JP3188809B2 - 管路内点検装置 - Google Patents
管路内点検装置Info
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は管路内点検装置に関し、
特に、管径の小さい管路、直管及び異形管を含む曲がり
管の混在する管路、殊に水道管路内を走行して管内面塗
装の点検作業を行なう管路内点検装置に係わるものであ
る。
特に、管径の小さい管路、直管及び異形管を含む曲がり
管の混在する管路、殊に水道管路内を走行して管内面塗
装の点検作業を行なう管路内点検装置に係わるものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、水道管路などの維持管理、建設な
どに供するため、内面目視、点検等に用いられる管路内
点検装置が製作され、それらは自走能力の有無により大
きく２種類に分類されている。自走他走いずれにして
も、従来の管路内点検装置は、水平管路及び緩い傾斜の
管路を対象としたものか、あるいは、曲がり管を含む管
路のうちでも比較的管径の大きい管路を対象としたもの
であった。
どに供するため、内面目視、点検等に用いられる管路内
点検装置が製作され、それらは自走能力の有無により大
きく２種類に分類されている。自走他走いずれにして
も、従来の管路内点検装置は、水平管路及び緩い傾斜の
管路を対象としたものか、あるいは、曲がり管を含む管
路のうちでも比較的管径の大きい管路を対象としたもの
であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように水平管路
か、緩い傾斜の管路、あるいは、曲がり管でも比較的管
径の大きい管路を対象とした現在までの管路内点検装置
によっては、直管、異形管及び曲がり管の混在する管路
のうち、管径の小さい管路に対しては対応できなかっ
た。すなわち、管径５００ｍｍ以上の比較的管径が大き
い管路に対しては、管路内点検装置に対する寸法的な制
限が少なく、構成が比較的容易であるが、管径の小さい
管路（管径４００ｍｍ未満）に対しては、寸法的な制限
が急激に大きくなり、管路内点検装置の構成が非常に困
難となり、内面塗装の点検などの作業を目的とした自送
方式の装置は例を見なかった。
か、緩い傾斜の管路、あるいは、曲がり管でも比較的管
径の大きい管路を対象とした現在までの管路内点検装置
によっては、直管、異形管及び曲がり管の混在する管路
のうち、管径の小さい管路に対しては対応できなかっ
た。すなわち、管径５００ｍｍ以上の比較的管径が大き
い管路に対しては、管路内点検装置に対する寸法的な制
限が少なく、構成が比較的容易であるが、管径の小さい
管路（管径４００ｍｍ未満）に対しては、寸法的な制限
が急激に大きくなり、管路内点検装置の構成が非常に困
難となり、内面塗装の点検などの作業を目的とした自送
方式の装置は例を見なかった。
【０００４】
【目的】本発明はこのような課題を解決するためになさ
れたもので、直管及び異形管を含むあらゆる配置形状の
管路であって管径の比較的小さい管路内を走行して、管
路内面塗装の点検が可能な自送方式の管路内点検装置を
提供することを目的とする。
れたもので、直管及び異形管を含むあらゆる配置形状の
管路であって管径の比較的小さい管路内を走行して、管
路内面塗装の点検が可能な自送方式の管路内点検装置を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の管路内点検装置は、管内の塗装膜厚を測定す
るとともに管内のピンホールを検査し、管内を撮像して
管内の内面塗装を点検する管路内点検装置であって、塗
装膜厚を測定する塗装膜厚測定用センサー、ピンホール
を検査するピンホール検査用ブラシおよび管内を撮像す
るカメラを搭載したヘッドを回転自在に備え、ピンホー
ル検査用ブラシに高電圧を印加するピンホール高圧部を
搭載した台車からなる点検車と、点検車を制御する制御
用回路および電磁弁を搭載し駆動車輪を有する走行駆動
部と、ピンホール高圧部を制御するピンホール制御器を
搭載したピンホール制御車と、点検車およびピンホール
制御車を走行させる駆動車輪を有する走行機と、塗装膜
厚測定用センサーおよびカメラを制御するセンサー／カ
メラ制御器を搭載したセンサー／カメラ制御車と、管の
後方を撮像して確認する後方カメラを搭載した後方カメ
ラ車とを順次連結した構成である。
に本発明の管路内点検装置は、管内の塗装膜厚を測定す
るとともに管内のピンホールを検査し、管内を撮像して
管内の内面塗装を点検する管路内点検装置であって、塗
装膜厚を測定する塗装膜厚測定用センサー、ピンホール
を検査するピンホール検査用ブラシおよび管内を撮像す
るカメラを搭載したヘッドを回転自在に備え、ピンホー
ル検査用ブラシに高電圧を印加するピンホール高圧部を
搭載した台車からなる点検車と、点検車を制御する制御
用回路および電磁弁を搭載し駆動車輪を有する走行駆動
部と、ピンホール高圧部を制御するピンホール制御器を
搭載したピンホール制御車と、点検車およびピンホール
制御車を走行させる駆動車輪を有する走行機と、塗装膜
厚測定用センサーおよびカメラを制御するセンサー／カ
メラ制御器を搭載したセンサー／カメラ制御車と、管の
後方を撮像して確認する後方カメラを搭載した後方カメ
ラ車とを順次連結した構成である。
【０００６】また、本発明の管路内点検装置の塗装膜厚
測定用センサーおよびピンホール検査用ブラシは、ヘッ
ド上において管の適用管径に対応可能なようヘッドに固
定された固定軸上を移動して位置決めされる１次可動体
に固定されたシリンダーに結合されシリンダーの伸縮に
伴って運動する揺動可能な２次可動体に取付けられてい
る。
測定用センサーおよびピンホール検査用ブラシは、ヘッ
ド上において管の適用管径に対応可能なようヘッドに固
定された固定軸上を移動して位置決めされる１次可動体
に固定されたシリンダーに結合されシリンダーの伸縮に
伴って運動する揺動可能な２次可動体に取付けられてい
る。
【０００７】更に、本発明の管路内点検装置の塗装膜厚
測定用センサーは、センサーに装備されたコイルにより
発生する磁場が影響を受けないよう非導電体または切欠
きを有する導電体の１次ホルダーに固定され、１次ホル
