JP3172833U - 化粧ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】化粧の自動化により生じる利便性、快適性、正確性、安全性その他の種々の問題を解決することができる化粧ロボットを提供する。
【解決手段】本化粧ロボット１は、ロボットアーム２と、化粧材噴霧器３と、噴霧方向変更手段４と、配置手段１１と、検知手段１２と、撮影手段１３と、記憶手段１４と、入力手段１５と、検知手段１２が化粧対象物Ｍの配置を検知したとき、撮影手段１３から得られた画像データ及び記憶手段１４から得られた所望の化粧パターンに基づき、ロボットアーム２の移動量、化粧材の噴霧量及び化粧材の噴霧方向を制御する制御手段１８とを備える。
【選択図】図１

Description

本考案は、化粧ロボットに係り、特に、人間の顔など化粧対象物の一部に化粧を行う際に好適に利用できる化粧ロボットに関する。

従来の化粧ロボットは、固定椅子、キーボード、制御手段、化粧対象者カメラ、化粧カメラ及びロボットハンド付きのロボットアームを備える。

化粧対象者が固定椅子に座り、その固定椅子の凹部に化粧対象者の後頭部が押し付けられると、化粧対象者の頭部が固定椅子の凹部に固定される。キーボードの操作により化粧内容が決定すると、制御手段は、化粧対象者カメラ及び化粧カメラから得た顔パーツ検出データ、化粧品検出データ及び化粧道具検出データ並びに化粧内容に基づいて、眉毛ペン、リップスティック、ファンデーションが塗られた化粧パフなどの多種多様な化粧品を把持するロボットアームを駆動し、化粧対象者の顔に化粧を行う。

特開２００８−１７９３６号公報

しかしながら、従来の化粧ロボットにおいては、ロボットアームが眉毛ペンを顔に当てたときやその顔に当てながら眉毛を描くときに顔に痛みや違和感を生じるなど、ロボットアームが多種多様な化粧品を上手に使いこなすことが極めて困難であった。そのため、化粧対象者が従来の化粧ロボットを利用しなくなるという利便性の問題があった。

また、従来の化粧ロボットにおいては、快適性や正確性、安全性など、化粧の自動化により生じる種々の問題がまた未解決である。

そこで、本考案はこれらの点に鑑みてなされたものであり、化粧の自動化により生じる利便性、快適性、正確性、安全性その他の種々の問題を解決することができる化粧ロボットを提供することを本考案の目的としている。

前述した目的を達成するため、本考案の化粧ロボットは、三次元移動機構を有するロボットアームと、ロボットアームに取り付けられると共に化粧材を噴霧する化粧材噴霧器と、化粧材の噴霧方向を変更する噴霧方向変更手段と、化粧対象物を配置する配置手段と、化粧対象物が配置手段に配置されたか否かを検知する検知手段と、配置手段に配置された化粧対象物を撮影する撮影手段と、化粧対象物に施す化粧パターンを記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された化粧パターンから所望の化粧パターンを選択するための入力手段と、検知手段が化粧対象物の配置を検知したとき、撮影手段から得られた画像データ及び記憶手段から得られた所望の化粧パターンに基づき、ロボットアームの移動量、化粧材の噴霧量及び化粧材の噴霧方向を制御する制御手段と、を備える。

