JP3331890B2 - スターセンサ及びそれを用いた人工衛星用姿勢制御装置 - Google Patents
スターセンサ及びそれを用いた人工衛星用姿勢制御装置Info
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- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7867—Star trackers
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- Remote Sensing (AREA)
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- Photometry And Measurement Of Optical Pulse Characteristics (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、衛星に搭載さ
れ、恒星等の星の位置を検出し、衛星の姿勢を計測する
するためのスターセンサ、及び、スターセンサの測定出
力を用いて人工衛星の姿勢制御を行う姿勢制御装置に関
するものである。
れ、恒星等の星の位置を検出し、衛星の姿勢を計測する
するためのスターセンサ、及び、スターセンサの測定出
力を用いて人工衛星の姿勢制御を行う姿勢制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】星の光を二次元撮像素子に結像させ、衛
星の姿勢を検出するスターセンサでは、温度や経年劣化
によって変化する二次元撮像素子の出力のオフセット、
すなわち暗時出力を補正することが大きな課題の１つで
あった。従来のスターセンサでは、例えば特開昭６０―
２２６３９８号公報の記載のように、星の光を遮るシャ
ッターを設け、シャッターを閉じた状態で画像を入力す
ることで、スターセンサの暗時出力を得て、シャッター
を開いた状態で得られた星像を含む画像から、暗時出力
を減算することで、正確な輝度の星像を得ていた。
星の姿勢を検出するスターセンサでは、温度や経年劣化
によって変化する二次元撮像素子の出力のオフセット、
すなわち暗時出力を補正することが大きな課題の１つで
あった。従来のスターセンサでは、例えば特開昭６０―
２２６３９８号公報の記載のように、星の光を遮るシャ
ッターを設け、シャッターを閉じた状態で画像を入力す
ることで、スターセンサの暗時出力を得て、シャッター
を開いた状態で得られた星像を含む画像から、暗時出力
を減算することで、正確な輝度の星像を得ていた。
【０００３】また、従来のスターセンサは太陽センサな
どの他のセンサと併用することが前提となっており、星
の位置から衛星の正確な姿勢を算出する機能のみ有して
いた。また、スターセンサは１個の画像入力部から入力
される画像情報のみを用いて衛星の姿勢を算出するよう
に構成されていた。また、従来のスターセンサでは１個
のスターセンサごとに専用プロセッサからなる衛星姿勢
算出部を設けていた。
どの他のセンサと併用することが前提となっており、星
の位置から衛星の正確な姿勢を算出する機能のみ有して
いた。また、スターセンサは１個の画像入力部から入力
される画像情報のみを用いて衛星の姿勢を算出するよう
に構成されていた。また、従来のスターセンサでは１個
のスターセンサごとに専用プロセッサからなる衛星姿勢
算出部を設けていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のスターセンサ
は、以上のように構成されているので、二次元撮像素子
の暗時出力を補正するためにはシャッターを開閉する必
要があり、機構部を繰り返し動作させるために、センサ
の信頼性が低下するという問題があった。また、衛星に
はスターセンサ以外に太陽センサなどを搭載する必要が
あるためコストが高くなるという問題があった。さら
に、スターセンサの視野に太陽などが入射しないように
運用が制約されるという問題があった。
は、以上のように構成されているので、二次元撮像素子
の暗時出力を補正するためにはシャッターを開閉する必
要があり、機構部を繰り返し動作させるために、センサ
の信頼性が低下するという問題があった。また、衛星に
はスターセンサ以外に太陽センサなどを搭載する必要が
あるためコストが高くなるという問題があった。さら
に、スターセンサの視野に太陽などが入射しないように
運用が制約されるという問題があった。
【０００５】また、従来のスターセンサでは１個のスタ
ーセンサごとに専用プロセッサからなる衛星姿勢算出部
を設けていたので、冗長のために複数のスターセンサを
搭載する人工衛星では、複数の衛星姿勢算出部を構成す
る複数の専用プロセッサを装備することになり、人工衛
星の大型化、大重量化、高コスト化、大電力消費化を招
く等の問題点があった。さらに、衛星姿勢算出部と衛星
姿勢制御用プロセッサ間のデータ伝送が必要となるた
め、伝送情報量の制限、伝送速度の制限等の問題点があ
った。
ーセンサごとに専用プロセッサからなる衛星姿勢算出部
を設けていたので、冗長のために複数のスターセンサを
搭載する人工衛星では、複数の衛星姿勢算出部を構成す
る複数の専用プロセッサを装備することになり、人工衛
星の大型化、大重量化、高コスト化、大電力消費化を招
く等の問題点があった。さらに、衛星姿勢算出部と衛星
姿勢制御用プロセッサ間のデータ伝送が必要となるた
め、伝送情報量の制限、伝送速度の制限等の問題点があ
った。
【０００６】さらに、画像入力部と後段の処理部を用い
て衛星の姿勢を算出して衛星の姿勢制御用アクチュエー
タ駆動信号を生成するのに、これらの画像入力部と処理
部を複数組用意し冗長構成とすることで信頼性の向上を
図っていた。しかし、複数スターセンサの取得する星像
画像は相異なるため、たとえすべての系が正常であった
としても各処理系の出力は厳密に一致することは期待で
きないので、故障した系があった場合、この系の出力を
排除し、正常な系の出力を選択することは困難であるな
どの問題点があった。
て衛星の姿勢を算出して衛星の姿勢制御用アクチュエー
タ駆動信号を生成するのに、これらの画像入力部と処理
部を複数組用意し冗長構成とすることで信頼性の向上を
図っていた。しかし、複数スターセンサの取得する星像
画像は相異なるため、たとえすべての系が正常であった
としても各処理系の出力は厳密に一致することは期待で
きないので、故障した系があった場合、この系の出力を
排除し、正常な系の出力を選択することは困難であるな
どの問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、信頼性の高い方法で二次元撮像
素子の暗時出力を補正できるとともに、太陽センサなど
他のセンサを用いなくてもスターセンサ単体で太陽の方
向を検出し衛星の姿勢を算出できるスターセンサを提供
することを目的としており、さらに、画像入力部を複数
個備えることで運用上の制約を小さくすることを目的と
する。
ためになされたもので、信頼性の高い方法で二次元撮像
素子の暗時出力を補正できるとともに、太陽センサなど
他のセンサを用いなくてもスターセンサ単体で太陽の方
向を検出し衛星の姿勢を算出できるスターセンサを提供
することを目的としており、さらに、画像入力部を複数
個備えることで運用上の制約を小さくすることを目的と
する。
【０００８】また、スターセンサを搭載する人工衛星に
おいて、スターセンサ装置、及び、人工衛星全体の小型
化、軽量化、低コスト化、低電力消費化をさせることを
目的としている。
おいて、スターセンサ装置、及び、人工衛星全体の小型
化、軽量化、低コスト化、低電力消費化をさせることを
目的としている。
【０００９】また、耐故障性の向上のため、複数のスタ
ーセンサを用いて人工衛星の姿勢を算出して人工衛星の
姿勢制御用アクチュエータ駆動信号を生成し、冗長構成
とした上で、正常に動作する系の出力を確実に選択でき
る人工衛星姿勢制御装置を提供することを目的としてい
る。
ーセンサを用いて人工衛星の姿勢を算出して人工衛星の
姿勢制御用アクチュエータ駆動信号を生成し、冗長構成
とした上で、正常に動作する系の出力を確実に選択でき
る人工衛星姿勢制御装置を提供することを目的としてい
る。
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【課題を解決するための手段】 本発明の第１の発明に係
るスターセンサは、星の光を集光する光学系とこの光学
系に集光された星像を電気信号に変換し輝度データとし
て順次出力する二次元撮像素子を有する画像入力部を複
数個備え、それらのうち少なくとも１個は衛星に対して
正確な取り付け姿勢の調整が行われて衛星に取り付けら
れた画像入力部Ａで、他はスターセンサの計測精度に比
べて低い精度で衛星に取り付けられた画像入力部Ｂであ
り、同時刻に上記画像入力部Ａおよび画像入力部Ｂで撮
像された画像を入力して衛星の姿勢を算出する処理装置
を備え、上記画像入力部Ａと画像入力部Ｂのそれぞれの
出力を用いて得られた衛星の姿勢の差を求め、上記画像
入力部Ｂの出力を用いて得られた衛星の姿勢の出力に上
記差を加算することで、上記画像入力部Ｂの取り付け姿
勢の誤差を修正した衛星の姿勢を得られるようにしたも
のである。
るスターセンサは、星の光を集光する光学系とこの光学
系に集光された星像を電気信号に変換し輝度データとし
て順次出力する二次元撮像素子を有する画像入力部を複
数個備え、それらのうち少なくとも１個は衛星に対して
正確な取り付け姿勢の調整が行われて衛星に取り付けら
れた画像入力部Ａで、他はスターセンサの計測精度に比
べて低い精度で衛星に取り付けられた画像入力部Ｂであ
り、同時刻に上記画像入力部Ａおよび画像入力部Ｂで撮
像された画像を入力して衛星の姿勢を算出する処理装置
を備え、上記画像入力部Ａと画像入力部Ｂのそれぞれの
出力を用いて得られた衛星の姿勢の差を求め、上記画像
入力部Ｂの出力を用いて得られた衛星の姿勢の出力に上
記差を加算することで、上記画像入力部Ｂの取り付け姿
勢の誤差を修正した衛星の姿勢を得られるようにしたも
のである。
【００１５】本発明の第２の発明に係るスターセンサ
は、星の光を集光する光学系とこの光学系に集光された
星像を電気信号に変換する二次元撮像素子をそれぞれ有
する複数の画像入力部と、これら各画像入力部が出力す
る画像をそれぞれ記憶する複数のメモリと、これら各メ
モリに記憶された画像データを処理して上記画像入力部
が搭載された衛星の姿勢を算出し姿勢制御用プロセッサ
に送る１つのスターセンサ用プロセッサを有する衛星姿
勢算出部とを備え、上記複数の画像入力部の衛星姿勢算
出処理を上記１つのスターセンサ用プロセッサで行うも
のである。
は、星の光を集光する光学系とこの光学系に集光された
星像を電気信号に変換する二次元撮像素子をそれぞれ有
する複数の画像入力部と、これら各画像入力部が出力す
る画像をそれぞれ記憶する複数のメモリと、これら各メ
モリに記憶された画像データを処理して上記画像入力部
が搭載された衛星の姿勢を算出し姿勢制御用プロセッサ
に送る１つのスターセンサ用プロセッサを有する衛星姿
勢算出部とを備え、上記複数の画像入力部の衛星姿勢算
出処理を上記１つのスターセンサ用プロセッサで行うも
のである。
【００１６】本発明の第３の発明に係るスターセンサ
は、星の光を集光する光学系とこの光学系に集光された
星像を電気信号に変換する二次元撮像素子をそれぞれ有
する複数の画像入力部と、これら各画像入力部の画像を
それぞれ記憶する複数のメモリと、これら各メモリに記
憶された画像データを処理して上記画像入力部が搭載さ
れた衛星の姿勢を算出する１つの姿勢制御用プロセッサ
からなる衛星姿勢算出部を備え、上記複数の画像入力部
の衛星姿勢算出処理を上記１つの衛星姿勢制御用プロセ
ッサで行うものである。
は、星の光を集光する光学系とこの光学系に集光された
星像を電気信号に変換する二次元撮像素子をそれぞれ有
する複数の画像入力部と、これら各画像入力部の画像を
それぞれ記憶する複数のメモリと、これら各メモリに記
憶された画像データを処理して上記画像入力部が搭載さ
れた衛星の姿勢を算出する１つの姿勢制御用プロセッサ
からなる衛星姿勢算出部を備え、上記複数の画像入力部
の衛星姿勢算出処理を上記１つの衛星姿勢制御用プロセ
ッサで行うものである。
【００１７】本発明の第４の発明に係るスターセンサ
は、星の光を集光する光学系とこの光学系に集光された