ダーは管に対して塗装膜厚測定用センサーを移動させる
シリンダーを介して、センサーに装備されたコイルによ
り発生する磁場が影響を受けないよう非導電体または切
欠きを有する導電体のの２次ホルダーに固定されてい
る。
測定用センサーは、センサーに装備されたコイルにより
発生する磁場が影響を受けないよう非導電体または切欠
きを有する導電体の１次ホルダーに固定され、１次ホル
ダーは管に対して塗装膜厚測定用センサーを移動させる
シリンダーを介して、センサーに装備されたコイルによ
り発生する磁場が影響を受けないよう非導電体または切
欠きを有する導電体のの２次ホルダーに固定されてい
る。
【０００８】
【作用】この管路内点検装置は、点検用センサー類を回
転可能に搭載した点検車、制御用回路等を搭載し駆動力
を有する走行駆動部、点検用制御器を搭載した駆動力を
有しないピンホール制御車、駆動車輪を有する走行機、
点検用制御器を搭載し駆動力を有しないセンサー／カメ
ラ制御車、および後方カメラ等を搭載した後方カメラ車
を順次リンクにより連結して構成し、点検装置の各制御
部を別台車に搭載し、走行駆動部を分散させ、装置を小
径管（２５０mm〜４００mm）に対応する構造とした。
転可能に搭載した点検車、制御用回路等を搭載し駆動力
を有する走行駆動部、点検用制御器を搭載した駆動力を
有しないピンホール制御車、駆動車輪を有する走行機、
点検用制御器を搭載し駆動力を有しないセンサー／カメ
ラ制御車、および後方カメラ等を搭載した後方カメラ車
を順次リンクにより連結して構成し、点検装置の各制御
部を別台車に搭載し、走行駆動部を分散させ、装置を小
径管（２５０mm〜４００mm）に対応する構造とした。
【０００９】塗装膜厚測定センサーとピンホール検査用
ブラシは、回転するヘッド上において、直動可能な１次
可動体に連結された揺動可能な２次可動体に装備され、
塗装膜厚測定センサーは、２次可動体に対しロータリー
アクチュエーターを介して揺動可能に取付けられるの
で、管内各所を自在に点検できる。また、電磁式の塗装
膜厚測定センサーは、非導電体または切欠きを有する導
電体の１次ホルダーに収納固定され、１次ホルダーは、
非導電体または切欠きを有する導電体の２次ホルダーに
エアーシリンダーを介して直動可能に取付けられるの
で、センサーコイルに流れる電流により発生した磁場を
介して周囲の導電体に流れる渦電流の変化による測定誤
差を防止できる。
ブラシは、回転するヘッド上において、直動可能な１次
可動体に連結された揺動可能な２次可動体に装備され、
塗装膜厚測定センサーは、２次可動体に対しロータリー
アクチュエーターを介して揺動可能に取付けられるの
で、管内各所を自在に点検できる。また、電磁式の塗装
膜厚測定センサーは、非導電体または切欠きを有する導
電体の１次ホルダーに収納固定され、１次ホルダーは、
非導電体または切欠きを有する導電体の２次ホルダーに
エアーシリンダーを介して直動可能に取付けられるの
で、センサーコイルに流れる電流により発生した磁場を
介して周囲の導電体に流れる渦電流の変化による測定誤
差を防止できる。
【００１０】装置が小型化され、管内各所を自在に点検
でき、直管及び曲がり管の混在する水平管路、傾斜管路
及び垂直管路等のいかなる形状の管路にたいしても適用
可能となり、電磁式の膜厚測定センサーの磁場の影響も
回避され、現在まで不可能であった小径管路の内面塗装
の品質管理に適する。
でき、直管及び曲がり管の混在する水平管路、傾斜管路
及び垂直管路等のいかなる形状の管路にたいしても適用
可能となり、電磁式の膜厚測定センサーの磁場の影響も
回避され、現在まで不可能であった小径管路の内面塗装
の品質管理に適する。
【００１１】
【実施例】以下、本発明による管路内点検装置を図面に
沿って詳細に説明する。本発明による管路内点検装置
は、図１（ａ）に示すように、管１内の塗装膜厚を測定
する塗装膜厚測定用センサー３２（図４）、管１内のピ
ンホールを検査するピンホール検査用ブラシ３０、およ
び管１内を撮像するカメラ３３を搭載した回転自在のヘ
ッド２ａと、ピンホール検査用ブラシ３０に高電圧を印
加するピンホール高圧部２ｆを搭載した台車２ｂとから
なる点検車２が、点検車２を制御する制御用回路３ｍお
よび電磁弁３ｎを搭載し駆動車輪３ｂ、３ｃを有する走
行駆動部３に、リンク８を介して連結されている。走行
駆動部３はリンク９を介して、ピンホール高圧部２ｆを
制御するピンホール制御器４ｂを搭載したピンホール制
御車４に連結され、ピンホール制御車４はリンク１０を
介して、同図（ｂ）に示すように、点検車２およびピン
ホール制御車４を走行させ駆動車輪５ｄを有する走行機
５に連結されている。走行機５はリンク１１を介して、
塗装膜厚測定用センサー３２およびカメラ３３を制御す
るセンサー／カメラ制御器６ｂを搭載したセンサー／カ
メラ制御車６に連結され、センサー／カメラ制御車６は
リンク１２を介して、管１の後方を撮像する後方カメラ
７ａを搭載した後方カメラ車７に連結されている。リン
ク８、９、１０、１１、１２で連結される各車両間は、
電源ケーブル、地上制御装置（図示せず）からの信号ケ
ーブル、管路内点検データの送信ケーブルおよび各車両
間の信号ケーブル等によっても連結されている。
沿って詳細に説明する。本発明による管路内点検装置
は、図１（ａ）に示すように、管１内の塗装膜厚を測定
する塗装膜厚測定用センサー３２（図４）、管１内のピ
ンホールを検査するピンホール検査用ブラシ３０、およ
び管１内を撮像するカメラ３３を搭載した回転自在のヘ
ッド２ａと、ピンホール検査用ブラシ３０に高電圧を印
加するピンホール高圧部２ｆを搭載した台車２ｂとから
なる点検車２が、点検車２を制御する制御用回路３ｍお
よび電磁弁３ｎを搭載し駆動車輪３ｂ、３ｃを有する走
行駆動部３に、リンク８を介して連結されている。走行
駆動部３はリンク９を介して、ピンホール高圧部２ｆを
制御するピンホール制御器４ｂを搭載したピンホール制
御車４に連結され、ピンホール制御車４はリンク１０を
介して、同図（ｂ）に示すように、点検車２およびピン
ホール制御車４を走行させ駆動車輪５ｄを有する走行機
５に連結されている。走行機５はリンク１１を介して、
塗装膜厚測定用センサー３２およびカメラ３３を制御す
