JP3317340B2 - ディスクドライブ装置、並びにその制御装置及び制御方法 - Google Patents
ディスクドライブ装置、並びにその制御装置及び制御方法Info
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- JP3317340B2 JP3317340B2 JP30821898A JP30821898A JP3317340B2 JP 3317340 B2 JP3317340 B2 JP 3317340B2 JP 30821898 A JP30821898 A JP 30821898A JP 30821898 A JP30821898 A JP 30821898A JP 3317340 B2 JP3317340 B2 JP 3317340B2
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- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B27/00—Editing; Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Monitoring; Measuring tape travel
- G11B27/10—Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Measuring tape travel
- G11B27/19—Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Measuring tape travel by using information detectable on the record carrier
- G11B27/28—Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Measuring tape travel by using information detectable on the record carrier by using information signals recorded by the same method as the main recording
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B2220/00—Record carriers by type
- G11B2220/20—Disc-shaped record carriers
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B2220/00—Record carriers by type
- G11B2220/20—Disc-shaped record carriers
- G11B2220/25—Disc-shaped record carriers characterised in that the disc is based on a specific recording technology
- G11B2220/2508—Magnetic discs
- G11B2220/2516—Hard disks
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Rotational Drive Of Disk (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ディスクドライブ
装置、並びにその制御装置及び制御方法に関する。
装置、並びにその制御装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ディスクドライブ装置において記録媒体
として用いられている磁気ディスクｘ１の記録面には、
図２に示すように、同心円状の記録トラックｘ２が形成
されている。記録トラックｘ２には、所定角度（例えば
３６０°／８０）毎に、サーボパターン、ＩＤ等を含む
サーボセクタが記録されるサーボ領域ｘ３が設けられて
おり、隣接するサーボ領域ｘ３間には、データセクタｘ
５が記録されるデータ領域ｘ４が設けられている。ま
た、このようなディスクドライブ装置のあるものは、こ
のデータ領域ｘ４を半径方向にいくつかの領域（ゾー
ン）に分け、各ゾーン毎に半径方向の位置に応じた数の
データセクタｘ５を記録することによって記録密度の均
一化を図っている。
として用いられている磁気ディスクｘ１の記録面には、
図２に示すように、同心円状の記録トラックｘ２が形成
されている。記録トラックｘ２には、所定角度（例えば
３６０°／８０）毎に、サーボパターン、ＩＤ等を含む
サーボセクタが記録されるサーボ領域ｘ３が設けられて
おり、隣接するサーボ領域ｘ３間には、データセクタｘ
５が記録されるデータ領域ｘ４が設けられている。ま
た、このようなディスクドライブ装置のあるものは、こ
のデータ領域ｘ４を半径方向にいくつかの領域（ゾー
ン）に分け、各ゾーン毎に半径方向の位置に応じた数の
データセクタｘ５を記録することによって記録密度の均
一化を図っている。
【０００３】このようなディスクドライブ装置では、セ
クタが指定されて記録／再生が指示されると、ヘッドｘ
６を記録／再生が指示されたセクタが記録されているト
ラック（ターゲットトラック）に移動させるシーク（Se
ek）制御を行ない、ヘッドｘ６がターゲットトラックに
到達した後は、ヘッドｘ６が当該トラックに追従するよ
うにヘッドｘ６の位置を調整するトラックフォロイング
（Track Following ）制御を行ない、所定のセクタに対
して記録／再生を行なう。
クタが指定されて記録／再生が指示されると、ヘッドｘ
６を記録／再生が指示されたセクタが記録されているト
ラック（ターゲットトラック）に移動させるシーク（Se
ek）制御を行ない、ヘッドｘ６がターゲットトラックに
到達した後は、ヘッドｘ６が当該トラックに追従するよ
うにヘッドｘ６の位置を調整するトラックフォロイング
（Track Following ）制御を行ない、所定のセクタに対
して記録／再生を行なう。
【０００４】上述のサーボ領域ｘ３には、サーボパター
ン（ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−
Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄ）、ＩＤ（ＣＹＬＩＤ）が図３に示
すように記録されており、ヘッドｘ６がこれらのサーボ
パターンの上を通過すると、ヘッドｘ６により再生され
たサーボパターン、ＩＤの再生出力がＨＤＣｘ９に供給
される。これらの再生出力が供給されると、ＨＤＣｘ９
はこれらに基づいてヘッドｘ６の現在位置を求め、ター
ゲットトラックからの誤差（位置エラー）を求める。さ
らに、ＨＤＣｘ９は、位置エラーに基づいてヘッドアー
ムｘ７を移動させるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）ｘ８
を駆動するためのデータ（サーボデータ）を求める。
ン（ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−
Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄ）、ＩＤ（ＣＹＬＩＤ）が図３に示
すように記録されており、ヘッドｘ６がこれらのサーボ
パターンの上を通過すると、ヘッドｘ６により再生され
たサーボパターン、ＩＤの再生出力がＨＤＣｘ９に供給
される。これらの再生出力が供給されると、ＨＤＣｘ９
はこれらに基づいてヘッドｘ６の現在位置を求め、ター
ゲットトラックからの誤差（位置エラー）を求める。さ
らに、ＨＤＣｘ９は、位置エラーに基づいてヘッドアー
ムｘ７を移動させるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）ｘ８
を駆動するためのデータ（サーボデータ）を求める。
【０００５】シーク制御では、ＨＤＣｘ９は、ヘッドｘ
６の現在位置とターゲットセクタの位置の差（位置エラ
ー）を求め、この位置エラーに応じた制御を行なう。タ
ーゲットトラックが指示されると、ＨＤＣｘ９は、ま
ず、ヘッドｘ６をターゲットセクタに向けて加速する制
御を実行する。次に、ヘッドｘ６の移動速度が所定の速
度に達したら、ＨＤＣｘ９は、ヘッドｘ６を一定の速度
で移動させるための制御を実行する。最後に、ヘッドｘ
６がターゲットセクタ付近に到達するとヘッドｘ６を減
速する制御（セトリング（settling）制御）を実行す
る。
６の現在位置とターゲットセクタの位置の差（位置エラ
ー）を求め、この位置エラーに応じた制御を行なう。タ
ーゲットトラックが指示されると、ＨＤＣｘ９は、ま
ず、ヘッドｘ６をターゲットセクタに向けて加速する制
御を実行する。次に、ヘッドｘ６の移動速度が所定の速
度に達したら、ＨＤＣｘ９は、ヘッドｘ６を一定の速度
で移動させるための制御を実行する。最後に、ヘッドｘ
６がターゲットセクタ付近に到達するとヘッドｘ６を減
速する制御（セトリング（settling）制御）を実行す
る。
【０００６】ヘッドｘ６がターゲットトラックに到達す
ると、ＨＤＣｘ９は、ヘッドｘ６にターゲットトラック
を追従させるトラックフォロイング制御に切り替える。
これらの制御の切り替えは、サーボデータを求める演算
のパラメータを変更することによって行なわれる。
ると、ＨＤＣｘ９は、ヘッドｘ６にターゲットトラック
を追従させるトラックフォロイング制御に切り替える。
これらの制御の切り替えは、サーボデータを求める演算
のパラメータを変更することによって行なわれる。
【０００７】ところで、ＨＤＣｘ９内には、外部の機器
とのデータの入出力制御、あるいはエラー処理等を実行
するＭＰＵが設けられている。コストの低減のために
は、上述のようなシーク制御、フォロイング制御等のサ
ーボ制御を、全てこのＭＰＵによって実行させることが
考えられる。しかしながら、このような構成とすると、
サーボ制御における動作速度、制御精度を向上させよう
とした場合にＭＰＵの制御負荷が増大し、高速化、高精
度化に限界がある。
とのデータの入出力制御、あるいはエラー処理等を実行
するＭＰＵが設けられている。コストの低減のために
は、上述のようなシーク制御、フォロイング制御等のサ
ーボ制御を、全てこのＭＰＵによって実行させることが
考えられる。しかしながら、このような構成とすると、
サーボ制御における動作速度、制御精度を向上させよう
とした場合にＭＰＵの制御負荷が増大し、高速化、高精
度化に限界がある。
【０００８】また、サーボ制御の高速化、高精度化のた
めに、ＭＰＵとは別個にＤＳＰ乃至他のＭＰＵを設けた
場合には、一般に、これらのＤＳＰ乃至他のＭＰＵには
サーボ制御に必要ない機能が含まれているため、必要以
上に装置のコストを上昇させてしまう。
めに、ＭＰＵとは別個にＤＳＰ乃至他のＭＰＵを設けた
場合には、一般に、これらのＤＳＰ乃至他のＭＰＵには
サーボ制御に必要ない機能が含まれているため、必要以
上に装置のコストを上昇させてしまう。
【０００９】このため、本発明の発明者らは、先に出願
した特願平９−２１８６４１号において、ＭＰＵとは別
個にサーボセクタの再生出力等に基づいてサーボデータ
を求めるための演算を実行するハードウェアシーケンサ
（ＳＡ：Servo Assist）を設けたディスクドライブ装置
を提案している。
した特願平９−２１８６４１号において、ＭＰＵとは別
個にサーボセクタの再生出力等に基づいてサーボデータ
を求めるための演算を実行するハードウェアシーケンサ
（ＳＡ：Servo Assist）を設けたディスクドライブ装置
を提案している。
【００１０】この出願に係る発明では、ＭＰＵとは別個
にハードウェアシーケンサを設けることにより、ＭＰＵ
の処理負荷を低減し、ＭＰＵの処理負荷をそれほど増加
させずに高度なサーボ制御を実現している。
にハードウェアシーケンサを設けることにより、ＭＰＵ
の処理負荷を低減し、ＭＰＵの処理負荷をそれほど増加
させずに高度なサーボ制御を実現している。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、先の出
願に係るディスクドライブ装置では、ハードウェアシー
ケンサ自体は、サーボデータの演算のために特化してい
るため、いわゆるオフトラック時の記録／再生禁止ある
いはエラー等の例外処理を実行するか否かを判断するこ
とができないため、サーボセクタの再生毎に、例外処理
を実行するか否かを判断させるためにＭＰＵに対して割
り込みを発生させている。
願に係るディスクドライブ装置では、ハードウェアシー
ケンサ自体は、サーボデータの演算のために特化してい
るため、いわゆるオフトラック時の記録／再生禁止ある
いはエラー等の例外処理を実行するか否かを判断するこ
とができないため、サーボセクタの再生毎に、例外処理
を実行するか否かを判断させるためにＭＰＵに対して割
り込みを発生させている。
【００１２】このため、例えば記録／再生動作の高速化
等を目的として磁気ディスクｘ１の回転を高速化した
り、サーボ制御の高精度化等を目的としてサーボ領域ｘ
３の数を増加させると、サーボセクタの再生頻度が高く
なって割り込み頻度が増加し、ＭＰＵの処理全体に対す
る例外処理の判断のための処理のオーバーヘッドが大き
くなってしまう。
等を目的として磁気ディスクｘ１の回転を高速化した
り、サーボ制御の高精度化等を目的としてサーボ領域ｘ
３の数を増加させると、サーボセクタの再生頻度が高く
なって割り込み頻度が増加し、ＭＰＵの処理全体に対す
る例外処理の判断のための処理のオーバーヘッドが大き
くなってしまう。
【００１３】これにより、外部の機器とのデータの入出
力制御、あるいはエラー処理等に割り当てられるＭＰＵ
の処理能力が低下してしまい、ディスクドライブ装置の
性能の向上の観点からは改善の余地があった。
力制御、あるいはエラー処理等に割り当てられるＭＰＵ
の処理能力が低下してしまい、ディスクドライブ装置の
性能の向上の観点からは改善の余地があった。
【００１４】本発明は、上述のような問題点に鑑みてな
されたものであり、ＭＰＵの処理負荷を低減させること
ができ、ディスクドライブ装置の性能の向上に寄与する
ことができるディスクドライブ装置、並びにその制御装
置及び制御方法を提供することを目的とする。
されたものであり、ＭＰＵの処理負荷を低減させること
ができ、ディスクドライブ装置の性能の向上に寄与する
ことができるディスクドライブ装置、並びにその制御装
置及び制御方法を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、本発明に係るディスクドライブ装置は、サーボパ
ターンが記録されたサーボセクタとユーザデータが記録
されるデータセクタからなるトラックが複数配置された
ディスク記録媒体と、前記サーボセクタを再生し、ユー
ザデータを前記データセクタに記録し、ユーザデータを
記録したデータセクタを再生する記録再生手段と、前記
記録再生手段を駆動して前記記録再生手段の位置を変位
させる駆動手段と、外部の機器とのデータの入出力、デ
ータセクタの記録再生、前記記録再生手段のサーボ制御
データの演算を制御するとともに、オフトラック時の記
録再生禁止処理やエラー処理等の例外処理の必要がある
か否かを判断する制御手段と、前記記録再生手段を駆動
制御してデータセクタの記録再生をさせるとともに、デ
ータセクタの記録再生に関する状態信号を生成する駆動
制御手段と、前記記録再生手段による前記サーボセクタ
の再生出力から前記記録再生手段の位置情報を抽出する
とともに、サーボセクタの再生および前記記録再生手段
の位置に関する状態信号を生成する位置情報抽出手段
と、前記制御手段とは別個に設けられ、前記位置情報を
もとに、前記駆動手段のサーボ制御モードをシークモー
ドまたはトラックフォロイングモードに設定し、そのモ
ードで前記駆動手段を制御するためのサーボ制御データ
を演算するとともに、前記記録再生手段のサーボ制御に
関する状態信号を生成する演算手段と、前記シークモー
ドでは、前記例外処理が必要か否かの判断を前記制御手
段に実行させる割り込み要求を前記サーボセクタが再生
されるごとに発生し、前記トラックフォロイングモード
では、前記状態信号があらかじめ設定された条件を満た
したときに前記割り込み要求を発生する割り込み制御手
段とを備えることを特徴とする。
めに、本発明に係るディスクドライブ装置は、サーボパ
ターンが記録されたサーボセクタとユーザデータが記録
されるデータセクタからなるトラックが複数配置された
ディスク記録媒体と、前記サーボセクタを再生し、ユー