また、本考案の化粧ロボットにおいて、三次元移動機構は、ＸＹ平面上の中心から径方向の外側に延在する第１アーム部と、第１アーム部からＺ軸方向に延在する第２アーム部と、第２アーム部から径方向の内側に延在する第３アーム部と、第１アーム部、第２アーム部又は／及び第３アーム部を直線移動又は回転移動させることにより中心を基準として第３アーム部の一端を三次元移動させる駆動手段と、を有しており、化粧材噴霧器は、第３アーム部の一端に取り付けられており、配置手段は、中心を通過するＺ軸上に配置されていることが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットにおいて、化粧材噴霧器は、ロボットアームに固定されており、噴霧方向変更手段は、化粧材噴霧器の近傍に配置されていると共に、化粧材の噴霧方向を変更する圧縮空気を噴射する空気噴射器であることが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットにおいて、噴霧方向変更手段は、ロボットアームと化粧材噴霧器と間に配置されていると共に、化粧材噴霧器の噴霧方向を上下方向及び左右方向に変更する関節機構であることが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットにおいて、ロボットアームは、化粧材噴霧器がロボットアームに固定されている場合、かつ、化粧対象物が人間の顔である場合、中心を基点としてＸＹ平面から約３０〜６０度傾いており、配置手段は、化粧対象物が人間の顔である場合、ＸＹ平面に対して顔を上向きに約３０〜６０度傾けるように傾斜配置されていることが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットにおいて、配置手段は、化粧対象物を固定する固定部を有しており、検知手段は、化粧対象物が固定部から離間したことを検知することが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットにおいて、固定部は、化粧対象物が人間の顔である場合、各一端を耳の内部にそれぞれ挿入することにより顔を固定する固定アームであることが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットにおいて、固定部は、化粧対象物が人間の顔である場合、人間の後頭部に当接することにより顔を固定する後頭部固定器具であることが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットは、下方からの近接又は当接によって化粧材を下方に供給する化粧材供給バルブを有すると共にロボットアームの移動範囲内に配置される化粧材保存容器を更に備えており、化粧材噴霧器は、化粧材噴霧器の上部において上方が開放された受給口と、受給口の内部に配置された突部と、を有しており、制御手段は、ロボットアームを介して突部を化粧材供給バルブの下方に近接又は当接させることにより、所望の化粧パターンに応じた化粧材を化粧材供給バルブから受給口に供給する制御を行うことが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットにおいて、化粧材供給バルブの外寸よりも大きな開口部を有すると共に開口部から圧縮空気を供給する撹拌用ノズルを更に備えており、化粧材供給バルブは、その下方から所定の空気圧が印加されたときに開放するように構成されており、制御手段は、ロボットアームを介して化粧材供給バルブを撹拌用ノズルの開口部に挿入し、開口部から圧縮空気を供給する制御を行うことが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットは、下方からの近接又は当接によって洗浄液を下方に供給する洗浄液供給バルブを有すると共にロボットアームの移動範囲内に配置される洗浄液保存容器を更に備えており、化粧材噴霧器は、化粧材噴霧器の上部において上方が開放された受給口と、受給口の内部に配置された突部と、を有しており、制御手段は、ロボットアームを介して突部を洗浄液供給バルブの下方に近接又は当接させることにより、洗浄液を洗浄液供給バルブから受給口に供給する制御を行うことが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットは、化粧材噴霧器の噴霧口を塞ぐ遮蔽手段を更に備えており、化粧材噴霧器は、噴霧口を有する外側ボディと、外側ボディの内部において化粧材又は／及び洗浄液が充填される内側ボディと、内側ボディから外側ボディに流出する化粧材の流出口を開閉する化粧材流量バルブと、外側ボディと内側ボディとの間に供給される圧縮空気の流入口を開閉する空気流量バルブと、内側ボディに充填された化粧材又は／及び洗浄液を内側ボディから排出する排出バルブと、を有しており、制御手段は、化粧材噴霧器の噴霧口が遮蔽手段により塞がれているとき、化粧材流量バルブ及び空気流量バルブを開放すると共に、内側ボディに充填された化粧材又は／及び洗浄液を排出する場合には化粧材流量バルブ及び空気流量バルブの開放時から所定時間経過後に排出バルブを開放する制御を行うことが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットは、遮蔽手段となる垂直壁と、垂直壁の下方に配置される容器部と、を有する排出物回収容器を更に備えることが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットは、テスト噴霧面を更に備えており、制御手段は、化粧対象物に最初に噴霧する場合又は／及び化粧材の濃度若しくは種類の変更があった場合、化粧材を化粧対象物に噴霧する前に化粧材をテスト噴霧面にテスト噴霧する制御を行うと共に、テスト噴霧されたテスト噴霧面を撮影手段が画像データ化してその化粧材の選定及び噴霧状態の良否を判断することが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットは、テスト噴霧の終了後にテスト噴霧面の清掃又は取替を行う噴霧テスト補助手段を更に備えることが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットにおいて、制御部は、画像データに基づき化粧対象物がロボットアームの移動範囲内に侵入したと判断したとき、ロボットアームの移動及び化粧材の噴霧を中止する制御を行うことが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットにおいて、撮影手段は、受給口よりも径方向の外側に配置されており、受給口は、撮影手段の撮影範囲外まで傾いて配置されていることが好ましい。

また、本考案の化粧ロボットは、画像表示手段と、音声出力手段と、を更に備えており、制御手段は、画像表示手段による画像表示及び音声出力手段による音声出力に基づき、所望の化粧パターンに応じた化粧案内の制御を行うことが好ましい。