星像を電気信号に変換し輝度データとして順次出力する
二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像入力部と、
これら各画像入力部と接続されそれぞれの輝度データか
ら星の画素座標をそれぞれ算出する複数の星像処理部
と、これら星像処理部の処理結果から上記画像入力部が
搭載される衛星の姿勢を算出する複数の姿勢決定部と、
上記各星像処理部の出力を複数の上記姿勢決定部のすべ
てまたは複数個に入力し、これら複数の姿勢決定部で同
一の処理を行って得られた各出力を比較して上記姿勢決
定部の正常な系の出力を選択する正常系判定部とを備え
たものである。
は、星の光を集光する光学系とこの光学系に集光された
星像を電気信号に変換し輝度データとして順次出力する
二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像入力部と、
これら各画像入力部と接続されそれぞれの輝度データか
ら星の画素座標をそれぞれ算出する複数の星像処理部
と、これら星像処理部の処理結果から上記画像入力部が
搭載される衛星の姿勢を算出する複数の姿勢決定部と、
上記各星像処理部の出力を複数の上記姿勢決定部のすべ
てまたは複数個に入力し、これら複数の姿勢決定部で同
一の処理を行って得られた各出力を比較して上記姿勢決
定部の正常な系の出力を選択する正常系判定部とを備え
たものである。
【００１８】本発明の第５の発明に係る人工衛星用姿勢
制御装置は、星の光を集光する光学系とこの光学系に集
光された星像を電気信号に変換し輝度データとして順次
出力する二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像入
力部と、これら各画像入力部と接続されそれぞれの輝度
データから星の画素座標をそれぞれ算出する複数の星像
処理部と、これら星像処理部の処理結果から上記画像入
力部が搭載される人工衛星の姿勢を算出する複数の姿勢
決定部と、これら各姿勢決定部と１対１に対応して接続
されその姿勢情報から姿勢制御用アクチュエータへの駆
動指令信号をそれぞれ生成する複数の制御演算部と、上
記各星像処理部の出力を複数の上記姿勢決定部のすべて
または複数個に入力し、これら複数の姿勢決定部と上記
各制御演算部でそれぞれ同一の処理を行って得られた上
記各制御演算部の出力を比較して上記姿勢決定部と上記
制御演算部の正常な系の出力を選択する正常系判定部と
を備えたものである。
制御装置は、星の光を集光する光学系とこの光学系に集
光された星像を電気信号に変換し輝度データとして順次
出力する二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像入
力部と、これら各画像入力部と接続されそれぞれの輝度
データから星の画素座標をそれぞれ算出する複数の星像
処理部と、これら星像処理部の処理結果から上記画像入
力部が搭載される人工衛星の姿勢を算出する複数の姿勢
決定部と、これら各姿勢決定部と１対１に対応して接続
されその姿勢情報から姿勢制御用アクチュエータへの駆
動指令信号をそれぞれ生成する複数の制御演算部と、上
記各星像処理部の出力を複数の上記姿勢決定部のすべて
または複数個に入力し、これら複数の姿勢決定部と上記
各制御演算部でそれぞれ同一の処理を行って得られた上
記各制御演算部の出力を比較して上記姿勢決定部と上記
制御演算部の正常な系の出力を選択する正常系判定部と
を備えたものである。
【００１９】本発明の第６の発明に係る人工衛星用姿勢
制御装置は、星の光を集光する光学系とこの光学系に集
光された星像を電気信号に変換し輝度データとして順次
出力する二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像入
力部と、これら各画像入力部と接続されそれぞれの輝度
データから星の画素座標をそれぞれ算出する複数の星像
処理部と、これら各星像処理部と１対１に対応して接続
されその処理結果から上記画像入力部が搭載される人工
衛星の姿勢を算出する複数の姿勢決定部と、これら姿勢
決定部の姿勢情報から姿勢制御用アクチュエータへの駆
動指令信号をそれぞれ生成する複数の制御演算部と、上
記各姿勢決定部の出力を複数の上記制御演算部のすべて
または複数個に入力し、これら複数の各制御演算部でそ
れぞれ同一の処理を行って得られた出力を比較して上記
制御演算部の正常な系の出力を選択する正常系判定部と
を備えたものである。
制御装置は、星の光を集光する光学系とこの光学系に集
光された星像を電気信号に変換し輝度データとして順次
出力する二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像入
力部と、これら各画像入力部と接続されそれぞれの輝度
データから星の画素座標をそれぞれ算出する複数の星像
処理部と、これら各星像処理部と１対１に対応して接続
されその処理結果から上記画像入力部が搭載される人工
衛星の姿勢を算出する複数の姿勢決定部と、これら姿勢
決定部の姿勢情報から姿勢制御用アクチュエータへの駆
動指令信号をそれぞれ生成する複数の制御演算部と、上
記各姿勢決定部の出力を複数の上記制御演算部のすべて
または複数個に入力し、これら複数の各制御演算部でそ
れぞれ同一の処理を行って得られた出力を比較して上記
制御演算部の正常な系の出力を選択する正常系判定部と
を備えたものである。
【００２０】
実施の形態１．図１は本発明の実施の形態１の要部の構
成を示すブロック図である。図において、１０１は画像
入力部全体を表している。１０２は星や太陽の光を集光
する光学系、１０５は光学系１０２によって集光結像さ
れた光を電気信号に変換する例えばＣＣＤ等の二次元撮
像素子、１０６は二次元撮像素子１０５を動作させるた
めの二次元撮像素子制御回路である。１０３と１０４は
それぞれＮＤフィルタと視野拡大用レンズで、フィルタ
位置決め機構１０７によって、光学系１０２から二次元
撮像素子１０５に至る光路上に配置されたり、光路上か
ら取り除かれたりする。
成を示すブロック図である。図において、１０１は画像
入力部全体を表している。１０２は星や太陽の光を集光
する光学系、１０５は光学系１０２によって集光結像さ
れた光を電気信号に変換する例えばＣＣＤ等の二次元撮
像素子、１０６は二次元撮像素子１０５を動作させるた
めの二次元撮像素子制御回路である。１０３と１０４は
それぞれＮＤフィルタと視野拡大用レンズで、フィルタ
位置決め機構１０７によって、光学系１０２から二次元
撮像素子１０５に至る光路上に配置されたり、光路上か
ら取り除かれたりする。
【００２１】次に、動作について説明する。星の光のみ
が画像入力部１０１に入射する通常の動作時には、ＮＤ
フィルタ１０３と視野拡大用レンズ１０４は、光学系１
０２から二次元撮像素子１０５に至る光路を遮らない位
置に配置されているが、太陽光の入射が検知されると、
ＮＤフィルタ１０３と視野拡大用レンズ１０４は光学系
１０２から二次元撮像素子１０５に至る光路上に移動さ
れ、二次元撮像素子１０５上に結像する光はすべてこれ
らを通過させる。これによって、星の光に比べて非常に
強い太陽光が入射した場合でも適切な露光状態が確保さ
れ太陽の方向を検知し、結果として衛星の姿勢を検出で
きる。さらに、星の像を得るためには入射する光量の減
衰を抑えるために、光学系の外側に取り付けられるフー
ドによるけられが発生しないように設計するが、太陽光
のように星に比べて非常に強力な光が入射する場合には
多少のけられが発生しても十分な光量の確保は可能であ
る。そこで、ＮＤフィルタ１０３とともに挿入する視野
拡大用レンズ１０４の焦点距離を適切に選択すること
で、多少のけられが発生する方向から太陽光が入射した
場合でも二次元撮像素子１０５上に太陽の像を結像でき
るようにし、星の像から衛星の姿勢を計測する場合に比
べて計測できる視野を拡大する。
が画像入力部１０１に入射する通常の動作時には、ＮＤ
フィルタ１０３と視野拡大用レンズ１０４は、光学系１
０２から二次元撮像素子１０５に至る光路を遮らない位
置に配置されているが、太陽光の入射が検知されると、
ＮＤフィルタ１０３と視野拡大用レンズ１０４は光学系
１０２から二次元撮像素子１０５に至る光路上に移動さ
れ、二次元撮像素子１０５上に結像する光はすべてこれ
らを通過させる。これによって、星の光に比べて非常に
強い太陽光が入射した場合でも適切な露光状態が確保さ
れ太陽の方向を検知し、結果として衛星の姿勢を検出で
きる。さらに、星の像を得るためには入射する光量の減
衰を抑えるために、光学系の外側に取り付けられるフー
ドによるけられが発生しないように設計するが、太陽光
のように星に比べて非常に強力な光が入射する場合には
多少のけられが発生しても十分な光量の確保は可能であ
る。そこで、ＮＤフィルタ１０３とともに挿入する視野
拡大用レンズ１０４の焦点距離を適切に選択すること
で、多少のけられが発生する方向から太陽光が入射した
場合でも二次元撮像素子１０５上に太陽の像を結像でき
るようにし、星の像から衛星の姿勢を計測する場合に比
べて計測できる視野を拡大する。
【００２２】このように、本実施の形態によれば、太陽
光が入射した時にはＮＤフィルタ１０３を光学系１０２
と二次元撮像素子１０５の間に挿入して太陽光を適切に
減衰させることにより、太陽の像が適切な露光状態で二
次元撮像素子１０５上に生成され、衛星に対する太陽の
方向が検出可能となり、結果として衛星の姿勢を計測で
きる。また、ＮＤフィルタ１０３に加えてレンズ１０４
をあわせて挿入し光路を曲げることにより、太陽の方向
を計測する場合の視野角を拡大できる。
光が入射した時にはＮＤフィルタ１０３を光学系１０２
と二次元撮像素子１０５の間に挿入して太陽光を適切に
減衰させることにより、太陽の像が適切な露光状態で二
次元撮像素子１０５上に生成され、衛星に対する太陽の
方向が検出可能となり、結果として衛星の姿勢を計測で
きる。また、ＮＤフィルタ１０３に加えてレンズ１０４
をあわせて挿入し光路を曲げることにより、太陽の方向
を計測する場合の視野角を拡大できる。
【００２３】実施の形態２．スターセンサで星像を入力
する場合、星像が占める面積は非常に小さく、大部分は
真っ暗な背景である。しかも通常低軌道の衛星では慣性
空間に対する姿勢は時々刻々変化し、結果として星像は
二次元撮像素子１０５上を時々刻々移動する。実施の形
態２は、これらの特性を活用したもので、二次元撮像素
子１０５で得られる各画素毎に、画像の入力周期に比べ
て十分に長い時定数をもったローパスフィルタを通す
と、星のない背景の輝度を得ることができる。すなわ
ち、二次元撮像素子１０５の温度変化や経年劣化によっ
て変化した二次元撮像素子１０５の暗時出力を得ること
ができ、これを二次元撮像素子１０５から入力される輝
度データから減算することによって、各画素の正確な輝
度を計測することができる。
する場合、星像が占める面積は非常に小さく、大部分は
真っ暗な背景である。しかも通常低軌道の衛星では慣性
空間に対する姿勢は時々刻々変化し、結果として星像は
二次元撮像素子１０５上を時々刻々移動する。実施の形
態２は、これらの特性を活用したもので、二次元撮像素
子１０５で得られる各画素毎に、画像の入力周期に比べ
て十分に長い時定数をもったローパスフィルタを通す
と、星のない背景の輝度を得ることができる。すなわ
ち、二次元撮像素子１０５の温度変化や経年劣化によっ
て変化した二次元撮像素子１０５の暗時出力を得ること
ができ、これを二次元撮像素子１０５から入力される輝
度データから減算することによって、各画素の正確な輝
度を計測することができる。
【００２４】以下、実施の形態２を図をもとに具体的に
説明する。図２は本発明の実施の形態２によるスターセ
ンサの構成を示すブロック図、図３は実施の形態２に係
わり暗時出力を更新していくアルゴリズムを説明するフ
ローチャートである。図２において、１０１は画像入力
部、１１０は画像入力部が出力するアナログの輝度信号
をデジタルの輝度信号に変換するＡ／Ｄ変換部、１１１
はデジタル化された画像信号からオフセット成分である
暗時出力を減算する減算部、１１２は減算することで暗
時出力が取り除かれた輝度信号を記憶しておくための画
像メモリ、１１３は画像メモリに貯えられた輝度信号を
処理して衛星の姿勢を算出する衛星姿勢算出部、１１４
は減算部１１１から出力される暗時出力が取り除かれた
輝度信号をもとに暗時出力を更新していく暗時出力更新
部、１１５は暗時出力を記憶しておくための暗時出力記
