JP3343041B2 - ダイカストマシンにおけるスクイズピンの制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ダイカストマシン
の金型キャビティ内に充填された溶湯をスクイズピンで
局部的に加圧する、ダイカストマシンにおけるスクイズ
ピンの制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般にダイカスト鋳造では、金型内のキ
ャビティに充填されてから溶湯が冷却されて凝固する際
に、体積の収縮により鋳造品の組織に内引けが発生しや
すい傾向がある。また、キャビティには、溶湯を高速で
射出するため、溶湯に空気が巻き込まれ、鋳物の内部に
鋳巣を生じることになる。このような内引け、鋳巣など
の欠陥をなくすため、キャビティ内の溶湯が凝固する直
前にスクイズピンを溶湯に押し込んで局部的に加圧する
ことによって引け巣の発生を防止することが行なわれて
いる。

【０００３】このスクイズピンによる局部加圧方法の実
施に際しては、鋳造条件に応じた適切な加圧力と、加圧
をするときのタイミングを適切に決定することが重要と
なる。従来のこの種のスクイズピンの制御に関する公知
技術としては、例えば、特公昭５９−１５６５６０号公
報、特開昭５８−９７５８号公報、特開平４−１１８１
６７号公報に開示されている。

【０００４】特公昭５９−１５６５６０号公報によるス
クイズピン制御は、スクイズピンの加圧タイミングをタ
イマーを用いて一定に制御するものである。また特開昭
５８−９７５８号公報による方法によれば、金型温度を
センサで検出し、この検出温度に基づいてスクイズピン
の動作を制御するものである。特開平４−１１８１６７
号公報に記載の方法では、スクイズピンのストロークを
検出し、検出値が所定のストロークになるように、スク
イズピンをキャビティ内に前進させるタイミングを制御
し、これによって、適正な条件の下で溶湯を加圧するよ
うにした加圧ピンの制御方法が提案されている。

【０００５】しかしながら、前記の特公昭５９−１５６
５６０号公報の技術においては、鋳込み開始の金型温度
と、型安定時の凝固温度が異なるため、タイマーでスク
イズピンの動作のタイミングを制御しても鋳物の品質に
バラツキを生じることがあった。特開昭５８−９７５８
号公報の技術によれば、金型温度または溶湯温度と加圧
タイミングのタイミングの関係が明確でないとスクイズ
ピンの動作を制御しにくいという問題があり、さらに、
金型温度も、溶湯温度と射出圧力の関係を一定にするこ
とが困難であった。

【０００６】さらに、特開平４−１１８１６７号公報に
よるスクイズピン制御方法では、スクイズピンの位置を
直接計測できるというメリットがある反面、金型ごとに
センサを取り付け、あらかじめスクイズピンの最適なス
トロークを金型、鋳造条件に対応させてスクイズピンご
とに設定する必要がある。そのため、スクイズピンのス
トロークが誤って設定されてしまった場合には、その設
定値のままスクイズピンが制御されてしまう問題があっ
た。

【０００７】そこで、本件出願人は先に出願した特願平
６−２６２７８７号において、これらの問題を解決する
ための技術を提案した。すなわち前記提案した技術で
は、スクイズピンを移動するスクイズピンシリンダに供
給する圧油の圧力、流量および溶湯の充填完了からスク
イズピン発進までの待機時間をパラメータとして、スク
イズピンのストロークが目標値になるよう制御される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記提案した技
術には以下に述べる技術的課題があった。

【０００９】まず、スクイズピンシリンダに供給した圧
油の流量により、スクイズピンの位置を検出する流量検
出器を、スクイズピンシリンダの入口側の油圧回路に設
けていたため、油圧回路の切換バルブとスクイズピンシ
リンダの間に空気が混入している場合、圧油による空気
圧縮、またはゴムホースの膨張により、流量計測に誤差
を生じ、その誤差がスクイズピンのストローク算出結果
に反映されるため、正しい加圧力をスクイズピンに付与
することが困難であった。

【００１０】また、従来のスクイズピンシリンダの位置
制御方法では、前記スクイズピンシリンダから圧油がリ
ークすることがあるという点が考慮されておらず、リー
ク量も流量計測で検出されてしまい、スクイズピンが実
際に移動した距離より大きいストロークが算出され、ス
クイズピンの位置決め誤差が生じていた。

