JP3304748B2 - 有人オ−トガイダンス車のガイド位置視認装置 - Google Patents
有人オ−トガイダンス車のガイド位置視認装置Info
- Publication number
- JP3304748B2 JP3304748B2 JP07108396A JP7108396A JP3304748B2 JP 3304748 B2 JP3304748 B2 JP 3304748B2 JP 07108396 A JP07108396 A JP 07108396A JP 7108396 A JP7108396 A JP 7108396A JP 3304748 B2 JP3304748 B2 JP 3304748B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- guide
- center
- guidance
- manned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000004397 blinking Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、オートガイダンス車が
自動操舵に移行する際、自動操舵が可能な状態であるこ
とを視覚に訴えて運転者が容易に判断できるオートガイ
ダンス車のガイド位置視認装置に関するものである。
自動操舵に移行する際、自動操舵が可能な状態であるこ
とを視覚に訴えて運転者が容易に判断できるオートガイ
ダンス車のガイド位置視認装置に関するものである。
【０００２】
【課題を解決するための手段】本発明は、走行コースに
敷設したガイドに沿って自動操舵する自動操舵装置を付
加し、かつ操舵の自動・手動切り換えが可能なフオーク
リフトの有人オートガイダンス車において、該有人オー
トガイダンス車の車体に表示灯を設け、該車体の前後下
部に設けた左右一対のガイドセンサの一対毎の左右検知
信号の和および差に応じて、上記表示灯を消灯・点滅・
点灯させる制御装置を備え、上述の課題を解決したもの
である。
敷設したガイドに沿って自動操舵する自動操舵装置を付
加し、かつ操舵の自動・手動切り換えが可能なフオーク
リフトの有人オートガイダンス車において、該有人オー
トガイダンス車の車体に表示灯を設け、該車体の前後下
部に設けた左右一対のガイドセンサの一対毎の左右検知
信号の和および差に応じて、上記表示灯を消灯・点滅・
点灯させる制御装置を備え、上述の課題を解決したもの
である。
【０００３】本発明において、図２および図４に図示し
たように、車体前後の車体中心とガイド中心との偏差状
況を前・後個別に表示すべく２個の表示器を車体に取り
付ける場合と、図３および図５に図示したように、車体
の前又は後の一方の車体中心とガイド中心との偏差状況
を表示すべく１個の表示器を車体に取り付けると共に、
車体の前又は後の他方の車体中心とガイド中心との偏差
状況を運転者が直接視認すべく標識を取り付ける場合と
がある。
たように、車体前後の車体中心とガイド中心との偏差状
況を前・後個別に表示すべく２個の表示器を車体に取り
付ける場合と、図３および図５に図示したように、車体
の前又は後の一方の車体中心とガイド中心との偏差状況
を表示すべく１個の表示器を車体に取り付けると共に、
車体の前又は後の他方の車体中心とガイド中心との偏差
状況を運転者が直接視認すべく標識を取り付ける場合と
がある。
【０００４】また、表示灯には、図４、図５に図示した
ように、ガイド遠方・接近・中央に対応する３個のラン
プからなる場合と、図２、図３に図示したように、ただ
１個のランプからなる場合とがある。
ように、ガイド遠方・接近・中央に対応する３個のラン
プからなる場合と、図２、図３に図示したように、ただ
１個のランプからなる場合とがある。
【０００５】 実施例】本発明の実施例を図面にて説明すると、図１は
本発明装置の使用状態を示す側面図、図２は本発明装置
の使用状態を示す背面図であって、１は荷を保管・収納
する棚で、棚１と棚１とが互いに並行に多数配置され、
該棚１を並列に配置して形成された棚間通路２に誘導線
３が埋設され、該誘導線３によって自動操舵・走行を行
ない、かつ上記誘導線３がない場所では運転者が操舵ハ
ンドル８を操作しつつ走行するオートガイダンス車４が
配置されている。
本発明装置の使用状態を示す側面図、図２は本発明装置
の使用状態を示す背面図であって、１は荷を保管・収納
する棚で、棚１と棚１とが互いに並行に多数配置され、
該棚１を並列に配置して形成された棚間通路２に誘導線
３が埋設され、該誘導線３によって自動操舵・走行を行
ない、かつ上記誘導線３がない場所では運転者が操舵ハ
ンドル８を操作しつつ走行するオートガイダンス車４が
配置されている。
【０００６】オートガイダンス車４は、図１、図２で図
示されているように、車体５、車体５の前方、かつ下方
に一対のレッグ６が突出固定され、該レッグ６の先端に
はロードホィール７が回動自在に装着され、車体５の下
部には、操舵ハンドル８にて操舵されて旋回可能なドラ
イブホイール９が揺動可能に装着されている。
示されているように、車体５、車体５の前方、かつ下方
に一対のレッグ６が突出固定され、該レッグ６の先端に
はロードホィール７が回動自在に装着され、車体５の下
部には、操舵ハンドル８にて操舵されて旋回可能なドラ
イブホイール９が揺動可能に装着されている。