憶部で画像メモリ１１２と同じ大きさのメモリである。
説明する。図２は本発明の実施の形態２によるスターセ
ンサの構成を示すブロック図、図３は実施の形態２に係
わり暗時出力を更新していくアルゴリズムを説明するフ
ローチャートである。図２において、１０１は画像入力
部、１１０は画像入力部が出力するアナログの輝度信号
をデジタルの輝度信号に変換するＡ／Ｄ変換部、１１１
はデジタル化された画像信号からオフセット成分である
暗時出力を減算する減算部、１１２は減算することで暗
時出力が取り除かれた輝度信号を記憶しておくための画
像メモリ、１１３は画像メモリに貯えられた輝度信号を
処理して衛星の姿勢を算出する衛星姿勢算出部、１１４
は減算部１１１から出力される暗時出力が取り除かれた
輝度信号をもとに暗時出力を更新していく暗時出力更新
部、１１５は暗時出力を記憶しておくための暗時出力記
憶部で画像メモリ１１２と同じ大きさのメモリである。
【００２５】次に動作について図３に沿って説明する。
画像入力部１０１から１画素の輝度データが得られるご
とに以下の処理を行う。まず１画素の輝度信号が画像入
力部１０１から出力されると、これをＡ／Ｄ変換部１１
０でディジタルの輝度信号に変換する（ＳＴ１）。つい
で暗時出力記憶部１１５に記憶しておいた対応する画素
の暗時出力を減算し輝度信号を補正し（ＳＴ２）、この
輝度信号を画像メモリ１１２に記憶する（ＳＴ３）。次
いで、以下の処理を暗時出力更新部１１４と暗時出力記
憶部１１５で行う。前回暗時出力が更新された時からの
経過時間をチェックし（ＳＴ４）、ある一定の時間に満
たない場合（ＳＴ４においてＮｏ）には、その画素に関
する処理を終了し、次の画素の処理に取り掛かる。すで
に一定の時間を経過していた場合（ＳＴ４においてＹｅ
ｓ）には、補正された輝度信号の正負の判定を行い（Ｓ
Ｔ５）、その結果にしたがってそれぞれ以下の処理を行
う。ただし、設定時間は計測周期に比べて十分大きいと
する。補正された輝度信号が正の場合（ＳＴ５において
Ｙｅｓ）には暗時出力記憶部１１５に記憶されている暗
時出力を読み出し、１を加算した後再度記憶する（ＳＴ
６）。補正された輝度信号が負の場合（ＳＴ５において
Ｎｏ）にはこれとは逆に、暗時出力から１を減算した後
記憶する（ＳＴ７）。補正された輝度信号が０の場合に
は暗時出力の更新は行わない。ある一定の時間間隔毎に
暗時出力を１ずつ変化させることで、時定数の長いロー
パスフィルタ処理を実現する。ある瞬間にはいずれかの
画素は星の光のために輝度が大きくなっている場合もあ
るが、同じ画素が連続して星の像を結ぶ確率は非常に小
さいため、結果として背景の暗時出力を得られる。な
お、ここでは、ディジタル処理を用いた擬似的なローパ
スフィルタの実現方法を説明したが、アナログ処理や、
ディジタル処理による完全なローパスフィルタで実現し
ても良い。さらに、暗時出力の更新処理を行う場合で
も、星の像が確認された画素については更新処理を行わ
ないようにする方法を追加することも可能である。
画像入力部１０１から１画素の輝度データが得られるご
とに以下の処理を行う。まず１画素の輝度信号が画像入
力部１０１から出力されると、これをＡ／Ｄ変換部１１
０でディジタルの輝度信号に変換する（ＳＴ１）。つい
で暗時出力記憶部１１５に記憶しておいた対応する画素
の暗時出力を減算し輝度信号を補正し（ＳＴ２）、この
輝度信号を画像メモリ１１２に記憶する（ＳＴ３）。次
いで、以下の処理を暗時出力更新部１１４と暗時出力記
憶部１１５で行う。前回暗時出力が更新された時からの
経過時間をチェックし（ＳＴ４）、ある一定の時間に満
たない場合（ＳＴ４においてＮｏ）には、その画素に関
する処理を終了し、次の画素の処理に取り掛かる。すで
に一定の時間を経過していた場合（ＳＴ４においてＹｅ
ｓ）には、補正された輝度信号の正負の判定を行い（Ｓ
Ｔ５）、その結果にしたがってそれぞれ以下の処理を行
う。ただし、設定時間は計測周期に比べて十分大きいと
する。補正された輝度信号が正の場合（ＳＴ５において
Ｙｅｓ）には暗時出力記憶部１１５に記憶されている暗
時出力を読み出し、１を加算した後再度記憶する（ＳＴ
６）。補正された輝度信号が負の場合（ＳＴ５において
Ｎｏ）にはこれとは逆に、暗時出力から１を減算した後
記憶する（ＳＴ７）。補正された輝度信号が０の場合に
は暗時出力の更新は行わない。ある一定の時間間隔毎に
暗時出力を１ずつ変化させることで、時定数の長いロー
パスフィルタ処理を実現する。ある瞬間にはいずれかの
画素は星の光のために輝度が大きくなっている場合もあ
るが、同じ画素が連続して星の像を結ぶ確率は非常に小
さいため、結果として背景の暗時出力を得られる。な
お、ここでは、ディジタル処理を用いた擬似的なローパ
スフィルタの実現方法を説明したが、アナログ処理や、
ディジタル処理による完全なローパスフィルタで実現し
ても良い。さらに、暗時出力の更新処理を行う場合で
も、星の像が確認された画素については更新処理を行わ
ないようにする方法を追加することも可能である。
【００２６】このように、本実施の形態によれば、二次
元撮像素子の暗時出力を記憶しておくためのメモリ１１
５を備え、このメモリ１１５には画像入力周期に比べて
十分に時定数の長いローパスフィルターを通して二次元
撮像素子が出力する輝度信号を記憶することにより、星
のない真っ暗な背景部の輝度データ、すなわち二次元撮
像素子の暗時出力を抽出し、この暗時出力を二次元撮像
素子の出力から減算することで、正確な星像の輝度を得
られるようにしたので、衛星の姿勢検出精度が向上す
る。
元撮像素子の暗時出力を記憶しておくためのメモリ１１
５を備え、このメモリ１１５には画像入力周期に比べて
十分に時定数の長いローパスフィルターを通して二次元
撮像素子が出力する輝度信号を記憶することにより、星
のない真っ暗な背景部の輝度データ、すなわち二次元撮
像素子の暗時出力を抽出し、この暗時出力を二次元撮像
素子の出力から減算することで、正確な星像の輝度を得
られるようにしたので、衛星の姿勢検出精度が向上す
る。
【００２７】実施の形態３．図４は本発明の実施の形態
３によるスターセンサの構成を示すブロック図である。
画像入力部１０１の数に関する制限は特に無いが、図４
では３個の画像入力部１０１を備えた場合を示してい
る。１２２は３個の画像入力部１０１から出力される輝
度信号のうち、いくつかを選択して出力するマルチプレ
クサ、１２１は衛星姿勢算出部から出力される衛星の姿
勢から、各画像入力部１０１で入力される画像を推定
し、どの画像入力部１０１から入力される画像を選択す
るかをマルチプレクサ１２２に指示する入力画像選択部
である。
３によるスターセンサの構成を示すブロック図である。
画像入力部１０１の数に関する制限は特に無いが、図４
では３個の画像入力部１０１を備えた場合を示してい
る。１２２は３個の画像入力部１０１から出力される輝
度信号のうち、いくつかを選択して出力するマルチプレ
クサ、１２１は衛星姿勢算出部から出力される衛星の姿
勢から、各画像入力部１０１で入力される画像を推定
し、どの画像入力部１０１から入力される画像を選択す
るかをマルチプレクサ１２２に指示する入力画像選択部
である。
【００２８】次に動作について説明する。第１回目の計
測では、マルチプレクサ１２２は初期設定されており、
３個の画像入力部１０１から出力される輝度信号のうち
１個の出力を選択し出力する。次いでＡ／Ｄ変換部１１
０では輝度信号をディジタルに変換し、画像メモリ１１
２に記憶する。衛星姿勢算出部１１３では、輝度信号を
処理して衛星の姿勢を算出する。２回目以降の計測で
は、入力画像予測部１２１において、衛星姿勢算出部１
１３から出力された１回前の衛星の姿勢とあらかじめ記
憶しておいた星の分布のデータなどから、各画像入力部
１０１で検出される星像を予測する。通常、多くの明る
い星が見える程姿勢の計測精度は向上するため、入力画
像選択部１２１において３個の画像入力部のうち太陽な
どの干渉がなく、しかもできるだけ多くの星が検出され
る画像入力部はどれかを判定し、マルチプレクサ１２２
に対して指示を与える。マルチプレクサ１２２ではこの
指示に基づいて３個の入力から１個を選択する。マルチ
プレクサで輝度信号を選択した後、衛星の姿勢を算出す
る処理は第１回目の計測と同様に行う。なお、ここでは
３個の画像入力部１０１を有し、マルチプレクサ１２２
で１個の出力を選択する場合について説明したが、衛星
姿勢算出部１１３の処理能力や要求される計測精度に応
じて、例えば１０個の画像入力部１０１を備え、マルチ
プレクサ１２２で２個の出力を選択する等、画像入力部
１０１の個数とマルチプレクサ１１３の出力数は任意に
設定することが可能である。
測では、マルチプレクサ１２２は初期設定されており、
３個の画像入力部１０１から出力される輝度信号のうち
１個の出力を選択し出力する。次いでＡ／Ｄ変換部１１
０では輝度信号をディジタルに変換し、画像メモリ１１
２に記憶する。衛星姿勢算出部１１３では、輝度信号を
処理して衛星の姿勢を算出する。２回目以降の計測で
は、入力画像予測部１２１において、衛星姿勢算出部１
１３から出力された１回前の衛星の姿勢とあらかじめ記
憶しておいた星の分布のデータなどから、各画像入力部
１０１で検出される星像を予測する。通常、多くの明る
い星が見える程姿勢の計測精度は向上するため、入力画
像選択部１２１において３個の画像入力部のうち太陽な
どの干渉がなく、しかもできるだけ多くの星が検出され
る画像入力部はどれかを判定し、マルチプレクサ１２２
に対して指示を与える。マルチプレクサ１２２ではこの
指示に基づいて３個の入力から１個を選択する。マルチ
プレクサで輝度信号を選択した後、衛星の姿勢を算出す
る処理は第１回目の計測と同様に行う。なお、ここでは
３個の画像入力部１０１を有し、マルチプレクサ１２２
で１個の出力を選択する場合について説明したが、衛星
姿勢算出部１１３の処理能力や要求される計測精度に応
じて、例えば１０個の画像入力部１０１を備え、マルチ
プレクサ１２２で２個の出力を選択する等、画像入力部
１０１の個数とマルチプレクサ１１３の出力数は任意に
設定することが可能である。
【００２９】このように、本実施の形態によれば、星像
を入力する光学系と二次元撮像素子を備えた画像入力部
１０１を複数備えており、１回前に得られた衛星の姿勢
データから、各画像入力部１０１で入力される画像を予
測し、高精度な計測結果が期待される画像入力部１０１
を選択し、この画像入力部１０１の出力を用いて衛星の
姿勢を算出するようにしたので、計測精度を向上させる
とともに、例えば太陽光などがいくつかの画像入力部１
０１の視野に入るような場合でも、太陽光の入射を予測
し、太陽光が入射する画像入力部１０１を使用しないこ
とで安定して計測できる。
を入力する光学系と二次元撮像素子を備えた画像入力部
１０１を複数備えており、１回前に得られた衛星の姿勢
データから、各画像入力部１０１で入力される画像を予
測し、高精度な計測結果が期待される画像入力部１０１
を選択し、この画像入力部１０１の出力を用いて衛星の
姿勢を算出するようにしたので、計測精度を向上させる
とともに、例えば太陽光などがいくつかの画像入力部１
０１の視野に入るような場合でも、太陽光の入射を予測
し、太陽光が入射する画像入力部１０１を使用しないこ
とで安定して計測できる。
【００３０】実施の形態４．図５は本発明の実施の形態
４によるスターセンサの構成を示すブロック図である。
図５において、１０１Ａは２台搭載されている画像入力
部のうち、衛星に対して正確に取り付け姿勢を調整され
た画像入力部、１０１Ｂは２台搭載されている画像入力
部のうち、特に正確な取り付け姿勢の調整を行っておら
ず、結果として取り付け姿勢の誤差を含んだ状態で取り
付けられている画像入力部である。通常、機械的に固定
するだけで正確な取り付け姿勢の調整を行わなければ、
０．５〜１度程度の取り付け誤差が生じる。１３１は２
個の衛星姿勢算出部１１３から出力される衛星の姿勢デ
ータから、取り付け誤差を含んだ画像入力部１０１Ｂの
取り付け誤差を算出するアライメント誤差算出部、１３
２はアライメント誤差算出部の出力データをもとに、衛
星姿勢算出部１１３が出力する衛星の姿勢データを補正
するアライメント誤差補正部である。
４によるスターセンサの構成を示すブロック図である。
図５において、１０１Ａは２台搭載されている画像入力
部のうち、衛星に対して正確に取り付け姿勢を調整され
た画像入力部、１０１Ｂは２台搭載されている画像入力
