JPH07197907A - Hydraulic construction machine - Google Patents

Hydraulic construction machine

Info

Publication number
JPH07197907A
JPH07197907A JP34995593A JP34995593A JPH07197907A JP H07197907 A JPH07197907 A JP H07197907A JP 34995593 A JP34995593 A JP 34995593A JP 34995593 A JP34995593 A JP 34995593A JP H07197907 A JPH07197907 A JP H07197907A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
hydraulic
hydraulic pump
control
displacement
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP34995593A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Akira Tatsumi
明 辰巳
Original Assignee
Hitachi Constr Mach Co Ltd
日立建機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Constr Mach Co Ltd, 日立建機株式会社 filed Critical Hitachi Constr Mach Co Ltd
Priority to JP34995593A priority Critical patent/JPH07197907A/en
Publication of JPH07197907A publication Critical patent/JPH07197907A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

PURPOSE:To obtain a response speed of an actuator according to work without operating members other than an operating lever by disposing control gain changing means for a hydraulic pump in response to an operating quantity signal output from first detector means. CONSTITUTION:Control means for a hydraulic pump comprises a sensor group consisting of a pressure sensor and the like, and a controller for inputting signals from the sensor group and a fuel lever. Since a response coefficient setter 99 outputs a response coefficient K2 in response to an operation quantity signal among the pressure signals so as to correct a target value varying quantity DELTAthetaL of the hydraulic pump and control a response speed of the hydraulic pump, the target value varying quantity DELTAthetaL becomes large in work of a large operation quantity so that a response speed of the hydraulic pump becomes high, whereby an actuator is operated rapidly. Meanwhile, the target value varying quantity DELTAthetaL of the hydraulic pump becomes small in work of a small operation quantity so that the response speed of the hydraulic pump becomes low, whereby the actuator is operated slowly.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベルやホイー
ルローダ等に代表される油圧建設機械に係わり、特に、
原動機により駆動される油圧ポンプの押しのけ容積を制
御するポンプ制御手段を備えた油圧建設機械に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic construction machine represented by a hydraulic excavator, a wheel loader, etc.
The present invention relates to a hydraulic construction machine equipped with pump control means for controlling the displacement of a hydraulic pump driven by a prime mover.
【0002】[0002]
【従来の技術】油圧ショベル、油圧クレーン等の油圧建
設機械においては、原動機により駆動される油圧ポンプ
の押しのけ容積(斜板ポンプにあっては斜板の傾転量)
を操作レバーの操作量に応じて制御するポンプ制御手段
(例えば、ロードセンシングシステム・ネガティブコン
トロールシステム等)が用いられている。そして、これ
らのロードセンシング制御システムやネガティブコント
ロールシステムにおいて、アクチュエータの応答性を変
更する観点から、例えば以下の公知技術がある。
2. Description of the Related Art In hydraulic construction machines such as hydraulic excavators and hydraulic cranes, the displacement of a hydraulic pump driven by a prime mover (in the case of a swash plate pump, the amount of tilt of the swash plate).
Pump control means (for example, a load sensing system, a negative control system, etc.) that controls the pump according to the operation amount of the operation lever is used. Then, in these load sensing control systems and negative control systems, from the viewpoint of changing the response of the actuator, for example, there are the following known technologies.
【0003】特開平5−79502号公報 この公知技術は、応答速度選択スイッチの選択信号に対
応して傾転速度制御部により油圧ポンプの傾転角変化速
度が切り換えられるものである。これにより、選択スイ
ッチがONのときは傾きの大きい特性のゲインが選択さ
れてアクチュエータが素早く作動し、選択スイッチがO
FFのときは傾きの小さい特性のゲインが選択されてア
クチュエータが徐々に作動する。
[0003] In this known technique, the tilt angle change speed of the hydraulic pump is switched by a tilt speed control unit in response to a selection signal from a response speed selection switch. As a result, when the selection switch is ON, a gain having a large inclination is selected, the actuator operates quickly, and the selection switch is turned off.
In the case of FF, a gain having a characteristic with a small inclination is selected and the actuator gradually operates.
【0004】特開平4−285301号公報 この公知技術は、高精度モードを選択した場合で操作レ
バー操作量が所定値以上になったときには、電磁弁によ
って、ロードセンシング弁に作用するアクチュエータの
負荷圧をポンプ吐出圧に切り換えるものである。これに
より、操作レバーを急操作した場合にはロードセンシン
グ制御が解除されてポンプ吐出流量は最大となり、アク
チュエータが素早く作動する。
In this known technique, when a high precision mode is selected and the operation lever operation amount exceeds a predetermined value, the load pressure of the actuator acting on the load sensing valve is controlled by the solenoid valve. Is switched to the pump discharge pressure. As a result, when the operating lever is suddenly operated, the load sensing control is released, the pump discharge flow rate becomes maximum, and the actuator operates quickly.
【0005】特開平4−285302号公報 この公知技術は、ロードセンシング弁に、アクチュエー
タ負荷圧のほかに電磁比例制御弁を介した制御圧を付与
し、緩衝モードを選択した場合で操作レバー操作量が所
定値以上になったときには、電磁比例制御弁によってこ
の制御圧を徐々にあげていくものである。これにより、
操作レバーを急操作した場合であってもアクチュエータ
は徐々に作動し、建設機械に与えるショックを緩和す
る。
In this known technique, in addition to actuator load pressure, control pressure via an electromagnetic proportional control valve is applied to the load sensing valve, and the operating lever operation amount is selected when the buffer mode is selected. When is above a predetermined value, the control pressure is gradually increased by the electromagnetic proportional control valve. This allows
Even when the operation lever is suddenly operated, the actuator gradually operates to reduce the shock given to the construction machine.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】一般に、油圧建設機械
の作業は多岐多様にわたり、その作業内容によって使用
するアクチュエータが異なるとともに、そのアクチュエ
ータに要求される応答速度が異なる。その例を以下に示
す。 a)砂利まき:バケット単独、若しくはバケット及びア
ームを操作してバケットを速いサイクルで上下動させつ
つ旋回を操作してバケットを移動させ砂利をまく作業で
あり、バケット・アームの操作には非常に速い応答速度
が要求される。 b)土羽打ち:ブーム単独若しくはブーム及びアームを
操作して、バケットの背中を比較的速いサイクルで地面
に押しつけて固める作業であり、比較的速い応答速度が
要求される。 c)積み込み:バケット・アーム・ブーム・旋回のすべ
てを操作して、泥・砂利等をダンプカーに積み込む作業
であり、応答速度は通常の速度でショックが少ないほう
が望ましい。 d)吊り荷作業:バケットの先にロープ等を介して建材
等を吊り、バケット・アーム・ブーム・旋回のすべてを
操作して、この建材等を吊り上げて運搬する作業であ
り、振動を抑えるために遅い応答速度のほうが望まし
い。
Generally, the work of a hydraulic construction machine is diversified and various, and the actuator to be used differs depending on the work content, and the response speed required for the actuator also differs. An example is shown below. a) Gravel soaking: This is a work to cast the bucket by moving the bucket by moving the bucket while moving the bucket up and down in a fast cycle by operating the bucket and the arm alone and the bucket and arm are very difficult to operate. Fast response speed is required. b) Dipping: This is a work in which the back of the bucket is pressed against the ground in a relatively fast cycle to be solidified by operating the boom alone or the boom and arm, and a relatively fast response speed is required. c) Loading: This is the work of loading mud, gravel, etc. into the dump truck by operating all of the bucket, arm, boom, and turning, and it is desirable that the response speed be normal speed with less shock. d) Suspended work: This is a work for suspending building materials, etc., via ropes, etc. at the tip of the bucket, operating all buckets, arms, booms, and turning, and lifting and transporting these building materials, etc. in order to suppress vibration. A slower response speed is preferable.
【0007】上記のように、それぞれ作業内容によって
アクチュエータに要求される応答速度は異なる。かかる
観点からみると、上記公知技術には以下の課題が存在す
る。すなわち、公知技術において上記種々の作業を行
う場合、それぞれの作業に適するモードを応答速度選択
スイッチのON・OFFによって選択しなければなら
ず、作業ごとのスイッチ操作がオペレータにとって非常
に煩雑となる。また、公知技術においては、操作レバ
ー操作量の増加に応じて自動的に応答速度が向上するも
のの、応答速度として、ポンプ吐出流量を最大にする高
速度応答とLS制御による通常速度応答の2通りしか設
定できない。また、これら2つの境界付近で運転する場
合に応答速度の変化が不連続となり、操作性が著しく低
下する。さらに高速度応答の場合、ポンプ流量は最大流
量になるので、圧油の発熱によるヒートバランスの低下
やエネルギロス等が生じる。さらに公知技術において
は、上記と同様、応答速度として、電磁比例制御弁を
利用した低速度応答と通常速度応答との2通りしか設定
できない。また通常速度はLS制御によるものでありL
S制御以上に速い応答を得たい場合には対応できない。
As described above, the response speed required for the actuator differs depending on the work content. From this point of view, the following problems exist in the above-mentioned known technology. That is, when performing the above-mentioned various works in the known art, it is necessary to select a mode suitable for each work by turning ON / OFF the response speed selection switch, which makes the switch operation for each work very complicated for the operator. Further, in the known art, although the response speed is automatically improved as the operation amount of the operating lever is increased, there are two response speeds: a high speed response that maximizes the pump discharge flow rate and a normal speed response by LS control. Only can be set. In addition, when operating near these two boundaries, the change in response speed becomes discontinuous and the operability is significantly reduced. Further, in the case of high speed response, the pump flow rate becomes the maximum flow rate, so that heat balance is reduced and energy loss occurs due to heat generation of the pressure oil. Further, in the known technology, similarly to the above, the response speed can be set only in two ways, that is, the low speed response using the electromagnetic proportional control valve and the normal speed response. The normal speed is based on LS control
This is not possible if you want to obtain a faster response than S control.
【0008】本発明の目的は、操作レバー以外のものを
操作することなく、作業内容に応じたアクチュエータの
応答速度を得ることができる油圧建設機械を提供するこ
とである。
An object of the present invention is to provide a hydraulic construction machine capable of obtaining a response speed of an actuator according to a work content without operating anything other than an operation lever.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の第1の概念によれば、原動機により駆動さ
れる可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプからの
吐出油により駆動される少なくとも1つの油圧アクチュ
エータと、前記油圧ポンプからの吐出油を前記アクチュ
エータに導く制御弁と、この制御弁のストローク量を制
御する操作手段と、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記ア
クチュエータの負荷圧力との差圧に応じて目標押しのけ
容積を設定する第1の設定手段と、前記目標押しのけ容
積に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御する
ポンプ制御手段とを備えた油圧建設機械において、
(a)前記操作手段の操作量を検出し、対応する操作量
信号を出力する第1の検出手段と;(b)前記第1の検
出手段からの操作量信号が増大すると前記油圧ポンプの
制御ゲインが増大するように前記操作量信号に応じて制
御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段と;を備えるこ
とを特徴とする油圧建設機械が提供される。
To achieve the above object, according to a first concept of the present invention, a variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover and a discharge oil from the hydraulic pump are used. At least one hydraulic actuator, a control valve for guiding the discharge oil from the hydraulic pump to the actuator, operating means for controlling the stroke amount of the control valve, the discharge pressure of the hydraulic pump and the load pressure of the actuator. In a hydraulic construction machine comprising: a first setting means for setting a target displacement according to a differential pressure between the first displacement means and a pump control means for controlling the displacement of the hydraulic pump based on the target displacement.
(A) first detection means for detecting the operation amount of the operation means and outputting a corresponding operation amount signal; (b) control of the hydraulic pump when the operation amount signal from the first detection means increases. There is provided a hydraulic construction machine comprising: a control gain changing unit that changes a control gain according to the operation amount signal so that the gain increases.
【0010】好ましくは、前記油圧建設機械において、
前記第1の設定手段は、前記油圧ポンプの吐出圧力と前
記アクチュエータの負荷圧力との差圧を検出する第2の
検出手段と、この検出差圧と予め設定した目標差圧との
偏差を求め、この差圧偏差と初期制御ゲインとから目標
押しのけ容積の増分を演算し、この目標押しのけ容積の
増分を積分して前記目標押しのけ容積を演算する手段と
を備え、前記制御ゲイン変更手段は、前記操作量信号に
応じたレベルの応答係数を設定する第2の設定手段と、
その応答係数に応じて前記初期制御ゲインを増減する手
段とを備えることを特徴とする油圧建設機械が提供され
る。
Preferably, in the hydraulic construction machine,
The first setting means detects a differential pressure between the discharge pressure of the hydraulic pump and the load pressure of the actuator, and a deviation between the detected differential pressure and a preset target differential pressure. , A means for calculating the increment of the target displacement from the differential pressure deviation and the initial control gain, and integrating the increment of the target displacement to calculate the target displacement, the control gain changing means, Second setting means for setting a response coefficient of a level according to the manipulated variable signal;
A hydraulic construction machine is provided, which is provided with means for increasing or decreasing the initial control gain according to the response coefficient.
【0011】また好ましくは、前記油圧建設機械におい
て、前記油圧アクチュエータ、制御弁、及び操作手段は
それぞれ複数個あり、これに対応して前記第1の検出手
段も複数個あり、前記第2の設定手段は前記複数の操作
手段からの複数の操作量信号に応じて複数の応答係数を
個別に演算する手段と、その複数の応答係数のうち最大
のものを選択し出力する手段とを有することを特徴とす
る油圧建設機械が提供される。
Preferably, in the hydraulic construction machine, each of the hydraulic actuator, the control valve, and the operating means is plural, and correspondingly, the first detecting means is plural, and the second setting is made. The means includes means for individually calculating a plurality of response coefficients according to a plurality of operation amount signals from the plurality of operation means, and means for selecting and outputting the maximum response coefficient among the plurality of response coefficients. A characteristic hydraulic construction machine is provided.
【0012】さらに好ましくは、前記油圧建設機械にお
いて、前記操作手段の操作速度を検出し、対応する操作
速度信号を出力する第3の検出手段をさらに備え、前記
制御ゲイン変更手段は、前記第1の検出手段からの操作
量信号と第3の検出手段からの操作速度信号とに応じて
前記油圧ポンプの制御ゲインを変更することを特徴とす
る油圧建設機械が提供される。
More preferably, the hydraulic construction machine further comprises third detecting means for detecting an operating speed of the operating means and outputting a corresponding operating speed signal, wherein the control gain changing means comprises the first There is provided a hydraulic construction machine characterized in that the control gain of the hydraulic pump is changed according to the operation amount signal from the detection means and the operation speed signal from the third detection means.
【0013】また上記目的を達成するために、本発明の
第2の概念によれば、原動機により駆動される可変容量
型の油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により
駆動される少なくとも1つの油圧アクチュエータと、前
記油圧ポンプからの吐出油を前記アクチュエータに導く
制御弁と、この制御弁のストローク量を制御する操作手
段と、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエータ
の負荷圧力との差圧に応じて目標押しのけ容積を設定す
る第1の設定手段と、前記目標押しのけ容積に基づいて
前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ制御手
段とを備えた油圧建設機械において、(a)前記操作手
段の操作速度を検出し、対応する操作速度信号を出力す
る第1の検出手段と;(b)前記第1の検出手段からの
操作速度信号が増大すると前記油圧ポンプの制御ゲイン
が増大するように前記操作速度信号に応じて制御ゲイン
を変更する制御ゲイン変更手段と;を備えることを特徴
とする油圧建設機械が提供される。
In order to achieve the above object, according to the second concept of the present invention, a variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover and at least one hydraulic pump driven by oil discharged from the hydraulic pump. A hydraulic actuator, a control valve for guiding the discharge oil from the hydraulic pump to the actuator, an operating means for controlling a stroke amount of the control valve, and a differential pressure between a discharge pressure of the hydraulic pump and a load pressure of the actuator. A hydraulic construction machine comprising: first setting means for setting a target displacement according to the first displacement means; and pump control means for controlling the displacement of the hydraulic pump based on the target displacement. First detection means for detecting an operation speed and outputting a corresponding operation speed signal; (b) an operation speed signal from the first detection means is increased. Then the control gain changing means for controlling the gain of said hydraulic pump to change the control gain in accordance with the operating speed signal to increase; hydraulic construction machine, characterized in that it comprises a are provided.
