JP3353581B2 - 鳥瞰図表示ナビゲーション装置 - Google Patents

鳥瞰図表示ナビゲーション装置

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JP3353581B2
JP3353581B2 JP33892695A JP33892695A JP3353581B2 JP 3353581 B2 JP3353581 B2 JP 3353581B2 JP 33892695 A JP33892695 A JP 33892695A JP 33892695 A JP33892695 A JP 33892695A JP 3353581 B2 JP3353581 B2 JP 3353581B2
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用のナビゲー
ション装置に関し、特に鳥瞰図状の表示を行なうナビゲ
ーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の鳥瞰図表示ナビゲーション装置と
しては、たとえば、特開平７−２２００５５号（鳥瞰図
表示機能付ナビゲーションシステム）に記載されたもの
がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、鳥瞰図表示は
斜め上空方向から見た地図を表示するものであるため、
表示地図が縦方向に圧縮されるので、下記のごとき問題
があった。 （１）交差点において交差する道路の表示上の角度が実
際の交差点における道路の角度に一致しない。例えば、
図１５に示す鳥瞰図表示例の交差点１における各道路の
成す角度は、図１６に示すプランビュー表示例（実際の
道路状態と同じ表示）の角度と異なっている。 （２）同じ場所に表示されていても、方向によって道路
の長さが変わることがある。
【０００４】本発明は、上記のごとき問題を解決するた
めになされたものであり、任意の点もしくはエリアにお
いて、表示上の交差点における角度を実際の交差点にお
ける角度に一致させることの出来る鳥瞰図表示ナビゲー
ション装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては、特許請求の範囲に記載するよう
に構成している。すなわち、本発明は、鳥瞰図表示ナビ
ゲーション装置の表示において、表示座標を修正するこ
とによって、表示地図中の定められた部分（注目点もし
くは注目エリア）において、縦方向の縮尺と横方向の縮
尺が概略一致するように表示するものである。
【０００６】具体的には、請求項１に記載のように、従
来の鳥瞰図表示ナビゲーション装置の表示を横方向に均
一に圧縮または拡大する。これによって表示地図の或る
一点（注目点）で縦方向の縮尺と横方向の縮尺が一致す
るように表示することが出来、その周辺部分でも歪みが
小さくなる。
【０００７】また、請求項２に記載の発明は、上記の一
点として自車両位置を設定したものであり、請求項３に
記載の発明は、上記の一点として自車両位置の前方にあ
る一つ目の交差点を設定したものである。
【０００８】また、請求項４に記載の発明は、表示地図
中の所定の領域（注目エリア）内で、上記表示座標を縦
方向に修正することにより、上記所定領域内で縦方向の
縮尺と横方向の縮尺が一致するように表示座標を修正す
るものである。これによって所定の領域（或る広さを持
ったエリア）内で縦方向の縮尺と横方向の縮尺が一致す
るように表示することが出来る。
【０００９】また、請求項５に記載の発明は、表示地図
中の所定の領域（注目エリア）内で、上記表示座標を縦
方向に修正することにより、上記所定領域内で縦方向の
縮尺と横方向の縮尺の比が一致するように表示座標を修
正するものである。これによって所定の領域（或る広さ
を持ったエリア）内で縦方向の縮尺と横方向の縮尺の比
