JP3330340B2 - Control device for hydraulic drive machine - Google Patents

Control device for hydraulic drive machine

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JP3330340B2
JP3330340B2 JP00665599A JP665599A JP3330340B2 JP 3330340 B2 JP3330340 B2 JP 3330340B2 JP 00665599 A JP00665599 A JP 00665599A JP 665599 A JP665599 A JP 665599A JP 3330340 B2 JP3330340 B2 JP 3330340B2
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pressure
work
control
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hydraulic pump
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藤寿 高村
徹矢 中山
秀樹 悪七
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株式会社小松製作所
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【発明が属する技術分野】本発明はパワーショベル等の
建設機械を含む油圧駆動機械の制御装置に関し、特に流
量操作弁の操作量の一定操作量当たりの作業機アクチュ
エータの駆動速度の変化量を、油圧駆動機械の運転状態
に応じて変化させることができる制御装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a hydraulically driven machine including a construction machine such as a power shovel, and more particularly to a control device for controlling the amount of change in the drive speed of a working machine actuator per a certain amount of operation of a flow control valve. The present invention relates to a control device that can be changed according to the operation state of a hydraulic drive machine.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来にあって、建設機械の作業内容に応
じた操作レバーの操作性を得るべく、油圧ポンプの吐出
圧と作業機アクチュエータの負荷圧との差圧を、外部よ
り指示された作業種類を示す作業モードに応じて変化さ
せるよう制御する技術が、たとえば特開平2−7690
4号公報に開示されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a differential pressure between a discharge pressure of a hydraulic pump and a load pressure of a working machine actuator is externally designated in order to obtain operability of an operating lever according to the work content of a construction machine. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 2-7690 discloses a technique for controlling a work mode to be changed according to a work mode indicating a work type.
No. 4 discloses this.
【0003】この公報記載の技術は、「通常作業」モー
ドから「微操作」モードに作業モードの変更がなされる
と、上記差圧が「通常作業」時よりも小さくなり、操作
レバーの一定操作量当たりの作業機アクチュエータの駆
動速度の変化量が「通常作業」時よりも小さくなり、
「微操作」モードに適合した、より細やかな作業をなし
得ることができるというものである。
[0003] In the technique described in this publication, when the operation mode is changed from the "normal operation" mode to the "fine operation" mode, the differential pressure becomes smaller than that in the "normal operation", and the operation lever is constantly operated. The amount of change in the drive speed of the work machine actuator per amount is smaller than during "normal work",
It is possible to perform more detailed work suitable for the "fine operation" mode.
【0004】また、この種の制御方式として、また特開
平2−164941号公報に開示されたものがあり、エ
ンジンの回転数の低下に応じて上記差圧を小さくするよ
う制御することにより、エンジン回転の低下に応じて小
さくなるいわゆるメータリング領域を大きくしてやり、
(逆にいうと回転数低下に応じて大きくなるデッドバン
ドを小さくしてやり、操作レバーの操作性の向上を図ら
んとしている。
Further, as a control method of this type, there is another control method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-1649491. By controlling the engine so as to reduce the differential pressure in response to a decrease in the engine speed, the engine is controlled. Increase the so-called metering area, which decreases as the rotation decreases,
(In other words, the dead band which increases as the rotational speed decreases is reduced to improve the operability of the operation lever.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このように、これら従
来技術は、作業モードあるいはエンジン回転に応じて差
圧を変化させ、これにより操作レバー操作量対作業機ア
クチュエータ速度の関係(以下「操作特性」という)を
変化させ、操作レバーの操作性を改善しようとする制御
方式ではあるが、これら従来技術は、作業モードあるい
はエンジン回転に応じて一義的に差圧が変化するのみで
あり、作業機アクチュエータにかかっている実際の負荷
との関連において制御するものではない。
As described above, in these prior arts, the differential pressure is changed in accordance with the operation mode or the engine rotation, and thereby the relationship between the operation lever operation amount and the work machine actuator speed (hereinafter referred to as "operation characteristics"). )) To improve the operability of the operation lever. However, these conventional techniques only change the differential pressure uniquely according to the operation mode or the engine rotation. It does not control in relation to the actual load on the actuator.
【0006】しかし、一般的に、油圧パワーショベル等
においては、油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力
トルクとマッチングするよう(図7(c)参照)等馬力
制御等することが行われており、このマッチングした点
における吸収トルク値が得られるように油圧ポンプの吐
出量を図7(b)のいわゆるPQカーブにしたがい制御
する装置が設けられている。なお、かかる装置はたとえ
ばTVC弁を中心として構成される公知のものである。
However, in general, in a hydraulic power shovel or the like, horsepower control or the like is performed such that the absorption torque of the hydraulic pump matches the output torque of the engine (see FIG. 7C). An apparatus for controlling the discharge amount of the hydraulic pump according to a so-called PQ curve shown in FIG. 7B is provided so that an absorption torque value at the matched point is obtained. Note that such a device is a known device mainly configured with a TVC valve, for example.
【0007】しかし、このようにトルクを一定値以下に
制限するよう制御する場合には、図7(b)のP2(>
P1)に示すように油圧ポンプ吐出圧Pp、つまり作業機
アクチュエータの負荷が大きいときに逆に油圧ポンプの
吐出量Qpが小さくなる。このため、図7(a)に示す
ように、負荷圧PpがP1と小さい場合に較べて、負荷圧
PpがP2と大きい場合には、作業機の駆動速度vは吐出
量Qp小による影響を受けて破線のごとく小さく制限さ
れるとともに、デッドバンドが大きくなり、レバー操作
性がきわめて悪化することになる。
However, when the torque is controlled so as to be limited to a certain value or less, P2 (>) in FIG.
As shown in P1), when the hydraulic pump discharge pressure Pp, that is, the load on the work implement actuator is large, the discharge amount Qp of the hydraulic pump decreases. For this reason, as shown in FIG. 7A, when the load pressure Pp is large as P2 as compared with the case where the load pressure Pp is small as P1, the driving speed v of the work implement is affected by the small discharge amount Qp. As a result, it is limited to a small value as indicated by the broken line, the dead band is increased, and the lever operability is extremely deteriorated.
【0008】また、従来技術では、作業モードに応じて
差圧を制御するとはいっても作業機による実際の作業機
の駆動状態に応じて制御するものではない。すなわち、
作業機が複数ある場合には、各作業機ごとに要求する操
作特性は異なり、作業モードに応じて一義的に差圧を決
定したのでは、この要求に対応できない。たとえば堀削
用の作業機アクチュエータは「通常作業」として駆動し
たいが、地形凹凸のため走行用の作業機アクチュエータ
は「微操作」として駆動したいがごとく要求が異なる場
合である。この場合、従来にあっては、堀削作業から走
行作業に移行するごとに、またその逆に移行するごと
に、作業モードの指示を手動にて変更させなくてはなら
ず、操作が煩雑となり、オペレータにかかる負担も大き
くなるという不都合が招来することになっている。
Further, in the prior art, although the differential pressure is controlled according to the work mode, it is not controlled according to the actual driving state of the work machine by the work machine. That is,
When there are a plurality of working machines, the required operating characteristics are different for each working machine, and if the differential pressure is uniquely determined according to the working mode, this demand cannot be met. For example, there is a case where the demands are different, for example, a work machine actuator for excavation is to be driven as “normal work”, but a work machine actuator for traveling is to be driven as “fine operation” due to uneven terrain. In this case, conventionally, every time the excavation work shifts to the traveling work and vice versa, the operation mode instruction must be manually changed, which makes the operation complicated. However, there is a problem that the burden on the operator is increased.