本考案の化粧ロボットによれば、化粧の自動化により生じる利便性、快適性、正確性、安全性その他の種々の問題を解決することができるという効果を奏する。

本実施形態の化粧ロボットを示す斜視図である。 本実施形態のロボットアーム、固定アーム及び化粧対象物の位置関係を示す側面図である。 本実施形態の化粧材噴霧器を示す断面図である。 本実施形態の受給口及び撮影手段の位置関係を示す化粧材噴霧器の正面図である。 本実施形態の化粧材噴霧器及び噴霧方向変更手段を示す側面図である。 図６Ａは本実施形態の後頭部固定器具及び化粧対象物を示す側面図であり、図６Ｂは本実施形態の後頭部固定器具及び化粧対象物を示す平面図である。 本実施形態の化粧材保存容器又は洗浄液保存容器から化粧材噴霧器に化粧材又は洗浄液が供給される前の状態を示す側面図である。 本実施形態の化粧材保存容器又は洗浄液保存容器から化粧材噴霧器に化粧材又は洗浄液が供給されている状態を示す側面図である。 本実施形態の撹拌用ノズルから化粧材保存容器に圧縮空気が供給される状態を示す断面図である。 本実施形態の化粧材噴霧器の噴霧口が遮蔽手段である排出物回収容器の垂直壁に塞がれた状態を示す側面図である。 本実施形態の化粧材噴霧器から化粧材又は／及び洗浄液が排出物回収容器の容器部に排出された状態を示す側面図である。 本実施形態のテスト噴霧の状態を示す側面図である。

以下、本考案の化粧ロボットをその一実施形態により説明する。

［化粧ロボット１］
本実施形態の化粧ロボットは、化粧対象物に化粧を行うため、個人宅、写真撮影や映画撮影などの化粧室、化粧品売り場、公共のゲームセンタなどの様々な場所に設置可能な装置である。化粧対象物としては、主に人間の顔であるが、他の部位や物品の一部又は全部であってもよい。具体的には、人間の顔、手の甲、腕、肩、脚などの人間の部位の一部又は全部や、携帯電話機、オートバイ用ヘルメット、缶などの小型物品の一部又は全部が挙げられる。本実施形態においては、人間の顔を化粧対象物としている。

また、本実施形態の化粧ロボット１は、図１に示すように、ロボットアーム２と、化粧材噴霧器３と、噴霧方向変更手段４と、配置手段１１と、検知手段１２と、撮影手段１３と、記憶手段１４と、入力手段１５と、化粧材保存容器５と、撹拌用ノズル６と、洗浄液保存容器７と、排出物回収容器８と、テスト装置９と、画像表示手段１６と、音声出力手段１７と、制御手段１８と、を備える。

［ロボットアーム２］
ロボットアーム２は、三次元移動機構２０を有する。本実施形態の三次元移動機構２０は、第１アーム部２１と、第２アーム部２２と、第３アーム部２３と、駆動手段２４と、により構成される。

第１アーム部２１は、水平面となるＸＹ平面上の任意の中心Ｃから径方向ＲＤの外側に延在している。この第１アーム部２１は、駆動手段２４により、第１アームの一端を中心ＣとしてＸＹ平面内を回転運動するように構成されている。

第２アーム部２２は、第１アーム部２１からＺ軸方向Ｚに延在している。この第２アーム部２２の他端２２ｂは、第１アーム部２１の他端２１ｂに固定されている。

第３アーム部２３は、第２アーム部２２から径方向ＲＤの内側に延在している。この第３アーム部２３は、駆動手段２４により、第２アーム部２２に対して、径方向ＲＤ及びＺ軸方向Ｚへの移動が可能なように接続されている。

駆動手段２４は、中心Ｃを基準として第３アーム部２３の一端２３ａを三次元移動させるように構成されている。第３アーム部２３の一端２３ａを三次元移動させるためには、第１アーム部２１、第２アーム部２２又は第３アーム部２３を直線移動又は回転移動させることにより、行われる。本実施形態の駆動手段２４は、具体的に、第１アーム部２１の一端２１ａを基準として第１アーム部２１を回転移動させると共に、第１アーム部２１の他端２１ｂから起立する第２アーム部２２に対して第３アーム部２３をＺ軸方向Ｚ及び径方向ＲＤに直線移動させるように、構成されている。

駆動手段２４における駆動源としては、制御手段１８により制御されたサーボモータなどが好ましい。

また、ロボットアーム２は、図２に示すように、化粧材噴霧器３がロボットアーム２に固定されている場合、かつ、化粧対象物Ｍが人間の顔である場合、中心Ｃを基点としてＸＹ平面から所定の角度だけ離れるように傾いていることが好ましい。所定の角度としては、約３０〜６０度であることが好ましく、約４５度であることがより好ましい。

［化粧材噴霧器３］
化粧材噴霧器３は、化粧材２８を噴霧するように構成されている。この化粧材噴霧器３は、図１に示すように、第３アーム部２３に内蔵されており、化粧材噴霧器３の噴霧口３１が第３アーム部２３の一端２３ａから露出するように、第３アーム部２３の一端２３ａに固定されている。

