JP3243005B2 - 主幹制御装置 - Google Patents
主幹制御装置Info
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Description
運転士のハンドル操作により車両の駆動装置に対して加
速、あるいは減速度指令を与えるために用いる主幹制御
装置に関する。
いるもの)は、車両に唯一1台の装置であるため、高い
信頼性と冗長性、さらには加減速を指令する機能を有す
るためフェイルセーフ性が要求される。
は、ハンドルに連動したカムスイッチからノッチ信号を
得るようにしたものがある。このカムスイッチ方式では
機構部が複雑で、またスイッチ部の摩耗など定期的に手
入れが必要であり、保守を必要としない主幹制御装置の
開発が望まれていた。
度化を実現するものとして、最近アブソリュートロータ
リエンコーダを適用した主幹制御装置が提案されてい
る。このアブソリュートロータリエンコーダを適用した
主幹制御装置においては、アブソリュートロータリエン
コーダの故障を検出するために、例えば図4に示すよう
に、2台のアブソリュートロータリエンコーダ51、5
2を用意し、互いのエンコーダ出力をノッチ演算装置
(制御部)53で照合し、両者が一致しているか否かで
故障診断を実現していた。
のため、冗長性を達成できる主幹制御装置の開発が望ま
れていた。
ーダ、もしくは、これに類似したエンコーダを適用しな
がら、機構的に単純で冗長性があり、フェイルセーフ性
の高い主幹制御装置を提供することを目的とする。
め、請求項1に対応する発明は、鉄道車両に搭載され、
それ自身で有しているハンドル角度に応じて前記鉄道車
両の駆動装置に対して加減速度指令を与える主幹制御器
と、前記主幹制御器のハンドルの位置に応じた絶対位置
信号を出力する2個のエンコーダと、前記各エンコーダ
からの絶対位置信号を入力すると共に、これを解読して
各系毎にノッチ信号を求め、前記各系のノッチ信号を前
記駆動装置に出力可能な2組のノッチ演算/出力手段
と、前記各エンコーダからの絶対位置信号を入力してノ
ッチ信号を各系毎に演算すると共に、この演算した各系
毎のノッチ信号と、前記各系のノッチ演算手段/出力手
段が夫々演算した各系毎のノッチ信号を取り込み、各系
毎に両ノッチ信号を逐次比較し、この各系毎に両ノッチ
信号に相違が生じた場合は前記ノッチ演算/出力手段及
び前記エンコーダを含む自らの系の故障と判断する2組
のノッチ診断手段と、各系毎に励磁コイル及び接点を有
し、前記ノッチ診断手段が自らの系の故障と判断したと
き、前記自らの系の励磁コイルを付勢し、この各系の励
磁コイルの付勢により前記各系の接点を動作させて前記
各系毎のノッチ演算/出力手段から前記駆動装置に出力
されるノッチ信号をオフとし、自系を切放す2組の故障
検知出力リレーと、を具備し、万一、該系が自己診断で
故障と判断し系を切り離した後には、もう一方の系がノ
ッチ出力を出力できるようにし、冗長性を有した待機2
重系構成の主幹制御装置である。
する発明は、次のように構成したものである。すなわ
ち、前記ノッチ診断手段は、前記故障検知出力リレーの
前段側に、該故障検知出力リレーを励磁するためのもの
であって、前記ノッチ診断手段に対して、外部より実際
の診断情報と模擬的に故障と判定する情報が交互に切り
替わる条件を与えるようにして、前記ノッチ診断手段の
出力を交流出力とするようにしたことを特徴とする請求
項1に記載の主幹制御装置である。
する発明は、前記ハンドルの位置と前記エンコーダの位
置合わせを実行するために、プリセット手段を設け、該
プリセット位置を該ハンドルの非常ブレーキ位置とする
請求項1又は請求項2に記載の主幹制御装置である。
とからの絶対位置信号を入力してノッチ信号を求めるノ
ッチ演算/出力手段及び前記エンコーダとからの絶対位
置信号を入力してノッチ信号を求めるとともに、該ノッ
チ信号と前記ノッチ演算/出力手段で求めたノッチ信号
とを比較し、両者に相違が生じたとき制御系の異常を判
断するノッチ診断手段を夫々2組備え、夫々を同時に運
転するようにしたので、冗長性が得られる。
知出力リレーを励磁するためのものであって、ノッチ診
断手段に対して、外部より実際の診断情報と模擬的に故
障と判定する情報が交互に切り替わる条件を与えるよう