【００１１】さらに、スクイズピンシリンダに供給する
圧油の圧力、流量および溶湯の充填完了からスクイズピ
ン発進までの待機時間をパラメターとして制御する場
合、スクイズピンシリンダに供給する圧力、流量および
溶湯の充填完了からスクイズピン発進までの待機時間を
それぞれ単独でパラメターとして補正すると、例えば圧
力を上限値まで昇圧してもまだ目標値にならないなど補
正不能となる場合があった。

【００１２】本発明は前記技術的課題に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、スクイズピンのスト
ロークを間接的に計測しながら、油圧回路中のエア等に
よる位置決め誤差を生じないようにスクイズピンのスト
ロークを検出し、スクイズピンのストロークを正確に制
御することのできるシステムを提供することにある。ま
た、本発明の他の目的は、スクイズピンシリンダでの圧
油のリーク量による誤差をなくして正確にスクイズピン
のストロークを制御する制御方法を提供することにあ
る。

【００１３】さらに、本発明の他の目的は、スクイズピ
ンのストロークを目標値に制御するために制御のパラメ
ータを適切に補正するようにした制御方法を提供するこ
とにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のスクイズピンの制御装置は、スクイズピン
を駆動するスクイズピンシリンダと、スクイズピンシリ
ンダに接続され、スクイズピンシリンダに供給する圧油
の圧力、流量を制御するスクイズピン油圧制御回路と、
スクイズピンシリンダの背圧側に接続され、スクイズピ
ンシリンダに供給される圧油の流量を検出する流量検出
器と、を具備したことを特徴とする。

【００１５】本発明によれば、流量検出器がスクイズピ
ンシリンダの背圧側にあるので、圧力のないタンクへの
戻り側での流量計測となり、ホースの膨張、管路に混入
するエアの収縮などによる流量検出誤差をなくすことが
できる。

【００１６】また上記課題を解決するため、本発明のス
クイズピンの制御方法は、スクイズピンを駆動するスク
イズピンシリンダの背圧側の圧油の流量を検出し、検出
された流量に基づいてスクイズピンのストロークを算出
し、検出流量をパラメータとして前記スクイズピンのス
トロークを目標値に制御する、ことを特徴とする。

【００１７】本発明によれば、正確に検出された流量に
基づいてスクイズピンのストロークを精度良く算出する
ことができ、スクイズピンのストロークを目標値に確実
に制御することができる。

【００１８】また、上記課題を解決するために、本発明
のスクイズピンの制御方法は、スクイズピンシリンダに
おける圧油のリーク量を検出し、リーク量を前記検出流
量から差引き、リーク量を差引いた後の流量に基づいて
スクイズピンのストロークを算出する、ことを特徴とす
る。

【００１９】本発明によれば、スクイズピンシリンダの
加圧動作時に現実に生じる内部リーク量を検出値に算入
することで、より厳密にスクイズピンのストロークを検
出できる。

【００２０】さらに上記課題を解決するために、本発明
のスクイズピンの制御方法は、スクイズピンのストロー
クを目標値に制御するパラメータとして、さらにスクイ
ズピンシリンダに供給する圧油の圧力および溶湯の充填
完了からスクイズピン発進までの待機時間を各パラメー
タとして追加し、流量、圧力および待機時間の各パラメ
ータの優先順位を設定し、スクイズピンのストロークが
目標値になるまで優先順位に従って各パラメータを順次
補正していく、ことを特徴とする。

【００２１】本発明によれば、例えば、圧力を最大限に
してもスクイズピンのストロークが目標値に到達しない
といった補正限界や、パラメータを補正した結果が安定
しないなどの状況に有効に対処してこれらの状況を解決
し、確実にストロークを目標値に制御できる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して、本発明の実
施の形態について説明する。

【００２３】図１は本発明に適用した油圧回路を示し、
図１において、１は油圧供給源で、図示を省略した油圧
ポンプ、モータ、フイルタ、タンク、その他からなる。
油圧供給源１から供給される圧油はアキュムレータ１３
でさらに加圧される。また、スクイズピン１０を作動さ
せる油圧回路は、油圧供給源１からの作動油の圧力を調
整する圧力調整弁２、圧力補償弁３、比例電磁式リリー
フ弁４、作動油の流量を調整する比例電磁式方向流量制
御弁５、比例電磁式リリーフ弁４の信号により作動する
シャトル弁６、比例電磁式方向流量制御弁５を通過した
作動油の流量を所定の単位でカウントする流量カウンタ
７、比例電磁式方向流量制御弁５に接続されスクイズピ
ン１０の進退動作を行うスクイズピンシリンダ９、スク
イズピン１０の位置を制御し、スクイズピンシリンダ９
の発進および動作時間を制御する制御装置１１とによっ
て構成されている。