が一致するように表示することが出来る。
【００１０】また、請求項６に記載の発明は、請求項
４、５の構成において、横方向にも表示座標を修正する
ことにより、画面内に補助線として表示するグリッドが
直線となるように表示座標を修正するものである。請求
項４、５の構成においては、所定の領域において非線形
変換を行なうので、グリッドが曲線になる部分が生じる
が、この構成によってグリッドを直線とし、表示の違和
感を小さくすることが出来る。
【００１１】
【発明の効果】表示地図上の任意の点または任意のエリ
アにおいて、縦方向の縮尺と横方向の縮尺を一致させる
ことによって、交差点の角度、交差点間の距離等の確認
がしやすくなる。また、従来の鳥瞰図表示ナビゲーショ
ン装置の表示を横方向に均一に圧縮または拡大すること
によって、任意の点において、縦方向の縮尺と横方向の
縮尺を一致させ、かつ表示範囲を広くすることができ
る。また、表示座標を縦方向に修正することにより、任
意の点だけではなく、任意のエリア内で縦方向の縮尺と
横方向の縮尺を一致させることができる。また、表示地
図上に表示するグリッドを直線とすることによって、地
図の歪みによる違和感を小さくすることが出来る、等の
効果が得られる。
【００１２】
【発明の実施の形態】鳥瞰図表示は斜め上空方向から見
た地図を表示するものであるため、画面全体で縦方向の
縮尺と横方向の縮尺を一致させることはできない。その
ため、従来の鳥瞰図表示では、交差点において交差する
道路の表示上の角度が実際の交差点における道路の角度
に一致しない。例えば、図１５に示す鳥瞰図表示例の交
差点１における各道路の成す角度は、図１６に示すプラ
ンビュー表示例（実際の道路状態と同じ表示）の角度と
異なっている。また、同じ場所に表示されていても、方
向によって道路の長さが変わる、という現象が生じるこ
とがある。
【００１３】しかし、下記のような処理を施すことによ
り、任意の点若しくはエリアにおいては、表示角度や縦
と横の長さを同じにすることが可能である。すなわち、 （Ａ）表示座標を横方向に圧縮もしくは拡大することに
よって、地図上の或る一点（以下、注目点と記す）にお
いて、縦方向の縮尺と横方向の縮尺を一致させることが
できる。これにより、注目点付近では歪みが小さくな
り、交差点の角度や交差点間の距離等の確認がしやすく
なる。
【００１４】（Ｂ）表示座標を縦方向に修正することに
よって、任意のエリア（以下、注目エリアと記す）で縦
方向の縮尺と横方向の縮尺を一致させることができる。
これにより、注目エリアおよびその付近は歪みが小さ
く、交差点の角度、交差点間の距離等の確認がしやすく
なる。また、上記のごとき変換を行なった場合には、表
示画面に補助線として表示するグリッドが曲線となるの
で、縦方向の修正に対応させて横方向にも修正すること
により、グリッドが直線になるようにすれば、さらに表
示の違和感が小さくなる。ただし、遠距離部分に関して
は修正を加えないほうが、遠近感がでる。
【００１５】以下、（Ａ）については実施の形態１およ
び２において、（Ａ）における任意の点の選択方法につ
いては実施の形態３および４において、（Ｂ）について
は実施の形態５および６において説明する。
【００１６】（実施の形態１）図１は、実施の形態１の
表示例を示す図である。図１において、１は交差点、２
は道路、３はグリッドである。図１に示すように、表示
地図上の或る一点で縦方向と横方向の縮尺が一致する場
合、この点にある交差点１の表示上の角度は地図上の角
度（表示例：前記図１６）と一致する。このように或る
一点で縦方向と横方向の縮尺を一致させるためには、表
示地図を横方向に適切な割合で圧縮もしくは拡大すれば
よい。以下、詳細に説明する。
【００１７】図２に示すように、表示上の左右方向をｘ
方向５ａに、上下方向をｙ方向５ｂに、消失点（表示の
限界点：進行方向前方で全てのグリッドが一致する点）