ザデータを前記データセクタに記録し、ユーザデータを
記録したデータセクタを再生する記録再生手段と、前記
記録再生手段を駆動して前記記録再生手段の位置を変位
させる駆動手段と、外部の機器とのデータの入出力、デ
ータセクタの記録再生、前記記録再生手段のサーボ制御
データの演算を制御するとともに、オフトラック時の記
録再生禁止処理やエラー処理等の例外処理の必要がある
か否かを判断する制御手段と、前記記録再生手段を駆動
制御してデータセクタの記録再生をさせるとともに、デ
ータセクタの記録再生に関する状態信号を生成する駆動
制御手段と、前記記録再生手段による前記サーボセクタ
の再生出力から前記記録再生手段の位置情報を抽出する
とともに、サーボセクタの再生および前記記録再生手段
の位置に関する状態信号を生成する位置情報抽出手段
と、前記制御手段とは別個に設けられ、前記位置情報を
もとに、前記駆動手段のサーボ制御モードをシークモー
ドまたはトラックフォロイングモードに設定し、そのモ
ードで前記駆動手段を制御するためのサーボ制御データ
を演算するとともに、前記記録再生手段のサーボ制御に
関する状態信号を生成する演算手段と、前記シークモー
ドでは、前記例外処理が必要か否かの判断を前記制御手
段に実行させる割り込み要求を前記サーボセクタが再生
されるごとに発生し、前記トラックフォロイングモード
では、前記状態信号があらかじめ設定された条件を満た
したときに前記割り込み要求を発生する割り込み制御手
段とを備えることを特徴とする。
【００１６】少なくとも制御手段、演算手段及び割り込
み制御手段は、同一の半導体素子上に形成してもよい。
み制御手段は、同一の半導体素子上に形成してもよい。
【００１７】
【００１８】
【発明の実施の形態】図１は本発明の第１の実施形態に
係るディスクドライブ装置の構成を示すブロック図であ
る。このディスクドライブ装置は、磁気ディスク１と、
磁気ディスク１に記録／再生を行なうためのヘッド２
と、ヘッド２が取り付けられたヘッドアーム３と、ヘッ
ド２に近接して配置され、ヘッド２に記録信号を供給
し、ヘッド２の再生出力をピックアップ（増幅）するア
ーム電子回路（アームエレクトロニクス：ＡＥ）４と、
このＡＥ４を介して供給される再生出力からのサーボパ
ターン、シリンダＩＤ（ＣＹＬＩＤ）等の抽出、符号化
方式の変換等を行なうチャネル５と、サーボ制御、磁気
ディスク１に対する記録／再生の制御等を行なう制御Ｉ
Ｃ（制御装置）１０と、ヘッドアーム３を移動させるボ
イスコイルモータ（ＶＣＭ）を駆動するＶＣＭ駆動部６
と、ディスクドライブ装置に加わる加速度を検出する加
速度センサ７とを備えている。
係るディスクドライブ装置の構成を示すブロック図であ
る。このディスクドライブ装置は、磁気ディスク１と、
磁気ディスク１に記録／再生を行なうためのヘッド２
と、ヘッド２が取り付けられたヘッドアーム３と、ヘッ
ド２に近接して配置され、ヘッド２に記録信号を供給
し、ヘッド２の再生出力をピックアップ（増幅）するア
ーム電子回路（アームエレクトロニクス：ＡＥ）４と、
このＡＥ４を介して供給される再生出力からのサーボパ
ターン、シリンダＩＤ（ＣＹＬＩＤ）等の抽出、符号化
方式の変換等を行なうチャネル５と、サーボ制御、磁気
ディスク１に対する記録／再生の制御等を行なう制御Ｉ
Ｃ（制御装置）１０と、ヘッドアーム３を移動させるボ
イスコイルモータ（ＶＣＭ）を駆動するＶＣＭ駆動部６
と、ディスクドライブ装置に加わる加速度を検出する加
速度センサ７とを備えている。
【００１９】制御ＩＣ１０は、サーボ信号の形成等を行
なうＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）２０、装置
全体の動作の制御等を行なうＭＰＵ１２、制御プログラ
ム等が格納されているＲＯＭ１３、制御データ、記録／
再生データの格納等に用いられるＲＡＭ１４等を備えて
おり、例えば単一の半導体素子として構成されている。
なうＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）２０、装置
全体の動作の制御等を行なうＭＰＵ１２、制御プログラ
ム等が格納されているＲＯＭ１３、制御データ、記録／
再生データの格納等に用いられるＲＡＭ１４等を備えて
おり、例えば単一の半導体素子として構成されている。
【００２０】磁気ディスク１の記録面上には、図２に示
す磁気ディスクｘ１と同様に、同心円状に所定幅のトラ
ックｘ２が形成されている。また、記録面上には所定角
度（例えば３６０°／８０）毎にサーボ領域が設けら
れ、このサーボ領域にはサーボパターンｘ３が記録され
ている。各トラックｘ２上の隣接するサーボパターンｘ
３間の領域（データ領域）ｘ４にはデータセクタｘ５が
記録される。なお、このデータ領域ｘ４を半径方向にい
くつかの領域（ゾーン）に分け、各ゾーン毎に半径方向
の位置に応じた数のデータセクタｘ５を記録することに
よって記録密度の均一化を図ってもよい。
す磁気ディスクｘ１と同様に、同心円状に所定幅のトラ
ックｘ２が形成されている。また、記録面上には所定角
度（例えば３６０°／８０）毎にサーボ領域が設けら
れ、このサーボ領域にはサーボパターンｘ３が記録され
ている。各トラックｘ２上の隣接するサーボパターンｘ
３間の領域（データ領域）ｘ４にはデータセクタｘ５が
記録される。なお、このデータ領域ｘ４を半径方向にい
くつかの領域（ゾーン）に分け、各ゾーン毎に半径方向
の位置に応じた数のデータセクタｘ５を記録することに
よって記録密度の均一化を図ってもよい。
【００２１】各サーボセクタｘ３には、図３と同様に、
トラック番号を示すシリンダＩＤ（ＣＹＬＩＤ）と、サ
ーボパターンの番号を示す物理セクタ番号（ＳＥＣＣＮ
Ｔ）と、トラッキング（フォロイング）制御のためのバ
ーストパターン（ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、Ｗ
ＥＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄ）等がそれぞれの記録／
再生に適した符号化方式によって符号化されて記録され
ている。
トラック番号を示すシリンダＩＤ（ＣＹＬＩＤ）と、サ
ーボパターンの番号を示す物理セクタ番号（ＳＥＣＣＮ
Ｔ）と、トラッキング（フォロイング）制御のためのバ
ーストパターン（ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、Ｗ
ＥＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄ）等がそれぞれの記録／
再生に適した符号化方式によって符号化されて記録され
ている。
【００２２】ＣＹＬＩＤは、グレイコードと呼ばれる特
殊な表記で記録されている。この表記は通常のバイナリ
（２進数）表記と異なり、値が１増加する毎にビットパ
ターンの一ヶ所だけが変化するように定義される。この
表記によりヘッドがシリンダｎとｎ−１の間を飛んでも
必ずどちらかの値が得られる。また、ＳＥＣＣＮＴは、
個々のサーボパターンを識別するための番号であり、半
径方向の位置が異なってもこの番号は変わらないため、
バイナリ形式で記録されている。チャネル５は、これら
の符号化に対応した復号化によりＣＹＬＩＤ、ＳＥＣＣ
ＮＴを再生し、制御ＩＣ１０に供給する。
殊な表記で記録されている。この表記は通常のバイナリ
（２進数）表記と異なり、値が１増加する毎にビットパ
ターンの一ヶ所だけが変化するように定義される。この
表記によりヘッドがシリンダｎとｎ−１の間を飛んでも
必ずどちらかの値が得られる。また、ＳＥＣＣＮＴは、
個々のサーボパターンを識別するための番号であり、半
径方向の位置が異なってもこの番号は変わらないため、
バイナリ形式で記録されている。チャネル５は、これら
の符号化に対応した復号化によりＣＹＬＩＤ、ＳＥＣＣ
ＮＴを再生し、制御ＩＣ１０に供給する。
【００２３】バーストパターン（ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥ
ＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄ）は、ト
ラック上の詳細な位置を検出し、上述のようなＣＹＬＩ
Ｄの不確定性を除去し、ヘッドが隣接トラックのいずれ
の上に位置するかを確定させるために記録されている。
各バーストパターンは、２トラックを１周期とするトラ
ックピッチ分の幅を有するバーストパターンからなり、
半径方向の記録位置がトラックピッチの半分ずつ異なる
ように配置されて記録されている。
ＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄ）は、ト
ラック上の詳細な位置を検出し、上述のようなＣＹＬＩ
Ｄの不確定性を除去し、ヘッドが隣接トラックのいずれ
の上に位置するかを確定させるために記録されている。
各バーストパターンは、２トラックを１周期とするトラ
ックピッチ分の幅を有するバーストパターンからなり、
半径方向の記録位置がトラックピッチの半分ずつ異なる
ように配置されて記録されている。
【００２４】ヘッド２が上述のような構成のトラック上
を通過すると、ヘッド２の再生出力には、ＣＹＬＩＤ、
ＳＥＣＣＮＴ、ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、ＷＥ
ＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄの順でこれらの再生出力が
現れる。これらバーストパターンＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥ
ＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄの再生レ
ベルはヘッド２の位置に応じて変化する。
を通過すると、ヘッド２の再生出力には、ＣＹＬＩＤ、
ＳＥＣＣＮＴ、ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、ＷＥ
ＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄの順でこれらの再生出力が
現れる。これらバーストパターンＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥ
ＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄの再生レ
ベルはヘッド２の位置に応じて変化する。
【００２５】チャネル５は、ＡＤ変換器（ＡＤＣ）５ａ
を備えており、このＡＤＣ５ａによって各バーストパタ
ーン（ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−
Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄ）の再生レベルを順次ＡＤ変換し、
各バーストパターンの再生レベルを示すデータ（Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄ）として出力する。
を備えており、このＡＤＣ５ａによって各バーストパタ
ーン（ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−
Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄ）の再生レベルを順次ＡＤ変換し、
各バーストパターンの再生レベルを示すデータ（Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄ）として出力する。
【００２６】ＭＰＵ１２は、例えばＲＯＭ１３に記録さ
れている制御プログラムを実行することにより、外部の
装置とのコマンド、データの入出力制御、磁気ディスク
１に対する書き込み／読み出し制御等を実行する。
れている制御プログラムを実行することにより、外部の
装置とのコマンド、データの入出力制御、磁気ディスク
１に対する書き込み／読み出し制御等を実行する。
【００２７】ＨＤＣ２０は、チャネル５に対する制御信
号の発生、サーボパターンの検索、グレイコードの再生
出力からのＣＹＬＩＤの生成等の処理を実行するサーボ
制御部２１と、パラレルデータとシリアルデータの相互
の変換等の処理を実行するシリアルＩ／Ｏ（ＳＩＯ）２
２と、各サーボパターンの再生レベルを示すデータＡ、
Ｂ、Ｃ、Ｄ等が格納されるレジスタ（ＡＤＣＲＥＧ）１
７を有し、このＡＤＣＲＥＧ１７に格納されたデータ
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに基づくサーボデータの演算等を行なう
ハードウェアシーケンサ（以下、ＳＡ：Servo Assistと
いう。）２３と、ＳＡ２３とＭＰＵ１２等の間でデータ
の受け渡し等を行なうためのＳＲＡＭ２４と、ＭＰＵ１
２からの制御に基づいてドライブ制御等の処理を実行す
るドライブ制御部（ＤＣ）２５と、ＭＰＵ１２に対する
割り込みを発生する割り込み発生部２６とを備えてい
る。
号の発生、サーボパターンの検索、グレイコードの再生
出力からのＣＹＬＩＤの生成等の処理を実行するサーボ
制御部２１と、パラレルデータとシリアルデータの相互
の変換等の処理を実行するシリアルＩ／Ｏ（ＳＩＯ）２
２と、各サーボパターンの再生レベルを示すデータＡ、
Ｂ、Ｃ、Ｄ等が格納されるレジスタ（ＡＤＣＲＥＧ）１
７を有し、このＡＤＣＲＥＧ１７に格納されたデータ
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに基づくサーボデータの演算等を行なう
ハードウェアシーケンサ（以下、ＳＡ：Servo Assistと
いう。）２３と、ＳＡ２３とＭＰＵ１２等の間でデータ
の受け渡し等を行なうためのＳＲＡＭ２４と、ＭＰＵ１
２からの制御に基づいてドライブ制御等の処理を実行す
るドライブ制御部（ＤＣ）２５と、ＭＰＵ１２に対する
割り込みを発生する割り込み発生部２６とを備えてい
る。
【００２８】ＳＣ２１は、上述のようにＡＤＣ５ａから
各サーボパターンの再生レベルを示すデータＡ、Ｂ、
Ｃ、Ｄが供給されると、これらのデータをＳＡ２３のＡ
ＤＣＲＥＧ１７に格納し、ＳＡ２３に演算開始を指示す
る。
各サーボパターンの再生レベルを示すデータＡ、Ｂ、
Ｃ、Ｄが供給されると、これらのデータをＳＡ２３のＡ
ＤＣＲＥＧ１７に格納し、ＳＡ２３に演算開始を指示す
る。
【００２９】また、このＳＣ２１は、割り込み処理が必
要な条件を判断するための状態信号を発生し、上述の割
り込み発生部２６に供給している。
要な条件を判断するための状態信号を発生し、上述の割
り込み発生部２６に供給している。
【００３０】各状態信号は具体的には以下に示すような
状態を示している。 ・ＳＥＣＴＯＲ ＣＯＵＮＴ サーボパタン中のセクタカウント値（ＳＥＣＣＮＴ）
が、あらかじめ設定された値と同じになったことを示し
ている。ある特定のサーボパタンでのみ必要とされる処
理のために割り込みを発生させる。 ・ＳＳＭ ＮＯＴ ＦＯＵＮＤ サーボパタンの始まりに配置されている特定のパタン
（ＳＥＲＶＯ ＳＴＡＲＴ ＭＡＲＫ：ＳＳＭ）が発見
されなかったことを示している。
状態を示している。 ・ＳＥＣＴＯＲ ＣＯＵＮＴ サーボパタン中のセクタカウント値（ＳＥＣＣＮＴ）
が、あらかじめ設定された値と同じになったことを示し
ている。ある特定のサーボパタンでのみ必要とされる処
理のために割り込みを発生させる。 ・ＳＳＭ ＮＯＴ ＦＯＵＮＤ サーボパタンの始まりに配置されている特定のパタン
（ＳＥＲＶＯ ＳＴＡＲＴ ＭＡＲＫ：ＳＳＭ）が発見
されなかったことを示している。
【００３１】なお、ユーザーデータの書き込み時には処
理を中断するが、読み出し時には見つかったと仮定して
処理を続行する。 ・ＧＲＡＹ ＭＩＳＲＥＡＤ ヘッドが目標トラックから外れたことを示している。サ
ーボパタン中のシリングＩＤは、グレイコード表記とな
っていて、トラックフォロイングモードにおいては、目
標トラックからの１トラック分の読み取りエラーは許容
されているが、パリティビットによるチェックも同時に
行われており、このチェックによって目標トラック上に
ないと判断された場合にグレイミスリードとなる。
理を中断するが、読み出し時には見つかったと仮定して
処理を続行する。 ・ＧＲＡＹ ＭＩＳＲＥＡＤ ヘッドが目標トラックから外れたことを示している。サ
ーボパタン中のシリングＩＤは、グレイコード表記とな
っていて、トラックフォロイングモードにおいては、目
標トラックからの１トラック分の読み取りエラーは許容
されているが、パリティビットによるチェックも同時に
行われており、このチェックによって目標トラック上に