【００２４】制御装置１１は、溶湯をキャビティに充填
する前に実施されるスクイズピン１０の移動動作（潤滑
動作）では、無負荷の状態でスクイズピン１０のストロ
ークＳを計測し、計測したスクイズピン１０のストロー
クＳからわずかに手前位置の所定の微小量αを減じた
（Ｓ−α）をその鋳造サイクルでのスクイズピン１０の
最適なストロークとして設定する。

【００２５】また、制御装置１１は、すでに提案した特
願平６−２６２７８７号に係る明細書で詳細に説明した
ように、このスクイズピン１０のストローク検出値と、
設定ストローク（Ｓ−α）の値とを比較し、スクイズピ
ン１０のストロークが設定ストローク（Ｓ−α）になる
ようにスクイズピンシリンダへ供給する圧油の圧力、流
量または、溶湯の充填完了からスクイズピン１０を前進
させるまでの待機時間といった実際のスクイズピンのス
トロークを決定するパラメータの値を補正し、この補正
値に基づいてスクイズピン１０の位置を制御する。

【００２６】次に、ダイカストマシンのスクイズピン１
０を作動させる手順について説明する。

【００２７】まず、溶湯を射出スリーブ（図示省略）に
入れて射出すると、溶湯がキャビティに充填される。そ
の時、射出シリンダー（図示省略）の圧力が上昇し、こ
れを圧力補償弁２で検知し、その検出信号を制御装置１
１へ送る。制御装置１１は予め設定された待機時間Ｔ、
流量Ｑ、圧力Ｐに基づいて、比例電磁式方向流量制御弁
５、比例電磁式リリーフ弁４を制御する。

【００２８】この流量Ｑ、圧力Ｐは個々に独立してまた
は、相互に制御することにより、スクイズピン１０のス
トローク（位置）を制御することができる。スクイズピ
ン１０の圧力が適正値を越えた場合には流量Ｑ、圧力
Ｐ、待機時間Ｔを予め作成したプログラムデータに基づ
いて制御する。

【００２９】ここで、流量Ｑ、圧力Ｐ、待機時間Ｔを制
御パラメータとして選択する際の技術的効果は次に述べ
る通りである。

【００３０】流量Ｑはスクイズピン１０で押圧する位置
よりも離れた位置にある鋳巣の減少または解消に大きな
効果を与える。圧力Ｐは製品の割れに影響を与える。ス
クイズピン１０によって溶湯を押す動作タイミングすな
わち、待機時間Ｔは鋳物全体の密度に影響を与える。な
お、スクイズピン１０の位置決め制御では、比例電磁式
方向流量制御弁５を通過した作動油の流量を、所定の単
位でカウントする流量カウンタ７によって位置を間接的
に計測する。この流量カウンタ７は、スクイズピンシリ
ンダ９のロッド側（背圧側）のシリンダ室の油がタンク
に戻る油圧ラインに組み込まれているものである。従っ
て、この流量カウンタ７の設けられる油圧ラインには圧
力がかからないので、エアの混入、ゴムホースの膨張等
による流量の計測誤差をなくすことができる。

【００３１】図示しない射出シリンダのプランジャーチ
ップが高速射出のリミットスイッチを踏むと、圧力調整
弁２、圧力補償弁３が設定圧力に達した時点でタイマー
時間Ｔ１後に、スクイズピン１０が作動する。タイマー
Ｔ１のタイムアウト後、比例電磁式方向流量制御弁５は
圧力補償弁３を介して圧油をスクイズピンシリンダ９に
供給し、流量Ｑを微細に制御し、鋳物に対してスクイズ
ピン１０によるスクイズを行う。この時の流量カウンタ
７の流量カウント値がスクイズピン１０のストロークと
比例するため、予め、カウント値とスクイズピン１０の
ストロークの関係を計測しておけば、このカウント値か
ら、凝固直前に押込んだスクイズピン１０のストローク
を間接的に計測できる。