部のうち、特に正確な取り付け姿勢の調整を行っておら
ず、結果として取り付け姿勢の誤差を含んだ状態で取り
付けられている画像入力部である。通常、機械的に固定
するだけで正確な取り付け姿勢の調整を行わなければ、
０．５〜１度程度の取り付け誤差が生じる。１３１は２
個の衛星姿勢算出部１１３から出力される衛星の姿勢デ
ータから、取り付け誤差を含んだ画像入力部１０１Ｂの
取り付け誤差を算出するアライメント誤差算出部、１３
２はアライメント誤差算出部の出力データをもとに、衛
星姿勢算出部１１３が出力する衛星の姿勢データを補正
するアライメント誤差補正部である。
【００３１】次に動作について説明する。本実施の形態
によるスターセンサでは、軌道上に打ち上げられた後、
画像入力部１０１Ａと１０１Ｂの両方を用いて同時刻に
画像を入力してに衛星の姿勢を算出する。得られた２通
りの衛星の姿勢には差があるが、それは画像入力部１０
１Ｂの取り付け誤差である。したがって、以下の計測で
は、画像入力部１０１Ｂを用いて得られた衛星の姿勢の
計測結果に、アライメント誤差補正部１３２において求
まった取り付け姿勢の誤差を加算することで、画像入力
部１０１Ｂを用いても、取り付け誤差のない衛星の姿勢
を算出することができる。
によるスターセンサでは、軌道上に打ち上げられた後、
画像入力部１０１Ａと１０１Ｂの両方を用いて同時刻に
画像を入力してに衛星の姿勢を算出する。得られた２通
りの衛星の姿勢には差があるが、それは画像入力部１０
１Ｂの取り付け誤差である。したがって、以下の計測で
は、画像入力部１０１Ｂを用いて得られた衛星の姿勢の
計測結果に、アライメント誤差補正部１３２において求
まった取り付け姿勢の誤差を加算することで、画像入力
部１０１Ｂを用いても、取り付け誤差のない衛星の姿勢
を算出することができる。
【００３２】このように、本実施の形態によれば、複数
の画像入力部１０１のうち、少なくとも１つの画像入力
部１０１Ａは衛星の搭載機器に対して正確に取り付け姿
勢を調整して取り付けられているが、その他の画像入力
部１０１Ｂは特に正確な取り付け姿勢の調整を行わずに
取り付けられている。その結果取り付け精度が悪くなっ
た画像入力部については、衛星打ち上げ後実際に画像を
入力し衛星の姿勢を計測した結果を用いて取り付け姿勢
の補正を行うことにより、衛星の組み立てコストを低減
できる。また、打ち上げ時の振動などによる取り付け姿
勢の狂いも補正されるため、固定方法に関する要求を緩
和できる。
の画像入力部１０１のうち、少なくとも１つの画像入力
部１０１Ａは衛星の搭載機器に対して正確に取り付け姿
勢を調整して取り付けられているが、その他の画像入力
部１０１Ｂは特に正確な取り付け姿勢の調整を行わずに
取り付けられている。その結果取り付け精度が悪くなっ
た画像入力部については、衛星打ち上げ後実際に画像を
入力し衛星の姿勢を計測した結果を用いて取り付け姿勢
の補正を行うことにより、衛星の組み立てコストを低減
できる。また、打ち上げ時の振動などによる取り付け姿
勢の狂いも補正されるため、固定方法に関する要求を緩
和できる。
【００３３】実施の形態５．図６は本発明の実施の形態
５によるスターセンサの構成を示すブロック図である。
図６において、２０１（２０１ａ，ｂ）は恒星、月、地
球等の測定対象の天体、２０２（２０２ａ，ｂ）は測定
対象の天体２０１からの光を集光する等の機能持つ光学
系、２０３（２０３ａ，ｂ）は光学系２０２で集められ
た画像を取得するためのＣＣＤ等の二次元撮像素子、２
０４（２０４ａ，ｂ）は二次元撮像素子２０３のアナロ
グの輝度信号をデジタルの輝度信号に変換するＡ／Ｄ変
換器、２０５（２０５ａ，ｂ）は二次元撮像素子２０３
とＡ／Ｄ変換器２０４間のデータ授受の同期を取るため
の同期回路、２０６（２０６ａ，ｂ）はＡ／Ｄ変換器２
０４のデジタル輝度信号を格納するための画像メモリ、
２０７（２０７ａ，ｂ）は画像メモリ２０６への格納番
地を発生させるアドレス発生回路、２０８は画像メモリ
２０６のデータを読み出して測定対象の天体２０１の位
置を算出、またはさらにこの情報から衛星の姿勢を算出
するスターセンサ専用プロセッサ、２０９はスターセン
サ専用プロセッサのデータを受け取る姿勢制御用プロセ
ッサである。ここで、光学系２０２、二次元撮像素子２
０３、Ａ／Ｄ変換器２０４、同期回路２０５、画像メモ
リ２０６、及びアドレス発生回路２０７は複数組ある
が、この図６では例として２組の場合を示している。
５によるスターセンサの構成を示すブロック図である。
図６において、２０１（２０１ａ，ｂ）は恒星、月、地
球等の測定対象の天体、２０２（２０２ａ，ｂ）は測定
対象の天体２０１からの光を集光する等の機能持つ光学
系、２０３（２０３ａ，ｂ）は光学系２０２で集められ
た画像を取得するためのＣＣＤ等の二次元撮像素子、２
０４（２０４ａ，ｂ）は二次元撮像素子２０３のアナロ
グの輝度信号をデジタルの輝度信号に変換するＡ／Ｄ変
換器、２０５（２０５ａ，ｂ）は二次元撮像素子２０３
とＡ／Ｄ変換器２０４間のデータ授受の同期を取るため
の同期回路、２０６（２０６ａ，ｂ）はＡ／Ｄ変換器２
０４のデジタル輝度信号を格納するための画像メモリ、
２０７（２０７ａ，ｂ）は画像メモリ２０６への格納番
地を発生させるアドレス発生回路、２０８は画像メモリ
２０６のデータを読み出して測定対象の天体２０１の位
置を算出、またはさらにこの情報から衛星の姿勢を算出
するスターセンサ専用プロセッサ、２０９はスターセン
サ専用プロセッサのデータを受け取る姿勢制御用プロセ
ッサである。ここで、光学系２０２、二次元撮像素子２
０３、Ａ／Ｄ変換器２０４、同期回路２０５、画像メモ
リ２０６、及びアドレス発生回路２０７は複数組ある
が、この図６では例として２組の場合を示している。
【００３４】次に動作について説明する。光学系２０２
で集められた測定対象の天体２０１の像は二次元撮像素
子２０３で取得される。この二次元撮像素子２０３はそ
の取得画像をアナログ輝度信号として出力する。このア
ナログ輝度信号はＡ／Ｄ変換器２０４でデジタル輝度信
号に変換され、画像メモリ２０６へ格納される。このよ
うに、複数の二次元撮像素子２０３の取得データはそれ
ぞれのメモリ２０６に格納される。スターセンサ専用プ
ロセッサ２０８はこれら複数のメモリ２０６に格納され
たデータを読み出して、測定対象の天体２０１の位置を
算出、またはさらにこの情報から衛星の姿勢を算出し、
衛星の姿勢制御に必要なデータとして姿勢制御用プロセ
ッサ２０９に送る。
で集められた測定対象の天体２０１の像は二次元撮像素
子２０３で取得される。この二次元撮像素子２０３はそ
の取得画像をアナログ輝度信号として出力する。このア
ナログ輝度信号はＡ／Ｄ変換器２０４でデジタル輝度信
号に変換され、画像メモリ２０６へ格納される。このよ
うに、複数の二次元撮像素子２０３の取得データはそれ
ぞれのメモリ２０６に格納される。スターセンサ専用プ
ロセッサ２０８はこれら複数のメモリ２０６に格納され
たデータを読み出して、測定対象の天体２０１の位置を
算出、またはさらにこの情報から衛星の姿勢を算出し、
衛星の姿勢制御に必要なデータとして姿勢制御用プロセ
ッサ２０９に送る。
【００３５】このように、本実施の形態によれば、複数
の二次元撮像素子２０３で取得した画像信号を１つの専
用プロセッサ２０８から読み出し可能なメモリ２０６に
格納し、これらの画像データを上記プロセッサ２０８で
処理させることにより、スターセンサ装置、及び人工衛
星全体を小型化、軽量化、低コスト化、低電力消費化で
きる。
の二次元撮像素子２０３で取得した画像信号を１つの専
用プロセッサ２０８から読み出し可能なメモリ２０６に
格納し、これらの画像データを上記プロセッサ２０８で
処理させることにより、スターセンサ装置、及び人工衛
星全体を小型化、軽量化、低コスト化、低電力消費化で
きる。
【００３６】実施の形態６．図７は本発明の実施の形態
６によるスターセンサの構成を示すブロック図である。
図７において、２０１（２０１ａ，ｂ）は恒星、月、地
球等の測定対象の天体、２０２（２０２ａ，ｂ）は測定
対象の天体２０１からの光を集光する等の機能を持つ光
学系、２０３（２０３ａ，ｂ）は光学系２０２で集めら
れた画像を取得するためのＣＣＤ等の二次元撮像素子、
２０４（２０４ａ，ｂ）は二次元撮像素子２０３のアナ
ログの輝度信号をデジタルの輝度信号に変換するＡ／Ｄ
変換器、２０５（２０５ａ，ｂ）は二次元撮像素子２０
３とＡ／Ｄ変換器２０４間のデータ授受の同期を取るた
めの同期回路、２０６（２０６ａ，ｂ）はＡ／Ｄ変換器
２０４のデジタル輝度信号を格納するための画像メモ
リ、２０７（２０７ａ，ｂ）は画像メモリ２０６への格
納番地を発生させるアドレス発生回路である。２０９は
衛星の姿勢制御用プロセッサであり、画像メモリ２０６
のデータを読み出して測定対象の天体２０１の位置を算
出、またはさらにこの情報から衛星の姿勢を算出する衛
星姿勢算出部となっている。ここで、光学系２０２、二
次元撮像素子２０３、Ａ／Ｄ変換器２０４、同期回路２
０５、画像メモリ２０６、及びアドレス発生回路２０７
は複数組あるが、この図７では例として２組の場合を示
している。
６によるスターセンサの構成を示すブロック図である。
図７において、２０１（２０１ａ，ｂ）は恒星、月、地
球等の測定対象の天体、２０２（２０２ａ，ｂ）は測定
対象の天体２０１からの光を集光する等の機能を持つ光
学系、２０３（２０３ａ，ｂ）は光学系２０２で集めら
れた画像を取得するためのＣＣＤ等の二次元撮像素子、
２０４（２０４ａ，ｂ）は二次元撮像素子２０３のアナ
ログの輝度信号をデジタルの輝度信号に変換するＡ／Ｄ
変換器、２０５（２０５ａ，ｂ）は二次元撮像素子２０
３とＡ／Ｄ変換器２０４間のデータ授受の同期を取るた
めの同期回路、２０６（２０６ａ，ｂ）はＡ／Ｄ変換器
２０４のデジタル輝度信号を格納するための画像メモ
リ、２０７（２０７ａ，ｂ）は画像メモリ２０６への格
納番地を発生させるアドレス発生回路である。２０９は
衛星の姿勢制御用プロセッサであり、画像メモリ２０６
のデータを読み出して測定対象の天体２０１の位置を算
出、またはさらにこの情報から衛星の姿勢を算出する衛
星姿勢算出部となっている。ここで、光学系２０２、二
次元撮像素子２０３、Ａ／Ｄ変換器２０４、同期回路２
０５、画像メモリ２０６、及びアドレス発生回路２０７
は複数組あるが、この図７では例として２組の場合を示
している。
【００３７】次に動作について説明する。光学系２０２
で集められた測定対象の天体２０１の像は二次元撮像素
子２０３で取得される。この二次元撮像素子２０３はそ
の取得画像をアナログ輝度信号として出力する。このア
ナログ輝度信号はＡ／Ｄ変換器２０４でデジタル輝度信
号に変換され、画像メモリ２０６へ格納される。このよ
うに、複数の二次元撮像素子２０３の取得データはそれ
ぞれのメモリ２０６に格納される。姿勢制御用プロセッ
サ２０９はこれら複数のメモリ２０６に格納されたデー
タを読み出して、測定対象の天体２０１の位置を算出、
またはさらにこの情報から衛星の姿勢を算出し、衛星の
姿勢制御に必要なデータとして使う。
で集められた測定対象の天体２０１の像は二次元撮像素
子２０３で取得される。この二次元撮像素子２０３はそ
の取得画像をアナログ輝度信号として出力する。このア
ナログ輝度信号はＡ／Ｄ変換器２０４でデジタル輝度信
号に変換され、画像メモリ２０６へ格納される。このよ
うに、複数の二次元撮像素子２０３の取得データはそれ
ぞれのメモリ２０６に格納される。姿勢制御用プロセッ
サ２０９はこれら複数のメモリ２０６に格納されたデー
タを読み出して、測定対象の天体２０１の位置を算出、
またはさらにこの情報から衛星の姿勢を算出し、衛星の
姿勢制御に必要なデータとして使う。
【００３８】このように、本実施の形態によれば、複数
の二次元撮像素子２０３で取得した画像信号を衛星姿勢
制御用プロセッサ２０９から読み出し可能なメモリ２０
６に格納し、これらの画像データを上記姿勢制御用プロ
セッサ２０６で処理させるようにしたので、スターセン
サ装置、及び、人工衛星全体を小型化、軽量化、低コス
ト化、低電力消費化する効果がある。さらに、制御用ア
クチュエータの駆動状況や人工衛星の軌道情報等の姿勢
制御用プロセッサ２０９が入手可能な情報を、スターセ
ンサを用いた衛星姿勢算出処理に効率よく利用すること
ができるので、衛星姿勢算出の精度を向上させる効果が
ある。
の二次元撮像素子２０３で取得した画像信号を衛星姿勢
制御用プロセッサ２０９から読み出し可能なメモリ２０
