JP3207214B2 - 自動保持組立装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、部品、特に自動車等の
ための薄板部品の自動保持、自動組み立ての少なくとも
一方を可能にする自動保持組立装置に関する。
ための薄板部品の自動保持、自動組み立ての少なくとも
一方を可能にする自動保持組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動保持組立装置は要求に応じて
作られている。すなわち、それぞれ新しい組立操作につ
いて１個の装置の研究を行なっている。それらの装置は
それぞれ一般に位置決め手段、締め付け手段、または加
工手段を支持する工具支持アームを持ち、各手段は流体
の導管を介して直接タンクに結合されている。このタン
クは制御素子および出力素子（ポンプ、ジャッキ）を含
み、一般に地表の高さに据え付けられている。それらの
管はすべて、工具支持アームの運動の自由度を制限する
から、工具支持アームの運動の際に非常に邪魔である。
作られている。すなわち、それぞれ新しい組立操作につ
いて１個の装置の研究を行なっている。それらの装置は
それぞれ一般に位置決め手段、締め付け手段、または加
工手段を支持する工具支持アームを持ち、各手段は流体
の導管を介して直接タンクに結合されている。このタン
クは制御素子および出力素子（ポンプ、ジャッキ）を含
み、一般に地表の高さに据え付けられている。それらの
管はすべて、工具支持アームの運動の自由度を制限する
から、工具支持アームの運動の際に非常に邪魔である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、流体
の導管を最大限に除去することができ、工具支持アーム
の運動の自由度を増加することができる自動保持組立装
置を提供することである。
の導管を最大限に除去することができ、工具支持アーム
の運動の自由度を増加することができる自動保持組立装
置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明による、工具支持
アームを有し、出力流体回路がそれらの工具を動作させ
る、部品の自動保持、自動組立ての少なくとも一方を可
能にする自動保持組立装置は、複数のアームが機械的に
固定されている１個の支持ブロック、およびこの支持ブ
ロックに取り付けられている少なくとも１個の流体ディ
ストリビュータを含み、出力流体回路および制御回路の
一部はこの支持ブロックの中に内蔵され、他の部分はそ
れらのアームの中を延びており、それら出力流体回路お
よび制御回路は支持ブロックに引き抜くことができるよ
うに固定される少なくとも１個のプラグによって外部配
管と接続され、支持ブロックと単数または複数のディス
トリビュータとの間に設置された板を有し、この板は上
記出力流体回路の一部を構成している内部導管を持ち、
上記工具の種類または機能によって異なる内部導管を有
する別の板と交換可能であることを要旨とする。
アームを有し、出力流体回路がそれらの工具を動作させ
る、部品の自動保持、自動組立ての少なくとも一方を可
能にする自動保持組立装置は、複数のアームが機械的に
固定されている１個の支持ブロック、およびこの支持ブ
ロックに取り付けられている少なくとも１個の流体ディ
ストリビュータを含み、出力流体回路および制御回路の
一部はこの支持ブロックの中に内蔵され、他の部分はそ
れらのアームの中を延びており、それら出力流体回路お
よび制御回路は支持ブロックに引き抜くことができるよ
うに固定される少なくとも１個のプラグによって外部配
管と接続され、支持ブロックと単数または複数のディス
トリビュータとの間に設置された板を有し、この板は上
記出力流体回路の一部を構成している内部導管を持ち、
上記工具の種類または機能によって異なる内部導管を有
する別の板と交換可能であることを要旨とする。
【０００５】制御回路は単数または複数のディストリビ
ュータの滑り弁の制御を行なう制御回路を含む。
ュータの滑り弁の制御を行なう制御回路を含む。
【０００６】引き抜くことができる単数または複数のプ
ラグは２本のアームの間の支持ブロックの周囲に固定さ
れる。
ラグは２本のアームの間の支持ブロックの周囲に固定さ
れる。
【０００７】この装置は、なるべく、支持ブロックと単
数または複数のディストリビュータの間に設置された板
を有し、この板は出力流体回路の一部を構成している内
部導管を持っている。