るセンサー／カメラ制御器６ｂを搭載したセンサー／カ
メラ制御車６に連結され、センサー／カメラ制御車６は
リンク１２を介して、管１の後方を撮像する後方カメラ
７ａを搭載した後方カメラ車７に連結されている。リン
ク８、９、１０、１１、１２で連結される各車両間は、
電源ケーブル、地上制御装置（図示せず）からの信号ケ
ーブル、管路内点検データの送信ケーブルおよび各車両
間の信号ケーブル等によっても連結されている。
【００１２】図２に示すように、点検車２は、膜厚測定
用センサー３２（図４）、ピンホールブラシ３０、カメ
ラ３３を有し回転するヘッド２ａと台車２ｂから構成さ
れ、台車２ｂはクランプ車輪２０ｃと固定車輪２ｄ、２
ｅを備え、固定車輪の一個２ｄは、クランプ車輪２０ｃ
と管周方向に１８０゜の位置に配置され、他の固定車輪
２ｅは、クランプ車輪２０ｃと１８０゜の関係にある固
定車輪２ｄより１２０゜の管周方向位置であって、管軸
方向につきクランプ車輪２０ｃより後方に２個配置され
ている。
用センサー３２（図４）、ピンホールブラシ３０、カメ
ラ３３を有し回転するヘッド２ａと台車２ｂから構成さ
れ、台車２ｂはクランプ車輪２０ｃと固定車輪２ｄ、２
ｅを備え、固定車輪の一個２ｄは、クランプ車輪２０ｃ
と管周方向に１８０゜の位置に配置され、他の固定車輪
２ｅは、クランプ車輪２０ｃと１８０゜の関係にある固
定車輪２ｄより１２０゜の管周方向位置であって、管軸
方向につきクランプ車輪２０ｃより後方に２個配置され
ている。
【００１３】ヘッド２ａは、台車２ｂ内のモータに連結
された回転軸に連結され（図示せず）、モータは地上制
御装置からの制御により適宜回転する。固定車輪２ｅ
は、外周に接線方向に配置された軸に取付けられたコロ
（図示せず）を有する車輪であり（オムニホイールとい
う商品名で市販されているものである）、構造上、回転
しながら、直交する方向にも移動できるものである。ク
ランプ車輪２０ｃは、後述のようにエアーシリンダーに
より伸縮し、台車２ｂを管１内に固定する。
された回転軸に連結され（図示せず）、モータは地上制
御装置からの制御により適宜回転する。固定車輪２ｅ
は、外周に接線方向に配置された軸に取付けられたコロ
（図示せず）を有する車輪であり（オムニホイールとい
う商品名で市販されているものである）、構造上、回転
しながら、直交する方向にも移動できるものである。ク
ランプ車輪２０ｃは、後述のようにエアーシリンダーに
より伸縮し、台車２ｂを管１内に固定する。
【００１４】なお、台車２ｂには膜厚測定用センサー３
２のオン／オフ、後述の揺動リンク３０ａの伸縮等の機
能を有する電磁弁、モータ（図示せず）およびピンホー
ル高圧部２ｆが搭載されている。ピンホール高圧部２ｆ
は、ピンホールブラシ３０および後述するピンホール制
御器４ｂと接続され、ピンホール制御器４ｂからの信号
によりピンホールブラシ３０への高電圧印加機能を有す
る。ピンホール高圧部２ｆとピンホールブラシ３０の距
離は短いほど好適である。この点、ピンホール高圧部２
ｆがヘッド２ａの直後に配置されることにより、高電圧
の流れる線長が短くなり、他装置への影響が少なくなる
とともに、電圧低下も少なくなりピンホール装置の負荷
も少なくなり、装置の小型化にも寄与する。
２のオン／オフ、後述の揺動リンク３０ａの伸縮等の機
能を有する電磁弁、モータ（図示せず）およびピンホー
ル高圧部２ｆが搭載されている。ピンホール高圧部２ｆ
は、ピンホールブラシ３０および後述するピンホール制
御器４ｂと接続され、ピンホール制御器４ｂからの信号
によりピンホールブラシ３０への高電圧印加機能を有す
る。ピンホール高圧部２ｆとピンホールブラシ３０の距
離は短いほど好適である。この点、ピンホール高圧部２
ｆがヘッド２ａの直後に配置されることにより、高電圧
の流れる線長が短くなり、他装置への影響が少なくなる
とともに、電圧低下も少なくなりピンホール装置の負荷
も少なくなり、装置の小型化にも寄与する。
【００１５】図９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すよう
に、クランプ車輪２０ｃは、台車２ｂの両側にそれぞれ
エアーシリンダー３６を２個ずつ配置し、クランプ車輪
２０ｃを台車２ｂに取付けるための取着軸３４を２個の
エアーシリンダー３６、３６の間に配置し、取着軸３４
の上部は、台車２ｂにボルト３９ｃで固定された固定部
３９の孔３９ａに挿着され、ボルト３９ｂを締めて孔径
を狭めて固定される。また、エアーシリンダー３６下方
のシリンダー軸３６’、３６’および取着軸３４下方の
ガイド軸３７は車輪２０ｃを軸支したベース３８にねじ
３８ａで固定される。エアーシリンダー３６、３６の外
筒はベース３５に挿着され、ナット３５ａで固定され
る。また、ベース３５は、取着軸３４下方のガイド軸３
７を、ベース３５の内部に設けた直動軸受３４ｂと嵌合
させ、下方はストロークベアリング３４ａで囲繞して固
定する。取着軸３４とベース３５はねじ３４ｂで固定さ
れている。
に、クランプ車輪２０ｃは、台車２ｂの両側にそれぞれ
エアーシリンダー３６を２個ずつ配置し、クランプ車輪
２０ｃを台車２ｂに取付けるための取着軸３４を２個の
エアーシリンダー３６、３６の間に配置し、取着軸３４
の上部は、台車２ｂにボルト３９ｃで固定された固定部
３９の孔３９ａに挿着され、ボルト３９ｂを締めて孔径
を狭めて固定される。また、エアーシリンダー３６下方
のシリンダー軸３６’、３６’および取着軸３４下方の
ガイド軸３７は車輪２０ｃを軸支したベース３８にねじ
３８ａで固定される。エアーシリンダー３６、３６の外
筒はベース３５に挿着され、ナット３５ａで固定され
る。また、ベース３５は、取着軸３４下方のガイド軸３
７を、ベース３５の内部に設けた直動軸受３４ｂと嵌合
させ、下方はストロークベアリング３４ａで囲繞して固
定する。取着軸３４とベース３５はねじ３４ｂで固定さ
れている。
【００１６】エアーシリンダー３６の台車２ｂに対する
固定は、エアーシリンダー３６と取着軸３４を固定する
ベース３５を介し、取着軸３４と固定部３９によって台
車２ｂへ固定する間接的方法なので、エアーシリンダー
３６、３６の上下移動、位置決めが可能である。クラン
プ車輪部２ｃをこのように構成することにより、台車２
