JP3181957B2 - 義足用液圧制御ユニット - Google Patents
義足用液圧制御ユニットInfo
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- JP3181957B2 JP3181957B2 JP33222891A JP33222891A JP3181957B2 JP 3181957 B2 JP3181957 B2 JP 3181957B2 JP 33222891 A JP33222891 A JP 33222891A JP 33222891 A JP33222891 A JP 33222891A JP 3181957 B2 JP3181957 B2 JP 3181957B2
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- JP
- Japan
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- piston rod
- control unit
- housing
- sleeve
- chamber
- Prior art date
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/64—Knee joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/74—Operating or control means fluid, i.e. hydraulic or pneumatic
Description
【０００１】
【産業上の利用分野および従来の技術】例えば本発明の
譲受人に譲渡された米国特許第 2,859,451号明細書に開
示されたような、義足の膝関節部で使用する液圧制御シ
リンダ或いはユニットの技術においては、膝を屈伸する
際の可変および可調整な緩衝力或いはモーメントを提供
し、また脚を動かして伸ばした状態にする可変性バイア
ス力をも提供する一方で、ユニットのサイズおよび重量
を最小にすることが望まれる。上述の米国特許第2,859,
451号明細書に開示されるように、液圧制御ユニットは
一般にオイルリザーバを形成するハウジングと、このハ
ウジングと間隔をおくような位置関係でこのハウジング
内へ下向きに突き出るシリンダとを具備する。シリンダ
は、千鳥配置のポートのアレイを形成する制御ブシュを
内蔵する。前記ポートは、ポートに対応して軸方向に伸
びるチャンネルによって、ブシュの向かい合った端部に
あり、ピストンおよびピストンロッドがブシュ内で軸方
向に動いて可変性緩衝力を生成するときに油の流れを制
御するテーパになった通路すなわちギャップに接続され
る。ブシュはシリンダ内で軸方向に調整可能であるの
で、所望される一定の緩衝力に応じてテーパになったギ
ャップを独立して調整できる。
譲受人に譲渡された米国特許第 2,859,451号明細書に開
示されたような、義足の膝関節部で使用する液圧制御シ
リンダ或いはユニットの技術においては、膝を屈伸する
際の可変および可調整な緩衝力或いはモーメントを提供
し、また脚を動かして伸ばした状態にする可変性バイア
ス力をも提供する一方で、ユニットのサイズおよび重量
を最小にすることが望まれる。上述の米国特許第2,859,
451号明細書に開示されるように、液圧制御ユニットは
一般にオイルリザーバを形成するハウジングと、このハ
ウジングと間隔をおくような位置関係でこのハウジング
内へ下向きに突き出るシリンダとを具備する。シリンダ
は、千鳥配置のポートのアレイを形成する制御ブシュを
内蔵する。前記ポートは、ポートに対応して軸方向に伸
びるチャンネルによって、ブシュの向かい合った端部に
あり、ピストンおよびピストンロッドがブシュ内で軸方
向に動いて可変性緩衝力を生成するときに油の流れを制
御するテーパになった通路すなわちギャップに接続され
る。ブシュはシリンダ内で軸方向に調整可能であるの
で、所望される一定の緩衝力に応じてテーパになったギ
ャップを独立して調整できる。
【０００２】第 2,859,451号明細書に開示されたタイプ
の液圧機械用液制御ユニットはまた、出願人の譲請人に
よって、ハウジング内に配置されシリンダを取り巻くシ
リンダとハウジングとの間にある環状シールおよびピス
トンと係合する圧縮コイルばねを使って構成された。こ
のばねおよび環状ピストンは、ピストンロッドがシリン
ダおよびハウジング内に押されるときに移動される液圧
機械用液を受容するオイルアキュムレータを形成する。
ばねバイアスされた環状ピストンはまた、膝を曲げると
きに油に対して増加するバイアス力を生成し、そしてピ
ストンロッドを外向きに押しやって人工脚を伸ばしたす
なわちほぼまっすぐな位置に戻すようにも機能する。他
の形の義足用液圧機械用液制御ユニットは、米国特許第
3,316,558号、第 4,065,815号、第 4,212,087号、第
4,578,082号および第 4,595,179号明細書に開示されて
いる。
の液圧機械用液制御ユニットはまた、出願人の譲請人に
よって、ハウジング内に配置されシリンダを取り巻くシ
リンダとハウジングとの間にある環状シールおよびピス
トンと係合する圧縮コイルばねを使って構成された。こ
のばねおよび環状ピストンは、ピストンロッドがシリン
ダおよびハウジング内に押されるときに移動される液圧
機械用液を受容するオイルアキュムレータを形成する。
ばねバイアスされた環状ピストンはまた、膝を曲げると
きに油に対して増加するバイアス力を生成し、そしてピ
ストンロッドを外向きに押しやって人工脚を伸ばしたす
なわちほぼまっすぐな位置に戻すようにも機能する。他
の形の義足用液圧機械用液制御ユニットは、米国特許第
3,316,558号、第 4,065,815号、第 4,212,087号、第
4,578,082号および第 4,595,179号明細書に開示されて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題および課題を解決するた
めの手段】本発明は、義足の膝関節部で使用され、また
可変性の力を生成して広い歩行速度の範囲にわたって義
足の動きを普通の脚の動きに近付ける改善された液圧制
御ユニットを得ることを目的とする。本発明の制御ユニ
ットは、サイズおよび重量を減少でき、義足を伸ばすた
めに加えられる可変性バイアス力を都合良く調整でき、
ならびに膝を屈伸する際に加えられる緩衝力を都合良く
調整できる、といった望ましい特徴および利点を提供す
る。さらに本発明の制御ユニットは、より少ない部品で
済み、構造的により経済的であり、そして操作の信頼性
がより高い。