ないと判断された場合にグレイミスリードとなる。
【００３２】なお、上述の各状態信号が示す条件によっ
てその後の処理が異なるので、これらの状態信号は、後
述のように各々の状態が保持され、割り込み処理を実行
する際にＭＰＵ１２によって参照される。
てその後の処理が異なるので、これらの状態信号は、後
述のように各々の状態が保持され、割り込み処理を実行
する際にＭＰＵ１２によって参照される。
【００３３】ＳＩＯ２２は、ＭＰＵ１２に対するデータ
（パラレル）とチャネル５に対するデータ（シリアル）
とを相互に変換し、あるいは、ＳＡ２３又はＭＰＵ１２
からのサーボデータ（ＤＡＣＯＵＴ、パラレル）をＶＣ
Ｍ駆動部６内のデジタル／アナログ変換部（ＤＡＣ）に
供給するためのシリアルデータに変換する。
（パラレル）とチャネル５に対するデータ（シリアル）
とを相互に変換し、あるいは、ＳＡ２３又はＭＰＵ１２
からのサーボデータ（ＤＡＣＯＵＴ、パラレル）をＶＣ
Ｍ駆動部６内のデジタル／アナログ変換部（ＤＡＣ）に
供給するためのシリアルデータに変換する。
【００３４】サーボ出力、チャネル５に対するデータの
入出力は、比較的頻度が低いため、このディスクドライ
ブ装置では、このようにＳＩＯ２２を共有し、装置のコ
ストの低減を図っている。このように、ＳＩＯ２２を共
有するために、このＳＩＯ２２では、ＭＰＵ１２とチャ
ネル５の間のデータに対する処理と、ＳＡ２３乃至ＭＰ
Ｕ１２からＶＣＭ駆動部６のＤＡＣに供給されるデータ
に対する処理の競合制御を行っている。
入出力は、比較的頻度が低いため、このディスクドライ
ブ装置では、このようにＳＩＯ２２を共有し、装置のコ
ストの低減を図っている。このように、ＳＩＯ２２を共
有するために、このＳＩＯ２２では、ＭＰＵ１２とチャ
ネル５の間のデータに対する処理と、ＳＡ２３乃至ＭＰ
Ｕ１２からＶＣＭ駆動部６のＤＡＣに供給されるデータ
に対する処理の競合制御を行っている。
【００３５】また、ＳＲＡＭ２４は、例えば１２８（１
６ビットｘ６４ワード）バイトの容量を有し、データの
受け渡しの他に、各種係数の保持あるいは計算の作業領
域としても用いられている。
６ビットｘ６４ワード）バイトの容量を有し、データの
受け渡しの他に、各種係数の保持あるいは計算の作業領
域としても用いられている。
【００３６】ＤＣ２５は、ＭＰＵ１２からの制御に基づ
いて磁気ディスク１に対するデータの記録／再生等のド
ライブ制御処理を実行する。
いて磁気ディスク１に対するデータの記録／再生等のド
ライブ制御処理を実行する。
【００３７】また、このＤＣ２５は、割り込み処理が必
要な条件を判断するための状態信号を発生し、上述の割
り込み発生部２６に供給している。
要な条件を判断するための状態信号を発生し、上述の割
り込み発生部２６に供給している。
【００３８】各状態信号は具体的には以下に示すような
状態を示している。 ・ＥＮＤ ＯＦ ＴＲＡＣＫ ターゲットトラックの最後のセクタに行き着いたことを
示している。必要な場合には、例えば隣接トラックに対
するシーク制御等の処理が必要となる。 ・ＲＥＡＳＳＩＧＮ 次に処理すべきセクタには修復不能なエラーが存在して
いて、別の位置に移動済み（ＲＥＡＳＳＩＧＮ）となっ
ていることを示している。このため、移動先のトラック
に対するシーク制御が必要となる。 ・ＤＲＩＶＥ ＣＯＭＰ コマンドにより要求されたユーザーデータの読み書きが
すべて完了して、次のコマンド処理が可能となったこと
を示している。次のコマンドが指示されていれば、新た
なターゲットトラックに対するシーク制御等が必要とな
る。 ・ＤＲＩＶＥ ＣＡＴＣＨ パーソナルコンピュータなどのホスト装置の処理スピー
ドが遅く、ディスクドライブ装置側の処理が待たされた
ことを示している。メディア側には１回転の待ちが生
じ、メディア処理コマンドの再発行が必要となる。 ・ＤＲＩＶＥ ＥＲＲＯＲ ユーザーデータの読み書き中にエラーを検出したことを
示している。このエラーには以下のようなものが含まれ
る。
状態を示している。 ・ＥＮＤ ＯＦ ＴＲＡＣＫ ターゲットトラックの最後のセクタに行き着いたことを
示している。必要な場合には、例えば隣接トラックに対
するシーク制御等の処理が必要となる。 ・ＲＥＡＳＳＩＧＮ 次に処理すべきセクタには修復不能なエラーが存在して
いて、別の位置に移動済み（ＲＥＡＳＳＩＧＮ）となっ
ていることを示している。このため、移動先のトラック
に対するシーク制御が必要となる。 ・ＤＲＩＶＥ ＣＯＭＰ コマンドにより要求されたユーザーデータの読み書きが
すべて完了して、次のコマンド処理が可能となったこと
を示している。次のコマンドが指示されていれば、新た
なターゲットトラックに対するシーク制御等が必要とな
る。 ・ＤＲＩＶＥ ＣＡＴＣＨ パーソナルコンピュータなどのホスト装置の処理スピー
ドが遅く、ディスクドライブ装置側の処理が待たされた
ことを示している。メディア側には１回転の待ちが生
じ、メディア処理コマンドの再発行が必要となる。 ・ＤＲＩＶＥ ＥＲＲＯＲ ユーザーデータの読み書き中にエラーを検出したことを
示している。このエラーには以下のようなものが含まれ
る。
【００３９】Ａ．エラーチェック、エラー訂正（ＥＣ
Ｃ）で修復不能であった。データの再生時には、チャネ
ルから供給されるデータは、一旦ＲＡＭ１４に格納さ
れ、順次、ＲＡＭ１４から読み出されてホスト装置に供
給される。データにはエラー訂正を行なうためのパリテ
ィ（ＥＣＣ）が付加されており、パリティによってエラ
ーが検出されると、ＭＰＵ１２がＲＡＭ１４に格納され
ているデータに対してエラー訂正を行なう。このような
エラー訂正でデータを修復できないときには割り込みを
要求する。
Ｃ）で修復不能であった。データの再生時には、チャネ
ルから供給されるデータは、一旦ＲＡＭ１４に格納さ
れ、順次、ＲＡＭ１４から読み出されてホスト装置に供
給される。データにはエラー訂正を行なうためのパリテ
ィ（ＥＣＣ）が付加されており、パリティによってエラ
ーが検出されると、ＭＰＵ１２がＲＡＭ１４に格納され
ているデータに対してエラー訂正を行なう。このような
エラー訂正でデータを修復できないときには割り込みを
要求する。
【００４０】Ｂ．ＡＥ４、チャネル５からのエラー信号
を受け取った。ＡＥ４、チャネル５は、記録／再生時に
おいてエラーが生じた場合にエラー信号を出力するよう
になっている。これらのエラー信号が供給された場合に
は、記録／再生の停止等の処理を行なう必要がある。
を受け取った。ＡＥ４、チャネル５は、記録／再生時に
おいてエラーが生じた場合にエラー信号を出力するよう
になっている。これらのエラー信号が供給された場合に
は、記録／再生の停止等の処理を行なう必要がある。
【００４１】Ｃ．ユーザーデータの先頭マーカを発見で
きなかった。再生時には、ユーザデータの先頭マーカを
検出した後、データ本体を検出する。従って、先頭マー
カが検出できないとデータの再生を行なうことができな
い。このような場合は、再度データの再生を指示する等
の処理が必要となる。
きなかった。再生時には、ユーザデータの先頭マーカを
検出した後、データ本体を検出する。従って、先頭マー
カが検出できないとデータの再生を行なうことができな
い。このような場合は、再度データの再生を指示する等
の処理が必要となる。
【００４２】Ｄ．加速度センサがＨＤＤへのショック印
加を検出した。ＤＣ２５は、上述の加速度センサ７の出
力を監視しており、所定の基準値以上の加速度が検出さ
れた場合には、記録／再生の停止等の処理を行なう必要
がある。
加を検出した。ＤＣ２５は、上述の加速度センサ７の出
力を監視しており、所定の基準値以上の加速度が検出さ
れた場合には、記録／再生の停止等の処理を行なう必要
がある。
【００４３】上述のようなエラーが発生すると、記録／
再生等の処理を中断して、１回転後にメディア処理コマ
ンドを再度実行する必要があるため、ＭＰＵ１２に対し
て割り込みを要求する。
再生等の処理を中断して、１回転後にメディア処理コマ
ンドを再度実行する必要があるため、ＭＰＵ１２に対し
て割り込みを要求する。
【００４４】なお、上述の各状態信号に対応する条件に
対しては、全てＭＰＵ１２によって何らかの処理を行う
必要があるため、後述のように１つの信号として保持さ
れ、割り込み処理時にＭＰＵ１２によって参照される。
対しては、全てＭＰＵ１２によって何らかの処理を行う
必要があるため、後述のように１つの信号として保持さ
れ、割り込み処理時にＭＰＵ１２によって参照される。
【００４５】また、ＳＡ２３は、ＭＰＵ１２がプログラ
ムによって動作するのに対し、予め設定されたハードウ
ェアシーケンスによって動作する。このため、サーボ制
御のための演算に特化してはいるがＭＰＵ１２に比較し
て高速動作が可能である。また、ＭＰＵ１２等から所定
のパラメータが設定された後は、独立に動作することが
でき、ＭＰＵ１２等の処理負荷をそれほど増加させな
い。
ムによって動作するのに対し、予め設定されたハードウ
ェアシーケンスによって動作する。このため、サーボ制
御のための演算に特化してはいるがＭＰＵ１２に比較し
て高速動作が可能である。また、ＭＰＵ１２等から所定
のパラメータが設定された後は、独立に動作することが
でき、ＭＰＵ１２等の処理負荷をそれほど増加させな
い。
【００４６】また、このＳＡ２３は、ＨＤＣ２０の一部
として実装されており、ＨＤＣ２０は上述のように制御
ＩＣ１０上に設けられている。このため、ＳＡ２３とＭ
ＰＵ１２、サーボ制御部２１等との間の配線数を保った
まま、素子外部と信号の入出力を行なうための端子数を
減少させることができる。従って、パッケージサイズの
小型化、装置の小型化等に寄与することができる。
として実装されており、ＨＤＣ２０は上述のように制御
ＩＣ１０上に設けられている。このため、ＳＡ２３とＭ
ＰＵ１２、サーボ制御部２１等との間の配線数を保った
まま、素子外部と信号の入出力を行なうための端子数を
減少させることができる。従って、パッケージサイズの
小型化、装置の小型化等に寄与することができる。
【００４７】このＳＡ２３は、具体的には図４に示すよ
うに構成されており、一時的にデータを保持するための
レジスタＷ０〜Ｗ４と、データの選択を行なうと共に、
反転、シフト等の簡単なデータ加工を行なうセレクタＳ
０〜Ｓ６と、各々１６ビットの２つのデータの加算を行
なう１６ビット加算器（以下、単に加算器という。）２
８と、ＳＩＯ２２の出力タイミングを制御するＳＩＯタ
イマー２２ａと、ＳＡ２３全体の制御を行なうハードウ
ェアステートマシン（ＳＭ）２９とを備えている。
うに構成されており、一時的にデータを保持するための
レジスタＷ０〜Ｗ４と、データの選択を行なうと共に、
反転、シフト等の簡単なデータ加工を行なうセレクタＳ
０〜Ｓ６と、各々１６ビットの２つのデータの加算を行
なう１６ビット加算器（以下、単に加算器という。）２
８と、ＳＩＯ２２の出力タイミングを制御するＳＩＯタ
イマー２２ａと、ＳＡ２３全体の制御を行なうハードウ
ェアステートマシン（ＳＭ）２９とを備えている。
【００４８】このように、従来はＭＰＵ１２が行なって
いたサーボ制御のための演算を行なうためのＳＡ２３を
設けることにより、ＭＰＵ１２の演算負荷を低減させ、
サーボ制御以外の処理に当てることができる。従って、
ディスクドライブ装置の性能の向上に寄与することがで
きる。
いたサーボ制御のための演算を行なうためのＳＡ２３を
設けることにより、ＭＰＵ１２の演算負荷を低減させ、
サーボ制御以外の処理に当てることができる。従って、
ディスクドライブ装置の性能の向上に寄与することがで
きる。
【００４９】レジスタＷ０〜Ｗ４に対するデータのセッ
トとセレクタＳ０〜Ｓ５による切り換えの制御はＳＭ２
９により、予め決められた手順にしたがって行われる。
このＳＭ２９による制御には制御シーケンス毎に、例え
ば７ビットのアドレスが付与されており、アドレスカウ
ンタによって実行を制御している。
トとセレクタＳ０〜Ｓ５による切り換えの制御はＳＭ２
９により、予め決められた手順にしたがって行われる。
このＳＭ２９による制御には制御シーケンス毎に、例え
ば７ビットのアドレスが付与されており、アドレスカウ
ンタによって実行を制御している。
【００５０】加算器２８はイニシャルキャリー入力（Ｉ
Ｃ）とキャリー出力（ＣＡＲ）を持つ一般的な２進数加
算器で、一回の加算、例えばＷ０＝Ｗ０＋Ｗ１等を５０
ｎｓで行なう。
Ｃ）とキャリー出力（ＣＡＲ）を持つ一般的な２進数加
算器で、一回の加算、例えばＷ０＝Ｗ０＋Ｗ１等を５０
ｎｓで行なう。
【００５１】セレクタＳ５には、上述の図１に示すＡＤ
ＣＲＥＧ１７、ＳＲＡＭ２４、図４中のレジスタＷ３、
Ｗ４、加算器２８の出力が供給されており、このセレク
タＳ５の出力はセレクタＳ０、Ｓ１、Ｓ２に供給されて
いる。加算器２８の出力は、セレクタＳ６、レジスタＷ
３、Ｗ４にも供給されている。
ＣＲＥＧ１７、ＳＲＡＭ２４、図４中のレジスタＷ３、
Ｗ４、加算器２８の出力が供給されており、このセレク
タＳ５の出力はセレクタＳ０、Ｓ１、Ｓ２に供給されて
いる。加算器２８の出力は、セレクタＳ６、レジスタＷ
３、Ｗ４にも供給されている。
【００５２】セレクタＳ６は、ＳＭ２９からの制御によ
り、上述の図１中のＭＰＵ１２からのデータと加算器２
８の出力を選択してＳＲＡＭ２４に供給する。
り、上述の図１中のＭＰＵ１２からのデータと加算器２
８の出力を選択してＳＲＡＭ２４に供給する。
【００５３】セレクタＳ０にはセレクタＳ５の出力、上
述の図１中のチャネル５からのＣＹＬＩＤ、レジスタＷ
２の出力が供給されており、このセレクタＳ０の出力は
レジスタＷ０に供給されている。
述の図１中のチャネル５からのＣＹＬＩＤ、レジスタＷ
２の出力が供給されており、このセレクタＳ０の出力は
レジスタＷ０に供給されている。
【００５４】セレクタＳ１にはセレクタＳ５の出力、加
算器２８のキャリー出力ＣＡＲ、レジスタＷ１の出力が
供給されており、このセレクタＳ１の出力はレジスタＷ
１に供給されている。
算器２８のキャリー出力ＣＡＲ、レジスタＷ１の出力が
供給されており、このセレクタＳ１の出力はレジスタＷ
１に供給されている。
【００５５】セレクタＳ２にはセレクタＳ５の出力、加
算器２８のキャリー出力ＣＡＲ、レジスタＷ２の出力が
供給されており、このセレクタＳ２の出力はレジスタＷ
２に供給されている。
算器２８のキャリー出力ＣＡＲ、レジスタＷ２の出力が
供給されており、このセレクタＳ２の出力はレジスタＷ
２に供給されている。
【００５６】レジスタＷ０、Ｗ２の出力はセレクタＳ３
に供給されている。このセレクタＳ３はＳＭ２９からの
制御に応じてレジスタＷ０、Ｗ２のいずれか一方の出力
を選択して加算器２８の入力の一方に供給する。また、
レジスタＷ１の出力はセレクタＳ１、インバータＩＮ
Ｖ、セレクタＳ４に供給されている。このセレクタＳ４
にはインバータＩＮＶの出力も供給されており、ＳＭ２
９からの制御に応じてレジスタＷ１の出力又はこの出力
がインバータＩＮＶによって反転された出力のいずれか
を選択して加算器２８の他方の入力に供給する。
に供給されている。このセレクタＳ３はＳＭ２９からの
制御に応じてレジスタＷ０、Ｗ２のいずれか一方の出力
を選択して加算器２８の入力の一方に供給する。また、
レジスタＷ１の出力はセレクタＳ１、インバータＩＮ
Ｖ、セレクタＳ４に供給されている。このセレクタＳ４
にはインバータＩＮＶの出力も供給されており、ＳＭ２
９からの制御に応じてレジスタＷ１の出力又はこの出力
がインバータＩＮＶによって反転された出力のいずれか
を選択して加算器２８の他方の入力に供給する。
【００５７】加算器２８の出力は上述の図１中のＳＩＯ
２２に供給され、シリアル形式のデータとして、ＳＩＯ
タイマ２２ａから指示されるタイミングでＤＡＣに供給
される。
２２に供給され、シリアル形式のデータとして、ＳＩＯ
タイマ２２ａから指示されるタイミングでＤＡＣに供給
される。
【００５８】ＳＡ２３は上述のように加算器２８とレジ
スタＷ０〜Ｗ４、セレクタＳ０〜Ｓ５等から構成される
単純なものであるが、ＳＭ２９がＭＰＵ１２からの指示
に基づいて演算を制御することにより、サーボ制御のた
めの演算、フィルタ処理等の複雑な演算を実行すること
ができるようになっている。
スタＷ０〜Ｗ４、セレクタＳ０〜Ｓ５等から構成される
単純なものであるが、ＳＭ２９がＭＰＵ１２からの指示
に基づいて演算を制御することにより、サーボ制御のた
めの演算、フィルタ処理等の複雑な演算を実行すること
ができるようになっている。
【００５９】また、このＳＡ２３は、上述のＳＣ２１、
ＤＣ２５と同様に、割り込み処理が必要な条件を判断す
るための状態信号を発生し、上述の割り込み発生部２６
に供給している。
ＤＣ２５と同様に、割り込み処理が必要な条件を判断す