６に格納し、これらの画像データを上記姿勢制御用プロ
セッサ２０６で処理させるようにしたので、スターセン
サ装置、及び、人工衛星全体を小型化、軽量化、低コス
ト化、低電力消費化する効果がある。さらに、制御用ア
クチュエータの駆動状況や人工衛星の軌道情報等の姿勢
制御用プロセッサ２０９が入手可能な情報を、スターセ
ンサを用いた衛星姿勢算出処理に効率よく利用すること
ができるので、衛星姿勢算出の精度を向上させる効果が
ある。
【００３９】実施の形態７．図８は本発明の実施の形態
７によるスターセンサの構成を示すブロック図である。
図８において、２１０（２１０ａ〜ｃ）は上記各実施の
形態の何れかに記載のスターセンサの一部であり、星の
光を入力し、ディジタル信号に変換して出力するスター
センサヘッド部である。図６，７を例にすればスターセ
ンサヘッド部２１０は光学系２０２、二次元撮像素子２
０３、Ａ／Ｄ変換器２０４、同期回路２０５、及びアド
レス発生回路２０７からなる。２１１（２１１ａ〜ｃ）
は各スターセンサヘッド部２１０と１対１に対応して接
続されスターセンサヘッド部２１０の出力を格納し、画
像処理する星像処理部、２１２（２１２ａ〜ｃ）は星像
処理部２１１の処理結果から衛星の姿勢を算出する姿勢
決定部、２１３（２１３ａ〜ｃ）は複数の姿勢決定部２
１２の処理結果の中から故障等によって生ずる誤りのデ
ータを排除し、正常な処理結果を選択する正常系選択部
である。ここで、破線で囲ったように星像処理部２１１
と姿勢決定部２１２は１つのプロセッサでの処理を表し
ている。
７によるスターセンサの構成を示すブロック図である。
図８において、２１０（２１０ａ〜ｃ）は上記各実施の
形態の何れかに記載のスターセンサの一部であり、星の
光を入力し、ディジタル信号に変換して出力するスター
センサヘッド部である。図６，７を例にすればスターセ
ンサヘッド部２１０は光学系２０２、二次元撮像素子２
０３、Ａ／Ｄ変換器２０４、同期回路２０５、及びアド
レス発生回路２０７からなる。２１１（２１１ａ〜ｃ）
は各スターセンサヘッド部２１０と１対１に対応して接
続されスターセンサヘッド部２１０の出力を格納し、画
像処理する星像処理部、２１２（２１２ａ〜ｃ）は星像
処理部２１１の処理結果から衛星の姿勢を算出する姿勢
決定部、２１３（２１３ａ〜ｃ）は複数の姿勢決定部２
１２の処理結果の中から故障等によって生ずる誤りのデ
ータを排除し、正常な処理結果を選択する正常系選択部
である。ここで、破線で囲ったように星像処理部２１１
と姿勢決定部２１２は１つのプロセッサでの処理を表し
ている。
【００４０】次に動作について説明する。本実施の形態
によるスターセンサは、スターセンサヘッド部２１０と
星像処理部２１１と姿勢決定部２１２から構成されるユ
ニットを３組（ユニットＡ，Ｂ，Ｃ）持っている。スタ
ーセンサヘッド部２１０の出力は、同じユニット内の星
像処理部２１１ヘ入力され、測定対象の天体の画素座標
を算出する。この星像処理部２１１の処理結果は自他の
ユニット内の姿勢決定部２１２のすべて、または、複数
個に入力して、取得データの共有をさせている。これら
のデータを共有する後段の姿勢決定部２１２では、同一
の処理を実行して衛星の姿勢を算出する。これらの姿勢
決定部２１２の出力は正常系選択部２１３に入力され
る。すべてのユニットの姿勢決定部２１２が正常処理し
ていれば、これらの出力はすべて一致する。たとえば、
ユニットＡの姿勢決定部２１２aのみが故障し、ユニッ
トＢの姿勢決定部２１２ｂとユニットＣの姿勢決定部２
１２ｃが正常であれば、ユニットＢの姿勢決定部２１２
ｂとユニットＣの姿勢決定部２１２ｃの出力のみが互い
に一致する。したがって、正常系選択部２１３では入力
される姿勢決定部２１２の３つの処理結果を多数決処理
することで正常処理している姿勢決定部２１２の処理結
果を得ることができ、これを正常系選択部２１３の出力
とする。また、同時に２つのユニットが独立な故障をし
た場合は、３つのユニットの姿勢決定部２１２は３つの
異なる出力を出す。正常系選択部２１３は多数決処理で
正常な出力を得ることはできないが、故障が生じたこと
は判別でき、この判別結果を示す出力を出すことができ
る。さらに、この例では故障時を示したが、一時的なビ
ット反転などの一時的な不具合にも同様の効果を得るこ
とができる。
によるスターセンサは、スターセンサヘッド部２１０と
星像処理部２１１と姿勢決定部２１２から構成されるユ
ニットを３組（ユニットＡ，Ｂ，Ｃ）持っている。スタ
ーセンサヘッド部２１０の出力は、同じユニット内の星
像処理部２１１ヘ入力され、測定対象の天体の画素座標
を算出する。この星像処理部２１１の処理結果は自他の
ユニット内の姿勢決定部２１２のすべて、または、複数
個に入力して、取得データの共有をさせている。これら
のデータを共有する後段の姿勢決定部２１２では、同一
の処理を実行して衛星の姿勢を算出する。これらの姿勢
決定部２１２の出力は正常系選択部２１３に入力され
る。すべてのユニットの姿勢決定部２１２が正常処理し
ていれば、これらの出力はすべて一致する。たとえば、
ユニットＡの姿勢決定部２１２aのみが故障し、ユニッ
トＢの姿勢決定部２１２ｂとユニットＣの姿勢決定部２
１２ｃが正常であれば、ユニットＢの姿勢決定部２１２
ｂとユニットＣの姿勢決定部２１２ｃの出力のみが互い
に一致する。したがって、正常系選択部２１３では入力
される姿勢決定部２１２の３つの処理結果を多数決処理
することで正常処理している姿勢決定部２１２の処理結
果を得ることができ、これを正常系選択部２１３の出力
とする。また、同時に２つのユニットが独立な故障をし
た場合は、３つのユニットの姿勢決定部２１２は３つの
異なる出力を出す。正常系選択部２１３は多数決処理で
正常な出力を得ることはできないが、故障が生じたこと
は判別でき、この判別結果を示す出力を出すことができ
る。さらに、この例では故障時を示したが、一時的なビ
ット反転などの一時的な不具合にも同様の効果を得るこ
とができる。
【００４１】このように、本実施の形態によれば、スタ
ーセンサヘッド部２１０とこのスターセンサヘッド部２
１０の画像データから星の画素座標を算出する星像処理
部２１１とこの処理結果から人工衛星の姿勢を算出する
姿勢決定部２１２から構成されるユニットを複数組持
ち、しかも、複数個の星像処理部２１１の出力を、自他
のユニット内の姿勢決定部２１２のすべて、または、複
数個に入力して、取得データの共有をさせる。このよう
にして、これらのデータを共有する後段の姿勢決定部２
１２では、同一の処理を行うことができるので、これら
の姿勢決定部２１２の出力を比較可能となり、その処理
が正常な姿勢決定部２１２を判定できるように構成した
ので、耐故障性を向上させる効果がある。なお、上記説
明では、スターセンサヘッド部２１０と星像処理部２１
１が１対１に対応する場合を示したが、スターセンサヘ
ッド部２１０と星像処理部２１１の間に実施の形態３で
説明したようなマルチプレクサ１２２を備え、例えば１
０個のスターセンサヘッド部２１０の出力のうち３個の
出力を３個の星像処理部２１１に入力するような構成と
することもできる。これは以下の実施の形態８，９にお
いても同様である。
ーセンサヘッド部２１０とこのスターセンサヘッド部２
１０の画像データから星の画素座標を算出する星像処理
部２１１とこの処理結果から人工衛星の姿勢を算出する
姿勢決定部２１２から構成されるユニットを複数組持
ち、しかも、複数個の星像処理部２１１の出力を、自他
のユニット内の姿勢決定部２１２のすべて、または、複
数個に入力して、取得データの共有をさせる。このよう
にして、これらのデータを共有する後段の姿勢決定部２
１２では、同一の処理を行うことができるので、これら
の姿勢決定部２１２の出力を比較可能となり、その処理
が正常な姿勢決定部２１２を判定できるように構成した
ので、耐故障性を向上させる効果がある。なお、上記説
明では、スターセンサヘッド部２１０と星像処理部２１
１が１対１に対応する場合を示したが、スターセンサヘ
ッド部２１０と星像処理部２１１の間に実施の形態３で
説明したようなマルチプレクサ１２２を備え、例えば１
０個のスターセンサヘッド部２１０の出力のうち３個の
出力を３個の星像処理部２１１に入力するような構成と
することもできる。これは以下の実施の形態８，９にお
いても同様である。
【００４２】実施の形態８．図９は本発明の実施の形態
８による人工衛星用姿勢制御装置の構成を示すブロック
図である。図９において、２１０（２１０ａ〜ｃ）は上
記各実施の形態の何れかに記載のスターセンサの一部で
あり、星の光を入力し、ディジタル信号に変換して出力
するスターセンサヘッド部である。図６，７を例にすれ
ばスターセンサヘッド部２１０は光学系２０２、二次元
撮像素子２０３、Ａ／Ｄ変換器２０４、同期回路２０
５、及びアドレス発生回路２０７からなる。２１１（２
１１ａ〜ｃ）は各スターセンサヘッド部２１０と１対１
に対応して接続されスターセンサヘッド部２１０の出力
を格納し、画像処理する星像処理部、２１２（２１２ａ
〜ｃ）は星像処理部２１１の処理結果から衛星の姿勢を
算出する姿勢決定部、２１４（２１４ａ〜ｃ）は各姿勢
決定部２１２と１対１に対応して接続されその処理結果
から姿勢制御用アクチュエータ２１５への駆動指令信号
を生成する制御演算部、２１３（２１３ａ〜ｃ）は複数
の制御演算部２１４の処理結果の中から故障等によって
生ずる誤りのデータを排除し、正常な処理結果を選択す
る正常系選択部である。２１５は正常系選択部２１３か
ら駆動指令を受ける制御用アクチュエータである。ここ
で、破線で囲ったように星像処理部２１１と姿勢決定部
２１２と制御演算部２１４は１つのプロセッサでの処理
を表している。
８による人工衛星用姿勢制御装置の構成を示すブロック
図である。図９において、２１０（２１０ａ〜ｃ）は上
記各実施の形態の何れかに記載のスターセンサの一部で
あり、星の光を入力し、ディジタル信号に変換して出力
するスターセンサヘッド部である。図６，７を例にすれ
ばスターセンサヘッド部２１０は光学系２０２、二次元
撮像素子２０３、Ａ／Ｄ変換器２０４、同期回路２０
５、及びアドレス発生回路２０７からなる。２１１（２
１１ａ〜ｃ）は各スターセンサヘッド部２１０と１対１
に対応して接続されスターセンサヘッド部２１０の出力
を格納し、画像処理する星像処理部、２１２（２１２ａ
〜ｃ）は星像処理部２１１の処理結果から衛星の姿勢を
算出する姿勢決定部、２１４（２１４ａ〜ｃ）は各姿勢
決定部２１２と１対１に対応して接続されその処理結果
から姿勢制御用アクチュエータ２１５への駆動指令信号
を生成する制御演算部、２１３（２１３ａ〜ｃ）は複数
の制御演算部２１４の処理結果の中から故障等によって
生ずる誤りのデータを排除し、正常な処理結果を選択す
る正常系選択部である。２１５は正常系選択部２１３か
ら駆動指令を受ける制御用アクチュエータである。ここ
で、破線で囲ったように星像処理部２１１と姿勢決定部
２１２と制御演算部２１４は１つのプロセッサでの処理
を表している。
【００４３】次に動作について説明する。本実施の形態
による人工衛星用姿勢制御装置は、スターセンサヘッド
部２１０と星像処理部２１１と姿勢決定部２１２と制御
演算部２１４から構成されるユニットを３組（ユニット
Ａ，Ｂ，Ｃ）持っている。スターセンサヘッド部２１０
の出力は、星像処理部２１１ヘ入力され、測定対象の天
体の画素座標を算出する。この星像処理部２１１の処理
結果は自他のユニット内の姿勢決定部２１２のすべて、
または、複数個に入力して、取得データの共有をさせて
いる。これらのデータを共有する後段の姿勢決定部２１
２では、同一の処理を実行して衛星の姿勢を算出する。
これらの姿勢決定部２１２の出力は制御演算部２１４に
入力されて姿勢制御用アクチュエータへの駆動指令信号
を生成する。これらの制御演算部２１４の出力は正常系
選択部２１３に入力される。すべてのユニットの姿勢決
定部２１２と制御演算部２１４が正常処理していれば、
これらの出力はすべて一致する。たとえば、ユニットＡ
の姿勢決定部２１２aまたは制御演算部２１４aのみが故
障し、ユニットＢの姿勢決定部２１２ｂと制御演算部２
１４bとユニットＣの姿勢決定部２１２ｃと制御演算部
２１４ｃが正常であれば、ユニットＢの制御演算部２１
４ｂとユニットＣの制御演算部２１４ｃの出力のみが互
いに一致する。したがって、正常系選択部２１３では入
力される制御演算部２１４の３つの処理結果を多数決処