めの手段】本発明は、義足の膝関節部で使用され、また
可変性の力を生成して広い歩行速度の範囲にわたって義
足の動きを普通の脚の動きに近付ける改善された液圧制
御ユニットを得ることを目的とする。本発明の制御ユニ
ットは、サイズおよび重量を減少でき、義足を伸ばすた
めに加えられる可変性バイアス力を都合良く調整でき、
ならびに膝を屈伸する際に加えられる緩衝力を都合良く
調整できる、といった望ましい特徴および利点を提供す
る。さらに本発明の制御ユニットは、より少ない部品で
済み、構造的により経済的であり、そして操作の信頼性
がより高い。
【０００４】上記利点は、アルミニウムチューブ状ハウ
ジングが液圧機械用液すなわち油のリザーバと枢軸ピン
を受容するための穴とを形成する本発明の好ましい実施
例で提供される。ハウジングは、円筒形制御ブシュをき
っちりと包囲し且つそれと共同して働いて、油がそこを
通って流れて可変性緩衝力を生成する千鳥配置された液
圧制御ポートのアレイと軸方向に伸びるチャンネルすな
わち通路とを形成する円筒形スリーブで裏張り状に付け
られている。チューブ状ピストンロッドは制御ブシュを
通ってハウジングの中へと延在し、前記ブシュと摺動接
触するピストンを支持する。環状一方向逆止バルブは、
ブシュの反対側の端部部分内でテーパになった環状流れ
制御ギャップに隣接して支持され、そしてブシュおよび
スリーブはハウジング内で軸方向に調整可能であるの
で、膝の屈伸に抵抗する望ましい一定の緩衝力を選択す
るように独立して調整され得る。
ジングが液圧機械用液すなわち油のリザーバと枢軸ピン
を受容するための穴とを形成する本発明の好ましい実施
例で提供される。ハウジングは、円筒形制御ブシュをき
っちりと包囲し且つそれと共同して働いて、油がそこを
通って流れて可変性緩衝力を生成する千鳥配置された液
圧制御ポートのアレイと軸方向に伸びるチャンネルすな
わち通路とを形成する円筒形スリーブで裏張り状に付け
られている。チューブ状ピストンロッドは制御ブシュを
通ってハウジングの中へと延在し、前記ブシュと摺動接
触するピストンを支持する。環状一方向逆止バルブは、
ブシュの反対側の端部部分内でテーパになった環状流れ
制御ギャップに隣接して支持され、そしてブシュおよび
スリーブはハウジング内で軸方向に調整可能であるの
で、膝の屈伸に抵抗する望ましい一定の緩衝力を選択す
るように独立して調整され得る。
【０００５】チューブ状ピストンロッドは、ロッドの外
側端部部分内のバルブを通して加圧ガスを充填される細
長い可撓性ゴム状袋を取り囲んでいる。加圧ガス袋は、
ピストンロッドがハウジングの中へと動き且つ膝の曲が
る角度が増加するにつれて油およびピストンロッドにか
かる圧力が徐々に増加するときに、チューブ状ピストン
ロッドと共同して働いてオイルアキュムレータを形成す
る。袋の加圧油はピストンロッドに上向きのバイアス力
を生成して脚を伸ばした位置まで押しやり、そしてこの
油にかかる圧力はまた油を制御ブシュへ押し込んで、伸
張される使用期間が終わると消失されるいかなる油をも
移動させる。
側端部部分内のバルブを通して加圧ガスを充填される細
長い可撓性ゴム状袋を取り囲んでいる。加圧ガス袋は、
ピストンロッドがハウジングの中へと動き且つ膝の曲が
る角度が増加するにつれて油およびピストンロッドにか
かる圧力が徐々に増加するときに、チューブ状ピストン
ロッドと共同して働いてオイルアキュムレータを形成す
る。袋の加圧油はピストンロッドに上向きのバイアス力
を生成して脚を伸ばした位置まで押しやり、そしてこの
油にかかる圧力はまた油を制御ブシュへ押し込んで、伸
張される使用期間が終わると消失されるいかなる油をも
移動させる。
【０００６】
【実施例】図１は、切断手術を受けた人の脚の腿部分を
受容するように適合されたカップ形ソケット部分12に締
着されたブラケット11を具備する義足すなわち人工脚10
を示している。義足10はまた、足部分16から上向きに突
き出ており且つヒンジピン17によって回動するようにブ
ラケット11に接続されて膝関節部18を形成する中空下方
脚部分14をも具備する。本発明によると、液圧制御ユニ
ット20はブラケット11と下方脚部分14との間に延在して
おり、機械加工されたアルミニウムシリンダすなわちハ
ウジング22を具備する。ハウジング22は軸Ａを有してお
り、１対の枢軸ピン23によって下方脚部分14に回動する
ように接続される。枢軸ピン23は、脚部分14から、ハウ
ジング22の外向きに突き出たボス26の中に形成され且つ
ピン23に対応するねじを切られた穴24（図２）へと延出
する。ユニット20はまた、ハウジング22から突き出てお
り枢軸ピン31によってブラケット11に接続されるチュー
ブ状のクロム鍍金されたスチールのピストンロッド28を
も具備する。ピン31は、アルミニウム取付け部分34内に
形成された横穴32（図２）を通って延出する。アルミニ
ウム取付け部分34はピストンロッド28の外側端部部分の
中へとねじ込まれ、そして弾性Ｏリング36を具備して取
付け具34とピストンロッド28の外側端部部分との間に流
体を通さないシールを形成する。
受容するように適合されたカップ形ソケット部分12に締
着されたブラケット11を具備する義足すなわち人工脚10
を示している。義足10はまた、足部分16から上向きに突
き出ており且つヒンジピン17によって回動するようにブ
ラケット11に接続されて膝関節部18を形成する中空下方
脚部分14をも具備する。本発明によると、液圧制御ユニ
ット20はブラケット11と下方脚部分14との間に延在して
おり、機械加工されたアルミニウムシリンダすなわちハ
ウジング22を具備する。ハウジング22は軸Ａを有してお
り、１対の枢軸ピン23によって下方脚部分14に回動する
ように接続される。枢軸ピン23は、脚部分14から、ハウ
ジング22の外向きに突き出たボス26の中に形成され且つ
ピン23に対応するねじを切られた穴24（図２）へと延出
する。ユニット20はまた、ハウジング22から突き出てお
り枢軸ピン31によってブラケット11に接続されるチュー
ブ状のクロム鍍金されたスチールのピストンロッド28を
も具備する。ピン31は、アルミニウム取付け部分34内に
形成された横穴32（図２）を通って延出する。アルミニ
ウム取付け部分34はピストンロッド28の外側端部部分の
中へとねじ込まれ、そして弾性Ｏリング36を具備して取
付け具34とピストンロッド28の外側端部部分との間に流
体を通さないシールを形成する。
【０００７】図２を参照すると、ハウジング22の下方端
部部分は円筒形の液圧機械用液すなわち油のリザーバ42
を形成する。リザーバ42はハウジング22の下方端部部分
にねじ込まれた底部キャップ44によって閉じられ、そし
