JP3335113B2 - 速度検出器を備えたモータ - Google Patents
速度検出器を備えたモータInfo
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- JP3335113B2 JP3335113B2 JP28921597A JP28921597A JP3335113B2 JP 3335113 B2 JP3335113 B2 JP 3335113B2 JP 28921597 A JP28921597 A JP 28921597A JP 28921597 A JP28921597 A JP 28921597A JP 3335113 B2 JP3335113 B2 JP 3335113B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、速度検出器を備え
たモータ、特に、高分解能エンコーダを取り付けた、Ｏ
Ａ機器、医療機器又は工作機械等の負荷をダイレクトド
ライブするアキシャルギャップ（偏平）構造のＤＣブラ
シレスモータに関するものである。
たモータ、特に、高分解能エンコーダを取り付けた、Ｏ
Ａ機器、医療機器又は工作機械等の負荷をダイレクトド
ライブするアキシャルギャップ（偏平）構造のＤＣブラ
シレスモータに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、負荷をモータで直接駆動するダ
イレクトドライブ方式のものでは、モータと負荷間に回
転伝達機構が存在しないため、モータの回転精度をその
まま負荷に伝達できる利点がある。
イレクトドライブ方式のものでは、モータと負荷間に回
転伝達機構が存在しないため、モータの回転精度をその
まま負荷に伝達できる利点がある。
【０００３】然しながら、このようなダイレクトドライ
ブ方式では、歯車のような減速機構が介在されないた
め、低速で回転ムラの少ない高精度の速度制御システム
を構築するには、高分解能のエンコーダを速度検出用と
してモータ軸に連結し、速度制御のサーボ系ループゲイ
ンを大きく設計する必要がある。
ブ方式では、歯車のような減速機構が介在されないた
め、低速で回転ムラの少ない高精度の速度制御システム
を構築するには、高分解能のエンコーダを速度検出用と
してモータ軸に連結し、速度制御のサーボ系ループゲイ
ンを大きく設計する必要がある。
【０００４】図４はダイレクトドライブ方式のモータの
動特性を示す一般的な速度制御系閉ループのボード線図
である。
動特性を示す一般的な速度制御系閉ループのボード線図
である。
【０００５】ＣＤ−ＲＯＭ、ＦＤＤ、ＶＴＲ等のメディ
アドライブ系の用途においては、安価である必要性から
速度検出器のＦＧ（周波数発電機）の周波数ｆが高くと
れないため、むだ時間が大きく、ＰＩ（比例積分）制御
系の応答周波数は制御系の安定性からｆ／１０以下が目
安となり、図４の破線のようにほとんどが５０Ｈｚ（ｆ
ｏ）以下であるが、上記のような装置では実用的に十分
である。
アドライブ系の用途においては、安価である必要性から
速度検出器のＦＧ（周波数発電機）の周波数ｆが高くと
れないため、むだ時間が大きく、ＰＩ（比例積分）制御
系の応答周波数は制御系の安定性からｆ／１０以下が目
安となり、図４の破線のようにほとんどが５０Ｈｚ（ｆ
ｏ）以下であるが、上記のような装置では実用的に十分
である。
【０００６】これに対し、モータ軸に高分解能（５００
０ＰＰＲ）のエンコーダを取り付けた、低速高回転精度
を必要とするＯＡ機器、医療機器でのＰＩ制御による場
合は図４の実線のように、制御系の応答周波数は４００
Ｈｚ（ｆｓ）近くまで達しており、１〜１．５ＫＨｚに
共振点ｆｍが存在する。
０ＰＰＲ）のエンコーダを取り付けた、低速高回転精度
を必要とするＯＡ機器、医療機器でのＰＩ制御による場
合は図４の実線のように、制御系の応答周波数は４００
Ｈｚ（ｆｓ）近くまで達しており、１〜１．５ＫＨｚに
共振点ｆｍが存在する。
【０００７】図５は従来の偏平マグネット対向のコアレ
ス・アキシャルギャップ形三相ＤＣブラシレスモータを
示し、１はコアレスの固定子コイル、２はこの固定子コ
イル１を支持する非磁性板、３はこの非磁性板２を支持
するモータケース、４は固定子コイル１を挟んで空隙を
介して対向して配置した、軸方向に着磁された多極の偏
平焼結マグネット、５はモータケース３に軸受６を介し
て回転自在に支持したモータ軸、７はブッシュ８及び回
転止めピン９を介してモータ軸５に固定したロータヨー
ク、１０は高分解能エンコーダ、１１はこのエンコーダ