数または複数のディストリビュータの間に設置された板
を有し、この板は出力流体回路の一部を構成している内
部導管を持っている。
【０００８】上記板は、制御回路の支持ブロックへの内
部接続を行なう電気端子を有している。
部接続を行なう電気端子を有している。
【０００９】各アームは出力流体回路の一部を構成する
内部の孔を持つ。
内部の孔を持つ。
【００１０】各アームは、電気配線が設置されている中
央の孔、電気配線が設置されている外部の窪みの少なく
とも一方を持つ。それらのすべての電気配線は制御回路
の一部を構成している。
央の孔、電気配線が設置されている外部の窪みの少なく
とも一方を持つ。それらのすべての電気配線は制御回路
の一部を構成している。
【００１１】
【作用】本発明の自動保持組立装置では、工具支持アー
ムを有し、出力流体回路がそれらの工具を動作させる、
部品の自動保持、自動組立ての少なくとも一方を可能に
する自動保持組立装置は、複数のアームが機械的に懸垂
固定されている１個の支持ブロックが利用され、および
この支持ブロックに取り付けられている少なくとも１個
の流体ディストリビュータを含み、出力流体回路および
アームの制御回路の一部はこの支持ブロックの中に内蔵
され、他の部分はそれらのアームの中を延びており、そ
れら出力流体回路および制御回路は支持ブロックに引き
抜くことができるように固定される少なくとも１個のプ
ラグによって外部配管と接続され、支持ブロックと単数
または複数のディストリビュータとの間に設置された板
を有し、この板は上記出力流体回路の一部を構成してい
る内部導管を持ち、上記工具の種類または機能によって
異なる内部導管を有する別の板と交換可能であるという
構成により、流体の導管を最大限に除去することがで
き、工具支持アームの運動の自由度を増加することがで
きる自動保持組立装置を提供することができる。また、
出力流体回路の一部を構成している内部導管を持つ板
は、工具の種類または機能によって異なる内部導管を有
する別の板と交換可能なので、工具の種類または機能に
応じて出力流体回路の一部の形態を変えることができ
る。
ムを有し、出力流体回路がそれらの工具を動作させる、
部品の自動保持、自動組立ての少なくとも一方を可能に
する自動保持組立装置は、複数のアームが機械的に懸垂
固定されている１個の支持ブロックが利用され、および
この支持ブロックに取り付けられている少なくとも１個
の流体ディストリビュータを含み、出力流体回路および
アームの制御回路の一部はこの支持ブロックの中に内蔵
され、他の部分はそれらのアームの中を延びており、そ
れら出力流体回路および制御回路は支持ブロックに引き
抜くことができるように固定される少なくとも１個のプ
ラグによって外部配管と接続され、支持ブロックと単数
または複数のディストリビュータとの間に設置された板
を有し、この板は上記出力流体回路の一部を構成してい
る内部導管を持ち、上記工具の種類または機能によって
異なる内部導管を有する別の板と交換可能であるという
構成により、流体の導管を最大限に除去することがで
き、工具支持アームの運動の自由度を増加することがで
きる自動保持組立装置を提供することができる。また、
出力流体回路の一部を構成している内部導管を持つ板
は、工具の種類または機能によって異なる内部導管を有
する別の板と交換可能なので、工具の種類または機能に
応じて出力流体回路の一部の形態を変えることができ
る。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の自動保持組立装置の実施例を
付図を参照しながら説明する。
付図を参照しながら説明する。
【００１３】図１には支持ブロック１０が示されてい
る。それはそれぞれ１個のアーム４０が位置している４
個の面１１、およびそれぞれ１個の引き抜くことができ
るプラグ５０が位置している４個の面１２を持ってい
る。図には、それらのプラグのうちただ１個だけ示され
ている。アーム４０は工具２を備え、この場合、それは
挟みである。他のアーム４０の端に設置される他の工具
は図には示されていない。引き抜くことができるプラグ
５０は配管６０を通って外部から電力や流体の供給を受
ける。このプラグ５０は、例えば、電力の入力であるプ
ラグ５１と流体の入力であるプラグ５２を持っている。
る。それはそれぞれ１個のアーム４０が位置している４
個の面１１、およびそれぞれ１個の引き抜くことができ
るプラグ５０が位置している４個の面１２を持ってい