を原点５ｃにした座標を表示座標（ｘ，ｙ）とし、Ｘ方
向を表示座標のｘ方向６ａに、Ｙ方向を表示座標のｙ方
向６ｂに一致させた地図座標を（Ｘ，Ｙ）とすると、鳥
瞰図表示においては、下記（数１）式、（数２）式が成
り立つ（詳細は後記図５、図６で説明）。
【００１８】Ｙ＝（−ｂ／ｙ）＋ｃ …（数１） Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ） …（数２） ただし、ａ、ｂ、ｃは任意の定数 この時、 ｄＹ／ｄｙ＝ ｂ／ｙ2 …（数３） ｄＸ／ｄｘ＝−ａ／ｙ …（数４） となる。すなわち、（数３）式は、縦方向の１／縮尺に
比例するｄＹ／ｄｙの値がｂ／ｙ2となることを意味
し、（数４）式は、横方向の１／縮尺に比例するｄＸ／
ｄｘの値が−ａ／ｙになることを示す。
【００１９】したがって、図１の交差点１を注目点（ｘ
ｓ，ｙｓ）とした場合に、この注目点で縦方向の縮尺と
横方向の縮尺を一致させるには、注目点（ｘｓ，ｙｓ）
において、ｄＹ／ｄｙ＝ｄＸ／ｄｘが成り立てばよい。
したがって、前記（数３）式と（数４）式から、下記
（数５）式、（数６）式が得られる。
【００２０】ｂ／ｙ2＝−ａ／ｙ …（数５） ｂ＝−ａ・ｙ …（数６） すなわち、表示座標演算において、（数６）式を満たす
ように表示地図を横方向に圧縮もしくは拡大することに
よって、注目点（ｘｓ，ｙｓ）で縦方向の縮尺と横方向
の縮尺とを一致させることができることが判る。
【００２１】図３は、上記の演算を行なう装置のブロッ
ク図、図４は演算のフローチャートを示す図である。図
３において、記録手段７（例えばＣＤ−ＲＯＭ等）は、
地図情報を記憶している。また、演算手段８（例えばコ
ンピュータで構成）は、図４のフローチャートに示した
種々の演算（図示の注目点設定等）を行なう。また、表
示手段９（例えば液晶表示装置等）は、演算手段８の演
算結果を表示する。
【００２２】また、図４において、ステップＳ１では、
表示座標への変換式の算出を行なう。これは鳥瞰図表示
を行なうための演算である。すなわち、鳥瞰図表示にお
いては鳥瞰図の描画データを作成する演算が必要であ
る。これは記録手段７に記憶している地図情報のうちの
表示範囲に対して、設定された位置を視点として、定め
られた投射平面に、上記の地図情報を透視変換すること
によって行なう。
【００２３】以下、図５、図６に基づいて説明する。鳥
瞰図表示において、地図座標上の任意の点を表示座標に
変換すると、Ｙ方向に関しては、図５に示すように、 ｙ＝−ＤＳ・tanθ−ＤＳtanω＝−ＤＳ(tanθ＋tan
ω） となる。また、地図座標上の任意の点は、 Ｙ＝〔ｈ／sin(θ＋ω）〕・（cosω／sinθ）＋ｃ となる。整理すると、 Ｙ＝〔ｈ／(tanθ＋tanω）〕・（１／cos2θ）＋ｃ を満たす。したがって Ｙ＝（−ｈ・ＤＳ／cos2θ）・（１／ｙ）＋ｃ が成り立つ。ここで ｂ＝ｈ・ＤＳ／cos2θ とおけば、 Ｙ＝（−ｂ／ｙ）＋ｃ が成り立つ。上式が前記の（数１）式である。
【００２４】また、Ｘ方向に関しては、図６に示すよう
に、 Ｘ／〔（Ｙ−ｃ）・cosθ〕＝ｘ／ＤＳ となる。整理すると、 Ｘ＝（cosθ／ＤＳ）・ｘ・（Ｙ−ｃ） となり、前記（数１）式を用いて変形すると、 Ｘ＝（cosθ／ＤＳ）・ｘ・（−ｂ／ｙ） Ｘ＝−ｂ・（cosθ／ＤＳ）・（ｘ／ｙ） となる。ここで、 ａ＝ｂ・（cosθ／ＤＳ） とおけば、 Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ） が成り立つ。上式が前記の（数２）式である。
【００２５】図４のステップＳ１では、上記の（数１）
式、（数２）式の各定数ａ、ｂ、ｃに具体的な数値（視
点や表示範囲等に対応する値）を代入してＸ、Ｙの実際
の変換式を演算する。
【００２６】次に、ステップＳ２においては、記録手段
