JP3234546B2

JP3234546B2 - 指向性アンテナ用三軸制御装置

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Publication number: JP3234546B2
Application number: JP24655197A
Authority: JP
Inventors: 光一江口
Original assignee: Japan Radio Co Ltd
Current assignee: Japan Radio Co Ltd
Priority date: 1997-09-11
Filing date: 1997-09-11
Publication date: 2001-12-04
Anticipated expiration: 2017-09-11
Also published as: JPH1183973A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、Az- Ｘ- Ｙマウン
トにて指向性アンテナを支持する指向性アンテナ装置、
例えばINMARSAT用の指向性アンテナ装置に関する。より
詳細には、本発明は、Az軸、Ｘ軸及びＹ軸回りでの回転
駆動によって、搭載に係る移動体例えば船舶の傾斜に対
し指向性アンテナを安定化しながら、指向性アンテナに
て目標例えば人工衛星を追尾させる指向性アンテナ装置
用三軸制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】動揺する移動体に搭載さ
れた指向性アンテナにて目標からの信号を好適に受信し
続けるには、目標に対する移動体の相対移動に応じてま
た移動体の傾斜に応じて指向性アンテナのビーム方向を
変えてやればよい。これを可能にするため、通常は、一
般に複数本の機械軸を有するアンテナマウント（ペデス
タルとも呼ばれる）にて、指向性アンテナを移動体に支
持する。指向性アンテナのビームの向きは、これら複数
本の機械軸に適宜回転を付与することにより、変化させ
ることができる。従って、目標の位置（方位及び仰
角）、移動体の進行方向及び傾斜角（ロール角及びピッ
チ角）、各機械軸の角度位置等を入力しこれらに応じて
各機械軸に回転を付与することにより、移動体の傾斜に
拘わらず指向性アンテナのビームを所望方向に向けさせ
続けることができ（移動体の傾斜に対する指向性アンテ
ナの「安定化」）、また移動体の移動や傾斜に拘わらず
指向性アンテナのビームを目標の方向に向けることがで
きる（指向性アンテナによる目標の「追尾」）。

【０００３】Az- Ｘ- Ｙマウントは、従来から用いられ
ていたＸ- Ｙ-Az-Elマウントに比べ機械軸の本数が少な
く、従って機構が簡素小形で安価に実現できるアンテナ
マウントである。Az- Ｘ- Ｙマウントは、移動体非傾斜
時に鉛直上方向を向くよう移動体上に配設されたAz(Azi
muth) 軸、移動体非傾斜時に水平になるようAz軸上に配
設されたＸ軸、及びＸ軸に直交するようＸ軸上に配設さ
れ指向性アンテナを支持するＹ軸、という三本の機械軸
を備えている。Az- Ｘ- Ｙマウントを使用するときは、
大まかには、目標の方位追尾はAz軸、仰角追尾及びピッ
チ角に対する安定化はＹ軸、ロール角に対する安定化は
Ｘ軸への回転の付与にて、実行する。仰角に関わるＹ軸
はEl(Elevation) 軸と呼ばれることがあり、これに直交
するＸ軸はクロスEl軸と呼ばれることがある。下記文献
Harries et al.、SR145 及びSR150 は、Az- Ｘ- Ｙマウ
ントに関する先行技術文献の例である。

【０００４】Harries et al.：“Naval Satellite Comm
unications Terminals”,G.Harriesand J.W.Heaviside,
IEE “Satellite Systems for Mobile Communications
andSurveillance" Conference Publication,No.95,1973
-03,pp.48-51. SR145 ：「静止気象衛星による気象情報の自動送受信シ
ステムに関する研究報告書」社団法人日本造船研究協会
第 145研究部会、研究資料第 227号第29頁〜第32頁、特
に第29頁表 4.1及び第32頁図4.11、1975年3月 SR150 ：「衛星を利用した船舶の運行システム及び船上
設備の研究」社団法人日本造船研究協会第 150研究部
会、研究資料第 246号第140頁〜第150頁、1976年3月

【０００５】これらの文献中、Harries et al.及びSR14
5 はマルコーニ社等により開発されたシステムであるSC
OT I及びIIを開示している。SCOT I及びIIでは、Harrie
s etal.の第49頁第34行〜第38行及びSR145 の図4.11に
記載されているように、移動体の傾斜角を検出するセン
サをＸ軸上に取り付け、これらを利用してＸ軸及びＹ軸
に関する制御を実行している。即ち、Ｘ軸上のプラット
フォームに、Ｘ軸回りの傾斜角を検出する加速度計(acc
elerometer。重力加速度のプラットフォーム沿面方向成
分を検出し傾斜角を求める）及び角速度を検出するジャ
イロと、Ｙ軸回りの傾斜角を検出する加速度計及び角速
度を検出するジャイロとを設け、これらから得られる傾
斜角や角速度を対応する軸の制御に利用している。SCOT
I及びIIは、更に、これら２文献からわかるように少な
くともAz軸（又はtraverse軸）については自動追尾、即
ち目標から送信される追尾信号を移動体側で受信できる
よう当該追尾信号に応じ機械軸を駆動する追尾方式を採
用している。従って、SCOTI及びIIでは、追尾信号受信
用の受信機が別途必要であり、そのため低価格化に限度
がある。また、移動体上又はその周辺の障害物（移動体
が船舶であるときにはマスト等）によって追尾信号がブ
ロックされると、追尾動作が中断してしまう。

【０００６】また、SR150では、第140頁第8行〜第10行
に記載されているように、移動体の傾斜角を検出するセ
ンサをAz軸上に取り付けている。SR150によれば、移動
体の傾斜による方位追尾誤差を低減可能である。ここで
いう方位追尾誤差は、目標の方位に関するデータが得ら
れた面（水平面）とアンテナマウントが配設されている
面（甲板面）とが同じ面ではないにも拘わらず、当該デ
ータをアンテナマウント特にAz軸の角度位置の制御に利
用することによって、生じる目標の追尾誤差である。こ
の方位追尾誤差は、移動体の傾斜角が大きいときに顕在
化する。図７に、本願発明の発明者によるシミュレーシ
ョンの結果を示す。これによれば、指向性アンテナの仰
角が５゜という低仰角であるときに、ロール角が25゜を
上回ると方位追尾誤差が顕著に増大する。なお、図の横
軸は、移動体仮想水平座標系における移動体に対する目
標の相対方位、図の縦軸は、移動体座標系におけるAz軸
のベアリング角の理想値から上記相対方位を減じた値即
ち方位追尾誤差である（座標系の定義等は後述）。SR
150では、Az軸回転台上の一対の傾斜センサにてＸ軸及
びＹ軸各々の回りの船体の傾斜角を検出し、傾斜角検出
値をＸ軸及びＹ軸の制御に利用すると共に、当該傾斜角
検出値に基づき移動体傾斜による方位追尾誤差を算出す
る。次に、船体に設けられているヨーイング検出器にて
船体のヨー角を検出し、方位追尾誤差からヨー角検出値
を減じた値をAz軸の制御量（Az軸制御用誤差信号）とす
る。従って、移動体傾斜により生じる目標方位の相対変
化が算入されているため、方位追尾誤差が顕在化しにく
いと考えられる。