る。図には、それらのプラグのうちただ１個だけ示され
ている。アーム４０は工具２を備え、この場合、それは
挟みである。他のアーム４０の端に設置される他の工具
は図には示されていない。引き抜くことができるプラグ
５０は配管６０を通って外部から電力や流体の供給を受
ける。このプラグ５０は、例えば、電力の入力であるプ
ラグ５１と流体の入力であるプラグ５２を持っている。
【００１４】図２には、２個の工具支持アーム４０、１
枚の板２０、および１個のディストリビュータ３０を備
えた支持ブロック１０が示されている。この板２０は流
体配分の板であり、ディストリビュータ３０はこの配分
の板２０の上に固定されている。
枚の板２０、および１個のディストリビュータ３０を備
えた支持ブロック１０が示されている。この板２０は流
体配分の板であり、ディストリビュータ３０はこの配分
の板２０の上に固定されている。
【００１５】この装置は固定されたコラム１の端に取り
付けられる。勿論、この装置はロボットのヘッドのよう
な可動のヘッドに取り付けられることもできるだろう。
付けられる。勿論、この装置はロボットのヘッドのよう
な可動のヘッドに取り付けられることもできるだろう。
【００１６】図３は図２の分解部分断面図を示し、そこ
でもまたコラム１、支持ブロック１０、板２０、ディス
トリビュータ３０、および２本のアーム４０が示されて
いる。
でもまたコラム１、支持ブロック１０、板２０、ディス
トリビュータ３０、および２本のアーム４０が示されて
いる。
【００１７】この図もまた、図式的な方法で、電気プラ
グ５１および流体プラグ５２を含む引き抜くことができ
るプラグ５０を示している。
グ５１および流体プラグ５２を含む引き抜くことができ
るプラグ５０を示している。
【００１８】支持ブロック１０はアーム４０を支持する
から、丈夫で変形しないように設計されている。
から、丈夫で変形しないように設計されている。
【００１９】流体回路に関しては、プラグ５２に結合さ
れた導管（カナル）５３がこのブロック１０を貫通して
おり、ついでこのブロック１０はアーム４０への流体の
供給を可能にする開口１５Ａ、１５Ｂを含んでいる。
れた導管（カナル）５３がこのブロック１０を貫通して
おり、ついでこのブロック１０はアーム４０への流体の
供給を可能にする開口１５Ａ、１５Ｂを含んでいる。
【００２０】ブロック１０の穴１６に設置されている板
２０は流体の配分を行なう例えば導管２１、２２を持っ
ている。導管５３がこの板２０を貫通しており、それが
直接ディストリビュータ３０に供給している。この板２
０は一種の「プリント回路」を構成している内部導管を
持っている。この板は、例えば、複数の層を貼り合わせ
ることによって得ることができる。それらの加工により
複数の導管を形成する。このプリント回路は工具、およ
びこの工具に与えたい機能によって種々の形態を取る。
板２０は工具の種類または機能によって異なる内部導管
を有する別の板（２０）と交換可能であり、この別の板
（２０）と交換することにより工具の種類または機能に
応じて出力流体回路の一部の形態を変えることができ
る。
２０は流体の配分を行なう例えば導管２１、２２を持っ
ている。導管５３がこの板２０を貫通しており、それが
直接ディストリビュータ３０に供給している。この板２
０は一種の「プリント回路」を構成している内部導管を
持っている。この板は、例えば、複数の層を貼り合わせ
ることによって得ることができる。それらの加工により
複数の導管を形成する。このプリント回路は工具、およ
びこの工具に与えたい機能によって種々の形態を取る。
板２０は工具の種類または機能によって異なる内部導管
を有する別の板（２０）と交換可能であり、この別の板
（２０）と交換することにより工具の種類または機能に
応じて出力流体回路の一部の形態を変えることができ
る。
【００２１】ディストリビュータ３０は板２０への流体
の供給を保証する滑り弁および２個の導管３３を備えた
中央のボディ３１を含んでいる。
の供給を保証する滑り弁および２個の導管３３を備えた
中央のボディ３１を含んでいる。
【００２２】各アーム４０は、図４に見ることができる
ように、流体の伝達を保証する４個の内部導管４３を持
っている。
ように、流体の伝達を保証する４個の内部導管４３を持
っている。
【００２３】制御回路に関しては、プラグ５１から来る
電気配線５４はブロック１０を横切り、板２０の端子２
４に接続されている。電気配線３４は板２０の電気端子
