JP3205571B2 - Panoramic image capture device - Google Patents
Panoramic image capture deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、広画角なパノラマ画像
を取り込む装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for capturing a wide-angle panoramic image.
【０００２】[0002]
【発明の概要】本発明は、広画角なパノラマ画像を取り
込む装置において、分割して撮影したカメラ画像をパノ
ラマ画像に変換し、それを蓄積手段上で接合することに
よって、正確な接合を可能とし、動画も扱えるようにし
たものである。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, in a device for capturing a panoramic image having a wide angle of view, a camera image taken in a divided manner is converted into a panoramic image and the image is joined on a storage means, thereby enabling accurate joining. It can handle moving images.
【０００３】[0003]
【従来の技術】図４は、パノラマ画像を取り込む従来の
技術について説明した図である。本図において、角度検
出器１を取り付けたパン軸２には、縦のラインセンサカ
メラ３が取り付けられてあり、これが３６０度回転でき
るようになっている。2. Description of the Related Art FIG. 4 is a diagram for explaining a conventional technique for capturing a panoramic image. In this figure, a vertical line sensor camera 3 is attached to a pan axis 2 to which an angle detector 1 is attached, and can be rotated by 360 degrees.
【０００４】ラインセンサカメラ３の出力は、Ａ／Ｄ変
換部４でＡ／Ｄ変換され、フレームメモリ５の縦方向に
１ライン分書き込まれるようになっている。この時、フ
レームメモリ５への書き込み位置を、パン軸２の回転角
によって制御し、パン角に対応する箇所に書き込みが行
われるようにする。The output of the line sensor camera 3 is A / D-converted by an A / D converter 4 and written in one line in the frame memory 5 in the vertical direction. At this time, the writing position to the frame memory 5 is controlled by the rotation angle of the pan shaft 2 so that writing is performed at a position corresponding to the pan angle.
【０００５】この装置により、パン軸２を３６０度回転
すると、１周分の画像がフレームメモリ５上に得られ
る。When the pan axis 2 is rotated by 360 degrees by this apparatus, an image for one round is obtained on the frame memory 5.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の技術では、ラインセンサカメラ（スリットカメ
ラ）を回転するのに時間がかかるので、動画を取り込む
事ができない上、ラインセンサカメラ（スリットカメ
ラ）という特殊なカメラを使用しなければならないとい
う、問題点があった。However, in the above-mentioned conventional technology, it takes a long time to rotate the line sensor camera (slit camera), so that it is impossible to capture a moving image and the line sensor camera (slit camera). There is a problem that a special camera must be used.
【０００７】よって本発明の目的は、一般的なカメラで
分割撮影した画像を、正確に接合するアルゴリズムを用
いて、パノラマ画像を生成する事により、動画を扱う事
も可能とした、パノラマ画像取り込み装置を提供するこ
とにある。Accordingly, an object of the present invention is to generate a panoramic image by using an algorithm for accurately joining images obtained by dividing a photographed image with a general camera, thereby enabling a moving image to be handled. It is to provide a device.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、分割撮影した
カメラ画像を仮想の円柱周面上にそれぞれ投影した画像
情報を得る幾何学変換手段と、個々の前記画像情報を前
記円柱周面上において接合するための記憶手段とを備
え、広画角なパノラマ画像を取り込むことを特徴とする
ものである。According to the present invention, there is provided a geometric conversion means for obtaining image information obtained by projecting a divided camera image on a virtual cylindrical peripheral surface, and converting the individual image information on the cylindrical peripheral surface. And a storage unit for joining, and captures a panoramic image with a wide angle of view.
【０００９】[0009]
【作用】本発明では、分割して撮影したカメラ画像をパ
ノラマ画像に変換し、それを蓄積手段上で接合すること
によって、正確な接合を可能とし、動画も扱えるように
した。According to the present invention, a camera image taken in a divided manner is converted into a panoramic image, and the image is joined on the storage means, thereby enabling accurate joining and handling a moving image.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の実施例を詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail.
【００１１】はじめに、分割撮影されたカメラ画像を接
合するアルゴリズムについて、図１を参照して説明す
る。First, an algorithm for joining the camera images taken separately will be described with reference to FIG.
【００１２】カメラレンズの主点の位置を点Ｏとする
と、カメラを横にパン操作して撮影した２枚の画像は、
点Ｏについて平面６と平面７に投影される画像である。Assuming that the position of the principal point of the camera lens is point O, two images taken by panning the camera sideways are:
It is an image projected on the plane 6 and the plane 7 about the point O.
【００１３】今、点Ｏについて、平面６，７に接する円
柱面８を考える。平面６の画像を点Ｏについて円柱面８
に投影した画像と、平面７の画像を点Ｏについて円柱面
８に投影した画像は、円柱面８上で連続しているので、
横方向に平行移動する事で、これらを接合できる。円柱
面８上で接合された画像が、すなわちパノラマ画像であ
る。Now, regarding the point O, consider a cylindrical surface 8 which is in contact with the planes 6 and 7. The image of the plane 6 is converted to a cylindrical surface 8 about the point O.
And the image obtained by projecting the image of the plane 7 on the cylindrical surface 8 with respect to the point O is continuous on the cylindrical surface 8,
These can be joined by translating in the horizontal direction. The image joined on the cylindrical surface 8 is a panoramic image.