にして、前記ノッチ診断手段の出力を交流出力とするよ
うにしたので、ノッチ診断手段及び故障検知出力リレー
の故障検知が可能である。
ルの位置と2組のエンコーダの位置合わせを実行するた
めの、位置信号をプリセットするプリセット手段を有し
ているので、組み立てる時点でハンドルとエンコーダの
位置設定を行うことなく、組み立てられた時点で基準位
置をデータとして入力すればよく、簡便な装置が得られ
る。
説明する。図1は、本発明の第1の実施例を示す概略構
成図であり、これはA系を構成しているノッチ演算手段
11と、B系を構成しているノッチ演算手段20からな
り、これらにより待機2重系を構成している。
としてエンコーダ例えばアブソリュートロータリエンコ
ーダ12、ノッチ出力演算用CPU17、診断用CPU
19から構成されている。
は、ハンドルの絶対位置信号を検出すると共に、パリテ
ィ発生機能を有する。
ダ12からのハンドルの絶対位置信号からノッチ信号
(ノッチ出力)を演算するものである。
の絶対位置信号を入力してノッチ信号(ノッチ出力)を
演算すると共に、この演算したノッチ信号とノッチ出力
演算用CPU17からのノッチ信号と両者を照合し、こ
の照合の結果両者が相違したとき、故障と見なして後述
する診断出力リレー(故障検知出力リレー)25,26
に対して付勢指令を与えるものである。
ンドルの前進位置を検知する前進信号接点13、ハンド
ルの後進を検知する後進信号接点14、該エンコーダ1
2の検知信号と前後進信号から予め定められたノッチ信
号を演算し所定の力行信号、ブレーキノッチ信号を出力
し、出力トランジスタ15、16を駆動する信号を出力
するノッチ出力演算用CPU17、アブソリュートロー
タリエンコーダ12からの絶対位置信号(主ハンドル位
置)と前後進信号からノッチ信号を演算し、さらにノッ
チ出力演算用CPU17の出力信号18とを比較し、ノ
ッチ出力演算用CPU17の動作を監視する診断用CP
U19から構成されている。
断出力リレー(励磁コイル)25と、診断出力リレー2
5の常閉接点28及び常開接点29,30と、診断出力
リレー(励磁コイル)26と、診断出力リレー26の常
閉接点27及び常開接点31,32とを備え、常閉接点
27、28は、各診断用CPU19の出力側であって診
断出力リレー25、26に夫々接続されており、この2
個の診断出力リレー26、25が同時に励磁できないよ
うに鎖錠されている。さらに、各診断出力リレー25,
26の常開接点29,30、31,32は出力トランジ
スタ15、16の入力側に接続されていて、ノッチ演算
手段11,20が正常に動作しているときのみノッチ信
号演算結果を出力できる。
図示しない電源と、図示しない車両の駆動装置の接続母
線(出力トランジスタ15、16の接続されている線)
に、ノッチ出力演算用CPU17からのノッチ信号は、
ダイオード21、22、23、24で突き合わされるよ
うになっている。
らかの一方に優先順位をもたせた状態で動作するように
なっている。この優先権を有する系をA系とし、他系を
B系と称する。A系が正しく動作している時は、A系か
らのノッチ信号が出力されると共に、B系のノッチ信号
出力は診断出力リレー25,26の鎖錠により出力され
ない。A系に故障が生じると、診断出力リレー25,2
6の鎖錠が解かれ、B系に切り替わる。
PU19が正常側に固定したまま故障した場合には、例
えばノッチ出力演算用CPU17と診断用CPU19と
の間に演算結果の相違があったとしても外部には故障情
報を表示できないため、診断用CPU19自身の故障検
知を行う必要がある。
るため、診断用CPU19の演算サイクルをノッチ監視
サイクルと自己診断サイクルのいずれかに切り替えるこ
とができるようになっている。このサイクルの切り替え
は、サイクリックに繰り返されるものとする。
たように、ノッチ出力演算用CPU17のノッチ信号と
診断用CPU19内部で演算したノッチ信号を照合す
る。自己診断サイクルにおいては、エンコーダ12から
の位置信号にさらに1ビット加える。この1ビットには
必ずパリティ条件が成立しないように信号が用意されて
いる。例えば、エンコーダ12に偶数パリティが設定さ
れているとしたら、診断サイクルにおいては、奇数パリ
ティとなるようにデータが与えられる。