【0014】さらに上記目的を達成するために、本発明
の第3の概念によれば、原動機により駆動される可変容
量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油によ
り駆動される少なくとも1つの油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプからの吐出油を前記アクチュエータに導
く制御弁と、この制御弁のストローク量を制御する操作
手段と、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエー
タの負荷圧力との差圧に応じて第1の目標押しのけ容積
を設定する第1の設定手段と、前記第1の目標押しのけ
容積に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御す
るポンプ制御手段とを備えた油圧建設機械において、
(a)前記操作手段の操作量を検出し、対応する操作量
信号を出力する第1の検出手段と;(b)前記第1の検
出手段からの操作量信号が増大すると前記油圧ポンプの
押しのけ容積が前記第1の目標押しのけ容積よりも大き
くなるように前記操作量信号に応じて油圧ポンプの目標
押しのけ容積を変更する目標押しのけ容積変更手段と;
を備えることを特徴とする油圧建設機械が提供される。
To achieve the above object, according to a third concept of the present invention, a variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover and at least one hydraulic pump driven by oil discharged from the hydraulic pump. A hydraulic actuator,
A control valve that guides the discharge oil from the hydraulic pump to the actuator, an operating unit that controls a stroke amount of the control valve, and a first pressure control valve according to a differential pressure between a discharge pressure of the hydraulic pump and a load pressure of the actuator. And a pump control means for controlling the displacement of the hydraulic pump based on the first target displacement, the hydraulic construction machine comprising:
(A) first detection means for detecting an operation amount of the operation means and outputting a corresponding operation amount signal; (b) displacement of the hydraulic pump when the operation amount signal from the first detection means increases. Target displacement changing means for changing the target displacement of the hydraulic pump according to the manipulated variable signal so that the volume becomes larger than the first target displacement;
There is provided a hydraulic construction machine comprising:
【0015】好ましくは、前記油圧建設機械において、
前記目標押しのけ容積変更手段は、前記操作量信号に応
じて、その操作量信号が大きくなると前記第1の目標押
しのけ容積よりも大きくなる第2の目標押しのけ容積を
設定する第2の設定手段と、前記第1の目標押しのけ容
積と第2の目標押しのけ容積のうち大きいほうを選択し
出力する第1の選択手段とを備えることを特徴とする油
圧建設機械が提供される。
Preferably, in the hydraulic construction machine,
The target displacement volume changing means, in accordance with the operation volume signal, second setting means for setting a second target displacement volume which becomes larger than the first target displacement volume when the operation volume signal becomes large; A hydraulic construction machine is provided, comprising: first selecting means for selecting and outputting the larger one of the first target displacement and the second target displacement.
【0016】また好ましくは、前記油圧建設機械におい
て、前記油圧アクチュエータ、制御弁、及び操作手段は
それぞれ複数個あり、これに対応して前記第1の検出手
段も複数個あり、前記第2の設定手段は、前記複数の操
作手段からの複数の操作量信号に応じて複数の第2の目
標押しのけ容積を個別に演算する手段と、その複数の第
2の目標押しのけ容積のうち最大のものを選択し出力す
る第2の選択手段とを有することを特徴とする油圧建設
機械が提供される。
Further, preferably, in the hydraulic construction machine, each of the hydraulic actuator, the control valve, and the operating means is plural, and correspondingly, the first detecting means is plural, and the second setting. Means for individually calculating a plurality of second target displacements in accordance with a plurality of operation amount signals from the plurality of operating means and a maximum one of the plurality of second target displacements. A hydraulic construction machine is provided which has a second selecting means for outputting.
【0017】さらに好ましくは、前記油圧建設機械にお
いて、前記操作手段の操作速度を検出し、対応する操作
速度信号を出力する第2の検出手段をさらに設け、前記
目標押しのけ容積変更手段は、前記第1の検出手段から
の操作量信号と第2の検出手段からの操作速度信号とに
応じてその操作量信号と操作速度信号のうちの少なくと
も一方が増大すると前記油圧ポンプの押しのけ容積が前
記第1の目標押しのけ容積よりも大きくなるように油圧
ポンプの目標押しのけ容積を変更することを特徴とする
油圧建設機械が提供される。
More preferably, the hydraulic construction machine further comprises second detecting means for detecting an operating speed of the operating means and outputting a corresponding operating speed signal, wherein the target displacement volume changing means is the first When at least one of the operation amount signal and the operation speed signal increases in accordance with the operation amount signal from the first detecting means and the operation speed signal from the second detecting means, the displacement of the hydraulic pump is reduced to the first amount. There is provided a hydraulic construction machine characterized by changing the target displacement of the hydraulic pump so as to be larger than the target displacement of.
【0018】また上記目的を達成するために、本発明の
第4の概念によれば、原動機により駆動される可変容量
型の油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により
駆動される少なくとも1つの油圧アクチュエータと、前
記油圧ポンプからの吐出油を前記アクチュエータに導く
制御弁と、この制御弁のストローク量を制御する操作手
段と、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエータ
の負荷圧力との差圧に応じて第1の目標押しのけ容積を
設定する第1の設定手段と、前記第1の目標押しのけ容
積に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御する
ポンプ制御手段とを備えた油圧建設機械において、
(a)前記操作手段の操作速度を検出し、対応する操作
速度信号を出力する第1の検出手段と;(b)前記第1
の検出手段からの操作速度信号が増大すると前記油圧ポ
ンプの押しのけ容積が前記第1の目標押しのけ容積より
も大きくなるように前記操作速度信号に応じて前記油圧
ポンプの目標押しのけ容積を変更する目標押しのけ容積
変更手段と;を備えることを特徴とする油圧建設機械が
提供される。
In order to achieve the above object, according to a fourth concept of the present invention, a variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover and at least one hydraulic pump driven by oil discharged from the hydraulic pump. A hydraulic actuator, a control valve for guiding the discharge oil from the hydraulic pump to the actuator, an operating means for controlling a stroke amount of the control valve, and a differential pressure between a discharge pressure of the hydraulic pump and a load pressure of the actuator. A hydraulic construction machine comprising: a first setting means for setting a first target displacement according to the first setting means; and a pump control means for controlling the displacement of the hydraulic pump based on the first target displacement.
(A) first detection means for detecting an operation speed of the operation means and outputting a corresponding operation speed signal; and (b) the first detection means.
Target displacement for changing the target displacement of the hydraulic pump according to the operation speed signal so that the displacement of the hydraulic pump becomes larger than the first target displacement when the operation speed signal from the detection means increases. There is provided a hydraulic construction machine comprising: volume changing means;
【0019】さらに上記目的を達成するために、本発明
の第5の概念によれば、原動機により駆動される可変容
量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油によ
り駆動される少なくとも1つの油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプからの吐出油を前記アクチュエータに導
くセンターバイパス型の制御弁と、この制御弁のストロ
ーク量を制御する操作手段と、前記制御弁を通過するセ
ンターバイパスラインの下流側に設置され、前記センタ
ーバイパスラインの下流側に流れる圧油の流量に応じた
制御圧力を発生させる可変抵抗手段と、前記制御圧力に
応じて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ
制御手段とを備えた油圧建設機械において、(a)前記
操作手段の操作量を検出し、対応する操作量信号を出力
する検出手段と;(b)前記検出手段からの操作量信号
が増大すると前記制御圧力が減少し前記油圧ポンプの押
しのけ容積が増大するように前記操作量信号に応じて前
記可変抵抗手段の抵抗値の設定を変更する設定変更手段
と;を有することを特徴とする油圧建設機械が提供され
る。
To further achieve the above object, according to a fifth concept of the present invention, a variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover and at least one hydraulic pump driven by oil discharged from the hydraulic pump. A hydraulic actuator,
A center bypass type control valve that guides the oil discharged from the hydraulic pump to the actuator, an operating unit that controls the stroke amount of the control valve, and a center bypass line that passes through the control valve are installed on the downstream side, Hydraulic construction machine including variable resistance means for generating control pressure according to the flow rate of pressure oil flowing downstream of the center bypass line, and pump control means for controlling displacement of the hydraulic pump according to the control pressure. In (a) detection means for detecting the operation amount of the operation means and outputting a corresponding operation amount signal; (b) when the operation amount signal from the detection means increases, the control pressure decreases and the hydraulic pump Setting changing means for changing the setting of the resistance value of the variable resistance means according to the manipulated variable signal so that the displacement volume of the Hydraulic construction machine is provided which is characterized.
【0020】好ましくは、前記油圧建設機械において、
前記設定変更手段は、前記操作量信号に応じ、その操作
量信号が大きくなると前記制御圧力が減少し前記油圧ポ
ンプの押しのけ容積が増大するように目標押しのけ容積
を設定し対応する電気信号を発生する手段と、前記電気
信号に応じて前記可変抵抗手段の抵抗値の設定を変更す
る手段とを有することを特徴とする油圧建設機械が提供
される。
Preferably, in the hydraulic construction machine,
In response to the operation amount signal, the setting changing unit sets a target displacement amount so that the control pressure decreases and the displacement amount of the hydraulic pump increases when the operation amount signal increases, and generates a corresponding electric signal. There is provided a hydraulic construction machine having means and means for changing the setting of the resistance value of the variable resistance means according to the electric signal.
【0021】[0021]
【作用】以上のように構成した本発明の第1の概念によ
る油圧建設機械においては、第1の検出手段からの操作
量信号に応じて油圧ポンプの制御ゲインを変更する制御
ゲイン変更手段を設けることにより、操作量が大きい作
業においては油圧ポンプの制御ゲインが大きくなり応答
速度が大きくなるので、アクチュエータは素早く作動す
る。また操作量が小さい作業においては油圧ポンプの制
御ゲインが小さくなり応答速度が小さくなるので、アク
チュエータはゆっくりと作動する。これにより、操作レ
バー以外のものを操作することなしに作業内容に応じた
応答速度が得られる。
In the hydraulic construction machine according to the first concept of the present invention configured as described above, the control gain changing means for changing the control gain of the hydraulic pump in accordance with the operation amount signal from the first detecting means is provided. As a result, in a work with a large amount of operation, the control gain of the hydraulic pump increases and the response speed increases, so that the actuator operates quickly. Further, in the work in which the operation amount is small, the control gain of the hydraulic pump becomes small and the response speed becomes small, so that the actuator operates slowly. As a result, a response speed according to the work content can be obtained without operating anything other than the operation lever.
【0022】第1の設定手段が油圧ポンプの吐出圧力と
前記アクチュエータの負荷圧力との差圧を検出する第2
の検出手段と、この検出差圧と予め設定した目標差圧と
の偏差を求め、この差圧偏差と初期制御ゲインとから目
標押しのけ容積の増分を演算し、この目標押しのけ容積
の増分を積分して前記目標押しのけ容積を演算する手段
とを備えるものである場合、制御ゲイン変更手段は前記
操作量信号に応じたレベルの応答係数を設定する第2の
設定手段と、その応答係数に応じて前記初期制御ゲイン
を増減する手段とを備える構成とすることにより、第1
の設定手段で目標押しのけ容積を演算するのに用いる初
期制御ゲインを利用して容易に演算で制御ゲインを変更
することができる。
A second setting means detects the differential pressure between the discharge pressure of the hydraulic pump and the load pressure of the actuator.
And the deviation between this detected differential pressure and the preset target differential pressure, the target displacement increment is calculated from this differential pressure deviation and the initial control gain, and this target displacement increment is integrated. And a means for calculating the target displacement, the control gain changing means sets the response coefficient of the level according to the manipulated variable signal, and the second setting means for setting the response coefficient. With the configuration including means for increasing / decreasing the initial control gain, the first
The control gain can be easily changed by calculation by using the initial control gain used for calculating the target displacement by the setting means.
【0023】油圧アクチュエータが複数個ある場合は、
複数の操作量信号に応じて複数の応答係数を個別に演算
し出力することにより、複数のアクチュエータを同時に
駆動する複合操作に際して、最大の応答速度が必要とさ
れるアクチュエータに対応した最大の制御ゲインが設定
され、きめの細かな応答速度の制御が可能となる。
When there are a plurality of hydraulic actuators,
By calculating and outputting multiple response coefficients individually according to multiple manipulated variable signals, the maximum control gain corresponding to the actuator that requires the maximum response speed when performing complex operations that simultaneously drive multiple actuators Is set, and it is possible to finely control the response speed.
【0024】また、第3の検出手段で操作速度を検出し
て操作速度信号を出力し、制御ゲイン変更手段でこの操
作速度信号と操作量信号とに応じて油圧ポンプの制御ゲ
インを変更することにより、操作量の大小のみならず操
作速度の大小をも加味した応答速度を得ることができ
る。
The third detecting means detects the operating speed and outputs an operating speed signal, and the control gain changing means changes the control gain of the hydraulic pump according to the operating speed signal and the operation amount signal. Thus, it is possible to obtain a response speed that takes into consideration not only the magnitude of the operation amount but also the magnitude of the operation speed.
【0025】さらに、本発明の第2の概念による油圧建
設機械においては、第1の検出手段からの操作速度信号
に応じて油圧ポンプの制御ゲインを変更する制御ゲイン
変更手段を設けることにより、操作速度が大きい作業に
おいては油圧ポンプの制御ゲインが大きくなるのでアク
チュエータは素早く作動する。また操作速度が小さい作
業においては油圧ポンプの制御ゲインが小さくなるので
アクチュエータはゆっくりと作動する。これにより、操
作レバー以外のものを操作することなしに作業内容に応
じた応答速度が得られる。
Further, in the hydraulic construction machine according to the second concept of the present invention, by providing the control gain changing means for changing the control gain of the hydraulic pump according to the operation speed signal from the first detecting means, In high-speed work, the control gain of the hydraulic pump increases, so the actuator operates quickly. In addition, since the control gain of the hydraulic pump becomes small in work where the operating speed is low, the actuator operates slowly. As a result, a response speed according to the work content can be obtained without operating anything other than the operation lever.
【0026】また、本発明の第3の概念による油圧建設
機械においては、第1の検出手段からの操作量信号に応
じて、操作量信号が増大するとポンプの押しのけ容積が
ロードセンシング制御による第1の目標押しのけ容積よ
りも大きくなるように目標押しのけ容積を変更する目標
押しのけ容積変更手段を設けることにより、操作量が大
きい作業においてはポンプの押しのけ容積がロードセン
シング制御で求められる第1の目標押しのけ容積より大
きくなるのでポンプ吐出流量がロードセンシング制御に
よる場合よりも増大し、アクチュエータは素早く作動す
る。また操作量が小さい作業においてはロードセンシン
グ制御による第1の目標押しのけ容積通りに油圧ポンプ
の吐出流量が制御されるので、アクチュエータはゆっく
りと作動する。すなわち、ロードセンシング制御はフィ
ードバック制御であるので、制御系に一定の応答遅れが
あることと制御ゲインを小さめに設定することによりゆ
るやかな応答となる。これにより、操作レバー以外のも
のを操作することなしに作業内容に応じた応答速度が得
られる。
Further, in the hydraulic construction machine according to the third concept of the present invention, when the operation amount signal increases in accordance with the operation amount signal from the first detecting means, the displacement of the pump is changed to the first by the load sensing control. The target displacement volume for changing the target displacement volume so as to be larger than the target displacement volume is determined by the load displacement control. Since it is larger, the pump discharge flow rate is larger than that under the load sensing control, and the actuator operates quickly. Further, in the work in which the operation amount is small, the discharge flow rate of the hydraulic pump is controlled according to the first target displacement by the load sensing control, so that the actuator operates slowly. That is, since the load sensing control is a feedback control, the control system has a certain response delay and the control gain is set to a small value to provide a gentle response. As a result, a response speed according to the work content can be obtained without operating anything other than the operation lever.
【0027】目標押しのけ容積変更手段を、操作量信号
に応じて、その操作量信号が大きくなると前記第1の目
標押しのけ容積よりも大きくなる第2の目標押しのけ容
積を設定する第2の設定手段と、前記第1の目標押しの
け容積と第2の目標押しのけ容積のうち大きいほうを選
択し出力する第1の選択手段とで構成することにより、
第2の設定手段では操作量信号に応じて第2の目標押し
のけ容積が直接的に設定され、第1の選択手段でロード
センシング制御による第1の目標押しのけ容積とこの第
2の目標押しのけ容積のうち大きい方が選択され、ポン
プの吐出流量の制御が行われる。ここで、上記設定の大
小関係から操作量が比較的小さい場合には、ロードセン
シング制御による第1の目標押しのけ容積が選択される
が、操作量が比較的大きくなると第2の目標押しのけ容
積が選択される。この第2の目標押しのけ容積は操作量
に応じて直接的に設定される値であるので、この第2の
目標押しのけ容積によりポンプ吐出流量が制御される場
合は応答遅れのないポジティブ制御となる。このように
第2の目標押しのけ容積が大きめに設定されることと、
ポジティブ制御がなされることとによりアクチュエータ
の応答は素早い応答となる。油圧アクチュエータが複数
個ある場合は、複数の操作量信号に応じて複数の第2の
目標押しのけ容積を個別に演算し、最大のものを選択し
て出力することにより、応答係数を制御する第1の概念
で説明したのと同様に、複合操作においてきめの細かな
応答速度の制御が可能となる。さらに、第2の検出手段
で操作速度を検出して操作速度信号を出力し、目標押し
のけ容積変更手段でこの操作速度信号と操作量信号とに
応じてポンプの目標押しのけ容積を変更することによ
り、操作量の大小のみならず操作速度の大小をも加味し
た応答速度を得ることができる。
The target displacement volume changing means is a second setting means for setting a second target displacement volume which becomes larger than the first target displacement volume when the operation volume signal increases in response to the operation volume signal. , The first target displacement volume and the second target displacement volume, whichever is larger, are selected and output by the first selection means.