ｂの占める容積が大きくとれ、必要な機器搭載スペース
が確保され、小径管への対応が可能となる。
固定は、エアーシリンダー３６と取着軸３４を固定する
ベース３５を介し、取着軸３４と固定部３９によって台
車２ｂへ固定する間接的方法なので、エアーシリンダー
３６、３６の上下移動、位置決めが可能である。クラン
プ車輪部２ｃをこのように構成することにより、台車２
ｂの占める容積が大きくとれ、必要な機器搭載スペース
が確保され、小径管への対応が可能となる。
【００１７】走行駆動部３は、点検車２を制御する制御
回路３ｍおよびクランプ車輪部２ｃのオン／オフ等の機
能を有する電磁弁３ｎを搭載した制御回路搭載筺体３ａ
を車体として、この車体に駆動車輪３ｂ、３ｃを取付け
る。駆動車輪３ｂには、エアーシリンダー３ｅとモータ
ー３ｄとが装備され、車輪は伸縮可能に構成されるの
で、走行駆動部３は所望の高さに調整可能である。駆動
車輪３ｃには、エアーシリンダーは装備されない。以上
の構造により、走行駆動部３は、管１内にセンタリング
固定される。制御回路搭載車体３ａは、車体としての機
能と、点検車を制御する各種制御回路搭載エリアとして
の機能を持つ。
回路３ｍおよびクランプ車輪部２ｃのオン／オフ等の機
能を有する電磁弁３ｎを搭載した制御回路搭載筺体３ａ
を車体として、この車体に駆動車輪３ｂ、３ｃを取付け
る。駆動車輪３ｂには、エアーシリンダー３ｅとモータ
ー３ｄとが装備され、車輪は伸縮可能に構成されるの
で、走行駆動部３は所望の高さに調整可能である。駆動
車輪３ｃには、エアーシリンダーは装備されない。以上
の構造により、走行駆動部３は、管１内にセンタリング
固定される。制御回路搭載車体３ａは、車体としての機
能と、点検車を制御する各種制御回路搭載エリアとして
の機能を持つ。
【００１８】ピンホール制御車４は、搭載台車４ａとピ
ンホール制御器４ｂ から構成され、搭載台車４ａは、
上部構造体４１、下部構造体４２にそれぞれ２個ずつの
固定車輪４ｃを有し、ピンホール制御器４ｂを上下より
はさみつけて絶縁固定する。上部構造体４１と下部構造
体４２は、前後端部においてボルトにより結合される構
造である。
ンホール制御器４ｂ から構成され、搭載台車４ａは、
上部構造体４１、下部構造体４２にそれぞれ２個ずつの
固定車輪４ｃを有し、ピンホール制御器４ｂを上下より
はさみつけて絶縁固定する。上部構造体４１と下部構造
体４２は、前後端部においてボルトにより結合される構
造である。
【００１９】走行機５は、上部構造体５ａと下部構造体
５ｃと中央構造体５ｂから構成される。上部構造体５ａ
は、公知技術により構成されるもので（特開平４ー３３
１６５６号公報）、上部駆動車輪５ｄ２式と、操舵モー
ター５ｅより構成される上部駆動部５ｋが支持具５ｆに
揺動可能に支持され、支持具５ｆはエアーシリンダー５
ｉを介して上部ベース５ｊに伸縮可能に連結されてい
る。
５ｃと中央構造体５ｂから構成される。上部構造体５ａ
は、公知技術により構成されるもので（特開平４ー３３
１６５６号公報）、上部駆動車輪５ｄ２式と、操舵モー
ター５ｅより構成される上部駆動部５ｋが支持具５ｆに
揺動可能に支持され、支持具５ｆはエアーシリンダー５
ｉを介して上部ベース５ｊに伸縮可能に連結されてい
る。
【００２０】さらに、上部ベース５ｊは、中央構造体５
ｂの固定具５ｈに対し、上下移動が可能であって、固定
可能に取付けられる。すなわち、中央構造体５ｂの固定
具５ｈは、上部ベース５ｊに固定された軸５ｐおよび下
部ベース５ｃに固定された軸５ｑが貫通する孔５Ｓ、５
Ｓを有し、その孔５Ｓには切欠き５ｍが設けられ、ボル
ト５ｒを締めることにより孔径を狭めて軸５ｐ、５ｑを
締めつける（図３（ｂ））。また、軸５ｐ、５ｑには位
置決め用の穴が複数個穿設されており（図示せず）、そ
れらの穴に対応して固定具５ｈにも穴５ｎが複数個穿設
され（図３（ａ））、軸５ｐ、５ｑの穴と固定具５ｈの
穴５ｎをボルト５ｌで位置決め固定する。こうして、走
行機５の上部構造体５ａと下部構造体５ｃは、中央構造
体５ｂに対し、所定距離に位置決め可能であると同時
に、伸縮可能となり、各種管径に対応可能となる。
ｂの固定具５ｈに対し、上下移動が可能であって、固定
可能に取付けられる。すなわち、中央構造体５ｂの固定
具５ｈは、上部ベース５ｊに固定された軸５ｐおよび下
部ベース５ｃに固定された軸５ｑが貫通する孔５Ｓ、５
Ｓを有し、その孔５Ｓには切欠き５ｍが設けられ、ボル
ト５ｒを締めることにより孔径を狭めて軸５ｐ、５ｑを
締めつける（図３（ｂ））。また、軸５ｐ、５ｑには位
置決め用の穴が複数個穿設されており（図示せず）、そ
れらの穴に対応して固定具５ｈにも穴５ｎが複数個穿設
され（図３（ａ））、軸５ｐ、５ｑの穴と固定具５ｈの
穴５ｎをボルト５ｌで位置決め固定する。こうして、走
行機５の上部構造体５ａと下部構造体５ｃは、中央構造
体５ｂに対し、所定距離に位置決め可能であると同時
に、伸縮可能となり、各種管径に対応可能となる。
【００２１】なお、下部構造体５ｃには、下部駆動車輪
５ｇが２個、所定距離はなれた位置に固定されている。
上部駆動車輪５ｄは、通常のゴム車輪であり、下部駆動
車輪５ｇは、車輪円周上に接線方向に配置された軸に対
し、コロをはめあわせた構造であり、回転しながら、管
周方向に移動可能な横滑り車輪（公知技術、特公昭６３
ー３４０７５号公報）である。このように構成すること
により、対応可能な管径の範囲を広くすることができる
（２５０mm〜４００mm）。
５ｇが２個、所定距離はなれた位置に固定されている。
上部駆動車輪５ｄは、通常のゴム車輪であり、下部駆動
車輪５ｇは、車輪円周上に接線方向に配置された軸に対
し、コロをはめあわせた構造であり、回転しながら、管
周方向に移動可能な横滑り車輪（公知技術、特公昭６３
ー３４０７５号公報）である。このように構成すること
により、対応可能な管径の範囲を広くすることができる
（２５０mm〜４００mm）。
【００２２】センサー／カメラ制御車６の搭載台車６ａ
の構造は、ピンホール制御器４ｂおよび搭載台車４ａと
からなるピンホール制御車４の搭載台車４ａとまったく
同様に構成され、ピンホール制御器４ｂがセンサー／カ
メラ制御器６ｂに入替わったものである。後方カメラ車