るための状態信号を発生し、上述の割り込み発生部２６
に供給している。
【００６０】各状態信号は具体的には以下に示すような
状態を示しているが、詳細については後で説明する。 ・ＲＥＡＤ ＡＢＯＲＴ、ＷＲＩＴＥ ＡＢＯＲＴ 後述のように判定した偏差、速度の範囲が、予め設定さ
れた範囲基準を超えたため等の理由により、記録／再生
が抑止（ＡＢＯＲＴ）されたことを示している。 ・ＰＲＥＤＩＣＴＩＯＮ ＡＢＯＲＴ 後述のようにサーボセクタの再生時のヘッド位置の予測
を行った結果、基準値を超えることが判明したため、記
録が抑止されたことを示している。 ・ＳＰＥ ＮＯＴ ＵＰＤＡＴＥ 後述のように、範囲番号が基準内にない場合に、複数サ
ーボパタン再生時の位置偏差の和（ＳＰＥ）に、後述の
ＣＰＥが加算されず、更新が行なわれなかったことを示
している。
状態を示しているが、詳細については後で説明する。 ・ＲＥＡＤ ＡＢＯＲＴ、ＷＲＩＴＥ ＡＢＯＲＴ 後述のように判定した偏差、速度の範囲が、予め設定さ
れた範囲基準を超えたため等の理由により、記録／再生
が抑止（ＡＢＯＲＴ）されたことを示している。 ・ＰＲＥＤＩＣＴＩＯＮ ＡＢＯＲＴ 後述のようにサーボセクタの再生時のヘッド位置の予測
を行った結果、基準値を超えることが判明したため、記
録が抑止されたことを示している。 ・ＳＰＥ ＮＯＴ ＵＰＤＡＴＥ 後述のように、範囲番号が基準内にない場合に、複数サ
ーボパタン再生時の位置偏差の和（ＳＰＥ）に、後述の
ＣＰＥが加算されず、更新が行なわれなかったことを示
している。
【００６１】なお、上述の各状態信号が示す条件によっ
てその後の処理が異なるので、これらの状態信号は、上
述のＳＣ２１からの状態信号と同様に、各々の状態が保
持され、割り込み処理を実行する際にＭＰＵ１２によっ
て参照される。
てその後の処理が異なるので、これらの状態信号は、上
述のＳＣ２１からの状態信号と同様に、各々の状態が保
持され、割り込み処理を実行する際にＭＰＵ１２によっ
て参照される。
【００６２】ところで、例えばサーボパターンが１周あ
たり８０本、メディアの回転速度が７２００回／分であ
る場合には、図５（ａ）に示すように、約１０４μｓ毎
にサーボセクタが再生される。従来のようにサーボ制御
のための処理をＭＰＵのみで実行する場合には、サーボ
セクタの再生毎にＭＰＵに割り込みがかけられ、例えば
実行時間が８０μｓ以上かかるサーボ制御のための処理
を実行していた。このため、外部の機器とのデータの入
出力、記録媒体（磁気ディスク１）に対する書き込み／
読み出し制御等のための処理（コマンド／媒体処理）を
実行するＭＰＵ１２の処理時間は、全体の処理時間の２
０％程度しか確保することができなかった。
たり８０本、メディアの回転速度が７２００回／分であ
る場合には、図５（ａ）に示すように、約１０４μｓ毎
にサーボセクタが再生される。従来のようにサーボ制御
のための処理をＭＰＵのみで実行する場合には、サーボ
セクタの再生毎にＭＰＵに割り込みがかけられ、例えば
実行時間が８０μｓ以上かかるサーボ制御のための処理
を実行していた。このため、外部の機器とのデータの入
出力、記録媒体（磁気ディスク１）に対する書き込み／
読み出し制御等のための処理（コマンド／媒体処理）を
実行するＭＰＵ１２の処理時間は、全体の処理時間の２
０％程度しか確保することができなかった。
【００６３】ところで、本願の発明者らは、先に出願し
た特願平９−２１８６４１号において、サーボデータの
演算を実行するハードウェアシーケンサ（ＳＡ）を備え
たディスクドライブ装置を提案しているが、係るディス
クドライブ装置では、ＳＡがサーボデータの演算のため
に特化していたため、オフトラック時の記録／再生禁止
等の例外処理を実行するか否かを判定することができな
かった。また、ＨＤＣは、ＳＡ以外にも、データの記録
／再生を制御するドライブ制御部、サーボパターンの検
出等を行なうサーボ制御部等を備えており、これらの例
外処理を実行するか否かの判断も行なう必要があった。
このため、先の出願に係るディスクドライブ装置におい
ても、サーボパターンの再生毎にＭＰＵに割り込みをか
け、例外処理の実行を判断させていた。
た特願平９−２１８６４１号において、サーボデータの
演算を実行するハードウェアシーケンサ（ＳＡ）を備え
たディスクドライブ装置を提案しているが、係るディス
クドライブ装置では、ＳＡがサーボデータの演算のため
に特化していたため、オフトラック時の記録／再生禁止
等の例外処理を実行するか否かを判定することができな
かった。また、ＨＤＣは、ＳＡ以外にも、データの記録
／再生を制御するドライブ制御部、サーボパターンの検
出等を行なうサーボ制御部等を備えており、これらの例
外処理を実行するか否かの判断も行なう必要があった。
このため、先の出願に係るディスクドライブ装置におい
ても、サーボパターンの再生毎にＭＰＵに割り込みをか
け、例外処理の実行を判断させていた。
【００６４】このため、ＳＡがサーボ制御のための演算
をＭＰＵとは独立に実行することによってＭＰＵ１２の
処理負荷を低減させることはできるが、図５（ｂ）に示
すように、依然としてサーボパターンの再生毎にＭＰＵ
に実行時間が２０μｓ程度である割り込み処理を実行さ
せる必要があった。
をＭＰＵとは独立に実行することによってＭＰＵ１２の
処理負荷を低減させることはできるが、図５（ｂ）に示
すように、依然としてサーボパターンの再生毎にＭＰＵ
に実行時間が２０μｓ程度である割り込み処理を実行さ
せる必要があった。
【００６５】このため、例えば記録／再生動作の高速化
等を目的として磁気ディスクｘ１の回転を高速化した
り、サーボ制御の高精度化等を目的としてサーボ領域ｘ
３数を増加させると、サーボセクタの再生頻度が高くな
って割り込み頻度が増加し、ＭＰＵの処理全体に対する
例外処理の判断のための処理のオーバーヘッドが大きく
なってしまう。あるいは、コマンド／媒体処理等に割り
当てる処理時間を増加させようとすると、例外処理が必
要であるか否かの判断のための時間が無視できなくな
る。
等を目的として磁気ディスクｘ１の回転を高速化した
り、サーボ制御の高精度化等を目的としてサーボ領域ｘ
３数を増加させると、サーボセクタの再生頻度が高くな
って割り込み頻度が増加し、ＭＰＵの処理全体に対する
例外処理の判断のための処理のオーバーヘッドが大きく
なってしまう。あるいは、コマンド／媒体処理等に割り
当てる処理時間を増加させようとすると、例外処理が必
要であるか否かの判断のための時間が無視できなくな
る。
【００６６】ヘッド２を移動させているシーク時には、
サーボセクタの再生毎に割り込みを発生させて、例外処
理のための条件を判断する必要があるが、特に、ヘッド
２をターゲットトラックに追従させるトラックフォロイ
ング制御においては、シーク時と比較してヘッド２の位
置等の条件が安定しており、例外処理の必要の発生頻度
が極めて低い。このため、各サーボパターン毎に割り込
みを発生させても割り込み処理によるオーバーヘッドを
増加させてＭＰＵ１２の処理負荷を増加させるだけで意
味がない。
サーボセクタの再生毎に割り込みを発生させて、例外処
理のための条件を判断する必要があるが、特に、ヘッド
２をターゲットトラックに追従させるトラックフォロイ
ング制御においては、シーク時と比較してヘッド２の位
置等の条件が安定しており、例外処理の必要の発生頻度
が極めて低い。このため、各サーボパターン毎に割り込
みを発生させても割り込み処理によるオーバーヘッドを
増加させてＭＰＵ１２の処理負荷を増加させるだけで意
味がない。
【００６７】このため、このディスクドライブ装置で
は、上述のようにＳＣ２１、ＳＡ２３、ＤＣ２５が、処
理完了、あるいはエラー、例外等の条件を示す状態信号
を出力するように構成しており、さらに、割り込み制御
入力ＩＮＴＳＫＩＰの値の設定により、割り込み発生部
２６が各状態信号に基づいた個別の割り込み要求を発生
し得るように構成されている。
は、上述のようにＳＣ２１、ＳＡ２３、ＤＣ２５が、処
理完了、あるいはエラー、例外等の条件を示す状態信号
を出力するように構成しており、さらに、割り込み制御
入力ＩＮＴＳＫＩＰの値の設定により、割り込み発生部
２６が各状態信号に基づいた個別の割り込み要求を発生
し得るように構成されている。
【００６８】この割り込み発生部２６は、具体的には図
６に示すように構成されており、上述のドライブ制御部
２５からの各状態信号が供給されるＯＲゲート３０と、
このＯＲゲート３０の出力を保持するラッチ３１と、上
述のサーボ制御部２１からの各状態信号が供給されるラ
ッチ３２ａ、３２ｂ、３２ｃと、後述するＳＡ２３から
の状態信号が供給されるＯＲゲート３３ａ、３３ｂ、３
３ｃ、３３ｄと、サーボセクタの再生毎にＳＡ２３から
供給される割り込み要求を保持するラッチ３４とを備え
ている。
６に示すように構成されており、上述のドライブ制御部
２５からの各状態信号が供給されるＯＲゲート３０と、
このＯＲゲート３０の出力を保持するラッチ３１と、上
述のサーボ制御部２１からの各状態信号が供給されるラ
ッチ３２ａ、３２ｂ、３２ｃと、後述するＳＡ２３から
の状態信号が供給されるＯＲゲート３３ａ、３３ｂ、３
３ｃ、３３ｄと、サーボセクタの再生毎にＳＡ２３から
供給される割り込み要求を保持するラッチ３４とを備え
ている。
【００６９】また、この割り込み発生部２６は、上述の
各状態信号に基づいて割り込み要求を生成するか否かの
設定を保持するためのイネーブルラッチ４０と、このイ
ネーブルラッチ４０内の所定ビットと、各々対応するラ
ッチ２１、３２ａ〜３２ｃ、３３ａ〜３３ｄとの論理積
を求めるＡＮＤゲート４１〜４８と、各ＡＮＤゲート４
１〜４８の出力の論理和を求めるＯＲゲート４９と、Ｍ
ＰＵ１２、あるいはＳＡ２３等からの割り込み制御入力
（ＩＮＴＳＫＩＰ）に基づいて、ラッチ３４を介して供
給される各サーボセクタの再生毎の割り込み要求又は上
述のＯＲゲート４９からの割り込み要求のいずれかを選
択的に出力する選択部５０と、この選択部５０の出力を
保持するラッチ５１とを備えている。
各状態信号に基づいて割り込み要求を生成するか否かの
設定を保持するためのイネーブルラッチ４０と、このイ
ネーブルラッチ４０内の所定ビットと、各々対応するラ
ッチ２１、３２ａ〜３２ｃ、３３ａ〜３３ｄとの論理積
を求めるＡＮＤゲート４１〜４８と、各ＡＮＤゲート４
１〜４８の出力の論理和を求めるＯＲゲート４９と、Ｍ
ＰＵ１２、あるいはＳＡ２３等からの割り込み制御入力
（ＩＮＴＳＫＩＰ）に基づいて、ラッチ３４を介して供
給される各サーボセクタの再生毎の割り込み要求又は上
述のＯＲゲート４９からの割り込み要求のいずれかを選
択的に出力する選択部５０と、この選択部５０の出力を
保持するラッチ５１とを備えている。
【００７０】割り込み制御入力ＩＮＴＳＫＩＰが０のと
きは、各サーボセクタの再生毎の割り込み要求がＭＰＵ
１２に割り込み要求として供給され、逆に割り込み制御
入力ＩＮＴＳＫＩＰが１のときは、ＯＲゲート４９から
の各条件毎の割り込み要求がＭＰＵ１２に割り込み要求
として供給される。
きは、各サーボセクタの再生毎の割り込み要求がＭＰＵ
１２に割り込み要求として供給され、逆に割り込み制御
入力ＩＮＴＳＫＩＰが１のときは、ＯＲゲート４９から
の各条件毎の割り込み要求がＭＰＵ１２に割り込み要求
として供給される。
【００７１】上述のように、この割り込み発生部２６で
は、割り込み制御入力ＩＮＴＳＫＩＰの値に応じて、Ｍ
ＰＵ１２に対する割り込み要求の発生を各サーボパター
ンの再生毎又は各条件毎に設定することができ、また、
イネーブルラッチ４０の対応するビットを変更すること
により、ＳＣ２１、ＳＡ２３、ＤＣ２５からの各状態信
号が示す条件に基づいて割り込みを発生するか否かを設
定することができるため、割り込み要求の設定の自由度
が高くなっている。
は、割り込み制御入力ＩＮＴＳＫＩＰの値に応じて、Ｍ
ＰＵ１２に対する割り込み要求の発生を各サーボパター
ンの再生毎又は各条件毎に設定することができ、また、
イネーブルラッチ４０の対応するビットを変更すること
により、ＳＣ２１、ＳＡ２３、ＤＣ２５からの各状態信
号が示す条件に基づいて割り込みを発生するか否かを設
定することができるため、割り込み要求の設定の自由度
が高くなっている。
【００７２】このため、例えばトラックフォロイングモ
ード（さらに具体的には、トラックフォロイングモード
になってから次のコマンド等によるシーク制御が開始さ
れるまでの間）においては、各条件毎に個別の割り込み
要求を発生することとすれば、トラックフォロイングモ
ードにおける、各サーボパターン毎の無用の割り込みの
発生を防止し、ＭＰＵ１２の処理負荷を低減させ、ＭＰ
Ｕ１２が、他のコマンド処理等の処理に割り当てること
ができる処理時間を増加させることができる。これによ
り、例えばホスト装置側から見たディスクドライブ装置
の応答時間の短縮等を実現することができ、装置の性能
の向上に寄与することができる。
ード（さらに具体的には、トラックフォロイングモード
になってから次のコマンド等によるシーク制御が開始さ
れるまでの間）においては、各条件毎に個別の割り込み
要求を発生することとすれば、トラックフォロイングモ
ードにおける、各サーボパターン毎の無用の割り込みの
発生を防止し、ＭＰＵ１２の処理負荷を低減させ、ＭＰ
Ｕ１２が、他のコマンド処理等の処理に割り当てること
ができる処理時間を増加させることができる。これによ
り、例えばホスト装置側から見たディスクドライブ装置
の応答時間の短縮等を実現することができ、装置の性能
の向上に寄与することができる。
【００７３】なお、イネーブルラッチ４０、割り込み制
御入力ＩＮＴＳＫＩＰの値の設定は、ＭＰＵ１２が設定
してもよいが、ＭＰＵ１２の処理負荷を低減させるため
には、動作モードに応じてＳＡ２３が設定するようにし
てもよい。また、各ラッチに保持されている値は、ＭＰ
Ｕ１２が読み出すことができるようになっている。これ
により、ＭＰＵ１２は、割り込みが要求されたときに、
各ラッチの値を読み出して割り込みが生じた原因を知る
ことができ、割り込み原因に応じた処理を選択すること
ができる。
御入力ＩＮＴＳＫＩＰの値の設定は、ＭＰＵ１２が設定
してもよいが、ＭＰＵ１２の処理負荷を低減させるため
には、動作モードに応じてＳＡ２３が設定するようにし
てもよい。また、各ラッチに保持されている値は、ＭＰ
Ｕ１２が読み出すことができるようになっている。これ
により、ＭＰＵ１２は、割り込みが要求されたときに、
各ラッチの値を読み出して割り込みが生じた原因を知る
ことができ、割り込み原因に応じた処理を選択すること
ができる。
【００７４】また、この割り込み発生部２６は、所定の
ブレークポイント（停止アドレス：ＳＴＯＰ ＡＤＤＲ
ＥＳＳ）を保持するレジスタ５５と、このレジスタ５５
に保持されているアドレスと、上述のＳＭ２９のアドレ
スカウンタのアドレスとを比較する比較器５６と、この
比較器５６とラッチ５１の出力（割り込み要求出力）と
の論理積を求め、ＳＡ２３の動作を停止させるための停
止命令（ＳＡＳＴＯＰ）として出力するＡＮＤゲート５
７とを備えている。上述の各状態信号の状態によって
は、ＳＡ２３の処理を中断し、以後の処理をＭＰＵ１２
が引き継いで処理を実行する場合も考えられるため、Ｍ
ＰＵ１２に割り込み要求を供給したときに、ＳＡ２３の
処理を予めレジスタ５５に設定しておいた所定のブレー
クポイントで停止させることができるように構成されて
いる。
ブレークポイント（停止アドレス：ＳＴＯＰ ＡＤＤＲ
ＥＳＳ）を保持するレジスタ５５と、このレジスタ５５
に保持されているアドレスと、上述のＳＭ２９のアドレ
スカウンタのアドレスとを比較する比較器５６と、この
比較器５６とラッチ５１の出力（割り込み要求出力）と
の論理積を求め、ＳＡ２３の動作を停止させるための停
止命令（ＳＡＳＴＯＰ）として出力するＡＮＤゲート５
７とを備えている。上述の各状態信号の状態によって
は、ＳＡ２３の処理を中断し、以後の処理をＭＰＵ１２
が引き継いで処理を実行する場合も考えられるため、Ｍ
ＰＵ１２に割り込み要求を供給したときに、ＳＡ２３の
処理を予めレジスタ５５に設定しておいた所定のブレー
クポイントで停止させることができるように構成されて
いる。
【００７５】例えばＭＰＵ１２がレジスタ５５にブレー
クポイントを設定していないときは、比較器５５の出力
を常に０であり、ＭＰＵ１２に対して割り込みが要求さ
れてもＡＮＤゲート５７の出力は０のままでＳＡ２３の
動作は停止されない。
クポイントを設定していないときは、比較器５５の出力
を常に０であり、ＭＰＵ１２に対して割り込みが要求さ
れてもＡＮＤゲート５７の出力は０のままでＳＡ２３の
動作は停止されない。
【００７６】反対に、ＭＰＵ１２がレジスタ５５にブレ
ークポイントを設定したときは、ＳＭ２９のアドレスカ