この化粧材噴霧器３は、図３に示すように、外側ボディ３２と、内側ボディ３３と、化粧材流量バルブ３４と、空気流量バルブ３５と、排出バルブ３６と、を有している。

外側ボディ３２は、ノズル状に形成されており、その先端に噴霧口３１を有している。内側ボディ３３は、外側ボディ３２の内部に配置されており、化粧材噴霧器３の上部に設けられた受給口３７から化粧材２８又は／及び洗浄液２９が充填されるように構成されている。

化粧材流量バルブ３４は、内側ボディ３３の内部に配置された針状バルブであり、内側ボディ３３から外側ボディ３２に流出する化粧材２８の流出口３９を開閉するように構成されている。空気流量バルブ３５は、外側ボディ３２の内部に配置された針状バルブであり、外側ボディ３２と内側ボディ３３との間に供給される圧縮空気の流入口３０を開閉するように構成されている。排出バルブ３６は、外側ボディ３２の内部において内側ボディ３３の外部から内側ボディ３３に挿入された針状バルブであり、内側ボディ３３に充填された化粧材２８又は／及び洗浄液２９を内側ボディ３３から排出するように構成されている。

また、化粧材噴霧器３は、受給口３７と、突部３８と、を有している。受給口３７は、化粧材噴霧器３の上部において上方が開放されており、内側ボディ３３に連通している。この受給口３７は、図４に示すように、撮影手段１３の撮影範囲に含まれないように、径方向ＲＤを回転軸として傾いて配置されていることが好ましい。また、突部３８は、受給口３７の内部に配置されており、その受給口３７の開放側に突起している。

［噴霧方向変更手段４］
噴霧方向変更手段４は、化粧材２８の噴霧方向を変更するように構成されている。この噴霧方向変更手段４は、図５に示すように、化粧材噴霧器３から噴霧された化粧材２８の噴霧方向を変更する圧縮空気を噴射する空気噴射器であって、化粧材噴霧器３の近傍に配置されていることが好ましい。噴霧方向変更手段４による圧縮空気の噴射は、制御手段１８による制御に基づき、化粧材２８の噴霧時期に応じて行われる。

［配置手段１１］
配置手段１１は、化粧対象物Ｍを所定の位置に配置するように構成されている。配置手段１１としては、図１に示すように化粧対象物Ｍを配置するために画像表示手段１６に化粧対象物Ｍと共に表示される電子基準枠１１Ａや、図示はしないが化粧ノズルにおける化粧対象物Ｍの配置近傍に描かれた物理的目印が記載されたものなど化粧対象物Ｍに直接接触しないものでもよいし、図示はしないが額やあごを支えるクッション付支持器具や小型物品を載せる台座など化粧対象物Ｍに直接接触するものでもよい。

この配置手段１１は、化粧対象物Ｍを固定する固定部１９を有している。固定部１９は、図２に示すように、化粧対象物Ｍが人間の顔である場合、各一端を耳の内部にそれぞれ挿入することにより顔を固定する固定アームであることが好ましい。また、この固定部１９については、図６に示すように、化粧対象物Ｍが人間の顔である場合、固定アームだけでなく、人間の後頭部に当接することにより顔を固定する後頭部固定器具を併用することが好ましい。

また、配置手段１１は、図２に示すように、中心Ｃを通過するＺ軸上に配置されていることが好ましい。本実施形態において、中心Ｃを通過するＺ軸は、第１アーム部２１の回転軸である。

また、配置手段１１は、化粧対象物Ｍが人間の顔である場合、ＸＹ平面に対して顔を上向きに所定の角度だけ傾けるように傾斜配置されていることが好ましい。所定の角度としては、約３０〜６０度であることが好ましく、約４５度であることがより好ましい。

［検知手段１２］
検知手段１２は、化粧対象物Ｍが配置手段１１に配置されたか否かを検知するように構成されている。

検知手段１２としては、撮影手段１３を用いる画像センサや位置センサ、固定部１９の振動等を検知する圧力センサなどの各種センサを選択することができる。また、化粧対象物Ｍまでの距離を測定する場合、１個のセンサで検出してもよいし、複数のセンサで検出してもよい。また、２個の撮影手段１３により視差を利用して距離を測定しても良い。

本実施形態においては、撮影手段１３による化粧対象物Ｍの距離変化や、化粧対象物Ｍが固定部１９から離間したことによる急激な圧力変化を検知することにより、化粧対象物Ｍが配置手段１１に配置されたか否かを検知手段１２が検知するように構成されている。

［撮影手段１３］
撮影手段１３は、配置手段１１に配置された化粧対象物Ｍを撮影するように構成されている。本実施形態の撮影手段１３は、図１に示すように、第３アーム部２３の上部において受給口３７よりも径方向ＲＤの外側に配置されている。

［記憶手段１４］
記憶手段１４は、化粧対象物Ｍに施す化粧パターンを記憶するように構成されている。本実施形態の記憶手段１４としては、図１に示すように、電子計算機（ＰＣ）１０に通常備わるハード・ディスク・ドライブ（ＨＤＤ）や不揮発性メモリなどの記憶装置が用いられる。