１０とモータ軸５間を連結するカップリングである。
ス・アキシャルギャップ形三相ＤＣブラシレスモータを
示し、１はコアレスの固定子コイル、２はこの固定子コ
イル１を支持する非磁性板、３はこの非磁性板２を支持
するモータケース、４は固定子コイル１を挟んで空隙を
介して対向して配置した、軸方向に着磁された多極の偏
平焼結マグネット、５はモータケース３に軸受６を介し
て回転自在に支持したモータ軸、７はブッシュ８及び回
転止めピン９を介してモータ軸５に固定したロータヨー
ク、１０は高分解能エンコーダ、１１はこのエンコーダ
１０とモータ軸５間を連結するカップリングである。
【０００８】図５に示した従来構造のブラシレスモータ
においては、コアレスであり、磁気回路の構成部品は全
てモータ軸と共に回転するため、コギングトルクが少な
くヒステリシス損や渦電流損が無く効率が良いという利
点はあるが、その反面モータ自身の粘性抵抗が無くな
り、速度応答のダンピング特性が悪化するという欠点が
ある。
においては、コアレスであり、磁気回路の構成部品は全
てモータ軸と共に回転するため、コギングトルクが少な
くヒステリシス損や渦電流損が無く効率が良いという利
点はあるが、その反面モータ自身の粘性抵抗が無くな
り、速度応答のダンピング特性が悪化するという欠点が
ある。
【０００９】また、モータの可動部分を構成する機械構
造部品の固有振動数ｆｃのほとんどが数ＫＨｚにあり、
上述のメディア系用応答周波数がｆｏのように固有振動
数ｆｃの値と大きく差があれば、制御回路でローパスフ
ィルタ通してｆｏ以上の周波数成分をカットすることで
ｆｃの影響が生じないようにできる。しかし、高回転精
度用応答周波数がｆｓのようにｆｏに近いと有効なロー
パスフィルタを挿入できない。
造部品の固有振動数ｆｃのほとんどが数ＫＨｚにあり、
上述のメディア系用応答周波数がｆｏのように固有振動
数ｆｃの値と大きく差があれば、制御回路でローパスフ
ィルタ通してｆｏ以上の周波数成分をカットすることで
ｆｃの影響が生じないようにできる。しかし、高回転精
度用応答周波数がｆｓのようにｆｏに近いと有効なロー
パスフィルタを挿入できない。
【００１０】また、図６のように、三相モータのコイル
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相は、双方向に１２０度通電され、矩形
波状の電流波形となつていて、通電の初期、末期には高
調波を含む電流が通電される。
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相は、双方向に１２０度通電され、矩形
波状の電流波形となつていて、通電の初期、末期には高
調波を含む電流が通電される。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の構
成では、固定子コイル１に高調波を含む電流が通電され
るため、マグネット４と固定子コイル１の電磁力により
マグネット４には０．５〜１０ＫＨｚの比較的高い周波
数成分の微少振動が生じ、その微少振動はマグネット
４、ロータヨーク７、ブッシュ８、モータ軸５、カップ
リング１１を介して高分解能エンコーダ１０に伝達さ
れ、制御回路を経由して固定子コイル１に電流として戻
り、このループで発振した周波数は図４に示す共振点ｆ
ｍとなり、異常音を発生したり、回転ムラに影響を及ぼ
す場合を生じる。
成では、固定子コイル１に高調波を含む電流が通電され
るため、マグネット４と固定子コイル１の電磁力により
マグネット４には０．５〜１０ＫＨｚの比較的高い周波
数成分の微少振動が生じ、その微少振動はマグネット
４、ロータヨーク７、ブッシュ８、モータ軸５、カップ
リング１１を介して高分解能エンコーダ１０に伝達さ
れ、制御回路を経由して固定子コイル１に電流として戻
り、このループで発振した周波数は図４に示す共振点ｆ
ｍとなり、異常音を発生したり、回転ムラに影響を及ぼ
す場合を生じる。
【００１２】このような微少振動を遮断するためにはロ
ーパスフィルタを挿入すれば良いが、制御系の安定度確
保のため応答周波数の値を下げることになり、回転ムラ
が悪化する傾向になり実現は難しい。また、現代制御の
手法により解決する方法もあるが、やはりコスト的に難
しい。
ーパスフィルタを挿入すれば良いが、制御系の安定度確
保のため応答周波数の値を下げることになり、回転ムラ
が悪化する傾向になり実現は難しい。また、現代制御の
手法により解決する方法もあるが、やはりコスト的に難
しい。
【００１３】上記微少振動の加振源はモータコイルへの