号を出力することになる。
ため照合の結果が一致すれば正常の信号を出力する。こ
のようにノッチ演算サイクルと診断サイクルを繰り返す
ことにより診断用CPU19の出力は正常−異常−正常
−異常−正常と続き、この交番信号を図示しない変圧器
を介してフェイルセーフリレー励振回路でリレーを励振
する。診断用CPU19に故障が生じた場合は、この交
番信号が停止し、リレーの励振が停止することから、診
断用CPU19の動作を判定することができる。
動作を説明する。まず、ノッチ演算手段11において、
ロータリエンコーダ12の絶対位置信号が、ノッチ出力
演算用CPU17に入力され、ここでノッチ信号が演算
される。この場合の演算は、ノッチ演算手段11,20
のそれぞれにおいて行われ、1つの系には主ハンドルの
位置を検知するアブソリュートロータリエンコーダ1
2、ハンドルの前進位置を検知する前進信号接点13、
ハンドルの後進を検知する後進信号接点14、該エンコ
ーダ12の検知信号と前後進信号から予め定められたノ
ッチ信号を演算し所定の力行信号、ブレーキノッチ信号
を出力し、出力トランジスタ15、16を駆動する信号
を出力するノッチ出力演算用CPU17、アブソリュー
トロータリエンコーダ12からの主ハンドル位置と前後
進信号からノッチ信号を演算し、さらにノッチ出力演算
用CPU17の出力18とを比較し、診断用CPU19
はノッチ出力演算用CPU17の動作を監視する。この
診断用CPU19の診断結果は診断出力リレー25に出
力される。ノッチ演算手段11が正常に動作している場
合は、診断出力リレー25は励磁状態にあるものとす
る。
ダ12の故障検知、ノッチ出力演算用CPU17の故障
検知、診断用CPU19の故障検知、ノッチ信号出力回
路の故障検知の動作について説明する。
ダ12の故障検知 パリティビットの出力を有したアブソリュートエンコー
ダ12を採用しており、ノッチ演算CPU17、診断用
CPU19は、エンコーダ12出力のパリティビットを
チェックしロータリエンコーダの故障判別を実現する。
障検知 ノッチ出力演算用用CPU17と診断用CPU19の2
つのCPUには、全く同一の入力信号(エンコーダ12
の絶対位置信号と前後進信号)が入力されており、各々
のCPU17,19は、この入力信号からノッチ信号を
演算する。ノッチ出力演算用CPU17は演算結果をマ
スコンノッチ出力として出力トランジスタ15、16を
オン状態に制御することでノッチ信号を外部に出力す
る。
と、ノッチ出力演算用CPU17からのノッチ信号すな
わち演算結果出力18とを比較し、両者に相違が生じた
場合には、ノッチ出力演算用CPU17及びその周辺回
路の出力トランジスタ15,16の故障と見なす。
ように診断用CPU19への入力信号として、アブソリ
ュートロータリエンコーダ12の信号(位置を表すバイ
ナリー信号40、41、42、43、44、45+パリ
ティ信号46)に更に1ビットの情報(付加ビット)4
7を追加する。この1ビットに“1”、“0”に交互に
変化するパルス列を与える。
イクル(監視サイクル)、“1”の時を自己診断サイク
ルと呼ぶこととする。
用CPU17の故障検知を行い、診断用CPU19の演
算したノッチ信号とノッチ出力演算用CPU17のノッ
チ信号(ノッチ信号出力)18が一致、即ち、ノッチ出
力演算用CPU17の動作が正常と判断されたときには
“1”を出力するようにする。
ュートロータリエンコーダ12の位置検出信号に更に
“1”が加えられ、パリティが保たれなくなっているた
め、診断用CPU19の機能が正常であったなら、診断
用CPU19はアブソリュートロータリエンコーダ信号
のパリティエラーと見なし、故障と判定し“0”を出力
する。
19の出力は診断用CPU19が正常に動作している場
合は、“1”−“0”−“1”−“0”の交流励振信号
を出力する。
器からなる直流リレードライバー48を駆動し、故障検
知出力リレー25を励磁することによりフェイルセーフ
な故障検出出力を得ることができる。
故障検知 前述の如く、診断用CPU19が監視するノッチ信号出
力18はノッチ出力演算用CPU17がドライブするト
ランジスタ15、16の出力であるため、トランジスタ
のオープン故障、短絡故障に対しても故障検知が可能で
ある。