２４をディストリビュータ３０の電気端子３２に接続す
る。各アーム４０は、図４に見ることができるように、
３個の電気配線４４が通過している中央の孔４２と、外
部の窪み５５の中に２個の電気配線５６を持っている。
電気配線５４はブロック１０を横切り、板２０の端子２
４に接続されている。電気配線３４は板２０の電気端子
２４をディストリビュータ３０の電気端子３２に接続す
る。各アーム４０は、図４に見ることができるように、
３個の電気配線４４が通過している中央の孔４２と、外
部の窪み５５の中に２個の電気配線５６を持っている。
【００２４】制御回路の一部を構成しているそれらの電
気配線４４および５６は、一端で電気プラグ５１に接続
された電気配線５７と、他端で工具の近くのアームの端
に設置された検知器またはモータと接続されている。
気配線４４および５６は、一端で電気プラグ５１に接続
された電気配線５７と、他端で工具の近くのアームの端
に設置された検知器またはモータと接続されている。
【００２５】以上説明した通り、上記実施例によれば、
工具支持アーム４０、工具２を動作させる出力流体回路
および制御回路を有し、部品の自動保持、自動組み立て
を行なう自動保持組立装置であって、工具支持アーム４
０が機械的に固定されている１個の支持ブロック１０、
および支持ブロック１０に取り付けられている流体のデ
ィストリビュータ３０を有し、上記出力流体回路および
上記制御回路の一部が支持ブロック１０の中に内蔵さ
れ、他の部分が工具支持アーム４０の中を延びており、
上記出力流体回路および上記制御回路が、支持ブロック
１０に引き抜き可能に固定され電気プラグ５１および流
体プラグ５２を含むプラグ５０によって外部配管６０と
接続され、支持ブロック１０と単数または複数のディス
トリビュータ３０との間に設置された板２０を有し、こ
の板２０は出力流体回路の一部を構成している内部導管
を持ち、工具の種類または機能によって異なる内部導管
を有する別の板（２０）と交換可能であるという構成に
より、流体の導管を最大限に除去することができ、工具
支持アーム４０の運動の自由度を制限する管を最大限に
除去することができ、工具支持アーム４０の運動の自由
度を増加することができる。また、出力流体回路の一部
を構成している内部導管を持つ板２０は工具の種類また
は機能によって異なる内部導管を有する別の板（２０）
と交換可能なので、工具の種類または機能に応じて出力
流体回路の一部の形態を変えることができる。
工具支持アーム４０、工具２を動作させる出力流体回路
および制御回路を有し、部品の自動保持、自動組み立て
を行なう自動保持組立装置であって、工具支持アーム４
０が機械的に固定されている１個の支持ブロック１０、
および支持ブロック１０に取り付けられている流体のデ
ィストリビュータ３０を有し、上記出力流体回路および
上記制御回路の一部が支持ブロック１０の中に内蔵さ
れ、他の部分が工具支持アーム４０の中を延びており、
上記出力流体回路および上記制御回路が、支持ブロック
１０に引き抜き可能に固定され電気プラグ５１および流
体プラグ５２を含むプラグ５０によって外部配管６０と
接続され、支持ブロック１０と単数または複数のディス
トリビュータ３０との間に設置された板２０を有し、こ
の板２０は出力流体回路の一部を構成している内部導管
を持ち、工具の種類または機能によって異なる内部導管
を有する別の板（２０）と交換可能であるという構成に
より、流体の導管を最大限に除去することができ、工具
支持アーム４０の運動の自由度を制限する管を最大限に
除去することができ、工具支持アーム４０の運動の自由
度を増加することができる。また、出力流体回路の一部
を構成している内部導管を持つ板２０は工具の種類また
は機能によって異なる内部導管を有する別の板（２０）
と交換可能なので、工具の種類または機能に応じて出力
流体回路の一部の形態を変えることができる。
【００２６】したがって、上記モジュール型の装置は、
下記のような多数の応用の対象をなすことができる。
下記のような多数の応用の対象をなすことができる。
【００２７】ａ．地面に対して固定された脚の上に、自
動保持組立装置を固定することができる。
動保持組立装置を固定することができる。
【００２８】ｂ．プレス・ライン上または組立てライン
上で、各種の薄板部品を取り扱うため、各種のマニピュ
レータあるいは搬送機の上に、自動保持組立装置を固定
することができる。
上で、各種の薄板部品を取り扱うため、各種のマニピュ