通電電流波形にあるから電流波形を正弦波状にして、高
調波成分を除去すれば良いが、ＰＷＭ制御も併用してい
るため改善にはかなりのコストアップを伴う。
通電電流波形にあるから電流波形を正弦波状にして、高
調波成分を除去すれば良いが、ＰＷＭ制御も併用してい
るため改善にはかなりのコストアップを伴う。
【００１４】本発明の目的は、上記の欠点を除き、高回
転精度制御システムにおいて、高価で複雑な制御技術や
通電方法を使用することなく、簡潔な方法で制御系の発
振を押さえ、高ゲインでサーボ系の応答周波数が高い制
御系を構成し回転ムラ特性を安定にするようなモータを
得ることにある。
転精度制御システムにおいて、高価で複雑な制御技術や
通電方法を使用することなく、簡潔な方法で制御系の発
振を押さえ、高ゲインでサーボ系の応答周波数が高い制
御系を構成し回転ムラ特性を安定にするようなモータを
得ることにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明の速度検出器を備
えたモータは、モータ軸と一体的に回転するブッシュに
モータ軸方向に互に対向して２枚のロータヨークを固定
し、この各ロータヨークの対向面に上記モータ軸方向に
多極に着磁された偏平マグネットを取り付け、上記偏平
マグネット間の空隙にコアレスの固定子コイルを配置
し、この固定子コイルを非磁性板を介してモータケース
に固定し、速度制御するためのエンコーダを取り付けた
構成からなる多相モータにおいて、上記ロータヨークと
マグネット間に緩衝特性を有する接着シートを介挿し、
上記ロータヨークとブッシュ間に低摩擦係数で緩衝特性
のある自己潤滑性シートを挿入して回転方向の振動伝達
を阻止するようにしたことを特徴とする。
えたモータは、モータ軸と一体的に回転するブッシュに
モータ軸方向に互に対向して２枚のロータヨークを固定
し、この各ロータヨークの対向面に上記モータ軸方向に
多極に着磁された偏平マグネットを取り付け、上記偏平
マグネット間の空隙にコアレスの固定子コイルを配置
し、この固定子コイルを非磁性板を介してモータケース
に固定し、速度制御するためのエンコーダを取り付けた
構成からなる多相モータにおいて、上記ロータヨークと
マグネット間に緩衝特性を有する接着シートを介挿し、
上記ロータヨークとブッシュ間に低摩擦係数で緩衝特性
のある自己潤滑性シートを挿入して回転方向の振動伝達
を阻止するようにしたことを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下図面によって本発明の実施例
を説明する。
を説明する。
【００１７】本発明においては図１に示すように、緩衝
特性を有する接着シート１２によりマグネット４をロー
タヨーク７に固定し、マグネット４とロータヨーク７間
の固定力を強くすると共に、低摩擦係数で緩衝特性のあ
る自己潤滑性シート１３を介してロータヨーク７をブッ
シュ８に取り付ける。
特性を有する接着シート１２によりマグネット４をロー
タヨーク７に固定し、マグネット４とロータヨーク７間
の固定力を強くすると共に、低摩擦係数で緩衝特性のあ
る自己潤滑性シート１３を介してロータヨーク７をブッ
シュ８に取り付ける。
【００１８】なお、ロータヨーク７とマグネット４は磁
気回路を構成する部品であり、その間の空隙は磁気抵抗
増加になり、磁気回路のパーミアンス係数が低下し固定
子コイル１に鎖交する磁束が低下し、結果としてモータ
特性が低下する。このような理由からの上記接着シート
１２の厚みは０．１〜０．３ｍｍとする必要があり、且
つ均一であり回転方向のねじれに対する緩衝性も必要で
あり、作業性の良いことも重要である。
気回路を構成する部品であり、その間の空隙は磁気抵抗
増加になり、磁気回路のパーミアンス係数が低下し固定
子コイル１に鎖交する磁束が低下し、結果としてモータ
特性が低下する。このような理由からの上記接着シート
１２の厚みは０．１〜０．３ｍｍとする必要があり、且
つ均一であり回転方向のねじれに対する緩衝性も必要で
あり、作業性の良いことも重要である。
【００１９】また、自己潤滑油性シート１３を用いる理
由は、ロータヨーク７とブッシュ８はマグネット４で発
生する回転トルクをモータ軸５に確実に伝達する必要が
あり、マグネット４とモータコイル１の空隙調整も兼
ね、且つねじれに対する滑り特性と緩衝特性を得るため
である。
由は、ロータヨーク７とブッシュ８はマグネット４で発
生する回転トルクをモータ軸５に確実に伝達する必要が
あり、マグネット４とモータコイル１の空隙調整も兼
ね、且つねじれに対する滑り特性と緩衝特性を得るため