演算手段11,20を2系統用意し、これらを2重系と
して適用することにより冗長系を実現している。
2、23、24で突き合わせているため、他系のノッチ
出力が自系の診断機能に影響を受けることはない。
常開接点29、30が、又故障検知リレー26の常開接
点29、30が夫々接続されているため、万一故障が発
生した場合は故障検知リレー25又は26を釈放するこ
とにより、常閉接点27,28が開路することから自ら
系を離脱し、もう一方の健全な系に自動的に機能を引き
継ぐ。
タリエンコーダとの位置合わせ 、図3に示すように、まず、ある基準位置に主ハンドル
61を合わせたときの位置データを読みとり(一例とし
て、非常ブレーキ位置)、この位置データをプリセット
スイッチ65に設定する。ノッチ制御装置に電源が投入
されたときに、まず各演算用CPU17、診断用CPU
19は、このプリセットデータを参照し、エンコーダ1
2の絶対位置信号からこのプリセットデータを減算した
相対位置データをノッチとする。
は、これに伴い大歯車62、小歯車63が回転させられ
るので、ハンドル位置に対応するアブソリュートロータ
リエンコーダ64の位置データと電源投入時に計算され
たプリセットデータを減算して得られた相対位置データ
からノッチを判定する。このようにすることにより、組
み立てる時点で、主ハンドル61とアブソリュートロー
タリエンコーダ(図1の12)64の位置を設定するこ
となく、組み立てられた時点で、基準位置をデータとし
て入力すればよく、調整要素が少なくなり簡便な調整方
法となる。
を説明するための図で、図3(A)は主幹制御器の主ハ
ンドル61とアブソリュートロータリエンコーダ64の
配置関係を示す斜視図であり、図3(B)は主ハンドル
61の角度とノッチとアブソリュートロータリエンコー
ダ64の関係を示す図であり、図3(C)はプリセット
スイッチ65と入力信号レジスタ66の回路図である。
ば、アブソリュートロータリエンコーダ12を含むノッ
チ演算手段11,20を2系用意し、それぞれの系のな
かで、ノッチ出力演算用CPU17と診断用CPU19
を適用し、パリティチェックによりアブソリュートロー
タリエンコーダ12の故障検知、ノッチ出力演算用CP
U17の故障検知、診断用CPU19自身の故障検知を
行なわしめることにより、無保守で、冗長度があり、高
信頼性の主幹制御装置を得ることができる。
の位置検知にアブソリュート形ロータリエンコーダ12
を適用した例で説明したが、インクリメント形ロータリ
エンコーダを適用しても同様な効果を提供することがで
きる。
リエンコーダ、もしくは、これに類似したエンコーダを
適用しながら、機構的に単純で冗長度が高く、フェイル
セーフ性の高い主幹制御装置を提供することができる。
説明する構成図。
する図。
ータリエンコーダ、13…前後進ハンドルからの前進信
号接点、14…前後進ハンドルからの後進信号接点、1
5,16…ノッチ出力トランジスタ、17…ノッチ出力
演算用CPU、18…ノッチ信号出力、19…診断用C
PU、21,22,23,24…ノッチ出力突き合わせ
ダイオード、25,26…診断出力リレー(故障検知出
力リレー)、28,29,30…故障検知出力リレー2
5の接点、27,31,32…故障検知出力リレー26
の接点、40,41,42,43,44,45…アブソ
リュートロータリエンコーダの位置出力信号(バイナ
リ)、46…アブソリュートロータリエンコーダのパリ
ティビット、47…付加ビット、61…主ハンドル、6
2…大歯車、63…小歯車、64…アブソリュートロー
タリエンコーダ、65…プリセットスイッチ、66…入
力信号レジスタ。
Claims (3)
- 【請求項1】 鉄道車両に搭載され、それ自身で有して
いるハンドル角度に応じて前記鉄道車両の駆動装置に対
して加減速度指令を与える主幹制御器と、 前記主幹制御器のハンドルの位置に応じた絶対位置信号
を出力する2個のエンコーダと、 前記各エンコーダからの絶対位置信号を入力すると共
に、これを解読して各系毎にノッチ信号を求め、前記各
系のノッチ信号を前記駆動装置に出力可能な2組のノッ
チ演算/出力手段と、 前記各エンコーダからの絶対位置信号を入力してノッチ
信号を各系毎に演算すると共に、この演算した各系毎の