７は、後方監視用カメラ７ａ及び前方カメラ／後方カメ
ラの切り換え、前方照明／後方照明の切り換え等を制御
する制御回路が搭載され、後方（地上側）にバネ１３を
介してケーブルコネクタ１４を備え、地上制御装置との
インターフェース機能を有するとともに、運転支援情報
を提供する機能を有する。
の構造は、ピンホール制御器４ｂおよび搭載台車４ａと
からなるピンホール制御車４の搭載台車４ａとまったく
同様に構成され、ピンホール制御器４ｂがセンサー／カ
メラ制御器６ｂに入替わったものである。後方カメラ車
７は、後方監視用カメラ７ａ及び前方カメラ／後方カメ
ラの切り換え、前方照明／後方照明の切り換え等を制御
する制御回路が搭載され、後方（地上側）にバネ１３を
介してケーブルコネクタ１４を備え、地上制御装置との
インターフェース機能を有するとともに、運転支援情報
を提供する機能を有する。
【００２３】図４（ａ）に示す回転円盤１５は、台車２
ｂに対して回転可能に結合され、その回転は台車２ｂ内
の図示しないモーターにより行なわれる。図５（ａ）に
示すように、側板１８と結合された上部下部フランジ１
６、１７は回転円盤１５に対し固定され、送りねじ１９
および固定軸であるガイド軸２０が組み込まれている。
ｂに対して回転可能に結合され、その回転は台車２ｂ内
の図示しないモーターにより行なわれる。図５（ａ）に
示すように、側板１８と結合された上部下部フランジ１
６、１７は回転円盤１５に対し固定され、送りねじ１９
および固定軸であるガイド軸２０が組み込まれている。
【００２４】１次可動体２１には送りねじ１９が螺着さ
れ、送りねじ１９を回転させることにより１次可動体２
１は上下に移動する。また、１次可動体２１にはガイド
軸２０が嵌合される。１次可動体２１とガイド軸２０
は、すべり対偶とし、１次可動体２１の嵌合孔に切り欠
き２１ａが設けてあり（図４）、切り欠き２１ａにボル
トを締めることにより、嵌合孔の径が縮小して、ガイド
軸２０を締め付け、１次可動体２１は固定可能に構成さ
れている。
れ、送りねじ１９を回転させることにより１次可動体２
１は上下に移動する。また、１次可動体２１にはガイド
軸２０が嵌合される。１次可動体２１とガイド軸２０
は、すべり対偶とし、１次可動体２１の嵌合孔に切り欠
き２１ａが設けてあり（図４）、切り欠き２１ａにボル
トを締めることにより、嵌合孔の径が縮小して、ガイド
軸２０を締め付け、１次可動体２１は固定可能に構成さ
れている。
【００２５】１次可動体２１に固定され、１次可動体２
１と一緒に移動する他の１次可動体であるベース２２に
は、シリンダー２３が固定されている。スライド軸２４
は、ベース２２に固定された軸受け２４ａと嵌合する。
シリンダー２３は、走行駆動車３に搭載された制御回路
３ｍを介した地上制御装置からの制御信号に基づき空気
の供給弁（図示せず）の開閉がコントロールされる。な
お、制御回路は他の車両に搭載してもよい。シリンダー
２３の軸、スライド軸２４と結合された移動体２５は、
シリンダー２３の伸縮により上下する。
１と一緒に移動する他の１次可動体であるベース２２に
は、シリンダー２３が固定されている。スライド軸２４
は、ベース２２に固定された軸受け２４ａと嵌合する。
シリンダー２３は、走行駆動車３に搭載された制御回路
３ｍを介した地上制御装置からの制御信号に基づき空気
の供給弁（図示せず）の開閉がコントロールされる。な
お、制御回路は他の車両に搭載してもよい。シリンダー
２３の軸、スライド軸２４と結合された移動体２５は、
シリンダー２３の伸縮により上下する。
【００２６】この移動体２５と２次可動体であるセンサ
ー取付けベース２７は、ピン２６によって自由揺動可能
（図４（ａ矢印））に連結される。回転コロ２８は、シ
リンダー２３を伸ばし、センサー取付けベース２７を管
壁方向に押したとき、所定のギャップを得て、センサー
取付けベース２７を押した状態で移動可能とするための
機能を有する。
ー取付けベース２７は、ピン２６によって自由揺動可能
（図４（ａ矢印））に連結される。回転コロ２８は、シ
リンダー２３を伸ばし、センサー取付けベース２７を管
壁方向に押したとき、所定のギャップを得て、センサー
取付けベース２７を押した状態で移動可能とするための
機能を有する。
【００２７】ロータリーアクチュエーター２９は、その
本体がセンサー取付けベース２７に固定され、軸は揺動
リンク３０ａに固定される。ロータリーアクチュエータ
ー２９は、地上制御装置からの制御信号に基づき、台車
２ｂに搭載された電磁弁（図示せず）によってコントロ
ールされる。なお、電磁弁は他の車両に搭載してもよ
い。膜厚センサーユニット３１は、膜厚センサー３２が
組み込まれると同時に、膜厚センサー揺動リンク３０ｂ
と回転支点３０ｃにより、センサー取付けベース２７に
対して自由回転可能に結合される。揺動リンク３０ａと
膜厚センサー揺動リンク３０ｂは、Ｘ部においてＹ軸を
中心にして自由揺動可能に構成される（図４（ｂ）の矢
印）。
本体がセンサー取付けベース２７に固定され、軸は揺動
リンク３０ａに固定される。ロータリーアクチュエータ
ー２９は、地上制御装置からの制御信号に基づき、台車
２ｂに搭載された電磁弁（図示せず）によってコントロ
ールされる。なお、電磁弁は他の車両に搭載してもよ
い。膜厚センサーユニット３１は、膜厚センサー３２が
組み込まれると同時に、膜厚センサー揺動リンク３０ｂ
と回転支点３０ｃにより、センサー取付けベース２７に
対して自由回転可能に結合される。揺動リンク３０ａと
膜厚センサー揺動リンク３０ｂは、Ｘ部においてＹ軸を
中心にして自由揺動可能に構成される（図４（ｂ）の矢
印）。
【００２８】カメラケース３３ｂには、ＣＣＤカメラ３
３が収納される。カメラケース３３ｂを揺動させるため
の笠歯車３３ａは、駆動モーター（図示せず）と連結さ
れている。また、図５（ｂ）に示すように、円筒形のピ
ンホールブラシ３０のブラシ軸３０ｄは、絶縁体２７ａ
を介してセンサー取付けベース２７に取付けられる。ブ
ラシ軸３０ｄと回転コロ２８のコロ軸２８ａはねじ結合
されている。
３が収納される。カメラケース３３ｂを揺動させるため
の笠歯車３３ａは、駆動モーター（図示せず）と連結さ
れている。また、図５（ｂ）に示すように、円筒形のピ
ンホールブラシ３０のブラシ軸３０ｄは、絶縁体２７ａ