【０００７】しかしながら、移動体傾斜による方位追尾
誤差が移動体座標系にて定義される量であるのに対し、
ヨー角は水平座標系にて定義される量であるから、両者
の差であるAz軸制御量の物理的な意味は曖昧であり、ま
た、Ｘ軸が正確に目標の方位を向いていることが、移動
体傾斜による方位追尾誤差を導出する際の前提となって
いると見受けられる。現実には、目標の相対方位がダイ
ナミックに変動するという動揺条件下では、Az軸駆動用
モータのサーボ制御系の追従遅れ等によって生じるAz軸
角度位置の制御誤差を無視し得ない。従って、 SR150に
記載の方法にて得られる品質のAz軸制御用誤差信号を、
高精度追尾が要求される用途に利用できるかどうか、疑
問が残る。即ち、平均二乗誤差等で評価したとき無視し
得ない追尾誤差増大の原因となる恐れがある。

【０００８】

【発明の概要】本発明の第１の目的は、サーボ制御系の
追従遅れ、ステップトラックの残留誤差等として生じる
方位追尾誤差（後に定義するΔφ_xtd又はΔφ_xth）を
正確に推定する具体的手法の提供により、Az軸制御用の
誤差信号の品質を改善し、品質が改善された誤差信号を
用いたAz軸の制御により目標指向誤差特に方位追尾誤差
Δφ_xtd又はΔφ_xthを低減し、更にはステップトラッ
ク性能に改善をもたらすことにある。本発明の第２の目
的は、目標探索及びステップトラックとの結合により、
初期的に目標位置が与えられていないときでも目標の追
尾及びアンテナの安定化を迅速に開始できるようにする
と共に、追尾の精度を高めることにある。本発明の第３
の目的は、移動体傾斜時における目標探索の具体的な手
法を提供することにある。

【０００９】本発明は、指向性アンテナ特にそのアンテ
ナマウントの機械軸を制御する制御装置として把握でき
る。また、本発明にて制御対象とされるアンテナマウン
トは、Az- Ｘ- Ｙマウントである。本願では、本発明で
の制御対象たるAz- Ｘ- Ｙマウントを、移動体非傾斜時
に鉛直上方向を向くよう移動体に配設されたAz軸、移動
体非傾斜時に水平になるようAz軸上に配設されたＸ軸、
及びＸ軸に直交するようＸ軸上に配設されたＹ軸を有す
るマウントであると定義する。図１及び図２にこの定義
を満たすアンテナマウントの例を示す。これらの図に
は、移動体上の搭載面（船舶の場合デッキ等）に配設さ
れたAz軸１０、このAz軸１０と直交するようAz軸１０上
に配設されたＸ軸１２、並びにＸ軸１２と直交するよう
Ｘ軸１２上に配設されたＹ軸１４を有し、図中Ａにて表
されるビームを有する指向性アンテナをＹ軸１４上にて
支持するAz- Ｘ- Ｙマウントが記載されている。なお、
図１に示されるマウントと図２に示されるマウントの間
の相違は、前者では各軸を各々軸心回転させることによ
りその軸の上の構造物を回転させるのに対し、後者では
各軸自体は軸心回転せず当該軸の回りの構造物のみを軸
心回転させる、という軸駆動形態の相違である。本願で
は、これらの軸駆動形態を、いずれも、「軸に回転を付
与する」という言葉で表現する。また、図１及び図２は
一例に過ぎないことに、留意されたい。

【００１０】本発明の特徴の一つは、図１及び図２に示
されるように、Ｘ軸又はＸ軸構造物上にＹ軸と平行にな
るようＹｃ軸（補助機械軸）１４ｃを設けたことにあ
る。本発明は、少なくとも、目標位置入力手段、移動体
方位入力手段、機械軸角度位置検出手段、Ｙｃ軸１４
ｃ、第１及び第２傾斜角検出手段、Ｙｃ軸制御手段、補
助機械軸角度位置検出手段、Az軸制御手段並びにＸ軸Ｙ
軸制御手段を備える制御装置として把握できる。これら
の手段の機能の定義及び説明のため、本願にて使用する
座標系及び変数を、表１〜表６の如く定義する。また、
これらの座標系及び変数の関係を、図３に模式的に示
す。なお、以下の説明を簡明にするため、ここでは、各
軸が互いに直交していることや、水平座標系における基
準方位として真北Ｎを用いることを仮定するが、当業者
にとっては、これらの仮定が単なる便宜によるものであ
ることが明らかであろう。例えば、図３では真北Ｎを用
いているが、その代わりに磁北Ｎ_Mを用いてもよいし、
また、いずれの座標系も共通の原点Ｏを有する右手系と
しているが、左手系でもよい。更に、以下の説明では、
方位に関する変数は準拠座標系の“Ｘ□”座標軸を基準
として表し、仰角に関する変数は準拠座標系の“Ｘ□Ｙ
□”平面を基準として表すこととしている。また、水平
真北座標系等その“Ｘ□Ｙ□”平面が水平の座標系を
“水平座標系”と総称する。加えて、本願では、当業者
による理解の上で支障のない場面では、ロールなる語を
Ｘ_d軸、Ｘ軸又はＸ_td軸の回りでの移動体の傾斜（角）
という意味で、またピッチなる語を、Ｙ_dh軸、Ｙ_h軸又
はＹ_th軸回りでの移動体の傾斜（角）という意味で使用
する。