【０００７】また、上記車体５の前方にマスト１０を立
設し、該マスト１０には上下動自在なリフトブラケット
１１が配置され、該リフトブラケット１１の前面上下に
一対のラック１２、１２が車体巾方向にわたって固定さ
れ、該一対のラック１２、１２に噛み合いつつ車体巾方
向に水平移動する可動頭部１３、該可動頭部１３の前方
に路面に対して水平に旋回する旋回軸１４、該旋回軸１
４に取付板１５を介してフオーク１６を取り付け、フオ
ーク１６が旋回軸１４を中心として水平に旋回する。
設し、該マスト１０には上下動自在なリフトブラケット
１１が配置され、該リフトブラケット１１の前面上下に
一対のラック１２、１２が車体巾方向にわたって固定さ
れ、該一対のラック１２、１２に噛み合いつつ車体巾方
向に水平移動する可動頭部１３、該可動頭部１３の前方
に路面に対して水平に旋回する旋回軸１４、該旋回軸１
４に取付板１５を介してフオーク１６を取り付け、フオ
ーク１６が旋回軸１４を中心として水平に旋回する。
【０００８】左右のレッグ６、６を連結する連結板２１
の下面にはピックアップコイル１７ＦＬ、１７ＦＲが上
記誘導線３を挟んで対称に固定され、図示にはしていな
いが車体５の後部下方にもピックアップコイル１７Ｂ
Ｌ、１７ＢＲが上記誘導線３を挟んで対称に固定されて
いる。
の下面にはピックアップコイル１７ＦＬ、１７ＦＲが上
記誘導線３を挟んで対称に固定され、図示にはしていな
いが車体５の後部下方にもピックアップコイル１７Ｂ
Ｌ、１７ＢＲが上記誘導線３を挟んで対称に固定されて
いる。
【０００９】オートガイダンス車４の車体５の上部操舵
ハンドル８の近傍に、車体前側下部に配置したピックア
ップコイル１７ＦＬ、１７ＦＲの誘起電圧差に応じて点
滅・点灯および消灯する１個のランプ１８からなる表示
灯１９を固定するとともに、有人オートガイダンス車の
運転席から車体中心とガイド中心との偏差が視認できる
側には所定形状の標識２０を、図３に図示されたよう
に、車体中心に貼付する。
ハンドル８の近傍に、車体前側下部に配置したピックア
ップコイル１７ＦＬ、１７ＦＲの誘起電圧差に応じて点
滅・点灯および消灯する１個のランプ１８からなる表示
灯１９を固定するとともに、有人オートガイダンス車の
運転席から車体中心とガイド中心との偏差が視認できる
側には所定形状の標識２０を、図３に図示されたよう
に、車体中心に貼付する。
【００１０】ガイド接近状態では、誘導線３に対する車
体前方下部に配置したピックアップコイル１７ＦＬ、１
７ＦＲの誘起電圧差が、図６に図示のように、僅少であ
ると、表示灯１９は点滅する。
体前方下部に配置したピックアップコイル１７ＦＬ、１
７ＦＲの誘起電圧差が、図６に図示のように、僅少であ
ると、表示灯１９は点滅する。
【００１１】また、ガイド中央状態では、誘導線３に対
する車体前方下部に配置したピックアップコイル１７Ｆ
Ｌ、１７ＦＲの誘起電圧差が、図７に図示のように、皆
無であると、表示灯１９は点灯し続ける。
する車体前方下部に配置したピックアップコイル１７Ｆ
Ｌ、１７ＦＲの誘起電圧差が、図７に図示のように、皆
無であると、表示灯１９は点灯し続ける。
【００１２】さらに、ガイド遠方状態では、誘導線３に
対する車体前方下部に配置したピックアップコイル１７
ＦＬ、１７ＦＲの誘起電圧差が、図８に図示のように、
大差であるか、またはピックアップコイル１７ＦＬ、１
７ＦＲの誘起電圧が全く生じていない場合には、表示灯
１９は消灯する。
対する車体前方下部に配置したピックアップコイル１７
ＦＬ、１７ＦＲの誘起電圧差が、図８に図示のように、
大差であるか、またはピックアップコイル１７ＦＬ、１
７ＦＲの誘起電圧が全く生じていない場合には、表示灯
１９は消灯する。
【００１３】なお、車体後側下部に配置したピックアッ
プコイル１７ＢＬ、１７ＢＲによる表示灯１９による表
示も同様である。
プコイル１７ＢＬ、１７ＢＲによる表示灯１９による表
示も同様である。
【００１４】
【発明の効果】本発明は、オートガイダンス車の車体の
上部操舵ハンドルの近傍に、車体前側下部に配置したピ
ックアップコイルの誘起電圧差に応じて点滅・点灯およ
び消灯する表示灯を固定し、車体後側下部中央に頂角が
下方に向いた三角形の標識を貼付する構成とした場合を
例にとると、運転者が視覚では確認できないところは表
示灯にて表示し、運転者が視覚で確認できるところは、
三角形のような形状のものを貼付して、オートガイダン
ス車が自動操舵に移行する際、自動操舵が可能な状態で
あることを運転者に容易に判断できるという効果を奏す
る。勿論、車体後側の標識貼付の代わりに、後側表示灯
とした場合も同様の効果が得られる。
上部操舵ハンドルの近傍に、車体前側下部に配置したピ
ックアップコイルの誘起電圧差に応じて点滅・点灯およ
び消灯する表示灯を固定し、車体後側下部中央に頂角が
下方に向いた三角形の標識を貼付する構成とした場合を
例にとると、運転者が視覚では確認できないところは表
示灯にて表示し、運転者が視覚で確認できるところは、
三角形のような形状のものを貼付して、オートガイダン
ス車が自動操舵に移行する際、自動操舵が可能な状態で
あることを運転者に容易に判断できるという効果を奏す
る。勿論、車体後側の標識貼付の代わりに、後側表示灯
とした場合も同様の効果が得られる。
【００１５】本発明の有人オートガイダンス車には、実
施例に説明した棚間通路で使用する場合のみならず、棚
間通路以外でも使用でき、かつオーダーピッカ車、リー