レータあるいは搬送機の上に、自動保持組立装置を固定
することができる。
【００２９】ｃ．自動保持組立装置が、組立品を取り付
けるためにチェックするゲージの役目を果たすことがで
きる。
けるためにチェックするゲージの役目を果たすことがで
きる。
【００３０】ｄ．相互の組立てまたは１個の部品の上で
組立てを行なう目的で、自動保持組立装置が、各種の部
品を位置決めする支持体の役目を果たすことができる。
組立てを行なう目的で、自動保持組立装置が、各種の部
品を位置決めする支持体の役目を果たすことができる。
【００３１】ｅ．通気筒、締付けの挟み、はんだ付けの
挟み、接着、植込みボルトまたはナットのはんだ付け、
壁面仕上げ、等々のピストルなどの、単数または複数の
工具と、自動保持組立装置とを結合することができる。
挟み、接着、植込みボルトまたはナットのはんだ付け、
壁面仕上げ、等々のピストルなどの、単数または複数の
工具と、自動保持組立装置とを結合することができる。
【００３２】ｆ．自動保持組立装置が、固有の位置的な
基準に対して該基準に位置的に合わされて保持される部
品を支持することができる。
基準に対して該基準に位置的に合わされて保持される部
品を支持することができる。
【００３３】ｇ．自動保持組立装置が、締付け、緩め、
はんだ付け、孔あけ、等々の時系列的に機能する手段
（シーケンサ）を備えることができる。
はんだ付け、孔あけ、等々の時系列的に機能する手段
（シーケンサ）を備えることができる。
【００３４】ｈ．自動保持組立装置を、固定された、ま
たはマニピュレータの支持の上に自動的に結合すること
ができる。
たはマニピュレータの支持の上に自動的に結合すること
ができる。
【００３５】ｉ．自動保持組立装置を、工具支持、締付
けの支持部材、等々のモジュール型の付属の部材と自動
的に結合することができる。
けの支持部材、等々のモジュール型の付属の部材と自動
的に結合することができる。
【００３６】ｊ．自動保持組立装置が、制御卓（コント
ロール・ボックス）に結び付いた情報の発信および受信
を行なう装置を備えることができる。
ロール・ボックス）に結び付いた情報の発信および受信
を行なう装置を備えることができる。
【００３７】ｋ．自動保持組立装置を、制御卓によって
自動的に識別することができる。
自動的に識別することができる。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の自動保持
組立装置によれば、工具支持アーム、工具を動作させる
出力流体回路および上記制御回路を有し、部品の自動保
持、自動組み立ての少なくとも一方を可能にする自動保
持組立装置において、上記工具支持アームが機械的に固
定されている１個の支持ブロック、および上記支持ブロ
ックに取り付けられている少なくとも１個の流体のディ
ストリビュータを含み、上記出力流体回路および上記制
御回路の一部が上記支持ブロックの中に内蔵され、他の
部分が上記工具支持アームの中を延びており、上記出力
流体回路および上記制御回路が、上記支持ブロックに引
き抜き可能に固定される少なくとも１個のプラグによっ
て外部配管と接続され、上記支持ブロックと単数または
複数の上記ディストリビュータとの間に設置された板を
有し、上記板は上記出力流体回路の一部を構成している
内部導管を持ち、上記工具の種類または機能によって異
なる内部導管を有する別の板と交換可能であるという構
成により、流体の導管を最大限に除去することができ、
工具支持アームの運動の自由度を増加することができ
る。また、出力流体回路の一部を構成している内部導管
を持つ板は工具の種類または機能によって異なる内部導
管を有する別の板と交換可能なので、工具の種類または
機能に応じて出力流体回路の一部の形態を変えることが
できる。
組立装置によれば、工具支持アーム、工具を動作させる
出力流体回路および上記制御回路を有し、部品の自動保
持、自動組み立ての少なくとも一方を可能にする自動保
持組立装置において、上記工具支持アームが機械的に固
定されている１個の支持ブロック、および上記支持ブロ
ックに取り付けられている少なくとも１個の流体のディ
ストリビュータを含み、上記出力流体回路および上記制
御回路の一部が上記支持ブロックの中に内蔵され、他の
部分が上記工具支持アームの中を延びており、上記出力
流体回路および上記制御回路が、上記支持ブロックに引
き抜き可能に固定される少なくとも１個のプラグによっ
て外部配管と接続され、上記支持ブロックと単数または