The second setting means directly sets the second target displacement according to the manipulated variable signal, and the first selecting means sets the first target displacement by the load sensing control and the second target displacement. The larger one is selected and the discharge flow rate of the pump is controlled. Here, when the operation amount is relatively small due to the magnitude relation of the above settings, the first target displacement volume by the load sensing control is selected, but when the operation amount is relatively large, the second target displacement volume is selected. To be done. Since the second target displacement is a value that is directly set according to the manipulated variable, when the pump discharge flow rate is controlled by the second target displacement, positive control with no response delay is performed. In this way, the second target displacement is set to be large, and
Since the positive control is performed, the response of the actuator becomes a quick response. When there are a plurality of hydraulic actuators, a plurality of second target displacements are individually calculated according to a plurality of manipulated variable signals, and the maximum one is selected and output to control the response coefficient. In the same manner as described in the above concept, it is possible to finely control the response speed in the composite operation. Further, by detecting the operation speed by the second detecting means and outputting the operation speed signal, and by changing the target displacement volume of the pump by the target displacement volume changing means, the target displacement volume of the pump is changed. It is possible to obtain a response speed that takes into consideration not only the amount of operation but also the operation speed.
【0028】また、本発明の第4の概念による油圧建設
機械においては、第1の検出手段からの操作速度信号に
応じて、操作速度信号が増大すると油圧ポンプの押しの
け容積が第1の目標押しのけ容積よりも大きくなるよう
に油圧ポンプの目標押しのけ容積を変更する目標押しの
け容積変更手段を設けることにより、操作速度が大きい
作業においてはポンプの目標押しのけ容積が大きくなる
のでアクチュエータは素早く作動する。また操作速度が
小さい作業においてはポンプの目標押しのけ容積が小さ
くなるのでアクチュエータはゆっくりと作動する。これ
により、操作レバー以外のものを操作することなしに、
作業内容に応じた応答速度が得られる。
Further, in the hydraulic construction machine according to the fourth concept of the present invention, when the operating speed signal increases in accordance with the operating speed signal from the first detecting means, the displacement of the hydraulic pump is displaced by the first target displacement. By providing the target displacement volume changing means for changing the target displacement volume of the hydraulic pump so as to be larger than the volume, the actuator can operate quickly because the target displacement volume of the pump becomes large in the operation where the operation speed is high. Further, in the work in which the operation speed is low, the target displacement of the pump becomes small, so that the actuator operates slowly. As a result, without operating anything other than the operating lever,
The response speed according to the work content can be obtained.
【0029】さらに本発明の第5の概念による油圧建設
機械においては、検出手段からの操作量信号に応じて、
操作量信号が増大すると制御圧力が減少し油圧ポンプの
押しのけ容積が増大するように可変抵抗手段の抵抗体の
設定を変更する設定変更手段を設けることにより、操作
量が大きい作業においてはポンプの押しのけ容積が大き
くなるのでアクチュエータは素早く作動する。また操作
量が小さい作業においてはポンプの押しのけ容積が小さ
くなるのでアクチュエータはゆっくりと作動する。これ
により、操作レバー以外のものを操作することなしに、
作業内容に応じた応答速度が得られる。
Further, in the hydraulic construction machine according to the fifth concept of the present invention, according to the operation amount signal from the detecting means,
When the operation amount signal increases, the control pressure decreases and the displacement volume of the hydraulic pump increases.By providing the setting changing means for changing the setting of the resistor of the variable resistance means, the displacement of the pump is increased in the operation of a large operation amount. The large volume allows the actuator to operate quickly. Further, in the work in which the operation amount is small, the displacement volume of the pump becomes small, so that the actuator operates slowly. As a result, without operating anything other than the operating lever,
The response speed according to the work content can be obtained.
【0030】[0030]
【実施例】以下、本発明の実施例を図1〜図16により
説明する。本発明の第1の実施例を図1〜図8により説
明する。本実施例の油圧建設機械に係わる油圧システム
を図1に示す。図1において、本実施例の油圧建設機械
に係わる油圧システムは、原動機即ちエンジン1と、こ
のエンジン1によって駆動される可変容量型の油圧ポン
プ2と、この油圧ポンプ2に吐出管路3及び主回路ライ
ン4,5を介して相互にパラレルに接続され、油圧ポン
プ2からの吐出油により駆動される油圧アクチュエータ
6,7とを備え、油圧ポンプ2と油圧アクチュエータ
6,7の間の主回路ライン4,5には、油圧ポンプ2か
ら各油圧アクチュエータに供給される圧油の流量と供給
方向とを制御する制御弁8,9がそれぞれ接続され、制
御弁8,9の上流には圧力補償弁10,11が接続され
ている。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. A hydraulic system relating to the hydraulic construction machine of this embodiment is shown in FIG. Referring to FIG. 1, a hydraulic system relating to the hydraulic construction machine according to the present embodiment includes a prime mover, that is, an engine 1, a variable displacement hydraulic pump 2 driven by the engine 1, a discharge pipe line 3 and a main pipe. Main circuit lines between the hydraulic pump 2 and the hydraulic actuators 6 and 7, which are connected in parallel to each other via the circuit lines 4 and 5 and include hydraulic actuators 6 and 7 that are driven by the discharge oil from the hydraulic pump 2. Control valves 8 and 9 for controlling the flow rate and the supply direction of the pressure oil supplied from the hydraulic pump 2 to the respective hydraulic actuators are connected to the valves 4 and 5, respectively, and the pressure compensating valve is provided upstream of the control valves 8 and 9. 10 and 11 are connected.
【0031】この実施例において、油圧建設機械は図2
に示すホイール式油圧ショベルを対象としており、上記
油圧システムのアクチュエータ6は例えば後輪50をト
ランスミッション51及びプロペラシャフト52を介し
て駆動する走行モータであり、アクチュエータ7は例え
ばフロントアッタチメント53の一部であるブーム53
aの昇降を行うブームシリンダである。また、この油圧
ショベルはフロントアタッチメント53の他の部分であ
るアーム53b及びバケット53cと、上部旋回体54
aとを有し、図1に示す油圧システムには、図示はしな
いが、アーム53bを駆動するアームシリンダ7A、バ
ケット53cを駆動するバケットシリンダ7B、上部旋
回体54aを下部走行体54bに対して旋回させる旋回
モータ6Aが接続され、これらの油圧アクチュエータに
対してもアクチュエータ6,7と同様に制御弁及び圧力
補償弁が設けられている。以下、制御弁8,9及び圧力
補償弁10,11について説明するときは、この図示し
ない制御弁および圧力補償弁についても同様とする。
In this embodiment, the hydraulic construction machine is shown in FIG.
The actuator 6 of the above hydraulic system is, for example, a traveling motor that drives the rear wheels 50 via the transmission 51 and the propeller shaft 52, and the actuator 7 is, for example, part of the front attachment 53. A boom 53
It is a boom cylinder that raises and lowers a. Further, the hydraulic excavator includes an arm 53b and a bucket 53c which are other parts of the front attachment 53, and an upper swing body 54.
Although not shown in the hydraulic system shown in FIG. 1, the arm cylinder 7A for driving the arm 53b, the bucket cylinder 7B for driving the bucket 53c, and the upper swing body 54a with respect to the lower traveling body 54b. A turning motor 6A for turning is connected, and a control valve and a pressure compensating valve are provided for these hydraulic actuators as well as the actuators 6 and 7. Hereinafter, when the control valves 8 and 9 and the pressure compensating valves 10 and 11 are described, the same applies to the control valve and the pressure compensating valve (not shown).
【0032】制御弁8,9は、図示実施例ではパイロッ
ト油圧式の弁であり、パイロットライン55a,55b
及び56a,56bに伝えられるパイロット圧により制
御される。またこれら制御弁8,9は、圧力センサー7
9,80,81,82によってパイロット圧Pa,Pb,P
c,Pdの変化(すなわち操作量)が検出され、この検出
信号(以下適宜、操作量信号という)がコントローラ7
4(後述)に入力される。
The control valves 8 and 9 are pilot hydraulic type valves in the illustrated embodiment, and have pilot lines 55a and 55b.
And 56a, 56b are controlled by the pilot pressure. In addition, these control valves 8 and 9 are connected to the pressure sensor 7
9, 80, 81, 82 depending on the pilot pressures P a , P b , P
A change in c and P d (that is, the manipulated variable) is detected, and this detection signal (hereinafter appropriately referred to as a manipulated variable signal) is sent to the controller 7
4 (described later).
【0033】パイロットライン55a,55bは、図3
に示す走行用のパイロット回路57に接続されている。
走行用のパイロット回路57は、ペダル58aの踏み込
み量で走行速度を指示するパイロット減圧弁58と、走
行の前進、後進を指示する手動操作式の方向切換弁59
とを有している。パイロット減圧弁58のペダル58a
を踏み込み、方向切換弁59をいずれかの位置に切換え
ると、パイロット減圧弁58ではパイロットポンプ60
からの圧油を基に踏み込み量に応じたパイロット圧を発
生させ、このパイロット圧はスローリターン弁61を介
して方向切換弁59の切換位置に応じてパイロットライ
ン55a,55bのいずれかに伝達され、制御弁8は減
圧弁58の踏み込み量及び方向切換弁59の切換位置に
応じて開度及び切換方向が制御される。パイロット減圧
弁58の踏み込みを解除すると、パイロット圧はスロー
リタン弁61を介して徐々に減圧され、制御弁8も徐々
に中立位置に戻る。前述の圧力センサー79,80では
減圧弁58のペダル58aの踏み込み量(操作量)がパ
イロット圧の変化として検出される。パイロットライン
56a,56bは、ブームシリンダ7の速度及び駆動方
向を指令する操作レバー18を備えた操作装置に接続さ
れ、この操作装置では操作レバー18の操作量及び操作
方向に応じてパイロット圧が発生し、これがパイロット
ライン56a,56bを介して制御弁9に伝達され、制
御弁9の開度及び切換方向が制御される。前述の圧力セ
ンサー81,82ではその操作レバー18の操作量がパ
イロット圧の変化として検出される。アーム、バケッ
ト、旋回に対する操作レバーの操作量の検出についても
同様である。
The pilot lines 55a and 55b are shown in FIG.
It is connected to the traveling pilot circuit 57 shown in FIG.
The traveling pilot circuit 57 includes a pilot pressure reducing valve 58 for instructing the traveling speed by the depression amount of the pedal 58a and a manually operated directional switching valve 59 for instructing the traveling forward and backward.
And have. Pedal 58a of pilot pressure reducing valve 58
When the directional control valve 59 is switched to any position by depressing,
A pilot pressure corresponding to the amount of depression is generated based on the pressure oil from the pilot oil, and this pilot pressure is transmitted to either of the pilot lines 55a and 55b via the slow return valve 61 according to the switching position of the direction switching valve 59. The opening degree and the switching direction of the control valve 8 are controlled according to the depression amount of the pressure reducing valve 58 and the switching position of the direction switching valve 59. When the depression of the pilot pressure reducing valve 58 is released, the pilot pressure is gradually reduced via the slow return valve 61, and the control valve 8 also gradually returns to the neutral position. In the pressure sensors 79 and 80 described above, the depression amount (operation amount) of the pedal 58a of the pressure reducing valve 58 is detected as a change in pilot pressure. The pilot lines 56a and 56b are connected to an operating device equipped with an operating lever 18 for instructing the speed and driving direction of the boom cylinder 7. In this operating device, pilot pressure is generated according to the operation amount and operating direction of the operating lever 18. Then, this is transmitted to the control valve 9 via the pilot lines 56a and 56b, and the opening degree and the switching direction of the control valve 9 are controlled. In the pressure sensors 81 and 82 described above, the operation amount of the operation lever 18 is detected as a change in pilot pressure. The same applies to detection of the operation amount of the operation lever with respect to the arm, bucket, and turning.
【0034】圧力補償弁10,11はそれぞれ制御弁
8,9の前後差圧に応答して作動し、油圧ポンプ2の吐
出圧力及び油圧アクチュエータ6,7の負荷圧力の変化
に係わらず制御弁8,9の前後差圧を一定に保持し、制
御弁8,9の開度に応じた流量の確保を可能にしてい
る。
The pressure compensating valves 10 and 11 operate in response to the differential pressures across the control valves 8 and 9, respectively, and are independent of the changes in the discharge pressure of the hydraulic pump 2 and the load pressures of the hydraulic actuators 6 and 7. , 9 is kept constant, and it is possible to secure the flow rate according to the opening degree of the control valves 8, 9.
【0035】制御弁8,9にはそれぞれアクチュエータ
6,7の負荷圧力を検出するための負荷ライン12,1
3が接続され、負荷ライン12,13は更に高圧選択弁
19を介して負荷ライン14に接続され、高圧選択弁1
9で選択された高圧側の負荷圧力は負荷ライン14に導
かれる。また、負荷ライン14と他の制御弁からの最も
高い圧力を導く負荷ライン14Aは高圧選択弁19Aを
介して負荷ライン14Cに接続され、高圧選択弁19A
で選択された高圧側の負荷圧力が最大負荷圧力として負
荷ライン14Cに導かれる。
The control valves 8 and 9 have load lines 12 and 1 for detecting load pressures of the actuators 6 and 7, respectively.
3 is connected, the load lines 12 and 13 are further connected to the load line 14 via the high pressure selection valve 19, and the high pressure selection valve 1
The load pressure on the high-pressure side selected in 9 is introduced to the load line 14. Further, the load line 14 and the load line 14A that guides the highest pressure from the other control valve are connected to the load line 14C via the high pressure selection valve 19A, and the high pressure selection valve 19A.
The load pressure on the high-pressure side selected in 1 is introduced to the load line 14C as the maximum load pressure.
【0036】負荷ライン12,13で検出した負荷圧力
は制御弁8,9の出口圧力として圧力補償弁10,11
に伝達され、負荷ライン14Cで検出した最大負荷圧力
は吐出管路3に接続されたアンロード弁16及び差圧セ
ンサー33(後述)に導かれる。
The load pressures detected in the load lines 12 and 13 are used as the outlet pressures of the control valves 8 and 9 and pressure compensating valves 10 and 11.
And the maximum load pressure detected in the load line 14C is guided to the unload valve 16 and the differential pressure sensor 33 (described later) connected to the discharge pipe line 3.
【0037】アンロード弁16は、制御弁8,9の中立
時、油圧ポンプ2の吐出圧力がタンク圧に対して上記ロ
ードセンシング制御の設定差圧よりも若干高い圧力にな
るよう設定され、これにより、制御弁8,9が中立位置
にありポンプ傾転角が最小傾転角に保持されるときのポ
ンプ吐出圧力を最小に保持するようにしている。
The unload valve 16 is set so that the discharge pressure of the hydraulic pump 2 is slightly higher than the set pressure difference of the load sensing control with respect to the tank pressure when the control valves 8 and 9 are in the neutral position. As a result, the pump discharge pressure when the control valves 8 and 9 are in the neutral position and the pump tilt angle is held at the minimum tilt angle is kept to the minimum.
【0038】エンジン1は好ましくはオールスピードガ
バナ付きの燃料噴射装置30を備えたディーゼルエンジ
ンであり、燃料噴射装置30はガバナレバー31を有
し、このガバナレバー31を回動することにより燃料噴
射量が調整される。このガバナレバー31はパルスモー
タ35により駆動される。
The engine 1 is preferably a diesel engine equipped with a fuel injection device 30 with an all-speed governor. The fuel injection device 30 has a governor lever 31, and by rotating the governor lever 31, the fuel injection amount is adjusted. To be done. The governor lever 31 is driven by the pulse motor 35.
【0039】油圧ポンプ2は斜板ポンプであり、レギュ
レータ75によってその傾転角(すなわちポンプ押しの
け容積)が制御される。レギュレータ75は、2つの電
磁弁76,77と、この電磁弁76,77の切換えによ
り圧油の給排が制御され位置が制御されるサーボシリン
ダ78とを有し、サーボシリンダ78により油圧ポンプ
2の斜板が駆動される。
The hydraulic pump 2 is a swash plate pump, and its tilting angle (that is, pump displacement) is controlled by the regulator 75. The regulator 75 has two electromagnetic valves 76 and 77, and a servo cylinder 78 whose position is controlled by controlling the supply and discharge of pressure oil by switching between the electromagnetic valves 76 and 77. The swash plate is driven.
【0040】また、上記エンジン1及び油圧ポンプ2の
制御に係わる手段として、上記の圧力センサー79〜8
2及び図示しない他の制御弁に対する圧力センサーに加
え、油圧ポンプ2の傾転角(すなわち押しのけ容積)θ
sを検出する傾転角センサー70、油圧ポンプ2の吐出
圧力Ppを検出する圧力センサー71、油圧ポンプ2の
吐出圧力とアクチュエータ6,7の最大負荷圧力との差
圧ΔPLSを検出する差圧センサー33、エンジン1の回
転数Nrを検出する回転センサー73、及びガバナレバ
ー31の回動量Nθを検出するポテンショメータ34か
らなるセンサー群、オペレータにより手動操作され、変
位量に応じたレベルの電気信号を出力する燃料レバー3
2、これらセンサー群及び燃料レバー32からの信号を
入力するコントローラ74とを備えている。
The pressure sensors 79 to 8 are provided as means for controlling the engine 1 and the hydraulic pump 2.