【００１１】

【表１】座標系の定義（ａ）名称水平真北座標系Ｘ₀Ｙ₀Ｚ₀ 性質水平面に固定された座標系軸の定義Ｘ₀：真北（Ｎ）方向Ｙ₀：Ｘ₀と直交かつ水平Ｚ₀：Ｘ₀及びＹ₀と直交（ｂ）名称移動体座標系Ｘ_dＹ_dＺ_d 性質移動体に固定された座標系軸の定義Ｘ_d：移動体の尖頭方向Ｙ_d：Ｘ_dと直交、搭載面と平行Ｚ_d：Ｘ_d及びＹ_dと直交（ｃ）名称 Az軸回転台座標系ＸＹＺ性質 Az軸回転台に固定された座標系軸の定義Ｘ：Ｘ軸１２の方向Ｙ：Ｙ軸１４の方向Ｚ：Az軸１０の方向（ｄ）名称移動体水平座標系Ｘ_dhＹ_dhＺ_dh 性質Ｘ_dＹ_dＺ_dをＸd 回りで−ｒ_dだけ回転させ、更にこの回転の後の座標系をＹ_dhの回りで更に−ｐ_dだけ回転させることにより得られる座標系軸の定義Ｘ_dh：−ｐ_d回転の前にＸ_dであった軸Ｙ_dh：−ｒ_d回転の前にＹ_dであった軸、Ｘ_dhＹ_dh面＝水平Ｚ_dh＝Ｚ₀ （ｅ）名称アンテナ水平座標系Ｘ_hＹ_hＺ_h 性質ＸＹＺをＸ回りで−ｒ_xだけ回転させ、更にこの回転の後の座標系をＹ_hの回りで更に−ｐ_yだけ回転させることにより得られる座標系軸の定義Ｘ_h：−ｐ_y回転の前にＸであった軸Ｙ_h：−ｒ_x回転の前にＹであった軸Ｚ_h＝Ｚ₀ （ｆ）名称目標水平座標系Ｘ_thＹ_thＺ_th 性質水平面での目標Ｔの方位を基準とする仮想座標系軸の定義Ｘ_th：水平面での目標Ｔの方位Ｙ_th：水平面にありＸ_thに直交する軸（図示せず）Ｚ_th＝Ｚ₀

【００１２】

【表２】移動体の傾斜角に関する変数ロールピッチ準拠座標系摘要ｒ_d ｐ_d Ｘ_dＹ_dＺ_d Ｘ_d，Ｙ_dh回りでのロール、ピッチｒ_x ｐ_y ＸＹＺＸ，Ｙ_h回りでのロール、ピッチｒ_td ｐ_td ＸＹＺＸ_td，Ｙ_th回りでのロール、ピッチＸ_tdは搭載面上での目標Ｔの方位線尚、これと直交する方位線をＹ_tdと呼ぶ

【００１３】

【表３】移動体の尖頭方向に関する変数変数名準拠面摘要 φ_xdd 搭載面Ｘ_0dを基準としたＸ_dの方位Ｘ_0dは搭載面上のＸ₀対応線 φ_xdh 水平面Ｘ₀を基準としたＸ_dhの方位 φ_g eg．搭載面 eg．搭載面上で検出したφ_xddの値

【００１４】

【表４】目標Ｔの方向に関する変数方位仰角準拠座標系摘要 φ_th ε_th Ｘ₀Ｙ₀Ｚ₀ 既知の場合 φ_tvh ε_tvh Ｘ₀Ｙ₀Ｚ₀ ステップトラックにて獲得した場合 φ_tbd Ｘ_dＹ_dＺ_d Ｘ_dを基準としたＸ_tdの方位 φ_tbh Ｘ_dhＹ_dhＺ_dh Ｘ_dhを基準としたＸ_thの方位

【００１５】

【表５】アンテナビームＡの方向に関する変数方位準拠座標系摘要 φ_xbd Ｘ_dＹ_dＺ_d Ｘ軸１２のベアリング角 φ_xbddet Ｘ_dＹ_dＺ_d 搭載面上で検出したφ_xbdの値 φ_xbh Ｘ_dhＹ_dhＺ_dh 水平面上でφ_xbdに相当する値 Δφ_xtd Ｘ_dＹ_dＺ_d ＝φ_xbd−φ_tbd 搭載面における方位追尾誤差 Δφ_xth Ｘ_dhＹ_dhＺ_dh ＝φ_xbh−φ_tbh 水平面における方位追尾誤差

【００１６】

【表６】各機械軸の状態変数及び制御変数 Az軸１０Ｘ軸１２Ｙ軸１４Ｙｃ軸１４ｃ摘要 φ_xbd ｘ y ｙｃ角度位置 φ_xbddet ｘ_det ｙ_det ｙｃ_det 角度位置検出値 Δφ_xtd Δθ_x Δθ_y Δθ_yc 制御用誤差信号

【００１７】本発明においては、まず、目標位置入力手
段によってφ_th及びε_thが入力される。目標位置入力手
段は、例えば、外部からキーボード操作等により与えら
れるφ_th及び／又はε_thを保持記憶する部材にて実現で
きる。目標位置入力手段は、また、φ_th及び／又はε_th
が未知であるときにそれを探索する目標位置探索手段及
び探索により獲得したφ_th及び／又はε_thを始点として
試行錯誤的な追尾を実行するステップトラック手段を有
する構成としても、実現できる。目標位置探索手段は、
指向性アンテナによる目標からの信号の受信状態が所定
水準を上回るまで、漸次更新しながら、φ_th及び／又は
ε_thとして仮想値φ_tvh及び／又はε_tv _hを入力する。
従って、φ_th及び／又はε_thが全く不明であるときで
も、目標の位置( φ_tvh及び／又はε_tvh) を知ること
ができる。また、ステップトラック手段は、指向性アン
テナによる目標からの信号の受信状態が所定水準を上回
ったときのφ_tvh及び／又はε_tvhを始点としてφ_tvh
及び／又はε_tvhを試行錯誤的にかつ微小角ずつ更新し
ながら、φ_th及び／又はε_thとしてφ_tvh及び／又はε
_tvhを入力する。従って、受信品質がより良好になる方
向にφ_tvh及び／又はε_tvhを更新でき、真のφ_th／ε
_thに接近到達できる。なお、“指向性アンテナによる目
標からの信号の受信状態が所定水準を上回”っているか
否かは、指向性アンテナの受信信号（又はこれを増幅、
周波数変換等した信号）のレベルの測定値のしきい値判
定、特定周波数帯域における受信信号の信号電力対雑音
電力比C/Noの測定値のしきい値判定、或いは復調部が受
信信号の周波数、位相等に同期したことを示す復調部か
らの同期信号の有無の判定等により、検出することがで
きる。このような探索及びステップトラックを傾斜時で
も実行することにより、初期的に目標位置が与えられて
いないときでも、あるいは何等かの理由で目標の位置を
見失ったときでも、目標の追尾及びアンテナの安定化を
迅速に開始できかつ高い追尾精度を実現できる。