７から読み出した地図情報を、ステップＳ１で求めた変
換式によって座標変換する。次に、ステップＳ４では、
注目点（ｘｓ，ｙｓ）を設定する。例えば図１の場合に
は交差点１を注目点とする。次に、ステップＳ５では、
横方向の圧縮率（または拡大率）を演算する。これは前
記の（数６）式に示した演算であり、これによって注目
点（ｘｓ，ｙｓ）で縦方向の縮尺と横方向の縮尺とを一
致させることができる。次に、ステップＳ６では、上記
の演算結果に応じて地図情報の横方向圧縮（または拡
大）を行ない、ステップＳ７では、その結果を表示手段
９を用いて表示する。上記のごとき演算処理を行なうこ
とにより、図１に示したように、注目点（この場合には
交差点１）では縦方向の縮尺と横方向の縮尺とが一致
し、その付近でも歪が小さくなり、通常の地図表示に近
い表示が出来る。
【００２７】（実施の形態２）ナビゲーション装置の地
図表示では、交差点に近づいた時に拡大表示する等、動
的に表示地図を変更する場合がある。鳥瞰図表示でも同
様であり、動的に視点位置等のパラメータを変更するこ
とが考えられる。このような場合にも、常に各パラメー
タに応じて前記の（数６）式を満たすように表示地図を
横方向に圧縮または拡大することによって、注目点で横
方向の縮尺と縦方向の縮尺を一致させることができる。
【００２８】図７は、上記の演算のフローチャートであ
る。図７においては、前記図４のフローチャートの先頭
に、ステップＳ８を設け、このステップで視点位置等の
表示座標のパラメータ変換の演算、すなわち、前記（数
１）式、（数２）式のａ、ｂ、ｃの各パラメータを目標
とする値に一致させる処理を行なう。その他、図４と同
符号は同じ演算ステップを示す。
【００２９】（実施の形態３）これまで説明した実施の
形態においては、自車両の位置情報については触れてい
なかったが、自車両の位置を検出してそれを注目点とす
ることも出来る。図８は、上記の演算を行なう装置のブ
ロック図、図９は演算のフローチャートを示す図であ
る。図８において、１０は自車両位置検出手段であり、
通信衛星からの信号、地磁気、ジャイロコンパス、車輪
の回転数等から、自車両の位置と方向の情報を検出する
装置であり、公知の車両位置検出装置を用いることが出
来る。
【００３０】また、図９においては、図７のステップＳ
２の次に、ステップＳ３とステップＳ９とを設けてい
る。まずステップＳ３では、上記の自車両位置検出手段
１０で求めた車両データを読み込み、自車両の位置と方
向を座標変換する。次にステップＳ９では、上記の自車
両位置を注目点に設定する。上記のようにして、自車両
の位置を注目点とすることにより、自車両付近の交差点
の角度を通常の地図表示とほぼ一致させるように表示す
ることが出来る。
【００３１】（実施の形態４）この実施の形態は、自車
両の前方一つ目の交差点を注目点とするものであり、こ
の演算のフローチャートを図１０に示す。図１０におい
ては、図９のステップＳ９の代わりに、ステップＳ１０
を設けている。このステップＳ１０においては、自車両
の前方一つ目の交差点を注目点に設定する。上記のよう
にして、自車両の前方一つ目の交差点を注目点に設定す
ることにより、自車両の前方一つ目の交差点付近の角度
を地図とほぼ一致させるように表示することが出来る。
【００３２】（実施の形態５）これまでに説明した鳥瞰
図表示では、或る一点（注目点）のみにおいてしか縦方
向の縮尺と横方向の縮尺とを一致させることはできな
い。しかし、鳥瞰図表示を縦方向に修正することによっ
て、或るエリア（注目エリア）でこれを一致させること
ができる。図１１は、上記の表示例であり、注目エリア
４内で縦方向の縮尺と横方向の縮尺とを一致させた例を
示す。図１２は、上記の演算を行なう装置のブロック
図、図１３は演算のフローチャートを示す図である。図
１２において、演算手段８は、非線形表示演算を行なう