ウンタのアドレスがブレークポイントに一致したときに
比較器５６の出力が１となる。従って、ＭＰＵ１２に対
して割り込みが要求されてＡＮＤゲート５７の他方の入
力が１となると、ブレークポイントにおいてＳＡ２３の
動作が停止される。
ークポイントを設定したときは、ＳＭ２９のアドレスカ
ウンタのアドレスがブレークポイントに一致したときに
比較器５６の出力が１となる。従って、ＭＰＵ１２に対
して割り込みが要求されてＡＮＤゲート５７の他方の入
力が１となると、ブレークポイントにおいてＳＡ２３の
動作が停止される。
【００７７】また、ＭＰＵ１２の処理によって必要であ
れば、ＳＡ２３の処理パラメータを変更した後、停止命
令ＳＡＳＴＯＰを解除して処理を続行させることもでき
るようになっている。
れば、ＳＡ２３の処理パラメータを変更した後、停止命
令ＳＡＳＴＯＰを解除して処理を続行させることもでき
るようになっている。
【００７８】また、この割り込み発生部２６は、上述の
ＳＣ２１、ＳＡ２３、ＤＣ２５等と同様に、制御ＩＣ１
０内のＨＤＣ２０の一部として実装されている。従っ
て、ＳＣ２１、ＳＡ２３、ＤＣ２５から割り込み発生部
２６に供給される割り込み要求を供給するための配線数
を保ったまま、素子外部と信号の入出力を行なうための
端子数を減少させることができ、パッケージサイズの小
型化、装置の小型化等に寄与することができる。
ＳＣ２１、ＳＡ２３、ＤＣ２５等と同様に、制御ＩＣ１
０内のＨＤＣ２０の一部として実装されている。従っ
て、ＳＣ２１、ＳＡ２３、ＤＣ２５から割り込み発生部
２６に供給される割り込み要求を供給するための配線数
を保ったまま、素子外部と信号の入出力を行なうための
端子数を減少させることができ、パッケージサイズの小
型化、装置の小型化等に寄与することができる。
【００７９】以下、本実施形態に係るディスクドライブ
装置の動作の詳細を説明する。
装置の動作の詳細を説明する。
【００８０】上述のように構成されたディスクドライブ
装置では、外部の機器から論理ブロックアドレス（ＬＢ
Ａ）が指示されて記録あるいは再生が指示されると、指
示されたＬＢＡからターゲットトラック、ターゲットセ
クタ等を求める。
装置では、外部の機器から論理ブロックアドレス（ＬＢ
Ａ）が指示されて記録あるいは再生が指示されると、指
示されたＬＢＡからターゲットトラック、ターゲットセ
クタ等を求める。
【００８１】ターゲットトラックが求められると、ＨＤ
Ｃ２０は、図７に示すように、まず、ヘッド２をターゲ
ットセクタに向けて加速する制御を実行する。次に、ヘ
ッド２の移動速度が所定の速度に達したら、ヘッド２を
一定の速度で移動させるための制御を実行する（以下、
これらの一連の速度制御を行なうモードを速度制御モー
ドという。）。さらに、ヘッド２がターゲットセクタ付
近に到達するとヘッド２を減速する制御を実行する（以
下、このような制御を行うモードをセトリング（settli
ng）モードという。）。そして、ヘッド２がターゲット
トラックに到達すると、ヘッド２にターゲットトラック
を追従させるフォロイング制御を実行する（以下、この
ような制御を行うモードをトラックフォロイングモード
という。）。
Ｃ２０は、図７に示すように、まず、ヘッド２をターゲ
ットセクタに向けて加速する制御を実行する。次に、ヘ
ッド２の移動速度が所定の速度に達したら、ヘッド２を
一定の速度で移動させるための制御を実行する（以下、
これらの一連の速度制御を行なうモードを速度制御モー
ドという。）。さらに、ヘッド２がターゲットセクタ付
近に到達するとヘッド２を減速する制御を実行する（以
下、このような制御を行うモードをセトリング（settli
ng）モードという。）。そして、ヘッド２がターゲット
トラックに到達すると、ヘッド２にターゲットトラック
を追従させるフォロイング制御を実行する（以下、この
ような制御を行うモードをトラックフォロイングモード
という。）。
【００８２】以下、ＳＡ２３等の動作をさらに詳細に説
明する。サーボ制御部２１を介して上述の各サーボパタ
ーンの再生レベルを示すデータＡ、Ｂ、Ｃ、ＤがＡＤＣ
ＲＥＧ１７に供給され、サーボ制御部２１から演算開始
が指示されると、ＳＡ２３は、サーボ制御部２１を介し
てチャネル５から供給されるＣＹＬＩＤ、ＡＤＣＲＥＧ
１７に保持されているデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに基づいて
位置エラー情報ＰＥＳを求める。
明する。サーボ制御部２１を介して上述の各サーボパタ
ーンの再生レベルを示すデータＡ、Ｂ、Ｃ、ＤがＡＤＣ
ＲＥＧ１７に供給され、サーボ制御部２１から演算開始
が指示されると、ＳＡ２３は、サーボ制御部２１を介し
てチャネル５から供給されるＣＹＬＩＤ、ＡＤＣＲＥＧ
１７に保持されているデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに基づいて
位置エラー情報ＰＥＳを求める。
【００８３】図８は、ヘッド２の中心位置がトラックｎ
−１の一端からトラックｎ＋２の一端まで変化した場合
の各バーストパターンの再生レベルの変化を示してい
る。各々のバーストパターンの再生レベルはヘッド２の
位置が所定の範囲にあるときはヘッド２の位置に応じて
直線的に変化する。また、ＷＥＤＧＥ−Ａの再生レベル
とＷＥＤＧＥ−Ｂの再生レベルの和、ＷＥＤＧＥ−Ｃの
再生レベルとＷＥＤＧＥ−Ｄの再生レベルの和、はほぼ
一定である。このため、これらのバーストパターンの再
生出力のレベルを示すデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄを用いてト
ラック内の位置エラー信号（ＰＥＳ：Position Error S
ignal ）を検出することができる。
−１の一端からトラックｎ＋２の一端まで変化した場合
の各バーストパターンの再生レベルの変化を示してい
る。各々のバーストパターンの再生レベルはヘッド２の
位置が所定の範囲にあるときはヘッド２の位置に応じて
直線的に変化する。また、ＷＥＤＧＥ−Ａの再生レベル
とＷＥＤＧＥ−Ｂの再生レベルの和、ＷＥＤＧＥ−Ｃの
再生レベルとＷＥＤＧＥ−Ｄの再生レベルの和、はほぼ
一定である。このため、これらのバーストパターンの再
生出力のレベルを示すデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄを用いてト
ラック内の位置エラー信号（ＰＥＳ：Position Error S
ignal ）を検出することができる。
【００８４】このＰＥＳには上述のＷＥＤＧＥ−Ａ、Ｗ
ＥＤＧＥ−Ｂの再生レベルを示すデータＡ、Ｂを用いた
マスタＰＥＳ（ＭＰＥＳ）と、上述のＷＥＤＧＥ−Ｃ、
ＷＥＤＧＥ−Ｄの再生レベルを示すデータＣ、Ｄを用い
たスレーブＰＥＳ（ＳＰＥＳ）とがあり、それぞれ以下
の式によって求められる。
ＥＤＧＥ−Ｂの再生レベルを示すデータＡ、Ｂを用いた
マスタＰＥＳ（ＭＰＥＳ）と、上述のＷＥＤＧＥ−Ｃ、
ＷＥＤＧＥ−Ｄの再生レベルを示すデータＣ、Ｄを用い
たスレーブＰＥＳ（ＳＰＥＳ）とがあり、それぞれ以下
の式によって求められる。
【００８５】ここで、００ｈ≦Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ≦ＦＦ
ｈ、Ｈ：ヘッド係数（００ｈ≦Ｈ≦７Ｆｈ、７Ｆ付近）
である。
ｈ、Ｈ：ヘッド係数（００ｈ≦Ｈ≦７Ｆｈ、７Ｆ付近）
である。
【００８６】
【数１】
【数２】 これらのＭＰＥＳ、ＳＰＥＳの値域は共に０１ｈ以上Ｆ
Ｆｈ以下である。
Ｆｈ以下である。
【００８７】磁気ヘッド２がトラックｎの中心を通過す
る場合には、ＷＥＤＧＥ−ＡとＷＥＤＧＥ−Ｂの再生レ
ベルが等しくなるため２Ａ／（Ａ＋Ｂ）は１となり、Ｍ
ＰＥＳは８０ｈになる。また、磁気ヘッド２がトラック
ｎの中心から図３中の下方向にずれ、ＷＥＤＧＥ−Ａの
上を通過せずＷＥＤＧＥ−Ｂの上のみを通過する場合に
はＡが０となるため、２Ａ／（Ａ＋Ｂ）は０となり、Ｍ
ＰＥＳは０ｈとなる。逆に、磁気ヘッド２がトラックｎ
の中心から図３中の上方向にずれ、ＷＥＤＧＥ−Ａの上
のみを通過しＷＥＤＧＥ−Ｂの上を通過しない場合には
Ｂが０となるため、２Ａ／（Ａ＋Ｂ）は２となり、ＭＰ
ＥＳはＦＦｈ（あるいはＣＹＬＩＤがｎ＋１のトラック
における００ｈ）となる。
る場合には、ＷＥＤＧＥ−ＡとＷＥＤＧＥ−Ｂの再生レ
ベルが等しくなるため２Ａ／（Ａ＋Ｂ）は１となり、Ｍ
ＰＥＳは８０ｈになる。また、磁気ヘッド２がトラック
ｎの中心から図３中の下方向にずれ、ＷＥＤＧＥ−Ａの
上を通過せずＷＥＤＧＥ−Ｂの上のみを通過する場合に
はＡが０となるため、２Ａ／（Ａ＋Ｂ）は０となり、Ｍ
ＰＥＳは０ｈとなる。逆に、磁気ヘッド２がトラックｎ
の中心から図３中の上方向にずれ、ＷＥＤＧＥ−Ａの上
のみを通過しＷＥＤＧＥ−Ｂの上を通過しない場合には
Ｂが０となるため、２Ａ／（Ａ＋Ｂ）は２となり、ＭＰ
ＥＳはＦＦｈ（あるいはＣＹＬＩＤがｎ＋１のトラック
における００ｈ）となる。
【００８８】正常なサーボパターンであれば、Ａ＋Ｂ、
Ｃ＋Ｄはほぼ一定で、これらの値はほぼ等しい。従っ
て、ＳＰＥＳを次式によって求めることにより、Ｗｅｄ
ｇｅ−Ｄを不要とし、データの記録領域を広くすること
ができる。
Ｃ＋Ｄはほぼ一定で、これらの値はほぼ等しい。従っ
て、ＳＰＥＳを次式によって求めることにより、Ｗｅｄ
ｇｅ−Ｄを不要とし、データの記録領域を広くすること
ができる。
【００８９】
【数３】 ここで、００ｈ≦ＨＳ≦７Ｆｈ、ＨＳ：ヘッド係数（７
Ｆ付近）である。また、Ｃ／（Ａ＋Ｂ）＞１のときはＣ
／（Ａ＋Ｂ）を１に置き換える。
Ｆ付近）である。また、Ｃ／（Ａ＋Ｂ）＞１のときはＣ
／（Ａ＋Ｂ）を１に置き換える。
【００９０】また、これらのＭＰＥＳ、ＳＰＥＳの値域
は共に０１ｈ以上ＦＦｈ以下であるが、その値が小さい
（あるいは大きい）ときは、上述のバーストパターンの
記録位置の誤差等により安定度が悪い。このためＭＰＥ
Ｓ、ＳＰＥＳのうち中程度の値（例えば４０ｈ〜Ｃ０ｈ
程度）である方を選択して現在トラック内位置（ＣＵＲ
＿ＰＯＳ）を算出する。また、ＭＰＥＳ、ＳＰＥＳの値
から、現在のトラックのＣＹＬＩＤを確定させ、現在ト
ラック（ＣＵＲ＿ＣＹＬ）とする。これらの現在トラッ
ク内位置（ＣＵＲ＿ＰＯＳ）、現在トラック（ＣＵＲ＿
ＣＹＬ）の算出は、図９に示す表に従って行われる。
は共に０１ｈ以上ＦＦｈ以下であるが、その値が小さい
（あるいは大きい）ときは、上述のバーストパターンの
記録位置の誤差等により安定度が悪い。このためＭＰＥ
Ｓ、ＳＰＥＳのうち中程度の値（例えば４０ｈ〜Ｃ０ｈ
程度）である方を選択して現在トラック内位置（ＣＵＲ
＿ＰＯＳ）を算出する。また、ＭＰＥＳ、ＳＰＥＳの値
から、現在のトラックのＣＹＬＩＤを確定させ、現在ト
ラック（ＣＵＲ＿ＣＹＬ）とする。これらの現在トラッ
ク内位置（ＣＵＲ＿ＰＯＳ）、現在トラック（ＣＵＲ＿
ＣＹＬ）の算出は、図９に示す表に従って行われる。
【００９１】磁気ディスク１の半径方向のヘッド２の位
置に対するＭＰＥＳ、ＳＰＥＳの変化は、図１０に示す
ようになっており、図９に示す表によって求められるＣ
ＵＲ＿ＣＹＬは、図１１に示すようになっている。ま
た、ＣＵＲ＿ＰＯＳを求めるための式は、磁気ディスク
１の半径方向のヘッド２の位置に対して図１２に示すよ
うになっており、これにより求められるＣＵＲ＿ＰＯＳ
は図１３に示すようになっている。ＳＡ２３は、このよ
うにして求めたＣＵＲ＿ＣＹＬ、ＣＵＲ＿ＰＯＳをあわ
せてＣＵＲ＿ＴＲＫ（現在のトラック）として定義す
る。
置に対するＭＰＥＳ、ＳＰＥＳの変化は、図１０に示す
ようになっており、図９に示す表によって求められるＣ
ＵＲ＿ＣＹＬは、図１１に示すようになっている。ま
た、ＣＵＲ＿ＰＯＳを求めるための式は、磁気ディスク
１の半径方向のヘッド２の位置に対して図１２に示すよ
うになっており、これにより求められるＣＵＲ＿ＰＯＳ
は図１３に示すようになっている。ＳＡ２３は、このよ
うにして求めたＣＵＲ＿ＣＹＬ、ＣＵＲ＿ＰＯＳをあわ
せてＣＵＲ＿ＴＲＫ（現在のトラック）として定義す
る。
【００９２】さらに、ＳＡ２３は、ヘッド２を保持して
おきたいトラックをＴＡＲ＿ＴＲＫ（目標トラック）と
定義し、以下のように、この目標トラックと現在のトラ
ックＣＵＲ＿ＴＲＫとのトラック距離（ＤＳＴ）、偏差
（ＣＰＥ）、複数サーボパターン（再生時）の偏差の和
（ＳＰＥ、後述）、サーボパターン間の偏差の差［速
度］（ＣＶＥ）等のパラメータを算出する。
おきたいトラックをＴＡＲ＿ＴＲＫ（目標トラック）と
定義し、以下のように、この目標トラックと現在のトラ
ックＣＵＲ＿ＴＲＫとのトラック距離（ＤＳＴ）、偏差
（ＣＰＥ）、複数サーボパターン（再生時）の偏差の和
（ＳＰＥ、後述）、サーボパターン間の偏差の差［速
度］（ＣＶＥ）等のパラメータを算出する。
【００９３】現在のトラックＣＵＲ＿ＴＲＫと目標トラ
ックＴＡＲ＿ＴＲＫは、図１４に示すように、それぞれ
ＣＹＬＩＤを示す１６ビットのＣＵＲ＿ＣＹＬ、ＴＡＲ
＿ＣＹＬと、トラック内の位置を示す８ビットのＣＵＲ
＿ＰＯＳ、ＴＡＲ＿ＰＯＳとからなる。従って、同図中
に示すように、現在のトラックＣＵＲ＿ＴＲＫと目標ト
ラックＴＡＲ＿ＴＲＫの差は２４ビット（Ｄ０、Ｄ１、
Ｄ２）となる。
ックＴＡＲ＿ＴＲＫは、図１４に示すように、それぞれ
ＣＹＬＩＤを示す１６ビットのＣＵＲ＿ＣＹＬ、ＴＡＲ
＿ＣＹＬと、トラック内の位置を示す８ビットのＣＵＲ
＿ＰＯＳ、ＴＡＲ＿ＰＯＳとからなる。従って、同図中
に示すように、現在のトラックＣＵＲ＿ＴＲＫと目標ト
ラックＴＡＲ＿ＴＲＫの差は２４ビット（Ｄ０、Ｄ１、
Ｄ２）となる。
【００９４】ＳＡ２３は、現在のトラックと目標トラッ
クの差の上位１６ビット（Ｄ２、Ｄ１）の絶対値すなわ
ち現在のトラックと目標トラックのトラック番号（ＣＹ
ＬＩＤ）の差をトラック距離ＤＳＴとする。また、ＳＡ
２３は、差の下位１６ビット（Ｄ１、Ｄ０）すなわち現
在のトラックと目標トラックのトラック番号（ＣＹＬＩ
Ｄ）の差の下位８ビットとトラック内の位置の差を偏差
ＣＰＥとする。この偏差ＣＰＥの値域は８０００ｈ〜７
ＦＦＦｈである。また、ＳＡ２３はこの偏差ＣＰＥの絶
対値を絶対偏差ＡＰＥとする。
クの差の上位１６ビット（Ｄ２、Ｄ１）の絶対値すなわ
ち現在のトラックと目標トラックのトラック番号（ＣＹ
ＬＩＤ）の差をトラック距離ＤＳＴとする。また、ＳＡ
２３は、差の下位１６ビット（Ｄ１、Ｄ０）すなわち現
在のトラックと目標トラックのトラック番号（ＣＹＬＩ
Ｄ）の差の下位８ビットとトラック内の位置の差を偏差
ＣＰＥとする。この偏差ＣＰＥの値域は８０００ｈ〜７
ＦＦＦｈである。また、ＳＡ２３はこの偏差ＣＰＥの絶
対値を絶対偏差ＡＰＥとする。
【００９５】これらのトラック距離ＤＳＴ、偏差ＣＰ
Ｅ、絶対偏差ＡＰＥは、各サーボパターンを再生する毎
にＳＡ２３が算出する。また、ＳＡ２３は少なくとも偏
差ＣＰＥを保持しておき、複数のサーボパターンの再生
時の偏差の和（偏差和）ＳＰＥ、サーボパターン間の偏
差の差（速度）ＣＶＥを求める。また、ＳＡ２３はこの
速度ＣＶＥの絶対値（絶対速度）ＡＶＥを求める。
Ｅ、絶対偏差ＡＰＥは、各サーボパターンを再生する毎
にＳＡ２３が算出する。また、ＳＡ２３は少なくとも偏
差ＣＰＥを保持しておき、複数のサーボパターンの再生
時の偏差の和（偏差和）ＳＰＥ、サーボパターン間の偏
差の差（速度）ＣＶＥを求める。また、ＳＡ２３はこの
速度ＣＶＥの絶対値（絶対速度）ＡＶＥを求める。
【００９６】例えば図１５に示すように、トラック１２
３５ｈに移動する途中で、ヘッド２が２２番目のサーボ
パターン上の位置Ａから２３番目のサーボパターン上の
位置Ｂに到達した場合について説明する。ヘッド２が位
置Ｂにあるときのトラック距離ＤＳＴは０００３ｈであ
る。また、ヘッドが位置Ｂにあるときの偏差ＣＰＥは０
２００であり、前回の偏差ＣＰＥ（ＰＰＥ）すなわちヘ
ッド２が位置Ａにあるときの偏差ＣＰＥは０６３０ｈで
ある。従って、絶対偏差ＡＰＥは０２００ｈとなる。ま
た、速度ＣＶＥはこれらの偏差ＣＰＥの差０２００ｈ−
０６３０ｈ＝ＦＤＤ０ｈすなわち−４３０ｈである。従
って、絶対速度ＡＶＥは０４３０ｈとなる。
３５ｈに移動する途中で、ヘッド２が２２番目のサーボ
パターン上の位置Ａから２３番目のサーボパターン上の
位置Ｂに到達した場合について説明する。ヘッド２が位
置Ｂにあるときのトラック距離ＤＳＴは０００３ｈであ
る。また、ヘッドが位置Ｂにあるときの偏差ＣＰＥは０
２００であり、前回の偏差ＣＰＥ（ＰＰＥ）すなわちヘ
ッド２が位置Ａにあるときの偏差ＣＰＥは０６３０ｈで
ある。従って、絶対偏差ＡＰＥは０２００ｈとなる。ま
た、速度ＣＶＥはこれらの偏差ＣＰＥの差０２００ｈ−
０６３０ｈ＝ＦＤＤ０ｈすなわち−４３０ｈである。従
って、絶対速度ＡＶＥは０４３０ｈとなる。