を介してセンサー取付けベース２７に取付けられる。ブ
ラシ軸３０ｄと回転コロ２８のコロ軸２８ａはねじ結合
されている。
【００２９】以上の構成により、ヘッド２ａの多少の傾
きによらず、膜厚センサー３２を安定して管壁に押しつ
けることができ、信頼性のある測定ができる。また、ピ
ンホールブラシ３０と膜厚センサーユニット３１を同一
ベース２７に取付ける構造としたことにより、ピンホー
ルブラシ制御用のアクチュエーター等が不要となり、寸
法的にも小さくなり、小径管への適用が可能となる。
きによらず、膜厚センサー３２を安定して管壁に押しつ
けることができ、信頼性のある測定ができる。また、ピ
ンホールブラシ３０と膜厚センサーユニット３１を同一
ベース２７に取付ける構造としたことにより、ピンホー
ルブラシ制御用のアクチュエーター等が不要となり、寸
法的にも小さくなり、小径管への適用が可能となる。
【００３０】図７に示すように、本発明の管路内点検装
置の塗装膜厚測定用センサー３２は、１次ホルダー３１
ａに固定され、その１次ホルダー３１ａには、管１に対
して塗装膜厚測定用センサー３２を押圧、離脱の移動を
するシリンダー３１ｃの軸が連結され、シリンダー３１
ｃは２次ホルダー３１ｂに固定されているので、１次ホ
ルダーに固定された塗装膜厚測定用センサー３２は、シ
リンダー３１ｃを介して２次ホルダー３１ｂに連結され
る。
置の塗装膜厚測定用センサー３２は、１次ホルダー３１
ａに固定され、その１次ホルダー３１ａには、管１に対
して塗装膜厚測定用センサー３２を押圧、離脱の移動を
するシリンダー３１ｃの軸が連結され、シリンダー３１
ｃは２次ホルダー３１ｂに固定されているので、１次ホ
ルダーに固定された塗装膜厚測定用センサー３２は、シ
リンダー３１ｃを介して２次ホルダー３１ｂに連結され
る。
【００３１】２次ホルダー３１ｂは、シリンダー３１ｃ
が固定されるとともにピン３０ｃ（図６）を介して揺動
リンク３０ｂに連結される。１次ホルダー３１ａは、膜
厚センサー３２を保持するとともに、シリンダー３１ｃ
の軸に連結される。シリンダー３１ｃを伸縮させること
により、２次ホルダー３１ｂに対して１次ホルダー３１
ａをスライドさせることができる。コロ３１ｅは、脚３
１ｄを介して１次ホルダー３１ａに取付けられる。ここ
で、２次ホルダー３１ｂ、１次ホルダー３１ａはポリエ
チレン、ポリ塩化ビニル等合成樹脂のような非導電体の
材料で製作される。導電体材料の場合には１部に切り欠
きを設ける必要がある。
が固定されるとともにピン３０ｃ（図６）を介して揺動
リンク３０ｂに連結される。１次ホルダー３１ａは、膜
厚センサー３２を保持するとともに、シリンダー３１ｃ
の軸に連結される。シリンダー３１ｃを伸縮させること
により、２次ホルダー３１ｂに対して１次ホルダー３１
ａをスライドさせることができる。コロ３１ｅは、脚３
１ｄを介して１次ホルダー３１ａに取付けられる。ここ
で、２次ホルダー３１ｂ、１次ホルダー３１ａはポリエ
チレン、ポリ塩化ビニル等合成樹脂のような非導電体の
材料で製作される。導電体材料の場合には１部に切り欠
きを設ける必要がある。
【００３２】塗装膜厚の測定にあたっては、あらかじめ
既知の厚さの模擬試験片等により、コイルインピーダン
スと塗料厚の換算線を求めておく。図８に示すように、
測定する対象である管１の塗料１ｐに膜厚センサー３２
を軽く押し当て、膜厚センサー３２内部のコイル３７の
インピーダンスを求め、上述の換算線より、膜厚を求め
る。これは、公知の技術であり、多くの装置が市販され
ている。
既知の厚さの模擬試験片等により、コイルインピーダン
スと塗料厚の換算線を求めておく。図８に示すように、
測定する対象である管１の塗料１ｐに膜厚センサー３２
を軽く押し当て、膜厚センサー３２内部のコイル３７の
インピーダンスを求め、上述の換算線より、膜厚を求め
る。これは、公知の技術であり、多くの装置が市販され
ている。
【００３３】コイル３７の周辺に対象物以外磁場を乱す
物体が存在しない場合は問題は起こらないが、本装置の
ごとく、周辺に磁場を乱す物体が存在する場合にはつぎ
のような問題が起こる。図８において、膜厚センサー３
２に装備されたコイル３７により磁場が発生することは
電磁気学により示されるところである。このとき、２次
ホルダー３１ｂ、１次ホルダー３１ａが導電体の場合、
コイル３７による磁場を介して、３１ｂ、３１ａに渦電
流が生じ、その流れは、膜厚センサー内部のコイルの同
心円状となる。その結果、膜厚センサー内部のコイル３
７に流れる電流、それにより発生する磁場（磁束）、２
次ホルダー３１ｂ及び１次ホルダー３１ａに流れる渦電
流は電磁気的に結合される。このような状態で、膜厚セ
ンサー３２を管１に押しつける（１次ホルダー３１ａと
膜厚センサー３２がＺ方向に移動）と、１次ホルダー３
１ａ、膜厚センサー３２は一緒に動くため、２次ホルダ
ー３１ｂとの位置関係に変化を生じ、測定されるコイル
３７のインピーダンスは、その位置関係の変化によるも
のと、塗料厚みによるものが重畳した値となり、真の塗
料厚が測定できない。
物体が存在しない場合は問題は起こらないが、本装置の
ごとく、周辺に磁場を乱す物体が存在する場合にはつぎ
のような問題が起こる。図８において、膜厚センサー３
２に装備されたコイル３７により磁場が発生することは
電磁気学により示されるところである。このとき、２次
ホルダー３１ｂ、１次ホルダー３１ａが導電体の場合、
コイル３７による磁場を介して、３１ｂ、３１ａに渦電
流が生じ、その流れは、膜厚センサー内部のコイルの同
心円状となる。その結果、膜厚センサー内部のコイル３
７に流れる電流、それにより発生する磁場（磁束）、２
次ホルダー３１ｂ及び１次ホルダー３１ａに流れる渦電
流は電磁気的に結合される。このような状態で、膜厚セ
ンサー３２を管１に押しつける（１次ホルダー３１ａと
膜厚センサー３２がＺ方向に移動）と、１次ホルダー３
１ａ、膜厚センサー３２は一緒に動くため、２次ホルダ
ー３１ｂとの位置関係に変化を生じ、測定されるコイル
３７のインピーダンスは、その位置関係の変化によるも
のと、塗料厚みによるものが重畳した値となり、真の塗
料厚が測定できない。
【００３４】１次ホルダー３１ａ、膜厚センサー３２と