【0009】本発明は、こうした実状に鑑みてなされた
ものであり、作業機アクチュエータにかかっている負
荷、各作業機の駆動状態等に応じて上記差圧を制御する
ことにより、操作性を従来よりも向上させることができ
る制御装置を提供することを目的としている。
The present invention has been made in view of such a situation, and the operability is conventionally improved by controlling the differential pressure according to the load applied to the working machine actuator, the driving state of each working machine, and the like. It is an object of the present invention to provide a control device that can be improved more than the above.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段および作用、効果】そこ
で、この発明の第1発明では、原動機により駆動される
油圧ポンプと、該油圧ポンプの吐出圧油が圧油供給路を
介して供給されることにより駆動される複数の油圧アク
チュエータと、前記圧油供給路に設けられ、前記複数の
作業機アクチュエータに対して供給される圧油の流量を
操作量に応じて制御する複数の流量制御弁とを有し、前
記油圧ポンプの吐出圧力と前記複数の作業機アクチュエ
ータの負荷圧力との差圧が設定された値になるように前
記油圧ポンプの吐出流量を制御するようにした油圧駆動
機械の制御装置において、作業モードを選択する選択手
段と、前記油圧ポンプの吐出圧力または前記複数の作業
機アクチュエータの負荷圧力を検出する圧力検出手段
と、前記複数の流量制御弁の各操作量を検出する操作量
検出手段と、前記複数の作業機アクチュエータのうち現
在駆動されている作業機アクチュエータの種類とその駆
動方向を検出することによって、現在の作業状態を検出
する作業状態検出手段と、前記選択手段で選択された作
業モードと、前記圧力検出手段によって検出された圧力
と、前記操作量検出手段によって検出された各操作量
と、前記作業状態検出手段によって検出された現在の作
業状態とに基づいて前記差圧設定値を変化させる手段と
を具えたことを特徴とする。
Therefore, according to a first aspect of the present invention, a hydraulic pump driven by a prime mover and a discharge pressure oil of the hydraulic pump are supplied through a pressure oil supply passage. A plurality of hydraulic actuators driven by the pressure oil supply path, a plurality of flow control valves for controlling the flow rate of the pressure oil supplied to the plurality of working machine actuators according to the operation amount, Control of a hydraulically driven machine having a hydraulic pump, wherein the hydraulic pump controls the discharge flow rate of the hydraulic pump so that the differential pressure between the discharge pressure of the hydraulic pump and the load pressure of the plurality of working machine actuators becomes a set value. A device for selecting a work mode; a pressure detecting device for detecting a discharge pressure of the hydraulic pump or a load pressure of the plurality of work machine actuators; An operation amount detecting means for detecting each operation amount of the valve; and an operation for detecting a current operation state by detecting a type and a driving direction of a currently operated operation device actuator among the plurality of operation device actuators. State detection means, the operation mode selected by the selection means, the pressure detected by the pressure detection means, each operation amount detected by the operation amount detection means, and the operation mode detected by the operation state detection means Means for changing the differential pressure set value based on the current work state.
【0011】また、この発明の第2発明では、第1発明
と同様な油圧駆動機械の制御装置において、前記作業状
態検出手段は、前記複数の流量制御弁の各操作状態を検
出することにより作業機アクチュエータの種類を検出す
ることを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, in the control apparatus for a hydraulically driven machine similar to the first aspect, the working state detecting means detects a working state of each of the plurality of flow control valves to detect a working state. It is characterized in that the type of the machine actuator is detected.
【0012】第1発明、第2発明の構成によれば、選択
手段で選択された作業モードと、圧力検出手段によって
検出された圧力と、操作量検出手段によって検出された
各操作量と、作業状態検出手段によって検出された現在
の作業状態とに基づいて差圧設定値が変化する。すなわ
ち作業機の作業状態によって要求される操作特性は異な
るが、現在の作業状態に応じて差圧を変更させること
で、この要求に応えることができる。また現在の作業状
態が、選択手段で選択した作業モードと対応していない
場合には、作業モードで選択された差圧設定値が、現在
の作業状態に応じた差圧設定値に変更される。
According to the first and second aspects of the present invention, the work mode selected by the selection means, the pressure detected by the pressure detection means, each operation amount detected by the operation amount detection means, The differential pressure set value changes based on the current work state detected by the state detection means. That is, although the required operation characteristics vary depending on the working state of the working machine, the demand can be met by changing the differential pressure according to the current working state. If the current work state does not correspond to the work mode selected by the selection means, the differential pressure set value selected in the work mode is changed to a differential pressure set value according to the current work state. .
【0013】本発明によれば、作業機アクチュエータに
かかる負荷、作業機アクチュエータに対する操作量、現
在の作業状態に応じて差圧を変化させるようにしたの
で、最適なレバー操作性が得られ、作業効率が従来より
も飛躍的に向上する。
According to the present invention, the differential pressure is changed in accordance with the load applied to the working machine actuator, the operation amount of the working machine actuator, and the current working state. Efficiency is dramatically improved than before.
【0014】[0014]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る油圧駆動機械の制御装置の実施例について説明する。
なお、実施例では油圧駆動機械としてパワーショベルを
想定している。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a control device for a hydraulic drive machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
In the embodiment, a power shovel is assumed as the hydraulic drive machine.
【0015】図1はパワーショベルの作業機のうち各種
作業機(ブーム、アーム等)を駆動する作業機油圧回路
の構成を示している。なお、実施例では図面の煩雑を避
けるために2種類の作業機にそれぞれ対応する2つの操
作弁のみを示している。
FIG. 1 shows the configuration of a working machine hydraulic circuit for driving various working machines (boom, arm, etc.) among working machines of a power shovel. In the embodiment, only two operation valves respectively corresponding to two types of working machines are shown in order to avoid complication of the drawings.
【0016】同図に示すように可変容量型油圧ポンプ2
はエンジン1によって駆動され、斜板駆動用のレギュレ
ータ12のピストン12aの移動に応じてその斜板2a
の傾転角が変化される。そして、この斜板2aの傾転角
の変化に応じて油圧ポンプ2の1回転当たりの吐出流量
D(cc/rev)が変化される。エンジン1には該エ
ンジン1の回転数(r・p・m)ωEを検出する回転セ
ンサ32が付設されており、この回転センサ32の検出
信号ωEはコントローラ33に加えられる。
As shown in FIG.
Is driven by the engine 1, and the swash plate 2a is moved in response to the movement of the piston 12a of the swash plate drive regulator 12.
Is changed. Then, the discharge flow rate D (cc / rev) per rotation of the hydraulic pump 2 is changed according to the change in the tilt angle of the swash plate 2a. The engine 1 is provided with a rotation sensor 32 for detecting a rotation speed (r · p · m) ωE of the engine 1, and a detection signal ωE of the rotation sensor 32 is applied to a controller 33.