2 and pressure sensors for other control valves (not shown), the tilt angle (ie displacement volume) θ of the hydraulic pump 2
The tilt angle sensor 70 for detecting s , the pressure sensor 71 for detecting the discharge pressure P p of the hydraulic pump 2, the difference for detecting the pressure difference ΔP LS between the discharge pressure of the hydraulic pump 2 and the maximum load pressure of the actuators 6, 7. A sensor group including a pressure sensor 33, a rotation sensor 73 for detecting the rotation speed N r of the engine 1, and a potentiometer 34 for detecting the rotation amount Nθ of the governor lever 31, an electric signal manually operated by an operator and having a level corresponding to the displacement amount. Fuel lever 3 to output
2. A controller 74 for inputting signals from these sensor groups and the fuel lever 32 is provided.
【0041】コントローラ74はエンジン制御機能とポ
ンプ傾転角(押しのけ容積)制御機能を有している。エ
ンジン制御機能においては、燃料レバー32からの信号
に応じたエンジン1の目標回転数を設定し、その目標回
転数に対応するガバナレバー31の目標変位量とポテン
ショメータ34により検出されるガバナレバー31の変
位量とから前記目標回転数が得られるようパルスモータ
35に駆動信号を出力する。また、コントローラ74
は、ポンプ傾転角制御機能において、傾転角センサー7
0、圧力センサー71、差圧センサー33、回転センサ
ー73、ポテンショメータ34からの信号を入力し、レ
ギュレータ75の電磁弁76,77に駆動信号を出力す
る。そして、操作量信号Pa〜Pdに基づき油圧ポンプ2
の応答速度を制御しつつ油圧ポンプ2の吐出圧力Pp
最大負荷圧力よりも一定の差圧だけ高くなるように油圧
ポンプ2の傾転角を制御するロードセンシング制御(後
述)を行うと共に、油圧ポンプ2の入力トルクがエンジ
ン1の出力トルクの範囲内となるよう油圧ポンプ2の傾
転角を制御する入力トルク制限制御(後述)を行う。コ
ントローラ74のポンプ傾転角制御機能の詳細を図4に
より説明する。図4において、コントローラ74のポン
プ傾転角制御機能は、LS制御部85、トルク制御部8
6、最小値選択部87、サーボ制御部88を有する。L
S制御部85においては、目標差圧ΔPo と差圧センサ
ー33(図1参照)で検出された実差圧ΔPLSのフィー
ドバック値との差圧Δ(PLS)が演算され、制御ゲイン
設定部96へ入力される。制御ゲイン設定部96では、
この差圧Δ(PLS)と制御ゲインK1とから第1の目標
値変化量(増分)ΔθL1が求められる。
The controller 74 has an engine control function and a pump tilt angle (displacement volume) control function. In the engine control function, the target rotation speed of the engine 1 is set according to the signal from the fuel lever 32, and the target displacement amount of the governor lever 31 corresponding to the target rotation speed and the displacement amount of the governor lever 31 detected by the potentiometer 34 are set. Then, a drive signal is output to the pulse motor 35 so that the target rotation speed is obtained from the above. In addition, the controller 74
Is the tilt angle sensor 7 in the pump tilt angle control function.
0, the pressure sensor 71, the differential pressure sensor 33, the rotation sensor 73, and the potentiometer 34 are input, and a drive signal is output to the solenoid valves 76 and 77 of the regulator 75. Then, based on the manipulated variable signals P a to P d , the hydraulic pump 2
Load sensing control (described later) for controlling the tilt angle of the hydraulic pump 2 so that the discharge pressure P p of the hydraulic pump 2 becomes higher than the maximum load pressure by a constant differential pressure while controlling the response speed of Input torque limit control (described later) is performed to control the tilt angle of the hydraulic pump 2 so that the input torque of the hydraulic pump 2 falls within the range of the output torque of the engine 1. Details of the pump tilt angle control function of the controller 74 will be described with reference to FIG. In FIG. 4, the pump tilt angle control function of the controller 74 includes the LS control unit 85 and the torque control unit 8.
6. It has a minimum value selection unit 87 and a servo control unit 88. L
In the S control unit 85, the differential pressure Δ (P LS ) between the target differential pressure ΔPo and the feedback value of the actual differential pressure ΔP LS detected by the differential pressure sensor 33 (see FIG. 1) is calculated, and the control gain setting unit 96 is input. In the control gain setting unit 96,
From this pressure difference Δ (P LS ) and the control gain K 1 , the first target value change amount (increment) Δθ L1 is obtained.
【0042】またLS制御部85には、傾転速度制御部
95が設けられている。傾転速度制御部95は応答係数
設定部99と演算部100とを有し、応答係数設定部9
9には、圧力センサ79〜82等からの操作量信号が入
力されそれらに応じたレベルの応答係数K2が設定され
る。演算部100では、制御ゲイン設定部96からの目
標値変化量ΔθL1と応答係数K2を乗じて新たな目標値
変化量(増分)ΔθLを求め油圧ポンプの応答速度を補
正する。ここで、ΔθL1にK2を乗じて新たなΔθLを求
めることは制御ゲイン設定部96の制御ゲインK1を初
期制御ゲインとしてこれを増減することと同義である。
なお、応答係数K2は直接制御ゲイン設定部96に入力
して制御ゲインK1を変更し応答速度を変更してもよ
い。また、演算部100での演算は乗算でなく加算であ
ってもよい。このようにして求めた目標値変化量ΔθL
は積分要素97で積分され、LS制御のための目標ポン
プ傾転角θL が求められる。
Further, the LS control section 85 is provided with a tilting speed control section 95. The tilting speed control unit 95 includes a response coefficient setting unit 99 and a calculation unit 100, and the response coefficient setting unit 9
The operation amount signals from the pressure sensors 79 to 82 are input to 9 and the response coefficient K 2 of the level corresponding to them is set. The calculation unit 100 multiplies the target value change amount Δθ L1 from the control gain setting unit 96 and the response coefficient K 2 to obtain a new target value change amount (increment) Δθ L , and corrects the response speed of the hydraulic pump. Here, obtaining new Δθ L by multiplying Δθ L1 by K 2 is synonymous with increasing or decreasing the control gain K 1 of the control gain setting unit 96 as an initial control gain.
The response coefficient K 2 may be directly input to the control gain setting unit 96 to change the control gain K 1 to change the response speed. Further, the calculation in the calculation unit 100 may be addition instead of multiplication. Target value variation Δθ L obtained in this way
Is integrated by an integration element 97 to obtain a target pump tilt angle θ L for LS control.
【0043】応答係数設定部99の機能の詳細を図5に
より説明する。図5において、応答係数設定部99は、
図示するような応答係数関数が設定された演算部99a
〜99gを有し、各アクチュエータの種々の操作(ブー
ム上・下、アーム引・押、バケット引・押、旋回左・
右、走行左・右)に応じて操作量信号Pa〜Pc等が入力
されると、操作量信号のレベルに応じた応答係数K2a
2gが個別に算出される。演算部99の応答係数関数
は、図6に示すように、操作量信号Pcがゼロの時はK
2aが1より小さく、操作量信号が大きくなるにしたがっ
てK2aが1より大きくなるように設定されている。他の
演算部99b〜99gにおける応答係数関数も同様であ
る。このように、応答係数K2a〜K2gの値は操作量が比
較的小さい領域では1未満で、操作量が比較的大きい領
域では1よりも大きくなる。また、各演算部99a〜9
9gの応答係数関数はアクチュエータの駆動対象によっ
て、また操作方向によって最適の応答係数が得られるよ
うにそれぞれ少しずつ違えて設定されている。このよう
にして算出されたこれらの応答係数K2a〜K2gはそのう
ちの最大のものが最大値選択部99hで選択され、応答
係数K2として出力される。トルク制御部86において
は、回転センサー73で検出されたエンジン回転数Nr
とポテンショメータ34で検出されたガバナレバー変位
量Nθとの差ΔTを演算してスピードセンシングを行
い、この差からエンジンストールを防止する目標トルク
poを演算し、この目標トルクTpoに、圧力センサー7
1で検出されたポンプ吐出圧Pp の逆数1/Pp を乗じ
て馬力演算を行い、得られた値θpsに一次遅れ要素のフ
ィルタをかけて入力トルク制限制御のための目標ポンプ
傾転角θA を求める。
Details of the function of the response coefficient setting unit 99 will be described with reference to FIG. In FIG. 5, the response coefficient setting unit 99
Calculation unit 99a in which a response coefficient function as shown is set
~ 99g, various operations of each actuator (boom up / down, arm pull / push, bucket pull / push, swing left /
When the manipulated variable signals P a to P c etc. are input according to (right, traveling left / right), the response coefficient K 2a
K 2g is calculated individually. As shown in FIG. 6, the response coefficient function of the calculation unit 99 is K when the manipulated variable signal P c is zero.
2a is smaller than 1 and K 2a is set to be larger than 1 as the manipulated variable signal increases. The same applies to the response coefficient functions in the other calculation units 99b to 99g. As described above, the values of the response coefficients K 2a to K 2g are less than 1 in the region where the operation amount is relatively small, and are larger than 1 in the region where the operation amount is relatively large. In addition, each of the calculation units 99a-9
The response coefficient function of 9 g is set slightly differently depending on the object to be driven by the actuator and the optimum response coefficient depending on the operating direction. Of these response coefficients K 2a to K 2g calculated in this way, the maximum value is selected by the maximum value selection unit 99h and output as the response coefficient K 2 . In the torque control unit 86, the engine speed N r detected by the rotation sensor 73
And a governor lever displacement amount Nθ detected by the potentiometer 34 are calculated to perform speed sensing, and a target torque T po for preventing engine stall is calculated from this difference, and the pressure sensor 7 is used as the target torque T po.
The horsepower calculation is performed by multiplying the reciprocal 1 / P p of the pump discharge pressure P p detected in 1, and the obtained value θ ps is filtered by a first-order lag element to target pump displacement for input torque limit control. Find the angle θ A.
【0044】最小値選択部87においては、LS制御部
85からの目標ポンプ傾転角θLとトルク制御部86か
らの目標ポンプ傾転角θA の小さいほうを選択して傾転
角指令値θr とし、サーボ制御部88においては、この
傾転角指令値θr と傾転角センサー70で検出された実
傾転角のフィードバック値θs との差Δθを演算し、こ
の差Δθが不感帯の所定値以上であれば、Δθの正負に
応じて電磁弁76,77の一方を駆動する駆動信号を出
力する。
In the minimum value selecting section 87, the smaller of the target pump tilt angle θ L from the LS control section 85 and the target pump tilt angle θ A from the torque control section 86 is selected to select the tilt angle command value. θ r , the servo control unit 88 calculates a difference Δθ between the tilt angle command value θ r and the feedback value θ s of the actual tilt angle detected by the tilt angle sensor 70, and the difference Δθ is calculated. If the dead zone is equal to or greater than a predetermined value, a drive signal for driving one of the solenoid valves 76 and 77 is output according to the positive or negative of Δθ.
【0045】次に、以上のように構成した本実施例の動
作を説明する。操作レバー18を含むすべての操作レバ
ー及びパイロット減圧弁58(図3参照)が中立位置に
あり制御弁8,9(図1参照)を含むすべての制御弁が
中立位置にあるとき、傾転制御部95においては、操作
量信号がゼロであるので応答係数設定部99からは1よ
りも小さい応答係数K2が出力され、これと制御ゲイン
設定部96からの目標値変化量ΔθL1とが演算部100
によって乗じられ、ΔθL1より小さい目標値変化量Δθ
Lが演算され、LS制御部85からはこの目標値変化量
ΔθLから求められた目標ポンプ傾転角θLが出力されて
いる。この状態からオペレータが例えば操作レバー18
を微小量操作したとすると、応答係数設定部99からは
小さい操作量信号に対応する1よりも小さい応答係数K
2が出力され、上記と同様にこのK2とΔθL1とが演算部
100によって乗じられてΔθL1より小さい値の目標値
変化量ΔθL が演算され、LS制御部85からはこのΔ
θL1から求められた目標ポンプ傾転角θLが出力され
る。このとき、目標ポンプ傾転角θLがトルク制御用の
目標ポンプ傾転角θAより小さいと、この目標ポンプ傾
転角θLが最小値選択部87において傾転角指令値θr
して選択され、目標値変化量ΔθLを応答速度として油
圧ポンプ2の傾転角が傾転角指令値θrに一致するよう
に制御され、ポンプ吐出圧Ppを最大負荷圧力よりも一
定差圧ΔPoだけ高く保持するロードセンシング制御が
行われる。そしてこのときは、前述したように目標値変
化量ΔθLはLS制御の制御ゲインK1で求められる目標
値変化量ΔθL1より小さいので、油圧ポンプ2の応答速
度は小さくなり、ポンプ吐出流量は緩やかに増大し、ア
クチュエータ7は徐々にゆっくりと作動する。すなわち
アクチュエータ7の応答速度は小さくなる。また、トル
ク制御部86で演算された目標ポンプ傾転角θAが小さ
くなり、最小値選択部87においてそのトルク制御用の
目標ポンプ傾転角θAが選択されると、油圧ポンプ2の
入力トルクが目標トルクTpoに一致するようポンプ傾転
角が制御され、油圧ポンプ2の入力トルクがエンジン1
の出力トルクを越えないよう入力トルク制限制御が行わ
れる。
Next, the operation of this embodiment configured as described above will be described. Tilt control when all operation levers including the operation lever 18 and the pilot pressure reducing valve 58 (see FIG. 3) are in the neutral position and all control valves including the control valves 8 and 9 (see FIG. 1) are in the neutral position. In the section 95, since the manipulated variable signal is zero, the response coefficient setting section 99 outputs a response coefficient K 2 smaller than 1, and this and the target value change amount Δθ L1 from the control gain setting section 96 are calculated. Part 100
Target value variation Δθ less than Δθ L1
L is calculated, the target pump tilting angle theta L obtained from the target value change amount [Delta] [theta] L is outputted from the LS control unit 85. From this state, the operator
If a small amount is operated, the response coefficient setting unit 99 outputs a response coefficient K smaller than 1 corresponding to a small operation amount signal.
2 is output, and similarly to the above, K 2 and Δθ L1 are multiplied by the calculation unit 100 to calculate the target value change amount Δθ L smaller than Δθ L1 , and the LS control unit 85 outputs this Δ
The target pump tilt angle θ L obtained from θ L1 is output. At this time, if the target pump tilt angle θ L is smaller than the target pump tilt angle θ A for torque control, this target pump tilt angle θ L is selected as the tilt angle command value θ r by the minimum value selection unit 87. Then, the tilt angle of the hydraulic pump 2 is controlled to match the tilt angle command value θ r with the target value change amount Δθ L as the response speed, and the pump discharge pressure P p is set to a constant differential pressure ΔP higher than the maximum load pressure. load sensing control to o only held high is performed. At this time, as described above, since the target value change amount Δθ L is smaller than the target value change amount Δθ L1 obtained by the control gain K 1 of the LS control, the response speed of the hydraulic pump 2 becomes small and the pump discharge flow rate becomes small. The actuator 7 operates gradually and slowly. That is, the response speed of the actuator 7 becomes small. When the target pump tilt angle θ A calculated by the torque control unit 86 becomes small and the target pump tilt angle θ A for torque control is selected by the minimum value selection unit 87, the input of the hydraulic pump 2 is input. The pump tilt angle is controlled so that the torque matches the target torque T po, and the input torque of the hydraulic pump 2 becomes equal to the engine 1
The input torque limit control is performed so as not to exceed the output torque of.
【0046】一方、中立状態からオペレータが例えば操
作レバー18を大きく操作したときは、応答係数設定部
99からは大きな操作量信号に対応する1よりも大きい
応答係数K2が出力され、これとゲイン設定部96から
の目標値変化量ΔθL1とが演算部100によって乗じら
れて、ΔθL1より大きい目標値変化量ΔθLが演算さ
れ、LS制御部85からはこのΔθLから求められた目
標ポンプ傾転角θLが出力される。このとき、最小値選
択部87でこのLS制御の目標ポンプ傾転角θL が選択
されれば、この目標値変化量ΔθLを応答速度として上
記同様のロードセンシング制御が行われる。そしてこの
ときは、目標値変化量ΔθLはLS制御の制御ゲインK1
で求められる目標値変化量ΔθL1より大きいので、油圧
ポンプ2の応答速度は大きくなり、ポンプ吐出流量は速
やかに増大し、アクチュエータ7は素早く作動する。す
なわち、アクチュエータ7の応答速度は大きくなる。ま
た、トルク制御用の目標ポンプ傾転角θA がLS制御用
の目標ポンプ傾転角θL より小さくなれば、この場合
も、最小値選択部87で前者の目標ポンプ傾転角θA が
選択され、油圧ポンプ2は上記のように入力トルク制限
制御される。
On the other hand, when the operator greatly operates the operating lever 18 from the neutral state, the response coefficient setting section 99 outputs a response coefficient K 2 larger than 1 corresponding to a large operation amount signal, and this and the gain. and a target value change amount [Delta] [theta] L1 from the setting unit 96 is multiplied by the arithmetic unit 100, is calculated [Delta] [theta] L1 larger than the target value change amount [Delta] [theta] L is, the target pump from LS control unit 85 obtained from the [Delta] [theta] L The tilt angle θ L is output. At this time, if the target pump tilt angle θ L of the LS control is selected by the minimum value selection unit 87, the load sensing control similar to the above is performed with the target value change amount Δθ L as the response speed. At this time, the target value change amount Δθ L is the control gain K 1 of the LS control.