チ式フオークリフト、カウンタ式フオークリフト等車種
を問わず使用できる。
施例に説明した棚間通路で使用する場合のみならず、棚
間通路以外でも使用でき、かつオーダーピッカ車、リー
チ式フオークリフト、カウンタ式フオークリフト等車種
を問わず使用できる。
【００１６】走行コースに敷設したガイドとは、交番周
波数信号を通電して生ずる磁界による場合、光反射テー
プによる場合や磁気テープによる場合がある。
波数信号を通電して生ずる磁界による場合、光反射テー
プによる場合や磁気テープによる場合がある。
【図１】 本発明装置の使用状態を説明するための斜視
図を示す。
図を示す。
【図２】 本発明装置に使用するフォ−クリフトトラッ
クの背面図を示す。
クの背面図を示す。
【図３】 二の実施例のフォ−クリフトトラックの背面
図を示す。
図を示す。
【図４】 三の実施例を示すフォ−クリフトトラックの
背面図を示す。
背面図を示す。
【図５】 四の実施例を示すフォ−クリフトトラックの
背面図を示す。
背面図を示す。
【図６】 誘導線に対する車体前方下部に配置したピッ
クアップコイル誘起電圧差が僅少である場合の表示灯の
状態を示す。
クアップコイル誘起電圧差が僅少である場合の表示灯の
状態を示す。
【図７】 誘導線に対する車体前方下部に配置したピッ
クアップコイルの誘起電圧差が皆無である場合の表示灯
の状態を示す。
クアップコイルの誘起電圧差が皆無である場合の表示灯
の状態を示す。
【図８】 誘導線に対する車体前方下部に配置したピッ
クアップコイルの誘起電圧差が大差であるか、または、
ピックアップコイルの誘起電圧が全く生じていない場合
の表示灯の状態を示す。
クアップコイルの誘起電圧差が大差であるか、または、
ピックアップコイルの誘起電圧が全く生じていない場合
の表示灯の状態を示す。
１ 棚 ２ 棚間通路 ３ 誘導線 ４ 有人オートガイダンス車 ５ 車体 ６ レッグ ７ ロードホイール ８ 操舵ハンドル ９ ドライブホイール １０ マスト １１ リフトブラケット １２ ラック １３ 可動頭部 １４ 旋回軸 １５ 取付板 １６ フォーク １７ ピックアップコイル １８ ランプ １９ 表示灯 ２０ 標識 ２１ 連結板
Claims (5)
- 【請求項１】 走行コースに敷設したガイドに沿って自
動操舵する自動操舵装置を付加し、かつ操舵の自動・手
動切り換えが可能なフオークリフトの有人オートガイダ
ンス車において、 該有人オートガイダンス車の車体に
２個の表示灯を設け、該車体の前側と後側の各々の下部
に設けられた、ガイドと車体中心とのズレを検知する左
右ズレ偏位検知用センサの偏位信号により、上記２個の
表示灯は車体前側と後側の各々左右ズレ偏位状況を各々
消灯・点滅・点灯の３段階表示で各々車体中心がガイド
遠方・接近・中央の偏位であることを表示することを特
徴とする有人オートガイダンス車のガイド位置視認装
置。 - 【請求項２】 走行コースに敷設したガイドに沿って自
動操舵する自動操舵装置を付加し、かつ操舵の自動・手
動切り換えが可能なフォークリフトの有人オートガイダ
ンス車において、 前記有人オートガイダンス車に設けられた所定形状の標
識と、 前記有人オートガイダンス車の車体の前側又は後側の下
部に前記ガイドと車体中心とのズレを検出するための左
右ズレ偏位検知用センサが設けられ、該センサからの偏
位信号により、車体中心がガイド遠方・接近・中央の偏
位であることを消灯・点滅・点灯の３段階表示で表示す
る１個の表示灯とを備え、 前記標識は、前記ガイドと車体中心とのズレが車体の運
転席から直接視認できる車体の前側又は後側の車体中心
に貼付され、 前記表示灯は、前記ガイドと車体中心とのズレが車体の
運転席から直接視認できない車体の前側又は後側の車体
中心のズレの表示用として車体に設けられていることを
特徴とする有人オートガイダンス車のガイド位置視認装
置。 - 【請求項３】 請求項１記載の２個の表示灯を各々３個
づつのランプからなり、ガイド遠方・接近・中央の専用
表示灯としたことを特徴とする有人オートガイダンス車
のガイド位置視認装置。 - 【請求項４】 前記１個の表示灯は３個のランプからな
り、ガイド遠方・接近・中央の専用表示灯としたことを
特徴とする請求項２に記載の有人オートガイダンス車の
ガイド位置視認装置。 - 【請求項５】 前記所定形状の標識は三角形状と成さ
れ、頂角部を下方に向け、かつ車体中心に合わせて貼付
していることを特徴とする請求項２又は４のいずれかに
記載の有人オートガイダンス車のガイド位置視認装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07108396A JP3304748B2 (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | 有人オ−トガイダンス車のガイド位置視認装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07108396A JP3304748B2 (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | 有人オ−トガイダンス車のガイド位置視認装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09235098A JPH09235098A (ja) | 1997-09-09 |