［入力手段１５］
入力手段１５は、図１に示すように、記憶手段１４に記憶された化粧パターンから所望の化粧パターンを選択するための装置である。本実施形態の入力手段１５としては、電子計算機（ＰＣ）１０に通常備わるキーボードやマウスなどの入力装置が用いられる。

［化粧材保存容器５］
化粧材保存容器５は、図１に示すように、ロボットアーム２の移動範囲内に配置されている。この化粧材保存容器５は、図７及び図８に示すように、下方からの当接によって化粧材２８を下方に供給するプッシュバルブなどの化粧材供給バルブ５１を有している。また、化粧材供給バルブ５１は、その下方から所定の空気圧が印加されたときに開放するように構成されている。

［撹拌用ノズル６］
撹拌用ノズル６は、図９に示すように、化粧材保存容器５の化粧材供給バルブ５１の外寸よりも大きな開口部６１を有しており、その開口部６１から圧縮空気を供給するように構成されている。また、撹拌用ノズル６は、ロボットアーム２の受給口３７の横に配置されており、制御手段１８の制御に基づき、化粧材供給バルブ５１が撹拌用ノズル６の開口部６１に挿入されるように化粧材供給バルブ５１が上下方向に移動自在に形成されている。

［洗浄液保存容器７］
洗浄液保存容器７は、図１に示すように、ロボットアーム２の移動範囲内に配置されている。この洗浄液保存容器７は、下方からの当接によって洗浄液２９を下方に供給するプッシュバルブなどの洗浄液供給バルブ７１を有している。

洗浄液２９としては、個々の化粧材２８に対する専用洗浄液であってもよいし、水であってもよい。

［排出物回収容器８］
排出物回収容器８は、図１に示すように、ロボットアーム２の移動範囲内に配置されている。この排出物回収容器８は、図１０及び図１１に示すように、垂直壁８１と、容器部８２と、を有している。垂直壁８１は、化粧材噴霧器３からの噴霧された化粧材を受け止め、容器部８２に化粧材を回収する。また、化粧材噴霧器３の噴霧口３１を塞ぐ遮蔽手段となる。また、容器部８２は、垂直壁８１の下方に配置されており、垂直壁８１に付着した化粧材２８が滴り落ちたときに、その化粧材２８が容器部８２にたまるようになっている。

［テスト装置９］
テスト装置９は、図１２に示すように、テスト噴霧面９１と、噴霧テスト補助手段９２と、を有している。テスト噴霧面９１は、化粧対象物Ｍに化粧する前にテスト噴霧される面である。テスト噴霧面９１としては、矩形紙やロール紙などのふき取り不能な使い捨てテスト面や、ガラス面などのふき取り可能な再生テスト面などが挙げられる。また、噴霧テスト補助手段９２は、テスト噴霧の終了後に、テスト噴霧面９１の清掃又は取替を行うように構成されている。本実施形態において、テスト噴霧面９１はロール紙であり、噴霧テスト補助手段９２は供給ロール及び排出ロールからなるロール紙供給装置である。

［画像表示手段１６］
画像表示手段１６は、図１に示すように、静止画及び動画を表示するための装置である。本実施形態の画像表示手段１６としては、電子計算機（ＰＣ）１０に通常備わるディスプレイが用いられる。

［音声出力手段１７］
音声出力手段１７は、図１に示すように、案内音や警告音等の音声を出力するための装置である。本実施形態の音声出力手段１７としては、電子計算機（ＰＣ）１０に通常備わるスピーカが用いられる。

［制御手段１８］
制御手段１８は、少なくとも以下の制御を行うための装置である。本実施形態の制御手段１８としては、図１に示すように、電子計算機（ＰＣ）１０に通常備わるＣＰＵ（中央演算装置）、メモリ、記憶装置等の主要部品により構成されている。

（基本制御）
化粧対象物Ｍが人体の顔である場合、化粧内容としては、化粧水の塗布、ファンデーションのトラブル箇所へ塗布、顔全体のファンデーションの塗布、ハイライトの塗布、チークの塗布、眉毛の塗布、アイメイク、口紅の塗布などがある。

まず、図２に示すように、化粧対象物Ｍである人の疲労を軽減させるため、ロボットアーム２、配置手段１１及び固定部１９の角度を調整する。角度は、顔が水平から上向き３０〜６０度、好ましくは約４５度である。

次いで、化粧対象物Ｍとなる顔が配置手段１１に配置されると、図２及び図６に示すように、固定部１９が化粧対象物Ｍである顔の耳や後頭部を固定する。固定部１９から耳や後頭部が外れた場合など固定部１９からの圧力の変化を検出した場合、安全のために化粧ロボット１による化粧動作を一時停止させる。