２次ホルダー３１ｂとの位置関係の変化が塗料の厚みの
変化と関係することから、この補正は非常に困難であ
る。本装置においては、２次ホルダー３１ｂ、１次ホル
ダー３１ａを非導電体とすることにより、渦電流の発生
を防止するので、このような問題は起こらない。また、
別法として、２次ホルダー３１ｂ、１次ホルダー３１ａ
が導電体の場合、図８に示すように、２次ホルダー３１
ｂ、１次ホルダー３１ａに、それぞれ切り欠き４０、４
１を設けることによっても対処できることは、渦電流の
流れを切ることから容易に推測できる。
２次ホルダー３１ｂとの位置関係の変化が塗料の厚みの
変化と関係することから、この補正は非常に困難であ
る。本装置においては、２次ホルダー３１ｂ、１次ホル
ダー３１ａを非導電体とすることにより、渦電流の発生
を防止するので、このような問題は起こらない。また、
別法として、２次ホルダー３１ｂ、１次ホルダー３１ａ
が導電体の場合、図８に示すように、２次ホルダー３１
ｂ、１次ホルダー３１ａに、それぞれ切り欠き４０、４
１を設けることによっても対処できることは、渦電流の
流れを切ることから容易に推測できる。
【００３５】ピンホールを検出にあたっては、シリンダ
ー２３を伸ばす。センサー取付けベース２７は下方へ押
し下げられ、回転コロ２８が管１の内壁に到着して停止
する。このとき、ピンホールブラシ３０は管内面の塗装
面に接触する。ピンホールブラシ３０が塗装面に接触し
た状態でピンホールブラシ３０に高電圧を印加すると、
高電圧のマイナス極は管母材に接地されているため、塗
装にピンホールが存在すれば、ピンホールブラシ３０と
管母材間に放電現象が発生する。この放電現象の検知に
よりピンホールを検出する。
ー２３を伸ばす。センサー取付けベース２７は下方へ押
し下げられ、回転コロ２８が管１の内壁に到着して停止
する。このとき、ピンホールブラシ３０は管内面の塗装
面に接触する。ピンホールブラシ３０が塗装面に接触し
た状態でピンホールブラシ３０に高電圧を印加すると、
高電圧のマイナス極は管母材に接地されているため、塗
装にピンホールが存在すれば、ピンホールブラシ３０と
管母材間に放電現象が発生する。この放電現象の検知に
よりピンホールを検出する。
【００３６】以上のように構成された本発明による管路
内点検装置は、直管及び曲がり管を含むいかなる形状の
小径管（２５０mm〜４００mm）に対しても適用でき、こ
れまで不可能であった小径管の内面塗装の点検が可能と
なった。
内点検装置は、直管及び曲がり管を含むいかなる形状の
小径管（２５０mm〜４００mm）に対しても適用でき、こ
れまで不可能であった小径管の内面塗装の点検が可能と
なった。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように本発明の管路内点検
装置によれば、塗装膜厚を測定する塗装膜厚測定用セン
サー、ピンホールを検査するピンホール検査用ブラシお
よび管内を撮像するカメラを搭載したヘッドを回転自在
に備え、ピンホール検査用ブラシに高電圧を印加するピ
ンホール高圧部を搭載した台車からなる点検車と、点検
車を制御する制御用回路および電磁弁を搭載し駆動車輪
を有する走行駆動部と、ピンホール高圧部を制御するピ
ンホール制御器を搭載したピンホール制御車と、点検車
およびピンホール制御車を走行させる駆動車輪を有する
走行機と、塗装膜厚測定用センサーおよびカメラを制御
するセンサー／カメラ制御器を搭載したセンサー／カメ
ラ制御車と、管の後方を撮像して確認する後方カメラを
搭載した後方カメラ車とを順次連結した構成であり、ま
た、本発明の管路内点検装置の塗装膜厚測定用センサー
およびピンホール検査用ブラシは、ヘッド上において管
の適用管径に対応可能なようヘッドに固定された固定軸
上を移動して位置決めされる１次可動体に固定されたシ
リンダーに結合されシリンダーの伸縮に伴って運動する
揺動可能な２次可動体に取付けらる構造であるため装置
が小型化され、直管及び曲がり管の混在する水平管路、
傾斜管路及び垂直管路等のいかなる形状の小径の管路の
内面塗装の品質管理に適する。
装置によれば、塗装膜厚を測定する塗装膜厚測定用セン
サー、ピンホールを検査するピンホール検査用ブラシお
よび管内を撮像するカメラを搭載したヘッドを回転自在
に備え、ピンホール検査用ブラシに高電圧を印加するピ
ンホール高圧部を搭載した台車からなる点検車と、点検
車を制御する制御用回路および電磁弁を搭載し駆動車輪
を有する走行駆動部と、ピンホール高圧部を制御するピ
ンホール制御器を搭載したピンホール制御車と、点検車
およびピンホール制御車を走行させる駆動車輪を有する
走行機と、塗装膜厚測定用センサーおよびカメラを制御
するセンサー／カメラ制御器を搭載したセンサー／カメ
ラ制御車と、管の後方を撮像して確認する後方カメラを
搭載した後方カメラ車とを順次連結した構成であり、ま
た、本発明の管路内点検装置の塗装膜厚測定用センサー
およびピンホール検査用ブラシは、ヘッド上において管
の適用管径に対応可能なようヘッドに固定された固定軸
上を移動して位置決めされる１次可動体に固定されたシ
リンダーに結合されシリンダーの伸縮に伴って運動する
揺動可能な２次可動体に取付けらる構造であるため装置
が小型化され、直管及び曲がり管の混在する水平管路、
傾斜管路及び垂直管路等のいかなる形状の小径の管路の
内面塗装の品質管理に適する。
【００３８】更に、本発明の管路内点検装置の塗装膜厚
測定用センサーは、センサーに装備されたコイルにより
発生する磁場が影響を受けないよう非導電体または切欠
きを有する導電体の１次ホルダーに固定され、１次ホル
ダーは管に対して塗装膜厚測定用センサーを移動させる
シリンダーを介して、センサーに装備されたコイルによ
り発生する磁場が影響を受けないよう非導電体または切
欠きを有する導電体のの２次ホルダーに固定されている
ので、電磁式の塗装膜厚測定用センサーは正確な計測が
できる。
測定用センサーは、センサーに装備されたコイルにより
発生する磁場が影響を受けないよう非導電体または切欠
きを有する導電体の１次ホルダーに固定され、１次ホル
ダーは管に対して塗装膜厚測定用センサーを移動させる
シリンダーを介して、センサーに装備されたコイルによ