て弾性Ｏリング46によってハウジングにシールされる。
ハウジング22の上方端部部分は円筒形孔47を形成する。
円筒形孔47は、テーパになったすなわち円錐台形状の下
方端部表面51と、ハウジング22の上方端部部分内に形成
された雌ねじ53と係合する雄ねじを切られた上方端部部
分52とを有する円筒形の黄銅ライナすなわちスリーブ48
を受容する。スリーブ48は黄銅ライナすなわち制御ブシ
ュ55に圧入嵌め合いされる。制御ブシュ55は表面51に整
合するテーパになった円錐台形下方端部表面と、テーパ
になったすなわち円錐台形の上方端部表面58とを有す
る。
部部分は円筒形の液圧機械用液すなわち油のリザーバ42
を形成する。リザーバ42はハウジング22の下方端部部分
にねじ込まれた底部キャップ44によって閉じられ、そし
て弾性Ｏリング46によってハウジングにシールされる。
ハウジング22の上方端部部分は円筒形孔47を形成する。
円筒形孔47は、テーパになったすなわち円錐台形状の下
方端部表面51と、ハウジング22の上方端部部分内に形成
された雌ねじ53と係合する雄ねじを切られた上方端部部
分52とを有する円筒形の黄銅ライナすなわちスリーブ48
を受容する。スリーブ48は黄銅ライナすなわち制御ブシ
ュ55に圧入嵌め合いされる。制御ブシュ55は表面51に整
合するテーパになった円錐台形下方端部表面と、テーパ
になったすなわち円錐台形の上方端部表面58とを有す
る。
【０００８】制御ブシュ55はまた、軸方向で且つ円周上
で間隔をおいて千鳥配置された流れ制御通路すなわちポ
ート60をも有する。ポート60はブシュを通って、円周上
で間隔をおかれてそれに対応し軸方向に延在し且つブシ
ュの外側表面内に形成されるチャンネルすなわち通路62
の中へと延出する。スリーブ48内の制御ブシュ55の締ま
り嵌めの結果として、各チャンネル62は油流れ制御通路
を形成する。この通路はポートから、スリーブ48の下方
のテーパになった端部表面51か或いは制御ブシュ55の上
方のテーパになった端部表面58かのいずれかまで延在す
る。
で間隔をおいて千鳥配置された流れ制御通路すなわちポ
ート60をも有する。ポート60はブシュを通って、円周上
で間隔をおかれてそれに対応し軸方向に延在し且つブシ
ュの外側表面内に形成されるチャンネルすなわち通路62
の中へと延出する。スリーブ48内の制御ブシュ55の締ま
り嵌めの結果として、各チャンネル62は油流れ制御通路
を形成する。この通路はポートから、スリーブ48の下方
のテーパになった端部表面51か或いは制御ブシュ55の上
方のテーパになった端部表面58かのいずれかまで延在す
る。
【０００９】チューブ状ピストンロッド28は、ハウジン
グ22内へと突き出て且つこのピストンロッドの内側端部
を形成するフランジ66を具備する内側端部部分を有す
る。フランジ66は、円周上で間隔をおかれ軸方向に延在
する４つの組になった油流れ通路69を有するガイドベア
リング68に直角に係合する。ピストンロッド28がハウジ
ング22の中へと軸方向に動くときにベアリング68はピス
トンロッド28の内側端部部分を誘導し、そしてまたピス
トンロッドが外向きに動いて図１および図２に示された
伸ばされた位置までの動きを制限する。
グ22内へと突き出て且つこのピストンロッドの内側端部
を形成するフランジ66を具備する内側端部部分を有す
る。フランジ66は、円周上で間隔をおかれ軸方向に延在
する４つの組になった油流れ通路69を有するガイドベア
リング68に直角に係合する。ピストンロッド28がハウジ
ング22の中へと軸方向に動くときにベアリング68はピス
トンロッド28の内側端部部分を誘導し、そしてまたピス
トンロッドが外向きに動いて図１および図２に示された
伸ばされた位置までの動きを制限する。
【００１０】ピストンロッド28は、１対の保持リング73
によってピストンロッド28上に配置された１対の環状カ
ラー72によって保持される円筒形スチールピストン70を
有する。１対の弾性Ｏリング76はカラー72とピストンロ
ッド28との間に流体を通さないシールを形成し、そして
大きい方の弾性Ｏリング77はスリーブ48の回転を制限す
る。環状ゴム状可撓性バルブ要素82は、ベアリング68上
に着座されたリング83とリング84との間で制御ブシュ55
の下方端部部分に形成された端ぐり内で保持される。要
素82は、油をピストンロッド28の外側表面と制御ブシュ
55の内側表面との間に形成された環状室85へと上向きに
のみ流すことができる一方向逆止バルブを形成する。
によってピストンロッド28上に配置された１対の環状カ
ラー72によって保持される円筒形スチールピストン70を
有する。１対の弾性Ｏリング76はカラー72とピストンロ
ッド28との間に流体を通さないシールを形成し、そして
大きい方の弾性Ｏリング77はスリーブ48の回転を制限す
る。環状ゴム状可撓性バルブ要素82は、ベアリング68上
に着座されたリング83とリング84との間で制御ブシュ55
の下方端部部分に形成された端ぐり内で保持される。要
素82は、油をピストンロッド28の外側表面と制御ブシュ
55の内側表面との間に形成された環状室85へと上向きに
のみ流すことができる一方向逆止バルブを形成する。
【００１１】別の環状バルブ要素82およびリング83はブ
シュ55の下方端部部分に形成された端ぐり内で保持さ
れ、油を室85へと下向きにのみ流すことができる一方向
逆止めバルブを形成する。上方環状バルブ要素82は、ス
リーブ48のねじを切られた上方端部部分の真上にあるハ
ウジング22内へとねじ込まれた下方端部部分を有する環
状カバースクリュ90にぶら下げられた或いは締着された
上方部分を有する環状カラー87によって端ぐり内に保持
される。カバースクリュ90はハウジング22の上方端部部
分で回転可能であり、そして弾性Ｏリング92はスクリュ
90とハウジング22との間に流体を通さないシールを形成
し且つスクリュ90の回転を制限する。溝93はスクリュに
ねじのにげを形成する。テーパになった円錐台形内側表
面は環状カバースクリュ90内に形成され、そしてブシュ
55の上方端部部分上のそれに整合するテーパになった表
面58と対置されてこれらの間に上方が環状でテーパにな
った流れ通路すなわちギャップ96を形成する。環状チタ
ンスリーブ97は孔47の下方端部に着座され、向かい合っ
て対応しているテーパになった表面51と一緒に下方の流
れ通路すなわちギャップ98を形成する内側のテーパにな
ったすなわち円錐台形の表面を有する。上方のギャップ
96は、カバースクリュに締着されている取巻きキャップ
105 でカバースクリュ90を回転させることによって調整