ノッチ信号と、前記各系のノッチ演算手段/出力手段が
夫々演算した各系毎のノッチ信号を取り込み、各系毎に
両ノッチ信号を逐次比較し、この各系毎に両ノッチ信号
に相違が生じた場合は前記ノッチ演算/出力手段及び前
記エンコーダを含む自らの系の故障と判断する2組のノ
ッチ診断手段と、 各系毎に励磁コイル及び接点を有し、前記ノッチ診断手
段が自らの系の故障と判断したとき、前記自らの系の励
磁コイルを付勢し、この各系の励磁コイルの付勢により
前記各系の接点を動作させて前記各系毎のノッチ演算/
出力手段から前記駆動装置に出力されるノッチ信号をオ
フとし、自系を切放す2組の故障検知出力リレーと、 を具備し、万一、該系が自己診断で故障と判断し系を切
り離した後には、もう一方の系がノッチ出力を出力でき
るようにし、冗長性を有した待機2重系構成の主幹制御
装置。 - 【請求項2】 前記ノッチ診断手段は、前記故障検知出
力リレーの前段側に、該故障検知出力リレーを励磁する
ためのものであって、前記ノッチ診断手段に対して、外
部より実際の診断情報と模擬的に故障と判定する情報が
交互に切り替わる条件を与えるようにして、前記ノッチ
診断手段の出力を交流出力とするようにしたことを特徴
とする請求項1に記載の主幹制御装置。 - 【請求項3】 前記ハンドルの位置と前記エンコーダの
位置合わせを実行するために、プリセット手段を設け、
該プリセット位置を該ハンドルの非常ブレーキ位置とす
る請求項1又は請求項2に記載の主幹制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23167492A JP3243005B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 主幹制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23167492A JP3243005B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 主幹制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0686411A JPH0686411A (ja) | 1994-03-25 |
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Family
ID=16927210
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23167492A Expired - Lifetime JP3243005B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 主幹制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3243005B2 (ja) |
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CN101316742B (zh) * | 2005-10-13 | 2011-02-09 | Trw汽车美国有限责任公司 | 控制车辆中的可致动约束系统的装置 |
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JP5193665B2 (ja) * | 2008-04-22 | 2013-05-08 | 株式会社東芝 | 無接点主幹制御器及び無接点主幹制御器の故障検知方法 |
JP2011097726A (ja) * | 2009-10-29 | 2011-05-12 | Toshiba Corp | 主幹制御装置 |
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-
1992
- 1992-08-31 JP JP23167492A patent/JP3243005B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH0686411A (ja) | 1994-03-25 |
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