である。
【００２０】図２は本発明モータの振動特性を確認する
ための試験装置であって、固定子コイルの二相間に一定
の振幅で正弦電圧を印加し正弦波電流を流し、その周波
数を１００〜１０００Ｈｚの範囲で変化させた場合のモ
ータ軸での回転方向振動レベルを測定するため、モータ
軸５に加速度センサ１４をレバー１５とネジ１６を用い
て固定したものである。
ための試験装置であって、固定子コイルの二相間に一定
の振幅で正弦電圧を印加し正弦波電流を流し、その周波
数を１００〜１０００Ｈｚの範囲で変化させた場合のモ
ータ軸での回転方向振動レベルを測定するため、モータ
軸５に加速度センサ１４をレバー１５とネジ１６を用い
て固定したものである。
【００２１】図３は図２の試験装置においてモータ軸５
に生じる回転方向の微少振動の低減効果を示す試験デー
タで、実線は従来のブッシュ８と、ロータヨーク７と、
マグネット４を直接に固着した場合、破線は本発明の場
合であり、これからモータ軸５に伝達される回転方向振
動が著しく低減されることが明らかである。
に生じる回転方向の微少振動の低減効果を示す試験デー
タで、実線は従来のブッシュ８と、ロータヨーク７と、
マグネット４を直接に固着した場合、破線は本発明の場
合であり、これからモータ軸５に伝達される回転方向振
動が著しく低減されることが明らかである。
【００２２】上記のように本発明によれば、固定子コイ
ル１に高調波を含む電流が通電されるとマグネット４が
比較的高い周波数で回転方向と軸方向に振動するが、回
転方向の振動は接着シート１２の緩衝効果によりロータ
ヨーク７で低減され、自己潤滑性シート１３のすべり効
果と緩衝効果によりモータ軸５では更に大きく低減され
る。
ル１に高調波を含む電流が通電されるとマグネット４が
比較的高い周波数で回転方向と軸方向に振動するが、回
転方向の振動は接着シート１２の緩衝効果によりロータ
ヨーク７で低減され、自己潤滑性シート１３のすべり効
果と緩衝効果によりモータ軸５では更に大きく低減され
る。
【００２３】上記のように図１に示す本発明の速度検出
器を備えたモータは、固定子コイル１とマグネット４間
で生じる回転方向振動は大きく低減され、更にカップリ
ング１１で若干低減され、高分解能であるエンコーダ１
０にはほとんど伝達されないことから、速度制御ループ
を高ゲインにすることができ、回転ムラの少ない高回転
精度のダイレクトドライブシステムの構築が可能とな
る。
器を備えたモータは、固定子コイル１とマグネット４間
で生じる回転方向振動は大きく低減され、更にカップリ
ング１１で若干低減され、高分解能であるエンコーダ１
０にはほとんど伝達されないことから、速度制御ループ
を高ゲインにすることができ、回転ムラの少ない高回転
精度のダイレクトドライブシステムの構築が可能とな
る。
【００２４】
【発明の効果】上記のように、本発明の速度検出器を備
えたモータにおいては、固定子コイルとマグネット間に
発生する比較的周波数の高い回転方向振動がモータ軸に
伝達されないため、速度制御ループを高ゲインにするこ
とが可能になり、回転ムラの少ない高回転精度のダイレ
クトドライブシステムを構築できるようになる。
えたモータにおいては、固定子コイルとマグネット間に
発生する比較的周波数の高い回転方向振動がモータ軸に
伝達されないため、速度制御ループを高ゲインにするこ
とが可能になり、回転ムラの少ない高回転精度のダイレ
クトドライブシステムを構築できるようになる。
【００２５】また、本発明によれば複雑な制御理論や回
路構成を必要とせず非常に簡潔であり、部品構成や作業
工程が非常に優れていることから、安価で且つ高回転精
度のダイレクトドライブシステムを提供することができ
るようになる大きな利益がある。
路構成を必要とせず非常に簡潔であり、部品構成や作業
工程が非常に優れていることから、安価で且つ高回転精
度のダイレクトドライブシステムを提供することができ
るようになる大きな利益がある。
【図１】本発明に成る速度検出器を備えたモータの断面
図である。
図である。
【図２】モータの回転方向振動測定方法の説明図であ
る。
る。
【図３】図２に示す試験装置で測定したモータ軸に伝達
される回転方向振動の試験データである。
される回転方向振動の試験データである。
【図４】速度制御系の閉ループボード線図である。
【図５】従来技術になる速度検出器を備えたモータの断
面図である。
面図である。
【図６】本発明に成る速度検出器を備えたモータの固定
子コイルに通電される電流波形図である。
子コイルに通電される電流波形図である。