することができる。制限ピン107 はキャップ105内へね
じ込まれ、そしてハウジング22の上方端部部分の回りの
円周上で約 330゜に延在する切欠き部すなわちくぼみ10
9 内に突き出る。制限ピン107 はまた、ハウイング22の
上方端部部分上で回転するように装着された指示リング
114 の上方端部部分に円周上で約180 ゜に延在するくぼ
み111 内に突き出る。弾性Ｏリング116 は、リング114
がセットされた後ハウジング22上に指示リング114 を保
持する。
シュ55の下方端部部分に形成された端ぐり内で保持さ
れ、油を室85へと下向きにのみ流すことができる一方向
逆止めバルブを形成する。上方環状バルブ要素82は、ス
リーブ48のねじを切られた上方端部部分の真上にあるハ
ウジング22内へとねじ込まれた下方端部部分を有する環
状カバースクリュ90にぶら下げられた或いは締着された
上方部分を有する環状カラー87によって端ぐり内に保持
される。カバースクリュ90はハウジング22の上方端部部
分で回転可能であり、そして弾性Ｏリング92はスクリュ
90とハウジング22との間に流体を通さないシールを形成
し且つスクリュ90の回転を制限する。溝93はスクリュに
ねじのにげを形成する。テーパになった円錐台形内側表
面は環状カバースクリュ90内に形成され、そしてブシュ
55の上方端部部分上のそれに整合するテーパになった表
面58と対置されてこれらの間に上方が環状でテーパにな
った流れ通路すなわちギャップ96を形成する。環状チタ
ンスリーブ97は孔47の下方端部に着座され、向かい合っ
て対応しているテーパになった表面51と一緒に下方の流
れ通路すなわちギャップ98を形成する内側のテーパにな
ったすなわち円錐台形の表面を有する。上方のギャップ
96は、カバースクリュに締着されている取巻きキャップ
105 でカバースクリュ90を回転させることによって調整
することができる。制限ピン107 はキャップ105内へね
じ込まれ、そしてハウジング22の上方端部部分の回りの
円周上で約 330゜に延在する切欠き部すなわちくぼみ10
9 内に突き出る。制限ピン107 はまた、ハウイング22の
上方端部部分上で回転するように装着された指示リング
114 の上方端部部分に円周上で約180 ゜に延在するくぼ
み111 内に突き出る。弾性Ｏリング116 は、リング114
がセットされた後ハウジング22上に指示リング114 を保
持する。
【００１２】半径方向ピン118 は、制御ブシュ55の上方
端部部分に円周上で約180 ゜に延在する切欠き部すなわ
ちくぼみを通ってカバースクリュ90から突き出る。ピン
118の内側端部部分は、リングすなわちカラー87の外側
部分に形成された環状くぼみに受容される。したがっ
て、キャップ105 によってカバースクリュ90を回転させ
ることによって、スリーブ48と制御ブシュ55とを組立て
たものを回転させ、そして底部のテーパになったギャッ
プ98を調整するためにこの組立てたものを孔47内で軸方
向に調整できる。そして上方のテーパになったギャップ
96は、スリーブと制御ブシュとを組立てたものに対して
キャップ105を伴ったカバースクリュ90を回転させるこ
とによって調整される。
端部部分に円周上で約180 ゜に延在する切欠き部すなわ
ちくぼみを通ってカバースクリュ90から突き出る。ピン
118の内側端部部分は、リングすなわちカラー87の外側
部分に形成された環状くぼみに受容される。したがっ
て、キャップ105 によってカバースクリュ90を回転させ
ることによって、スリーブ48と制御ブシュ55とを組立て
たものを回転させ、そして底部のテーパになったギャッ
プ98を調整するためにこの組立てたものを孔47内で軸方
向に調整できる。そして上方のテーパになったギャップ
96は、スリーブと制御ブシュとを組立てたものに対して
キャップ105を伴ったカバースクリュ90を回転させるこ
とによって調整される。
【００１３】カバースクリュ90はまたピストンロッド28
の外側表面に滑動できるように係合する環状のオイルシ
ール121 をも保持し、そしてシール121 に係合するピス
トンロッドの露出された表面部分はベロー型の折り畳み
可能なチューブすなわちケーシング124 によって保護さ
れる。保護ケーシング124 の下方端部部分はロッドシー
ル121 の上のカバースクリュ90の上方端部部分へと圧入
された環状リング126によって保持され、保護ケーシン
グの上方端部部分はピストンロッド28上を滑動するフェ
ルトリング128 にきっちりと締着される。
の外側表面に滑動できるように係合する環状のオイルシ
ール121 をも保持し、そしてシール121 に係合するピス
トンロッドの露出された表面部分はベロー型の折り畳み
可能なチューブすなわちケーシング124 によって保護さ
れる。保護ケーシング124 の下方端部部分はロッドシー
ル121 の上のカバースクリュ90の上方端部部分へと圧入
された環状リング126によって保持され、保護ケーシン
グの上方端部部分はピストンロッド28上を滑動するフェ
ルトリング128 にきっちりと締着される。
【００１４】ピストンロッド28の上方の雌ねじを切られ
た端部部分は、ばねバイアスされた押し下げ可能なバル
ブステム136 を有するシュレーダー（Schrader）型バル
ブ134 を受容するチューブ状取付け具132 を包囲する。
弾性Ｏリング138 は、取付け部分34と取付け具132 との
間に流体を通さないシールを形成する。取付け具132
は、チューブ状ピストンロッド28へと延在し且つ閉じら
れた下方端部を有する細長いゴム状可撓性袋140 の上方
端部部分の中に突き出る。袋140 は接着剤によって取付
け具132 に接着され、弾性Ｏリング142 は袋140 の上方
端部部分とピストンロッド28との間に流体を通さないシ
ールを形成する。袋140 は、バルブ134 を通して窒素の
ような加圧ガスによって膨らまされる。
た端部部分は、ばねバイアスされた押し下げ可能なバル
ブステム136 を有するシュレーダー（Schrader）型バル
ブ134 を受容するチューブ状取付け具132 を包囲する。
弾性Ｏリング138 は、取付け部分34と取付け具132 との
間に流体を通さないシールを形成する。取付け具132
は、チューブ状ピストンロッド28へと延在し且つ閉じら
れた下方端部を有する細長いゴム状可撓性袋140 の上方
端部部分の中に突き出る。袋140 は接着剤によって取付
け具132 に接着され、弾性Ｏリング142 は袋140 の上方
端部部分とピストンロッド28との間に流体を通さないシ
ールを形成する。袋140 は、バルブ134 を通して窒素の
ような加圧ガスによって膨らまされる。