理することで正常処理している制御演算部２１４の処理
結果を得ることができ、これを正常系選択部２１３の出
力として、制御用アクチュエータ２１５に指令する。同
時に２つのユニットが独立な故障をした場合は、３つの
ユニットの制御演算部２１４は３つの異なる出力を出
す。正常系選択部２１３は多数決処理で正常な出力を得
ることはできないが、故障が生じたことは判別でき、こ
の判別結果を示す出力を出すことができる。さらに、こ
の例では故障時を示したが、一時的なビット反転などの
一時的な不具合にも同様の効果を得ることができる。
による人工衛星用姿勢制御装置は、スターセンサヘッド
部２１０と星像処理部２１１と姿勢決定部２１２と制御
演算部２１４から構成されるユニットを３組（ユニット
Ａ，Ｂ，Ｃ）持っている。スターセンサヘッド部２１０
の出力は、星像処理部２１１ヘ入力され、測定対象の天
体の画素座標を算出する。この星像処理部２１１の処理
結果は自他のユニット内の姿勢決定部２１２のすべて、
または、複数個に入力して、取得データの共有をさせて
いる。これらのデータを共有する後段の姿勢決定部２１
２では、同一の処理を実行して衛星の姿勢を算出する。
これらの姿勢決定部２１２の出力は制御演算部２１４に
入力されて姿勢制御用アクチュエータへの駆動指令信号
を生成する。これらの制御演算部２１４の出力は正常系
選択部２１３に入力される。すべてのユニットの姿勢決
定部２１２と制御演算部２１４が正常処理していれば、
これらの出力はすべて一致する。たとえば、ユニットＡ
の姿勢決定部２１２aまたは制御演算部２１４aのみが故
障し、ユニットＢの姿勢決定部２１２ｂと制御演算部２
１４bとユニットＣの姿勢決定部２１２ｃと制御演算部
２１４ｃが正常であれば、ユニットＢの制御演算部２１
４ｂとユニットＣの制御演算部２１４ｃの出力のみが互
いに一致する。したがって、正常系選択部２１３では入
力される制御演算部２１４の３つの処理結果を多数決処
理することで正常処理している制御演算部２１４の処理
結果を得ることができ、これを正常系選択部２１３の出
力として、制御用アクチュエータ２１５に指令する。同
時に２つのユニットが独立な故障をした場合は、３つの
ユニットの制御演算部２１４は３つの異なる出力を出
す。正常系選択部２１３は多数決処理で正常な出力を得
ることはできないが、故障が生じたことは判別でき、こ
の判別結果を示す出力を出すことができる。さらに、こ
の例では故障時を示したが、一時的なビット反転などの
一時的な不具合にも同様の効果を得ることができる。
【００４４】このように、本実施の形態によれば、スタ
ーセンサヘッド部２１０とこのスターセンサヘッド部２
１０の画像データから星の画素座標を算出する星像処理
部２１１とこの処理結果から人工衛星の姿勢を算出する
姿勢決定部２１２とこの姿勢情報から姿勢制御用アクチ
ュエータへの駆動指令信号を生成する制御演算部２１４
から構成されるユニットを複数組持ち、しかも、これら
複数個の星像処理部２１４の出力を、自他のユニット内
の姿勢決定部２１２のすべて、または、複数個に入力し
て、取得データの共有をさせる。このようにして、これ
らのデータを共有する後段の姿勢決定部２１２と制御演
算部２１４では、同一の処理を行うことができるので、
これらの制御演算部２１４の出力を比較可能となり、姿
勢決定部２１２とその処理が正常な制御演算部２１４を
判定できるように構成したので、耐故障性を向上させる
効果がある。
ーセンサヘッド部２１０とこのスターセンサヘッド部２
１０の画像データから星の画素座標を算出する星像処理
部２１１とこの処理結果から人工衛星の姿勢を算出する
姿勢決定部２１２とこの姿勢情報から姿勢制御用アクチ
ュエータへの駆動指令信号を生成する制御演算部２１４
から構成されるユニットを複数組持ち、しかも、これら
複数個の星像処理部２１４の出力を、自他のユニット内
の姿勢決定部２１２のすべて、または、複数個に入力し
て、取得データの共有をさせる。このようにして、これ
らのデータを共有する後段の姿勢決定部２１２と制御演
算部２１４では、同一の処理を行うことができるので、
これらの制御演算部２１４の出力を比較可能となり、姿
勢決定部２１２とその処理が正常な制御演算部２１４を
判定できるように構成したので、耐故障性を向上させる
効果がある。
【００４５】実施の形態９．図１０は本発明の実施の形
態９による人工衛星用姿勢制御装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１０において、２１０（２１０ａ〜ｃ）
は上記各実施の形態の何れかに記載のスターセンサの一
部であり、星の光を入力し、ディジタル信号に変換して
出力するスターセンサヘッド部である。図６，７を例に
すればスターセンサヘッド部２１０は光学系２０２、二
次元撮像素子２０３、Ａ／Ｄ変換器２０４、同期回路２
０５、及びアドレス発生回路２０７からなる。２１１
（２１１ａ〜ｃ）は各スターセンサヘッド部２１０と１
対１に対応して接続されスターセンサヘッド部２１０の
出力を格納し、画像処理する星像処理部、２１２（２１
２ａ〜ｃ）は各星像処理部２１１と１対１に対応して接
続されその処理結果から衛星の姿勢を算出する姿勢決定
部、２１４（２１４ａ〜ｃ）は姿勢決定部２１２の処理
結果から姿勢制御用アクチュエータ２１５への駆動指令
信号を生成する制御演算部、２１３（２１３ａ〜ｃ）は
複数の制御演算部２１４の処理結果の中から故障等によ
って生ずる誤りのデータを排除し、正常な処理結果を選
択する正常系選択部である。２１５は正常系選択部２１
３から駆動指令を受ける制御用アクチュエータである。
ここで、破線で囲ったように星像処理部２１１と姿勢決
定部２１２と制御演算部２１４は１つのプロセッサでの
処理を表している。
態９による人工衛星用姿勢制御装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１０において、２１０（２１０ａ〜ｃ）
は上記各実施の形態の何れかに記載のスターセンサの一
部であり、星の光を入力し、ディジタル信号に変換して
出力するスターセンサヘッド部である。図６，７を例に
すればスターセンサヘッド部２１０は光学系２０２、二
次元撮像素子２０３、Ａ／Ｄ変換器２０４、同期回路２
０５、及びアドレス発生回路２０７からなる。２１１
（２１１ａ〜ｃ）は各スターセンサヘッド部２１０と１
対１に対応して接続されスターセンサヘッド部２１０の
出力を格納し、画像処理する星像処理部、２１２（２１
２ａ〜ｃ）は各星像処理部２１１と１対１に対応して接
続されその処理結果から衛星の姿勢を算出する姿勢決定
部、２１４（２１４ａ〜ｃ）は姿勢決定部２１２の処理
結果から姿勢制御用アクチュエータ２１５への駆動指令
信号を生成する制御演算部、２１３（２１３ａ〜ｃ）は
複数の制御演算部２１４の処理結果の中から故障等によ
って生ずる誤りのデータを排除し、正常な処理結果を選
択する正常系選択部である。２１５は正常系選択部２１
３から駆動指令を受ける制御用アクチュエータである。
ここで、破線で囲ったように星像処理部２１１と姿勢決
定部２１２と制御演算部２１４は１つのプロセッサでの
処理を表している。
【００４６】次に動作について説明する。本実施の形態
による人工衛星用姿勢制御装置は、スターセンサヘッド
部２１０と星像処理部２１１と姿勢決定部２１２と制御
演算部２１４から構成されるユニットを３組持ってい
る。スターセンサヘッド部２１０の出力は、星像処理部
２１１ヘ入力され、測定対象の天体の画素座標を算出す
る。この星像処理部２１１の処理結果は姿勢決定部２１
２に入力され、衛星の姿勢を算出する。この姿勢決定部
２１２の処理結果はデータは自他のユニット内の制御演
算部２１４のすべて、または、複数個に入力して、取得
データの共有をさせている。これらのデータを共有する
後段の制御演算部２１４では、同一の処理を実行して姿
勢制御用アクチュエータへの駆動指令信号を生成する。
これらの制御演算部２１４の出力は正常系選択部２１３
に入力される。すべてのユニットの制御演算部２１４が
正常処理していれば、これらの出力はすべて一致する。
例えば、ユニットＡの制御演算部２１４aのみが故障
し、ユニットＢの制御演算部２１４bとユニットＣの制
御演算部２１４ｃが正常であれば、ユニットＢの制御演
算部２１４ｂとユニットＣの制御演算部２１４ｃの出力
のみが互いに一致する。したがって、正常系選択部２１
３では入力される制御演算部２１４の３つの処理結果を
多数決処理することで正常処理している制御演算部２１
４の処理結果を得ることができ、これを正常系選択部２
１３の出力として、制御用アクチュエータ２１５に指令
する。同時に２つのユニットが独立な故障をした場合
は、３つのユニットの制御演算部２１４は３つの異なる
出力を出す。正常系選択部２１３は多数決処理で正常な
出力を得ることはできないが、故障が生じたことは判別
でき、この判別結果を示す出力を出すことができる。さ
らに、この例では故障時を示したが、一時的なビット反
転などの一時的な不具合にも同様の効果を得ることがで
きる。
による人工衛星用姿勢制御装置は、スターセンサヘッド
部２１０と星像処理部２１１と姿勢決定部２１２と制御
演算部２１４から構成されるユニットを３組持ってい
る。スターセンサヘッド部２１０の出力は、星像処理部
２１１ヘ入力され、測定対象の天体の画素座標を算出す
る。この星像処理部２１１の処理結果は姿勢決定部２１
２に入力され、衛星の姿勢を算出する。この姿勢決定部
２１２の処理結果はデータは自他のユニット内の制御演
算部２１４のすべて、または、複数個に入力して、取得
データの共有をさせている。これらのデータを共有する
後段の制御演算部２１４では、同一の処理を実行して姿
勢制御用アクチュエータへの駆動指令信号を生成する。
これらの制御演算部２１４の出力は正常系選択部２１３
に入力される。すべてのユニットの制御演算部２１４が
正常処理していれば、これらの出力はすべて一致する。
例えば、ユニットＡの制御演算部２１４aのみが故障
し、ユニットＢの制御演算部２１４bとユニットＣの制
御演算部２１４ｃが正常であれば、ユニットＢの制御演
算部２１４ｂとユニットＣの制御演算部２１４ｃの出力
のみが互いに一致する。したがって、正常系選択部２１
３では入力される制御演算部２１４の３つの処理結果を
多数決処理することで正常処理している制御演算部２１
４の処理結果を得ることができ、これを正常系選択部２
１３の出力として、制御用アクチュエータ２１５に指令
する。同時に２つのユニットが独立な故障をした場合
は、３つのユニットの制御演算部２１４は３つの異なる
出力を出す。正常系選択部２１３は多数決処理で正常な
出力を得ることはできないが、故障が生じたことは判別
でき、この判別結果を示す出力を出すことができる。さ
らに、この例では故障時を示したが、一時的なビット反
転などの一時的な不具合にも同様の効果を得ることがで
きる。
【００４７】このように、本実施の形態によれば、スタ
ーセンサヘッド部２１０とこのスターセンサヘッド部２
１０の画像データから星の画素座標を算出する星像処理
部２１１とこの処理結果から人工衛星の姿勢を算出する
姿勢決定部２１２とこの姿勢情報から姿勢制御用アクチ
ュエータへの駆動指令信号を生成する制御演算部２１４
から構成されるユニットを複数組持ち、しかも、これら
複数個の姿勢決定部２１２の出力を、自他のユニット内
の制御演算部２１４のすべて、または、複数個に入力し
て、取得データの共有をさせる。このようにして、これ
らのデータを共有する後段の制御演算部２１４では、同
一の処理を行うことができるので、これらの制御演算部
２１４の出力を比較可能となり、その処理が正常な制御
演算部２１４を判定できるように構成したので、耐故障
性を向上させる効果がある。
ーセンサヘッド部２１０とこのスターセンサヘッド部２
１０の画像データから星の画素座標を算出する星像処理
部２１１とこの処理結果から人工衛星の姿勢を算出する
姿勢決定部２１２とこの姿勢情報から姿勢制御用アクチ
ュエータへの駆動指令信号を生成する制御演算部２１４
から構成されるユニットを複数組持ち、しかも、これら
複数個の姿勢決定部２１２の出力を、自他のユニット内
の制御演算部２１４のすべて、または、複数個に入力し
て、取得データの共有をさせる。このようにして、これ
らのデータを共有する後段の制御演算部２１４では、同
一の処理を行うことができるので、これらの制御演算部
２１４の出力を比較可能となり、その処理が正常な制御
演算部２１４を判定できるように構成したので、耐故障