１ 固定子コイル ２ 非磁性板 ３ モータケース ４ マグネット ５ モータ軸 ６ 軸受 ７ ロータヨーク ８ ブッシュ ９ 回転止めピン １０ エンコーダ １１ カップリング １２ 接着シート １３ 自己潤滑性シート １４ 加速度センサ １５ レバー １６ ネジ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02K 21/24 H02K 1/27 503 H02K 29/14
Claims (1)
- 【請求項１】 モータ軸と一体的に回転するブッシュに
モータ軸方向に互に対向して２枚のロータヨークを固定
し、この各ロータヨークの対向面に上記モータ軸方向に
多極に着磁された偏平マグネットを取り付け、上記偏平
マグネット間の空隙にコアレスの固定子コイルを配置
し、この固定子コイルを非磁性板を介してモータケース
に固定し、速度制御するためのエンコーダを取り付けた
構成からなる多相モータにおいて、上記ロータヨークと
マグネット間に緩衝特性を有する接着シートを介挿し、
上記ロータヨークとブッシュ間に低摩擦係数で緩衝特性
のある自己潤滑性シートを挿入して回転方向の振動伝達
を阻止するようにしたことを特徴とする速度検出器を備
えたモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28921597A JP3335113B2 (ja) | 1997-10-07 | 1997-10-07 | 速度検出器を備えたモータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28921597A JP3335113B2 (ja) | 1997-10-07 | 1997-10-07 | 速度検出器を備えたモータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11122887A JPH11122887A (ja) | 1999-04-30 |
| JP3335113B2 true JP3335113B2 (ja) | 2002-10-15 |
Family
ID=17740279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28921597A Expired - Fee Related JP3335113B2 (ja) | 1997-10-07 | 1997-10-07 | 速度検出器を備えたモータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3335113B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1180542A1 (en) * | 1999-03-03 | 2002-02-20 | Toyoda Techno Co., Ltd | Waste treating method |
| US6909212B2 (en) | 2003-02-27 | 2005-06-21 | Asmo Co., Ltd. | Motor having rotation sensor and manufacturing method thereof |
| DE102005062963A1 (de) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Vecoplan Maschinenfabrik Gmbh & Co. Kg | Zerkleinerungsvorrichtung mit reduzierter Lagerzahl |
| JP2009213259A (ja) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Mitsuba Corp | 磁石発電機 |
| CN103409932A (zh) * | 2013-08-28 | 2013-11-27 | 宁波慈星股份有限公司 | 横编机中的无轴承主马达 |
-
1997
- 1997-10-07 JP JP28921597A patent/JP3335113B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11122887A (ja) | 1999-04-30 |
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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