【0017】油圧ポンプ2の吐出圧油は、管路9および
該管路9を分岐する管路9a、9bを介して操作弁7、
8にそれぞれ供給される。操作弁7、8は図示せぬ操作
レバーの操作量S1、S2に応じてスプールが駆動され、
このスプールの移動量に応じて各操作弁の開口面積A
1、A2が変化し、その変化に応じた流量の圧油が作業機
アクチュエータたる油圧シリンダ3、4にそれぞれ供給
される。このとき操作弁7から流出される圧油は管路3
a、3bを介して油圧シリンダ3の伸張側のシリンダ
室、縮退側のシリンダ室にそれぞれ供給され、油圧シリ
ンダ3をそれぞれ伸張、縮退させる。
The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 2 is supplied to the operating valve 7 via the pipe 9 and the pipes 9a and 9b which branch off the pipe 9.
8 respectively. The spools of the operation valves 7 and 8 are driven in accordance with the operation amounts S1 and S2 of an operation lever (not shown),
The opening area A of each operation valve according to the amount of movement of the spool
1, A2 changes, and hydraulic oil of a flow rate corresponding to the change is supplied to the hydraulic cylinders 3, 4 as working machine actuators, respectively. At this time, the pressure oil flowing out of the operation valve 7 is
The hydraulic cylinder 3 is supplied to the cylinder chamber on the extension side and the cylinder chamber on the contraction side of the hydraulic cylinder 3 via a and 3b, respectively, to extend and contract the hydraulic cylinder 3 respectively.
【0018】同様に操作弁8から流出される圧油は管路
4a、4bを介して油圧シリンダ4の伸張側のシリンダ
室、縮退側のシリンダ室に供給され、油圧シリンダ4を
それぞれ伸張、縮退させる。
Similarly, the pressure oil flowing out of the operation valve 8 is supplied to the cylinder chamber on the extension side and the cylinder chamber on the contraction side of the hydraulic cylinder 4 through the pipelines 4a and 4b, thereby extending and contracting the hydraulic cylinder 4 respectively. Let it.
【0019】操作弁7、8は位置N、M、Lからなり、
中立位置Nではポンプ2から吐出される圧油が流入する
ポンプポートはクローズ状態であり、切換位置Nから切
換位置L、Mまでの途中の状態では操作弁を流れる圧油
はスプールに設けられたロットリングの可変の絞り20
で絞られる。また、切換位置L、Mでは絞り20は一定
の面積になっているとともに、各位置で油圧シリンダ
3、4の負荷圧、つまり管路3a、3b、4aおよび4
bにそれぞれ配設された減圧弁25a、25b、26a
および26bの出口側の圧力がポートRを介してチェッ
ク弁21、22にそれぞれ導かれる。
The operating valves 7 and 8 comprise positions N, M and L,
In the neutral position N, the pump port into which the pressure oil discharged from the pump 2 flows is in a closed state, and in the state halfway from the switching position N to the switching positions L and M, the pressure oil flowing through the operation valve is provided on the spool. Variable aperture of lot ring 20
Is squeezed. At the switching positions L and M, the throttle 20 has a constant area, and at each position, the load pressure of the hydraulic cylinders 3 and 4, ie, the pipelines 3a, 3b, 4a and 4
b, pressure reducing valves 25a, 25b, 26a respectively
And 26b are directed to the check valves 21 and 22 via the port R, respectively.
【0020】チェック弁21はパイロット管路23aに
接続され、このパイロット管路23aはパイロット管路
23bに接続されている。パイロット管路23bにはチ
ェック弁22が接続されている。そして、パイロット管
路23bはパイロット管路24に接続されている。よっ
てパイロット管路24には、油圧シリンダ3、4のうち
高圧PLS側の圧油がチェック弁21、22のいずれかを
通過して導かれることになる。パイロット管路24は減
圧弁25a、25b、26aおよび26bのバネ位置側
に接続されており、結局、減圧弁25a、25b、26
aおよび26bのバネ位置側には油圧シリンダ3、4の
高圧側の負荷圧PLSが加えられることになる。バネに対
向する側には減圧弁の入口側の圧油、つまり操作弁7、
8の出口側の圧力がパイロット圧として加えられてい
る。なお、管路10は操作弁7、8の圧油をタンク11
にリリーフすべく設けられている。
The check valve 21 is connected to a pilot line 23a, and this pilot line 23a is connected to a pilot line 23b. The check valve 22 is connected to the pilot line 23b. The pilot line 23b is connected to the pilot line 24. Therefore, the hydraulic oil on the high-pressure PLS side of the hydraulic cylinders 3 and 4 is guided to the pilot pipeline 24 through one of the check valves 21 and 22. The pilot line 24 is connected to the spring position side of the pressure reducing valves 25a, 25b, 26a and 26b, and eventually, the pressure reducing valves 25a, 25b, 26
The load pressure PLS on the high pressure side of the hydraulic cylinders 3 and 4 is applied to the spring position sides of a and 26b. On the side facing the spring, the pressure oil on the inlet side of the pressure reducing valve, that is, the operation valve 7,
The pressure at the outlet side of No. 8 is applied as pilot pressure. In addition, the pipeline 10 supplies the pressure oil of the operation valves 7 and 8 to the tank 11.
Is provided for relief.
【0021】定容量型油圧ポンプ34は所定圧力の圧油
を吐出するものであり、この吐出圧油は管路35、制御
弁36(いわゆる「LS−EPC弁」と称されるもの)
を介して制御弁37のパイロットポート37aに制御圧
Pcの圧油として供給される。ここで、制御弁36は、
電磁ソレノイド36aに対してコントローラ33から加
えられる制御信号に応じて弁位置が変化され、これによ
って上記パイロットポート36aに供給される圧油の流
量が変化される。
The constant displacement hydraulic pump 34 discharges pressure oil at a predetermined pressure. The discharge pressure oil is supplied to a pipeline 35 and a control valve 36 (a so-called "LS-EPC valve").
Is supplied to the pilot port 37a of the control valve 37 as a control pressure Pc as pressure oil. Here, the control valve 36 is
The valve position is changed according to a control signal applied from the controller 33 to the electromagnetic solenoid 36a, whereby the flow rate of the pressure oil supplied to the pilot port 36a is changed.
【0022】なお、管路35には、リリーフ弁38が配
設されていて、油圧ポンプ34の吐出圧油の圧力がリリ
ーフ弁38で設定された圧力以上の圧力になると、リリ
ーフ弁38によりリリーフされる。
A relief valve 38 is provided in the pipe line 35. When the pressure of the pressure oil discharged from the hydraulic pump 34 exceeds the pressure set by the relief valve 38, the relief valve 38 releases the relief valve 38. Is done.