性を向上させる効果がある。
【００４８】
【００４９】
【００５０】
【００５１】
【００５２】
【発明の効果】 第１の発明によれば、星の光を集光する
光学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換
し輝度データとして順次出力する二次元撮像素子を有す
る画像入力部を複数個備え、それらのうち少なくとも１
個は衛星に対して正確な取り付け姿勢の調整が行われて
衛星に取り付けられた画像入力部Ａで、他はスターセン
サの計測精度に比べて低い精度で衛星に取り付けられた
画像入力部Ｂであり、同時刻に上記画像入力部Ａおよび
画像入力部Ｂで撮像された画像を入力して衛星の姿勢を
算出する処理装置を備え、上記画像入力部Ａと画像入力
部Ｂのそれぞれの出力を用いて得られた衛星の姿勢の差
を求め、上記画像入力部Ｂの出力を用いて得られた衛星
の姿勢の出力に上記差を加算することで、上記画像入力
部Ｂの取り付け姿勢の誤差を修正した衛星の姿勢を得ら
れるようにしたので、スターセンサを衛星構体に取り付
ける際の取り付け姿勢の調整が軽減されて衛星開発コス
トを低減できるとともに、打ち上げ時の衝撃などによる
取り付け姿勢のずれも許容できるようになるという効果
がある。
光学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換
し輝度データとして順次出力する二次元撮像素子を有す
る画像入力部を複数個備え、それらのうち少なくとも１
個は衛星に対して正確な取り付け姿勢の調整が行われて
衛星に取り付けられた画像入力部Ａで、他はスターセン
サの計測精度に比べて低い精度で衛星に取り付けられた
画像入力部Ｂであり、同時刻に上記画像入力部Ａおよび
画像入力部Ｂで撮像された画像を入力して衛星の姿勢を
算出する処理装置を備え、上記画像入力部Ａと画像入力
部Ｂのそれぞれの出力を用いて得られた衛星の姿勢の差
を求め、上記画像入力部Ｂの出力を用いて得られた衛星
の姿勢の出力に上記差を加算することで、上記画像入力
部Ｂの取り付け姿勢の誤差を修正した衛星の姿勢を得ら
れるようにしたので、スターセンサを衛星構体に取り付
ける際の取り付け姿勢の調整が軽減されて衛星開発コス
トを低減できるとともに、打ち上げ時の衝撃などによる
取り付け姿勢のずれも許容できるようになるという効果
がある。
【００５３】第２の発明によれば、星の光を集光する光
学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換す
る二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像入力部
と、これら各画像入力部が出力する画像をそれぞれ記憶
する複数のメモリと、これら各メモリに記憶された画像
データを処理して上記画像入力部が搭載された衛星の姿
勢を算出し姿勢制御用プロセッサに送る１つのスターセ
ンサ用プロセッサを有する衛星姿勢算出部とを備え、上
記複数の画像入力部の衛星姿勢算出処理を上記１つのス
ターセンサ用プロセッサで行うので、スターセンサ装
置、及び人工衛星全体を小型化、軽量化、低コスト化、
低電力消費化できる。
学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換す
る二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像入力部
と、これら各画像入力部が出力する画像をそれぞれ記憶
する複数のメモリと、これら各メモリに記憶された画像
データを処理して上記画像入力部が搭載された衛星の姿
勢を算出し姿勢制御用プロセッサに送る１つのスターセ
ンサ用プロセッサを有する衛星姿勢算出部とを備え、上
記複数の画像入力部の衛星姿勢算出処理を上記１つのス
ターセンサ用プロセッサで行うので、スターセンサ装
置、及び人工衛星全体を小型化、軽量化、低コスト化、
低電力消費化できる。
【００５４】第３の発明によれば、星の光を集光する光
学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換す
る二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像入力部
と、これら各画像入力部の画像をそれぞれ記憶する複数
のメモリと、これら各メモリに記憶された画像データを
処理して上記画像入力部が搭載された衛星の姿勢を算出
する１つの姿勢制御用プロセッサからなる衛星姿勢算出
部を備え、上記複数の画像入力部の衛星姿勢算出処理を
上記１つの衛星姿勢制御用プロセッサで行うので、スタ
ーセンサ装置、及び人工衛星全体を小型化、軽量化、低
コスト化、低電力消費化する効果がある。さらに、制御
用アクチュエータの駆動状況、人工衛星の軌道情報等の
姿勢制御用プロセッサが入手可能な情報を、スターセン
サを用いた衛星姿勢算出処理に効率よく利用することが
できるので、衛星姿勢算出の精度を向上させる効果があ
る。
学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換す
る二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像入力部
と、これら各画像入力部の画像をそれぞれ記憶する複数
のメモリと、これら各メモリに記憶された画像データを
処理して上記画像入力部が搭載された衛星の姿勢を算出
する１つの姿勢制御用プロセッサからなる衛星姿勢算出
部を備え、上記複数の画像入力部の衛星姿勢算出処理を
上記１つの衛星姿勢制御用プロセッサで行うので、スタ
ーセンサ装置、及び人工衛星全体を小型化、軽量化、低
コスト化、低電力消費化する効果がある。さらに、制御
用アクチュエータの駆動状況、人工衛星の軌道情報等の
姿勢制御用プロセッサが入手可能な情報を、スターセン
サを用いた衛星姿勢算出処理に効率よく利用することが
できるので、衛星姿勢算出の精度を向上させる効果があ
る。
【００５５】第４の発明によれば、星の光を集光する光
学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換し
輝度データとして順次出力する二次元撮像素子をそれぞ
れ有する複数の画像入力部と、これら各画像入力部と接
続されそれぞれの輝度データから星の画素座標をそれぞ
れ算出する複数の星像処理部と、これら星像処理部の処
理結果から上記画像入力部が搭載される衛星の姿勢を算
出する複数の姿勢決定部と、上記各星像処理部の出力を
複数の上記姿勢決定部のすべてまたは複数個に入力し、
これら複数の姿勢決定部で同一の処理を行って得られた
各出力を比較して上記姿勢決定部の正常な系の出力を選
択する正常系判定部とを備えたので、耐故障性を向上さ
せる効果がある。
学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換し
輝度データとして順次出力する二次元撮像素子をそれぞ
れ有する複数の画像入力部と、これら各画像入力部と接
続されそれぞれの輝度データから星の画素座標をそれぞ
れ算出する複数の星像処理部と、これら星像処理部の処
理結果から上記画像入力部が搭載される衛星の姿勢を算
出する複数の姿勢決定部と、上記各星像処理部の出力を
複数の上記姿勢決定部のすべてまたは複数個に入力し、
これら複数の姿勢決定部で同一の処理を行って得られた
各出力を比較して上記姿勢決定部の正常な系の出力を選
択する正常系判定部とを備えたので、耐故障性を向上さ
せる効果がある。
【００５６】第５の発明によれば、星の光を集光する光
学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換し
輝度データとして順次出力する二次元撮像素子をそれぞ
れ有する複数の画像入力部と、これら各画像入力部と接
続されそれぞれの輝度データから星の画素座標をそれぞ
れ算出する複数の星像処理部と、これら星像処理部の処
理結果から上記画像入力部が搭載される人工衛星の姿勢
を算出する複数の姿勢決定部と、これら各姿勢決定部と
１対１に対応して接続されその姿勢情報から姿勢制御用
アクチュエータへの駆動指令信号をそれぞれ生成する複
数の制御演算部と、上記各星像処理部の出力を複数の上
記姿勢決定部のすべてまたは複数個に入力し、これら複
数の姿勢決定部と上記各制御演算部でそれぞれ同一の処
理を行って得られた上記各制御演算部の出力を比較して
上記姿勢決定部と上記制御演算部の正常な系の出力を選
択する正常系判定部とを備えたので、耐故障性を向上さ
せる効果がある。
学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換し
輝度データとして順次出力する二次元撮像素子をそれぞ
れ有する複数の画像入力部と、これら各画像入力部と接
続されそれぞれの輝度データから星の画素座標をそれぞ
れ算出する複数の星像処理部と、これら星像処理部の処
理結果から上記画像入力部が搭載される人工衛星の姿勢
を算出する複数の姿勢決定部と、これら各姿勢決定部と
１対１に対応して接続されその姿勢情報から姿勢制御用
アクチュエータへの駆動指令信号をそれぞれ生成する複
数の制御演算部と、上記各星像処理部の出力を複数の上
記姿勢決定部のすべてまたは複数個に入力し、これら複
数の姿勢決定部と上記各制御演算部でそれぞれ同一の処
理を行って得られた上記各制御演算部の出力を比較して
上記姿勢決定部と上記制御演算部の正常な系の出力を選
択する正常系判定部とを備えたので、耐故障性を向上さ
せる効果がある。
【００５７】第６の発明によれば、星の光を集光する光
学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換し
輝度データとして順次出力する二次元撮像素子をそれぞ
れ有する複数の画像入力部と、これら各画像入力部と接
続されそれぞれの輝度データから星の画素座標をそれぞ
れ算出する複数の星像処理部と、これら各星像処理部と
１対１に対応して接続されその処理結果から上記画像入
力部が搭載される人工衛星の姿勢を算出する複数の姿勢
決定部と、これら姿勢決定部の姿勢情報から姿勢制御用
アクチュエータへの駆動指令信号をそれぞれ生成する複
数の制御演算部と、上記各姿勢決定部の出力を複数の上
記制御演算部のすべてまたは複数個に入力し、これら複
数の各制御演算部でそれぞれ同一の処理を行って得られ
た出力を比較して上記制御演算部の正常な系の出力を選
択する正常系判定部とを備えたので、耐故障性を向上さ
せる効果がある。
学系とこの光学系に集光された星像を電気信号に変換し
輝度データとして順次出力する二次元撮像素子をそれぞ
れ有する複数の画像入力部と、これら各画像入力部と接
続されそれぞれの輝度データから星の画素座標をそれぞ
れ算出する複数の星像処理部と、これら各星像処理部と
１対１に対応して接続されその処理結果から上記画像入
力部が搭載される人工衛星の姿勢を算出する複数の姿勢
決定部と、これら姿勢決定部の姿勢情報から姿勢制御用
アクチュエータへの駆動指令信号をそれぞれ生成する複
数の制御演算部と、上記各姿勢決定部の出力を複数の上
記制御演算部のすべてまたは複数個に入力し、これら複
数の各制御演算部でそれぞれ同一の処理を行って得られ
た出力を比較して上記制御演算部の正常な系の出力を選
択する正常系判定部とを備えたので、耐故障性を向上さ
せる効果がある。
【図１】 本発明の実施の形態１によるスターセンサの
要部の構成を示すブロック図である。
要部の構成を示すブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態２によるスターセンサの
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図３】 本発明の実施の形態２に係わる暗時出力の更
新方法を説明するフローチャートである。
新方法を説明するフローチャートである。
【図４】 本発明の実施の形態３によるスターセンサを
説明するブロック図である。
説明するブロック図である。
【図５】 本発明の実施の形態４によるスターセンサを
説明するブロック図である。
説明するブロック図である。
【図６】 本発明の実施の形態５によるスターセンサを
説明するブロック図である。
説明するブロック図である。
【図７】 本発明の実施の形態６によるスターセンサを
説明するブロック図である。
説明するブロック図である。
【図８】 本発明の実施の形態７によるスターセンサを
説明するブロック図である。