化粧対象物Ｍが固定部１９により固定され、検知手段１２が化粧対象物Ｍである顔の配置を検知したとき、化粧対象物Ｍへの化粧が開始される。

化粧対象物Ｍである顔に化粧を行うための化粧パターンは、化粧ロボット１の操作者が入力手段１５を操作することにより、記憶手段１４に記憶された複数の化粧パターンの中から所望の化粧パターンとして選択される。化粧パターンについては、通常の化粧だけでなく、演劇等にて使用するような過激な化粧、顔の一部分に化粧を施すフェイスペインティング等、種々の化粧パターンが存在する。人の顔以外の化粧対象物Ｍについても同様である。

また、この化粧パターンは、化粧対象物Ｍの座標データ及び補正データに基づき、記憶手段１４に記憶された初期状態の化粧パターンを補正して得られる。座標データ及び補正データは、撮影手段１３から得られた画像データだけでなく、入力手段１５により入力された入力データや検知手段１２から得られた非接触の測量データなどの各種データから得ることができる。この補正後の化粧パターンに基づき、制御手段１８がロボットアーム２の三次元移動量及び化粧材噴霧器３による噴霧量が決定される。

また、制御手段１８は、噴霧方向変更手段４から空気量を制御しながら圧縮空気を噴射することにより、化粧材２８の噴霧方向を所望の方向に変更するように制御する。

化粧材２８の流量は、化粧材噴霧器３に設けられた化粧材流量バルフの開放量により行う。また、化粧材２８の噴霧を補助する圧縮空気の流量は、化粧材噴霧器３に設けられた空気流量バルブ３５の開放量により行う。眉毛を化粧するときのように、化粧材２８の噴霧により細い線を描く場合、化粧材噴霧器３から噴霧する化粧材２８及び圧縮空気の流量を少なくし、かつ、化粧材噴霧器３と顔との距離を小さくする。一方、ファンデーションを化粧するときのように、化粧材２８を広範囲に塗布する場合、化粧材噴霧器３から噴霧する化粧材２８及び圧縮空気の流量を多くし、かつ、化粧材噴霧器３と顔との距離を大きくする。

（安全制御）
化粧対象物Ｍが、画像データ等に基づき、ロボットアーム２の移動範囲内に侵入したと判断したとき、ロボットアーム２の移動及び化粧材２８の噴霧は自動的に中止される。判断材料は、化粧対象物Ｍまでの距離を測定するための画像データだけでなく、固定部１９を介して得た急激な圧力変化の検知データも併用することが好ましい。

（案内制御）
制御手段１８は、画像表示手段１６による画像表示及び音声出力手段１７による音声出力に基づき、所望の化粧パターンに応じた化粧案内を行う。

例えば、化粧対象物Ｍである人に対して、頭部の位置、目の開閉、呼吸などの指示や化粧内容を、画像及び音声により予め又は化粧中に案内する。また、安全制御が作動した場合、警告を案内する。

（化粧材２８の供給制御）
制御手段１８は、図７及び図８に示すように、ロボットアーム２の移動量を制御することにより、受給口３７の内部に設けられた突部３８を、化粧材保存容器５に設けられた化粧材供給バルブ５１の下方に当接させる。これにより、所望の化粧パターンに応じた化粧材２８が化粧材供給バルブ５１から受給口３７に供給される。

化粧材２８は主に液体を使用するが、粉末であってもよい。化粧材２８の一滴は、約０．０３〜０．０５ｍｌに設定されている。

化粧材２８の色の調合については、記憶手段１４に記憶された指定配合量に応じて、複数の化粧材保存容器５より得た複数色の化粧材２８を、化粧材噴霧器３の受給口３７の中で混合することにより行う。混合度合いが小さい場合、ロボットアーム２により化粧材噴霧器３を振動させるか、後述のうがい洗浄と同様のうがい動作を行ってもよい。

（化粧材２８の撹拌制御）
また、化粧材保存容器５に保存された化粧材２８には定期的に撹拌が必要である。そのため、制御手段１８は、図９に示すように、ロボットアーム２を介して、化粧材保存容器５に設けられた化粧材供給バルブ５１を撹拌用ノズル６の開口部６１に挿入し、開口部６１から化粧材保存容器５に圧縮空気を供給する。化粧材保存容器５に供給された空気は化粧材保存容器５５の中で気泡となり、気泡の移動により対流を起こすので、化粧材２８が撹拌される。