り発生する磁場が影響を受けないよう非導電体または切
欠きを有する導電体のの２次ホルダーに固定されている
ので、電磁式の塗装膜厚測定用センサーは正確な計測が
できる。
【図１】本発明の管路内点検装置の構成を説明する図。
【図２】管路内点検装置の部分拡大図。
【図３】（ａ）は管路内点検装置の部分拡大図、（ｂ）
は細部説明図。
は細部説明図。
【図４】（ａ）は点検ヘッド回転部正面図、（ｂ）は細
部説明図。
部説明図。
【図５】（ａ）は点検ヘッド回転部側面図、（ｂ）は細
部説明図。
部説明図。
【図６】膜厚センサー平面図。
【図７】膜厚センサー側面図。
【図８】膜厚センサー近傍模式図。
【図９】（ａ）、（ｂ）および（ｃ）はクランプ車輪を
説明する図。
説明する図。
１…管 １ｐ…塗料 ２……点検車 ２ａ…ヘッド ２ｂ…台車 ２ｆ…ピンホール高圧部 ３…走行駆動部 ３ｂ、３ｃ …駆動車輪 ３ｍ…制御用回路 ３ｎ…電磁弁 ４…ピンホール制御車 ４ｂ…ピンホール制御器 ５…走行機 ５ｄ、５ｇ…駆動車輪 ６…カメラ／膜厚測定装置制御器搭載台車 ６ｂ…カメラ／膜厚測定器制御器 ７…後方カメラ車 ７ａ…後方カメラ ８〜１２…接続リンク １３…バネ １４…コネクター １５…回転円盤 ２０…固定軸（ガイド軸） ２０ｃ…クランプ車輪 ２１…１次可動体 ２２…１次可動体（ベース） ２３…シリンダー ２５…移動体 ２７…２次可動体（センサー取付けベース） ３０…ピンホール検査用ブラシ ３１…センサーユニット ３１ａ…１次ホルダー ３１ｂ…２次ホルダー ３１ｃ…シリンダー ３２…塗装膜厚測定用センサー ３３…カメラ ３７…コイル ４０、４１…切欠き
フロントページの続き (72)発明者 藤原 茂 広島県呉市西中央２丁目１番12号 株式 会社シーエックスアール内 (56)参考文献 特開 平１−189365（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−153458（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−65438（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01N 21/84 B25J 5/00 G01B 7/06 G01N 21/88 G01N 27/92
Claims (4)
- 【請求項１】管（１）内の塗装膜厚を測定するとともに
前記管内のピンホールを検査し、前記管内を撮像して前
記管内の内面塗装を点検する管路内点検装置であって、 前記塗装膜厚を測定する塗装膜厚測定用センサー（３
２）、前記ピンホールを検査するピンホール検査用ブラ
シ（３０）および前記管内を撮像するカメラ（３３）を
搭載したヘッド（２ａ）を回転自在に備え、前記ピンホ
ール検査用ブラシに高電圧を印加するピンホール高圧部
（２ｆ）を搭載した台車（２ｂ）からなる点検車（２）
と、 前記点検車を制御する制御用回路（３ｍ）および電磁弁
（３ｎ）を搭載し駆動車輪（３ｂ、３ｃ）を有する走行
駆動部（３）と、 前記ピンホール高圧部を制御するピンホール制御器（４
ｂ）を搭載したピンホール制御車（４）と、 前記点検車および前記ピンホール制御車を走行させる駆
動車輪（５ｄ）を有する走行機（５）と、 前記塗装膜厚測定用センサーおよび前記カメラを制御す
るセンサー／カメラ制御器（６ｂ）を搭載したセンサー
／カメラ制御車（６）と、 前記管の後方を撮像して確認する後方カメラ（７ａ）を
搭載した後方カメラ車（７）とを順次連結したことを特
徴とする管路内点検装置。 - 【請求項２】前記塗装膜厚測定用センサーおよび前記ピ
ンホール検査用ブラシは、前記ヘッド上において前記管
の適用管径に対応可能なよう前記ヘッドに固定された固
定軸（２０）上を移動して位置決めされる１次可動体
（２１、２２）に固定されたシリンダー（２３）に結合
され前記シリンダーの伸縮に伴って運動する揺動可能な
２次可動体（２７）に取付けられることを特徴とする請
求項１記載の管路内点検装置。 - 【請求項３】前記塗装膜厚測定用センサーは、該センサ
ーに装備されたコイル（３７）により発生する磁場が影
響を受けないよう非導電体の１次ホルダー（３１ａ）に
固定され、前記１次ホルダーは前記管に対して前記塗装
膜厚測定用センサーを移動させるシリンダー（３１ｃ）
を介して、該センサーに装備されたコイル（３７）によ
り発生する磁場が影響を受けないよう非導電体の２次ホ
ルダー（３１ｂ）に固定されることを特徴とする請求項
１または２記載の管路内点検装置。 - 【請求項４】前記塗装膜厚測定用センサーは、該センサ
ーに装備されたコイル（３７）により発生する磁場が影
響を受けないよう切欠き（４１）を有する導電体の１次
ホルダー（３１ａ）に固定され、前記１次ホルダーは前
記管に対して前記塗装膜厚測定用センサーを移動させる
シリンダー（３１ｃ）を介して、該センサーに装備され
たコイル（３７）により発生する磁場が影響を受けない
よう切欠き（４０）を有する導電体の２次ホルダー（３
１ｂ）に固定されることを特徴とする請求項１または２
記載の管路内点検装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13584094A JP3188809B2 (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | 管路内点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13584094A JP3188809B2 (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | 管路内点検装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08166351A JPH08166351A (ja) | 1996-06-25 |
| JP3188809B2 true JP3188809B2 (ja) | 2001-07-16 |
Family
ID=15160994
Family Applications (1)
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