説明するブロック図である。
【図９】 本発明の実施の形態８による人工衛星用姿勢
制御装置を説明するブロック図である。
制御装置を説明するブロック図である。
【図１０】 本発明の実施の形態９による人工衛星用姿
勢制御装置を説明するブロック図である。
勢制御装置を説明するブロック図である。
１０１ 画像入力部、 １０１Ａ 正確に取り付け姿勢
が調整された画像入力部、 １０１Ｂ 正確な取り付け
姿勢の調整を行っていない画像入力部、 １０２，２０
２ 光学系、 １０３ ＮＤフィルタ、 １０４ 視野
角拡大用レンズ、 １０５，２０３ 二次元撮像素子、
１０６二次元撮像素子制御回路、 １０７ フィルタ
位置決め機構、 １１０ Ａ／Ｄ変換部、 １１１ 減
算部、１１２ 画像メモリ、 １１３ 衛星姿勢算出
部、 １１４ 暗時出力データ更新部、 １１５ 暗時
出力記憶部、 １２１ 入力画像予測部、 １２２ マ
ルチプレクサ、 １３１ アライメント誤差算出部、
１３２ アライメント誤差補正部、 ２０１ 測定対象
の天体、 ２０４ Ａ／Ｄ変換器、 ２０５ 同期回
路、 ２０６ 画像メモリ、 ２０７ アドレス発生回
路、 ２０８ スターセンサ専用プロセッサ、 ２０９
姿勢制御用プロセッサ、 ２１０ スターセンサヘッ
ド部、 ２１１ 星像処理部、 ２１２ 姿勢決定部、
２１３ 正常系選択部、 ２１４ 制御演算部、 ２
１５ 制御用アクチュエータ。
が調整された画像入力部、 １０１Ｂ 正確な取り付け
姿勢の調整を行っていない画像入力部、 １０２，２０
２ 光学系、 １０３ ＮＤフィルタ、 １０４ 視野
角拡大用レンズ、 １０５，２０３ 二次元撮像素子、
１０６二次元撮像素子制御回路、 １０７ フィルタ
位置決め機構、 １１０ Ａ／Ｄ変換部、 １１１ 減
算部、１１２ 画像メモリ、 １１３ 衛星姿勢算出
部、 １１４ 暗時出力データ更新部、 １１５ 暗時
出力記憶部、 １２１ 入力画像予測部、 １２２ マ
ルチプレクサ、 １３１ アライメント誤差算出部、
１３２ アライメント誤差補正部、 ２０１ 測定対象
の天体、 ２０４ Ａ／Ｄ変換器、 ２０５ 同期回
路、 ２０６ 画像メモリ、 ２０７ アドレス発生回
路、 ２０８ スターセンサ専用プロセッサ、 ２０９
姿勢制御用プロセッサ、 ２１０ スターセンサヘッ
ド部、 ２１１ 星像処理部、 ２１２ 姿勢決定部、
２１３ 正常系選択部、 ２１４ 制御演算部、 ２
１５ 制御用アクチュエータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｓ 3/78 Ｇ０１Ｓ 3/78 (56)参考文献 特開 平２−196919（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−280211（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−165563（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−2086（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−300626（ＪＰ，Ａ) 小鍛冶繁、橋野賢、矢島信之，搭載型 計算機によるスターセンサの信号処理, 東京大学宇宙航空研究所報告，日本，東 京大学宇宙航空研究所，第15巻第２号 （Ｂ），305−317 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01J 1/00 - 1/60 B64G 1/36 G01C 21/24 G01S 3/78
Claims (6)
- 【請求項１】 星の光を集光する光学系とこの光学系に
集光された星像を電気信号に変換し輝度データとして順
次出力する二次元撮像素子を有する画像入力部を複数個
備え、それらのうち少なくとも１個は衛星に対して正確
な取り付け姿勢の調整が行われて衛星に取り付けられた
画像入力部Ａで、他はスターセンサの計測精度に比べて
低い精度で衛星に取り付けられた画像入力部Ｂであり、
同時刻に上記画像入力部Ａおよび画像入力部Ｂで撮像さ
れた画像を入力して衛星の姿勢を算出する処理装置を備
え、上記画像入力部Ａと画像入力部Ｂのそれぞれの出力
を用いて得られた衛星の姿勢の差を求め、上記画像入力
部Ｂの出力を用いて得られた衛星の姿勢の出力に上記差
を加算することで、上記画像入力部Ｂの取り付け姿勢の
誤差を修正した衛星の姿勢を得られるようにしたことを
特徴とするスターセンサ。 - 【請求項２】 星の光を集光する光学系とこの光学系に
集光された星像を電気信号に変換する二次元撮像素子を
それぞれ有する複数の画像入力部と、これら各画像入力
部が出力する画像をそれぞれ記憶する複数のメモリと、
これら各メモリに記憶された画像データを処理して上記
画像入力部が搭載された衛星の姿勢を算出し姿勢制御用
プロセッサに送る１つのスターセンサ用プロセッサを有
する衛星姿勢算出部とを備え、上記複数の画像入力部の
衛星姿勢算出処理を上記１つのスターセンサ用プロセッ
サで行うことを特徴とするスターセンサ。 - 【請求項３】 星の光を集光する光学系とこの光学系に
集光された星像を電気信号に変換する二次元撮像素子を
それぞれ有する複数の画像入力部と、これら各画像入力
部の画像をそれぞれ記憶する複数のメモリと、これら各
メモリに記憶された画像データを処理して上記画像入力
部が搭載された衛星の姿勢を算出する１つの姿勢制御用
プロセッサからなる衛星姿勢算出部を備え、上記複数の
画像入力部の衛星姿勢算出処理を上記１つの衛星姿勢制
御用プロセッサで行うことを特徴とするスターセンサ。 - 【請求項４】 星の光を集光する光学系とこの光学系に
集光された星像を電気信号に変換し輝度データとして順
次出力する二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像
入力部と、これら各画像入力部と接続されそれぞれの輝
度データから星の画素座標をそれぞれ算出する複数の星
像処理部と、これら星像処理部の処理結果から上記画像
入力部が搭載される衛星の姿勢を算出する複数の姿勢決
定部と、上記各星像処理部の出力を複数の上記姿勢決定
部のすべてまたは複数個に入力し、これら複数の姿勢決
定部で同一の処理を行って得られた各出力を比較して上
記姿勢決定部の正常な系の出力を選択する正常系判定部
とを備えたことを特徴とするスターセンサ。 - 【請求項５】 星の光を集光する光学系とこの光学系に
集光された星像を電気信号に変換し輝度データとして順
次出力する二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像
入力部と、これら各画像入力部と接続されそれぞれの輝
度データから星の画素座標をそれぞれ算出する複数の星
像処理部と、これら星像処理部の処理結果から上記画像
入力部が搭載される人工衛星の姿勢を算出する複数の姿
勢決定部と、これら各姿勢決定部と１対１に対応して接
続されその姿勢情報から姿勢制御用アクチュエータへの
駆動指令信号をそれぞれ生成する複数の制御演算部と、
上記各星像処理部の出力を複数の上記姿勢決定部のすべ
てまたは複数個に入力し、これら複数の姿勢決定部と上
記各制御演算部でそれぞれ同一の処理を行って得られた
上記各制御演算部の出力を比較して上記姿勢決定部と上
記制御演算部の正常な系の出力を選択する正常系判定部
とを備えたことを特徴とする人工衛星用姿勢制御装置。 - 【請求項６】 星の光を集光する光学系とこの光学系に
集光された星像を電気信号に変換し輝度データとして順
次出力する二次元撮像素子をそれぞれ有する複数の画像
入力部と、これら各画像入力部と接続されそれぞれの輝
度データから星の画素座標をそれぞれ算出する複数の星
像処理部と、これら各星像処理部と１対１に対応して接
続されその処理結果から上記画像入力部が搭載される人
工衛星の姿勢を算出する複数の姿勢決定部と、これら姿
勢決定部の姿勢情報から姿勢制御用アクチュエータへの
駆動指令信号をそれぞれ生成する複数の制御演算部と、
上記各姿勢決定部の出力を複数の上記制御演算部のすべ
てまたは複数個に入力し、これら複数の各制御演算部で
それぞれ同一の処理を行って得られた出力を比較して上
記制御演算部の正常な系の出力を選択する正常系判定部
とを備えたことを特徴とする人工衛星用姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34760496A JP3331890B2 (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | スターセンサ及びそれを用いた人工衛星用姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34760496A JP3331890B2 (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | スターセンサ及びそれを用いた人工衛星用姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10185683A JPH10185683A (ja) | 1998-07-14 |
| JP3331890B2 true JP3331890B2 (ja) | 2002-10-07 |
Family
ID=18391348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34760496A Expired - Fee Related JP3331890B2 (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | スターセンサ及びそれを用いた人工衛星用姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3331890B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6622970B2 (en) * | 2000-01-04 | 2003-09-23 | The Johns Hopkins University | Method and apparatus for autonomous solar navigation |
| KR101744414B1 (ko) * | 2015-11-05 | 2017-06-09 | 한국항공우주연구원 | 광센서를 보호하는 필터링 장치 및 방법 |
| CN105468032B (zh) * | 2015-11-30 | 2018-10-09 | 北京控制工程研究所 | 一种用于全天时星光导航的星光定向仪结构 |
| CN107728632A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-02-23 | 北华航天工业学院 | 基于光纤激光推进技术的卫星姿态调整系统 |
| JP7093194B2 (ja) * | 2018-02-14 | 2022-06-29 | キヤノン電子株式会社 | 光源角度測定装置及び人工衛星 |
| WO2020191572A1 (zh) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 清华大学 | 光变异常的实时高灵敏早期识别方法及装置 |
| JP7353099B2 (ja) * | 2019-08-19 | 2023-09-29 | キヤノン電子株式会社 | 光源角度測定装置及び人工衛星 |
-
1996
- 1996-12-26 JP JP34760496A patent/JP3331890B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 小鍛冶繁、橋野賢、矢島信之，搭載型計算機によるスターセンサの信号処理，東京大学宇宙航空研究所報告，日本，東京大学宇宙航空研究所，第１５巻第２号（Ｂ），３０５−３１７ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10185683A (ja) | 1998-07-14 |
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|---|---|---|---|
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