【００１５】液圧制御ユニット20全体が組立てられ、且
つリザーバ42および室85が予め定められた量の油のよう
な液圧機械用液で満たされた後、袋140 は取付け部分34
が組立てられる前にシュレーダーバルブ134 を通して供
給されるガスによって膨らまされる。予め定められた圧
力がリザーバ室42およびピストンロッド28の下方端部部
分の油に加えられるようにガスが加圧される。加圧され
た油はピストンロッド28に外向きに力を働かせて、ロッ
ドを脚10が伸ばされた位置にあるときの図１および図２
に示されるような通常に伸ばした位置までバイアスさせ
る。油によって出されるこの可変性バイアス力は、袋14
0 内のガスの圧力を変化させることによって都合良く簡
単に調整されることができる。
つリザーバ42および室85が予め定められた量の油のよう
な液圧機械用液で満たされた後、袋140 は取付け部分34
が組立てられる前にシュレーダーバルブ134 を通して供
給されるガスによって膨らまされる。予め定められた圧
力がリザーバ室42およびピストンロッド28の下方端部部
分の油に加えられるようにガスが加圧される。加圧され
た油はピストンロッド28に外向きに力を働かせて、ロッ
ドを脚10が伸ばされた位置にあるときの図１および図２
に示されるような通常に伸ばした位置までバイアスさせ
る。油によって出されるこの可変性バイアス力は、袋14
0 内のガスの圧力を変化させることによって都合良く簡
単に調整されることができる。
【００１６】ユニット20は膝関節部をつなぎそして膝が
曲がるすなわち交差ピン17を中心に回動するときは常に
ピストンロッド28がハウジング22の中へと押されるよう
に液圧制御ユニット20は義足に取付けられる。ピストン
ロッド28が内向きに動くにつれて、ロッドはピストン70
の下に位置付けられた制御ポート60を通しておよびチャ
ンネルすなわち通路62を通して油を外向きに押しやるピ
ストン70によって、変化する液圧抵抗すなわち緩衝力を
受ける。ピストンロッド28によってリザーバ42に移入さ
れた油は袋140 を圧縮し且つ部分的にへこませながらピ
ストンロッド28の中へと上向きに押されるので、ピスト
ンロッド28および袋140 は加圧オイルアキュムレータと
して機能する。袋140 のガスの圧力は膝をさらに曲げる
と上昇するので、ピストンロッド28に対して油によって
出されたバイアス力は、下方脚部分14を図１に示された
伸ばした位置へと動かすために脚部分14により大きなバ
イアス力を働かせるように増加する。
曲がるすなわち交差ピン17を中心に回動するときは常に
ピストンロッド28がハウジング22の中へと押されるよう
に液圧制御ユニット20は義足に取付けられる。ピストン
ロッド28が内向きに動くにつれて、ロッドはピストン70
の下に位置付けられた制御ポート60を通しておよびチャ
ンネルすなわち通路62を通して油を外向きに押しやるピ
ストン70によって、変化する液圧抵抗すなわち緩衝力を
受ける。ピストンロッド28によってリザーバ42に移入さ
れた油は袋140 を圧縮し且つ部分的にへこませながらピ
ストンロッド28の中へと上向きに押されるので、ピスト
ンロッド28および袋140 は加圧オイルアキュムレータと
して機能する。袋140 のガスの圧力は膝をさらに曲げる
と上昇するので、ピストンロッド28に対して油によって
出されたバイアス力は、下方脚部分14を図１に示された
伸ばした位置へと動かすために脚部分14により大きなバ
イアス力を働かせるように増加する。
【００１７】ピストン70が室85の中で下向きに動くにつ
れて、ポート60を通して室85から外向きに押される油
は、対応するチャンネル62内で上向きに押され、上方の
テーパになった制限ギャップ96を通り、そして上方の一
方向環状逆止めバルブ82を越えてピストン70の上の室85
に下向きに押される。圧縮行程が始まる際、すべてのポ
ート60およびチャンネル62は制限流体通路として作用す
る。しかし、ピストン70が制御ブシュ55の千鳥配置され
た穴すなわちポート60上を下向きに動くにつれて、膝を
曲げる角度が増加するにつれて、それによってポート60
の数は減少し、油の流れおよび膝の屈曲に対するより高
い抵抗が生成される。これは、歩行速度の広い範囲にわ
たって足16のかかとが過度に上がるのを防ぐのに重要で
ある。
れて、ポート60を通して室85から外向きに押される油
は、対応するチャンネル62内で上向きに押され、上方の
テーパになった制限ギャップ96を通り、そして上方の一
方向環状逆止めバルブ82を越えてピストン70の上の室85
に下向きに押される。圧縮行程が始まる際、すべてのポ
ート60およびチャンネル62は制限流体通路として作用す
る。しかし、ピストン70が制御ブシュ55の千鳥配置され
た穴すなわちポート60上を下向きに動くにつれて、膝を
曲げる角度が増加するにつれて、それによってポート60
の数は減少し、油の流れおよび膝の屈曲に対するより高
い抵抗が生成される。これは、歩行速度の広い範囲にわ
たって足16のかかとが過度に上がるのを防ぐのに重要で
ある。
【００１８】ピストンロッド28および義足10が伸ばされ
る間では、この工程が反転され、そして室85内のピスト
ン70より上の油はピストン70より上にある制御通路すな
わちポート60を通って外向きに、下方のテーパになった
ギャップ98へと開放しているチャンネル62を通って下向
きに流れ、そして下方の一方向逆止バルブ82を通って上
向きに流れてピストン70より下の室85へと戻る。膝を曲
げる際、油を流すのに利用可能な制御ポートおよびチャ
ンネル62の数は、ピストンが上向きに動いてその動きす
なわち行程の終りに近付くにつれて減少する。このさら
により高く増加する抵抗へのピストンの上向きの動き
は、脚の動きを減速するためにおよびピストンロッド28
が完全に伸ばされたときに脚が伸ばされる限界に達して
突然停止するのを防ぐために重要である。
る間では、この工程が反転され、そして室85内のピスト
ン70より上の油はピストン70より上にある制御通路すな
わちポート60を通って外向きに、下方のテーパになった
ギャップ98へと開放しているチャンネル62を通って下向
きに流れ、そして下方の一方向逆止バルブ82を通って上
向きに流れてピストン70より下の室85へと戻る。膝を曲
げる際、油を流すのに利用可能な制御ポートおよびチャ
ンネル62の数は、ピストンが上向きに動いてその動きす
なわち行程の終りに近付くにつれて減少する。このさら
により高く増加する抵抗へのピストンの上向きの動き
は、脚の動きを減速するためにおよびピストンロッド28
が完全に伸ばされたときに脚が伸ばされる限界に達して
突然停止するのを防ぐために重要である。