【００１８】また、移動体方位入力手段は、φ_xdhと見
なし又はこれに変換することが可能な移動体方位データ
（例えばφ_xdd）を入力し、機械軸角度位置検出手段
は、φ_xbd、ｘ及びｙを検出し、第１及び第２傾斜角検
出手段は、Δｘ_level及びΔｙｃ_levelを検出する。第
１傾斜角検出手段は、例えば、Ｘ軸１２又はＸ軸構造物
に固定するか、さもなくばＹｃ軸１４ｃ又はＹｃ軸構造
物に固定しておき、Ｘ軸１２の水準からの傾きΔｘ
_levelを検出するために用いる。第２傾斜角検出手段
は、Ｙｃ軸１４ｃ又はＹｃ軸構造物に固定しておき、Ｙ
ｃ軸１４ｃの水準からの傾きΔｙｃ_levelを検出するた
めに用いる。更に、補助機械軸角度位置検出手段は、Ｙ
ｃ軸１４ｃの角度位置ｙｃを検出する。本発明では、後
述のようにΔｘ_le _velに基づきＸ軸ヌル制御を行ってい
るため、機械軸角度位置検出手段にて得られるｘの検出
値ｘ_detからΔｘ_levelを減算（符号の取り方によって
は加算）した値は、Ｘ軸線回りの移動体の水準からの横
傾斜角たるロール角ｒ_xと見なし得る値になる。更に、
本発明においては、Ｙｃ軸制御手段が、Δｙｃ_levelを
示すＹｃ軸制御信号Δθ_ycを生成し、生成したΔθ_ycに
基づきＹｃ軸１４ｃにΔｙｃ_levelを補償する方向の回
転を付与するという手順で、Ｙｃ軸ヌル制御を行ってい
るため、補助機械軸角度位置検出手段にて得られるｙ
_detからΔｙｃ_levelを減算（符号の取り方によっては
加算）した値は、Ｘ軸線回りの移動体の水準からの縦傾
斜角たるピッチ角ｐ_yと見なしうる値になる。従って、
これらの手段により実行される入力処理を式にて表す
と、次のようになる。なお、移動体方位入力手段は、φ
_gを出力する航法装置例えばジャイロコンパス、磁気コ
ンパス、慣性航法装置、電波航法装置や、この種の装置
から信号を入力する処理部材にて実現できる。機械軸角
度位置検出手段及び補助機械軸角度位置検出手段は、Az
軸１０、Ｘ軸１２、Ｙ軸１４及びＹｃ軸１４ｃ各々に付
設された角度センサ例えばポテンショメータや、この種
のセンサから信号を入力する処理部材にて実現できる。
第１及び第２傾斜角検出手段は、例えば振動ジャイロと
振り子式傾斜計の組合せ又は加速度計や、この種のセン
サから信号を入力する処理部材にて実現できる。

【００１９】

【数１】 φ_xdd ＝φ_g …移動体方位検出 φ_xbd ＝φ_xbddet …ベアリング角検出 Δｘ_level＝Δｘ_level …Ｘ軸の水準からの傾きの検出ｙ＝ｙ_det …Ｙ軸１４角度位置検出ｙｃ＝ｙｃ_det …Ｙｃ軸１４ｃ角度位置検出ｒ_x ＝ｘ_det −Δｘ_level …Ｘ軸回りのロール角検出ｐ_y ＝ｙｃ_det −Δｙｃ_level …Ｙ_h軸回りのピッチ角検出

【００２０】これらの式中、添字_detを有する変数並び
にφ_g、Δｘ_level及びΔｙｃ_leve _l は入力値例えば航
法装置やセンサの出力である。また、これらの式では、
移動体方位データとしてφ_xddに相当するφ_gを入力す
るものとしているが、φ_xddではなくφ_xdhに相当する
データや、あるいはそれ以外のデータ（但し移動体の進
行方位を直接又は間接に示すデータに限る）を入力して
もよい。例えば、方位が１／６度増減する度にパルスを
生成するタイプの方位データでもよい。移動体方位デー
タとしてどのようなデータを入力できるか、また入力に
際してどの様な変換処理を施せばよいか等は、移動体方
位データを与える装置（例えばジャイロコンパスや航法
装置）の構造や出力形式により定まる。

【００２１】更に、Az軸制御手段は、φ_th及び移動体方
位データに基づきφ_tbhを求め、φ_{xbd 、}ｒ_x及びｐ_y
に基づきφ_xbhを求め、Δφ_xtdを示すAz軸制御用誤差
信号を生成し、生成したAz軸制御用誤差信号に基づきAz
軸１０にΔφ_xtdを補償する方向の回転を付与すること
により、指向性アンテナのビームにて目標をその方位に
関し追尾させる。移動体方位データとしてφ_xddを入力
する例でのAz軸制御手段における演算の一例を、次式に
示す。なお、本願では、cos を演算子ｃ、sinを演算子
ｓ、tan を演算子ｔにて各々表す。

【００２２】

【数２】ｒ_d ＝ｓ^-1（ｓｐ_y・ｃｒ_x・ｓφ_xbd−ｓｒ_x・ｓφ_xbd）ｐ_d ＝ｔ^-1｛（ｓｒ_x・ｓφ_xbd＋ｓｐ_y・ｃｒ_x・ｃφ_xbd）／（ｃｒ_x・ｃｐ_y）｝ φ_xdh ＝ｔ^-1｛（ｓφ_xdd・ｃｒ_d）／（ｃφ_xdd・ｃｐ_d−ｓφ_xdd・ｓｒ_d・ｓｐ_d）｝ φ_tbh ＝φ_th−φ_xdh φ_xbh ＝ｔ^-1｛ｓφ_xbd・ｃｐ_y ／（ｃｒ_x・ｃφ_xbd−ｓｒ_x・ｓｐ_y・ｓφ_xbd）｝ Δφ_xth＝φ_xbh−φ_tbh Δφ_xtd＝ｔ^-1｛ｓΔφ_xth・ｃｐ_y ／（ｃΔφ_xth・ｃｒ_x＋ｓΔφ_xth・ｓｒ_x・ｓｐ_y）｝