【００３２】次に、スクイズピン１０は、スクイズ鋳造
時のストローク値がフルストローク値Ｓより少ない位置
（Ｓ−α）で停止する。スクイズピンの保持時間のタイ
ムアウト後、比例電磁式方向流量制御弁５を非励磁とす
ると、スクイズピンシリンダ９は前進状態に復帰し、次
の射出開始を待つ。

【００３３】この時、比例電磁式方向流量制御弁５は中
立状態にあるので、圧油は通過できずに、アキュムレー
タ１３側に流れ、アキュムレータ１３に圧力を蓄積す
る。余剰の圧油は、比例電磁式方向流量制御弁５を介し
てタンク１２に回収される。

【００３４】また、スクイズピン１０について、流量カ
ウンタ７を用いて実際に検出されたストローク値Ｓｆは
モニターされ、このストローク値Ｓｆとスクイズピン１
０の設定ストローク値（Ｓ−α）とが比較される。検出
されたストローク値Ｓｆが許容範囲から外れた場合に
は、後述するように待機時間Ｔ、流量Ｑ、圧力Ｐのあら
かじめ設定された優先順位に基づいてパラメータの補正
を行ない、検出ストローク値Ｓｆが許容値内に入るよう
に学習制御する。

【００３５】次回の鋳造サイクルからは、この補正され
たパラメータに基づいてスクイズピン油圧制御回路が動
作し、スクイズピン１０のストロークは、一定の設定値
になるように制御される。

【００３６】スクイズピン１０の動作は大別して、二通
りある。一つはスクイズピン１０の潤滑動作であり、も
う一つは溶湯のスクイズ動作である。前者は無負荷運転
であり、後者は負荷運転となる。無負荷運転において
は、スクイズピンシリンダ９内で圧油のリークがないの
で、正確に位置決めできるが、負荷運転においては、ス
クイズピンシリンダ９内での圧油のリークが位置決め精
度に大きく影響する。

【００３７】すなわち、金型内に供給された凝固中の溶
湯に対して、スクイズピン１０を移動するスクイズピン
シリンダ９の位置制御を行う場合においては、スクイズ
ピンシリンダ９内で圧油がリークすると、リーク量もカ
ウントされ、スクイズピン１０の実際の移動量以上の移
動量が算出されるが、この誤差は次のようにして補正す
る。

【００３８】ここで、図２は、スクイズピン１０の潤滑
動作時（無負荷動作時）におけるスクイズピンシリンダ
９のストロークに対応している流量カウンタ７からの入
力パルスと時間の関係を示す。スクイズピン１０が潤滑
動作の時は、無負荷で移動するため、スクイズピンシリ
ンダ９内での圧油のリークはない。この場合、パルスカ
ウント数の単位時間あたりの増加は、ストロークエンド
の時間ｔまでは、傾きが角度θ1 で直線的に移行する。

【００３９】一方、スクイズピン１０がストロークエン
ドに到達すると、スクイズピン１０はスクイズ動作にな
る。スクイズピンシリンダ９内には、圧油の内部リーク
が発生するために、そのリーク量に対応してパルスがカ
ウントされる。リーク量が一定とすれば、パルスカウン
トパターンは、角度θ2 （θ2 ＜θ1 ）で直線的に移行
する。すなわち、本来はスクイズピン１０の移動が停止
しているため、流量カウンタ７によるパルスのカウント
はないはずであるが、圧油のリークにより流量カウンタ
７ではパルスカウントが行われ、スクイズピン１０がさ
らに移動しているように判断されてしまう。

【００４０】図３は、潤滑動作後のスクイズピン１０の
実動作である溶湯スクイズ動作における流量カウンタ７
からの入力パルスカウント数の時間変化を示す図であ
る。この溶湯スクイズ動作では、最初から負荷がかかる
ため、スクイズピンシリンダ９では圧油の内部リークが
発生する。流量カウンタ７により検出されるパルスカウ
ント数は、傾きが角度θ1 の直線でストロークエンドま
で推移する。これには内部リークが含まれており、内部
リーク分に相当するパルスカウント数と、実動作に要す
る分に相当するパルスカウント数の合計である。すなわ
ち、実際のスクイズピン１０の動きに対応しているパル
スカウント数は、これから内部リーク分を差し引いたも
のである。負荷がかかっているときのリーク量を、図２
の場合と同じと考えれば、 θ＝θ1 −θ2 の傾きで表わされる直線がスクイズピン１０の加圧実動
作に相当するパルスカウントパターンである。