【００９７】上述のように各パラメータを算出すると、
ＳＡ２３はこれらのパラメータに基づいて、動作モード
の選択、偏差予測、書き込み抑止処理、シリングＩＤ推
定処理、位置偏差の和（ＳＰＥ）の算出処理等の処理を
行う。以下、これらの処理について説明する。
ＳＡ２３はこれらのパラメータに基づいて、動作モード
の選択、偏差予測、書き込み抑止処理、シリングＩＤ推
定処理、位置偏差の和（ＳＰＥ）の算出処理等の処理を
行う。以下、これらの処理について説明する。
【００９８】１．動作モードの選択 ヘッド２の位置とターゲットトラックとの偏差（ＣＰ
Ｅ、ＡＰＥ）、速度（ＣＶＥ、ＡＶＥ）に応じて制御の
最適化を行う必要がある。
Ｅ、ＡＰＥ）、速度（ＣＶＥ、ＡＶＥ）に応じて制御の
最適化を行う必要がある。
【００９９】具体的には、上述の図７に示すように、タ
ーゲットトラックが指示されたときには、まず、ヘッド
２をターゲットセクタに向けて加速し、ヘッド２の移動
速度が所定の速度に達したら、ヘッド２を一定の速度で
移動させる上述の速度制御モードに切り換える。次に、
ヘッド２がターゲットセクタ付近に到達するとヘッド２
を減速させるセトリングモードに切り換える。そして、
ヘッド２がターゲットトラックに到達すると、ヘッド２
にターゲットトラックを追従させるトラックフォロイン
グモードに切り換える。
ーゲットトラックが指示されたときには、まず、ヘッド
２をターゲットセクタに向けて加速し、ヘッド２の移動
速度が所定の速度に達したら、ヘッド２を一定の速度で
移動させる上述の速度制御モードに切り換える。次に、
ヘッド２がターゲットセクタ付近に到達するとヘッド２
を減速させるセトリングモードに切り換える。そして、
ヘッド２がターゲットトラックに到達すると、ヘッド２
にターゲットトラックを追従させるトラックフォロイン
グモードに切り換える。
【０１００】これらの動作モードの切り換えのための入
力値として、このディスクドライブ装置では、図１６に
示すように、絶対偏差ＡＰＥ、絶対速度ＡＶＥの値域を
それそれ９つの範囲（ＲＡＮＧＥ）に分け、これらの範
囲の境界を示すパラメータＡＰＥ０〜ＡＰＥ７、ＡＶＥ
０〜ＡＶＥ７を設定する。これらの範囲パラメータは、
ＡＰＥ０＜ＡＰＥ１＜ＡＰＥ２＜ＡＰＥ３＜ＡＰＥ４＜
ＡＰＥ５＜ＡＰＥ６＜ＡＰＥ７、ＡＶＥ０＜ＡＶＥ１＜
ＡＶＥ２＜ＡＶＥ３＜ＡＶＥ４＜ＡＶＥ５＜ＡＶＥ６＜
ＡＶＥ７を満たすように設定されている。
力値として、このディスクドライブ装置では、図１６に
示すように、絶対偏差ＡＰＥ、絶対速度ＡＶＥの値域を
それそれ９つの範囲（ＲＡＮＧＥ）に分け、これらの範
囲の境界を示すパラメータＡＰＥ０〜ＡＰＥ７、ＡＶＥ
０〜ＡＶＥ７を設定する。これらの範囲パラメータは、
ＡＰＥ０＜ＡＰＥ１＜ＡＰＥ２＜ＡＰＥ３＜ＡＰＥ４＜
ＡＰＥ５＜ＡＰＥ６＜ＡＰＥ７、ＡＶＥ０＜ＡＶＥ１＜
ＡＶＥ２＜ＡＶＥ３＜ＡＶＥ４＜ＡＶＥ５＜ＡＶＥ６＜
ＡＶＥ７を満たすように設定されている。
【０１０１】ＳＡ２３は、上述のように算出した絶対偏
差ＡＰＥ、絶対速度ＡＶＥとこれらのパラメータＡＰＥ
０〜ＡＰＥ７、ＡＶＥ０〜ＡＶＥ７及び００００ｈ、８
０００ｈとを比較し、絶対偏差ＡＰＥ、絶対速度ＡＶＥ
がどの範囲に入っているかを判定している。
差ＡＰＥ、絶対速度ＡＶＥとこれらのパラメータＡＰＥ
０〜ＡＰＥ７、ＡＶＥ０〜ＡＶＥ７及び００００ｈ、８
０００ｈとを比較し、絶対偏差ＡＰＥ、絶対速度ＡＶＥ
がどの範囲に入っているかを判定している。
【０１０２】範囲番号（ＰＲＡＮＧＥ）は絶対偏差ＡＰ
Ｅが、ＡＰＥ０以下の場合には０、ＡＰＥ７より大きい
場合には８となる。前述の計算式では偏差ＣＰＥが１６
ビットに収まらない場合がありうるが、この場合、範囲
番号は９になる。また、絶対速度ＡＶＥについても同様
に範囲番号（ＶＲＡＮＧＥ）が求められる。
Ｅが、ＡＰＥ０以下の場合には０、ＡＰＥ７より大きい
場合には８となる。前述の計算式では偏差ＣＰＥが１６
ビットに収まらない場合がありうるが、この場合、範囲
番号は９になる。また、絶対速度ＡＶＥについても同様
に範囲番号（ＶＲＡＮＧＥ）が求められる。
【０１０３】ＳＡ２３は、求めた範囲番号（ＰＲＡＮＧ
Ｅ、ＶＲＡＮＧＥ）範囲に応じてＶＣＭへのフィードバ
ック処理等を行なう。例えばシーク処理では、ヘッドが
目標トラックに遠い位置にあるときは絶対偏差ＡＰＥが
大きく、目標トラックに近い位置では絶対偏差ＡＰＥが
小さい。従って、絶対偏差ＡＰＥが大きいときにはＶＣ
Ｍに対するフィードバック値を大きく設定し、絶対偏差
ＡＰＥが小さいときにはＶＣＭに対するフィードバック
値を小さく設定すれば、目標トラック付近でのヘッドの
減速を実現することができる。このように目標トラック
付近で減速することにより、ヘッドのオーバーランを防
止してシーク時間の短縮に寄与することができ、また、
トラッキングの引き込みが容易となる。
Ｅ、ＶＲＡＮＧＥ）範囲に応じてＶＣＭへのフィードバ
ック処理等を行なう。例えばシーク処理では、ヘッドが
目標トラックに遠い位置にあるときは絶対偏差ＡＰＥが
大きく、目標トラックに近い位置では絶対偏差ＡＰＥが
小さい。従って、絶対偏差ＡＰＥが大きいときにはＶＣ
Ｍに対するフィードバック値を大きく設定し、絶対偏差
ＡＰＥが小さいときにはＶＣＭに対するフィードバック
値を小さく設定すれば、目標トラック付近でのヘッドの
減速を実現することができる。このように目標トラック
付近で減速することにより、ヘッドのオーバーランを防
止してシーク時間の短縮に寄与することができ、また、
トラッキングの引き込みが容易となる。
【０１０４】ところで、上述のようなモード設定を行な
う際に、ＳＡ２３が、上述の選択部５０に割り込み制御
入力ＩＮＴＳＫＩＰを設定してもよい。例えばシークが
終了してトラックフォロイングモードに切り換える際
に、割り込み制御入力ＩＮＴＳＫＩＰを１とすることに
より、トラックフォロイングモードにおける割り込み処
理のオーバヘッドを低減させてＭＰＵ１２の処理負荷を
低減させることができる。
う際に、ＳＡ２３が、上述の選択部５０に割り込み制御
入力ＩＮＴＳＫＩＰを設定してもよい。例えばシークが
終了してトラックフォロイングモードに切り換える際
に、割り込み制御入力ＩＮＴＳＫＩＰを１とすることに
より、トラックフォロイングモードにおける割り込み処
理のオーバヘッドを低減させてＭＰＵ１２の処理負荷を
低減させることができる。
【０１０５】ところで、トラックフォロイングモードに
おいて読み出しが終了した後は、サーボセクタ毎に割り
込みを発生させることも考えられるが、次のコマンド等
によるシークが開始されるまでの間は、単にヘッド２の
位置をトラックに追従されているだけであるので、特に
割り込み処理によって緊急に処理すべきの処理がない。
おいて読み出しが終了した後は、サーボセクタ毎に割り
込みを発生させることも考えられるが、次のコマンド等
によるシークが開始されるまでの間は、単にヘッド２の
位置をトラックに追従されているだけであるので、特に
割り込み処理によって緊急に処理すべきの処理がない。
【０１０６】このため、次のコマンド等によるシークが
開始されるまでの間は、割り込み制御入力ＩＮＴＳＫＩ
Ｐを１に保持しておいてもよい。
開始されるまでの間は、割り込み制御入力ＩＮＴＳＫＩ
Ｐを１に保持しておいてもよい。
【０１０７】また、シークが開始されると、割り込み制
御入力ＩＮＴＳＫＩＰを０としてサーボセクタの再生毎
に割り込み処理を実行させる。この割り込み制御入力Ｉ
ＮＴＳＫＩＰの切り換えは、ＭＰＵ１２が次のコマンド
によるシークを指示するときに行なってもよいが、ＭＰ
Ｕ１２の処理負荷の低減の観点から、上述のようにＳＡ
２３がモードを速度コントロールモード乃至セトリング
モードに変更する際に行なってもよい。
御入力ＩＮＴＳＫＩＰを０としてサーボセクタの再生毎
に割り込み処理を実行させる。この割り込み制御入力Ｉ
ＮＴＳＫＩＰの切り換えは、ＭＰＵ１２が次のコマンド
によるシークを指示するときに行なってもよいが、ＭＰ
Ｕ１２の処理負荷の低減の観点から、上述のようにＳＡ
２３がモードを速度コントロールモード乃至セトリング
モードに変更する際に行なってもよい。
【０１０８】上述のように割り込み制御入力ＩＮＴＳＫ
ＩＰの値を制御することにより、トラックフォロイング
モードにおけるＭＰＵ１２の処理負荷を低減させ、他の
コマンド処理等に割り当てられるＭＰＵ１２の処理時間
を増加させ、ディスクドライブ装置の性能の向上に寄与
することができる。
ＩＰの値を制御することにより、トラックフォロイング
モードにおけるＭＰＵ１２の処理負荷を低減させ、他の
コマンド処理等に割り当てられるＭＰＵ１２の処理時間
を増加させ、ディスクドライブ装置の性能の向上に寄与
することができる。
【０１０９】２．絶対偏差、絶対速度による記録／再生
の抑止処理 また、ＳＡ２３は絶対偏差、絶対速度の範囲に基づいて
抑止処理を実行する。絶対偏差ＡＰＥ、ＡＰＥ速度には
それぞれに範囲基準（例えばＡＰＥ３、ＡＶＥ４等）が
設定されている。この範囲基準は、記録時と再生時とで
異なった基準が設定されている。ＳＡ２３は、上述のよ
うに求めた絶対偏差、絶対速度の範囲がどちらか一方で
もこの基準を超えると記録／再生を抑止（ＡＢＯＲＴ）
させる。このような抑止処理を行なうことにより、誤っ
たトラックに対する記録／再生を防止することができ
る。
の抑止処理 また、ＳＡ２３は絶対偏差、絶対速度の範囲に基づいて
抑止処理を実行する。絶対偏差ＡＰＥ、ＡＰＥ速度には
それぞれに範囲基準（例えばＡＰＥ３、ＡＶＥ４等）が
設定されている。この範囲基準は、記録時と再生時とで
異なった基準が設定されている。ＳＡ２３は、上述のよ
うに求めた絶対偏差、絶対速度の範囲がどちらか一方で
もこの基準を超えると記録／再生を抑止（ＡＢＯＲＴ）
させる。このような抑止処理を行なうことにより、誤っ
たトラックに対する記録／再生を防止することができ
る。
【０１１０】また、ＳＡ２３は、再生の抑止を行なった
場合には、割り込み発生部２６のラッチ３３ａに供給す
るＲＥＡＤ ＡＢＯＲＴを１とし、記録の抑止を行なっ
た場合には、ラッチ３３ｂに供給するＷＲＩＴＥ ＡＢ
ＯＲＴを１とし、再生、記録の抑止を行なった旨を通知
する。
場合には、割り込み発生部２６のラッチ３３ａに供給す
るＲＥＡＤ ＡＢＯＲＴを１とし、記録の抑止を行なっ
た場合には、ラッチ３３ｂに供給するＷＲＩＴＥ ＡＢ
ＯＲＴを１とし、再生、記録の抑止を行なった旨を通知
する。
【０１１１】３．偏差予測、書き込み抑止処理 上述の抑止処理では、現在の偏差、速度に基づいて記録
／再生の抑止を行なっているが、特に、書き込み時に
は、次のサーボパターンの再生時のヘッド２の位置を予
測して書き込み抑止を行なっている。すなわち、ＳＡ２
３は、ＣＰＥ＋ＣＶＥの絶対値から次のサーボパターン
での位置偏差を予測し、この予測値の絶対値がある基準
値（ＰＷＡＣ）内に入っていない、あるいは７ＦＦＦｈ
以上である場合に書き込みの抑止を行なっている。
／再生の抑止を行なっているが、特に、書き込み時に
は、次のサーボパターンの再生時のヘッド２の位置を予
測して書き込み抑止を行なっている。すなわち、ＳＡ２
３は、ＣＰＥ＋ＣＶＥの絶対値から次のサーボパターン
での位置偏差を予測し、この予測値の絶対値がある基準
値（ＰＷＡＣ）内に入っていない、あるいは７ＦＦＦｈ
以上である場合に書き込みの抑止を行なっている。
【０１１２】このような場合、すなわち｜ＣＰＥ＋ＣＶ
Ｅ｜＞ＰＷＡＣ又は｜ＣＰＥ＋ＣＶＥ｜＞７ＦＦＦとな
る場合、例えば図１７中のサーボパターンｎの再生時に
は、同図中に破線で示すように、次のサーボパターンｎ
＋１の再生時の偏差が大きくなると予測され、書き込み
を続けるには不適当と判断されるため記録が抑止され
る。
Ｅ｜＞ＰＷＡＣ又は｜ＣＰＥ＋ＣＶＥ｜＞７ＦＦＦとな
る場合、例えば図１７中のサーボパターンｎの再生時に
は、同図中に破線で示すように、次のサーボパターンｎ
＋１の再生時の偏差が大きくなると予測され、書き込み
を続けるには不適当と判断されるため記録が抑止され
る。
【０１１３】基準値ＰＷＡＣには、現在のサーボパター
ンでの計算の結果、ＶＣＭへのフィードバックが行われ
てヘッドの位置が補正されることを見込んで適当な値が
設定される。
ンでの計算の結果、ＶＣＭへのフィードバックが行われ
てヘッドの位置が補正されることを見込んで適当な値が
設定される。
【０１１４】このように記録の抑止を行なった場合、Ｓ
Ａ２３は、割り込み発生部２６のラッチ３３ｃに供給す
るＰＲＥＤＩＣＴＩＯＮ ＡＢＯＲＴを１とし、記録の
抑止を行なった旨を通知する。
Ａ２３は、割り込み発生部２６のラッチ３３ｃに供給す
るＰＲＥＤＩＣＴＩＯＮ ＡＢＯＲＴを１とし、記録の
抑止を行なった旨を通知する。
【０１１５】４．シリンダＩＤ推定処理 シリンダＩＤ（ＣＹＬＩＤ）は上述のようにサーボパタ
ーン中のグレイコードを再生すれば得られるが、ヘッド
２が高速に移動している場合にはグレイコードでも読み
取りエラーとなることがある。このような場合に単純に
エラーとしてしまうと、次のサーボパターンが再生され
るまでヘッド位置の制御を行なうことができなくなって
しまう。
ーン中のグレイコードを再生すれば得られるが、ヘッド
２が高速に移動している場合にはグレイコードでも読み
取りエラーとなることがある。このような場合に単純に
エラーとしてしまうと、次のサーボパターンが再生され
るまでヘッド位置の制御を行なうことができなくなって
しまう。
【０１１６】このためＳＡ２３は、このような場合にシ
リンダＩＤの推定を行なう。例えば図１８に示すよう
に、あるサーボパターンのシリンダＩＤ（ＣＣＹＬＩＤ
ｎ）が得られたときに、ＳＡ２３は得られたシリンダＩ
Ｄとこの一つ前のシリンダＩＤ（ＣＣＹＬＩＤｎ−１）
との差ＩＶＥｎ（シリンダ間遠度）を求める。このシリ
ンダ間速度ＩＶＥｎが予め規定された基準速度（ＡＶ
Ｃ、グレーコードの読み取りエラーが発生する確率が高
くなるヘッド速度に基づいて規定する。）より大きけれ
ば、ＳＡ２３はグレイコード読み取りエラーが発生した
と判断し、サーボパターンｎにおけるＣＣＹＬＩＤｎを
（ＣＣＹＬＩＤｎ−１＋ＩＶＥｎ−１）とし、それ以降
のサーボ制御を継続する。
リンダＩＤの推定を行なう。例えば図１８に示すよう
に、あるサーボパターンのシリンダＩＤ（ＣＣＹＬＩＤ
ｎ）が得られたときに、ＳＡ２３は得られたシリンダＩ
Ｄとこの一つ前のシリンダＩＤ（ＣＣＹＬＩＤｎ−１）
との差ＩＶＥｎ（シリンダ間遠度）を求める。このシリ
ンダ間速度ＩＶＥｎが予め規定された基準速度（ＡＶ
Ｃ、グレーコードの読み取りエラーが発生する確率が高
くなるヘッド速度に基づいて規定する。）より大きけれ
ば、ＳＡ２３はグレイコード読み取りエラーが発生した
と判断し、サーボパターンｎにおけるＣＣＹＬＩＤｎを
（ＣＣＹＬＩＤｎ−１＋ＩＶＥｎ−１）とし、それ以降
のサーボ制御を継続する。
【０１１７】これにより、一時的にシリンダＩＤの読み
取りエラーが生じてもサーボ制御を継続することがで
き、シーク制御の高速化に寄与することができる。
取りエラーが生じてもサーボ制御を継続することがで
き、シーク制御の高速化に寄与することができる。
【０１１８】５．複数サーボパターン再生時の位置偏差
の和（ＳＰＥ）の算出処理 ＶＣＭを駆動するためのサーボデータを決定するために
は、それ以前のサーボパターンの位置偏差の和（ＳＰ
Ｅ）を用いる。ＳＡ２３は、ある時点（例えば特定のサ
ーボパターンが再生されたとき）において、このＳＰＥ
に初期値を設定し、それ以後のサーボパターン毎に偏差
ＣＰＥを加算する。但し、ＳＡ２３は、この加算時に、
上述の範囲番号に基づいて偏差がＳＰＥ加算基準内に収
まっているか否かを判定し、基準内にある場合にのみ加
算を実行する。このような判定を行なうことにより、一
時的に偏差が大きくなった場合の影響を除くことができ
る。
の和（ＳＰＥ）の算出処理 ＶＣＭを駆動するためのサーボデータを決定するために
は、それ以前のサーボパターンの位置偏差の和（ＳＰ
Ｅ）を用いる。ＳＡ２３は、ある時点（例えば特定のサ
ーボパターンが再生されたとき）において、このＳＰＥ
に初期値を設定し、それ以後のサーボパターン毎に偏差
ＣＰＥを加算する。但し、ＳＡ２３は、この加算時に、
上述の範囲番号に基づいて偏差がＳＰＥ加算基準内に収
まっているか否かを判定し、基準内にある場合にのみ加
算を実行する。このような判定を行なうことにより、一
時的に偏差が大きくなった場合の影響を除くことができ
る。
【０１１９】また、判定の結果、ＣＰＥがＳＰＥに加算
されず、ＳＰＵの更新（ＵＰＤＡＴＥ）が行なわれなか
った場合には、ＳＡ２３は、割り込み発生部２６のラッ
チ３３ｃに供給するＳＰＥ ＮＯＴ ＵＰＤＡＴＥを１
とし、ＳＰＵの更新が行なわれなかった旨を通知する。
されず、ＳＰＵの更新（ＵＰＤＡＴＥ）が行なわれなか