【0023】油圧ポンプ2の吐出側の管路9はパイロッ
ト管路14に分岐され、このパイロット管路14はレギ
ュレータ12の小径側のシリンダ室に接続されるととも
に、制御弁37のパイロットポート37bに接続されて
いる。パイロット管路23bは延長されて制御弁37の
バネ37dが位置されている側のパイロットポート37
cに接続されている。このため、制御弁37のバネ37
dが無い側の端部には油圧ポンプ2の吐出圧Ppおよび
制御弁36からの制御圧Pcが、また制御弁37の他方
のバネ37dがある側の端部には油圧シリンダ3、4の
負荷圧のうち高圧側の圧力PLSがパイロット圧として、
またバネ37dの付勢力がオフセット圧として加えられ
る。そして制御弁37では、該制御弁37の各端部に加
えられる圧力の差圧に応じて弁位置が切り換えられ、切
換位置に応じた吐出量の圧油がレギュレータ12の大径
側のシリンダ室に供給または排出され、斜板2aの傾転
角が制御される。
The pipeline 9 on the discharge side of the hydraulic pump 2 is branched into a pilot pipeline 14. The pilot pipeline 14 is connected to a cylinder chamber on the small diameter side of the regulator 12 and is connected to a pilot port 37 b of a control valve 37. It is connected. The pilot line 23b is extended to extend the pilot port 37 on the side where the spring 37d of the control valve 37 is located.
c. For this reason, the spring 37 of the control valve 37
The discharge pressure Pp of the hydraulic pump 2 and the control pressure Pc from the control valve 36 are provided at the end on the side where there is no d, and the hydraulic cylinders 3 and 4 are provided at the end on the side where the other spring 37d of the control valve 37 is provided. The pressure PLS on the high pressure side of the load pressure is used as the pilot pressure.
The biasing force of the spring 37d is applied as an offset pressure. In the control valve 37, the valve position is switched according to the differential pressure of the pressure applied to each end of the control valve 37, and the hydraulic oil of the discharge amount corresponding to the switching position is supplied to the large-diameter cylinder chamber of the regulator 12. And the tilt angle of the swash plate 2a is controlled.
【0024】この場合、油圧ポンプ圧Ppとシリンダ負
荷圧PLSとの差圧ΔPLSが、後述するような設定値に保
持されるように斜板2aの傾転角が制御されることにな
る。この場合、差圧ΔPLSの設定値は、上記制御圧P
c、つまりコントローラ33から電磁ソレノイド36a
に加えられる制御信号に応じて変化される。
In this case, the tilt angle of the swash plate 2a is controlled such that the pressure difference ΔPLS between the hydraulic pump pressure Pp and the cylinder load pressure PLS is maintained at a set value as described later. In this case, the set value of the differential pressure ΔPLS is the control pressure P
c, that is, from the controller 33 to the electromagnetic solenoid 36a
In response to a control signal applied to the
【0025】このとき圧力Pp、PLSと油圧ポンプ2の
吐出量(容積)Dの関係は下記(1)式で表される。
At this time, the relationship between the pressures Pp and PLS and the discharge amount (volume) D of the hydraulic pump 2 is expressed by the following equation (1).
【0026】D=C・A・√(Pp−PLS) …(1) ここでCは定数であり、Aは絞り20の開口面積であ
る。
D = C · A · √ (Pp−PLS) (1) where C is a constant and A is the aperture area of the stop 20.
【0027】さて、エンジン1には燃料噴射ポンプ38
とガバナ39が併設されている。ガバナ39の燃料コン
トロールレバー39aはモータ40で駆動され、該レバ
ー39aの駆動位置は位置センサ41で検出される。位
置センサ41の検出信号はモータ40を駆動制御する際
のフィードバック位置信号としてコントローラ33に加
えられる。
The engine 1 has a fuel injection pump 38.
And governor 39 are also provided. The fuel control lever 39a of the governor 39 is driven by a motor 40, and the drive position of the lever 39a is detected by a position sensor 41. The detection signal of the position sensor 41 is applied to the controller 33 as a feedback position signal when driving and controlling the motor 40.
【0028】ストットルダイヤル42はエンジン1の目
標回転数を設定するものであり、目標回転数ωTHに応じ
たスロットル信号はコントローラ33に加えられる。ま
た、モニタパネル43はパワーショベルで行われる作業
モードM、つまり「重堀削」モードM1、「堀削」モー
ドM2、「整正」モードM3、「微操作」モードM4を選
択、指示するものであり、選択された作業モードM1、
M2、M3、M4を示す信号がコントローラ33に加えら
れる。
The throttle dial 42 is for setting a target rotation speed of the engine 1, and a throttle signal corresponding to the target rotation speed ωTH is applied to the controller 33. The monitor panel 43 selects and indicates a work mode M performed by a power shovel, that is, a “heavy excavation” mode M1, an “excavation” mode M2, a “straightening” mode M3, and a “fine operation” mode M4. And the selected work mode M1,
Signals indicating M2, M3 and M4 are applied to the controller 33.
【0029】また、管路14にはポンプ圧力センサ44
が配設されており、このセンサ44によって管路14内
の圧油の圧力、つまり油圧ポンプ2の吐出圧油Ppが検
出される。この検出値Ppはコントローラ33に加えら
れる。
A pump pressure sensor 44 is connected to the pipe 14.
The pressure of the pressure oil in the pipeline 14, that is, the discharge pressure oil Pp of the hydraulic pump 2 is detected by the sensor 44. This detected value Pp is applied to the controller 33.
【0030】また、操作弁7、8には、それぞれ操作ス
トローク量(以下「操作量」という)S1、S2を検出す
る操作量センサ45、46が配設されており、検出値S
1、S2はコントローラ33に加えられる。
The operation valves 7 and 8 are provided with operation amount sensors 45 and 46 for detecting operation stroke amounts (hereinafter referred to as "operation amounts") S1 and S2, respectively.
1, S2 is applied to the controller 33.
【0031】コントローラ33は、入力された各種信号
に基づいてモータ40に対して駆動制御信号を出力し、
エンジン1の出力トルクを制御する。すなわち、図7
(c)に示すように、入力された目標回転数ωTHとエン
ジン回転センサ32で検出された現在のエンジン回転数
ωEとに応じたレギュレーションラインl1、l2、l3…
が設定されるようモータ40に駆動制御信号が加えら
れ、燃料コントロールレバー39aが作動されることに
なる。
The controller 33 outputs a drive control signal to the motor 40 based on the input various signals,
The output torque of the engine 1 is controlled. That is, FIG.
As shown in (c), regulation lines l1, l2, l3... According to the input target rotational speed ωTH and the current engine rotational speed ωE detected by the engine rotational sensor 32.
Is applied to the motor 40 so that is set, and the fuel control lever 39a is operated.
【0032】一方、コントローラ33は、入力された各
種信号に基づいて後述するような演算処理を実行して、
その結果得られた制御信号を制御弁36のソレノイド3
6aに出力し、制御弁37、レギュレータ12を介して
油圧ポンプ2の斜板2aの傾転角、つまり油圧ポンプ2
の吐出量D(cc/rev)を制御する。この場合、コ
ントローラ33は油圧ポンプ2の吸収馬力を一定値にす
る制御信号を出力している。すなわち、油圧ポンプ2
が、入力された作業モードM1…に応じた一定馬力が得
られるような制御信号を制御弁36に出力し、制御弁3
7を介して油圧ポンプ2の斜板2aを制御する。このよ
うにして、現在の負荷状態に応じて、最も効率のよい点
にマッチング点が移動することになる(図7(c)のF
参照)。
On the other hand, the controller 33 executes an arithmetic process as described later based on the various signals inputted,
The control signal obtained as a result is transmitted to the solenoid 3 of the control valve 36.