【００４１】したがって、０≦θ2 ＜θ1 を条件とし
て、溶湯のスクイズ動作時の発進から停止するまでの検
出したパルスカウントパターンを、スクイズシリンダ９
の内部リーク量を考慮して角度θで表わされるパルスカ
ウントパターンに前記した方法で修正し、これに時間ｔ
を掛けるとスクイズピン１０の実動作ストロークと一致
する。

【００４２】このようにして修正して得られたスクイズ
ピン１０のストロークは、設定ストロークと比較され
る。この比較の結果、実際のストロークが許容設定値範
囲外にあれば、スクイズピン１０のストロークを許容設
定値に近づけるため、圧油の流量Ｑ、圧力Ｐ、溶湯充填
からスクイズピン１０が発進するまでの待機時間Ｔのう
ち、少なくとも一つのパラメータについて、増減する補
正を行なう。例えば、スクイズピン１０のストロークが
短く押し込みが不十分であったような場合、ストローク
を増大させる必要がある。その場合、圧力Ｐと流量Ｑに
ついては、その値を増加する補正をする。待機時間Ｔに
ついては、補正量ΔＴだけ減算することによって、スク
イズピン１０の発進を早めスクイズピン１０のストロー
クを増大させるようにする。

【００４３】こうして、次回の鋳造サイクルでは、設定
値に近付くようにスクイズピン１０のストロークが修正
されるので、鋳造サイクルを重ねるにつれて、学習によ
り最適な値に向って修正されていく。

【００４４】しかしながら、状況によっては、流量Ｑ、
圧力Ｐ、待機時間Ｔといったパラメターを補正しても、
その補正入力値が限界値であったり、補正能力を越える
と補正不能となる場合がある。

【００４５】そのような場合に対処するため、３つのパ
ラメータについては、前述したようなその技術的効果な
どを考慮して、製造を予定するダイカスト製品に最適と
なるように、あらかじめ優先順位を決めておくことによ
って、第１番目に優先されるパラメータでは不可能な場
合は、優先順位２位のパラメータを補正し、さらに不可
能な場合にはその次は優先順位３位のパラメータを補正
するというように、順次、補正の対象とするパラメータ
を自動的に切り換える。

【００４６】たとえば、図４は、パラメータの優先順位
１番を流量Ｑ、優先順位２番を待機時間Ｔ、３番を圧力
Ｐと設定した例を示す。この図４で、黒丸のプロット
は、各ショット毎に流量補正を行なった場合で、黒塗り
三角のプロットは待機時間補正、黒塗り四角のプロット
は圧力補正をした場合である。

【００４７】この例の場合、検出されたスクイズピンの
ストロークが目標範囲に届かなかったため、ストローク
を目標範囲に入れるべく、まず最初に優先順位１番であ
る流量Ｑを増加させる補正を行なって流量を最大限とし
たが、まだ目標範囲に到達せず、流量Ｑの補正だけでは
補正不可能（補正限界）であったことを表わしている。

【００４８】その場合には、優先順位２番の待機時間補
正の実行に切り換わる。図４では、この待機時間を補正
した結果、検出されたストロークに大きな振幅が繰り返
されて安定せず、補正頻度が管理回数を越えてしまった
ことを表わしている。

【００４９】そこで、優先順位第３番目の圧力補正に自
動的に切り換わり、これによって、ストロークが目標範
囲に入り、かつ、安定したことを表わしている。

【００５０】このようにして、補正限界を越えたり、あ
るいはストローク検出値のばらつきが大きく、補正頻度
回数が管理回数を越えたような場合に、流量Ｑ、待機時
間Ｔ、圧力Ｐの各パラメターの優先順位を変えて、例え
ば圧力Ｐ、流量Ｑ、待機時間Ｔの順に補正することによ
って、スクイズピン１０の移動ストロークを確実に目標
範囲に入るように制御することができる。