った場合には、ＳＡ２３は、割り込み発生部２６のラッ
チ３３ｃに供給するＳＰＥ ＮＯＴ ＵＰＤＡＴＥを１
とし、ＳＰＵの更新が行なわれなかった旨を通知する。
【０１２０】以上のような処理を実行した後、ＳＡ２３
はＶＣＭを制御するためのサーボデータ（ＣＮＴＩＮ）
を求める。このサーボデータＣＮＴＩＮは偏差ＣＰＥ、
速度ＣＶＥ、偏差和ＳＰＥと、前回のサーボパターンの
再生時までの計算値に適当な係数を乗じたものの和とし
て、例えば次式に従って求められる。
はＶＣＭを制御するためのサーボデータ（ＣＮＴＩＮ）
を求める。このサーボデータＣＮＴＩＮは偏差ＣＰＥ、
速度ＣＶＥ、偏差和ＳＰＥと、前回のサーボパターンの
再生時までの計算値に適当な係数を乗じたものの和とし
て、例えば次式に従って求められる。
【０１２１】
【数４】 ここで、Ｋｉ、ＯＦＦＳＥＴ、ＣＥＮＴは補正係数であ
る。
る。
【０１２２】ＳＡ２３は、このように求めたサーボデー
タＣＮＴＩＮにフィルタ処理、オーバーサンプリング処
理、利得調整・制限処理等を施し、ＶＣＭにフィードバ
ックするＤＡＣＯＵＴとしてＳＩＯ２２等に供給する。
ＳＩＯ２２はＳＡ２３からのＤＡＣＯＵＴをシリアルデ
ータとしてＶＣＭ制御部６のＤＡＣに供給し、ＤＡＣは
供給されたデータ（ＤＡＣＯＵＴ）に基づいてＶＣＭを
駆動してヘッド２の位置を制御する。
タＣＮＴＩＮにフィルタ処理、オーバーサンプリング処
理、利得調整・制限処理等を施し、ＶＣＭにフィードバ
ックするＤＡＣＯＵＴとしてＳＩＯ２２等に供給する。
ＳＩＯ２２はＳＡ２３からのＤＡＣＯＵＴをシリアルデ
ータとしてＶＣＭ制御部６のＤＡＣに供給し、ＤＡＣは
供給されたデータ（ＤＡＣＯＵＴ）に基づいてＶＣＭを
駆動してヘッド２の位置を制御する。
【０１２３】値利得調整・制限処理 ＶＣＭの動作は印可される電圧、つまり、アナログ値に
よって決定されるが、この電圧はＶＣＭドライバ６のＤ
ＡＣが供給されたＶＣＭフィードバック値（ＤＡＣＯＵ
Ｔ、デジタル値）に基づいて発生する。このＤＡＣは、
電圧が小さい範囲において出力電圧を細かく調整できる
ように途中で利得調整（高／低ゲイン）ができるように
なっている。このため、ＳＡ２３は、例えば図１９
（ａ）に示すように、サーボデータＣＮＴＩＮがＦ８０
０ｈ〜ＦＦ００ｈ、０１００ｈ〜０８００ｈの範囲でＤ
ＡＣのゲインが高ゲインとなり、ＦＦ００ｈ〜０１００
ｈの範囲で低ゲインとなるようにＤＡＣのゲインを切り
換える。この切り換えに伴い、ＤＡＣの出力電圧が不連
続とならないように、ＤＡＣＯＵＴの値の算出式を変更
する。これにより、ＤＡＣＯＵＴ値は図１９（ａ）に示
すようにサーボデータＣＮＴＩＮがＦＦ００ｈと０１０
０ｈのときに不連続となるが、ＤＡＣの出力電圧は同図
（ｂ）に示すように連続となる。
よって決定されるが、この電圧はＶＣＭドライバ６のＤ
ＡＣが供給されたＶＣＭフィードバック値（ＤＡＣＯＵ
Ｔ、デジタル値）に基づいて発生する。このＤＡＣは、
電圧が小さい範囲において出力電圧を細かく調整できる
ように途中で利得調整（高／低ゲイン）ができるように
なっている。このため、ＳＡ２３は、例えば図１９
（ａ）に示すように、サーボデータＣＮＴＩＮがＦ８０
０ｈ〜ＦＦ００ｈ、０１００ｈ〜０８００ｈの範囲でＤ
ＡＣのゲインが高ゲインとなり、ＦＦ００ｈ〜０１００
ｈの範囲で低ゲインとなるようにＤＡＣのゲインを切り
換える。この切り換えに伴い、ＤＡＣの出力電圧が不連
続とならないように、ＤＡＣＯＵＴの値の算出式を変更
する。これにより、ＤＡＣＯＵＴ値は図１９（ａ）に示
すようにサーボデータＣＮＴＩＮがＦＦ００ｈと０１０
０ｈのときに不連続となるが、ＤＡＣの出力電圧は同図
（ｂ）に示すように連続となる。
【０１２４】また、ＶＣＭの特性として、出力電圧の制
限が必要な場合がある。ＳＡ２３は、サーボデータＣＮ
ＴＩＮが下限値（ＤＡＣの出力電圧の下限値に応じて決
める）より小さいとき、あるいは上限値（ＤＡＣの出力
電圧の上限値に応じて決める）より大きいときに、ＤＡ
ＣＯＵＴ値を制限する。これにより、ＤＡＣの出力電圧
は、図１９（ｂ）に示すように所定の範囲内に保たれ
る。
限が必要な場合がある。ＳＡ２３は、サーボデータＣＮ
ＴＩＮが下限値（ＤＡＣの出力電圧の下限値に応じて決
める）より小さいとき、あるいは上限値（ＤＡＣの出力
電圧の上限値に応じて決める）より大きいときに、ＤＡ
ＣＯＵＴ値を制限する。これにより、ＤＡＣの出力電圧
は、図１９（ｂ）に示すように所定の範囲内に保たれ
る。
【０１２５】フィルタ処理 図１中のヘッドアーム３等のヘッド駆動系には、その構
造に応じた固有振動数が存在する。このため、上述の式
（４）で算出したサーボデータ（ＣＮＴＩＮ）をＤＡＣ
ＯＵＴとしてそのままＶＣＭに供給した場合、この中の
固有振動数成分によってヘッド駆動系が共振してしまう
ことがある。従って、例えばノッチフィルタ等により、
サーボ出力から固有振動数成分を除去することが望まし
い。従来は、このために外部の機器とのデータの入出力
の管理等を実行するＭＰＵ１２と別個に、別途フィルタ
回路、あるいはＤＳＰ乃至ＭＰＵを設けたりしていたた
め、装置全体のコストを増加させることとなっていた。
造に応じた固有振動数が存在する。このため、上述の式
（４）で算出したサーボデータ（ＣＮＴＩＮ）をＤＡＣ
ＯＵＴとしてそのままＶＣＭに供給した場合、この中の
固有振動数成分によってヘッド駆動系が共振してしまう
ことがある。従って、例えばノッチフィルタ等により、
サーボ出力から固有振動数成分を除去することが望まし
い。従来は、このために外部の機器とのデータの入出力
の管理等を実行するＭＰＵ１２と別個に、別途フィルタ
回路、あるいはＤＳＰ乃至ＭＰＵを設けたりしていたた
め、装置全体のコストを増加させることとなっていた。
【０１２６】これに対し、このようなフィルタ処理は、
このディスクドライブ装置では、ＳＡ２３によって求め
たサーボデータ（ＣＮＴＩＮ）、あるいは前回のフィル
タ出力（ＣＮＴＯＵＴ）に適当な係数Ａｉ、Ｂｉを乗じ
て加算することによって実行することができる。具体的
には、フィルタ出力（ＣＮＴＯＵＴ）は、以下の式によ
って得られる。
このディスクドライブ装置では、ＳＡ２３によって求め
たサーボデータ（ＣＮＴＩＮ）、あるいは前回のフィル
タ出力（ＣＮＴＯＵＴ）に適当な係数Ａｉ、Ｂｉを乗じ
て加算することによって実行することができる。具体的
には、フィルタ出力（ＣＮＴＯＵＴ）は、以下の式によ
って得られる。
【０１２７】
【数５】 さらに、このフィルタ出力に上述の利得調整・制限処理
を施し、ＶＣＭ６を制御するための制御データＤＡＣＯ
ＵＴとしてＳＩＯ２２等に供給する。なお、フィルタ処
理は、係数を変えて複数回実施し、多段接続フィルタと
してもよい。
を施し、ＶＣＭ６を制御するための制御データＤＡＣＯ
ＵＴとしてＳＩＯ２２等に供給する。なお、フィルタ処
理は、係数を変えて複数回実施し、多段接続フィルタと
してもよい。
【０１２８】このように、フィルタ処理を行なって、サ
ーボ出力から固有振動数成分を除去することにより、ヘ
ッドアーム３等の共振を防止することができる。さら
に、このディスクドライブ装置では、ＳＡ２３によって
ＭＰＵ１２とは独立にフィルタリング処理を行なうこと
ができるため、ＭＰＵ１２の処理負荷をほとんど増加さ
せることがない。
ーボ出力から固有振動数成分を除去することにより、ヘ
ッドアーム３等の共振を防止することができる。さら
に、このディスクドライブ装置では、ＳＡ２３によって
ＭＰＵ１２とは独立にフィルタリング処理を行なうこと
ができるため、ＭＰＵ１２の処理負荷をほとんど増加さ
せることがない。
【０１２９】オーバーサンプリング処理 通常、ＶＣＭ駆動部６に対する制御データＤＡＣＯＵＴ
の供給は、１つのサーボパターンの再生につき１回行わ
れることが多い。しかしながら、サーボパターンの周波
数は５ＫＨｚから１０ＫＨｚ程度の所にあり、このまま
ではヘッドアーム３の振動によって発生する音が人の可
聴周波数帯域内にあり、雑音として認識される。
の供給は、１つのサーボパターンの再生につき１回行わ
れることが多い。しかしながら、サーボパターンの周波
数は５ＫＨｚから１０ＫＨｚ程度の所にあり、このまま
ではヘッドアーム３の振動によって発生する音が人の可
聴周波数帯域内にあり、雑音として認識される。
【０１３０】１サーボパターン毎の制御データ（ＤＡＣ
ＯＵＴ）を複数回に分けて出力するオーバーサンプル処
理を行なうことにより、ヘッドアーム３の振動によって
発生する音を人の可聴周波数帯域外に移動させることが
できる。
ＯＵＴ）を複数回に分けて出力するオーバーサンプル処
理を行なうことにより、ヘッドアーム３の振動によって
発生する音を人の可聴周波数帯域外に移動させることが
できる。
【０１３１】このディスクドライブ装置では、ＳＡ２３
により、例えばサーボパターン間隔毎に、制御データＤ
ＡＣＯＵＴを４回出力する。ＳＡ２３は、サーボパター
ン毎に上述のサーボデータＣＮＴＩＮの算出までの処理
を１回だけ実行し、フィルタ処理を実行して最初のＤＡ
ＣＯＵＴを出力する。この後、すぐに２回目のＤＡＣＯ
ＵＴのためのフィルタ処理を行ない、ＤＡＣＯＵＴ間隔
を計測するタイマによってＤＡＣＯＵＴの要求が出るま
で待機する。タイマによってＤＡＣＯＵＴ要求がある
と、求めておいたＤＡＣＯＵＴを出力し、同様の処理を
規定回教繰り返す。これにより、上述の図５（ｃ）に示
すように、サーボパターンの間隔の４分の１の間隔でＤ
ＡＣＯＵＴを出力することができる。
により、例えばサーボパターン間隔毎に、制御データＤ
ＡＣＯＵＴを４回出力する。ＳＡ２３は、サーボパター
ン毎に上述のサーボデータＣＮＴＩＮの算出までの処理
を１回だけ実行し、フィルタ処理を実行して最初のＤＡ
ＣＯＵＴを出力する。この後、すぐに２回目のＤＡＣＯ
ＵＴのためのフィルタ処理を行ない、ＤＡＣＯＵＴ間隔
を計測するタイマによってＤＡＣＯＵＴの要求が出るま
で待機する。タイマによってＤＡＣＯＵＴ要求がある
と、求めておいたＤＡＣＯＵＴを出力し、同様の処理を
規定回教繰り返す。これにより、上述の図５（ｃ）に示
すように、サーボパターンの間隔の４分の１の間隔でＤ
ＡＣＯＵＴを出力することができる。
【０１３２】このように制御データＤＡＣＯＵＴの出力
をサーボパターンの再生間隔毎に４回行なう（すなわち
４倍オーバーサンプリング）とすると、最も時間のかか
る一回目の処理は、サーボパターンの再生間隔毎の４分
の１の２５μｓ程度で終了する必要がある。従って、こ
の程度の演算性能を発揮するようにＳＡ２３を構成する
必要がある。
をサーボパターンの再生間隔毎に４回行なう（すなわち
４倍オーバーサンプリング）とすると、最も時間のかか
る一回目の処理は、サーボパターンの再生間隔毎の４分
の１の２５μｓ程度で終了する必要がある。従って、こ
の程度の演算性能を発揮するようにＳＡ２３を構成する
必要がある。
【０１３３】ＤＡＣＯＵＴの出力間隔の変動処理 ところで、ヘッドアーム３の振動によって発生する音の
低減、機械的特性等の観点からは、ＤＡＣＯＵＴの出力
間隔をある程度、変動させた方が有利である。ＤＡＣＯ
ＵＴの出力間隔が一定であると、これに応じたヘッドア
ーム３の振動の周波数分布は所定の周波数で鋭いピーク
を持つが、ＤＡＣＯＵＴの出力間隔をある程度、変動さ
せると、ヘッドアーム３の振動の周波数分布が広くなっ
てピークが低下する。このため、ＤＡＣＯＵＴの出力間
隔に変動を与えれば雑音として認識される音の強度を低
減させることができる。また、このようにＤＡＣＯＵＴ
の出力間隔に変動を与えることにより、耐久性の向上、
振動の低減等機械的特性の向上に寄与することができ
る。
低減、機械的特性等の観点からは、ＤＡＣＯＵＴの出力
間隔をある程度、変動させた方が有利である。ＤＡＣＯ
ＵＴの出力間隔が一定であると、これに応じたヘッドア
ーム３の振動の周波数分布は所定の周波数で鋭いピーク
を持つが、ＤＡＣＯＵＴの出力間隔をある程度、変動さ
せると、ヘッドアーム３の振動の周波数分布が広くなっ
てピークが低下する。このため、ＤＡＣＯＵＴの出力間
隔に変動を与えれば雑音として認識される音の強度を低
減させることができる。また、このようにＤＡＣＯＵＴ
の出力間隔に変動を与えることにより、耐久性の向上、
振動の低減等機械的特性の向上に寄与することができ
る。
【０１３４】具体的には、ＳＡ２３は、図２０に示すよ
うにフィルタ処理Ｂの出力（ＣＮＴＯＵＴ２）から乱数
を生成してＤＡＣＯＵＴ毎にタイマー初期設定値（ＴＩ
ＭＥＲ）に加算して次のＤＡＣＯＵＴ迄の間隔を求めて
いる。この乱数はＣＮＴＯＵＴ２の下位３ビットを用い
て絶対値と符号を求めることにより発生しており、その
値域は、−４〜＋３である。このような乱数をタイマー
初期設定値（例えば２５）に加えてＤＡＣＯＵＴ間隔を
求めると、これらの間隔（２１〜２８μｓ）の平均値が
タイマー初期設定値に略等しくなる。
うにフィルタ処理Ｂの出力（ＣＮＴＯＵＴ２）から乱数
を生成してＤＡＣＯＵＴ毎にタイマー初期設定値（ＴＩ
ＭＥＲ）に加算して次のＤＡＣＯＵＴ迄の間隔を求めて
いる。この乱数はＣＮＴＯＵＴ２の下位３ビットを用い
て絶対値と符号を求めることにより発生しており、その
値域は、−４〜＋３である。このような乱数をタイマー
初期設定値（例えば２５）に加えてＤＡＣＯＵＴ間隔を
求めると、これらの間隔（２１〜２８μｓ）の平均値が
タイマー初期設定値に略等しくなる。
【０１３５】ＤＡＣＯＵＴの監視処理 例えば磁気ディスク１のサーボパターンの欠陥、ヘッド
２の異常、外乱等によって正確なＣＹＬＩＤが再生され
ない場合に、通常時と同様に、サーボ出力（ＤＡＣＯＵ
Ｔ）を求めると、妥当でない値となってしまい、制御が
不安定になる場合がある。例えばトラックフォロイング
制御時に、ターゲットトラックから離れたトラックのＣ
ＹＬＩＤが供給された場合、ＳＡ２３によって求められ
たＤＡＣＯＵＴ値は、実際より大きなものとなる。この
ようなＤＡＣＯＵＴ値に基づいてサーボ制御を継続する
と、ヘッド２がターゲットトラックから離れてしまい、
サーボ制御が不安定になる。また、ターゲットトラック
に再度シークを行なう必要が生じ、記録／再生時間が長
くなってディスクドライブ装置の性能が低下する。
２の異常、外乱等によって正確なＣＹＬＩＤが再生され
ない場合に、通常時と同様に、サーボ出力（ＤＡＣＯＵ
Ｔ）を求めると、妥当でない値となってしまい、制御が
不安定になる場合がある。例えばトラックフォロイング
制御時に、ターゲットトラックから離れたトラックのＣ
ＹＬＩＤが供給された場合、ＳＡ２３によって求められ
たＤＡＣＯＵＴ値は、実際より大きなものとなる。この
ようなＤＡＣＯＵＴ値に基づいてサーボ制御を継続する
と、ヘッド２がターゲットトラックから離れてしまい、
サーボ制御が不安定になる。また、ターゲットトラック
に再度シークを行なう必要が生じ、記録／再生時間が長
くなってディスクドライブ装置の性能が低下する。
【０１３６】このため、このディスクドライブ装置で
は、ＳＡ２３がＤＡＣＯＵＴ値を監視ており、妥当な値
でない場合には、例えば上述の状態信号ＷＲＩＴＥ Ａ
ＢＯＲＴ（再生中であればＲＥＡＤ ＡＢＯＲＴ）を１
として割り込みが必要な状態であることを割り込み発生
部２６に知らせる。
は、ＳＡ２３がＤＡＣＯＵＴ値を監視ており、妥当な値
でない場合には、例えば上述の状態信号ＷＲＩＴＥ Ａ
ＢＯＲＴ（再生中であればＲＥＡＤ ＡＢＯＲＴ）を１
として割り込みが必要な状態であることを割り込み発生
部２６に知らせる。
【０１３７】ＭＰＵ１２は、予め、ＳＡ２３によるサー
ボデータの演算が終了し、ＤＡＣＯＵＴをＶＣＭ６に供
給する前のアドレスを上述のブレークポイントとしてレ
ジスタ５５に供給しておく。上述のようにトラックフォ
ロイング時には、個別の割り込み要求によってＭＰＵ１
２に割り込みを要求するようになっており、ブレークポ
イントを設定しておくと、ＷＲＩＴＥ ＡＢＯＲＴある
いはＲＥＡＤ ＡＢＯＲＴが１になったときに、ＭＰＵ
１２に対して割り込みが要求されると共に、ＳＡ２３に
よる処理がブレークポイントにおいて停止される。
ボデータの演算が終了し、ＤＡＣＯＵＴをＶＣＭ６に供
給する前のアドレスを上述のブレークポイントとしてレ
ジスタ５５に供給しておく。上述のようにトラックフォ
ロイング時には、個別の割り込み要求によってＭＰＵ１
２に割り込みを要求するようになっており、ブレークポ
イントを設定しておくと、ＷＲＩＴＥ ＡＢＯＲＴある
いはＲＥＡＤ ＡＢＯＲＴが１になったときに、ＭＰＵ
１２に対して割り込みが要求されると共に、ＳＡ２３に
よる処理がブレークポイントにおいて停止される。
【０１３８】このような割り込み要求があるとＭＰＵ１
２は、妥当なＤＡＣＯＵＴ値を求め、この値をＳＡ２３
の所定のレジスタに供給した後、ＳＡＳＴＯＰを解除し
て、ＳＡ２３による処理を継続させる。これにより、妥