6a, and the tilt angle of the swash plate 2a of the hydraulic pump 2 via the control valve 37 and the regulator 12, ie, the hydraulic pump 2
Is controlled in the discharge amount D (cc / rev). In this case, the controller 33 outputs a control signal for setting the absorption horsepower of the hydraulic pump 2 to a constant value. That is, the hydraulic pump 2
Outputs a control signal to the control valve 36 so as to obtain a constant horsepower according to the input work mode M1.
7, the swash plate 2a of the hydraulic pump 2 is controlled. In this way, the matching point moves to the most efficient point according to the current load state (F in FIG. 7C).
reference).
【0033】一方、コントローラ33は後述するように
して設定された差圧ΔPLSが得られるような制御信号を
出力している。すなわち、コントローラ33は上記ポン
プ吸収馬力の制御とともに差圧の制御も同一の制御信号
により行っており、この場合、制御弁36のソレノイド
36aに加える制御信号に応じて制御弁37のパイロッ
トポート37aに加えられる制御圧Pcが変化し、これ
によって差圧ΔPLSが変化される。この実施例では、こ
の差圧ΔPLSを後述するような各種制御に応じて変化さ
せることで、操作弁7、8の図示せぬ操作レバーの操作
性向上を図っている。以下、かかる差圧ΔPLSの可変制
御の内容について詳述する。
On the other hand, the controller 33 outputs a control signal for obtaining the differential pressure ΔPLS set as described later. That is, the controller 33 controls the differential pressure as well as the pump absorption horsepower by the same control signal. In this case, the controller 33 controls the pilot port 37a of the control valve 37 according to the control signal applied to the solenoid 36a of the control valve 36. The applied control pressure Pc changes, which changes the differential pressure ΔPLS. In this embodiment, the operability of the operation levers (not shown) of the operation valves 7 and 8 is improved by changing the differential pressure ΔPLS according to various controls described later. Hereinafter, the contents of the variable control of the differential pressure ΔPLS will be described in detail.
【0034】・第1の制御 この第1の制御では、差圧ΔPLSを作業機アクチュエー
タに現在かかっている負荷に応じて変化させることで操
作性向上を図ろうとするものである。
First control In the first control, the operability is improved by changing the differential pressure ΔPLS according to the load currently applied to the work implement actuator.
【0035】すなわち、一般的には、図1に示すシステ
ムにおいては、図7(c)に示すようにエンジン1の出
力トルクと油圧ポンプ2の吸収トルクとをマッチング点
でマッチングさせており、このときの吸収トルクが得ら
れるように同図(b)に示すようなPQカーブにしたが
いポンプ2の吐出量Q(cc/min)を制御してい
る。このように等馬力制御をすることによってエンジン
1のエンストが防止される。しかし、一方で同図(b)
に示すように、作業機アクチュエータ3、4にかかる負
荷PLS、つまり油圧ポンプ2の吐出圧Ppが大きくなる
につれてポンプ吐出量Qは小さくなる。このため、負荷
が大きい場合には、かかるエンスト防止機能は、ポンプ
吐出量(容積)(cc/rev)のリミッタとして作用
する。
That is, in general, in the system shown in FIG. 1, the output torque of the engine 1 and the absorption torque of the hydraulic pump 2 are matched at a matching point as shown in FIG. The discharge amount Q (cc / min) of the pump 2 is controlled according to a PQ curve as shown in FIG. By performing the equal horsepower control in this manner, engine stall is prevented. However, on the other hand, FIG.
As shown in (1), the pump discharge amount Q decreases as the load PLS applied to the work implement actuators 3 and 4, that is, the discharge pressure Pp of the hydraulic pump 2 increases. Therefore, when the load is large, the engine stall prevention function acts as a limiter of the pump discharge amount (volume) (cc / rev).
【0036】図7(a)は操作レバーの操作量S(S
1、S2)と作業機アクチュエータ3、4の駆動速度v
(v1、v2)との関係を一般的に示したものであり、負
荷の大きい作業機アクチュエータが駆動され、吐出圧P
pがP1からP2へと大きくなると(図7(b)参照)、
それにしたがい破線で示すように、吐出量が制限され、
これにより駆動速度が制限されてしまい、いわゆるデッ
ドバンド(デッドストローク)が大きくなってしまう。
FIG. 7A shows the operation amount S (S
1, S2) and the driving speed v of the working machine actuators 3, 4
(V1, v2), which generally shows the relationship between (v1, v2), the work equipment actuator having a large load is driven, and the discharge pressure P
When p increases from P1 to P2 (see FIG. 7B),
Accordingly, as shown by a broken line, the discharge amount is limited,
As a result, the driving speed is limited, and the so-called dead band (dead stroke) increases.
【0037】そこで、この実施例では、ポンプ圧力セン
サ44で検出された吐出圧Pp、つまり作業機アクチュ
エータ3、4の負荷PLSが大きくなるほど、差圧ΔPLS
が小さくなるような制御信号を制御弁36に対して出力
するようにしている。
Therefore, in this embodiment, as the discharge pressure Pp detected by the pump pressure sensor 44, that is, the load PLS of the working machine actuators 3, 4 increases, the differential pressure ΔPLS
Is output to the control valve 36 so that the control signal 36 becomes smaller.
【0038】すなわち、図2はこの「第1の制御」によ
る操作量S1、S2と作業機アクチュエータ駆動速度v
1、v2との関係を示したものであり、負荷Ppが大きく
なるほど差圧ΔPLSを小さくすることで、負荷Ppが大
きくなったとしてもデッドバンドの大きい特性(b)に
移行することなく、傾きの小さい特性(c)に移行さ
れ、これにより負荷Ppが小さい場合の特性(a)と同
様にデッドバンドは小さいままであり、良好なレバー操
作性が維持される。
That is, FIG. 2 shows the operation amounts S1 and S2 and the working machine actuator driving speed v by this "first control".
1 and v2. The graph shows that the differential pressure .DELTA.PLS decreases as the load Pp increases, so that even if the load Pp increases, the characteristic (b) does not shift to the characteristic (b) having a large dead band. (C), the dead band remains small as in the case of the characteristic (a) when the load Pp is small, and good lever operability is maintained.
【0039】・第2の制御 上述した第1の制御では、ポンプ吐出圧力Ppに応じて
差圧ΔPLSを変化させるようにしているが、ポンプ吐出
圧Ppのみで一義的に差圧ΔPLSを変化させた場合に
は、操作量が小さい作業機アクチュエータ微速度領域で
は、負荷の変動が生じやすく、この負荷変動による速度
v1、v2の変動のために、オペレータに違和感を与え
る。そこで、この実施例では、操作量センサ45、46
でそれぞれ検出された操作量S1、S2が大きくなるほ
ど、上記ポンプ吐出圧Ppで定まる差圧を最小値として
差圧ΔPLSが小さくなるような制御信号を制御弁36に
対して出力することで上記違和感を解消させている。
Second control In the above-described first control, the differential pressure ΔPLS is changed according to the pump discharge pressure Pp. However, the differential pressure ΔPLS is uniquely changed only by the pump discharge pressure Pp. In this case, the load is likely to fluctuate in the work implement actuator fine speed region where the operation amount is small, and the fluctuations in the speeds v1 and v2 due to the load fluctuation give the operator an uncomfortable feeling. Therefore, in this embodiment, the operation amount sensors 45, 46
By outputting a control signal to the control valve 36 such that the differential pressure determined by the pump discharge pressure Pp becomes the minimum value and the differential pressure ΔPLS becomes smaller as the manipulated variables S1 and S2 detected respectively in the above steps become larger, the above-mentioned uncomfortable feeling is obtained. Has been eliminated.
【0040】図3に示す操作特性(c)´は、この「第
2の制御」による操作量S1、S2と作業機アクチュエー
タ駆動速度v1、v2との関係を示したものであり、操作
量S1、S2が大きくなるほど差圧ΔPLSが小さくなるよ
うにすることで、特性(b)に示すように操作量S1、
S2上昇時に急に駆動速度v1、v2が制限されることな
く、操作量S1、S2上昇に応じて徐々に駆動速度v1、
v2の制限値に近づいていくよう駆動速度v1、v2が変
化する。この場合、作業機アクチュエータの操作量S
1、S2が小さい場合は差圧ΔPLSは大きくなり、たとえ
負荷が大きい場合であっても特性上は負荷が小さいとき
の特性(a)とほとんど変わらない。つまり、微速度領
域では、差圧は負荷の変動に対してほとんど変化せず、
駆動速度v1、v2変動による違和感を感じさせない良好
な操作性を得ることができる。やがて、操作量S1、S2
が大きくなるにつれて差圧ΔPLSが小さくなり(特性上
傾きは小さくなり)、最終的にポンプ吐出圧で定まる差
圧(最小値)に達して、デッドストローク状態となる。
The operation characteristic (c) 'shown in FIG. 3 shows the relationship between the operation amounts S1 and S2 by the "second control" and the working machine actuator drive speeds v1 and v2. , S2 is increased, the differential pressure ΔPLS is decreased, so that the operation amount S1,
When the drive speeds v1 and v2 are not suddenly limited when S2 rises, the drive speeds v1 and v2 gradually increase in accordance with the operation amounts S1 and S2 rise.
The drive speeds v1 and v2 change so as to approach the limit value of v2. In this case, the operation amount S of the work implement actuator
1. When S2 is small, the differential pressure .DELTA.PLS becomes large. Even if the load is large, the characteristic is almost the same as the characteristic (a) when the load is small. In other words, in the slow-speed region, the differential pressure hardly changes with the load fluctuation,
It is possible to obtain good operability in which the driver does not feel uncomfortable due to fluctuations in the driving speeds v1 and v2. Eventually, the manipulated variables S1, S2
As the pressure increases, the differential pressure ΔPLS decreases (the gradient decreases in characteristics), finally reaches a differential pressure (minimum value) determined by the pump discharge pressure, and a dead stroke state occurs.
【0041】なお、差圧ΔPLSは操作弁7、8の操作量
S1、S2のうちの大きい方の操作量に応じて変化させる
ようにしている。また、操作量S1、S2は操作弁の開口
面積A1、A2を意味するのでこれを検出するようにして
もよい。
The differential pressure ΔPLS is changed according to the larger one of the operation amounts S 1 and S 2 of the operation valves 7 and 8. Further, since the manipulated variables S1 and S2 mean the opening areas A1 and A2 of the operation valves, these may be detected.
【0042】・第3の制御 上述した第1および第2の制御では、ポンプ吐出圧Pp
または操作量S1、S2(いずれか操作量の大きい方)に
応じて所定の操作特性が一義的に得られるよう差圧ΔP
LSを変化させるものであるが、複数の作業機を具えたパ
ワーショベルにあっては、いずれの作業機が駆動されて
いるかによって要求する操作特性は異なってくる。そこ
で、この第3の制御では、いずれの作業機がいずれの方
向に駆動されたかを操作量センサ45、46で検出し、
この検出された作業機(ブーム、アーム等)に応じて操
作特性を選択し、この選択された操作特性が得られるよ
うに制御することで上記要求に応えるようにしている。
この場合、各種操作特性は、駆動されている作業機の種
類iごとに、レバー操作量Si(あるいは操作弁の開口
面積Ai)とポンプ吐出圧Ppと差圧ΔPLSとの関係を示
す3次元マップとして図4のごとくコントローラ33内
の図示せぬメモリに予め記憶されている。なお、図4の
3次元マップEの形状は、実際には作業機の駆動状態ご
とに異なっており、図4は単に例示したものにすぎな
い。
Third control In the first and second controls described above, the pump discharge pressure Pp
Alternatively, the differential pressure ΔP is set so that a predetermined operation characteristic is uniquely obtained according to the operation amounts S1 and S2 (whichever is larger).
Although the LS is changed, in the case of a power shovel having a plurality of working machines, required operation characteristics differ depending on which working machine is being driven. Therefore, in the third control, which of the working machines is driven in which direction is detected by the operation amount sensors 45 and 46,
An operation characteristic is selected according to the detected work machine (boom, arm, etc.), and control is performed so as to obtain the selected operation characteristic, thereby satisfying the above-mentioned demand.
In this case, the various operating characteristics are a three-dimensional map showing the relationship among the lever operation amount Si (or the opening area Ai of the operation valve), the pump discharge pressure Pp, and the differential pressure ΔPLS for each type of the working machine being driven. 4 is stored in advance in a memory (not shown) in the controller 33 as shown in FIG. Note that the shape of the three-dimensional map E in FIG. 4 is actually different for each driving state of the work machine, and FIG. 4 is merely an example.
【0043】図5(a)、(b)、(c)は図4の示す
ような3次元マップEを、2次元的に示すものであり、
負荷Ppが小さい場合(図5(a))、負荷Ppが中間値
をとる場合(図5(b))、負荷Ppが大きい場合(図
5(c))に分けて示すとともに、作業機の駆動状態、
つまりブーム上昇時(破線C)、整正モードM3時のア
ーム堀削時(一点鎖線B)、それ以外の場合(実線A)
ごとに示したものである。
FIGS. 5A, 5B and 5C two-dimensionally show a three-dimensional map E as shown in FIG.
The case where the load Pp is small (FIG. 5A), the case where the load Pp takes an intermediate value (FIG. 5B), and the case where the load Pp is large (FIG. 5C) are shown separately. Driving state,
In other words, when the boom is raised (broken line C), when the arm is excavated in the straightening mode M3 (dashed-dotted line B), otherwise (solid line A)
It is shown for each.
【0044】この図より明かなように作業機の駆動状態
が「ブーム上昇時」であると検出された場合には、負荷
Ppの検出値にかかわらずに差圧ΔPLSが一定となって
いる。これは、ブーム上昇時は負荷が常に大きいので、
負荷Ppの検出値によらずに作業機の駆動状態のみで操
作特性を決定しても操作性上何等問題はない、という理
由によるものである。
As is clear from this figure, when the driving state of the work machine is detected as "boom rising", the differential pressure ΔPLS is constant irrespective of the detected value of the load Pp. This is because the load is always large when the boom rises,
This is because there is no problem in operability even if the operation characteristics are determined only by the driving state of the work implement without depending on the detected value of the load Pp.
【0045】さらに、油圧ポンプの吸収トルクの大きさ
に応じて選択されるべき操作特性(差圧)を変化させる
ようにしてもよい。
Further, the operation characteristic (differential pressure) to be selected may be changed according to the magnitude of the absorption torque of the hydraulic pump.
【0046】たとえば、油圧ポンプ2の吸収トルクが小
さく設定されていることがコントローラ33によって明
らかにされると、図5に示す特性A、B、Cの特性をそ
れぞれ図6に示す特性A´、B´、C´に変更する。こ
の場合、図6(a)において特性A´をレバー操作量S
iが大きくなるにつれて差圧ΔPLSを小さくしているの
はレバーのフル操作時はエンジン1のパワー制限にかか
るという理由によるものである。
For example, when it is revealed by the controller 33 that the absorption torque of the hydraulic pump 2 is set to be small, the characteristics A, B, and C shown in FIG. Change to B ', C'. In this case, the characteristic A 'in FIG.
The reason why the differential pressure ΔPLS is reduced as i increases is that the power of the engine 1 is limited when the lever is fully operated.
【0047】ところで、同じ作業モードであっても、作
業機アクチュエータとして、ブーム等の堀削作業用の作
業機アクチュエータが駆動されている場合と走行用の作
業機アクチュエータが駆動されている場合とでは、それ
ぞれの作業機アクチュエータが要求する操作特性は異な
り、作業モードに応じて操作特性を一義的に決定したの
では不都合な場合がある。すなわち、「堀削モード」M
2で運転していても、ブーム、アーム用のアクチュエー
タの駆動速度としては、「堀削モード」に応じた通常の
駆動速度で駆動したいが、堀削作業をする間の移動中は
地形凹凸のため安全性を考慮して坂の登り下りのスピー
ド差を小さくしたく、走行用のアクチュエータの駆動速
度は遅くしたい、つまり「微操作モード」M4に応じた
駆動速度で駆動したいとの背反する要求がある。
By the way, even in the same working mode, the working machine actuator for excavating work such as a boom is driven and the working machine actuator for traveling is driven as the working machine actuator. However, the operation characteristics required by each work machine actuator are different, and if the operation characteristics are uniquely determined according to the operation mode, it may be inconvenient. That is, the “digging mode” M
Even when operating in 2, the drive speed of the actuator for the boom and arm is to be driven at the normal drive speed according to the `` digging mode '', but during the excavation work Therefore, in consideration of safety, it is necessary to reduce the speed difference between climbing and descending a hill and to reduce the driving speed of the traveling actuator, that is, a demand for driving at a driving speed corresponding to the "fine operation mode" M4. There is.
【0048】この場合、現在作業モードとして堀削モー
ドM2が選択されているものとすると、操作量センサ4
5、46の検出値に基づいていずれの作業機アクチュエ
ータが現在駆動されているか否かを判断し、現在走行中
ならば微操作作業を行うべく図2の特性(c)のように
傾きが小さく駆動速度の小さい操作特性(微操作モード
M4に相当するもの)が選択され、一方、現在ブーム等
が駆動され堀削中であると判断された場合には、現在選
択されている「堀削モード」M2に応じた、より傾きが
大きく駆動速度の大きい図2の特性(a)に示すような
操作特性が選択される。また、作業機アクチュエータと
して堀削用のアクチュエータと走行用のアクチュエータ
とが同時に駆動されていることが判断された場合には安
全のために駆動速度が遅くなる図2の特性(c)に示す
ような操作特性が選択される。
In this case, assuming that the excavation mode M2 is currently selected as the work mode, the operation amount sensor 4
Based on the detected values of 5 and 46, it is determined which of the work implement actuators is currently being driven, and if the vehicle is currently running, the inclination is small as shown in the characteristic (c) of FIG. If an operation characteristic having a low driving speed (equivalent to the fine operation mode M4) is selected, and if it is determined that the boom or the like is currently driven and excavating, the currently selected “excavation mode” is selected. The operation characteristic as shown in the characteristic (a) of FIG. 2 having a larger inclination and a higher driving speed according to M2 is selected. When it is determined that the excavating actuator and the traveling actuator are simultaneously driven as the working machine actuators, the driving speed is reduced for safety as shown in a characteristic (c) of FIG. Operating characteristics are selected.
【0049】以上のような第3の制御の内容を一般化す
ると、下記のようにポンプ吐出圧Ppおよび操作量S1〜
Sn(1〜nは各種作業機を意味する)を変数とする関
数Gを予め決定しておき、それによって差圧ΔPLSを決
定することとなる。
When the contents of the third control described above are generalized, the pump discharge pressure Pp and the manipulated variables S1 to S1
A function G having Sn (1 to n mean various working machines) as a variable is determined in advance, and the differential pressure ΔPLS is thereby determined.
【0050】ΔPLS=G(Pp、S1〜Sn) …(2) この場合、図4のマップEは上記関数Gを3次元的に表
したものとなる。
ΔPLS = G (Pp, S1 to Sn) (2) In this case, the map E in FIG. 4 is a three-dimensional representation of the function G.
【0051】また、この関数Gで決定される差圧ΔPLS
について下記(3)式に示すように低負荷時における予
め設定された最大差圧ΔPLSmaxを越えてはならない、
との制限を付けることができる。
The differential pressure ΔPLS determined by the function G
Must not exceed a preset maximum differential pressure ΔPLSmax at low load, as shown in the following equation (3):
And can be restricted.
【0052】 ΔPLS=min(G(Pp、S1〜Sn)、ΔPLSmax) …(3) この最大差圧ΔPLSmaxはサイクルタイムを決定する差
圧のことであり、この値が小さいときにはサイクルタイ
ムが遅くなる。たとえば、作業モードに応じて最大差圧
ΔPLSmaxを変更することでサイクルタイムを作業モー
ドに応じたものにすることができる。
ΔPLS = min (G (Pp, S1 to Sn), ΔPLSmax) (3) This maximum differential pressure ΔPLSmax is a differential pressure that determines a cycle time, and when this value is small, the cycle time is delayed. . For example, by changing the maximum differential pressure ΔPLSmax according to the work mode, the cycle time can be made to correspond to the work mode.
【0053】なお、実施例では油圧ポンプ2の吐出圧P
pに基づき差圧を変化させるようにしているが、要は作
業機の負荷に基づき差圧を変化させることができればよ
く、作業機の負荷PLSに基づき差圧を変化させる実施も
当然可能である。
In the embodiment, the discharge pressure P of the hydraulic pump 2
Although the differential pressure is changed based on p, the point is that it is only necessary to be able to change the differential pressure based on the load of the work equipment, and it is naturally possible to change the differential pressure based on the load PLS of the work equipment. .