【００５１】

【発明の効果】以上、説明したように、請求項１または
請求項２に記載の発明によれば、スクイズピンのストロ
ークを検出する流量検出器がスクイズピンシリンダの背
圧側にある結果、圧力のないタンクへの戻り側での流量
計測となり、ホースの膨張、管路に混入するエアの収縮
等による流量検出誤差をなくして、正確なスクイズピン
のストローク検出が可能となり、スクイズピンのストロ
ーク制御の精度を高めることができる。

【００５２】また、請求項３に記載の発明によれば、ス
クイズピンシリンダからリークするリーク量を検出し、
このリーク量に応じて、検出したスクイズピンのストロ
ークを補正するようにしているので、スクイズピンシリ
ンダのスクイズ動作時に現実に生じる内部リーク量を検
出値に算入して、より厳密にスクイズピンの実際の移動
ストロークを検出できる。

【００５３】さらに、請求項４に記載の発明によれば、
スクイズピンシリンダに供給する圧湯の圧力、流量およ
び溶湯の充填完了からスクイズピン発進までの待機時間
からなる制御パラメータの優先順位を設定し、前記スク
イズピンのストロークが目標値になるまで、設定した優
先順位にしたがって各パラメータを順次自動的に補正し
ていくので、あるパラメータの入力値が限界値であった
り、補正能力を越えても、他のパラメータを補正するこ
とにより、確実に適正範囲内に制御できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ダイカストマシンにおけるスクイズピンを作動
させて本発明を実施するための油圧回路を示す回路図。

【図２】スクイズピンが潤滑動作にあるときに流量カウ
ンタのパルスカウントパターンを示す図。

【図３】スクイズピンが溶湯スクイズ動作にあるときに
流量カウンタのパルスカウントパターンを示す図。

【図４】スクイズピンシリンダに供給する圧油の圧力、
流量および溶湯の充填完了からスクイズピン発進までの
待機時間の各パラメータを優先順位に従って補正する例
を示す説明図。

【符号の説明】

１ 油圧供給源 ２ 圧力調製弁 ３ 圧力補償弁 ４ 比例電磁式リリーフ弁 ５ 比例電磁式方向流量制御弁 ６ シャトル弁 ７ 流量カウンタ（流量検出器） ９ スクイズピンシリンダ １０ スクイズピン １１ 制御装置

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B22D 17/22 B22D 17/32

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】金型キャビティ内に充填された溶湯をスク
   イズピンで局部的に加圧するダイカストマシンにおける
   スクイズピンの制御装置であって、 スクイズピンを駆動するスクイズピンシリンダと、 前記スクイズピンシリンダに接続され、スクイズピンシ
   リンダに供給する圧油の圧力、流量を制御するスクイズ
   ピン油圧制御回路と、 前記スクイズピンシリンダの背圧側に接続され、スクイ
   ズピンシリンダに供給される圧油の流量を検出する流量
   検出器と、 を具備したことを特徴とするスクイズピンの制御装置。
2. 【請求項２】金型キャビティ内に充填された溶湯をスク
   イズピンで局部的に加圧するダイカストマシンにおける
   スクイズピンの制御方法において、 スクイズピンを駆動するスクイズピンシリンダの背圧側
   の圧油の流量を検出し、 前記検出された流量に基づいてスクイズピンのストロー
   クを算出し、 前記検出流量をパラメータとして前記スクイズピンのス
   トロークを目標値に制御する、 ことを特徴とするスクイズピンの制御方法。
3. 【請求項３】請求項２に記載したスクイズピンの制御方
   法において、スクイズピンシリンダにおける圧油のリー
   ク量を検出し、前記リーク量を前記検出流量から差引
   き、 前記リーク量を差引いた後の流量に基づいてスクイズピ
   ンのストロークを算出する、ことを特徴とするスクイズ
   ピンの制御方法。
4. 【請求項４】請求項２に記載したスクイズピンの制御方
   法において、 前記スクイズピンのストロークを目標値に制御するパラ
   メータとして、さらにスクイズピンシリンダに供給する
   圧油の圧力および溶湯の充填完了からスクイズピン発進
   までの待機時間を各パラメータとして追加し、 前記流量、圧力および待機時間の各パラメータの優先順
   位を設定し、 前記スクイズピンのストロークが目標値になるまで前記
   優先順位に従って各パラメータを順次補正していく、こ
   とを特徴とするスクイズピンの制御方法。