手段を含んでいる。また、図１３のフローチャートは、
上記注目エリア４の領域の演算部分のみを示すものであ
り、その他の領域の演算は、前記図１０等と同様であ
る。
【００３３】以下、所定の領域（注目エリア４）で縦方
向の縮尺と横方向の縮尺とを一致させる方法を説明す
る。地図座標（Ｘ，Ｙ）、表示座標（ｘ，ｙ）が、下記
（数７）式、（数８）式を満たすと仮定する。 Ｙ＝ｆ(ｙ） …（数７） Ｘ＝−ａ・(ｘ／ｙ） …（数８） なお、上記（数７）式を満足すれば、Ｙが一定のときｙ
も一定なので、横方向グリッドが直線になり、（数８）
式を満足すれば、Ｘが一定のときｘとｙが比例するの
で、縦方向グリッドが直線になる。この時、 ｄＹ／ｄｙ＝ｆ'(ｙ） …（数９） ｄＸ／ｄｘ＝−ａ／ｙ …（数１０） となる。すなわち、（数９）式は、縦方向の１／縮尺に
比例するｄＹ／ｄｙの値がｆ'(ｙ）となることを意味
し、（数１０）式は、横方向の１／縮尺に比例するｄＸ
／ｄｘの値が−ａ／ｙになることを示す。したがって、
縦方向の縮尺と横方向の縮尺を一致させるには、注日エ
リア内でｄＹ／ｄｙ＝ｄＸ／ｄｘが成り立てばよいの
で、下記（数１１）式、（数１２）式を満たせばよい。 ｆ'(ｙ）＝−ａ／ｙ …（数１１） ｆ(ｙ）＝−ａ・log│ｙ│ …（数１２） すなわち、注目エリア４の表示座標演算において、下記
（数１３）式、（数１４）式による変換を行なえば、注
目エリア４において、縦方向の縮尺と横方向の縮尺とを
一致させる地図表示を行なうことが出来る。
【００３４】
【数１３】
【００３５】 Ｘ＝−ａ・(ｘ／ｙ) ｘ＝（−１／ａ)・Ｘ・ｙ …（数１４） また、上記の関数の他にも、ｄＹ／ｄｙ＝ｄＸ／ｄｘを
満たすことによって、同様の地図表示を作成することが
可能である。図１２の演算手段８内に示した非線形表示
演算は上記（数１３）式、（数１４）式による演算を示
す。
【００３６】また、図１３においては、ステップＳ１１
で消失点を原点に設定した後、ステップＳ１２で、上記
（数１３）式、（数１４）式による演算を行ない、その
結果を用いてステップＳ１３で地図データの座標変換を
行なう。そしてその結果をステップＳ１４で表示する。
上記のように、鳥瞰図表示を縦方向に修正することによ
って、所定の注目エリア内で縦と横の縮尺を一致させる
ことができる。また、縦方向だけではなく、横方向にも
修正を加えることによって、修正後も縦横のグリッドが
直線のままになるので、違和感が小さくなる。
【００３７】（実施の形態６）上記実施の形態５におい
ては、所定の注目エリア内で縦と横の縮尺を一致させた
が、縦と横の縮尺の比を一定にすることもできる。この
ような表示例を図１４に示す。本表示例では、前記実施
の形態５と同様に、横方向にも修正を加えることによっ
て、修正後も縦横のグリッドが直線のままになるようし
ているので、違和感が小さい。
【００３８】以下、縦と横の縮尺の比を一定にする座標
変換ついて説明する。前記実施の形態５と同様に仮定す
ると、注目エリア内の縦方向と横方向の縮尺の比を一定
にするには、比をｋとすれば、下記（数１５）式〜（数
１７）式に示すようになる。 ｄＹ／ｄｙ＝ｋ・ｄＸ／ｄｘ …（数１５） ｆ'(ｙ）＝−ａ・ｋ／ｙ …（数１６） ｆ（ｙ）＝−ａ・ｋ・log│ｙ│ …（数１７） したがって、注目エリア４の座標変換において、下記
（数１８）式、（数１９）式を用いれば、注目エリア４
において縦方向と横方向の縮尺の比が一定になる地図表
示を作成することができる。
【００３９】
【数１８】
【００４０】 Ｘ＝−ａ・ｘ／ｙ ｘ＝(−１／ａ)・Ｘ・ｙ …（数１９） なお、上記の関数の他にも、ｄＹ／ｄｙ＝ｋ・ｄＸ／ｄ
ｘを満たすことによっても、同様の地図表示を作成する
ことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１における表示例を示す図。