【００１４】次に、上述のアルゴリズムを用いた、パノ
ラマ画像の取り込み装置の一実施例を図２を参照して説
明する。適当な角度だけパンニングしたカメラ９とカメ
ラ１０の映像を、図１のアルゴリズムにおける、平面６
から円柱面８への投影（平面７から円柱面８への投影と
同等）に相当する幾何学変換装置１１Ａ，１１Ｂによっ
てパノラマ画像に変換し、これを画像メモリ１２に書き
込む。Next, an embodiment of a panorama image capturing apparatus using the above-described algorithm will be described with reference to FIG. The images of the cameras 9 and 10 panned by an appropriate angle are combined with the plane 6 in the algorithm of FIG.
Is converted into a panoramic image by the geometric converters 11A and 11B corresponding to the projection from the plane onto the cylindrical surface 8 (equivalent to the projection from the plane 7 onto the cylindrical surface 8), and writes this into the image memory 12.
【００１５】この時、アドレス発生器１３により、２つ
の画像の水平方向の書き込み開始アドレスを制御する事
で、画像メモリ１２上でこれらを接合し、広画角なパノ
ラマ画像を得る。同様の手法により、３台以上のカメラ
画像を接合する事も可能である。At this time, by controlling the horizontal writing start addresses of the two images by the address generator 13, these are joined on the image memory 12 to obtain a wide-angle panoramic image. By the same method, it is possible to join three or more camera images.
【００１６】以上は、複数のカメラを用いる方法である
が、１台のカメラを使って、部分的に動画にする事で、
広画角なパノラマ画像を得る手法について、図３を参照
して説明する。The above is a method using a plurality of cameras. By using a single camera to partially create a moving image,
A method for obtaining a wide-angle panoramic image will be described with reference to FIG.
【００１７】図３では、パンニングできるカメラ雲台１
４にカメラ１５を取り付け、適当な間隔でパンニングし
た画像を、図２と同等な幾何学変換装置１１を通して、
画像メモリ１２上でフリーズし、まずはじめに、広画角
なパノラマ静止画像を取り込む。FIG. 3 shows a camera head 1 capable of panning.
4, a camera 15 is attached, and an image panned at an appropriate interval is passed through a geometric transformation device 11 equivalent to FIG.
The image is frozen on the image memory 12, and first, a wide-angle panoramic still image is captured.
【００１８】次に、カメラ１５を動きのある被写体に向
けて、先に取り込んだ静止画像上にはめ込み、部分的に
動画なパノラマ画像が生成される。Next, the camera 15 is pointed at a moving subject, and is fitted onto the previously captured still image to generate a panoramic image that is partially moving.
【００１９】この方法では、１台のカメラしか用いてい
ないので、カメラ特性のばらつきによる、接合部分の不
自然さがないという特徴がある。In this method, since only one camera is used, there is a feature that there is no unnaturalness of a joint due to a variation in camera characteristics.
【００２０】[0020]
【発明の効果】本発明によれば、広画角なパノラマ画像
を、通常のカメラを使って取り込む事が可能となる。According to the present invention, it is possible to capture a wide-angle panoramic image using a normal camera.
【００２１】また、本発明によれば、動画を扱うことも
可能となる。Further, according to the present invention, moving images can be handled.
【図１】本発明における、分割撮影したカメラ画像を接
合してパノラマ画像を生成するアルゴリズムを示す図で
ある。FIG. 1 is a diagram illustrating an algorithm for generating a panoramic image by joining divided camera images according to the present invention.
【図２】２台のカメラを使ってパノラマ画像を生成する
装置の一実施例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an embodiment of an apparatus for generating a panoramic image using two cameras.
【図３】１台のカメラを使ってパノラマ画像を生成する
装置の一実施例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an embodiment of an apparatus for generating a panoramic image using one camera.
【図４】パノラマ画像を取り込む従来の技術を示す図で
ある。FIG. 4 is a diagram showing a conventional technique for capturing a panoramic image.
３ ラインセンサカメラ ６，７ 平面 ８ 円柱面 ９，１０ カメラ １１Ａ，１１Ｂ 幾何学変換装置 １２ 画像メモリ １３ アドレス発生器 １４ カメラ雲台 １５ カメラ 3 Line sensor camera 6, 7 Plane 8 Cylindrical surface 9, 10 Camera 11A, 11B Geometric converter 12 Image memory 13 Address generator 14 Camera platform 15 Camera
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−151182（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−178646（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−275783（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 7/18 H04N 5/222 - 5/335 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-2-151182 (JP, A) JP-A-2-178646 (JP, A) JP-A-4-277578 (JP, A) (58) Field (Int.Cl. 7 , DB name) H04N 7/18 H04N 5/222-5/335
Claims (1)
撮影したカメラ画像を仮想の円柱周面上にそれぞれ投影
した画像情報を得る幾何学変換手段と、個々の前記画像
情報を前記円柱周面上において接合するための記憶手段
とを備え、広画角なパノラマ画像を取り込むことを特徴
とするパノラマ画像取り込み装置。1. A geometric conversion means for obtaining image information obtained by projecting camera images divided and photographed by using one or a plurality of cameras onto a virtual cylindrical surface, and converting the individual image information into the cylindrical surface. A panoramic image capturing device, comprising: a storage unit for joining on the upper side, and capturing a panoramic image with a wide angle of view.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15834591A JP3205571B2 (en) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | Panoramic image capture device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15834591A JP3205571B2 (en) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | Panoramic image capture device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0514751A JPH0514751A (en) | 1993-01-22 |
| JP3205571B2 true JP3205571B2 (en) | 2001-09-04 |
Family
ID=15669617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15834591A Expired - Lifetime JP3205571B2 (en) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | Panoramic image capture device |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP3205571B2 (en) |
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1991
- 1991-06-28 JP JP15834591A patent/JP3205571B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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