【００１９】千鳥配置された制御ポート60によって作り
出される緩衝力の曲線に加えて、上方および下方のギャ
ップ96および98それぞれを通る油の流れを制限すること
によって一定の緩衝力か作り出される。上述されたよう
に、ギャップはハウジング22内で順次カバースクリュ90
をそして制御ブシュ55を軸方向に、そしてスリーブ48を
調整するキャップ105 を回転させることによって調整さ
れ得る。これによって、上方および下方のギャップの独
立した調整、ならびに膝の屈伸に対する抵抗を可能に
し、人々の固有のバイオメカニック的要求に対する抵抗
性の理想的な設定を各使用者が選択することを可能にす
る。
出される緩衝力の曲線に加えて、上方および下方のギャ
ップ96および98それぞれを通る油の流れを制限すること
によって一定の緩衝力か作り出される。上述されたよう
に、ギャップはハウジング22内で順次カバースクリュ90
をそして制御ブシュ55を軸方向に、そしてスリーブ48を
調整するキャップ105 を回転させることによって調整さ
れ得る。これによって、上方および下方のギャップの独
立した調整、ならびに膝の屈伸に対する抵抗を可能に
し、人々の固有のバイオメカニック的要求に対する抵抗
性の理想的な設定を各使用者が選択することを可能にす
る。
【００２０】図面および上述の記載から明らかであるよ
うに、本発明によって構成された液圧制御ユニットを備
えた膝関節部を有する義足は、望ましい特徴および利点
を提供する。例えば、ピストンロッド28内にオイルアキ
ュムレータを備えた液圧制御ユニット20の構造はユニッ
トのサイズおよび重量の著しい減少を提供し、操作の際
のノイズを排除し、そして磨耗する部品を排除する。ユ
ニット20はまた、袋140 内のガス圧を調整することによ
って、液圧機械用液すなわち油によって出される圧力を
都合良く簡単に調整することもできる。さらにユニット
は、上方のギャップ96および下方のギャップ98を独立し
て調整することによって、一定の緩衝力を都合良く調整
され得る。制御ユニット20の構造はまたより高い信頼度
を提供し、構造および製造を単純化し、ユニット20を形
成するために組立てられる構成要素のコストを減少させ
るより大きな部品トレランスを許容する。また、ベアリ
ング68内の通路69および袋140 によって油に加えられた
圧力は、たとえ延長された使用期間の後にロッドシール
121 のところでわずかな油がしみ出るとしても、ユニッ
トの上方部分は常に油で満たされていることを確実にす
る。好ましくは袋140 の可撓性壁は、この袋の伸張に抵
抗する袋の弾性の故に袋の壁を横切る圧力ロスが存在し
ないように、常にわずかにへこんでいる。また、制御ブ
シュ55内のチタンスリーブ97および黄銅スリーブ48のよ
うに各ギャップ96および98の向こう側に異なった材料を
使用することによって、下方のギャップ98は脚10を連続
的に使用した後にユニット20の温度が上昇するにつれて
わずかに細くなり、それによってより高い温度によって
低下した油の粘度に対して何等かの補償が為される。こ
れによって、重量および機械加工のコストを低下するた
めにより軽い重量のすなわちアルミニウムのハウジング
22が使用されることができる。
うに、本発明によって構成された液圧制御ユニットを備
えた膝関節部を有する義足は、望ましい特徴および利点
を提供する。例えば、ピストンロッド28内にオイルアキ
ュムレータを備えた液圧制御ユニット20の構造はユニッ
トのサイズおよび重量の著しい減少を提供し、操作の際
のノイズを排除し、そして磨耗する部品を排除する。ユ
ニット20はまた、袋140 内のガス圧を調整することによ
って、液圧機械用液すなわち油によって出される圧力を
都合良く簡単に調整することもできる。さらにユニット
は、上方のギャップ96および下方のギャップ98を独立し
て調整することによって、一定の緩衝力を都合良く調整
され得る。制御ユニット20の構造はまたより高い信頼度
を提供し、構造および製造を単純化し、ユニット20を形
成するために組立てられる構成要素のコストを減少させ
るより大きな部品トレランスを許容する。また、ベアリ
ング68内の通路69および袋140 によって油に加えられた
圧力は、たとえ延長された使用期間の後にロッドシール
121 のところでわずかな油がしみ出るとしても、ユニッ
トの上方部分は常に油で満たされていることを確実にす
る。好ましくは袋140 の可撓性壁は、この袋の伸張に抵
抗する袋の弾性の故に袋の壁を横切る圧力ロスが存在し
ないように、常にわずかにへこんでいる。また、制御ブ
シュ55内のチタンスリーブ97および黄銅スリーブ48のよ
うに各ギャップ96および98の向こう側に異なった材料を
使用することによって、下方のギャップ98は脚10を連続
的に使用した後にユニット20の温度が上昇するにつれて
わずかに細くなり、それによってより高い温度によって
低下した油の粘度に対して何等かの補償が為される。こ
れによって、重量および機械加工のコストを低下するた
めにより軽い重量のすなわちアルミニウムのハウジング
22が使用されることができる。
【００２１】ここに記載された形の制御ユニット20或い
は装置が好ましい実施例を構成している一方、本発明は
装置のこの正確な形に限定されるのではないことと、添
付の請求の範囲に記載されるような本発明の範囲および
意図から逸脱することなくここで変形され得ることとが
理解されるべきである。
は装置が好ましい実施例を構成している一方、本発明は
装置のこの正確な形に限定されるのではないことと、添
付の請求の範囲に記載されるような本発明の範囲および
意図から逸脱することなくここで変形され得ることとが
理解されるべきである。
【図１】本発明によって構成された液圧制御ユニットの
装置を示す、一部分を除いた義足の側面図。
装置を示す、一部分を除いた義足の側面図。
【図２】ユニットの詳細な構造を示すために通常のサイ
ズの約２倍に拡大された、図１に示された液圧制御ユニ
ットの軸方向の断面図。
ズの約２倍に拡大された、図１に示された液圧制御ユニ
ットの軸方向の断面図。
10…義足、18…膝関節部、20…液圧制御ユニット、22…
ハウジング、28…ピストンロッド、42…リザーバ、47…
円筒形孔、 48,97…スリーブ、51…下方端部表面、53…
雌ねじ、55…ブシュ、60,62,69…通路、68…ベアリン
グ、70…ピストン、85…室、98…ギャップ、 105…キャ
ップ、 132…取付け具、 134…バルブ、 136…バルブス
テム、 140…袋。
ハウジング、28…ピストンロッド、42…リザーバ、47…
円筒形孔、 48,97…スリーブ、51…下方端部表面、53…