【図２】実施の形態１における座標を説明するための
図。
【図３】実施の形態１の構成を示すブロック図。
【図４】実施の形態１の演算を示すフローチャート。
【図５】鳥瞰図表示において、地図座標上の任意の点を
表示座標に変換する変換式（Ｙ方向）を説明するための
図。
【図６】鳥瞰図表示において、地図座標上の任意の点を
表示座標に変換する変換式（Ｘ方向）を説明するための
図。
【図７】実施の形態２の演算を示すフローチャート。
【図８】実施の形態３の構成を示すブロック図。
【図９】実施の形態３の演算を示すフローチャート。
【図１０】実施の形態４の演算を示すフローチャート。
【図１１】実施の形態５における表示例を示す図。
【図１２】実施の形態５の構成を示すブロック図。
【図１３】実施の形態５の演算を示すフローチャート。
【図１４】実施の形態６における表示例を示す図。
【図１５】従来の鳥瞰図表示の表示例を示す図。
【図１６】一般的な地図表示の表示例を示す図。
【符号の説明】
１…交差点 ２…道路 ３…グリッド ４…注目エリア ５ａ…表示座標のｘ方向 ５ｂ…表示座標
のｙ方向 ５ｃ…表示座標の原点（消失点） ６ａ…地図座標
のＸ方向 ６ｂ…地図座標のＹ方向 ６ｃ…地図座標
の原点 ７…記録手段 ８…演算手段 ９…表示手段 １０…自車両位置
検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−263688（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−127861（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−292720（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G09B 29/00 - 29/14 G01C 21/00 - 25/00

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】２次元もしくは３次元の地図情報を記憶し
    ておく手段と、 表示範囲に対して定められた位置もしくは状況に応じて
    設定された位置を視点として、表示範囲に対して定めら
    れた投射平面に、上記地図情報を透視変換するための表
    示座標への変換式を演算し、表示上の左右方向をｘ方
    向、上下方向をｙ方向、消失点を原点とした座標を表示
    座標ｘｙとし、Ｘ方向を表示座標のｘ方向に、Ｙ方向を
    表示座標のｙ方向に一致させた地図座標を（Ｘ，Ｙ）と
    した場合に、下記（数１）式、（数２）式で示される鳥
    瞰図表示の描画データを作成する手段と、Ｙ＝（−ｂ／ｙ）＋ｃ …（数１） Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ） …（数２） ただし、ａ、ｂ、ｃは任意の定数 上記描画データに基づいて鳥瞰図表示の地図を表示する
    手段と、 を備え、鳥瞰図表示の地図を作成して表示する鳥瞰図表
    示ナビゲーション装置であって、下記（数６）式を満たすように表示地図を横方向に圧縮
    もしくは拡大することにより、注目点（ｘｓ，ｙｓ）で
    縦方向の縮尺と横方向の縮尺が概略一致するように上記
    表示座標を修正することを特徴とする鳥瞰図表示ナビゲ
    ーション装置。ｂ＝−ａ・ｙ …（数６）
  2. 【請求項２】自車両位置を検出する手段と、 上記表示地図中の上記自車両位置を表示している部分
    で、縦方向の縮尺と横方向の縮尺が一致するように表示
    座標を修正する手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１に記載の鳥瞰図表示
    ナビゲーション装置。
  3. 【請求項３】自車両位置を検出する手段と、 上記表示地図中の上記自車両位置の前方にある一つ目の