【００２３】そして、Ｘ軸Ｙ軸制御手段は、Ｘ軸制御用
誤差信号及びＹ軸制御用誤差信号を生成する。即ち、Ｘ
軸Ｙ軸制御手段は、Δｘ_levelを示すＸ軸制御用誤差信
号と、少なくともｐ_yに基づき求めたｙの誤差Δθ_yを
示すＹ軸制御用誤差信号とを生成し、生成したＸ軸制御
用誤差信号に基づきＸ軸１２にΔｘ_levelを０にする方
向の回転を付与することにより（Ｘ軸ヌル制御）、指向
性アンテナを移動体のＸ軸回りの動揺に対抗して安定化
し、生成したＹ軸制御用誤差信号に基づきＹ軸１４にΔ
θ_yを補償する方向の回転を付与することにより、ビー
ムにて目標をその仰角に関し追尾させかつ指向性アンテ
ナを移動体のＹ軸回りの動揺に対抗して安定化する。こ
こで、Ｘ軸Ｙ軸制御手段における演算の一例を次式に示
す。なお、Δθ_yの式では、ｙの誤差をΔθ_yとしこれ
をＹ軸制御用誤差信号としているが、仰角誤差を０に漸
近させるようＹ軸１４を制御してもよい。また、Δθ_y
の式にπ／２が現れているのは、俯角に換算するためで
ある。更に、Δφ_xtdに代えΔφ_xthを近似値として方
位追尾に使用することもできる。

【００２４】

【数３】 Δθ_x＝Δｘ_level …Ｘ軸回り動揺補償 Δθ_y＝ｙ−（π／２−ε_th−ｐ_y） …仰角追尾＋Ｙ軸回り動揺補償

【００２５】このように、本発明によれば、移動体座標
系と水平座標系との間での座標変換を行ない良質の制御
誤差信号特にAz軸制御用誤差信号を得ているため方位追
尾誤差が小さくなる。更に、本発明においては、移動体
方位データ（例えばφ_xbd）を移動体水平座標系での値
φ_xdhへ変換し又はこれと見なし、更に移動体水平座標
系における方位追尾誤差が抑制されるようφ_xdhに基づ
き（より具体的にはΔφ_xtd又はΔφ_xthを用いて）、
Az軸１０に回転を付与している。このようにしてAz軸１
０に係る制御を行いつつステップトラックによる目標追
尾を行っているため、本発明によれば、目標の相対方位
φ_xbdがダイナミックに変動する現実の環境下で良好な
追尾を実行できる。

【００２６】また、Ｘ軸ヌル制御及びＹｃ軸ヌル制御を
行っておりセンサ特性の線形領域のみを利用できるた
め、Δｘ_levelやΔｙｃ_levelを検出するセンサの線形
性は広範囲に亘り良好である必要はないから、安価なセ
ンサを利用できる。更に、φ_xd _dを示す移動体方位デー
タを入力しているときでも、Az軸制御手段にて、
φ_xbd、ｒ_x及びｐ_yに基づきｒ_d及びｐ_dを求めこの
ｒ_d及びｐ_dに基づき移動体方位データをφ_xdhに変換
し、その結果をφ_tbhの導出に用いるようにすれば、更
に正確な制御を実現できる。加えて、ｐ_yを利用してΔ
θ_yを生成することにより、Az軸回りでの正確な制御と
併せ、目標追尾誤差を向上させることができる。

【００２７】なお、本発明は、「制御装置」としてのみ
でなく、「制御方法」「三軸指向性アンテナ装置」等と
しても把握できる。これらのカテゴリへの書換えは、当
業者には容易であろう。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
関し図面に基づき説明する。なお、発明の概要の欄で定
義した座標系、変数及びそれらの符号に関しては、以下
の説明でも引き続き使用する。また、以下の説明でも、
便宜上、図１又は図２に示したマウントを想定する。

【００２９】本発明の一実施形態に係る装置の構成を図
４に示す。この実施形態では、ビームＡを有するパラボ
ラアンテナ１６が、目標に信号を送信しまた目標から信
号を受信するための送受信アンテナとして使用されてい
る。但し、パラボラアンテナ１６以外のアンテナを使用
してもよいし、送受信アンテナとしてではなく受信アン
テナとして使用してもよい。ダイプレクサ１８はパラボ
ラアンテナ１６を送受信共用化する手段であり、図示し
ない送信機から供給される送信信号をパラボラアンテナ
１６に供給する機能及びパラボラアンテナ１６による受
信信号を増幅・周波数変換回路２０に供給する機能を有
している。増幅・周波数変換回路２０は、受信信号を増
幅し、また無線周波数からより低い中間周波数へと周波
数変換する。増幅及び周波数変換を経た受信信号は、中
間周波数増幅器２２により増幅された後、復調部２４に
供給される。復調部２４は、供給を受けた受信信号から
データを復調し、図示しない後段の回路に供給する。復
調部２４は、更に、受信信号のレベルを示す受信レベル
信号を出力し、また、内蔵する同期回路が受信信号の周
波数、位相等に同期したときそのことを示す同期検出信
号を出力する。