雌ねじ、55…ブシュ、60,62,69…通路、68…ベアリン
グ、70…ピストン、85…室、98…ギャップ、 105…キャ
ップ、 132…取付け具、 134…バルブ、 136…バルブス
テム、 140…袋。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−113502（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−222445（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−57468（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61F 2/64 A61F 2/74 ＷＰＩ（ＤＩＡＬＯＧ)
Claims (8)
- 【請求項１】 軸を有する細長いチューブ状ハウジング
を具備しており、前記ハウジングは、リザーバを形成し
且つ上方端部部分と共に軸方向で延在する孔を形成する
下方端部部分と、前記上方端部部分にあり軸方向で調整
可能な動きを行うスリーブと、前記スリーブ内にあり液
圧機械用液を受容する室を形成する制御ブシュと、ここ
で前記ブシュおよびスリーブは前記室から前記ブシュを
通って前記ブシュと前記スリーブとの間で軸方向に延在
する直列の流れ制御通路を形成する手段を有し、前記室
へと延在する内側部分と前記ハウジングから突き出る外
側部分とを有するピストンロッドと、前記ピストンロッ
ドの前記内側部分にあり前記ブシュに滑動可能なように
係合するピストンと、その流れが前記ピストンおよび前
記ピストンロッドの軸方向の動きに応答して前記通路を
通って流れて前記ピストンロッドを緩衝する液圧機械用
液の供給源を前記リザーバおよび前記室に具備してい
る、義足の膝関節部で使用され、歩行速度の広い範囲に
わたって義足の動きを普通の脚の動きに近付ける液圧制
御ユニットであり、前記スリーブは前記孔に裏張り状に
付いており且つ前記孔内で滑動できるように支持される
ことと、前記ピストンロッドはチューブ状であり、前記
リザーバに対して開放する内側端部を有し且つ前記リザ
ーバと前記ピストンロッド内の前記室との間で前記液圧
機械用液を自由に制限なく流す室を形成し、さらに前記
チューブ状ピストンロッドの前記室内にある伸張可能お
よび圧縮可能な部材が、前記ピストンロッドの前記リザ
ーバへの内向きの動きによる液圧機械用液の移動に応答
して前記リザーバから前記ピストンロッド室への液体の
自由な流れを弾性的にバイアスすることを特徴とする液
圧制御ユニット。 - 【請求項２】 義足使用者の個人的選択に応じ、前記ピ
ストンロッド内の前記伸張可能で圧縮可能な部材によっ
て出された前記バイアス力を正確に調整する手段を前記
ピストンロッドの前記外側部分に具備する請求項１記載
の制御ユニット。 - 【請求項３】 前記ピストンロッド内の前記伸張可能で
圧縮可能な部材が可撓性ゴム状袋と、前記ピストンロッ
ドの前記外側部分内に前記液圧機械用液およびピストン
ロッドに対して出された前記バイアス力を選択するため
に前記袋内へある量の加圧ガスを誘導し閉じ込める逆止
バルブとを具備する請求項１記載の制御ユニット。 - 【請求項４】 前記ピストンロッドの前記外側部分へ軸
方向にねじ込まれた取付け具および、前記取付け具に支
持されたばねバイアスされたバルブ部材を具備する前記
バルブを具備する請求項１記載の制御ユニット。 - 【請求項５】 前記ハウジングの前記上方端部部分は雌
ねじを有し、前記スリーブは前記雌ねじに係合する雄ね
じを有し、そして前記スリーブを回転させて前記スリー
ブの軸方向調整をするための手段が前記ハウジングに装
着されている請求項１記載の制御ユニット。 - 【請求項６】 前記制御ブシュが円錐台形下方端部表面
を有しリング部材は、前記ハウジングの前記孔の中に配
置され且つ前記下方端部表面を包囲する内向円錐台形内
側表面を有してこれらの間にギャップを形成しており、
前記制御ブシュおよびリング部材は異なった材料から形
成されて前記ユニットの温度上昇および前記液体のより
低い粘度に応答して前記ギャップを制御する請求項１記
載の制御ユニット。 - 【請求項７】 前記ハウジングは前記リング部材を形成
する材料より十分に軽い重量の材料から形成される請求
項６記載の制御ユニット。 - 【請求項８】 前記ハウジングは前記ピストンロッドの
前記内側部分を滑動できるように支持する孔を有する環
状ベアリングを保持し、前記ベアリングは液体を前記ベ
アリングを通して軸方向に指向させる少なくとも１つの
通路を有する請求項１記載の制御ユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33222891A JP3181957B2 (ja) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | 義足用液圧制御ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33222891A JP3181957B2 (ja) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | 義足用液圧制御ユニット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05161668A JPH05161668A (ja) | 1993-06-29 |
| JP3181957B2 true JP3181957B2 (ja) | 2001-07-03 |
Family
ID=18252608
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33222891A Expired - Fee Related JP3181957B2 (ja) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | 義足用液圧制御ユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3181957B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102080490B1 (ko) * | 2017-11-13 | 2020-02-24 | 창원대학교 산학협력단 | 양식장 그물망의 상하동요 저감장치 |