    交差点を表示している部分で、縦方向の縮尺と横方向の
    縮尺が一致するように表示座標を修正する手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１に記載の鳥瞰図表示
    ナビゲーション装置。
  4. 【請求項４】２次元もしくは３次元の地図情報を記憶し
    ておく手段と、 表示範囲に対して定められた位置もしくは状況に応じて
    設定された位置を視点として、表示範囲に対して定めら
    れた投射平面に、上記地図情報を透視変換するための表
    示座標への変換式を演算し、表示上の左右方向をｘ方
    向、上下方向をｙ方向、消失点を原点とした座標を表示
    座標ｘｙとし、Ｘ方向を表示座標のｘ方向に、Ｙ方向を
    表示座標のｙ方向に一致させた地図座標を（Ｘ，Ｙ）と
    した場合に、下記（数１）式、（数２）式で示される鳥
    瞰図表示の描画データを作成する手段と、 Ｙ＝（−ｂ／ｙ）＋ｃ …（数１） Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ） …（数２） ただし、ａ、ｂ、ｃは任意の定数 上記描画データに基づいて鳥瞰図表示の地図を表示する
    手段と、 を備え、鳥瞰図表示の地図を作成して表示する鳥瞰図表
    示ナビゲーション装置であって 、 表示地図中の所定領域内の表示座標演算において、下記
    （数１３）式、（数１４）式による変換を行なうことに
    より、上記所定領域内で縦方向の縮尺と横方向の縮尺が
    一致するように表示座標を修正する手段を備えたことを
    特徴とする鳥瞰図表示ナビゲーション装置。 Ｙ＝−ａ・log│ｙ│ ｙ＝ｅ −Ｙ／ａ …（数１３） Ｘ＝−ａ・(ｘ／ｙ) ｘ＝（−１／ａ)・Ｘ・ｙ …（数１４）
  5. 【請求項５】２次元もしくは３次元の地図情報を記憶し
    ておく手段と、 表示範囲に対して定められた位置もしくは状況に応じて
    設定された位置を視点として、表示範囲に対して定めら
    れた投射平面に、上記地図情報を透視変換するための表
    示座標への変換式を演算し、表示上の左右方向をｘ方
    向、上下方向をｙ方向、消失点を原点とした座標を表示
    座標ｘｙとし、Ｘ方向を表示座標のｘ方向 に、Ｙ方向を
    表示座標のｙ方向に一致させた地図座標を（Ｘ，Ｙ）と
    した場合に、下記（数１）式、（数２）式で示される鳥
    瞰図表示の描画データを作成する手段と、 Ｙ＝（−ｂ／ｙ）＋ｃ …（数１） Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ） …（数２） ただし、ａ、ｂ、ｃは任意の定数 上記描画データに基づいて鳥瞰図表示の地図を表示する
    手段と、 を備え、鳥瞰図表示の地図を作成して表示する鳥瞰図表
    示ナビゲーション装置であって 、 表示地図中の所定領域内の表示座標演算において、下記
    （数１８）式、（数１９）式による変換を行なうことに
    より、上記所定領域内で縦方向の縮尺と横方向の縮尺の
    比が一致するように表示座標を修正する手段を備えたこ
    とを特徴とする鳥瞰図表示ナビゲーション装置。 Ｙ＝−ａ・ｋ・log│ｙ│ ｙ＝ｅ −Ｙ／ａｋ …（数１８） Ｘ＝−ａ・ｘ／ｙ ｘ＝(−１／ａ)・Ｘ・ｙ …（数１９）
  6. 【請求項６】縦方向および横方向に表示座標を修正する
    ことにより、画面内に補助線として表示するグリッドが
    直線となるように表示座標を修正する手段を備えたこと
    を特徴とする請求項４または請求項５に記載の鳥瞰図表
    示ナビゲーション装置。
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