【００３０】パラボラアンテナ１６は、Az軸１０、Ｘ軸
１２及びＹ軸１４を有するAz- Ｘ-Ｙマウントによっ
て、移動体上に支持されている。このマウントは、更
に、パラボラアンテナ１６の支持には関わっていない補
助機械軸であるＹｃ軸１４ｃを有している。図中、符号
２８、３０、３２及び３２ｃで示されているのはAz軸構
造物、Ｘ軸構造物、Ｙ軸構造物及びＹｃ軸構造物であ
る。これらの構造物２８、３０、３２及び３２ｃには、
各軸のフレーム（又はジンバル）、モータ等、対応する
軸に回転が付与されるとこれに伴い回転する各種の部材
が含まれ得る。またAz軸構造物２８をAz軸回転台とも呼
ぶ。Az軸１０、Ｘ軸１２、Ｙ軸１４及びＹｃ軸１４ｃに
は、各々、Az軸モータ３４、Ｘ軸モータ３６、Ｙ軸モー
タ３８及びＹｃ軸モータ３８ｃによって、回転が付与さ
れる。３軸演算制御回路４０は、各々Az軸制御用誤差信
号、Ｘ軸制御用誤差信号、Ｙ軸制御用誤差信号又はＹｃ
軸制御用誤差信号であるΔφ_xtd、Δθ_x、Δθ_y及び
Δθ_ycを、Az軸モータ駆動回路４２、Ｘ軸モータ駆動回
路４４、Ｙ軸モータ駆動回路４６及びＹｃ軸モータ駆動
回路４６ｃのうち対応するものに供給し、Az軸モータ駆
動回路４２、Ｘ軸モータ駆動回路４４、Ｙ軸モータ駆動
回路４６及びＹｃ軸モータ駆動回路４６ｃは、各々、Δ
φ_xtd、Δθ_x、Δθ_y及びΔθ_ycのうち対応するもの
に基づき、モータ３４、３６、３８及び３８ｃのうち対
応するものを駆動する。そのため、本実施形態では、Az
軸１０、Ｘ軸１２、Ｙ軸１４及びＹｃ軸１４ｃ又はこれ
に対応する構造物２８、３０、３２若しくは３２ｃに、
それぞれφ_xbddet、ｘ_det、ｙ_det又はｙｃ_detを検出
して３軸演算制御回路４０に供給するポテンショメータ
４８、５０、５２及び５２ｃが搭載されている。また、
この実施形態はＹｃ軸１４ｃ又はＹｃ軸構造物３２ｃに
搭載される２個の動揺検出器５４及び５６を用いてお
り、そのうち動揺検出器５４はΔｘ_levelを検出し、検
出したΔｘ_levelを３軸演算制御回路４０に供給してい
る。この動揺検出器５４は、Ｘ軸１２又はＸ軸構造物３
０上に設けてもよい。また、動揺検出器５６は、Δｙｃ
_detを検出し３軸演算制御回路４０に供給している。更
に、３軸演算制御回路４０は、φ_xbddet等に基づき算出
したΔφ_xtdをAz軸制御用誤差信号としてAz軸モータ駆
動回路４２に、またｙ_det等に基づき算出したΔθ_yを
Ｙ軸制御用誤差信号としてＹ軸モータ駆動回路４６に、
それぞれ供給している。

【００３１】本実施形態では、３軸演算制御回路４０
は、Δｘ_levelを打ち消すべくΔθ_xを発生させ、Ｘ軸
モータ駆動回路４４に供給する（Ｘ軸ヌル制御）一方
で、Δｙｃ_levelを打ち消すべくΔθ_ycを発生させ、Ｙ
ｃ軸モータ駆動回路４６ｃに供給する（Ｙｃ軸ヌル制
御）。従って、本実施形態においては、ポテンショメー
タ５０から得られるｘ_detと動揺検出器５４から得られ
るΔｘ_levelとの差を実質的にｒ_xとして扱うことがで
き、また、ポテンショメータ５２ｃから得られるｙｃ_de
_tと動揺検出器５６から得られるΔｙｃ_levelとの差を実
質的にｐ_yとして扱うことができる。本実施形態では、
このような方法によってＸ軸１２回りでの動揺補償並び
にｒ_x及びｐ_yの検出を行い、検出されたｒ_x及びｐ_y
を後述のようにAz軸制御用誤差信号の生成にも利用して
いるため、信頼性の高いAz軸制御用誤差信号を得ること
ができる。更に、動揺検出器５４及び５６の特性の中で
も線形の領域のみを使用でき、従って線形性がさほど良
好でない動揺検出器を使用できる等の利点がある。

【００３２】移動体は、更に、φ_gを３軸演算制御回路
４０に提供する装置、例えば各種の航法装置、コンパス
類を搭載している。図４では、かかる装置として、ジャ
イロコンパス２６が示されている。図５に、ジャイロコ
ンパス２６の一例構成を示す。この図のジャイロコンパ
ス２６は、Az軸５８、Ｘ軸６２及びＹ軸６６を有してお
り、また、アンテナマウントのAz軸１０と同じ搭載面上
にAz軸５８にて追従環６０を回転可能に支持し、追従環
６０上にＸ軸６２にて外ジンバル６４を回転可能に支持
し、外ジンバル６４上にＹ軸６６にて内ジンバル６８を
回転可能に支持し、そして内ジンバル６８の内側に回転
するロータ７０を配置した構成を有している。このよう
なジャイロコンパスではロータ７０は真北方向を向く。
従って、ジャイロコンパス２６から３軸演算制御回路４
０に与えられているφ_gは、ロータ７０の回転軸の向き
と移動体の進行方向との差φ_xddに相当している。ここ
では、φ_gが、実用上問題のない精度で、真のφ_xddと
一致しているものとする。

【００３３】図６に、本実施形態における３軸演算制御
回路４０の機能構成を示す。なお、この図はブロック図
として作成されているが、これは機能説明の便宜による
ものであり、本発明をソフトウエア的に実施できないこ
とを意味するものではない。

【００３４】本実施形態に係る３軸演算制御回路４０
は、φ_th及びε_thを入力する目標位置入力部１００を備
えている。目標位置入力部１００は、図示しない回路に
より外部から入力されるφ_th及びε_thをその内部に保持
記憶する。目標位置入力部１００は、目標位置探索部１
０２及びステップトラック部１０４を有している。目標
位置探索部１０２は、電源投入後まだ外部からφ_th及び
ε_thが与えられていないとき等、目標Ｔの位置が不明な
ときに、復調部２４からの受信レベル信号や同期検出信
号を利用して、目標Ｔからの受信信号品質が所定水準を
上回るに至るφ_th及びε_thを探索する。即ち、十分な受
信レベルが得られるまで或いは復調部２４が受信信号に
同期するまでの間、φ_th及びε_thの仮想値であるφ_tvh
及びε_tvhを徐変させこれをφ_th及びε_thとして後段に
供給することにより、目標の位置を探索する。φ_tvh及
びε_tvhを徐変させるには、例えば、後段に供給すべき
φ_tv _h及びε_tvh各々を記憶するレジスタ上の値に微小
値を加算していく等の方法を用いればよい。目標Ｔの位
置探索に際しては、統計処理のため、上述のデータを時
間軸に沿って複数組使用するのが好ましい。探索終了時
のφ_tvh及びε_tvhは、真のφ_th及びε_thと見なすこと
ができる。また、ステップトラック部１０４は、φ_th及
びε_thの入力又は探索の後、φ_tvh及びε_tvhを試行錯
誤的に徐変させることにより、信号受信品質が向上する
ようなφ_tvh及びε_tvhの変化方向を検出し、その方向
にφ_tvh及びε_tvhを徐変させる。なお、信号受信品質
を検出評価する方法やφ_tvh及びε_tvhを徐変させる方
法については、探索におけるそれらと同一乃至類似の方
法を用いることができる。