| KR102553599B1 (ko) * | 2021-03-02 | 2023-07-17 | 주식회사 전진산업 | 양식용 부표 및 그 설치구조 |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7736394B2 (en) | 2002-08-22 | 2010-06-15 | Victhom Human Bionics Inc. | Actuated prosthesis for amputees |
| AU2003236750B2 (en) | 2002-08-22 | 2006-08-10 | Victhom Human Bionics Inc. | Actuated leg prosthesis for above-knee amputees |
| US20050107889A1 (en) | 2003-11-18 | 2005-05-19 | Stephane Bedard | Instrumented prosthetic foot |
| US7815689B2 (en) | 2003-11-18 | 2010-10-19 | Victhom Human Bionics Inc. | Instrumented prosthetic foot |
| US7637959B2 (en) | 2004-02-12 | 2009-12-29 | össur hf | Systems and methods for adjusting the angle of a prosthetic ankle based on a measured surface angle |
| US8057550B2 (en) | 2004-02-12 | 2011-11-15 | össur hf. | Transfemoral prosthetic systems and methods for operating the same |
| CA2863933C (en) | 2004-12-22 | 2018-08-07 | Ossur Hf | Systems and methods for processing limb motion |
| SE528516C2 (sv) | 2005-04-19 | 2006-12-05 | Lisa Gramnaes | Kombinerat aktivt och passivt benprotessystem samt en metod för att utföra en rörelsecykel med ett sådant system |
| WO2007027808A2 (en) | 2005-09-01 | 2007-03-08 | össur hf | System and method for determining terrain transitions |
| WO2008080233A1 (en) | 2007-01-05 | 2008-07-10 | Victhom Human Bionics Inc. | High torque active mechanism for orthotic and/or prosthetic devices |
| EP2104475B1 (en) | 2007-01-05 | 2016-03-09 | Victhom Human Bionics Inc. | Joint actuation mechanism for a prosthetic and/or orthotic device having a compliant transmission |
| CA2676067C (en) | 2007-01-19 | 2017-06-20 | Victhom Human Bionics, Inc. | Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices |
| US9060884B2 (en) | 2011-05-03 | 2015-06-23 | Victhom Human Bionics Inc. | Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications |
| US9532877B2 (en) | 2011-11-11 | 2017-01-03 | Springactive, Inc. | Robotic device and method of using a parallel mechanism |
| US10543109B2 (en) | 2011-11-11 | 2020-01-28 | Össur Iceland Ehf | Prosthetic device and method with compliant linking member and actuating linking member |
| US9044346B2 (en) | 2012-03-29 | 2015-06-02 | össur hf | Powered prosthetic hip joint |
| US9561118B2 (en) | 2013-02-26 | 2017-02-07 | össur hf | Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return |
| WO2014159114A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-10-02 | össur hf | Prosthetic ankle: a method of controlling based on adaptation to speed |
| WO2015157723A1 (en) | 2014-04-11 | 2015-10-15 | össur hf | Prosthetic foot with removable flexible members |
-
1991
- 1991-12-16 JP JP33222891A patent/JP3181957B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102080490B1 (ko) * | 2017-11-13 | 2020-02-24 | 창원대학교 산학협력단 | 양식장 그물망의 상하동요 저감장치 |
| KR102553599B1 (ko) * | 2021-03-02 | 2023-07-17 | 주식회사 전진산업 | 양식용 부표 및 그 설치구조 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05161668A (ja) | 1993-06-29 |
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