当なＤＡＣＯＵＴ値に基づいてサーボ制御が継続され
る。
２は、妥当なＤＡＣＯＵＴ値を求め、この値をＳＡ２３
の所定のレジスタに供給した後、ＳＡＳＴＯＰを解除し
て、ＳＡ２３による処理を継続させる。これにより、妥
当なＤＡＣＯＵＴ値に基づいてサーボ制御が継続され
る。
【０１３９】妥当なＤＡＣＯＵＴ値としては、トラック
フォロイング制御中であれば、例えばターゲットトラッ
クのＣＹＬＩＤに基づいて求めた値を用い、シーク中で
あれば、例えば上述のシリンダＩＤ推定処理で求めたＣ
ＹＬＩＤ等を用いて求めた値を用いる。
フォロイング制御中であれば、例えばターゲットトラッ
クのＣＹＬＩＤに基づいて求めた値を用い、シーク中で
あれば、例えば上述のシリンダＩＤ推定処理で求めたＣ
ＹＬＩＤ等を用いて求めた値を用いる。
【０１４０】このように、ＤＡＣＯＵＴ値を監視し、Ｄ
ＡＣＯＵＴ値が妥当でない値となったときにＭＰＵ１２
に割り込みを発生し、ＭＰＵ１２によって妥当な値を求
めた後、この妥当な値に基づいて、ＳＡ２３によるサー
ボ制御を再開することにより、サーボ制御の安定化を図
ることができる。
ＡＣＯＵＴ値が妥当でない値となったときにＭＰＵ１２
に割り込みを発生し、ＭＰＵ１２によって妥当な値を求
めた後、この妥当な値に基づいて、ＳＡ２３によるサー
ボ制御を再開することにより、サーボ制御の安定化を図
ることができる。
【０１４１】なお、本発明は上述の実施形態に限定され
るものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で適宜変
更することができる。例えば上述のＳＣ２１、ＳＡ２
３、ＤＣ２５が状態信号を出力する条件は、制御方法に
応じて適宜変更することができる。また、上述の図６に
示す割り込み発生部２６も、処理内容に応じて条件ラッ
チ等の構成を適宜変更することができる。
るものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で適宜変
更することができる。例えば上述のＳＣ２１、ＳＡ２
３、ＤＣ２５が状態信号を出力する条件は、制御方法に
応じて適宜変更することができる。また、上述の図６に
示す割り込み発生部２６も、処理内容に応じて条件ラッ
チ等の構成を適宜変更することができる。
【０１４２】また、上述の割り込み発生部２６では、構
成の簡略化のために、イネーブルラッチ４０を１系統と
し、割り込みレベルを１つとしたが、複数の割り込みレ
ベルを設け、動作モード（速度制御モード、セトリング
モード、トラックフォロイングモード）に応じてＭＰＵ
１２に割り込みを許可するレベルを可変としてもよい。
これにより、動作モードに応じて最適な動作を選択する
ことができる。
成の簡略化のために、イネーブルラッチ４０を１系統と
し、割り込みレベルを１つとしたが、複数の割り込みレ
ベルを設け、動作モード（速度制御モード、セトリング
モード、トラックフォロイングモード）に応じてＭＰＵ
１２に割り込みを許可するレベルを可変としてもよい。
これにより、動作モードに応じて最適な動作を選択する
ことができる。
【０１４３】あるいは、ＭＰＵ１２が割り込みの種類に
よって、割り込み処理を実行するか否かを判定するよう
にしても、ＭＰＵ１２には割り込みが要求されるが、割
り込みの種類に応じてその後の処理の実行を行なうか否
かを選択することができ、割り込みの種類に応じた処理
負荷の調整を行なうことができる。
よって、割り込み処理を実行するか否かを判定するよう
にしても、ＭＰＵ１２には割り込みが要求されるが、割
り込みの種類に応じてその後の処理の実行を行なうか否
かを選択することができ、割り込みの種類に応じた処理
負荷の調整を行なうことができる。
【０１４４】
【発明の効果】本発明に係るディスクドライブ装置で
は、割り込み制御手段が、状態信号に基づいて制御手段
に対する例外処理の判断のための割り込み要求を発生す
ることにより、状態信号に基づく適切な割り込み設定を
行なうことができ、制御手段の負荷を低減させて、ディ
スクドライブ装置の性能の向上に寄与することができ
る。
は、割り込み制御手段が、状態信号に基づいて制御手段
に対する例外処理の判断のための割り込み要求を発生す
ることにより、状態信号に基づく適切な割り込み設定を
行なうことができ、制御手段の負荷を低減させて、ディ
スクドライブ装置の性能の向上に寄与することができ
る。
【０１４５】また、演算手段が、位置情報検出手段によ
って検出された位置情報に応じてサーボ制御モードをシ
ークモードまたはトラックフォロイングモードに設定
し、割り込み制御手段が、シークモードではサーボセク
タが再生されるごとに上記の割り込み要求を発生し、ト
ラックフォロイングモードでは状態信号に基づいて上記
の割り込み要求を発生することにより、サーボ制御モー
ドに応じた割り込みの設定を行なうことができ、制御手
段の負荷を有効に低減させることができる。
って検出された位置情報に応じてサーボ制御モードをシ
ークモードまたはトラックフォロイングモードに設定
し、割り込み制御手段が、シークモードではサーボセク
タが再生されるごとに上記の割り込み要求を発生し、ト
ラックフォロイングモードでは状態信号に基づいて上記
の割り込み要求を発生することにより、サーボ制御モー
ドに応じた割り込みの設定を行なうことができ、制御手
段の負荷を有効に低減させることができる。
【図１】 本発明の一実施形態に係るディスクドライブ
装置の構成を示すブロック図、
装置の構成を示すブロック図、
【図２】 従来のディスクドライブ装置の構成を示すブ
ロック図、
ロック図、
【図３】 ディスクドライブ装置で用いられているサー
ボセクタのフォーマットの一例を示す図、
ボセクタのフォーマットの一例を示す図、
【図４】 本発明の一実施形態に係るディスクドライブ
装置を構成するハードウェアシーケンサー（ＳＡ）の構
成を示すブロック図、
装置を構成するハードウェアシーケンサー（ＳＡ）の構
成を示すブロック図、
【図５】 従来のディスクドライブ装置とＳＡを設けた
ディスクドライブ装置のＭＰＵの処理負荷の違いを示す
図、
ディスクドライブ装置のＭＰＵの処理負荷の違いを示す
図、
【図６】 本発明の一実施形態に係るディスクドライブ
装置を構成する割り込み発生部（ＩＧ）の構成を示すブ
ロック図、
装置を構成する割り込み発生部（ＩＧ）の構成を示すブ
ロック図、
【図７】 シーク時における動作モードを示す図、
【図８】 磁気ヘッドの半径方向の位置と再生される各
サーボパターンのレベルの関係を示す図、
サーボパターンのレベルの関係を示す図、
【図９】 本発明の一実施形態に係るディスクドライブ
装置によるヘッドの位置エラー信号の算出に用いられる
テーブルを示す図、
装置によるヘッドの位置エラー信号の算出に用いられる
テーブルを示す図、
【図１０】 本発明の一実施形態に係るディスクドライ
ブ装置におけるヘッドのトラック幅方向の位置と位置エ
ラー信号の変化を示す図、
ブ装置におけるヘッドのトラック幅方向の位置と位置エ
ラー信号の変化を示す図、
【図１１】 ヘッドのトラック幅方向の位置とシリンダ
ＩＤを算出するために用いる算出式の関係を示す図、
ＩＤを算出するために用いる算出式の関係を示す図、
【図１２】 ヘッドのトラック幅方向の位置と現在位置
を算出するために用いる算出式の関係を示す図、
を算出するために用いる算出式の関係を示す図、
【図１３】 ヘッドのトラック幅方向の位置と現在位置
の変化を示す図、
の変化を示す図、
【図１４】 トラック距離の算出を示す図、
【図１５】 ヘッド速度の算出を示す図、
【図１６】 範囲番号の算出処理を示す図、
【図１７】 偏差の予測処理を示す図、
【図１８】 シリンダＩＤの推定処理を示す図、
【図１９】 ＤＡＣ駆動電圧の利得調整、制限を示す
図、
図、
【図２０】 ＤＡＣＯＵＴ間隔を求める方法を示す図で
ある。
ある。
１ 磁気ディスク、２ ヘッド、３ ヘッドアーム、６
ＶＣＭ駆動部、１０制御ＩＣ、１２ ＭＰＵ、２３
ＳＡ、２６ 割り込み発生部（ＩＧ）、ｘ２トラック、
ｘ３ サーボパターン
ＶＣＭ駆動部、１０制御ＩＣ、１２ ＭＰＵ、２３
ＳＡ、２６ 割り込み発生部（ＩＧ）、ｘ２トラック、
ｘ３ サーボパターン
フロントページの続き (72)発明者 時園 晃 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 各務 直行 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 黒田 尚 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (56)参考文献 特開 平７−5998（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G11B 21/10 G11B 19/247
Claims (5)
- 【請求項１】 サーボパターンが記録されたサーボセク
タとユーザデータが記録されるデータセクタからなるト
ラックが複数配置されたディスク記録媒体と、 前記サーボセクタを再生し、ユーザデータを前記データ
セクタに記録し、ユーザデータを記録したデータセクタ
を再生する記録再生手段と、 前記記録再生手段を駆動して前記記録再生手段の位置を
変位させる駆動手段と、 外部の機器とのデータの入出力、データセクタの記録再
生、前記記録再生手段のサーボ制御データの演算を制御
するとともに、オフトラック時の記録再生禁止処理やエ
ラー処理等の例外処理の必要があるか否かを判断する制
御手段と、 前記記録再生手段を駆動制御してデータセクタの記録再
生をさせるとともに、データセクタの記録再生に関する
状態信号を生成する駆動制御手段と、 前記記録再生手段による前記サーボセクタの再生出力か
ら前記記録再生手段の位置情報を抽出するとともに、サ
ーボセクタの再生および前記記録再生手段の位置に関す
る状態信号を生成する位置情報抽出手段と、 前記制御手段とは別個に設けられ、前記位置情報をもと
に、前記駆動手段のサーボ制御モードをシークモードま
たはトラックフォロイングモードに設定し、そのモード
で前記駆動手段を制御するためのサーボ制御データを演
算するとともに、前記記録再生手段のサーボ制御に関す
る状態信号を生成する演算手段と、 前記シークモードでは、前記例外処理が必要か否かの判
断を前記制御手段に実行させる割り込み要求を前記サー
ボセクタが再生されるごとに発生し、前記トラックフォ
ロイングモードでは、前記状態信号があらかじめ設定さ
れた条件を満たしたときに前記割り込み要求を発生する
割り込み制御手段と を備えることを特徴とするディスク
ドライブ装置。 - 【請求項２】 少なくとも前記制御手段、前記演算手段
及び前記割り込み制御手段が同一の半導体素子上に形成
されていることを特徴とする請求項１記載のディスクド
ライブ装置。 - 【請求項３】 サーボパターンが記録されたサーボセク
タとユーザデータが 記録されるデータセクタからなるト
ラックが複数配置されたディスク記録媒体と、前記サー
ボセクタを再生し、ユーザデータを前記データセクタに
記録し、ユーザデータを記録したデータセクタを再生す
る記録再生手段と、前記記録再生手段を駆動して前記記
録再生手段の位置を変位させる駆動手段とを備えるディ
スクドライブ装置の制御装置であって、 外部の機器とのデータの入出力、データセクタの記録再
生、前記記録再生手段のサーボ制御データの演算を制御
するとともに、オフトラック時の記録再生禁止処理やエ
ラー処理等の例外処理の必要があるか否かを判断する制
御手段と、 前記記録再生手段を駆動制御してデータセクタの記録再
生をさせるとともに、データセクタの記録再生に関する
状態信号を生成する駆動制御手段と、 前記記録再生手段による前記サーボセクタの再生出力か
ら前記記録再生手段の位置情報を抽出するとともに、サ
ーボセクタの再生および前記記録再生手段の位置に関す
る状態信号を生成する位置情報抽出手段と、 前記制御手段とは別個に設けられ、前記位置情報をもと
に、前記駆動手段のサーボ制御モードをシークモードま
たはトラックフォロイングモードに設定し、そのモード
で前記駆動手段を制御するためのサーボ制御データを演
算するとともに、前記記録再生手段のサーボ制御に関す
る状態信号を生成する演算手段と、 前記シークモードでは、前記例外処理が必要か否かの判
断を前記制御手段に実行させる割り込み要求を前記サー
ボセクタが再生されるごとに発生し、前記トラックフォ
ロイングモードでは、前記状態信号があらかじめ設定さ
れた条件を満たしたときに前記割り込み要求を発生する
割り込み制御手段と を備えることを特徴とする制御装
置。 - 【請求項４】 少なくとも前記制御手段、前記演算手段
及び割り込み制御手段とが同一の半導体素子上に形成さ
れていることを特徴とする請求項３記載の制御装置。 - 【請求項５】 サーボパターンが記録されたサーボセク
タとユーザデータが記録されるデータセクタからなるト
ラックが複数配置されたディスク記録媒体と、前記サー
ボセクタを再生し、ユーザデータを前記データセクタに
記録し、ユーザデータを記録したデータセクタを再生す
る記録再生手段と、前記記録再生手段 の構成手段である
前記記録再生手段の位置を変位させる手段を駆動する駆
動手段とを備えるディスクドライブ装置の制御方法であ
って、 制御手段によって、外部の機器とのデータの入出力、デ
ータセクタの記録再生、前記記録再生手段のサーボ制御
データの演算を制御する制御ステップと、 前記記録再生手段を駆動制御してデータセクタの記録再
生をさせるとともに、データセクタの記録再生に関する
状態信号を生成するステップと、 前記記録再生手段による前記サーボセクタの再生出力か
ら前記記録再生手段の位置情報を抽出するとともに、サ
ーボセクタの再生および前記記録再生手段の位置に関す
る状態信号を生成するステップと、 前記位置情報をもとに、前記駆動手段のサーボ制御モー
ドをシークモードまたはトラックフォロイングモードに
設定し、そのモードで前記駆動手段を制御するためのサ
ーボ制御データを演算するともに、前記記録再生手段の
サーボ制御に関する状態信号を生成するステップと、 前記シークモードでは、オフトラック時の記録再生禁止
処理やエラー処理等の例外処理が必要か否かの判断を実
行させる割り込み要求を前記サーボセクタが再生される
ごとに発生し、前記トラックフォロイングモードでは、
前記状態信号があらかじめ設定された条件を満たしたと
きに前記割り込み要求を発生するステップと、 前記割り込み要求が発生したときに、制御手段によっ
て、前記例外処理が必要か否かを判断するステップと を
含むことを特徴とする制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30821898A JP3317340B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | ディスクドライブ装置、並びにその制御装置及び制御方法 |
| US09/412,890 US6414809B1 (en) | 1998-10-29 | 1999-01-05 | Data storage device servo control apparatus and method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30821898A JP3317340B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | ディスクドライブ装置、並びにその制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000137939A JP2000137939A (ja) | 2000-05-16 |
| JP3317340B2 true JP3317340B2 (ja) | 2002-08-26 |
Family
ID=17978353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30821898A Expired - Fee Related JP3317340B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | ディスクドライブ装置、並びにその制御装置及び制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6414809B1 (ja) |
| JP (1) | JP3317340B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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