複数の上記ディストリビュータとの間に設置された板を
有し、上記板は上記出力流体回路の一部を構成している
内部導管を持ち、上記工具の種類または機能によって異
なる内部導管を有する別の板と交換可能であるという構
成により、流体の導管を最大限に除去することができ、
工具支持アームの運動の自由度を増加することができ
る。また、出力流体回路の一部を構成している内部導管
を持つ板は工具の種類または機能によって異なる内部導
管を有する別の板と交換可能なので、工具の種類または
機能に応じて出力流体回路の一部の形態を変えることが
できる。
【図１】少なくとも１個の工具を示す、本発明による自
動保持組立装置の上面図である。
動保持組立装置の上面図である。
【図２】工具が引き抜かれている、図１の矢印Ａの方向
に見た自動保持組立装置の側面図である。
に見た自動保持組立装置の側面図である。
【図３】図２の自動保持組立装置の分解概念図である。
【図４】図３のＢ−Ｂ線に沿って切ったアームの断面図
である。
である。
１…コラム、２…工具、１０…支持ブロック、１１…ア
ームがある面、１２…プラグがある面、１５Ａ、１５Ｂ
…開口、２０…板、２１、２２、３３…導管、２４、３
２…電気端子、３０…ディストリビュータ、３１…ボデ
ィ、３４、４４、５４、５６、５７…電気配線、４０…
アーム、４２…中央の孔、４３…内部の孔、５０…引き
抜くことができるプラグ、５１…電気プラグ、５２…流
体プラグ、５３…導管、５５…外部の窪み、６０…配
管。
ームがある面、１２…プラグがある面、１５Ａ、１５Ｂ
…開口、２０…板、２１、２２、３３…導管、２４、３
２…電気端子、３０…ディストリビュータ、３１…ボデ
ィ、３４、４４、５４、５６、５７…電気配線、４０…
アーム、４２…中央の孔、４３…内部の孔、５０…引き
抜くことができるプラグ、５１…電気プラグ、５２…流
体プラグ、５３…導管、５５…外部の窪み、６０…配
管。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−220255（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−282891（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−205280（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−119778（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−63987（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭57−58101（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 17/00,19/00
Claims (7)
- 【請求項１】工具支持アーム（４０）、工具を動作させ
る出力流体回路および制御回路を有し、部品の自動保
持、自動組み立ての少なくとも一方を可能にする自動保
持組立装置において、上記工具支持アーム（４０）が機
械的に固定されている１個の支持ブロック（１０）、お
よび上記支持ブロック（１０）に取り付けられている少
なくとも１個の流体のディストリビュータ（３０）を含
み、上記出力流体回路および上記制御回路の一部が上記
支持ブロック（１０）の中に内蔵され、他の部分が上記
工具支持アーム（４０）の中を延びており、上記出力流
体回路および上記制御回路が、上記支持ブロック（１
０）に引き抜き可能に固定される少なくとも１個のプラ
グ（５０）によって外部配管（６０）と接続され、上記
支持ブロック（１０）と単数または複数の上記ディスト
リビュータ（３０）との間に設置された板（２０）を有
し、上記板（２０）は上記出力流体回路の一部を構成し
ている内部導管を持ち、上記工具の種類または機能によ
って異なる内部導管を有する別の板（２０）と交換可能
であることを特徴とする自動保持組立装置。 - 【請求項２】上記制御回路は上記ディストリビュータ
（３０）の滑り弁の制御を行なう制御回路を含むことを
特徴とする請求項１記載の自動保持組立装置。 - 【請求項３】引き抜き可能な単数または複数の上記プラ
グ（５０）が２本の上記工具支持アーム（４０）の間の
上記支持ブロック（１０）の周囲に固定されることを特
徴とする請求項１記載の自動保持組立装置。 - 【請求項４】上記板（２０）が、上記制御回路の上記支