| JP3304748B2 true JP3304748B2 (ja) | 2002-07-22 |
Family
ID=13450287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07108396A Expired - Fee Related JP3304748B2 (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | 有人オ−トガイダンス車のガイド位置視認装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3304748B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106395681B (zh) * | 2016-10-08 | 2019-06-11 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种用于搬运货架的机器人 |
| CN112093723A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-12-18 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种基于agv搬运机器人的集装箱搬运方法 |
| CN114132871B (zh) * | 2022-01-10 | 2023-12-29 | 湖州哥伦布物流科技有限公司 | 一种用于agv叉车的车身结构 |
-
1996
- 1996-02-29 JP JP07108396A patent/JP3304748B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09235098A (ja) | 1997-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8963704B2 (en) | Driver assist device for an industrial truck and industrial truck with driver assist device | |
| US9802528B2 (en) | Driver assist device and industrial truck with driver assist device | |
| JP5762416B2 (ja) | アクティブな死角照明を備えた車両及びその方法 | |
| US6198386B1 (en) | Vehicle guidance assembly and method | |
| JPH01141137A (ja) | 車両の後方視界表示装置 | |
| JP2001006097A5 (ja) | ||
| US20130261901A1 (en) | Display Conveying Trolley Position to Operator | |
| JP3304748B2 (ja) | 有人オ−トガイダンス車のガイド位置視認装置 | |
| JP3915200B2 (ja) | 車両の障害物警報装置 | |
| US5754100A (en) | System for assisting reverse cornering operation of vehicle and method for controlling the same | |
| US20070227437A1 (en) | Visual Recognition Assistance Apparatus for Vehicle | |
| KR101589691B1 (ko) | 차량용 비상 경고장치 | |
| GB2246331A (en) | Reversing aid for use when reversing a vehicle coupled to a trailer, e.g. a caravan | |
| KR101823833B1 (ko) | 경운기용 다기능 안전등화장치 | |
| US20220274525A1 (en) | Industrial vehicle | |
| JP2019099374A (ja) | 有人運転無人運転兼用型の産業車両 | |
| JPH09128048A (ja) | 誘導式ゴルフカート | |
| CN2893818Y (zh) | 泊车辅助装置 | |
| JP2003212498A (ja) | フォークリフトの走行制御装置 | |
| JPH09235099A (ja) | 有人オ−トガイダンス車の操舵極性検知方法 | |
| JPH09128047A (ja) | 誘導式搬送車及びその誘導路 | |
| JPH11249602A (ja) | 出車表示装置 | |
| CN208538322U (zh) | 一种基于超带宽技术的工厂智能警示系统 | |
| JPH056496A (ja) | 道路標識 | |
| JP3115129B2 (ja) | 電磁誘導式走行車両に対する誘導経路の選択制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020419 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |