JP3251154B2 - 距離・速度検出用レーダ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】（目次） 発明の属する技術分野 従来の技術（図３０〜図３６） 発明が解決しようとする課題（図３４〜図３６） 課題を解決するための手段（図１〜図４） 発明の実施の形態 （ａ）第１実施形態の説明（図５〜図７） （ｂ）第２実施形態の説明（図８） （ｃ）第３実施形態の説明（図９〜図１３） （ｄ）第４実施形態の説明（図１４〜図２９） 発明の効果

【０００２】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の繰り返し周
波数をもつ変調用信号で周波数変調した信号を送信し、
この送信信号（送信変調信号）が目標物で反射した反射
波信号を受信するとともに、この反射波信号と送信変調
信号の一部とをミキシングすることによりビート波信号
を検出して、目標物との距離と相対速度とを検出する距
離・速度検出用レーダ装置に関する。

【０００３】

【従来の技術】従来、目標物との距離と相対速度とを計
測するレーダ装置として代表的なものには、ＦＭ−ＣＷ
レーダ装置（周波数変調連続波レーダ装置）がある。図
３０は従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示すブロッ
ク図であるが、この図３０に示す装置は、送信系とし
て、変調信号発生器１０１，電圧制御発振器１０２，増
幅器（ＡＭＰ）１０３及び送信アンテナ１０４をそな
え、受信系として、受信アンテナ１０６，低雑音増幅器
（ＬＮＡ）１０７，ミキサ１０８及び信号処理部１０９
をそなえて構成されている。なお、１０５は距離・相対
速度の測定対象となる自動車（目標物）である。

【０００４】ここで、送信系において、３角波信号発生
器１０１は、周波数変調（ＦＭ変調）を施すための変調
用信号として図３１（ａ）に示すような繰り返し周波数
をもつ３角波信号（中心電圧ｖ₀）を発生するものであ
り、電圧制御発振器１０２は、この変調信号発生器１０
１からの３角波信号でＦＭ変調することにより、図３１
（ｂ）に示すような波形をもった信号を送信変調信号
（中心周波数ｆ₀）として出力するものである。

【０００５】また、増幅器１０３は、この送信変調信号
を所要の信号レベルに増幅するものであり、送信アンテ
ナ１０４は、増幅器１０３で増幅された送信変調信号を
空間へ向けて送出するものである。一方、受信系におい
て、受信アンテナ１０６は、主に、送信系からの送信変
調信号が自動車１０５で反射した反射波信号を受信する
ものであり、低雑音増幅器１０７は、受信した反射信号
を増幅するものである。

【０００６】また、ミキサ１０８は、自動車１０５から
の反射波信号と電圧制御発振器１０２からの送信変調信
号の一部とをミキシングすることにより、後述する反射
波信号と送信変調信号とのビート波信号を検出するもの
である。信号処理部１０９は、ミキサ１０８で得られた
ビート波信号に対して高速フーリエ変換（ＦＦＴ：fast
Fourier transform) などの信号処理を施すことにより
自動車１０５との距離と相対速度とを所要の演算にて求
めるものである。このため、この信号処理部１０９は、
図３２に示すように、ＦＦＴ処理部１１０，ピーク抽出
部１１１及び距離・速度演算部１１２を有して構成され
る。

【０００７】ここで、ＦＦＴ処理部１１０は、ミキサ１
０８からのビート波信号に対して高速フーリエ変換を施
すものであり、ピーク抽出部１１１は、ＦＦＴ処理部１
１０での演算結果を基に、ビート波信号から距離に依存
する距離周波数ｆｒと相対速度に依存する速度周波数ｆ
ｄとを検出すべくビート波信号における周波数情報の各
ピーク値を抽出するものである。

【０００８】そして、距離・速度演算部１１２は、ピー
ク抽出部１１１で得られた距離周波数ｆｒと速度周波数
ｆｄとを用いて、後述する演算によって自動車１０５と
の距離と相対速度とを求めるものである。なお、この信
号処理部１０９は、通常、ＤＳＰ(Digital Signal Proc
essor)などの信号プロセッサで構成される。このような
構成により、従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、３角波
信号発生器１０１からの３角波信号で電圧制御発振器１
０２によりＦＭ変調を施された送信変調信号が、増幅器
１０３で所要の信号レベルに増幅され、送信アンテナ１
０４を通じて空間へ送出される。そして、この送信変調
信号は、自動車１０５で反射されて受信アンテナ１０６
で受信される。

【０００９】この反射波信号は、低雑音増幅器１０７で
増幅されて、ミキサ１０８で電圧制御発振器１０２から
の送信変調信号の一部とミキシングされる。例えば、
今、送信系の電圧制御発振器１０２から図３３（ａ）に
実線で示すような波形（周波数）をもった送信変調信号
が送出されたとすると、破線で示すような自動車１０５
との距離に応じた遅れ時間と相対速度に応じたドップラ
ー・シフト（ｆｄ）とを受けた信号が反射信号として受
信アンテナ１０６で受信される。

【００１０】そして、これらの送信信号（送信変調信
号）と受信信号（反射波信号）とがミキサ１０８でミキ
シングされると、図３３（ｂ）に示すごとく送信信号と
受信信号との周波数のずれ（ビート）を表すビート波信
号が得られ、信号処理部１０９へ出力される。信号処理
部１０９では、このビート波信号に対してＦＦＴ処理部
１１０によって高速フーリエ変換が施され、ピーク抽出
部１１１によってビート波信号における周波数情報の各
ピーク値が抽出され、この結果、ビート波信号の周波数
成分（以下、ビート周波数という）ｆｂから、自動車１
０５との距離に依存する距離周波数ｆｒと、相対速度に
依存する速度周波数ｆｄとが検出される。

【００１１】今、ＦＭ変調の中心周波数をｆ₀ ，周波数
偏移幅（変調幅）をΔＦ，３角波の繰り返し周波数をｆ
ｍ，時間をｔ，光速をｃ，自動車１０５との距離をＲ，
相対速度をＶとすると、送信信号の周波数ｆ_T ，送信信
号の位相Φ_T ，受信信号の位相Φ_R 及び受信信号の周波
数ｆ_R は、それぞれ以下のように表される。 ｆ_T ＝ｆ₀ ±２ΔＦ・ｆｍ・ｔ ・・（１） Φ_T ＝２π（ｆ₀ ±ΔＦ・ｆｍ・ｔ）・ｔ ・・（２） Φ_R ＝２π〔ｆ₀ ±ΔＦ・ｆｍ・（ｔ−２Ｒ／ｃ）〕・（ｔ−２Ｒ／ｃ） ｆ_R ＝（１／２π）・（ｄΦ_R ／ｄｔ） ・・（３） ＝ｆ₀ ・（１−２Ｖ／ｃ）± ΔＦ・ｆｍ・２（ｔ−２Ｒ／ｃ）・（１−２Ｖ／ｃ） ・・（４） そして、送信信号と受信信号とがミキサ１０８でミキシ
ングされると、ビート周波数ｆｂは、 ｆｂ＝（４・ΔＦ・ｆｍ／ｃ）・Ｒ±２ｆ₀ （Ｖ／ｃ）・・・（５） となる。この式（５）の第１項が距離周波数ｆｒ、第２
項が速度周波数ｆｄであるので、 ｆｒ＝（４・ΔＦ・ｆｍ／ｃ）・Ｒ ・・・（６） ｆｄ＝２ｆ₀ （Ｖ／ｃ） ・・・（７） が得られる。

【００１２】つまり、このように、信号処理部１０９で
は、ＦＦＴ処理部１１０とピーク抽出部１１１で、式
（５）で表されるビート周波数ｆｂに対して高速フーリ
エ変換とピーク抽出処理とを施すことにより、式
（６），式（７）で表される距離周波数ｆｒと速度周波
数ｆｄとを検出しているのである。そして、距離・速度
演算部１１２で、式（６），式（７）を基に演算処理が
施されることにより、自動車１０５との距離Ｒと相対速
度Ｖとが求められる。

【００１３】ところで、上述のＦＭ−ＣＷレーダ装置で
は、送信系からの送信変調信号（ＦＭ変調波）の一部を
ミキサ１０８へ入力して受信信号とミキシングするよう
にしているが、この際、電圧制御発振器１０２や増幅器
１０３のもつ周波数特性によりこの送信変調信号の振幅
に変動があると、ミキサ１０８で、図３４に示すよう
に、ＦＭ−ＡＭ変換雑音と呼ばれる高調波周波数成分ｆ
ｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・が本来の受信信号の周波数
付近に現れる。

【００１４】この結果、上述のＦＭ−ＣＷレーダ装置で
は、ＦＭ−ＡＭ変換雑音と本来の受信信号の周波数情報
とを分離できずにＳ／Ｎ比が劣化していしまい、目標物
との距離及び相対速度の検出に大きな誤差が生じてしま
う。そこで、従来は、例えば、図３５に示すように、受
信系の低雑音増幅器１０７に、送信信号の変調周波数ｆ
ｍよりもかなり大きな周波数ｆｓｗをもつ信号を入力
し、低雑音増幅器１０７の出力に対して、変調周波数ｆ
ｍよりかなり大きい周波数ｆｓｗで変調が施されるよう
にしておくことで、図３６（ａ）に示すように、本来の
受信信号の出力を上述の高調波周波数成分ｆｍ，２ｆ
ｍ，３ｆｍ，・・・から大きく離して、ＦＭ−ＡＭ変換
雑音の影響を最小限に抑えてＳ／Ｎ比を向上できるよう
にした装置もある。

【００１５】なお、図３５において、１１３はハイパス
フィルタ（ＨＰＦ）、１１４はミキサであり、これらに
よって、低雑音増幅器１０７に入力されている周波数成
分ｆｓｗ以下の周波数成分をカットして、図３６（ｂ）
に示すような受信信号（反射信号）のスペクトルが得ら
れるようになっている。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置でも、やはり送信系か
らの送信変調信号が低雑音増幅器１０７にわずかに漏
れ、これがＡＭ変調を受けるため、図３６（ａ），図３
６（ｂ）に示すように、周波数ｆｓｗ付近にやはり、Ｆ
Ｍ−ＡＭ再変換雑音と呼ばれる高調波周波数成分ｆｓｗ
±ｆｍ，ｆｓｗ±２ｆｍ，ｆｓｗ±３ｆｍ，・・・が生
じてしまう。

【００１７】これらの高調波周波数成分ｆｓｗ±ｆｍ，
ｆｓｗ±２ｆｍ，ｆｓｗ±３ｆｍ，・・・の大きさは、
さすがに図３４に示す高調波周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，
３ｆｍ，・・・よりは小さく、かなり受信Ｓ／Ｎ比が向
上するが、より遠くの目標物を捕らえようとすると、こ
のＦＭ−ＡＭ再変換雑音も無視できなくなってくる。本
発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、簡素
な構成で効果的にＦＭ−ＡＭ（再）変換雑音を除去し
て、少ない送信電力でも目標物との距離と相対速度とを
精度高く検出できるようにした、距離・速度検出用レー
ダ装置を提供することを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】図１は第１の発明の原理
ブロック図で、この図１において、１は電圧制御発振
器、２は送信アンテナ、３は距離・速度の検出対象とな
る目標物、４は受信アンテナ、５はミキサ、６はハイパ
スフィルタ、７は距離・速度演算処理部である。ここ
で、電圧制御発振器１は、所定の繰り返し周波数をもつ
変調用信号で周波数変調した信号を発生するものであ
り、この電圧制御発振器１で発生される送信変調信号が
送信アンテナ２を通じて送信系からの送信変調信号とし
て出力されるようになっている。

【００１９】また、受信アンテナ４は、主に、送信系か
らの送信変調信号が目標物３で反射した反射波信号を受
信するものであり、ミキサ５は、受信アンテナ４で受信
された反射波信号と送信系からの送信変調信号とをミキ
シングするものであり、このミキサ５によって、反射波
信号と送信変調信号のビート波信号が検出されるように
なっている。

【００２０】また、ハイパスフィルタ６は、受信系で検
出されたビート波信号について、送信変調信号の所定次
数変調周波数成分以下の変調周波数成分を有する信号を
遮断するものであり、距離・速度演算処理部７は、この
ハイパスフィルタ６でろ波されたビート波信号における
周波数情報に基づいて、目標物３までの距離と目標物３
と観測者との相対速度とを演算にて求めるものである。

【００２１】このような構成により、上述の距離・速度
検出用レーダ装置では、所定の繰り返し周波数をもつ変
調用信号で周波数変調した信号が、電圧制御発振器１か
ら送信アンテナ２を通じて送信系からの送信変調信号と
して出力され、この送信系からの送信変調信号が目標物
３で反射した反射信号が受信アンテナ４で受信される。

【００２２】そして、この反射信号と送信系からの送信
変調信号とがミキサ５でミキシングされることにより、
反射波信号と送信変調信号のビート波信号が検出され
る。さらに、このビート波信号は、ハイパスフィルタ６
を通過することによって、送信変調信号の所定次数変調
周波数成分以下の変調周波数成分を有する信号が遮断さ
れる。

【００２３】これにより、距離・速度演算処理部７で
は、受信信号（反射信号）の周波数成分付近に生じて受
信信号の周波数情報の抽出を困難にする変調周波数成分
をハイパスフィルタ６で遮断した周波数情報のみに基づ
いて、目標物３までの距離と目標物３と観測者との相対
速度とを演算にて求めることができる。

【００２４】次に、図２は第２の発明の原理ブロック図
であるが、この図２に示す距離・速度検出用レーダ装置
は、図１にて前述したものと同様の電圧制御発振器１、
送信アンテナ２、受信アンテナ４、ミキサ５、ハイパス
フィルタ６、距離・速度演算処理部７をそなえて構成さ
れたＦＭ−ＣＷレーダ装置と、このＦＭ−ＣＷレーダ装
置とは異なる種類の近距離用のレーダ装置８とをそなえ
て構成されている。

【００２５】なお、この図２において、９はレーダ装置
８用の送受信アンテナ、１０はＦＭ−ＣＷレーダ装置と
近距離用のレーダ装置８とを選択的に使用するための切
替え部である。このような構成により、上述の距離・速
度検出用レーダ装置でも、図１に示す装置と同様に、Ｆ
Ｍ−ＣＷレーダ装置の距離・速度演算処理部７では、ハ
イパスフィルタ６で送信変調信号の所定次数変調周波数
成分以下の変調周波数成分を遮断したビート波信号にお
ける周波数情報のみに基づいて、目標物３までの距離と
目標物３と観測者との相対速度を演算にて求めることが
できる。

【００２６】そして、この図２に示すレーダ装置は、さ
らに、上述のＦＭ−ＣＷレーダ装置とは異なる種類の近
距離用のレーダ装置８をそなえて構成されているので、
ＦＭ−ＣＷレーダ装置において、ハイパスフィルタ６で
送信変調信号の所定次数変調周波数成分以下の変調周波
数成分を遮断することにより、目標物との距離が近距離
であった場合の周波数情報が欠落する場合に、この近距
離用のレーダ装置８を使用して、目標物３までの距離と
目標物３と観測者との相対速度とを求めることができ
る。

【００２７】さらに、図３は第３の発明の原理ブロック
図であるが、この図３に示す距離・速度検出用レーダ装
置は、図１にて前述したものと同様の電圧制御発振器
１、送信アンテナ２、受信アンテナ４、ミキサ５に加え
て、距離・速度演算処理部７Ａ及び記憶手段１１をそな
えている。ここで、記憶手段１１は、目標物３からの反
射波信号を受信しない状態で出力されるＦＭ−ＡＭ変換
雑音情報を記憶するものであり、距離・速度演算処理部
７Ａは、図１にて前述したものと同様に、受信系で検出
されたビート波信号の周波数情報に基づいて、目標物３
までの距離と目標物３と観測者との相対速度とを演算に
て求めるものであるが、この場合、この距離・速度演算
処理部７Ａは、記憶手段１１で記憶されているＦＭ−Ａ
Ｍ変換雑音情報を差し引いてから、演算を施すように構
成されている。

【００２８】このような構成により、上述の距離・速度
検出用レーダ装置では、目標物３からの反射波信号を受
信しない状態で出力されるＦＭ−ＡＭ変換雑音情報が、
記憶手段１１で記憶される。これにより、距離・速度演
算処理部７Ａでは、記憶手段１１で記憶されているＦＭ
−ＡＭ変換雑音情報を用いて、受信系で検出されたビー
ト波信号におけるＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を差し引いた
周波数情報のみに基づいて、目標物３までの距離と目標
物３と観測者との相対速度とを演算にて求めることがで
きる。

【００２９】また、この図３に示すように、上述の距離
・速度検出用レーダ装置は、送信系，受信系に外部との
送受信信号の遣り取りを遮断しうる送受信信号遮断手段
１２をそなえており、この送受信信号遮断手段１２によ
って外部との送受信信号の遣り取りを遮断された状態
で、記憶手段１１にＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を記憶する
とともに、外部との送受信信号の遣り取りを行なう状態
で、ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を考慮した上記の距離・相
対速度を求める演算を施すように構成されている。

【００３０】これにより、まず、送受信信号遮断手段１
２によって外部との送受信信号の遣り取りを遮断された
状態で、記憶手段１１にＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を記憶
しておき、外部との送受信信号の遣り取りを行なう状態
で、ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を考慮した上記の距離・相
対速度を求める演算が施される。ここで、具体的に、上
述の送受信信号遮断手段１２は、送信系及び受信系にそ
れぞれ設けられるスイッチで構成され、これらのスイッ
チのうち少なくとも受信系に設けられたスイッチのオフ
状態で、記憶手段１１にＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を記憶
するとともに、これらのスイッチのオン状態で、ＦＭ−
ＡＭ変換雑音情報を考慮した上記の距離・相対速度を求
める演算を施すようになっている。

【００３１】これにより、送受信信号遮断手段１２を、
送信系及び受信系にそれぞれ設けられるスイッチで構成
すれば、これらのスイッチのうち少なくとも受信系に設
けられたスイッチのオフ状態で、記憶手段１１にＦＭ−
ＡＭ変換雑音情報を記憶することができ、これらのスイ
ッチのオン状態で、ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を考慮した
上記の距離・相対速度を求める演算を施すことができ
る。

【００３２】また、この送受信信号遮断手段１２は、送
信系及び受信系にそれぞれ設けられる減衰器で構成して
もよく、この場合は、これらの減衰器のうち少なくとも
受信系に設けられた減衰器による信号減衰状態で、記憶
手段１１にＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を記憶するととも
に、これらの減衰器の信号非減衰状態で、ＦＭ−ＡＭ変
換雑音情報を考慮した上記の距離・相対速度を求める演
算を施すようになる。

【００３３】そして、このように送受信信号遮断手段１
２を、送信系及び受信系にそれぞれ設けられる減衰器で
構成すれば、これらの減衰器のうち少なくとも該受信系
に設けられた減衰器による信号減衰状態で、記憶手段１
１にＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を記憶することができ、こ
れらの減衰器の信号非減衰状態で、ＦＭ−ＡＭ変換雑音
情報を考慮した上記の距離・相対速度を求める演算を施
すことができる。

【００３４】さらに、この送受信信号遮断手段１２は、
送信系及び受信系にそれぞれアンテナ側と終端器側との
切替が可能な切替スイッチで構成してもよく、この場合
は、これらの切替スイッチのうち少なくとも受信系に設
けられた切替えスイッチによる終端器側への切替状態
で、記憶手段１１にＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を記憶する
とともに、これらの切替スイッチによるアンテナ側への
切替状態で、ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を考慮した上記の
距離・相対速度を求める演算を施すようになる。

【００３５】このように送受信信号遮断手段１２を、送
信系及び受信系にそれぞれアンテナ側と終端器側との切
替が可能な切替スイッチで構成すれば、これらの切替ス
イッチのうち少なくとも受信系に設けられた切替えスイ
ッチによる終端器側への切替状態で、記憶手段１１にＦ
Ｍ−ＡＭ変換雑音情報を記憶することができ、これらの
切替スイッチによるアンテナ側への切替状態で、ＦＭ−
ＡＭ変換雑音情報を考慮した上記の距離・相対速度を求
める演算を施すことができる。

【００３６】次に、図４は第４の発明の原理ブロック図
であるが、この図４に示す距離・速度検出用レーダ装置
も、図１にて前述したものと同様の電圧制御発振器１、
送信アンテナ２、受信アンテナ４、ミキサ５のほか、距
離・速度演算処理部７Ｂをそなえている。ここで、距離
・速度演算処理部７Ｂも、受信系で検出されたビート波
信号の周波数情報（あるいは、この周波数情報と送信変
調信号の周波数情報と）に基づいて、目標物３までの距
離と目標物３と観測者との相対速度とを演算にて求める
ものであるが、この場合は、送信変調信号の変調周波数
成分についての情報を除去してから演算を施すように構
成されている。

【００３７】これにより、この距離・速度検出用レーダ
装置でも、距離・速度演算処理部７Ｂによって、受信系
で検出されたビート波信号の周波数情報に基づいて、目
標物３までの距離と目標物３と観測者との相対速度とを
演算にて求めることができるが、この場合は、送信変調
信号の変調周波数成分についての情報を除去してから演
算が施される。

【００３８】また、この図４に示す装置は、送信系を、
異なった繰り返し周波数をもつ複数の変調用信号のうち
選択された所定の変調用信号で周波数変調した信号を送
信しうるように構成してもよく、送信変調信号について
の周波数変移量を可変にしうるように構成してもよく、
また、送信変調信号についての送信中心周波数を可変に
しうるように構成してもよい。

【００３９】そして、異なった繰り返し周波数をもつ複
数の変調用信号のうち選択された所定の変調用信号で周
波数変調した信号を送信すれば、送信変調信号の変調周
波数成分と受信信号（反射信号）の周波数情報との一致
を所要量ずらすことができ、これにより、送信変調信号
の変調周波数成分についての情報とともに受信信号の周
波数情報が除去されることを回避することができる。

【００４０】また、送信変調信号についての周波数変移
量を可変にした信号を送信した場合、あるいは、送信変
調信号についての送信中心周波数を可変にした信号を送
信した場合でも、同様に、送信変調信号の変調周波数成
分と受信信号の周波数情報との一致を所要量ずらすこと
ができるので、送信変調信号の変調周波数成分について
の情報とともに受信信号の周波数情報が除去されること
を回避することができる。

【００４１】ところで、具体的に、上述の距離・速度演
算処理部７Ｂは、受信系で検出されたビート波信号の周
波数情報に基づいて、目標物３までの距離と目標物３と
観測者との相対速度とを演算にて求める際に、過去のデ
ータを使用して演算を施すように構成される。これによ
り、この図４に示すレーダ装置では、送信変調信号の変
調周波数成分についての情報とともに受信信号の周波数
情報が除去されてしまった場合でも、距離・速度演算処
理部７Ｂが、過去のデータを使用して演算を施すことに
より、目標物３までの距離と目標物３と観測者との相対
速度とを求めることができる。

【００４２】ここで、過去のデータとしては、１回前の
演算で得られた距離と相対速度の情報が使用されるが
（請求項１３）、１回前の演算及び２回前の演算でそれ
ぞれ得られた距離と相対速度の情報を使用してもよい
（請求項１４）。また、距離・速度演算処理部７Ｂは、
受信系で検出されたビート波信号の周波数情報に基づい
て、目標物３までの距離と目標物３と観測者との相対速
度を演算にて求める際に、所定の信号レベル以上の信号
については、情報除去処理を禁止するように構成しても
よい。

【００４３】これにより、この距離・速度演算処理部７
Ｂでは、ビート波信号における反射信号が所定の信号レ
ベル以下であった場合に、この反射信号の周波数付近に
生じる送信変調信号の変調周波数成分の情報を除去した
周波数情報のみに基づいて、目標物３までの距離と目標
物３と観測者との相対速度を演算にて求めることができ
る。

【００４４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 （ａ）第１実施形態の説明 図５は本発明の第１実施形態としてのＦＭ−ＣＷレーダ
装置（距離・速度検出用レーダ装置）の構成を示すブロ
ック図であるが、この図５に示すＦＭ−ＣＷレーダ装置
は、送信系として、３角波信号発生器２１，電圧制御発
振器（ＶＣＯ）２２，増幅器（ＡＭＰ）２３及び送信ア
ンテナ２４をそなえており、受信系として、受信アンテ
ナ２６，低雑音増幅器（ＬＮＡ）２７，ミキサ（ＭＩ
Ｘ）２８，ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）及び信号処理部
３０をそなえて構成されている。なお、符号２５で示す
ものは距離・速度の検出対象である自動車（目標物）で
ある。

【００４５】ここで、送信系において、３角波信号発生
器２１は、例えば、図３１（ａ）に示したような周波数
変調（ＦＭ変調）を施すための所定の繰り返し周波数ｆ
ｍをもった３角波信号（変調用信号）を発生するもので
あり、電圧制御発振器２２は、この３角波信号発生器２
１からの３角波信号で周波数変調（ＦＭ変調）した信号
〔中心周波数ｆ₀ ：図３１（ｂ）参照〕を送信変調信号
として出力するものである。

【００４６】また、増幅器２３は、電圧制御発振器２２
からの送信変調信号を所定の信号レベルに増幅するもの
であり、送信アンテナ２４は、この増幅器２３からの送
信変調信号を空間へ、特に、自動車２５へ向けて送出す
るものである。一方、受信系において、受信アンテナ２
６は、送信系の送信アンテナ２４から送信された送信変
調信号が自動車２５で反射した反射波信号を受信するも
のであり、低雑音増幅器２７は、受信アンテナ２６で受
信した反射波信号（以下、単に受信信号ということがあ
る）に対して振幅変調（ＡＭ変調）をかけるものであ
り、ミキサ２８は、低雑音増幅器２７からの反射波信号
と送信系の電圧制御発振器２１からの送信変調信号の一
部とをミキシングすることにより、反射波信号と送信変
調信号のビート波信号を検出するものである。

【００４７】そして、ハイパスフィルタ２９は、ミキサ
２８で検出されたビート波信号について、図７（ａ），
図７（ｂ）に示すように受信信号の周波数付近に生じる
高調波周波数成分（変調周波数成分）ｆｍ，２ｆｍ，３
ｆｍ，・・・のうち、例えば、５次の高調波周波数成分
５ｆｍ以下の周波数成分を有する高調波周波数成分ｆｍ
〜５ｆｍを遮断するものである。なお、通常、このよう
に高調波周波数成分ｆｍ〜５ｆｍ付近に現れる受信信号
のデータは、自動車２５との距離が１ｍ程度の距離であ
った場合の近距離データである。

【００４８】また、信号処理部（距離・速度演算処理
部）３０は、ハイパスフィルタ２９からのビート波信号
に対して高速フーリエ変換などの信号演算処理を施すこ
とにより、このビート波信号が有する自動車２５との距
離に依存する周波数情報（距離周波数ｆｒ）と相対速度
に依存する周波数情報（速度周波数ｆｄ）とを算出し、
これに基づいて、自動車２５までの距離と、自動車２５
と観測者との相対速度とを演算にて求めるものである。

【００４９】このため、この信号処理部３０は、図６に
示すように、入力データ（ハイパスフィルタ２９を通過
したビート波信号）に対して高速フーリエ変換を施すＦ
ＦＴ処理部３１１と、ＦＦＴ処理部３１１での演算処理
結果を基に上述の距離周波数ｆｒ及び速度周波数ｆｄを
得るピーク抽出部３１２と、このピーク抽出部３１２で
得られた距離周波数ｆｒ及び速度周波数ｆｄを基に上述
の距離と相対速度とを演算にて求める距離・速度演算部
３１３とを有して構成される。

【００５０】上述のごとく構成された本発明の第１実施
形態としてのＦＭ−ＣＷレーダ装置では、３角波信号発
生器２１からの繰り返し周波数ｆｍをもつ３角波で周波
数変調された信号が、電圧制御発振器２２から増幅器２
３で所要の信号レベルに増幅されたのち送信アンテナ２
４を通じて送信変調信号として出力され、この送信変調
信号が自動車２５で反射した反射波信号が受信アンテナ
２６で受信される。

【００５１】そして、この反射波信号と送信系の電圧制
御発振器２２からの送信変調信号の一部とがミキサ２８
でミキシングされることにより、反射波信号と送信変調
信号とのビート波信号が検出される。さらに、このビー
ト波信号は、ハイパスフィルタ２９を通過することによ
って、図７（ａ），図７（ｂ）に示すように、受信信号
の周波数付近に生じる高調波周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，
３ｆｍ，・・・のうち、５次以下の周波数成分（高調波
周波数成分ｆｍ〜５ｆｍ）が遮断される。

【００５２】これにより、信号処理部３０では、受信信
号の周波数成分付近に生じて受信信号の周波数情報の抽
出を困難にしている高調波周波数成分ｆｍ〜５ｆｍをハ
イパスフィルタ２９で遮断した上で、ビート波信号にお
ける受信信号の周波数情報のみに基づき、ＦＦＴ処理部
３１１による高速フーリエ変換処理，ピーク抽出部３１
２による距離周波数ｆｒ及び速度周波数ｆｄの抽出処理
が施される。

【００５３】そして、得られた距離周波数ｆｒ及び速度
周波数ｆｄに対して、距離・速度演算部３１３が、前述
の式（６），式（７）に基づいて演算処理を施すことに
よって、自動車２５までの距離と自動車２５と観測者と
の相対速度とが求められる。このように、本発明の第１
実施形態としてのＦＭ−ＣＷレーダ装置（距離・速度検
出用レーダ装置）によれば、ハイパスフィルタ２９を設
けるという極めて簡素な構成で、受信信号（反射波信
号）の周波数付近に生じる５次以下（所定次数以下）の
変調周波数成分（高調波周波数成分ｆｍ〜５ｆｍ）を遮
断した上で、自動車（目標物）２５との距離と相対速度
とを求めることができるので、本レーダ装置の受信Ｓ／
Ｎ比を大幅に向上させることができ、これにより、自動
車２５からの反射波信号の受信状態が悪い場合でも、精
度の高い自動車２５との距離と相対速度とを検出するこ
とができる。

【００５４】また、送信変調信号の送信電力が小さくて
も、精度の高い上述の距離・速度を検出できるようにな
るので、同じ送信電力で、より遠距離の目標物との距離
と相対速度とを検出できるようになる。 （ｂ）第２実施形態の説明 図８は本発明の第２実施形態としての距離・速度検出用
レーダ装置の構成を示すブロック図であるが、この図８
に示すレーダ装置は、図５にて前述したものと同様の、
送信系として、３角波信号発生器２１，電圧制御発振器
（ＶＣＯ）２２，増幅器（ＡＭＰ）２３及び送信アンテ
ナ２４をそなえ、受信系として、受信アンテナ２６，低
雑音増幅器（ＬＮＡ）２７，ミキサ（ＭＩＸ）２８，ハ
イパスフィルタ（ＨＰＦ）及び信号処理部（距離・速度
演算処理部）３０をそなえたＦＭ−ＣＷレーダ装置をそ
なえるとともに、このＦＭ−ＣＷレーダ装置とは異なる
種類の近距離用の赤外線レーダ装置３１が設けられてい
る。

【００５５】このような構成により、この図８に示すレ
ーダ装置でも、ＦＭ−ＣＷレーダ装置における信号処理
部３０では、自動車２５からの反射波信号（受信信号）
の周波数成分付近に生じて受信信号の周波数情報の抽出
を困難にしている高調波周波数成分ｆｍ〜５ｆｍをハイ
パスフィルタ２９で遮断した上で〔図７（ａ），図７
（ｂ）参照〕、ビート波信号における受信信号の周波数
情報のみに基づいて、ＦＦＴ処理部３１１による高速フ
ーリエ変換処理，ピーク抽出部３１２による距離周波数
ｆｒ及び速度周波数ｆｄの抽出，距離・速度演算部３１
３による演算処理を施すことによって、自動車２５まで
の距離と自動車２５と観測者との相対速度とを演算にて
求めることができる。

【００５６】ところで、この場合、上述のごとくハイパ
スフィルタ２９で高調波周波数成分ｆｍ〜５ｆｍを遮断
すると、自動車２５と観測者との距離が近距離であった
場合の受信信号の周波数情報も一緒に遮断されてしま
い、近距離データが欠落してしまうことになる。そこ
で、本実施形態では、この図２に示すように、ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置とは異なる種類の近距離用の赤外線レーダ
装置３１を設け、ＦＭ−ＣＷレーダ装置ではビート波信
号における反射波信号の周波数情報が欠落してしまい、
自動車２５との距離・速度が測定不能な範囲（近距離）
については、切替え部３３による切替えで、この赤外線
レーダ装置３１を使用して自動車２５との距離・速度が
求められる。

【００５７】このように、本発明の第２実施形態として
の距離・速度検出用レーダ装置によれば、図５にて前述
したＦＭ−ＣＷレーダ装置に、近距離用の赤外線レーダ
装置３１を加えるという簡素な構成で、容易に近距離デ
ータの欠落を補完できるので、容易に必要な距離・相対
速度の検出範囲を確保することができる利点というがあ
る。

【００５８】なお、本実施形態における距離・速度検出
用レーダ装置では、近距離用のレーダ装置として、赤外
線レーダ装置３１を用いているが、本発明はこれに限定
されず、ＦＭ−ＣＷレーダ装置とは異なる種類の他の近
距離用のレーダ装置を用いて構成してもよい。 （ｃ）第３実施形態の説明 図９は本発明の第３実施形態としてのＦＭ−ＣＷレーダ
装置（距離・速度検出用レーダ装置）の構成を示すブロ
ック図であるが、この図３に示すＦＭ−ＣＷレーダ装置
も、第１実施形態と同様に、送信系として、３角波信号
発生器２１，電圧制御発振器２２，増幅器（ＡＭＰ）２
３及び送信アンテナ２４をそなえ、受信系として、受信
アンテナ２６，低雑音増幅器（ＬＮＡ）２７，ミキサ
（ＭＩＸ）２８をそなえて構成されている。

【００５９】そして、本実施形態におけるＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置は、上述の構成に加えて、信号処理部３０Ａと
メモリ３５とが設けられるとともに、送信系及び受信系
にそれぞれスイッチ（ＳＷ）３６Ａ，３６Ｂが設けられ
ている。ここで、メモリ（記憶手段）３５は、自動車２
５からの反射波信号を受信しない状態で後述する信号処
理部３０Ａにより得られるミキサ２８からのビート波信
号に生じる送信変調信号（周波数ｆｍ）の変調周波数成
分、すなわち、前述の高調波周波数成分（ＦＭ−ＡＭ変
換雑音情報）ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・を記憶して
おくものであり、各スイッチ（送受信信号遮断手段）３
６Ａ，３６Ｂは、それぞれのオン−オフ状態の切替えに
より外部との送受信信号の遣り取りを遮断しうるもので
ある。

【００６０】そして、信号処理部３０Ａは、本実施形態
でも、受信系で検出されたビート波信号の周波数情報に
基づいて、自動車（目標物）２５までの距離と自動車２
５と観測者との相対速度とを高速フーリエ変換などの演
算にて求めるものであるが、この信号処理部３０Ａは、
少なくともスイッチ３６Ａのオフ状態（自動車２５から
の反射波信号を受信しない状態）では、ビート波信号に
現れるＦＭ−ＡＭ変換雑音情報のみをメモリ３５に記憶
しておき、各スイッチ３６Ａ，３６Ｂのオン状態では、
ビート波信号における周波数情報からメモリ３５に記憶
されたＦＭ−ＡＭ変換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，
・・・を差し引いてから自動車２５との距離・速度を演
算するように構成される。

【００６１】このため、この信号処理部３０Ａは、図１
０に示すように、第１実施形態において図６に示したも
のと同様のＦＦＴ処理部３１１，ピーク抽出部３１２及
び距離・速度演算部３１３に加えて、雑音差引部３１４
を有して構成されており、受信系のスイッチ３６Ａのオ
フ状態では、ピーク抽出部３１２によって検出されたＦ
Ｍ−ＡＭ変換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・が
メモリ３５に記憶され、各スイッチ３６Ａ，３６Ｂのオ
ン状態では、このメモリ３５に記憶されたＦＭ−ＡＭ変
換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・が雑音差引部
３１４に読み込まれるようになっている。

【００６２】そして、雑音差引部３１４では、各スイッ
チ３６Ａ，３６Ｂのオン状態で、ＦＦＴ処理部３１１に
より高速フーリエ変換を施されたビート波信号における
受信信号の周波数付近に生じるＦＭ−ＡＭ変換雑音情報
ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・が、予めメモリ３５で記
憶されているＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を読み込んで差し
引くことにより除去されるようになっている。

【００６３】このような構成により、本実施形態におけ
るＦＭ−ＣＷレーダ装置では、まず、少なくとも受信系
のスイッチ３６Ａをオフ状態にして、自動車２５からの
反射波信号を受信しない状態で、電圧制御発振器２２か
らの送信変調信号（周波数ｆｍ）に起因するＦＭ−ＡＭ
変換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・のみをもっ
たビート波信号がミキサ２８から信号処理部３０Ａへ出
力される。

【００６４】そして、信号処理部３０Ａでは、このビー
ト波信号に対してＦＦＴ処理部３１１による高速フーリ
エ変換処理が施され、その演算結果がメモリ３５に書き
込まれて記憶される。その後、各スイッチ３６Ａ，３６
Ｂをオン状態にすると、自動車２５で反射した送信アン
テナ２４から送信された送信変調信号の反射波信号が受
信アンテナ３６Ａで受信され、低雑音増幅器２７を介し
てミキサ２８へ出力される。

【００６５】この反射波信号は、ミキサ２８で電圧制御
発振器２２から出力される送信変調信号の一部とミキシ
ングされ、自動車２５との距離と相対速度とに依存する
周波数情報（距離周波数ｆｒ，速度周波数ｆｄ）を含ん
だビート波信号が得られ、これが、信号処理部３０Ａへ
出力される。そして、信号処理部３０Ａでは、ＦＦＴ処
理部３１１，ピーク抽出部３１２によって、このビート
波信号に対してそれぞれ高速フーリエ変換などの処理が
施されるが、この場合も、図１１（ａ）に実線で示すよ
うに、受信信号（反射波信号）の周波数付近に、送信変
調信号の一部をミキサ２８でミキシングすることに起因
するＦＭ−ＡＭ変換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・
・・が生じている。

【００６６】そこで、雑音差引部３１４は、スイッチ３
６Ａのオフ状態で予めメモリ３５に記憶されたＦＭ−Ａ
Ｍ変換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・を読み込
んで、図１１（ａ）に破線で示すごとく受信信号の周波
数付近に生じているＦＭ−ＡＭ変換雑音情報ｆｍ，２ｆ
ｍ，３ｆｍ，・・・をベクトル的に差し引くことによ
り、図１１（ｂ）に示すように、ビート波信号における
ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・
を除去する。

【００６７】その後は、第１実施形態にて前述したごと
く、ピーク抽出部３１２を通じて得られたビート波信号
における距離周波数ｆｒと速度周波数ｆｄとに基づい
て、距離・速度演算部３１３で自動車２５との距離と相
対速度とが演算にて求められる。このように、本発明の
第３実施形態としてのＦＭ−ＣＷレーダ装置（距離・速
度検出用レーダ装置）によれば、自動車（目標物）２５
からの反射波信号を受信しない状態で出力されるＦＭ−
ＡＭ変換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・をメモ
リ（記憶手段）３５に予め記憶しておき、このメモリ２
５に記憶されたＦＭ−ＡＭ変換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，
３ｆｍ，・・・を用いて、受信系で検出されたビート波
信号におけるＦＭ−ＡＭ変換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，３
ｆｍ，・・・を差し引いた周波数情報のみに基づいて、
自動車２５との距離と相対速度とを求めることができる
ので、装置の受信Ｓ／Ｎ比を大幅に向上させることがで
き、これにより、小電力で、確実に精度の高い上記の距
離・速度を検出することができるとともに、装置の受信
状態が良くない場合でも、上記の距離・速度を容易に検
出することができるようになる。

【００６８】（ｃ−１）第３実施形態の第１変形例の説
明 図１２は本発明の第３実施形態の第１変形例としてのＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置（距離・速度検出用レーダ装置）の
構成を示すブロック図であるが、この図１２に示す装置
は、図９に示す装置における各スイッチ３６Ａ，３６Ｂ
の代わりに、それぞれ可変減衰器（ＡＴＴ）３７Ａ，３
７Ｂを用いて構成されている。

【００６９】ここで、各可変減衰器（送受信信号遮断手
段）３７Ａ，３７Ｂは、それぞれを信号減衰状態にする
ことにより、前述の各スイッチ３６Ａ，３６Ｂと同様
に、外部との送受信信号の遣り取りを遮断しうるもので
ある。なお、各可変減衰器３７Ａ，３７Ｂ以外の構成要
素は、それぞれ図９にて前述したものと同様のものであ
る。

【００７０】このような構成により、本変形例における
ＦＭ−ＣＷレーダ装置でも、少なくとも受信系の可変減
衰器３７Ａを十分な減衰度に調整して信号減衰状態にす
ることにより、自動車２５からの反射波信号を受信しな
い状態にし、この状態で、電圧制御発振器２２からの送
信変調信号（周波数ｆｍ）に起因するＦＭ−ＡＭ変換雑
音情報ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・のみを予めメモリ
３５に記憶しておき、これらの各可変減衰器３７Ａ，３
７Ｂの信号非信号減衰状態で、信号処理部３０Ａによっ
て、受信系で検出されたビート波信号におけるＦＭ−Ａ
Ｍ変換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・を考慮し
た自動車２５との距離と相対速度とを演算にて求めるこ
とができる。

【００７１】従って、本変形例におけるＦＭ−ＣＷレー
ダ装置によっても、図９に示す装置と同様の効果ないし
利点が得られる。 （ｃ−２）第３実施形態の第２変形例の説明 図１３は本発明の第３実施形態の第２変形例としてのＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック図であるが、
この図１３に示す装置は、図９に示す装置における各ス
イッチ３６Ａ，３６Ｂの代わりに、送信系及び受信系
に、それぞれアンテナ２４，２６側と終端器３９Ａ，３
９Ｂ側との切替えが可能な切替えスイッチ３８Ａ，３８
Ｂが設けられている。なお、本変形例においても、各切
替えスイッチ３８Ａ，３８Ｂ及び各終端器３９Ａ，３９
Ｂ以外の各構成要素は、それぞれ図９にて前述したもの
と同様のものである。

【００７２】ここで、各切替えスイッチ３８Ａ，３８Ｂ
も、それぞれ終端器３９Ａ，３９Ｂ側への切替えによ
り、前述の各スイッチ３６Ａ，３６Ｂと同様に、外部と
の送受信信号の遣り取りを遮断しうるものであり、各終
端器３９Ａ，３９Ｂは、これらの終端器３９Ａ，３９Ｂ
側に各切替えスイッチ３８Ａ，３８Ｂを切替えることに
より、回路のインピーダンス・マッチングを取り、信号
の反射現象などを抑制して安定した回路動作を得るため
のものである。

【００７３】このような構成により、本変形例における
ＦＭ−ＣＷレーダ装置でも、少なくとも受信系の切替え
スイッチ３８Ａを終端器３９Ａ側に切り替えることによ
り自動車２５からの反射波信号を受信しない状態で、電
圧制御発振器２２からの送信変調信号（周波数ｆｍ）に
起因するＦＭ−ＡＭ変換雑音情報ｆｍ，２ｆｍ，３ｆ
ｍ，・・・のみを予めメモリ３５に記憶しておき、これ
らの各可変減衰器３７Ａ，３７Ｂの信号非信号減衰状態
で、信号処理部３０Ａによって、受信系で検出されたビ
ート波信号におけるＦＭ−ＡＭ変換雑音情報ｆｍ，２ｆ
ｍ，３ｆｍ，・・・を考慮した自動車２５との距離・相
対速度とを演算にて求めることができる。

【００７４】従って、本変形例におけるＦＭ−ＣＷレー
ダ装置によっても、図９に示す装置と同様の効果ないし
利点が得られるほか、各切替えスイッチ３８Ａ，３８Ｂ
をそれぞれ終端器３９Ａ，３９Ｂ側に切り替えることに
より、自動車２５からの反射波信号を受信しない状態で
も、回路のインピーダンス・マッチングを取ることがで
きるので、より安定してＦＭ−ＡＭ変換雑音情報ｆｍ，
２ｆｍ，３ｆｍ，・・・をメモリ３５に記憶させること
ができる。

【００７５】（ｄ）第４実施形態の説明 図１４は本発明の第４実施形態としてのＦＭ−ＣＷレー
ダ装置（距離・速度検出用レーダ装置）の構成を示すブ
ロック図であるが、この図１４に示す装置も、送信系と
して、第１実施形態にて前述したものとそれぞれ同様の
３角波信号発生器２１，電圧制御発振器２２，増幅器
（ＡＭＰ）２３及び送信アンテナ２４をそなえている。

【００７６】一方、受信系は、第１実施形態に示すもの
とそれぞれ同様の受信アンテナ２６，低雑音増幅器（Ｌ
ＮＡ）２７，ミキサ（ＭＩＸ）２８をそなえるほか、信
号処理部３０Ｂ及びメモリ３５Ａを有して構成されてい
る。ここで、信号処理部（距離・速度演算処理部）３０
Ｂは、本実施形態でも、受信系のミキサ２８で検出され
たビート波信号の周波数情報に基づいて、自動車（目標
物）２５までの距離と自動車２５と観測者との相対速度
とを演算にて求めるものであるが、本実施形態では、こ
の際、送信系の電圧制御発振器２２からの送信変調信号
（周波数ｆｍ）の高調波周波数成分（変調周波数成分）
ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ・・・についての情報を除去して
から演算を施すように構成される。

【００７７】すなわち、図１５に示すように、この信号
処理部３０Ｂは、第１実施形態において図６に示したも
のとそれぞれ同様のＦＦＴ処理部３１１，ピーク抽出部
３１２及び距離・速度演算部３１３に加えて、メモリ３
５Ａ，コンパレータ（ＣＯＭＰ）３１５及びデータラッ
チ部３１６及び高調波除去部３１７を有して構成され
る。

【００７８】ここで、メモリ３５Ａは、ピーク抽出部３
１２で得られるビート波信号における高調波周波数成分
ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ・・・の周波数情報を予め記憶し
ておくものであり、コンパレータ３１５は、現時点での
ビート波信号における受信信号（反射波信号）の周波数
情報が、メモリ３５Ａで予め記憶されている高調波周波
数成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ・・・の周波数情報と一致
しているかどうかを判定するものである。

【００７９】また、データラッチ部３１６は、コンパレ
ータ３１５での判定の結果、現時点での受信信号の周波
数情報がメモリ３５Ａに予め記憶されている高調波周波
数成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ・・・の周波数情報と一致
していれば、その時点でピーク抽出部３１２で得られた
周波数情報に基づいて後段の演算処理が行なわれないよ
うデータをラッチする一方、一致していなければ、その
時点でピーク抽出部３１２で得られた周波数情報に基づ
いて後段の演算処理が行なわれるように、この周波数情
報が距離・速度演算部３１３へ出力されるようになって
いる。

【００８０】さらに、高調波除去部３１７は、データラ
ッチ部３１６から出力される周波数情報のうちメモリ３
５Ａに予め記憶されている高調波周波数成分ｆｍ，２ｆ
ｍ，３ｆｍ・・・の周波数情報を除去するものである。
すなわち、本実施形態における信号処理部３０Ｂは、自
動車２５からの反射波信号の周波数情報が高調波周波数
成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ・・・の周波数成分と一致し
ている場合に、この高調波周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，３
ｆｍ・・・を除去すると、反射波信号の周波数情報も一
緒に除去されてデータが欠落してしまうので、反射波信
号の周波数情報と高調波周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆ
ｍ・・・の周波数成分とが一致している場合には、それ
までに検出されている周波数情報に基づいて自動車２５
との距離と相対速度とが求められる、つまり、前時点で
得られた距離と相対速度との表示がホールドされるよう
になっているのである。

【００８１】なお、このようにデータが欠落するのは、
自動車２５とのある特定の距離と相対速度との組合せの
時のみであるので、このようなデータ欠落の確率は低
く、しかも自動車２５との距離と相対速度とは刻一刻と
変化しているので、欠落は一瞬ですむ。このような構成
により、上述のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、前述の各実
施形態と同様に、自動車２５からの反射波信号と送信系
の電圧制御発振器２２からの送信変調信号がミキサ２８
でミキシングされることによって、ビート波信号が得ら
れ、これが、信号処理部３０Ｂへ出力される。

【００８２】そして、信号処理部３０Ｂでは、このビー
ト波信号に対して、図１６に示すように、まずＦＦＴ処
理部３１１によって高速フーリエ変換が施され（ステッ
プＳ１）、ピーク抽出部３１２によってビート波信号に
おける反射波信号の周波数情報，ピーク値が抽出され
（ステップＳ２）、さらにコンパレータ３１５によっ
て、反射波信号の周波数情報が送信変調信号の高調波周
波数成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ・・・の周波数成分と一
致しているかが判定される（ステップＳ３）。

【００８３】この結果、一致していなければ、高調波除
去部３１７によって、この高調波周波数成分ｆｍ，２ｆ
ｍ，３ｆｍ・・・の周波数成分をビート波信号の周波数
情報から除去しても、反射波信号の周波数情報は除去さ
れないので、この周波数情報（距離周波数ｆｒ，速度周
波数ｆｄが含まれる）に基づいて、距離・速度演算部３
１３によって、自動車２５との距離と相対速度とが演算
にて求められ（ステップＳ２のＮＯルートからステップ
Ｓ４）、これが観測者に表示される（ステップＳ５）。

【００８４】一方、反射波信号の周波数情報が送信変調
信号の高調波周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ・・・の
周波数成分と一致している場合は、高調波除去部３１７
によってこの高調波周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ・
・・の周波数成分をビート波信号の周波数情報から除去
すると、反射波信号の周波数情報も一緒に除去されるの
で、この周波数情報はデータラッチ３１６でラッチさ
れ、この結果、それまでの距離・相対速度の表示がホー
ルドされる（ステップＳ３のＹＥＳルートからステップ
Ｓ２，Ｓ６）。

【００８５】このように、本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装
置（距離・速度検出用レーダ装置）によれば、信号処理
部３０Ｂによって、受信系のミキサ２３を通じて検出さ
れたビート波信号の周波数情報に基づいて、自動車（目
標物）２５までの距離と自動車２５と観測者との相対速
度とを演算にて求める際、送信変調信号の高調波周波数
成分（変調周波数成分）ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ・・・に
ついての情報を除去してから演算が施されるので、より
簡素な構成で、第１実施形態に示した装置と同様に、本
レーダ装置の受信Ｓ／Ｎ比を大幅に向上させることがで
き、これにより、送信変調信号の送信電力が小さくて
も、極めて精度高く、自動車２５との距離・速度を検出
できるという利点がある。

【００８６】（ｄ−１）第４実施形態の第１変形例の説
明 図１７は本発明の第４実施形態の第１変形例としてのＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置（距離・速度検出用レーダ装置）の
構成を示すブロック図であるが、この図１７に示す装置
は、送信系として、第１実施形態にて前述したものとそ
れぞれ同様の電圧制御発振器２２，増幅器２３及び送信
アンテナ２４に加えて、２つの３角波信号発生器２１
Ａ，２１Ｂと選択部４０とをそなえて構成されている。

【００８７】ここで、一方の３角波信号発生器２１Ａ
は、例えば、図１８（ａ）に示すような繰り返し周波数
ｆｍ₁ をもつ３角波信号を電圧制御発振器２２での周波
数変調用の信号として発生するものであり、他方の３角
波信号発生器２１Ａは、例えば、同じく図１８（ａ）に
示すような周波数ｆｍ₁ とは異なる繰り返し周波数ｆｍ
₂ をもつ３角波信号を電圧制御発振器２２のための変調
用信号として発生するものである。

【００８８】そして、選択部４０は、後述する信号処理
部３０Ｃからの制御信号に応じて、これらの各３角波信
号発生器２１Ａ，２１Ｂの出力を切り替えて選択的に電
圧制御発振器２２へ出力するものでる。すなわち、本実
施形態におけるＦＭ−ＣＷレーダ装置は、送信系が、異
なった繰り返し周波数ｆｍ₁ ，ｆｍ₂ をもつ複数（この
場合は２つ）の３角波信号のうち、選択部４０で選択さ
れた３角波信号で周波数変調した信号を送信アンテナ２
４を通じて送信しうるように構成されている。

【００８９】一方、受信系としては、それぞれ第１実施
形態にて前述したものと同様の受信アンテナ２６，低雑
音増幅器（ＬＮＡ）２７及びミキサ（ＭＩＸ）２８に加
えて、信号処理部３０Ｃ及びメモリ３５Ｂをそなえて構
成されている。ここで、信号処理部３０Ｃは、受信系の
ミキサ２８で検出されたビート波信号の周波数情報に基
づいて、自動車（目標物）２５との距離と相対速度とを
演算にて求める際、送信系の電圧制御発振器２２からの
送信変調信号（周波数ｆｍ₁ 又はｆｍ₂ ）の高調波周波
数成分（変調周波数成分）についての情報を除去してか
ら演算を施すものであるが、本実施形態では、前述のよ
うに、ビート波信号における自動車２５からの反射波信
号の周波数情報と、送信変調信号の高調波周波数成分の
周波数成分とが一致した場合に、３角波信号発生器２１
Ａ，２１Ｂの出力を切替えるための制御信号が選択部４
０へ出力されるように構成される。

【００９０】また、メモリ３５Ｂは、電圧制御発振器２
２から出力されうる２種の周波数ｆｍ₁ ，ｆｍ₂ をもっ
た送信変調信号の高調波周波数成分ｆｍ₁ ，２ｆｍ₁ ，
３ｆｍ₁ ，・・・，ｆｍ₂ ，２ｆｍ₂ ，３ｆｍ₂ ，・・
・をそれぞれ記憶しておくものであり、高調波除去部３
１７では、このメモリ３５Ｂに記憶されたいずれかの周
波数情報を用いてビート波信号における高調波周波数成
分を除去するようになっている。

【００９１】さらに、信号処理部３０Ｃは、図１９に示
すように、図１５にて前述したものとそれぞれ同様のＦ
ＦＴ処理部３１１，ピーク抽出部３１２，距離・速度演
算部３１３，コンパレータ（ＣＯＭＰ）３１５及び高調
波除去部３１７を有して構成され、コンパレータ３１５
からは、ビート波信号における自動車２５からの反射波
信号の周波数情報と、メモリ３５Ａに予め記憶された送
信変調信号の高調波の周波数成分とが一致した場合に、
３角波信号発生器２１Ａ，２１Ｂの出力を切り替えるべ
く選択部４０のための制御信号が出力されるようになっ
ている。

【００９２】このような構成により、本変形例における
ＦＭ−ＣＷレーダ装置でも、受信系のミキサ２８で検出
されたビート波信号が信号処理部３０Ｃへ出力され、信
号処理部３０Ｃでは、ＦＦＴ処理部３１１によって、こ
のビート波信号に対して高速フーリエ変換が施され、ピ
ーク抽出部３１２によって、ビート波信号における周波
数情報のピーク値が抽出される。

【００９３】そして、ピーク抽出部３１２で得られたビ
ート波信号の周波数情報（ピーク値）は、予めメモリ３
５Ｂに記憶された送信変調信号の高調波周波数成分と一
致しているかどうかがコンパレータ３１５で判定され、
この結果、一致していれば、コンパレータ３１５から３
角波信号発生器２１Ａ，２１Ｂの切替えのための制御信
号が選択部４０へ出力されて３角波信号発生器２１Ａ，
２１Ｂの出力が切替えらる。

【００９４】例えば、最初、繰り返し周波数ｆｍ₁ をも
つ３角波信号発生器２１Ａの出力が選択されて電圧制御
発振器２２から周波数ｆｍ₁ の送信変調信号が送信され
ている状態で、ミキサ２８を通じて検出されたビート波
信号における受信信号の周波数情報がメモリ３５Ｂに記
憶された高調波周波数成分ｆｍ₁ ，２ｆｍ₁ ，３ｆ
ｍ ₁ ，・・・と一致した場合、コンパレータ３１５から
は、例えば、繰り返し周波数ｆｍ₂ をもつ３角波信号が
３角波信号発生器２１Ｂから電圧制御発振器２２へ入力
されるよう選択部４０へ制御信号が出力される。

【００９５】これにより、電圧制御発振器２２には、図
１８（ａ）に示すように、ビート波信号における受信信
号の周波数情報が送信変調信号の高調波周波数成分と一
致するごとに、異なる繰り返し周波数をもつ電圧波形が
入力され、送信変調信号の周波数ｆｍ₁ ，ｆｍ₂ が切り
替えられることになる。ところで、ミキサ２８を通じて
検出されるビート波信号の周波数情報（ビート周波数）
ｆｂは、ＦＭ変調の中心周波数（３角波信号の中心周波
数）をｆ₀ ，周波数偏移幅（変調幅）をΔＦ，３角波信
号の繰り返し周波数をｆｍ，光速をｃ，自動車２５との
距離をＲ，相対速度をＶとすると、 ｆｂ＝（４・ΔＦ・ｆｍ／ｃ）・Ｒ±２ｆ₀ （Ｖ／ｃ） ・・・（５） で表されることを述べたが、上述のごとく送信変調信号
の周波数ｆｍ₁ ，ｆｍ₂を切り替えることは、つまり、
式（５）における変数ｆｍを変えることになる。

【００９６】例えば、図２０（ａ）に示すように、周波
数ｆｍ₁ をもった送信変調信号のビート波信号における
高調波周波数成分ｆｍ₁ ，２ｆｍ₁ ，３ｆｍ₁ ，・・・
が、受信信号の周波数情報と一致した場合に、送信変調
信号の周波数をｆｍ₂ に切替えることにより、図２０
（ｂ）に示すように、ビート波信号における高調波周波
数成分がｆｍ₂ ，２ｆｍ₂ ，３ｆｍ₂ ，・・・となり、
これにより、受信信号の周波数情報と送信変調信号の高
調波周波数成分ｆｍ₁ ，２ｆｍ₁ ，３ｆｍ₁ ，・・・と
の一致が所要量ずらされる。

【００９７】この結果、高調波除去部３１７で、送信変
調信号の高調波周波数成分ｆｍ₂ ，２ｆｍ₂ ，３ｆ
ｍ₂ ，・・・を除去する際に、受信信号の周波数情報も
一緒に除去されることが回避され、距離・速度演算部３
１３では、受信信号の周波数情報のみに基づいて、自動
車２５との距離と相対速度とを演算にて求めることがで
きる。

【００９８】なお、コンパレータ３１５での判定の結
果、ビート波信号における受信信号の周波数情報と、送
信変調信号の高調波周波数成分ｆｍ₁ ，２ｆｍ₁ ，３ｆ
ｍ₁ ，・・・とが一致していない間は、高調波除去部３
１７で、この送信変調信号の高調波周波数成分ｆｍ₁ ，
２ｆｍ₁ ，３ｆｍ₁ ，・・・を除去しても、受信信号の
周波数情報も一緒に除去されてしまうことはないので、
送信変調信号の周波数をｆｍ₂ に切り替えることなく、
距離・速度演算部３１３による自動車２５との距離と相
対速度とが演算にて求められる。

【００９９】このように、本変形例におけるＦＭ−ＣＷ
レーダ装置によれば、異なった繰り返し周波数ｆｍ₁ ，
ｆｍ₂ をもつ２つの３角波のうち、信号処理部３０Ｃの
コンパレータ３１５による判定結果に応じて選択された
３角波で周波数変調した信号を送信することにより、ビ
ート波信号における送信変調信号の高調波周波数成分と
受信信号（反射信号）の周波数情報との一致を所要量ず
らすことができるので、高調波除去部３１７によって、
送信変調信号の高調波についての情報とともに受信信号
の周波数情報が除去されることを回避することができ、
これにより、常に確実に、より精度の高い自動車（目標
物）２５との距離と相対速度とを求めることができるよ
うになるという利点がある。

【０１００】ところで、上述の場合は、周波数ｆｍ₁ ，
ｆｍ₂ を切替えているが、式（５）からも分かるよう
に、自動車２５との相対速度が「０」の場合には意味が
なくなる。そこで、この場合は、式（５）における変数
ΔＦ（周波数変移量、又は変調幅），ｆ₀ （送信変調信
号の中心周波数）を変えることで、ビート波信号におけ
る送信変調信号の高調波周波数成分と受信信号（反射信
号）の周波数情報との一致を所要量ずらすことができ
る。

【０１０１】まず、周波数変移量（変調幅）ΔＦを可変
にする場合は、例えば、図２１に示すように、図１８
（ｂ）に示すような変調幅ΔＦ₁ をもった３角波を発生
する３角波信号発生器２１Ｃと、この３角波信号発生器
２１Ｃとは異なる変調幅ΔＦ₂をもった３角波を発生す
る３角波信号発生器２１Ｄとを用い、切替え部４０によ
りこれらの３角波信号発生器２１Ｃ，２１Ｄから電圧制
御発振器２２への出力を選択的に切替えることにより、
送信変調信号についての周波数変移量ΔＦを可変にしう
るように構成される。

【０１０２】これにより、この図２１に示すＦＭ−ＣＷ
レーダ装置でも、ビート波信号における送信変調信号の
高調波周波数成分と受信信号（反射信号）の周波数情報
とが一致した場合に、３角波信号発生器２１Ｃ，２１Ｄ
の出力を選択部４０によって選択的に切り替えて周波数
変移量ΔＦを変えることにより、この一致を所要量ずら
すことができるので、送信変調信号の高調波周波数成分
とともに受信信号の周波数情報が除去されることを回避
でき、これにより、常に確実に、より精度の高い自動車
（目標物）２５との距離と相対速度とを求めることがで
きるようになる。

【０１０３】また、送信変調信号の中心周波数ｆ₀ を可
変にする場合は、例えば、図２２に示すように、所要の
繰り返し周波数をもった３角波信号を電圧制御発振器２
２のための変調用信号として発生する３角波信号発生器
２１Ｅと、コンデンサ４０１を用いたスイッチとして構
成された選択部４０′とをそなえて構成される。なお、
この図２２において、図２１に示す符号と同一符号が指
すものはそれぞれ図２１に示すものと同様のものであ
る。

【０１０４】このような構成により、この図２２に示す
ＦＭ−ＣＷレーダ装置では、ビート波信号における送信
変調信号の高調波周波数成分と受信信号（反射信号）の
周波数情報とが一致した場合に、選択部４０′のスイッ
チをコンデンサ４０１側へ切り替えることにより、例え
ば、図１８（ｃ）に示すように、電圧制御発振器２２へ
入力される３角波の中心電圧がｖ₀ からｖ₁ に切替えら
れ、電圧制御発振器２２からの送信変調信号の周波数も
ｆ₀ からｆ₁ に切り替えられる。

【０１０５】この結果、この場合も、ビート波信号にお
ける送信変調信号の高調波周波数成分と受信信号の周波
数情報との一致が所要量ずらされ、送信変調信号の高調
波周波数成分とともに受信信号の周波数情報が除去され
ることを回避でき、これにより、常に確実に、より精度
の高い自動車（目標物）２５との距離と相対速度とを求
めることができるようになる。 （ｄ−２）第４実施形態の第２変形例の説明 図２３は本発明の第４実施形態の第２変形例としてのＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置（距離・速度検出用レーダ装置）の
構成を示すブロック図であるが、この図２３に示す装置
も、送信系として、３角波信号発生器２１，電圧制御発
振器２２，増幅器（ＡＭＰ）及び送信アンテナ２４をそ
なえ、受信系として、受信アンテナ２６，低雑音増幅器
（ＬＮＡ）２７，ミキサ（ＭＩＸ）２８をそなえるほ
か、信号処理部３０Ｄ，メモリ３６，３７をそなえて構
成されている。

【０１０６】ここで、信号処理部（距離・速度演算処理
部）３０Ｄは、本変形例においても、受信系のミキサ２
８で検出されたビート波信号の周波数情報に基づいて、
自動車（目標物）２５との距離と相対速度とを演算にて
求める際、送信系の電圧制御発振器２２からの送信変調
信号（周波数ｆｍ）の高調波周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，
３ｆｍ，・・・についての情報を除去してから演算を施
すものである。

【０１０７】このため、この信号処理部３０Ｄは、図２
４に示すように、それぞれ図１５に示すものと同様のＦ
ＦＴ処理部３１１，ピーク抽出部３１２，距離・速度演
算部及び高調波除去部３１７を有して構成されている。
また、メモリ３６は、図１４に示すメモリ３５Ａと同様
のもので、送信系からの送信変調信号の高調波周波数成
分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・を記憶しておくもので
あり、メモリ３７は、信号処理部３０Ｄで得られた過去
の自動車２５との距離・相対速度（データ）を記憶する
ものである。

【０１０８】すなわち、この場合、信号処理部３０Ｄ
は、高調波除去部３１７によりビート波信号における高
調波周波数成分とともに受信信号の周波数情報も一緒に
除去された場合に、このメモリ３７に記憶された過去の
データを使用して自動車２５との距離と相対速度とを演
算にて求めるように構成されている。このような構成に
より、本変形例におけるＦＭ−ＣＷレーダ装置でも、前
述のごとく受信系のミキサ２８を通じて検出されたビー
ト波信号における高調波周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆ
ｍ，・・・が高調波除去部３１７によって除去されて、
受信信号の周波数情報のみに基づいて、自動車２５との
距離と相対速度とを距離・速度演算部３１３で求めるこ
とができるが、この際、高調波周波数成分ｆｍ，２ｆ
ｍ，３ｆｍ，・・・とともに受信信号の周波数情報も除
去された場合、本変形例では、メモリ３７に記憶された
過去のデータを使用して自動車２５との距離と相対速度
とを使用して距離・速度演算部３１３による演算が施さ
れる。

【０１０９】すなわち、本変形例における装置では、デ
ータが欠落した現在の自動車２５との距離と相対速度と
が過去のデータから予測して求められる。例えば、過去
のある時点で、図２５（ａ）に示すような周波数情報を
もったビート波信号がミキサ２８を通じて得られたとす
る。この場合、送信系からの送信変調信号の高調波周波
数成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・と受信信号の周波
数情報とは一致していないので、高調波除去部３１７に
よって高調波周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・
を除去しても、受信信号の周波数情報は失われず、距離
・速度演算部３１３によって自動車２５との距離と相対
速度とを演算にて求めることができる。

【０１１０】この時点での距離・相対速度データは、表
示すべきデータとして出力されるとともに、メモリ３７
に記憶される。そして、次の瞬間、図２５（ｂ）に示す
ように、送信系からの送信変調信号の高調波周波数成分
ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・と受信信号の周波数情報
とが一致した場合、高調波除去部３１７によって高調波
周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・を除去する
と、受信信号の周波数情報が失われる。

【０１１１】そこで、距離・速度演算部３１３は、メモ
リ３７から１回前の演算で得られた自動車２５との距離
・相対速度データを読み込んで、このデータを使用して
演算を施すことによって、失われた現在のデータを予測
して求める。例えば、距離・速度演算部３１３による１
回前の演算によって、自動車２５との距離Ｒ₁ ，相対速
度Ｖ₁ が得られ、この演算から微小時間（観測間隔）Δ
ｔ後に受信信号の周波数情報が失われた場合、まず、距
離・速度演算部３１３は、メモリ３６から１回前での演
算によって得られた距離Ｒ₁ ，相対速度Ｖ₁ を読み込
む。

【０１１２】ここで、通常、観測者と自動車２５との相
対速度は、本装置による観測間隔Δｔの間に急激に変化
するとは考えにくいので、距離・速度演算部３１３で
は、１回前の演算の時点と現時点での相対速度とは同じ
であると考え、以下に示す式を用いて、現在の自動車２
５との距離Ｒ２が求められる。 Ｒ₂ ＝Ｒ₁ ＋Ｖ₁ ・Δｔ ・・・（８） なお、メモリ３７には過去のデータとして距離・速度演
算部３１３による１回前の演算及び２回前の演算でそれ
ぞれ得られた自動車２５との距離・相対速度データを記
憶しておいてもよい。

【０１１３】すなわち、例えば、時刻Ｔに、図２６
（ａ）に示すようなビート波信号における周波数情報か
らそれぞれ自動車２５との距離Ｒ₁ ，相対速度Ｖ₁ が得
られ、観測間隔Δｔ後、すなわち時刻（Ｔ＋Δｔ）に、
図２６（ｂ）に示すような周波数情報からそれぞれ自動
車２５との距離Ｒ₂ ，相対速度Ｖ₂ が得られたとする
と、それぞれがメモリ３７に記憶される。

【０１１４】そして、さらに観測間隔Δｔ後、すなわち
時刻（Ｔ＋２Δｔ）に、図２６（ｃ）に示すように、受
信信号の周波数情報と送信変調信号の高調波周波数成分
ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・とが一致し、この時点で
の自動車２５との距離Ｒ₃ ，相対速度Ｖ₃ を求めるため
の周波数情報が失われてしまった場合、距離・速度演算
部３１３では、１回前の演算及び２回前の演算でそれぞ
れ得られた距離Ｒ₁ ，Ｒ₂ と相対速度Ｖ₁ ，Ｖ₂ とを読
み込んで、これらのデータを使用して、以下のような演
算によって、現時点（Ｔ＋２Δｔ）での距離Ｒ₃ と相対
速度Ｖ₃ とが求められる。

【０１１５】 Ｒ₃＝Ｒ₂＋Ｖ₂・Δｔ ・・・（９） Ｖ₃＝Ｖ₂＋（Ｖ₂−Ｖ₁）＝２Ｖ₂−Ｖ₁ ・・・（１０） 又は、 Ｒ₃＝Ｒ₂＋（Ｒ₂−Ｒ₁）＝２Ｒ₂−Ｒ₁ ・・・（１１） Ｖ₃＝２Ｖ₂−Ｖ₁ ・・・（１２） このように、本変形例におけるＦＭ−ＣＷレーダ装置に
よれば、ビート波信号における送信変調信号の高調波周
波数成分を除去することにより、受信信号の周波数情報
が失われた場合でも、信号処理部３０Ｄが過去のデータ
を使用して自動車２５との距離と相対速度とを演算にて
求めることができるので、極めて簡素な構成で、常に、
精度高く自動車２５との距離と相対速度とを求めること
ができるようになる。

【０１１６】また、過去のデータとして、１回前及び２
回前の演算でそれぞれ得られた自動車２５との距離と相
対速度とを使用することにより、受信信号の周波数情報
が失われた場合でも、より確実に、これらの距離と相対
速度とを求めることができる。 （ｄ−３）第４実施形態の第３変形例の説明 図２７は本発明の第４実施形態の第３変形例としてのＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置（距離・速度検出用レーダ装置）の
構成を示すブロック図であるが、この図２７に示す装置
も、送信系として、３角波信号発生器２１，電圧制御発
振器２２，増幅器２３及び送信アンテナ２４をそなえ、
受信系として、受信アンテナ２６，低雑音増幅器（ＬＮ
Ａ）２７，ミキサ（ＭＩＸ）２８をそなえるほか、信号
処理部３０Ｅ及びメモリ３８をそなえて構成されてい
る。

【０１１７】ここで、信号処理部（距離・速度演算処理
部）３０Ｅは、本変形例においても、受信系のミキサ２
８で検出されたビート波信号の周波数情報に基づいて、
自動車（目標物）２５との距離と相対速度とを演算にて
求める際、送信系の電圧制御発振器２２からの送信変調
信号（周波数ｆｍ）の高調波周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，
３ｆｍ，・・・についての情報を除去してから演算を施
すものであるが、本変形例では、自動車２５との距離が
近く受信信号の信号レベルがある程度大きい場合（所定
の信号レベル以上の場合）には、情報除去処理を禁止す
るように構成される。

【０１１８】このため、この信号処理部３０Ｅは、図２
８に示すように、それぞれ図１５に示すものと同様のＦ
ＦＴ処理部３１１，ピーク抽出部３１２，距離・速度演
算部，コンパレータ（ＣＯＭＰ）３１５及び高調波除去
部３１７を有して構成される。なお、メモリ３８は、上
述の所定の信号レベルを記憶しておくものであり、信号
処理部３０Ｅでは、このメモリ３８に記憶された所定の
信号レベルと、ピーク抽出部３１２で得られたビート波
信号における受信信号のピーク値（信号レベル）とがコ
ンパレータ３１５で比較されるようになっている。

【０１１９】このような構成により、本変形例における
ＦＭ−ＣＷレーダ装置では、受信系のミキサ２８を通じ
て得られたビート波信号における周波数情報のうち送信
変調信号（周波数ｆｍ）の高調波周波数成分ｆｍ，２ｆ
ｍ，３ｆｍ，・・・を、高調波除去部３１７によって除
去する際、ビート波信号における信号のうち、所定の信
号レベル以上である信号があるかどうかがコンパレータ
３１５で判定される。

【０１２０】この結果、例えば、図２９（ａ）に示すよ
うに、ビート波信号中に所定の信号レベル以上の信号が
あった場合は、この信号は近距離の受信信号（データ）
であると考え、コンパレータ３１５からは高調波周波数
成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・・・の除去処理を禁止す
る制御信号が高調波除去部３１７へ出力されて、高調波
除去部３１７での情報除去処理が禁止され、この受信信
号の周波数情報に基づいて、自動車２５との距離と相対
速度とが距離・速度演算部３１３によって求められる。

【０１２１】一方、例えば、図２９（ｂ）に示すよう
に、ビート波信号中に所定の信号レベル以上の信号がな
い場合は、近距離のデータが存在しないと見なして、高
調波除去部３１７による高調波周波数成分ｆｍ，２ｆ
ｍ，３ｆｍ，・・・の除去処理が行なわれ、残りの受信
信号の周波数情報（遠距離データ）に基づいて、自動車
２５との距離と相対速度とが距離・速度演算部３１３に
よって求められる。

【０１２２】このように、本変形例におけるＦＭ−ＣＷ
レーダ装置によれば、信号処理部３０Ｅによって、自動
車２５との距離と相対速度とを演算にて求める際に、所
定の信号レベル以上の信号については、高調波除去部３
１７による高調波周波数成分ｆｍ，２ｆｍ，３ｆｍ，・
・・についての情報除去処理を禁止することができるの
で、高調波除去部３１７による高調波周波数成分ｆｍ，
２ｆｍ，３ｆｍ，・・・を除去することによって失われ
る自動車２５との距離が近距離である場合の距離・相対
速度も確実に求めることができるようになる。

【０１２３】

【０１２４】

【０１２５】

【発明の効果】 以上詳述したように 、本発明の距離・速
度検出用レーダ装置によれば、目標物からの反射波信号
を受信しない状態で出力されるＦＭ−ＡＭ変換雑音情報
を記憶手段に記憶しておき、この記憶手段に記憶された
ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を用いて、受信系で検出された
ビート波信号におけるＦＭ−ＡＭ変換雑音情報のみを差
し引いた周波数情報に基づいて、目標物までの距離と目
標物と観測者との相対速度とを演算にて求めることがで
きるので、装置の受信Ｓ／Ｎ比を大幅に向上させること
ができ、これにより、小電力で、確実に精度の高い上記
の距離・速度を検出することができるとともに、装置の
受信状態が良くない場合でも、上記の距離・速度を容易
に検出することができるようになる。

【０１２６】具体的には、送受信信号遮断手段によって
外部との送受信信号の遣り取りを遮断した状態で、ＦＭ
−ＡＭ変換雑音情報を記憶手段に記憶しておくので、確
実に、ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を考慮した目標物との距
離・相対速度を求めることができる。この場合、送受信
信号遮断手段を、送信系及び受信系にそれぞれ設けられ
るスイッチで構成すれば、これらのスイッチのうち少な
くとも受信系に設けられたスイッチのオフ状態で、記憶
手段にＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を記憶することができる
ので、極めて容易に、ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を考慮し
た上記の距離・相対速度を求めることができるようにな
る。

【０１２７】また、この送受信信号遮断手段を、送信系
及び受信系にそれぞれ設けられる減衰器で構成しても、
これらの減衰器のうち少なくとも受信系に設けられた減
衰器による信号減衰状態で、記憶手段にＦＭ−ＡＭ変換
雑音情報を記憶することができるので、極めて容易に、
ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を考慮した上記の距離・相対速
度を求めることができるようになる。

【０１２８】さらに、この送受信信号遮断手段を、送信
系及び受信系にそれぞれアンテナ側と終端器側との切替
が可能な切替スイッチで構成すれば、これらの切替スイ
ッチのうち少なくとも受信系に設けられた切替えスイッ
チによる終端器側への切替状態で、記憶手段にＦＭ−Ａ
Ｍ変換雑音情報を記憶することができるので、この場合
も、ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を考慮した上記の距離・相
対速度を求めることができるようになるほか、切替えス
イッチを終端器側へ切り替えることで目標物からの反射
波信号を受信しない状態にするので、装置内における信
号の反射などによる影響を確実に抑制して安定した動作
を得ることができるようになる。

【０１２９】さらに、本発明の距離・速度検出用レーダ
装置によれば、距離・速度演算処理部では、受信系で検
出されたビート波信号の周波数情報と送信変調信号の周
波数情報とに基づいて、送信変調信号の変調周波数成分
についての情報を除去してから演算を施すことができる
ので、確実に精度の高い目標物との距離と相対速度とを
求めることができるとともに、装置の受信状態が良くな
い場合でも、上記の距離・速度を容易に検出することが
できるようになる。

【０１３０】このとき、異なった繰り返し周波数をもつ
複数の変調用信号のうち選択された所定の変調用信号で
周波数変調した信号を送信することにより、送信変調信
号の変調周波数成分と受信信号（反射信号）の周波数情
報との一致を所定量だけずらすことができるので、送信
変調信号の変調周波数成分についての情報とともに受信
信号の周波数情報が除去されることを回避することがで
き、これにより、常に、精度の高い目標物との距離と相
対速度とを求めることができるとともに、必要な観測範
囲を容易に確保することができるようになる。

【０１３１】また、送信変調信号についての周波数変移
量を可変にした信号を送信、あるいは、送信変調信号に
ついての送信中心周波数を可変にした信号を送信するこ
とにより、同様に、送信変調信号の変調周波数成分と受
信信号の周波数情報との一致を所定量だけずらすことが
できるので、送信変調信号の変調周波数成分についての
情報とともに受信信号の周波数情報が除去されることを
回避することができ、この場合も、常に、精度の高い目
標物との距離と相対速度とを求めることができるととも
に、必要な観測範囲を容易に確保することができるよう
になる。

【０１３２】さらに、上述のごとく送信変調信号の変調
周波数成分についての情報を除去することにより、受信
信号の周波数情報が除去されてしまった場合でも、距離
・速度演算処理部が、過去のデータを使用して演算を施
すことにより、目標物までの距離と目標物と観測者との
相対速度とを求めることができるので、常に、且つ、確
実に、精度の高い目標物との距離と相対速度とを求める
ことができる。

【０１３３】この場合、過去のデータとしては、１回前
の演算で得られた距離と相対速度の情報を使用すること
により、容易に上記の距離と相対速度とを求めることが
でき、また、１回前の演算及び２回前の演算でそれぞれ
得られた距離と相対速度の情報を使用すれば、より精度
の高い上記の距離と相対速度とを求めることができる。

【０１３４】また、上述の距離・速度演算処理部は、所
定の信号レベル以上の信号については、情報除去処理を
禁止することで、ビート波信号における反射波信号が所
定の信号レベル以下であった場合にのみ、送信変調信号
の変調周波数成分についての情報が除去されるので、目
標物からの反射波信号の周波数情報が失われることを確
実に抑制して、常に、精度の高い上記の距離と相対速度
とを求めることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明の原理ブロック図である。

【図２】第２の発明の原理ブロック図である。

【図３】第３の発明の原理ブロック図である。

【図４】第４の発明の原理ブロック図である。

【図５】本発明の第１実施形態としてのＦＭ−ＣＷレー
ダ装置（距離・速度検出用レーダ装置）の構成を示すブ
ロック図である。

【図６】第１実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装置における
信号処理部の構成を示すブロック図である。

【図７】（ａ），（ｂ）はそれぞれ第１実施形態のＦＭ
−ＣＷレーダ装置の動作を説明するための図である。

【図８】本発明の第２実施形態としての距離・速度検出
用レーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図９】本発明の第３実施形態としてのＦＭ−ＣＷレー
ダ装置（距離・速度検出用レーダ装置）の構成を示すブ
ロック図である。

【図１０】第３実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装置におけ
る信号処理部の構成を示すブロック図である。

【図１１】（ａ），（ｂ）はそれぞれ第３実施形態のＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置の動作を説明するための図である。

【図１２】第３実施形態の第１変形例としてのＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図１３】第３実施形態の第２変形例としてのＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図１４】本発明の第４実施形態としてのＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置（距離・速度検出用レーダ装置）の構成を示す
ブロック図である。

【図１５】第４実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装置におけ
る信号処理部の構成を示すブロック図である。

【図１６】第４実施形態のＦＭ−ＣＷレーダ装置の動作
を説明するためのフローチャートである。

【図１７】第４実施形態の第１変形例としてのＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図１８】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ第４実施形態のＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置の動作を説明するための図である。

【図１９】第４実施形態の第１変形例としてのＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置における信号処理部の構成を示すブロック
図である。

【図２０】（ａ），（ｂ）はそれぞれ第４実施形態の第
１変形例としてのＦＭ−ＣＷレーダ装置の動作を説明す
るための図である。

【図２１】第４実施形態の第１変形例としてのＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の他の構成を示すブロック図である。

【図２２】第４実施形態の第１変形例としてのＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の他の構成を示すブロック図である。

【図２３】第４実施形態の第２変形例としてのＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図２４】第４実施形態の第２変形例としてのＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置における信号処理部の構成を示すブロック
図である。

【図２５】（ａ），（ｂ）はそれぞれ第４実施形態の第
２変形例としてのＦＭ−ＣＷレーダ装置の動作を説明す
るための図である。

【図２６】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ第４実施形態の第
２変形例としてのＦＭ−ＣＷレーダ装置の他の動作を説
明するための図である。

【図２７】第４実施形態の第３変形例としてのＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図２８】第４実施形態の第３変形例としてのＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置における信号処理部の構成を示すブロック
図である。

【図２９】第４実施形態の第３変形例としてのＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の動作を説明するための図である。

【図３０】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図３１】（ａ），（ｂ）はそれぞれ従来のＦＭ−ＣＷ
レーダ装置に用いられる３角波信号の一例を示す図であ
る。

【図３２】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置における信号処
理部の構成を示すブロック図である。

【図３３】（ａ），（ｂ）はそれぞれＦＭ−ＣＷレーダ
装置の原理を説明するための図である。

【図３４】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の動作を説明す
るための図である。

【図３５】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の他の構成を示
すブロック図である。

【図３６】（ａ），（ｂ）はそれぞれ従来のＦＭ−ＣＷ
レーダ装置の動作を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 電圧制御発振器 ２，２４ 送信アンテナ ３ 目標物 ４，２６ 受信アンテナ ５ ミキサ ６ ハイパスフィルタ ７，７Ａ，７Ｂ 距離・速度演算処理部 ８ 近距離用のレーダ装置 ９ 送受信アンテナ １０ 切替え部 １１ 記憶手段 ２１，２１Ａ〜２１Ｄ ３角波信号発生器 ２２ 電圧制御発振器 ２３ 増幅器（ＡＭＰ） ２５ 自動車（目標物） ２７ 低雑音増幅器（ＬＮＡ） ２８ ミキサ（ＭＩＸ） ２９ ハイパスフィルタ（ＨＰＦ） ３０，３０Ａ〜３０Ｅ 信号処理部（距離・速度演算処
理部） ３１ 赤外線レーダ装置（近距離用のレーダ装置） ３２ 赤外線レーダ装置用のアンテナ ３３ 切替え部 ３５ メモリ（記憶手段） ３５Ａ，３５Ｂ，３６〜３８ メモリ ３６Ａ，３６Ｂ スイッチ（送受信信号遮断手段） ３７Ａ，３７Ｂ 可変減衰器（ＡＴＴ） ３８Ａ，３８Ｂ 切替えスイッチ ３９Ａ，３９Ｂ 終端器 ４０，４０′ 選択部 ３１１ ＦＦＴ処理部 ３１２ ピーク抽出部 ３１３ 距離・速度演算部 ３１４ 雑音差引部 ３１５ コンパレータ（ＣＯＭＰ） ３１６ データ・ラッチ部 ３１７ 高調波除去部 ４０１ コンデンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊佐治 修 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28 号 富士通テン株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−198379（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−40169（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−138217（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−178589（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−147692（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−60859（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (14)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の繰り返し周波数をもつ変調用信号
   で周波数変調した信号を送信する送信系と、 該送信系からの送信変調信号が目標物で反射した反射波
   信号を受信するとともに、該反射波信号と該送信系から
   の該送信変調信号とをミキシングして該反射波信号と該
   送信変調信号のビート波信号を検出する受信系と、 該受信系で検出された該ビート波信号の周波数情報に基
   づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測者との相
   対速度とを演算にて求める距離・速度演算処理部とをそ
   なえるともに、 該目標物からの該反射波信号を受信しない状態で出力さ
   れるＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を記憶する記憶手段をそな
   え、 該距離・速度演算処理部が、該受信系で検出された該ビ
   ート波信号の周波数情報に基づいて、該目標物までの距
   離と該目標物と観測者との相対速度とを演算にて求める
   際に、該記憶手段で記憶されている該ＦＭ−ＡＭ変換雑
   音情報を差し引いてから、演算を施すように構成されて
   いることを特徴とする、距離・速度検出用レーダ装置。
2. 【請求項２】 該送信系，該受信系に外部との送受信信
   号の遣り取りを遮断しうる送受信信号遮断手段をそな
   え、該送受信信号遮断手段によって外部との送受信信号
   の遣り取りを遮断された状態で、該記憶手段に該ＦＭ−
   ＡＭ変換雑音情報を記憶するとともに、外部との送受信
   信号の遣り取りを行なう状態で、該ＦＭ−ＡＭ変換雑音
   情報を考慮した上記の距離・相対速度を求める演算を施
   すことを特徴とする請求項１記載の距離・速度検出用レ
   ーダ装置。
3. 【請求項３】 該送受信信号遮断手段が、該送信系及び
   該受信系にそれぞれ設けられるスイッチで構成され、こ
   れらのスイッチのうち少なくとも該受信系に設けられた
   スイッチのオフ状態で、該記憶手段に該ＦＭ−ＡＭ変換
   雑音情報を記憶するとともに、これらのスイッチのオン
   状態で、該ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を考慮した上記の距
   離・相対速度を求める演算を施すことを特徴とする請求
   項２記載の距離・速度検出用レーダ装置。
4. 【請求項４】 該送受信信号遮断手段が、該送信系及び
   該受信系にそれぞれ設けられる減衰器で構成され、これ
   らの減衰器のうち少なくとも該受信系に設けられた減衰
   器による信号減衰状態で、該記憶手段に該ＦＭ−ＡＭ変
   換雑音情報を記憶するとともに、これらの減衰器の信号
   非減衰状態で、該ＦＭ−ＡＭ変換雑音情報を考慮した上
   記の距離・相対速度を求める演算を施すことを特徴とす
   る請求項２記載の距離・速度検出用レーダ装置。
5. 【請求項５】 該送受信信号遮断手段が、該送信系及び
   該受信系にそれぞれアンテナ側と終端器側との切替が可
   能な切替スイッチで構成され、これらの切替スイッチの
   うち少なくとも該受信系に設けられた該切替えスイッチ
   による該終端器側への切替状態で、該記憶手段に該ＦＭ
   −ＡＭ変換雑音情報を記憶するとともに、これらの切替
   スイッチによる該アンテナ側への切替状態で、該ＦＭ−
   ＡＭ変換雑音情報を考慮した上記の距離・相対速度を求
   める演算を施すことを特徴とする請求項２記載の距離・
   速度検出用レーダ装置。
6. 【請求項６】 所定の繰り返し周波数をもつ変調用信号
   で周波数変調した信号を送信する送信系と、 該送信系からの送信変調信号が目標物で反射した反射波
   信号を受信するとともに、該反射波信号と該送信系から
   の該送信変調信号とをミキシングして該反射波信号と該
   送信変調信号のビート波信号を検出する受信系と、 該受信系で検出された該ビート波信号の周波数情報に基
   づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測者との相
   対速度とを演算にて求める距離・速度演算処理部とをそ
   なえ、 該距離・速度演算処理部が、該受信系で検出された該ビ
   ート波信号の周波数情報に基づいて、該目標物までの距
   離と該目標物と観測者との相対速度とを演算にて求める
   際に、該送信変調信号の変調周波数成分についての情報
   を除去してから演算を施すように構成されるとともに、 該送信系が、異なった繰り返し周波数をもつ複数の変調
   用信号のうち選択された所定の変調用信号で周波数変調
   した信号を送信しうるように構成されたことを特徴とす
   る、距離・速度検出用レーダ装置。
7. 【請求項７】 所定の繰り返し周波数をもつ変調用信号
   で周波数変調した信号を送信する送信系と、 該送信系からの送信変調信号が目標物で反射した反射波
   信号を受信するとともに、該反射波信号と該送信系から
   の該送信変調信号とをミキシングして該反射波信号と該
   送信変調信号のビート波信号を検出する受信系と、 該受信系で検出された該ビート波信号の周波数情報に基
   づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測者との相
   対速度とを演算にて求める距離・速度演算処理部とをそ
   なえ、 該距離・速度演算処理部が、該受信系で検出された該ビ
   ート波信号の周波数情報に基づいて、該目標物までの距
   離と該目標物と観測者との相対速度とを演算にて求める
   際に、該送信変調信号の変調周波数成分についての情報
   を除去してから演算を施すように構成されるとともに、 該送信系が、該送信変調信号についての周波数変移量を
   可変にしうるように構成されたことを特徴とする、距離
   ・速度検出用レーダ装置。
8. 【請求項８】 所定の繰り返し周波数をもつ変調用信号
   で周波数変調した信号を送信する送信系と、 該送信系からの送信変調信号が目標物で反射した反射波
   信号を受信するとともに、該反射波信号と該送信系から
   の該送信変調信号とをミキシングして該反射波信号と該
   送信変調信号のビート波信号を検出する受信系と、 該受信系で検出された該ビート波信号の周波数情報に基
   づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測者との相
   対速度とを演算にて求める距離・速度演算処理部とをそ
   なえ、 該距離・速度演算処理部が、該受信系で検出された該ビ
   ート波信号の周波数情報と、該送信変調信号の周波数情
   報とに基づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測
   者との相対速度とを演算にて求める際に、該送信変調信
   号の変調周波数成分についての情報を除去してから演算
   を施すように構成されるとともに、 該送信系が、異なった繰り返し周波数をもつ複数の変調
   用信号のうち選択された所定の変調用信号で周波数変調
   した信号を送信しうるように構成されたことを特徴とす
   る、 距離・速度検出用レーダ装置。
9. 【請求項９】 所定の繰り返し周波数をもつ変調用信号
   で周波数変調した信号を送信する送信系と、 該送信系からの送信変調信号が目標物で反射した反射波
   信号を受信するとともに、該反射波信号と該送信系から
   の該送信変調信号とをミキシングして該反射波信号と該
   送信変調信号のビート波信号を検出する受信系と、 該受信系で検出された該ビート波信号の周波数情報に基
   づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測者との相
   対速度とを演算にて求める距離・速度演算処理部とをそ
   なえ、 該距離・速度演算処理部が、該受信系で検出された該ビ
   ート波信号の周波数情報と、該送信変調信号の周波数情
   報とに基づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測
   者との相対速度とを演算にて求める際に、該送信変調信
   号の変調周波数成分についての情報を除去してから演算
   を施すように構成されるとともに、 該送信系が、該送信変調信号についての周波数変移量を
   可変にしうるように構成されたことを特徴とする、距離
   ・速度検出用レーダ装置。
10. 【請求項１０】 所定の繰り返し周波数をもつ変調用信
    号で周波数変調した信号を送信する送信系と、 該送信系からの送信変調信号が目標物で反射した反射波
    信号を受信するとともに、該反射波信号と該送信系から
    の該送信変調信号とをミキシングして該反射波信号と該
    送信変調信号のビート波信号を検出する受信系と、 該受信系で検出された該ビート波信号の周波数情報に基
    づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測者との相
    対速度とを演算にて求める距離・速度演算処理部とをそ
    なえ、 該距離・速度演算処理部が、該受信系で検出された該ビ
    ート波信号の周波数情報と、該送信変調信号の周波数情
    報とに基づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測
    者との相対速度とを演算にて求める際に、該送信変調信
    号の変調周波数成分についての情報を除去してから演算
    を施すように構成されるとともに、 該送信系が、該送信変調信号についての送信中心周波数
    を可変にしうるように構成されたことを特徴とする、距
    離・速度検出用レーダ装置。
11. 【請求項１１】 所定の繰り返し周波数をもつ変調用信
    号で周波数変調した信号を送信する送信系と、 該送信系からの送信変調信号が目標物で反射した反射波
    信号を受信するととも に、該反射波信号と該送信系から
    の該送信変調信号とをミキシングして該反射波信号と該
    送信変調信号のビート波信号を検出する受信系と、 該受信系で検出された該ビート波信号の周波数情報に基
    づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測者との相
    対速度とを演算にて求める距離・速度演算処理部とをそ
    なえ、 該距離・速度演算処理部が、該受信系で検出された該ビ
    ート波信号の周波数情報と、該送信変調信号の周波数情
    報とに基づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測
    者との相対速度とを演算にて求める際に、該送信変調信
    号の変調周波数成分についての情報を除去してから演算
    を施すように構成されるとともに、 該距離・速度演算処理部が、該受信系で検出された該ビ
    ート波信号の周波数情報に基づいて、該目標物までの距
    離と該目標物と観測者との相対速度とを演算にて求める
    際に、過去のデータを使用して演算を施すように構成さ
    れていることを特徴とする、距離・速度検出用レーダ装
    置。
12. 【請求項１２】 該過去のデータとして、１回前の演算
    で得られた該距離と該相対速度の情報を使用することを
    特徴とする請求項１１記載の距離・速度検出用レーダ装
    置。
13. 【請求項１３】 該過去のデータとして、１回前の演算
    及び２回前の演算でそれぞれ得られた該距離と該相対速
    度の情報を使用することを特徴とする請求項１１記載の
    距離・速度検出用レーダ装置。
14. 【請求項１４】 所定の繰り返し周波数をもつ変調用信
    号で周波数変調した信号を送信する送信系と、 該送信系からの送信変調信号が目標物で反射した反射波
    信号を受信するとともに、該反射波信号と該送信系から
    の該送信変調信号とをミキシングして該反射波信号と該
    送信変調信号のビート波信号を検出する受信系と、 該受信系で検出された該ビート波信号の周波数情報に基
    づいて、該目標物までの距離と該目標物と観測者との相
    対速度とを演算にて求める距離・速度演算処理部とをそ
    なえ、 該距離・速度演算処理部が、該受信系で検出された該ビ
    ート波信号の周波数情報と、該送信変調信号の周波数情
    報とに基づいて、該目標物までの距離と該目標 物と観測
    者との相対速度とを演算にて求める際に、該送信変調信
    号の変調周波数成分についての情報を除去してから演算
    を施すように構成されるとともに、 該距離・速度演算処理部が、該受信系で検出された該ビ
    ート波信号の周波数情報に基づいて、該目標物までの距
    離と該目標物と観測者との相対速度を演算にて求める際
    に、所定の信号レベル以上の信号については、情報除去
    処理を禁止することを特徴とする、距離・速度検出用レ
    ーダ装置。