Since it is larger than the target value change amount Δθ L1 obtained by, the response speed of the hydraulic pump 2 increases, the pump discharge flow rate increases rapidly, and the actuator 7 operates quickly. That is, the response speed of the actuator 7 increases. When the target pump tilt angle θ A for torque control becomes smaller than the target pump tilt angle θ L for LS control, the former target pump tilt angle θ A is selected by the minimum value selection unit 87 also in this case. The input torque limit control of the hydraulic pump 2 is performed as described above.
【0047】以上説明したように、本実施例によれば、
圧力センサ79〜82からの操作量信号に応じて応答係
数設定部99から応答係数K2を出力して油圧ポンプ2
の目標値変化量ΔθLを補正し油圧ポンプ2の応答速度
を制御するので、操作量が大きい作業においては油圧ポ
ンプ2の目標値変化量ΔθLが大きくなって油圧ポンプ
2の応答速度は大きくなり、アクチュエータは素早く作
動する。また操作量が小さい作業においては油圧ポンプ
2の目標値変化量ΔθLが小さくなって油圧ポンプ2の
応答速度が小さくなり、アクチュエータはゆっくりと作
動する。これにより作業内容によって操作レバー18等
又はペダル58aの操作量が異なる作業を行う場合、従
来のようにオペレータの煩雑なスイッチ操作をすること
なしに、操作量の大小に応じたアクチュエータの応答速
度が得られ、作業性を改善する。例えば、砂利巻き作業
ではバケット・アーム等のレバーの引き・押し操作をフ
ルストロークで繰り返すので、アクチュエータの応答速
度は非常に速くなり、作業速度を速めることができる。
また土羽打ち作業ではブームレバーの上下を80%くら
いのストロークで繰り返すので、アクチュエータの応答
速度はそれに対応して比較的速くなり、同様に作業速度
を速めることができる。さらに積み込み作業では操作量
に応じてアクチュエータの応答速度が決定されるので、
オペレータの意志に合致した応答速度でアクチュエータ
を動作させ、作業効率を改善することができる。また吊
り荷作業では操作量が小さいので、アクチュエータの応
答速度が遅くなり、安全で精度の高い作業を実施するこ
とができる。第1の実施例では、応答係数設定部99に
おいて、圧力センサ79〜82で検出された操作量に応
じたレベルの応答係数K2を設定したが、操作レバー1
8又は減圧弁58の操作速度に応じたレベルの応答係数
を設定してもよい。この変形例を、ブーム上げの操作量
信号Pcに関する応答係数を例にとって図7により説明
する。図7において、前回の操作量信号Pcをメモリ1
50に記憶しておき、今回の操作量信号Pcとの差ΔPc
すなわち操作速度を演算部151で求め、このΔPc
大きさに応じて演算部152で応答係数K3aを求める。
演算部152においては応答係数関数の設定は演算部9
9aにおける応答係数関数の設定と同様である。他の操
作量信号に関する操作速度による応答係数K3b〜K3g
同様に求められる。このようにして求めた応答係数K3a
〜K3gはそのうちの最大のものが最大値選択部(図示せ
ず)で選択され、応答係数K3として出力される。この
変形例においても、作業内容によって操作レバー18等
又はペダル58aの操作速度が異なる作業を行う場合、
操作速度ΔPcの大小に応じたアクチュエータの応答速
度が得られ、作業性を改善することができる。
As described above, according to this embodiment,
The response coefficient K 2 is output from the response coefficient setting unit 99 according to the operation amount signals from the pressure sensors 79 to 82, and the hydraulic pump 2
The target value change amount Δθ L of the hydraulic pump 2 is controlled by correcting the target value change amount Δθ L of the hydraulic pump 2. Therefore, the target value change amount Δθ L of the hydraulic pump 2 is large and the response speed of the hydraulic pump 2 is large when the operation amount is large. And the actuator operates quickly. Further, when the operation amount is small, the target value change amount Δθ L of the hydraulic pump 2 becomes small, the response speed of the hydraulic pump 2 becomes small, and the actuator operates slowly. As a result, when performing a work in which the operation amount of the operation lever 18 or the pedal 58a differs depending on the work content, the response speed of the actuator according to the size of the operation amount can be increased without the operator performing complicated switch operation as in the conventional case. It is obtained and improves workability. For example, in the gravel winding work, the pulling / pushing operation of the lever of the bucket arm or the like is repeated with a full stroke, so the response speed of the actuator becomes very fast, and the working speed can be increased.
Further, in the dusting work, the boom lever is repeatedly moved up and down with a stroke of about 80%, so that the response speed of the actuator is relatively high correspondingly, and the work speed can be similarly increased. Furthermore, in the loading work, the response speed of the actuator is determined according to the operation amount,
It is possible to improve the work efficiency by operating the actuator at a response speed that matches the intention of the operator. In addition, since the operation amount is small in the hanging work, the response speed of the actuator becomes slow, and safe and highly accurate work can be performed. In the first embodiment, the response coefficient setting unit 99 sets the response coefficient K 2 at a level according to the operation amount detected by the pressure sensors 79 to 82.
8 or a response coefficient at a level according to the operation speed of the pressure reducing valve 58 may be set. This modification will be described with reference to FIG. 7 by taking a response coefficient for the boom raising operation amount signal P c as an example. In FIG. 7, the previous operation amount signal P c is stored in the memory 1
Is stored in 50, the difference [Delta] P c between the current operation amount signal P c
That is, the operation speed is calculated by the calculation unit 151, and the response coefficient K 3a is calculated by the calculation unit 152 according to the magnitude of this ΔP c .
In the calculation unit 152, the response coefficient function is set by the calculation unit 9
This is similar to the setting of the response coefficient function in 9a. The response coefficients K 3b to K 3g depending on the operation speed regarding the other operation amount signals are similarly obtained. Response coefficient K 3a obtained in this way
Up to K 3g is selected by a maximum value selection unit (not shown) and is output as a response coefficient K 3 . Also in this modification, when the operation speed of the operation lever 18 or the pedal 58a differs depending on the work content,
The response speed of the actuator according to the magnitude of the operation speed ΔP c can be obtained, and the workability can be improved.
【0048】また、操作量と操作速度の両方に応じたレ
ベルの応答係数を設定してもよい。この変形例を、ブー
ム上げの操作量信号Pcに関する応答係数を例にとって
図8により説明する。図中、図5及び図7に示す機能と
同等の機能には同じ番号を付している。図8において、
前回の操作量信号Pcとの今回の操作量信号Pcとの差Δ
cすなわち操作速度に応じたレベルの応答係数K4a
演算部152aで演算し、この応答係数K4aを今回の操
作量信号Pcに応じて演算部99aで演算された応答係
数K2aに演算部153で補正係数として乗じ、応答係数
6aを演算する。演算部153では乗算の代わりに加算
又は最大値選択を行ってもよい。演算部152Aにおけ
る応答係数関数は、操作速度ΔPcが増大すると、応答
係数(補正係数)K4aが1より小さな値から1より大き
な値に比例的に増大するように設定されている。他の操
作量信号に関する操作量と操作速度による応答係数K6b
〜K6gも同様に求められる。このようにして求めた応答
係数K6a〜K6gはそのうちの最大のものが最大値選択部
(図示せず)で選択され、応答係数K6として出力され
る。この変形例においては、操作量と操作速度のそれぞ
れの大小に応じたアクチュエータの応答速度が得られる
ので、操作量と操作速度の少なくとも一方が増大すれば
アクチュエータの応答速度が大きくなり、一層の作業性
の向上を期待することができる。
Further, a response coefficient of a level may be set according to both the operation amount and the operation speed. This modified example will be described with reference to FIG. 8 by taking a response coefficient for the boom raising operation amount signal P c as an example. In the figure, the same functions as those shown in FIGS. 5 and 7 are designated by the same reference numerals. In FIG.
Difference Δ between the previous operation amount signal P c and the current operation amount signal P c
P c, that is, the response coefficient K 4a having a level corresponding to the operation speed is calculated by the calculation unit 152a, and this response coefficient K 4a is converted into the response coefficient K 2a calculated by the calculation unit 99a according to the current operation amount signal P c. The calculation unit 153 multiplies it as a correction coefficient to calculate the response coefficient K 6a . The calculation unit 153 may perform addition or maximum value selection instead of multiplication. The response coefficient function in the calculation unit 152A is set so that the response coefficient (correction coefficient) K 4a increases proportionally from a value smaller than 1 to a value larger than 1 as the operation speed ΔP c increases. Response coefficient K 6b depending on the manipulated variable and the manipulated speed for other manipulated variable signals
~ K 6g is also required. Among the response coefficients K 6a to K 6g thus obtained, the maximum one is selected by the maximum value selection unit (not shown) and output as the response coefficient K 6 . In this modification, since the response speed of the actuator according to the magnitude of the operation amount and the operation speed can be obtained, if at least one of the operation amount and the operation speed increases, the response speed of the actuator increases, and further work It can be expected to improve the sex.
【0049】本発明の第2の実施例を図9〜図13によ
り説明する。本実施例は、アクチュエータの応答速度の
制御に油圧ポンプの応答速度を制御するのでなく、目標
ポンプ押しのけ容積を変更するようにしたものであり、
コントローラのポンプ傾転角制御機能が第1の実施例と
異なるほかは、第1の実施例の油圧システムとほぼ同様
の構造である。
The second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, instead of controlling the response speed of the hydraulic pump to control the response speed of the actuator, the target pump displacement is changed,
The structure is almost the same as that of the hydraulic system of the first embodiment except that the pump tilt angle control function of the controller is different from that of the first embodiment.
【0050】本実施例のコントローラのポンプ傾転角制
御機能の詳細を図9により説明する。図中、図4に示す
機能と同等のものには同じ符号を付している。図9にお
いて、コントローラ74Aのポンプ傾転角制御機能は、
LS制御部85A、トルク制御部86、目標傾転角変更
部290、最小値選択部87、サーボ制御部88を有す
る。LS制御部85Aでは、目標差圧ΔPo と差圧セン
サー33(図1参照)で検出された実差圧ΔPLSのフィ
ードバック値との差圧Δ(PLS)が演算され、この差圧
Δ(PLS)と制御ゲインとから目標値の変化量ΔθL
(=応答速度)が演算され、それが積分されてLS制御
用の目標ポンプ傾転角θL が求められる。
Details of the pump tilt angle control function of the controller of this embodiment will be described with reference to FIG. In the figure, the same functions as those shown in FIG. 4 are designated by the same reference numerals. In FIG. 9, the pump tilt angle control function of the controller 74A is
It has an LS control unit 85A, a torque control unit 86, a target tilt angle changing unit 290, a minimum value selecting unit 87, and a servo control unit 88. The LS control unit 85A calculates the differential pressure Δ (P LS ) between the target differential pressure ΔP o and the feedback value of the actual differential pressure ΔP LS detected by the differential pressure sensor 33 (see FIG. 1), and this differential pressure Δ The amount of change in the target value Δθ L from (P LS ) and the control gain
(= Response speed) is calculated and integrated to obtain the target pump tilt angle θ L for LS control.
【0051】トルク制御部86、最小値選択部87及び
サーボ制御部88の構成は第1の実施例と同じである。
The structures of the torque control unit 86, the minimum value selection unit 87 and the servo control unit 88 are the same as those in the first embodiment.
【0052】目標傾転角変更部290は、目標傾転角設
定部294と最大値選択部293とを有し、目標傾転角
設定部294には、圧力センサ79〜82等からの操作
量信号が入力されそれらに応じたレベルのポジティブ制
御用の目標ポンプ傾転角θoが設定される。目標傾転角
設定部294の機能の詳細を図10により説明する。図
10において、目標傾転角設定部294は、図示するよ
うな目標傾転角関数が設定された演算部294a〜29
4gを有し、各アクチュエータの種々の操作(ブーム上
・下、アーム引・押、バケット引・押、旋回左・右、走
行左・右)に応じて操作量信号Pa〜Pd等が入力される
と、操作量信号のレベルに応じた目標ポンプ傾転角θoa
〜θogが個別に算出される。演算部294aの目標傾転
角関数は、図11に示すように、操作量信号Pcがゼロ
の時はθoaはLS制御用の目標ポンプ傾転角θLよりも
小さく、操作量信号Pcが大きくなるにしたがってθoa
がθLより大きくなるように設定されている。他の演算
部294b〜294gにおける目標傾転角関数も同様で
ある。このように目標ポンプ傾転角θoa〜θogの値は操
作量が比較的小さい領域ではθLより小さく、操作量が
比較的大きい領域ではθLよりも大きい。また各演算部
294a〜294gの目標傾転角関数は、アクチュエー
タの駆動対象によってまた操作方向によって最適の応答
速度が得られるように少しずつ違えて設定されている。
このようにして算出されたこれらの目標ポンプ傾転角θ
oa〜θogはそのうち最大のものが最大値選択部294h
で選択され、ポジティブ制御用の目標ポンプ傾転角θo
として出力される。そして最大値選択部293は、LS
制御部85から出力される目標ポンプ傾転角θLと、目
標傾転角設定部294からのポジティブ制御のための目
標ポンプ傾転角θoとのうちの大きい方を選択する。
The target tilt angle changing unit 290 has a target tilt angle setting unit 294 and a maximum value selecting unit 293, and the target tilt angle setting unit 294 has an operation amount from the pressure sensors 79 to 82 or the like. A signal is input and a target pump tilt angle θ o for positive control having a level corresponding to the signals is set. Details of the function of the target tilt angle setting unit 294 will be described with reference to FIG. In FIG. 10, the target tilt angle setting unit 294 is a calculation unit 294a to 29 in which a target tilt angle function as illustrated is set.
Has 4g, various operations of the actuators (the boom on and lower arm pull-push, bucket pull-push, turning left and right, the running left and right) operation amount signal P a to P d or the like according to the When input, the target pump tilt angle θ oa according to the level of the manipulated variable signal
~ Θ og is calculated individually. As shown in FIG. 11, when the manipulated variable signal P c is zero, θ oa of the target tilt angle function of the calculation unit 294a is smaller than the target pump tilt angle θ L for LS control. θ c oa as c increases
Is set to be larger than θ L. The same applies to the target tilt angle functions in the other calculation units 294b to 294g. As described above, the values of the target pump tilt angles θ oa to θ og are smaller than θ L in the region where the operation amount is relatively small, and larger than θ L in the region where the operation amount is relatively large. Further, the target tilt angle functions of the respective calculation units 294a to 294g are set little by little so that the optimum response speed can be obtained depending on the drive target of the actuator and the operation direction.
These target pump tilt angles θ calculated in this way
The maximum value of oa to θ og is the maximum value selection unit 294h.
Target pump tilt angle θ o for positive control
Is output as. Then, the maximum value selection unit 293 displays the LS
The larger of the target pump tilt angle θ L output from the control unit 85 and the target pump tilt angle θ o for the positive control from the target tilt angle setting unit 294 is selected.
【0053】以上の構成において、操作レバー18を含
むすべての操作レバー及びパイロット減圧弁58のペダ
ル58a(図3参照)が中立位置にあり制御弁8,9
(図1参照)を含む全ての制御弁が中立位置にあると
き、目標傾転角変更部290においては、操作量信号が
ゼロであるのでポジティブ制御用の目標ポンプ傾転角θ
oよりもLS制御部用の目標ポンプ傾転角θLが大きく、
このθLが出力されている。この状態からオペレータが
例えば操作レバー18を微小量操作したとすると、目標
傾転角設定部294からは小さい操作量信号に対応して
θLよりも小さい目標ポンプ傾転角θoが出力され、最大
値選択部293でLS制御用の目標ポンプ傾転角θL
選択される。このとき、目標ポンプ傾転角θLがトルク
制御用の目標ポンプ傾転角θAよりも小さいと、この目
標ポンプ傾転角θLが最大値選択部87において傾転角
指令値θrとして選択され、油圧ポンプ2の傾転角が傾
転角指令値θrに一致するようポンプ吐出圧Ppを最大負
荷圧力よりも一定差圧ΔPoだけ高く保持するロードセ
ンシング制御が行われる。このロードセンシング制御は
フィードバック制御であるので、制御系に一定の応答遅
れがあることと制御ゲインの設定によりポンプ吐出流量
は緩やかに増大し、アクチュエータ7は徐々にゆっくり
と作動する。すなわち、アクチュエータの応答速度は小
なるものとなる。また、最小値選択部87においてトル
ク制御用の目標ポンプ傾転角θAが選択された場合に
は、油圧ポンプ2の入力トルクが目標トルクTpoに一致
するようポンプ傾転角が制御され、油圧ポンプ2の入力
トルクがエンジン1の出力トルクを越えないよう入力ト
ルク制限制御が行われる。
In the above structure, all the operating levers including the operating lever 18 and the pedal 58a (see FIG. 3) of the pilot pressure reducing valve 58 are in the neutral position and the control valves 8 and 9 are provided.