（洗浄液２９の供給制御）
また、眉毛の化粧から口紅の化粧に変更するときなど、噴霧される化粧材２８を変更する場合、化粧材噴霧器３の内部洗浄が必要になる。そのため、制御手段１８は、図７及び図８に示すように、ロボットアーム２を介して、受給口３７の内部に設けられた突部３８を洗浄液供給バルブ７１の下方に当接させる。これにより、洗浄液供給バルブ７１から受給口３７に洗浄液２９を供給する。

化粧材噴霧器３を洗浄した洗浄液２９は、図１１に示すように、所定時間経過後、化粧材噴霧器３の排出バルブ３６から化粧材噴霧器３の外部に排出される。排出された洗浄液２９は、排出物回収容器８の容器部８２に回収される。

（うがい動作制御）
化粧材噴霧器３を念入りに洗浄したい場合や、化粧材噴霧器３に供給された複数の化粧材２８を撹拌したい場合、うがい動作を行う必要がある。そのため、制御手段１８は、図１０に示すように、化粧材噴霧器３の噴霧口３１を遮蔽手段となる排出物回収容器８の垂直壁８１により塞いだ後、図３に示すように、化粧材流量バルブ３４及び空気流量バルブ３５を開放する。化粧材噴霧器３の噴霧口３１が塞がれているため、空気流量バルブ３５から流入した圧縮空気は、開放された化粧材流量バルブ３４の流出口３９から化粧材噴霧器３の内部ボディに供給される。内部ボディに充填された化粧材２８又は／及び洗浄液２９に圧縮空気が供給されると、化粧材噴霧器３の中で気泡となり、気泡の移動により対流を起こすので、化粧材２８又は／及び洗浄液２９が撹拌される。

また、化粧材噴霧器３から化粧材２８又は／及び洗浄液２９を排出する場合、化粧材流量バルブ３４及び空気流量バルブ３５の開放時から所定時間経過後、図１１に示すように、排出バルブ３６を開放し、化粧材２８又は／及び洗浄液２９を化粧材噴霧器３から排出物回収容器８の容器部８２に排出する。

（テスト噴霧制御）
なお、化粧ロボット１は、化粧対象物Ｍに最初に噴霧する場合又は／及び化粧材２８の濃度若しくは種類の変更があった場合、化粧材２８を化粧対象物Ｍに噴霧する前に、テスト噴霧面９１にテスト噴霧を行う。テスト噴霧では、化粧材２８の噴霧量、噴霧方向、化粧材２８の有無、洗浄状態を確認する。確認作業については、撮影手段１３が、テスト噴霧されたテスト噴霧面９１を画像データ化し、制御手段１８がその画像データに基づいて化粧材２８の選定及び噴霧状態の良否を判断する。

テスト噴霧面９１については、テスト噴霧ごとに清掃又は取替がなされる必要がある。そのため、噴霧テスト補助手段９２は、制御手段１８の制御に基づき、テスト噴霧の終了後、テスト噴霧面９１の清掃又は取替を行う。

［効果］
次に、本実施形態の化粧ロボット１により生じる以下の（１）〜（１８）の効果を説明する。

（１）本実施形態の化粧ロボット１は、ロボットアーム２と、化粧材噴霧器３と、噴霧方向変更手段４と、配置手段１１と、検知手段１２と、撮影手段１３と、記憶手段１４と、入力手段１５と、検知手段１２が化粧対象物Ｍの配置を検知したとき、撮影手段１３から得られた画像データ及び記憶手段１４から得られた所望の化粧パターンに基づき、ロボットアーム２の移動量、化粧材２８の噴霧量及び化粧材２８の噴霧方向を制御する制御手段１８と、を備える。これにより、化粧動作が化粧材２８の噴霧のみになり、硬質の化粧品を化粧対象物Ｍに接触させることを排除することができるので、化粧対象物Ｍに痛みや傷が発生して不快な思いになることを防止することができる。また、化粧対象物Ｍの配置が検知できない場合には化粧を行わないので、無駄又は誤った化粧材２８の噴霧を防止することができる。

（２）また、本実施形態の化粧ロボット１において、三次元移動機構２０は、第１アーム部２１、第２アーム部２２又は／及び第３アーム部２３を直線移動又は回転移動させることにより中心Ｃを基準として第３アーム部２３の一端２３ａを三次元移動させる駆動手段２４を有しており、化粧材噴霧器３は、第３アーム部２３の一端２３ａに取り付けられており、配置手段１１は、中心Ｃを通過するＺ軸上に配置されていることが好ましい。これにより、人間の顔などの曲面により構成された化粧対象物Ｍに化粧を行う際、ロボットアーム２の移動量及び移動箇所が少なくなるので、その移動量の微調整を容易にすることができると共に、ロボットアーム２の移動時間を短くすることができる。