【００３５】本実施形態における３軸演算制御回路４０
は、更に、φ_gを入力しφ_xddとして後段に供給する移
動体方位入力部１０６、Δｘ_level及びΔｙｃ_level並
びにｘ_det及びｙｃ_detを入力しＸ軸ヌル制御のため
のΔθ_x並びにｒ_x及びｐ_yを後段に出力する移動体傾
斜角入力部１０８、並びにφ_xbddet及びｙ_detを入力し
これらをそれぞれφ_xbd及びｙとして後段に出力する機
械軸角度位置入力部１１０を備えている。３軸演算制御
回路４０は、更に、Az軸制御部１１２及びＸ軸Ｙ軸制御
部１１４を備えている。Az軸制御部１１２はφ_th、φ
_xdd、ｒ_x、ｐ_y及びφ_xbdを入力し、これらに基づき
Δφ_xtdを生成し出力する。Ｘ軸Ｙ軸制御部１１４は、
ｐ_y、ε_th及びｙに基づきΔθ_yを生成し出力する一方
でΔθ_xを入出力する。これらの部材の機能に関して
は、発明の概要の欄の記載を参照されたし。なお、Δφ
_xthをΔφ_xtdに代え制御用誤差信号としてもよい。

【００３６】このような構成、特にAz軸制御部１１２に
て実行されるAz軸制御用誤差信号の生成手順により、前
述した各種の利点を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用できるアンテナマウントの一例
構成を示す軸構成図である。

【図２】本発明を適用できるアンテナマウントの他の
一例構成を示す軸構成図である。

【図３】本発明の原理を説明するための座標関係図で
ある。

【図４】本発明の一実施形態に係る装置の構成を示す
ブロック図である。

【図５】この実施形態にて使用できるジャイロコンパ
スの一例構成を示す軸構成図である。

【図６】この実施形態における３軸演算制御回路の機
能構成を示すブロック図である。

【図７】従来における方位追尾誤差の問題を明らかに
するため発明者が行ったシミュレーションの結果を示す
図である。

【符号の説明】

Ａアンテナビーム、Ｔ目標、Ｘ_td，Ｘ_th 目標Ｔの
方位線、Ｘ₀Ｙ₀Ｚ₀水平真北座標系、Ｘ_dＹ_dＺ_d
移動体座標系、ＸＹＺ Az軸回転台座標系、Ｘ_dhＹ_dhＺ
_dh 移動体水平座標系、Ｘ_hＹ_hＺ_h アンテナ水平座
標系、ｒ_d，ｒ_x，ｒ_td ロール、ｐ_d，ｐ_y，ｐ_td
ピッチ、φ_xdd，φ_g，φ_xdh 移動体方位、φ_th，φ
_tvh，φ_tbd，φ_tbh 目標の方位、ε_th，ε_tvh 目
標の仰角、φ_xbd，φ_xbddet，φ_xbh Ｘ軸のベアリン
グ角、Δφ_xtd，Δφ_xth 方位追尾誤差、ｘ，ｙ，ｙ
ｃ，ｘ_det，ｙ_{det ,}ｙｃ_det Ｘ，Ｙ，Ｙｃ軸の角度
位置、Δｘ_level Ｘ軸の水準からの傾斜角、Δｙｃ
_level Ｙｃ軸の水準からの傾斜角、Δφ_xtd，Δ
θ_x，Δθ_y，Δθ_yc 各機械軸の制御用誤差信号、１
０ Az軸、１２Ｘ軸、１４Ｙ軸、１４ｃＹｃ軸、
１６パラボラアンテナ、２４復調部、２６ジャイ
ロコンパス、２８ Az軸構造物（回転台）、３０Ｘ軸構
造物、３２Ｙ軸構造物、３２ｃＹｃ軸構造物、３４
Az軸モータ、３６Ｘ軸モータ、３８Ｙ軸モータ、
３８ｃＹｃ軸モータ、４０３軸演算制御回路、４２
Az軸モータ駆動回路、４４Ｘ軸モータ駆動回路、４
６Ｙ軸モータ駆動回路、４６ｃＹｃ軸モータ駆動回
路、４８，５０，５２，５２ｃポテンショメータ、５
４，５６動揺検出器、１００目標位置入力部、１０
２目標位置探索部、１０４ステップトラック部、１０
６移動体方位入力部、１０８移動体傾斜角入力部、
１１０機械軸角度位置入力部、１１２ Az軸制御部、
１１４Ｘ軸Ｙ軸制御部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 3/00 - 3/72 H01Q 3/00 - 3/20