When all the control valves including (see FIG. 1) are in the neutral position, the target tilt angle changing unit 290 has no manipulated variable signal, so the target pump tilt angle θ for positive control is
The target pump tilt angle θ L for the LS controller is larger than o ,
This θ L is output. If the operator operates the operation lever 18 by a small amount from this state, the target tilt angle setting unit 294 outputs a target pump tilt angle θ o smaller than θ L in response to a small operation amount signal. The maximum value selection unit 293 selects the target pump tilt angle θ L for LS control. At this time, if the target pump tilt angle θ L is smaller than the target pump tilt angle θ A for torque control, this target pump tilt angle θ L is set as the tilt angle command value θ r in the maximum value selection unit 87. Load sensing control is performed in which the pump discharge pressure P p is kept higher than the maximum load pressure by a constant pressure difference ΔP o so that the tilt angle of the hydraulic pump 2 is selected to match the tilt angle command value θ r . Since this load sensing control is feedback control, the pump discharge flow rate gradually increases due to a certain response delay in the control system and the setting of the control gain, and the actuator 7 gradually operates slowly. That is, the response speed of the actuator becomes small. Further, when the target pump tilt angle θ A for torque control is selected by the minimum value selection unit 87, the pump tilt angle is controlled so that the input torque of the hydraulic pump 2 matches the target torque T po , Input torque limit control is performed so that the input torque of the hydraulic pump 2 does not exceed the output torque of the engine 1.
【0054】一方、中立状態からオペレータが例えば操
作レバー18を大きく操作したときは、目標傾転角設定
部294からは大きな操作量信号に対応したθLよりも
大きい目標ポンプ傾転角θoが出力され、最大値選択部
293でこのポジティブ制御用の目標ポンプ傾転角θo
が選択される。このとき、ポジティブ制御用の目標ポン
プ傾転角θoが入力トルク制限用の目標ポンプ傾転角θA
よりも小さいと、最小値選択部87で目標ポンプ傾転角
θoが選択され、油圧ポンプ2の傾転角が目標ポンプ傾
転角θoに一致するようポジティブ制御される。ここに
おいて、目標ポンプ傾転角θoが通常のLS制御用のθL
よりも大きめに設定されていることと、ポジティブ制御
はフィードバックによらない直接的な制御であることに
より、ポンプ吐出流量は大きめの流量に速やかに増大
し、アクチュエータ7は素早く作動する。
On the other hand, when the operator largely operates the operating lever 18 from the neutral state, the target tilt angle setting unit 294 outputs a target pump tilt angle θ o larger than θ L corresponding to a large operation amount signal. The target pump tilt angle θ o for this positive control is output by the maximum value selection unit 293.
Is selected. At this time, the target pump tilt angle θ o for positive control is equal to the target pump tilt angle θ A for input torque limitation.
If it is smaller than this, the target pump tilt angle θ o is selected by the minimum value selection unit 87, and the tilt angle of the hydraulic pump 2 is positively controlled so as to match the target pump tilt angle θ o . Here, the target pump tilt angle θ o is θ L for normal LS control.
Since it is set to a larger value and the positive control is a direct control that does not rely on feedback, the pump discharge flow rate quickly increases to a large flow rate, and the actuator 7 operates quickly.
【0055】また、トルク制御用の目標ポンプ傾転角θ
A がポジティブ制御用の目標ポンプ傾転角θo より小さ
くなれば、この場合も、最小値選択部87で前者の目標
ポンプ傾転角θA が選択され、油圧ポンプ2は上記のよ
うに入力トルク制限制御される。
Further, the target pump tilt angle θ for torque control
If A becomes smaller than the target pump tilt angle θ o for positive control, the former target pump tilt angle θ A is selected by the minimum value selection unit 87, and the hydraulic pump 2 receives the input as described above. Torque limit is controlled.
【0056】以上説明したように、本実施例によって
も、従来のようにオペレータの煩雑なスイッチ操作をす
ることなしに、操作量の大小に応じたアクチュエータの
応答速度が得られ、作業性を改善することができる。
As described above, according to the present embodiment as well, the response speed of the actuator corresponding to the magnitude of the operation amount can be obtained and the workability is improved without the operator having to perform complicated switch operations as in the conventional case. can do.
【0057】また、本実施例では、入力トルク制限制御
との組み合わせで上記のポンプ目標傾転角制御を行うの
で、ポジティブ制御用の目標ポンプ傾転角θoをかなり
大きな値に設定しても、エンジン1がオーバトルクにな
ることはない。
Further, in this embodiment, since the above-described pump target tilt angle control is performed in combination with the input torque limit control, even if the target pump tilt angle θ o for positive control is set to a considerably large value. The engine 1 never becomes overtorque.
【0058】なお、本実施例においても、図7及び図8
に示した第1の実施例と同様の変形が可能である。この
変形例を図12及び図13に示す。図中、図7及び図8
に示す機能と同等の機能には同じ符号を付す。図12に
おいて、演算部152Bは操作速度ΔPcの大きさに応
じてポジティブ制御用の目標ポンプ傾転角θ1aを演算す
るものである。演算部152Bにおける目標傾転角関数
の設定は演算部294aにおける目標傾転角関数の設定
と同様である。他の操作量信号に関する操作速度による
目標傾転角θ1b〜θ1gも同様に求められる。このように
して求めた目標ポンプ傾転角θ1a〜θ1gはそのうちの最
大のものが目標ポンプ傾転角θ1として出力される。こ
の変形例においては、操作速度ΔPcの大小に応じたア
クチュエータの応答速度を得ることができる。
Also in this embodiment, as shown in FIGS.
The same modification as the first embodiment shown in FIG. This modification is shown in FIGS. 12 and 13. 7 and 8 in the figure
The same functions as those shown in are given the same reference numerals. In FIG. 12, the calculation unit 152B calculates the target pump tilt angle θ 1a for positive control according to the magnitude of the operation speed ΔP c . The setting of the target tilt angle function in the calculation unit 152B is the same as the setting of the target tilt angle function in the calculation unit 294a. The target tilt angles θ 1b to θ 1g depending on the operation speed regarding the other operation amount signals are similarly obtained. Among the target pump tilt angles θ 1a to θ 1g thus obtained, the maximum one of them is output as the target pump tilt angle θ 1 . In this modification, the response speed of the actuator can be obtained according to the magnitude of the operation speed ΔP c .
【0059】図13において、演算部152Cは操作速
度ΔPcの大きさに応じてポジティブ制御用の目標ポン
プ傾転角θoaの補正係数θ2aを演算するものである。こ
の補正係数θ2aは、今回の操作量信号Pcに応じたレベ
ルの目標ポンプ傾転角θoaと演算部153で乗算され、
目標ポンプ傾転角θ4aが演算される。演算部152Cに
おける目標傾転角関数は操作速度ΔPcが増大すると補
正係数θ2aが1より小さな値から1より大きな値に比例
的に増大するように設定されている。他の操作量信号に
関する操作量と操作速度による補正係数θ2b〜θ2gも同
様に求められる。このようにして求めた目標ポンプ傾転
角θ4a〜θ4g信号はそのうちの最大のものが目標ポンプ
傾転角θ4として出力される。この変形例においては、
操作量と操作速度のそれぞれの大小に応じたアクチュエ
ータの応答速度を得ることができる。
In FIG. 13, the calculation unit 152C calculates the correction coefficient θ 2a of the target pump tilt angle θ oa for positive control according to the magnitude of the operation speed ΔP c . This correction coefficient θ 2a is multiplied by the target pump tilt angle θ oa of the level corresponding to the current manipulated variable signal P c in the calculation unit 153,
The target pump tilt angle θ 4a is calculated. The target tilt angle function in the calculator 152C is set so that the correction coefficient θ 2a increases in proportion to a value smaller than 1 and a value larger than 1 as the operation speed ΔP c increases. The correction coefficients θ 2b to θ 2g depending on the operation amount and the operation speed relating to other operation amount signals can be obtained in the same manner. Among the signals of the target pump tilt angles θ 4a to θ 4g thus obtained, the maximum one of them is output as the target pump tilt angle θ 4 . In this variation,
The response speed of the actuator can be obtained according to the magnitude of the operation amount and the operation speed.
【0060】本発明の第3の実施例を図14〜図16に
より説明する。本実施例は、周知のネガティブコントロ
ール時のポンプ押しのけ容積を操作量に応じて切換える
ようにしたものである。第1及び第2の実施例と共通の
ものについては共通の番号で示す。本実施例の油圧建設
機械に係わる油圧システムを図14に示す。図14にお
いて、本実施例の油圧建設機械に係わる油圧システム
は、原動機即ちエンジン301と、このエンジン301
によって駆動される可変容量型の油圧ポンプ302と、
この油圧ポンプ302からの吐出油により駆動される油
圧アクチュエータ6,7,305と、油圧ポンプ302か
ら各油圧アクチュエータに供給される圧油の流量と供給
方向を制御するセンターバイパス型の制御弁306,3
07,308とを有し、各制御弁306〜308には油
圧ポンプ302の吐出管路309に接続されたセンター
バイパスライン310が貫通しており、制御弁306〜
308はそれぞれ、中立位置ではセンターバイパスライ
ン310の流路を全開し、中立位置から作動位置に操作
されるにしたがってその流路が絞られるように構成され
ている。
A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, the pump displacement at the time of the well-known negative control is switched according to the manipulated variable. Items common to the first and second embodiments are indicated by common numbers. A hydraulic system relating to the hydraulic construction machine of this embodiment is shown in FIG. In FIG. 14, a hydraulic system relating to the hydraulic construction machine of the present embodiment includes a prime mover, that is, an engine 301, and the engine 301.
A variable displacement hydraulic pump 302 driven by
The hydraulic actuators 6, 7, 305 driven by the oil discharged from the hydraulic pump 302, and a center bypass type control valve 306 for controlling the flow rate and supply direction of the pressure oil supplied from the hydraulic pump 302 to each hydraulic actuator. Three
07, 308, and a center bypass line 310 connected to the discharge pipe line 309 of the hydraulic pump 302 penetrates each of the control valves 306 to 308.
Each of the flow paths 308 is configured to fully open the flow path of the center bypass line 310 in the neutral position, and to narrow the flow path as it is operated from the neutral position to the operating position.
【0061】この実施例においても、第1の実施例同
様、油圧建設機械は図2に示すホイール式油圧ショベル
を対象としており、上記油圧システムのアクチュエータ
6は例えば走行モータであり、アクチュエータ7は例え
ばブームの昇降を行うブームシリンダであり、アクチュ
エータ305は例えばアームの昇降を行うアームシリン
ダである。
Also in this embodiment, as in the first embodiment, the hydraulic construction machine is intended for the wheel hydraulic excavator shown in FIG. 2. The actuator 6 of the hydraulic system is, for example, a traveling motor, and the actuator 7 is, for example, It is a boom cylinder that raises and lowers the boom, and the actuator 305 is, for example, an arm cylinder that raises and lowers the arm.
【0062】制御弁306〜308は、図示実施例では
パイロット油圧式の弁であり、パイロットライン356
a,356b及び357a,356b並びに358a,
358bに伝えられるパイロット圧により制御される。
またこれら制御弁306〜308は、圧力センサー38
3,384,385,386,387,388によって
パイロット圧Pa,Pb,Pc,Pd,Pe,Pfの変化(すなわ
ち操作量)が検出され、この検出信号(以下適宜、操作
量信号という)がコントローラ374(後述)に入力さ
れる。
The control valves 306 to 308 are pilot hydraulic type valves in the illustrated embodiment, and the pilot line 356.
a, 356b and 357a, 356b and 358a,
It is controlled by the pilot pressure transmitted to 358b.
Further, these control valves 306 to 308 are used for the pressure sensor 38.
3, 384, 385, 386, 387, and 388 detect changes in pilot pressures P a , P b , P c , P d , P e , and P f (that is, manipulated variables). A quantity signal) is input to the controller 374 (described later).
【0063】パイロットライン356a,356bは、
図3に示す走行用のパイロット回路57と同様のパイロ
ット回路に接続され、パイロットライン357a,35
7bは、ブームシリンダ7の速度及び駆動方向を指令す
る、図3に示す操作レバー18と同様の操作レバーを備
えた操作装置に接続されている。またパイロットライン
358a,358bは、アームシリンダ305の速度及
び駆動方向を指令する同様の操作レバーを備えた操作装
置に接続されている。
The pilot lines 356a and 356b are
It is connected to a pilot circuit similar to the traveling pilot circuit 57 shown in FIG.
7b is connected to an operating device having an operating lever similar to the operating lever 18 shown in FIG. 3, which commands the speed and drive direction of the boom cylinder 7. Further, the pilot lines 358a and 358b are connected to an operating device having a similar operating lever that commands the speed and the driving direction of the arm cylinder 305.
【0064】センターバイパスライン310の下流側に
は、ネガコン弁320が接続されている。ネガコン弁3
20は、エンジン301によって駆動されるパイロット
ポンプ311に接続されたネガコン用パイロットライン
312に設けられた可変リリーフ弁321と、可変リリ
ーフ弁321のばね321aに作用して設定圧力を調整
する圧力調整弁322とを備えており、これらによって
センターバイパスライン310の下流側に流れる圧油の
流量に応じたネガコン圧力(制御圧力)をパイロットラ
イン312に発生させる。この圧力調整弁322は油圧
源340から電磁比例弁341を介してパイロットライ
ン342に伝えられるパイロット圧が導入される油圧駆
動部322aを有し、そのパイロット圧により動作し、
可変リリーフ弁321の設定圧力を調整する機能も有し
ている。またこの電磁比例弁341は、コントローラ3
74で演算されるネガコン設定変更値Fに応じて動作す
る。
A negative control valve 320 is connected to the downstream side of the center bypass line 310. Negative control valve 3
Reference numeral 20 denotes a pressure adjusting valve that acts on a variable relief valve 321 provided on a negative control pilot line 312 connected to a pilot pump 311 driven by an engine 301 and a spring 321a of the variable relief valve 321 to adjust a set pressure. And 322, which generate a negative control pressure (control pressure) in the pilot line 312 according to the flow rate of the pressure oil flowing downstream of the center bypass line 310. The pressure adjusting valve 322 has a hydraulic drive unit 322a into which the pilot pressure transmitted from the hydraulic source 340 to the pilot line 342 through the electromagnetic proportional valve 341 is introduced, and operates by the pilot pressure.
It also has a function of adjusting the set pressure of the variable relief valve 321. The solenoid proportional valve 341 is used in the controller 3
It operates according to the negative control setting change value F calculated at 74.
【0065】油圧ポンプ302の傾転角はポンプレギュ
レータ313により調整される。ポンプレギュレータ3
13は、図15に示すように、ネガコン制御部330と
入力トルク制御部331とを有している。ネガコン制御
部330は、油圧ポンプ302の押しのけ容積可変部材
例えば斜板302aを駆動するピストン・シリンダ装置
332と、ネガコン用パイロットライン312を介して
導かれるネガコン圧力に応答してピストン・シリンダ装
置332へ供給される圧油の流量を調整し、油圧ポンプ
302の斜板傾転角を制御するネガコン用の第1のサー
ボ弁333とを有し、第1のサーボ弁333の作動によ
り、ネガコン圧力が最大から小さくなるに従い、油圧ポ
ンプ302の傾転角は大きくなるように斜板302の傾
転角が制御される。入力トルク制御部331は、前記ピ
ストン・シリンダ装置332と、油圧ポンプ302の吐
出管路309から分岐したトルク制御用のパイロットラ
イン314を介して導かれる油圧ポンプ302の吐出圧
力に応答してピストン・シリンダ装置332へ供給され
る圧油の流量を調整し、油圧ポンプ302の斜板傾転角
を制御する入力トルク制限用の第2のサーボ弁334と
を備え、油圧ポンプ302の入力トルクがエンジン30
1の出力トルクの範囲内となるように入力トルクの制限
制御を行う。
The tilt angle of the hydraulic pump 302 is adjusted by the pump regulator 313. Pump regulator 3
As shown in FIG. 15, the unit 13 has a negative control unit 330 and an input torque control unit 331. The negative control unit 330 sends a variable displacement member of the hydraulic pump 302, for example, a piston / cylinder device 332 that drives the swash plate 302a, and a negative cylinder pressure to the piston / cylinder device 332 in response to the negative control pressure introduced via the negative control pilot line 312. It has a first servo valve 333 for the negative control that adjusts the flow rate of the supplied pressure oil and controls the tilt angle of the swash plate of the hydraulic pump 302. By operating the first servo valve 333, the negative control pressure is increased. The tilting angle of the swash plate 302 is controlled so that the tilting angle of the hydraulic pump 302 increases as it decreases from the maximum. The input torque control unit 331 responds to the piston / cylinder device 332 and the piston / cylinder device 332 in response to the discharge pressure of the hydraulic pump 302 guided via the torque control pilot line 314 branched from the discharge pipe 309 of the hydraulic pump 302. A second servo valve 334 for input torque limitation that adjusts the flow rate of pressure oil supplied to the cylinder device 332 and controls the swash plate tilt angle of the hydraulic pump 302 is provided. Thirty
The input torque limit control is performed so that the output torque is within the range of 1.