持ブロック（１０）への内部接続を行なう電気端子（２
４）を有することを特徴とする請求項１記載の自動保持
組立装置。 - 【請求項５】上記各工具支持アーム（４０）が上記出力
流体回路の一部を構成する内部の孔（４３）を持つこと
を特徴とする請求項１記載の自動保持組立装置。 - 【請求項６】上記各工具支持アーム（４０）が、上記制
御回路の一部を構成する電気配線（４４）が設置されて
いる中央の孔（４２）を持つことを特徴とする請求項１
または５記載の自動保持組立装置。 - 【請求項７】上記各工具支持アーム（４０）が、上記制
御回路の一部を構成する電気配線（５６）が設置されて
いる外部の窪み（５５）を持つことを特徴とする請求項
１、５または６記載の装置。
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| US3570101A (en) * | 1968-07-01 | 1971-03-16 | Skyhi Ltd | Hydraulic and pneumatic system for controlling tools |
| JPS5334268A (en) * | 1976-09-10 | 1978-03-30 | Nippon Denso Co Ltd | Wrists for industrial robot |
| US4510683A (en) * | 1983-10-27 | 1985-04-16 | Sperry Corporation | Force assembler apparatus for robots |
| JPH07101797B2 (ja) * | 1984-09-06 | 1995-11-01 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品装着方法 |
| US4852237A (en) * | 1985-11-09 | 1989-08-01 | Kuka | Method and apparatus for mounting windshields on vehicles |
| DE3613980A1 (de) * | 1986-01-31 | 1987-08-06 | Bosch Gmbh Robert | Roboterarm mit einem anbauflansch fuer werkzeuge |
| US4721029A (en) * | 1986-06-03 | 1988-01-26 | Hale Fire Pump Company | Pressurized fluid supply means for rescue tools |
| DE3636462A1 (de) * | 1986-10-25 | 1988-05-11 | Honsel Werke Ag | Pneumatische oder hydraulische medien oder leitungen fuehrender tragarm |
-
1990
- 1990-05-04 FR FR9005678A patent/FR2661630B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
1991
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- 1991-05-01 JP JP10009291A patent/JP3207214B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1991-05-06 US US07/696,022 patent/US5168622A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| FR2661630A1 (fr) | 1991-11-08 |
| EP0455523A1 (fr) | 1991-11-06 |
| DE69110194D1 (de) | 1995-07-13 |
| EP0455523B1 (fr) | 1995-06-07 |
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| US5168622A (en) | 1992-12-08 |
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