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体非傾斜時に鉛直上方向を向くよう
移動体に配設されたAz軸、移動体非傾斜時に水平になる
よう上記Az軸上に配設されたＸ軸、及び上記Ｘ軸に直交
するよう上記Ｘ軸上に配設され指向性アンテナを支持す
るＹ軸を有するアンテナマウントにて、使用される制御
装置であって、水平座標系における目標の方位φ_th及び
仰角ε_thを入力する目標位置入力手段と、水平座標系に
おける移動体の方位φ_xdhと見なし又はφ_xdhに変換す
ることが可能な移動体方位データを入力する移動体方位
入力手段と、Az軸、Ｘ軸及びＹ軸各々の角度位置
φ_xbd、ｘ及びｙを検出する機械軸角度位置検出手段
と、を備える制御装置において、Ｘ軸又はＸ軸構造物上にＹ軸と平行になるよう設けられ
たＹｃ軸と、Ｘ軸又はＸ軸構造物に固定され、Ｘ軸の水準からの傾き
Δｘ_levelを検出する第１傾斜角検出手段と、Ｙｃ軸又はＹｃ軸構造物に固定され、Ｙｃ軸の水準から
の傾きΔｙｃ_levelを検出する第２傾斜角検出手段と、 Δｙｃ_levelを示すＹｃ軸制御信号を生成し、生成した
Ｙｃ軸制御信号に基づきＹｃ軸にΔｙｃ_levelを補償す
る方向の回転を付与することにより、Δｙｃ_le _velに基
づくＹｃ軸ヌル制御を行うＹｃ軸制御手段と、Ｙｃ軸の角度位置ｙｃを検出する補助機械軸角度位置検
出手段と、ｘとΔｘ_levelとの差又は和をＸ軸線回りの水準からの
移動体の横傾斜角たるロール角ｒ_xとみなしまたｙｃと
Δｙｃ_levelとの差又は和をＸ軸線方向の水準からの移
動体の縦傾斜角たるピッチ角ｐ_yと見なした上で、φ_th
及び上記移動体方位データに基づき水平座標系における
上記目標の相対方位φ_tbhを求め、φ_xb _d、ｒ_x及びｐ
_yに基づき水平座標系におけるAz軸の仮想的な角度位置
φ_xbhを求め、φ_tbhに対するφ_xbhの誤差Δφ_xthか
らAz軸の制御誤差Δφ_xtdを示すAz軸制御用誤差信号を
生成し、生成したAz軸制御用誤差信号に基づきAz軸にΔ
φ_x _tdを補償する方向の回転を付与することにより、上
記指向性アンテナのビームにて上記目標をその方位に関
し追尾させるAz軸制御手段と、 Δｘ_levelを示すＸ軸制御用誤差信号と少なくともｐ_y
に基づき求めたｙの誤差Δθ_yを示すＹ軸制御用誤差信
号とを生成し、生成したＸ軸制御用誤差信号に基づきＸ
軸にΔｘ_levelを補償する方向の回転を付与することに
より、Δｘ_leve _lに基づくＸ軸ヌル制御を行い上記指向
性アンテナを上記移動体のＸ軸回りの動揺に対抗して安
定化し、生成したＹ軸制御用誤差信号に基づきＹ軸にΔ
θ_yを補償する方向の回転を付与することにより、上記
ビームにて上記目標をその仰角に関し追尾させかつ上記
指向性アンテナを上記移動体のＹ軸回りの動揺に対抗し
て安定化するＸ軸Ｙ軸制御手段と、を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】移動体非傾斜時に鉛直上方向を向くよう
移動体に配設されたAz軸、移動体非傾斜時に水平になる
よう上記Az軸上に配設されたＸ軸、及び上記Ｘ軸に直交
するよう上記Ｘ軸上に配設され指向性アンテナを支持す
るＹ軸を有するアンテナマウントにて、使用される制御
装置であって、水平座標系における目標の方位φ_th及び
仰角ε_thを入力する目標位置入力手段と、水平座標系に
おける移動体の方位φ_xdhと見なし又はφ_xdhに変換す
ることが可能な移動体方位データを入力する移動体方位
入力手段と、Az軸、Ｘ軸及びＹ軸各々の角度位置
φ_xbd、ｘ及びｙを検出する機械軸角度位置検出手段
と、を備える制御装置において、Ｘ軸又はＸ軸構造物上にＹ軸と平行になるよう設けられ
たＹｃ軸と、共にＹｃ軸又はＹｃ軸構造物に固定され、それぞれＸ軸
の水準からの傾きΔｘ_level及びＹｃ軸の水準からの傾
きΔｙｃ_levelを検出する第１及び第２傾斜角検出手段
と、 Δｙｃ_levelを示すＹｃ軸制御信号を生成し、生成した
Ｙｃ軸制御信号に基づきＹｃ軸にΔｙｃ_levelを補償す
る方向の回転を付与することにより、Δｙｃ_le _velに基
づくＹｃ軸ヌル制御を行うＹｃ軸制御手段と、Ｙｃ軸の角度位置ｙｃを検出する補助機械軸角度位置検
出手段と、ｘとΔｘ_levelとの差又は和をＸ軸線回りの水準からの
移動体の横傾斜角たるロール角ｒ_xとみなしまたｙｃと
Δｙｃ_levelとの差又は和をＸ軸線方向の水準からの移
動体の縦傾斜角たるピッチ角ｐ_yと見なした上で、φ_th
及び上記移動体方位データに基づき水平座標系における
上記目標の相対方位φ_tbhを求め、φ_xb _d、ｒ_x及びｐ
_yに基づき水平座標系におけるAz軸の仮想的な角度位置
φ_xbhを求め、φ_tbhに対するφ_xbhの誤差Δφ_xthか
らAz軸の制御誤差Δφ_xtdを示すAz軸制御用誤差信号を
生成し、生成したAz軸制御用誤差信号に基づきAz軸にΔ
φ_x _tdを補償する方向の回転を付与することにより、上
記指向性アンテナのビームにて上記目標をその方位に関
し追尾させるAz軸制御手段と、 Δｘ_levelを示すＸ軸制御用誤差信号と少なくともｐ_y
に基づき求めたｙの誤差Δθ_yを示すＹ軸制御用誤差信
号とを生成し、生成したＸ軸制御用誤差信号に基づきＸ
軸にΔｘ_levelを補償する方向の回転を付与することに
より、Δｘ_leve _lに基づくＸ軸ヌル制御を行い上記指向
性アンテナを上記移動体のＸ軸回りの動揺に対抗して安
定化し、生成したＹ軸制御用誤差信号に基づきＹ軸にΔ
θ_yを補償する方向の回転を付与することにより、上記
ビームにて上記目標をその仰角に関し追尾させかつ上記
指向性アンテナを上記移動体のＹ軸回りの動揺に対抗し
て安定化するＸ軸Ｙ軸制御手段と、を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項３】移動体方位入力手段にて入力される移動
体方位データが、水平面を移動体の傾斜に応じ傾斜させ
た面における移動体の方位φ_xddを示すデータであり、
Az軸制御手段が、φ_xbd、ｒ_x及びｐ_yに基づき移動体
座標系における移動体のロール角ｒ_d及びピッチ角ｐ_d
を求め、ｒ_d及びｐ_dに基づき移動体方位データをφ
_xdhに変換し、その結果をφ_tbhの導出に用いることを
特徴とする請求項１又は２記載の制御装置。
【請求項４】上記目標位置入力手段が、上記指向性アンテナによる上記目標からの信号の受信状
態が所定水準を上回るまで、漸次更新しながら、φ_th及
び／又はε_thとして仮想値φ_tvh及び／又はε_tvhを入
力する目標位置探索手段と、上記指向性アンテナによる上記目標からの信号の受信状
態が所定水準を上回ったときのφ_tvh及び／又はε_tvh
を始点としてφ_tvh及び／又はε_tvhを試行錯誤的にか
つ微小角ずつ更新しながら、φ_th及び／又はε_thとして
φ_tvh及び／又はε_tvhを入力するステップトラック手
段と、を備えることを特徴とする請求項１乃至３記載の制御装
置。