【0066】コントローラ374は第1及び第2の実施
例と同様、エンジン制御機能とポンプ傾転角制御機能と
を有している。コントローラ374のエンジン制御機能
については、第1及び第2の実施例とほぼ同様である。
コントローラ374のポンプ傾転角制御機能の詳細につ
いて図16により説明する。図16において、コントロ
ーラ374はネガコン弁320の設定変更を行うネガコ
ン設定変更部394が備えている。ネガコン設定変更部
394は、図示するようなネガコン設定変更関数が設定
された演算部394a〜394cを有し、各アクチュエ
ータの種々の操作(ブーム上・下、アーム引・押、走行
左・右)に応じて操作量信号Pa〜Pfが入力されると、
操作量信号に応じたレベルのネガコン設定変更値Fa
eが個別に算出される。演算部394a〜394eの
ネガコン設定変更関数は、操作量信号が比較的小さい領
域では小さく、操作量信号が比較的大きい領域では大き
くなるように設定されている。このようにして算出され
たネガコン設定変更値Fa〜Feはそのうち最大のものが
最大値選択部394fで選択されてネガコン設定変更値
Fとして出力される。このネガコン設定変更値Fは電気
信号としてコントローラ374から電磁比例弁341へ
と出力される。
The controller 374 has an engine control function and a pump tilt angle control function as in the first and second embodiments. The engine control function of the controller 374 is almost the same as in the first and second embodiments.
Details of the pump tilt angle control function of the controller 374 will be described with reference to FIG. In FIG. 16, the controller 374 includes a negative control setting change unit 394 that changes the setting of the negative control valve 320. The negative control setting change unit 394 includes calculation units 394a to 394c in which the negative control setting change function as illustrated is set, and various operations of each actuator (boom up / down, arm pull / push, traveling left / right). When the manipulated variable signals P a to P f are input according to
Negative control setting change value of the level corresponding to the operation amount signal F a ~
Fe is calculated individually. The negative control setting change functions of the arithmetic units 394a to 394e are set to be small in a region where the operation amount signal is relatively small and large in a region where the operation amount signal is relatively large. Among the negative control setting change values F a to F e thus calculated, the maximum one is selected by the maximum value selecting unit 394 f and output as the negative control setting change value F. The negative control setting change value F is output as an electric signal from the controller 374 to the solenoid proportional valve 341.
【0067】以上において特記しない部品の構造は、第
1及び第2の実施例とほぼ同様である。
The structures of parts not particularly mentioned above are substantially the same as those of the first and second embodiments.
【0068】図示しない操作レバー及びペダルがいずれ
も操作されず制御弁306〜308がすべて中立位置に
あるときには、センターバイパスライン310は全開さ
れ、センターバイパスライン310には油圧ポンプ30
2の最小傾転位置における吐出圧力が立ち、ネガコン弁
320はパイロットライン312のネガコン圧力を高く
維持し、ポンプレギュレータ313のネガコン制御部3
30により制御される油圧ポンプ302の傾転角は最小
に保持される。この状態から制御レバー及びペダルのい
ずれかが操作され、制御弁306〜308のいずれかが
中立位置から動かされると、それに応じてセンターバイ
パスライン310は徐々に絞られる。その結果センター
バイパスライン310の圧力は減少し、圧力調整弁32
2はばね321のバネ力を弱める方向(図示左方向)に
動作し、可変リリーフ弁321の設定圧力を減少させ
る。このため、パイロットライン312のネガコン圧力
はそれに応じて徐々に低下し、ポンプレギュレータ31
3のネガコン制御部330により制御されるポンプ傾転
角はそれに応じて徐々に増大する。
When neither the operating lever nor the pedal (not shown) is operated and all the control valves 306 to 308 are in the neutral position, the center bypass line 310 is fully opened, and the center bypass line 310 has a hydraulic pump 30.
The discharge pressure at the minimum tilt position of No. 2 rises, the negative control valve 320 keeps the negative control pressure of the pilot line 312 high, and the negative control unit 3 of the pump regulator 313.
The tilt angle of the hydraulic pump 302 controlled by 30 is kept to a minimum. When either the control lever or the pedal is operated from this state and any of the control valves 306 to 308 is moved from the neutral position, the center bypass line 310 is gradually narrowed accordingly. As a result, the pressure in the center bypass line 310 decreases, and the pressure control valve 32
2 operates in a direction in which the spring force of the spring 321 is weakened (to the left in the drawing), and reduces the set pressure of the variable relief valve 321. Therefore, the negative control pressure in the pilot line 312 gradually decreases accordingly, and the pump regulator 31
The pump tilt angle controlled by the negative control unit 330 of No. 3 gradually increases accordingly.
【0069】ここで、このときの操作が例えば、オペレ
ータによって操作レバー18(図3参照)を大きく操作
したものであるとすると、コントローラ374のネガコ
ン設定変更部394において大きな操作量に応じた大き
なネガコン設定変更値Fが設定され、このネガコン設定
変更値Fに対応した電気信号がコントローラ374から
電磁比例弁341に出力され、パイロットライン342
にネガコン設定値Fに対応した大きなパイロット圧が発
生する。このパイロット圧は圧力調整弁322の油圧駆
動部322aに導かれ、圧力調整弁322をばね321
aのばね力を弱める方向(図中左方向に)大きく動作さ
せ、リリーフ弁321の設定圧力をさらに小さくする。
これにより、ネガコン用パイロットライン312のネガ
コン圧力がより小さくなるので、ポンプレギュレータ3
13は、ポンプ傾転角をより増大させるように制御す
る。このように、ポンプ傾転角が大きめに設定されるこ
とと、コントローラ374のネガコン設定変更部394
によって行われる制御はフィードバックによらない直接
的な制御(ポジティブ制御)であることにより、ポンプ
吐出流量は大きめの流量に速やかに増大し、アクチュエ
ータ7は素早く作動する。すなわち、アクチュエータの
応答速度は大きなものとなる。
Here, if the operation at this time is, for example, a large operation of the operation lever 18 (see FIG. 3) by the operator, the negative control setting change section 394 of the controller 374 operates in accordance with a large operation amount. The setting change value F is set, an electric signal corresponding to the negative control setting change value F is output from the controller 374 to the solenoid proportional valve 341, and the pilot line 342 is output.
A large pilot pressure corresponding to the negative control set value F is generated. This pilot pressure is guided to the hydraulic drive unit 322a of the pressure adjusting valve 322, and the pressure adjusting valve 322 is moved to the spring 321.
The spring is forced to move largely in the direction that weakens the spring force (to the left in the drawing), and the set pressure of the relief valve 321 is further reduced.
As a result, since the negative control pressure in the negative control pilot line 312 becomes smaller, the pump regulator 3
13 controls to increase the pump tilt angle. In this way, the pump tilt angle is set to a large value, and the negative control setting changing unit 394 of the controller 374 is set.
Since the control performed by is a direct control (positive control) that does not rely on feedback, the pump discharge flow rate increases rapidly to a large flow rate, and the actuator 7 operates quickly. That is, the response speed of the actuator becomes large.
【0070】一方、中立状態からオペレータが例えば操
作レバー18を微小量操作したとすれば、ネガコン設定
変更部394からは小さな操作量に応じた小さなネガコ
ン設定変更値Fに対応する電気信号がコントローラ37
4から電磁比例弁341に出力され、パイロットライン
342を介して圧力調整弁322を動作させるが、この
ときの動作量は上記の場合よりも相対的に小さくなる。
これによりネガコン用パイロットライン312のネガコ
ン圧力は相対的に大きくなるので、ポンプレギュレータ
313は、ポンプ傾転角を相対的に小さくするように制
御することになる。このようにポンプ傾転角が小さめに
設定されることにより、ポンプ吐出流量は小さめの流量
となり、アクチュエータ7は徐々にゆっくりと作動す
る。すなわち、アクチュエータの応答速度は小さいもの
となる。
On the other hand, if the operator manipulates the operating lever 18 by a small amount from the neutral state, the negative control setting change section 394 outputs an electric signal corresponding to a small negative control setting change value F corresponding to a small operation amount to the controller 37.
4 is output to the solenoid proportional valve 341 and the pressure adjusting valve 322 is operated via the pilot line 342, but the operation amount at this time is relatively smaller than in the above case.
As a result, the negative control pressure in the negative control pilot line 312 becomes relatively large, and therefore the pump regulator 313 controls so as to make the pump tilt angle relatively small. By setting the pump tilt angle to a small value in this way, the pump discharge flow rate becomes a small flow rate, and the actuator 7 gradually operates slowly. That is, the response speed of the actuator is small.
【0071】以上説明したように、本実施例によって
も、従来のようにオペレータの煩雑なスイッチ操作をす
ることなしに、操作量の大小に応じたアクチュエータの
応答速度が得られ、作業性を改善することができる。
As described above, according to the present embodiment as well, the response speed of the actuator corresponding to the magnitude of the operation amount can be obtained and the workability is improved without the operator performing complicated switch operation as in the conventional case. can do.
【0072】なお、この第3の実施例においても、第1
及び第2の実施例と同様に操作レバー等の操作速度を検
出し、操作量に代え又は操作量とともにその操作速度を
用いてネガコン弁の設定の変更を行ってもよい。
In the third embodiment as well, the first
Also, similarly to the second embodiment, the operation speed of the operation lever or the like may be detected, and the setting of the negative control valve may be changed instead of the operation amount or by using the operation speed together with the operation amount.
【0073】[0073]
【発明の効果】本発明によれば、操作レバー以外のもの
を操作することなしに、作業内容に応じたアクチュエー
タの応答速度を得ることができ、作業性を大幅に改善す
ることができる。
According to the present invention, the response speed of the actuator can be obtained according to the work content without operating anything other than the operating lever, and the workability can be greatly improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明の第1の実施例による油圧建設機械の油
圧システムの概略図である。
FIG. 1 is a schematic diagram of a hydraulic system of a hydraulic construction machine according to a first embodiment of the present invention.
【図2】図1に示す油圧システムが搭載される油圧建設
機械であるホイール式油圧ショベルの側面図である。
FIG. 2 is a side view of a wheel hydraulic excavator that is a hydraulic construction machine equipped with the hydraulic system shown in FIG.
【図3】図1に示す油圧システムの操作装置の概略図で
ある。
3 is a schematic view of an operating device of the hydraulic system shown in FIG.
【図4】第1の実施例のポンプ傾転角制御機能を示すブ
ロック図である。
FIG. 4 is a block diagram showing a pump tilt angle control function of the first embodiment.
【図5】応答係数設定部の機能の詳細を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing details of a function of a response coefficient setting unit.
【図6】応答係数関数の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a response coefficient function.
【図7】第1の実施例の変形例における応答係数設定部
の機能の詳細を示す図である。
FIG. 7 is a diagram showing details of a function of a response coefficient setting unit in a modification of the first embodiment.
【図8】第1の実施例の変形例における応答係数設定部
の機能の詳細を示す図である。
FIG. 8 is a diagram showing details of a function of a response coefficient setting unit in a modification of the first embodiment.
【図9】本発明の第2の実施例のポンプ傾転角制御機能
を示すブロック図である。
FIG. 9 is a block diagram showing a pump tilt angle control function of a second embodiment of the present invention.
【図10】目標傾転角設定部の機能の詳細を示す図であ
る。
FIG. 10 is a diagram showing details of a function of a target tilt angle setting unit.
【図11】目標傾転角関数の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of a target tilt angle function.
【図12】第2の実施例の変形例における目標傾転角設
定部の機能の詳細を示す図である。
FIG. 12 is a diagram showing details of the function of a target tilt angle setting unit in a modification of the second embodiment.
【図13】第2の実施例の変形例における目標傾転角設
定部の機能の詳細を示す図である。
FIG. 13 is a diagram showing details of the function of a target tilt angle setting unit in a modification of the second embodiment.
【図14】本発明の第3の実施例による油圧建設機械の
油圧システムの概略図である。
FIG. 14 is a schematic diagram of a hydraulic system of a hydraulic construction machine according to a third embodiment of the present invention.
【図15】図14に示すレギュレータの詳細を示す図で
ある。
FIG. 15 is a diagram showing details of the regulator shown in FIG.
【図16】ネガコン設定変更部の機能の詳細を示す図で
ある。
FIG. 16 is a diagram showing details of a function of a negative control setting change unit.
【符号の説明】 1 エンジン 2 油圧ポンプ 6 油圧アクチュエータ 7 油圧アクチュエータ 8 制御弁 9 制御弁 18 操作レバー 59 方向切換弁 74 コントローラ 75 レギュレータ(ポンプ制御手段) 79〜82 圧力センサー(第1の検出手段) 85 LS制御部 86 トルク制御部 95 傾転速度変更部(制御ゲイン変更手段) 96 制御ゲイン設定部 99 応答係数設定部 100 演算部 290 目標傾転角変更部(目標押しのけ容積変更手
段) 293 最大値選択部 294 目標傾転角設定部 301 エンジン 302 油圧ポンプ 305 油圧アクチュエータ 306 制御弁 307 制御弁 308 制御弁 313 レギュレータ(ポンプ制御手段) 320 ネガコン弁(可変抵抗手段) 374 コントローラ 383〜388 圧力センサー(第1の検出手段) 394 ネガコン設定変更部(設定変更手段)
[Explanation of reference numerals] 1 engine 2 hydraulic pump 6 hydraulic actuator 7 hydraulic actuator 8 control valve 9 control valve 18 operating lever 59 directional switching valve 74 controller 75 regulator (pump control means) 79 to 82 pressure sensor (first detection means) 85 LS control unit 86 Torque control unit 95 Tilt speed changing unit (control gain changing unit) 96 Control gain setting unit 99 Response coefficient setting unit 100 Calculation unit 290 Target tilt angle changing unit (target pushing volume changing unit) 293 Maximum value Selection unit 294 Target tilt angle setting unit 301 Engine 302 Hydraulic pump 305 Hydraulic actuator 306 Control valve 307 Control valve 308 Control valve 313 Regulator (pump control means) 320 Negative control valve (variable resistance means) 374 Controller 383-388 Pressure sensor (first) Detecting means) 394 negative control setting changing unit (setting changing means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 F15B 11/16 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display area F15B 11/16

Claims (12)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 原動機により駆動される可変容量型の油
    圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆動さ
    れる少なくとも1つの油圧アクチュエータと、前記油圧
    ポンプからの吐出油を前記アクチュエータに導く制御弁
    と、この制御弁のストローク量を制御する操作手段と、
    前記油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエータの負荷
    圧力との差圧に応じて目標押しのけ容積を設定する第1
    の設定手段と、前記目標押しのけ容積に基づいて前記油
    圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ制御手段とを
    備えた油圧建設機械において、 (a)前記操作手段の操作量を検出し、対応する操作量
    信号を出力する第1の検出手段と; (b)前記第1の検出手段からの操作量信号が増大する
    と前記油圧ポンプの制御ゲインが増大するように前記操
    作量信号に応じて制御ゲインを変更する制御ゲイン変更
    手段と; を備えることを特徴とする油圧建設機械。
    1. A variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover, at least one hydraulic actuator driven by discharge oil from the hydraulic pump, and a control valve for guiding the discharge oil from the hydraulic pump to the actuator. And operating means for controlling the stroke amount of this control valve,
    A first displacement volume is set according to a pressure difference between a discharge pressure of the hydraulic pump and a load pressure of the actuator.
    And a pump control means for controlling the displacement of the hydraulic pump based on the target displacement, (a) detecting the operation amount of the operation means, and corresponding operation amount First detection means for outputting a signal; (b) changing the control gain according to the operation amount signal such that the control gain of the hydraulic pump increases when the operation amount signal from the first detection means increases. A hydraulic construction machine, comprising:
  2. 【請求項2】 請求項1記載の油圧建設機械において、
    前記第1の設定手段は、前記油圧ポンプの吐出圧力と前
    記アクチュエータの負荷圧力との差圧を検出する第2の
    検出手段と、この検出差圧と予め設定した目標差圧との
    偏差を求め、この差圧偏差と初期制御ゲインとから目標
    押しのけ容積の増分を演算し、この目標押しのけ容積の
    増分を積分して前記目標押しのけ容積を演算する手段と
    を備え、前記制御ゲイン変更手段は、前記操作量信号に
    応じたレベルの応答係数を設定する第2の設定手段と、
    その応答係数に応じて前記初期制御ゲインを増減する手
    段とを備えることを特徴とする油圧建設機械。
    2. The hydraulic construction machine according to claim 1,
    The first setting means detects a differential pressure between the discharge pressure of the hydraulic pump and the load pressure of the actuator, and a deviation between the detected differential pressure and a preset target differential pressure. , A means for calculating the increment of the target displacement from the differential pressure deviation and the initial control gain, and integrating the increment of the target displacement to calculate the target displacement, the control gain changing means, Second setting means for setting a response coefficient of a level according to the manipulated variable signal;
    And a means for increasing or decreasing the initial control gain according to the response coefficient thereof.