【0054】なお、以上説明した第1〜第3の制御と差
圧制御に係る従来技術(たとえば前述の特開平2−76
904号、特開平2−164941号)と適宜組み合わ
せる実施も当然可能である。この場合、たとえば図2に
示す特性(c)が得られるよう負荷Ppに応じて差圧を
変化させる場合でも、その変化の度合いをモニタパネル
43で選択された作業モードM1…に応じて異ならせる
ようにすることが考えられる。
It should be noted that the prior art relating to the first to third controls and the differential pressure control described above (for example, the above-mentioned JP-A-2-76).
904 and JP-A-2-1649491). In this case, for example, even when the differential pressure is changed according to the load Pp so as to obtain the characteristic (c) shown in FIG. 2, the degree of the change is made different according to the work mode M1 selected on the monitor panel 43. It is conceivable to do so.
【0055】以上説明したようにこの実施例によれば、
作業機アクチュエータにかかる負荷Pp等に応じて差圧
ΔPLSを変化させるようにしたので、現在の作業状態に
適合した最適なレバー操作性が得られ、従来よりも作業
効率を飛躍的に向上させることができる。
As described above, according to this embodiment,
Since the differential pressure ΔPLS is changed according to the load Pp applied to the work equipment actuator, optimal lever operability suitable for the current work condition is obtained, and the work efficiency is dramatically improved compared to the past. Can be.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】図1は本発明に係る油圧駆動機械の制御装置の
実施例における作業機油圧回路の構成を示す回路図であ
る。
FIG. 1 is a circuit diagram showing a configuration of a working machine hydraulic circuit in an embodiment of a control device for a hydraulic drive machine according to the present invention.
【図2】図2は実施例における操作レバーの操作量と作
業機アクチュエータの駆動速度との関係を示すグラフで
ある。
FIG. 2 is a graph showing a relationship between an operation amount of an operation lever and a driving speed of a work implement actuator in the embodiment.
【図3】図3は他の実施例における操作レバーの操作量
と作業機アクチュエータの駆動速度との関係を示すグラ
フである。
FIG. 3 is a graph showing a relationship between an operation amount of an operation lever and a driving speed of a work implement actuator in another embodiment.
【図4】図4は図1のコントローラに記憶される内容を
3次元的に示した図である。
FIG. 4 is a diagram three-dimensionally showing contents stored in the controller of FIG. 1;
【図5】図5は図4の内容を2次元的に示した図であ
り、作業機の駆動状態に応じてレバー操作量とポンプ吐
出圧と差圧との関係が変化する様子を説明するために用
いた図である。
FIG. 5 is a diagram two-dimensionally illustrating the contents of FIG. 4 and illustrates how a relationship between a lever operation amount, a pump discharge pressure, and a differential pressure changes according to a driving state of a work machine. FIG.
【図6】図6は油圧ポンプの吸収トルクが小さい場合の
関係を図5にそれぞれ対応して示す図である。
FIG. 6 is a diagram corresponding to FIG. 5 showing a relationship when the absorption torque of the hydraulic pump is small.
【図7】図7は従来の差圧制御に関する技術を説明する
ために用いたグラフである。
FIG. 7 is a graph used to explain a conventional technique relating to differential pressure control.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
2 油圧ポンプ 3 油圧シリンダ 4 油圧シリンダ 7 操作弁 8 操作弁 12 レギュレータ 33 コントローラ 36 制御弁 37 制御弁 44 ポンプ圧力センサ 45 操作量センサ 46 操作量センサ 2 Hydraulic pump 3 Hydraulic cylinder 4 Hydraulic cylinder 7 Operating valve 8 Operating valve 12 Regulator 33 Controller 36 Control valve 37 Control valve 44 Pump pressure sensor 45 Operating amount sensor 46 Operating amount sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き 審査官 藤原 直欣 (56)参考文献 特開 平4−194383(JP,A) 特開 平2−76904(JP,A) 特開 平2−164941(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) F15B 11/00 - 11/22 E02F 9/20 - 9/22 F04B 49/06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page Examiner Naoshi Fujiwara (56) References JP-A-4-194383 (JP, A) JP-A-2-76904 (JP, A) JP-A-2-1644941 (JP, A) (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) F15B 11/00-11/22 E02F 9/20-9/22 F04B 49/06

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]
  1. 【請求項1】原動機により駆動される油圧ポンプと、該
    油圧ポンプの吐出圧油が圧油供給路を介して供給される
    ことにより駆動される複数の油圧アクチュエータと、前
    記圧油供給路に設けられ、前記複数の作業機アクチュエ
    ータに対して供給される圧油の流量を操作量に応じて制
    御する複数の流量制御弁とを有し、前記油圧ポンプの吐
    出圧力と前記複数の作業機アクチュエータの負荷圧力と
    の差圧が設定された値になるように前記油圧ポンプの吐
    出流量を制御するようにした油圧駆動機械の制御装置に
    おいて、 作業モードを選択する選択手段と、 前記油圧ポンプの吐出圧力または前記複数の作業機アク
    チュエータの負荷圧力を検出する圧力検出手段と、 前記複数の流量制御弁の各操作量を検出する操作量検出
    手段と、 前記複数の作業機アクチュエータのうち現在駆動されて
    いる作業機アクチュエータの種類とその駆動方向を検出
    することによって、現在の作業状態を検出する作業状態
    検出手段と、 前記選択手段で選択された作業モードと、前記圧力検出
    手段によって検出された圧力と、前記操作量検出手段に
    よって検出された各操作量と、前記作業状態検出手段に
    よって検出された現在の作業状態とに基づいて前記差圧
    設定値を変化させる手段とを具えた油圧駆動機械の制御
    装置。
    1. A hydraulic pump driven by a prime mover, a plurality of hydraulic actuators driven by a discharge pressure oil of the hydraulic pump being supplied through a pressure oil supply path, and a plurality of hydraulic actuators provided in the pressure oil supply path. A plurality of flow control valves for controlling the flow rate of the pressure oil supplied to the plurality of working machine actuators in accordance with an operation amount; and a discharge pressure of the hydraulic pump and a control of the plurality of working machine actuators. A control unit for controlling a discharge flow rate of the hydraulic pump so that a differential pressure with respect to a load pressure becomes a set value; a selection unit for selecting a work mode; and a discharge pressure of the hydraulic pump. A pressure detection unit that detects a load pressure of the plurality of work machine actuators; an operation amount detection unit that detects each operation amount of the plurality of flow control valves; A work state detection unit that detects a current work state by detecting a type of a work machine actuator that is currently being driven among the tutors and a driving direction thereof; a work mode selected by the selection unit; and the pressure detection. Means for changing the differential pressure set value based on the pressure detected by the means, each operation amount detected by the operation amount detection means, and the current work state detected by the work state detection means. The control device of the hydraulic drive machine equipped.
  2. 【請求項2】前記作業状態検出手段は、前記複数の流量
    制御弁の各操作状態を検出することにより作業機アクチ
    ュエータの種類を検出するものである請求項1記載の油
    圧駆動機械の制御装置。
    2. The control device for a hydraulically driven machine according to claim 1, wherein said work state detection means detects the type of work machine actuator by detecting each operation state of said plurality of flow control valves.
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