  3. 【請求項3】 請求項2記載の油圧建設機械において、
    前記油圧アクチュエータ、制御弁、及び操作手段はそれ
    ぞれ複数個あり、これに対応して前記第1の検出手段も
    複数個あり、前記第2の設定手段は前記複数の操作手段
    からの複数の操作量信号に応じて複数の応答係数を個別
    に演算する手段と、その複数の応答係数のうち最大のも
    のを選択し出力する手段とを有することを特徴とする油
    圧建設機械。
    3. The hydraulic construction machine according to claim 2,
    The hydraulic actuator, the control valve, and the operating means are respectively plural, and correspondingly, the first detecting means is plural, and the second setting means is plural operation amounts from the plural operating means. A hydraulic construction machine comprising: means for individually calculating a plurality of response coefficients according to a signal; and means for selecting and outputting the maximum response coefficient among the plurality of response coefficients.
  4. 【請求項4】 請求項1記載の油圧建設機械において、
    前記操作手段の操作速度を検出し、対応する操作速度信
    号を出力する第3の検出手段をさらに備え、前記制御ゲ
    イン変更手段は、前記第1の検出手段からの操作量信号
    と第3の検出手段からの操作速度信号とに応じて前記油
    圧ポンプの制御ゲインを変更することを特徴とする油圧
    建設機械。
    4. The hydraulic construction machine according to claim 1, wherein
    The control gain changing means further includes third detecting means for detecting an operating speed of the operating means and outputting a corresponding operating speed signal, wherein the control gain changing means and the third detecting amount signal from the first detecting means. A hydraulic construction machine, wherein a control gain of the hydraulic pump is changed according to an operation speed signal from the means.
  5. 【請求項5】 原動機により駆動される可変容量型の油
    圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆動さ
    れる少なくとも1つの油圧アクチュエータと、前記油圧
    ポンプからの吐出油を前記アクチュエータに導く制御弁
    と、この制御弁のストローク量を制御する操作手段と、
    前記油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエータの負荷
    圧力との差圧に応じて目標押しのけ容積を設定する第1
    の設定手段と、前記目標押しのけ容積に基づいて前記油
    圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ制御手段とを
    備えた油圧建設機械において、 (a)前記操作手段の操作速度を検出し、対応する操作
    速度信号を出力する第1の検出手段と; (b)前記第1の検出手段からの操作速度信号が増大す
    ると前記油圧ポンプの制御ゲインが増大するように前記
    操作速度信号に応じて制御ゲインを変更する制御ゲイン
    変更手段と; を備えることを特徴とする油圧建設機械。
    5. A variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover, at least one hydraulic actuator driven by discharge oil from the hydraulic pump, and a control valve for guiding discharge oil from the hydraulic pump to the actuator. And operating means for controlling the stroke amount of this control valve,
    A first displacement volume is set according to a pressure difference between a discharge pressure of the hydraulic pump and a load pressure of the actuator.
    And a pump control means for controlling the displacement of the hydraulic pump based on the target displacement, (a) detecting the operation speed of the operation means, and First detection means for outputting a signal; (b) changing the control gain according to the operation speed signal such that the control gain of the hydraulic pump increases when the operation speed signal from the first detection means increases. A hydraulic construction machine, comprising:
  6. 【請求項6】 原動機により駆動される可変容量型の油
    圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆動さ
    れる少なくとも1つの油圧アクチュエータと、前記油圧
    ポンプからの吐出油を前記アクチュエータに導く制御弁
    と、この制御弁のストローク量を制御する操作手段と、
    前記油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエータの負荷
    圧力との差圧に応じて第1の目標押しのけ容積を設定す
    る第1の設定手段と、前記第1の目標押しのけ容積に基
    づいて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ
    制御手段とを備えた油圧建設機械において、 (a)前記操作手段の操作量を検出し、対応する操作量
    信号を出力する第1の検出手段と; (b)前記第1の検出手段からの操作量信号が増大する
    と前記油圧ポンプの押しのけ容積が前記第1の目標押し
    のけ容積よりも大きくなるように前記操作量信号に応じ
    て油圧ポンプの目標押しのけ容積を変更する目標押しの
    け容積変更手段と; を備えることを特徴とする油圧建設機械。
    6. A variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover, at least one hydraulic actuator driven by discharge oil from the hydraulic pump, and a control valve for guiding discharge oil from the hydraulic pump to the actuator. And operating means for controlling the stroke amount of this control valve,
    First setting means for setting a first target displacement according to the pressure difference between the discharge pressure of the hydraulic pump and the load pressure of the actuator, and displacement of the hydraulic pump based on the first target displacement. In a hydraulic construction machine provided with a pump control means for controlling a volume, (a) first detection means for detecting an operation amount of the operation means and outputting a corresponding operation amount signal; (b) the first Target displacement for changing the target displacement of the hydraulic pump according to the operation amount signal such that the displacement of the hydraulic pump becomes larger than the first target displacement when the amount of operation signal from the detecting means increases. A hydraulic construction machine comprising: changing means;
  7. 【請求項7】 請求項6記載の油圧建設機械において、
    前記目標押しのけ容積変更手段は、前記操作量信号に応
    じて、その操作量信号が大きくなると前記第1の目標押
    しのけ容積よりも大きくなる第2の目標押しのけ容積を
    設定する第2の設定手段と、前記第1の目標押しのけ容
    積と第2の目標押しのけ容積のうち大きいほうを選択し
    出力する第1の選択手段とを備えることを特徴とする油
    圧建設機械。
    7. The hydraulic construction machine according to claim 6,
    The target displacement volume changing means, in accordance with the operation volume signal, second setting means for setting a second target displacement volume which becomes larger than the first target displacement volume when the operation volume signal becomes large; A hydraulic construction machine comprising: first selecting means for selecting and outputting the larger one of the first target displacement and the second target displacement.
  8. 【請求項8】 請求項7記載の油圧建設機械において、
    前記油圧アクチュエータ、制御弁、及び操作手段はそれ
    ぞれ複数個あり、これに対応して前記第1の検出手段も
    複数個あり、前記第2の設定手段は、前記複数の操作手
    段からの複数の操作量信号に応じて複数の第2の目標押
    しのけ容積を個別に演算する手段と、その複数の第2の
    目標押しのけ容積のうち最大のものを選択し出力する第
    2の選択手段とを有することを特徴とする油圧建設機
    械。
    8. The hydraulic construction machine according to claim 7,
    There are a plurality of hydraulic actuators, control valves, and operating means respectively, and correspondingly, there are a plurality of first detecting means, and the second setting means includes a plurality of operating operations from the plurality of operating means. A means for individually calculating a plurality of second target displacements according to the quantity signal, and a second selecting means for selecting and outputting the maximum of the plurality of second target displacements. A characteristic hydraulic construction machine.
  9. 【請求項9】 請求項6記載の油圧建設機械において、
    前記操作手段の操作速度を検出し、対応する操作速度信
    号を出力する第2の検出手段をさらに設け、前記目標押
    しのけ容積変更手段は、前記第1の検出手段からの操作
    量信号と第2の検出手段からの操作速度信号とに応じて
    その操作量信号と操作速度信号のうちの少なくとも一方
    が増大すると前記油圧ポンプの押しのけ容積が前記第1
    の目標押しのけ容積よりも大きくなるように油圧ポンプ
    の目標押しのけ容積を変更することを特徴とする油圧建
    設機械。
    9. The hydraulic construction machine according to claim 6,
    Second detection means for detecting the operation speed of the operation means and outputting a corresponding operation speed signal is further provided, and the target displacement volume changing means is the operation amount signal from the first detection means and the second operation amount signal. When at least one of the operation amount signal and the operation speed signal increases in response to the operation speed signal from the detection means, the displacement of the hydraulic pump is reduced to the first amount.
    A hydraulic construction machine characterized in that the target displacement of the hydraulic pump is changed so as to be larger than the target displacement of.
  10. 【請求項10】 原動機により駆動される可変容量型の
    油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆動
    される少なくとも1つの油圧アクチュエータと、前記油
    圧ポンプからの吐出油を前記アクチュエータに導く制御
    弁と、この制御弁のストローク量を制御する操作手段
    と、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記アクチュエータの
    負荷圧力との差圧に応じて第1の目標押しのけ容積を設
    定する第1の設定手段と、前記第1の目標押しのけ容積
    に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポ
    ンプ制御手段とを備えた油圧建設機械において、 (a)前記操作手段の操作速度を検出し、対応する操作
    速度信号を出力する第1の検出手段と; (b)前記第1の検出手段からの操作速度信号が増大す
    ると前記油圧ポンプの押しのけ容積が前記第1の目標押
    しのけ容積よりも大きくなるように前記操作速度信号に
    応じて前記油圧ポンプの目標押しのけ容積を変更する目
    標押しのけ容積変更手段と; を備えることを特徴とする油圧建設機械。
    10. A variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover, at least one hydraulic actuator driven by discharge oil from the hydraulic pump, and a control valve for guiding the discharge oil from the hydraulic pump to the actuator. Operating means for controlling the stroke amount of the control valve, and first setting means for setting a first target displacement according to the pressure difference between the discharge pressure of the hydraulic pump and the load pressure of the actuator. In a hydraulic construction machine provided with a pump control means for controlling the displacement of the hydraulic pump based on the first target displacement, (a) detecting an operation speed of the operation means, and outputting a corresponding operation speed signal. First detecting means for outputting; (b) when the operation speed signal from the first detecting means increases, the displacement of the hydraulic pump becomes Hydraulic construction machine characterized in that it comprises: a target displacement volume changing means to change the target displacement volume of said hydraulic pump in accordance with the operating speed signal to be greater than the first target displacement volume.
  11. 【請求項11】 原動機により駆動される可変容量型の
    油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆動
    される少なくとも1つの油圧アクチュエータと、前記油
    圧ポンプからの吐出油を前記アクチュエータに導くセン
    ターバイパス型の制御弁と、この制御弁のストローク量
    を制御する操作手段と、前記制御弁を通過するセンター
    バイパスラインの下流側に設置され、前記センターバイ
    パスラインの下流側に流れる圧油の流量に応じた制御圧
    力を発生させる可変抵抗手段と、前記制御圧力に応じて
    前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ制御手
    段とを備えた油圧建設機械において、 (a)前記操作手段の操作量を検出し、対応する操作量
    信号を出力する検出手段と; (b)前記検出手段からの操作量信号が増大すると前記
    制御圧力が減少し前記油圧ポンプの押しのけ容積が増大
    するように前記操作量信号に応じて前記可変抵抗手段の
    抵抗値の設定を変更する設定変更手段と; を有することを特徴とする油圧建設機械。
    11. A variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover, at least one hydraulic actuator driven by discharge oil from the hydraulic pump, and a center bypass for guiding discharge oil from the hydraulic pump to the actuator. Type control valve, an operating means for controlling the stroke amount of the control valve, and a control valve installed on the downstream side of the center bypass line that passes through the control valve, depending on the flow rate of pressure oil flowing on the downstream side of the center bypass line. In a hydraulic construction machine equipped with variable resistance means for generating a control pressure and pump control means for controlling the displacement of the hydraulic pump according to the control pressure, (a) detecting the operation amount of the operation means. A detecting means for outputting a corresponding operation amount signal; (b) the control pressure when the operation amount signal from the detecting means increases. There a setting changing means for changing the setting of the resistance value of the variable resistor means according to the operation amount signal as reduced displacement volume of said hydraulic pump is increased; hydraulic construction machine characterized by having a.
  12. 【請求項12】 請求項11記載の油圧建設機械におい
    て、前記設定変更手段は、前記操作量信号に応じ、その
    操作量信号が大きくなると前記制御圧力が減少し前記油
    圧ポンプの押しのけ容積が増大するように目標押しのけ
    容積を設定し対応する電気信号を発生する手段と、前記
    電気信号に応じて前記可変抵抗手段の抵抗値の設定を変
    更する手段とを有することを特徴とする油圧建設機械。
    12. The hydraulic construction machine according to claim 11, wherein the setting changing means decreases the control pressure and increases the displacement of the hydraulic pump when the operation amount signal increases in response to the operation amount signal. Thus, the hydraulic construction machine is provided with means for setting a target displacement and generating a corresponding electric signal, and means for changing the setting of the resistance value of the variable resistance means according to the electric signal.
JP34995593A 1993-12-29 1993-12-29 Hydraulic construction machine Pending JPH07197907A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP34995593A JPH07197907A (en) 1993-12-29 1993-12-29 Hydraulic construction machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP34995593A JPH07197907A (en) 1993-12-29 1993-12-29 Hydraulic construction machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH07197907A true JPH07197907A (en) 1995-08-01

Family

ID=18407239

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP34995593A Pending JPH07197907A (en) 1993-12-29 1993-12-29 Hydraulic construction machine

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH07197907A (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10281102A (en) * 1997-04-11 1998-10-20 Komatsu Ltd Capacity control device for variable capacity type hydraulic pump
FR2820275A1 (en) * 2001-02-02 2002-08-09 Kubota Kk UTILITY VEHICLE WITH INTERCHANGEABLE ACCESSORY
JP2007278457A (en) * 2006-04-11 2007-10-25 Bosch Rexroth Corp Variable capacity pump control method
JP2007303539A (en) * 2006-05-10 2007-11-22 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd Engine controller for construction machine
JP2008150877A (en) * 2006-12-18 2008-07-03 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd Hydraulic pump control device of construction equipment
JP2010276126A (en) * 2009-05-29 2010-12-09 Kobe Steel Ltd Control device and working machine having the same
JP2013019446A (en) * 2011-07-08 2013-01-31 Toshiba Mach Co Ltd Hydraulic control device
JP2018188825A (en) * 2017-04-28 2018-11-29 株式会社クボタ Work machine
US11186968B2 (en) 2017-04-28 2021-11-30 Kubota Corporation Working machine

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10281102A (en) * 1997-04-11 1998-10-20 Komatsu Ltd Capacity control device for variable capacity type hydraulic pump
FR2820275A1 (en) * 2001-02-02 2002-08-09 Kubota Kk UTILITY VEHICLE WITH INTERCHANGEABLE ACCESSORY
JP2007278457A (en) * 2006-04-11 2007-10-25 Bosch Rexroth Corp Variable capacity pump control method
JP2007303539A (en) * 2006-05-10 2007-11-22 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd Engine controller for construction machine
JP2008150877A (en) * 2006-12-18 2008-07-03 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd Hydraulic pump control device of construction equipment
JP2010276126A (en) * 2009-05-29 2010-12-09 Kobe Steel Ltd Control device and working machine having the same
JP2013019446A (en) * 2011-07-08 2013-01-31 Toshiba Mach Co Ltd Hydraulic control device
JP2018188825A (en) * 2017-04-28 2018-11-29 株式会社クボタ Work machine
US11186968B2 (en) 2017-04-28 2021-11-30 Kubota Corporation Working machine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3434514B2 (en) Hydraulic drive of hydraulic working machine
JP3868112B2 (en) Control device for hydraulic drive machine
US5527156A (en) Apparatus for and method of controlling engine and pumps of hydraulic construction equipment
JP3865590B2 (en) Hydraulic circuit for construction machinery
US5307631A (en) Hydraulic control apparatus for hydraulic construction machine
JP3179786B2 (en) Hydraulic pump control device
US4528813A (en) Control system for hydrostatic power transmission
JP4049386B2 (en) Control device for hydraulic drive machine
JPH0742705A (en) Hydraulic device for operation machine
JP3697136B2 (en) Pump control method and pump control apparatus
JP2006177560A (en) Control device for hydraulic drive machine
JPH07197907A (en) Hydraulic construction machine
JP2651079B2 (en) Hydraulic construction machinery
US20030097836A1 (en) Hydraulic drive device
JP2854899B2 (en) Drive control device for hydraulic construction machinery
WO2015151776A1 (en) Oil pressure control device for work machine
JP2996891B2 (en) Construction machine control device and control method thereof
JP3501981B2 (en) Hydraulic excavator flow control device and method
JP2763142B2 (en) Load sensing control hydraulic circuit control device
JP4127771B2 (en) Engine control device for construction machinery
JP4121687B2 (en) Hydraulic traveling vehicle
JP2677803B2 (en) Hydraulic drive
JP3175992B2 (en) Control device for hydraulic drive machine
JP2920057B2 (en) Hydraulic control device for construction machinery
JPH06280814A (en) Drive control device for fluid pressure actuator