（３）また、本実施形態の化粧ロボット１において、化粧材噴霧器３は、ロボットアーム２に固定されており、噴霧方向変更手段４は、化粧材噴霧器３の近傍に配置されていると共に、化粧材２８の噴霧方向を変更する圧縮空気を噴射する空気噴射器を選択することができる。これにより、化粧材噴霧器３の噴霧方向を変更する関節機構が選択された場合と比較して、化粧材２８が噴霧された後に圧縮空気による圧力を噴霧された化粧材２８に加えることができるので、化粧材２８の噴霧角度、噴霧軌跡、噴霧形状などを自由に設定することができる。

（４）また、本実施形態の化粧ロボット１において、噴霧方向変更手段４は、ロボットアーム２と化粧材噴霧器３と間に配置されていると共に、化粧材噴霧器３の噴霧方向を上下方向及び左右方向に変更する関節機構を選択することができる。これにより、化粧材２８の噴霧方向を変更する空気噴射器が選択された場合と比較して、噴霧された化粧材２８が直線的に移動するため、化粧材２８の噴霧制御が容易になり、化粧材２８の噴霧を正確に行うことができる。

（５）また、本実施形態の化粧ロボット１において、ロボットアーム２は、化粧材噴霧器３がロボットアーム２に固定されている場合、かつ、化粧対象物Ｍが人間の顔である場合、中心Ｃを基点としてＸＹ平面から約３０〜６０度傾いており、配置手段１１は、化粧対象物Ｍが人間の顔である場合、ＸＹ平面に対して顔を上向きに約３０〜６０度傾けるように傾斜配置されていることが好ましい。これにより、顔が上向きになるため、首に加わる疲労を軽減することができると共に、顔の直交方向から化粧材２８を噴霧して化粧ムラを防止することができる。

（６）また、本実施形態の化粧ロボット１において、配置手段１１は、化粧対象物Ｍを固定する固定部１９を有しており、検知手段１２は、化粧対象物Ｍが固定部１９から離間したことを検知することが好ましい。これにより、化粧対象物Ｍが動いたときに固定部１９に伝わる振動から化粧対象物Ｍが固定部１９から離間したことを検知することができるので、検知手段１２による検知精度を向上させることができる。

（７）また、本実施形態の化粧ロボット１において、固定部１９は、化粧対象物Ｍが人間の顔である場合、各一端を耳の内部にそれぞれ挿入することにより顔を固定する固定アームであることが好ましい。これにより、顔に化粧を行うときに、顔を確実に固定することができると共に、固定アームが化粧の邪魔になることを防止することができる。

（８）また、本実施形態の化粧ロボット１において、固定部１９は、化粧対象物Ｍが人間の顔である場合、人間の後頭部に当接することにより顔を固定する後頭部固定器具であることが好ましい。これにより、顔に化粧を行うときに、後頭部固定器具が化粧の邪魔になることを防止することができると共に、首に加わる疲労を軽減することができる。

（９）また、本実施形態の化粧ロボット１は、下方からの近接又は当接によって化粧材２８を下方に供給する化粧材供給バルブ５１を有すると共にロボットアーム２の移動範囲内に配置される化粧材保存容器５を更に備えており、化粧材噴霧器３は、化粧材噴霧器３の上部において上方が開放された受給口３７と、受給口３７の内部に配置された突部３８と、を有しており、制御手段１８は、ロボットアーム２を介して突部３８を化粧材供給バルブ５１の下方に近接又は当接させることにより、所望の化粧パターンに応じた化粧材２８を化粧材供給バルブ５１から受給口３７に供給する制御を行うことが好ましい。これにより、化粧材噴霧器３に充填される化粧材２８の追加又は変更の際に化粧材２８の供給を機械化することができる。

（１０）また、本実施形態の化粧ロボット１は、化粧材供給バルブ５１の外寸よりも大きな開口部６１を有すると共に開口部６１から圧縮空気を供給する撹拌用ノズル６を更に備えており、化粧材供給バルブ５１は、その下方から所定の空気圧が印加されたときに開放するように構成されており、制御手段１８は、ロボットアーム２を介して化粧材供給バルブ５１を撹拌用ノズル６の開口部６１に挿入し、開口部６１から圧縮空気を供給する制御を行うことが好ましい。これにより、化粧材保存容器５の内部に保存された化粧材２８が分離しても、分離した化粧材２８の撹拌を機械化することができる。

（１１）また、本実施形態の化粧ロボット１は、下方からの近接又は当接によって洗浄液２９を下方に供給する洗浄液供給バルブ７１を有すると共にロボットアーム２の移動範囲内に配置される洗浄液保存容器７を更に備えており、化粧材噴霧器３は、化粧材噴霧器３の上部において上方が開放された受給口３７と、受給口３７の内部に配置された突部３８と、を有しており、制御手段１８は、ロボットアーム２を介して突部３８を洗浄液供給バルブ７１の下方に近接又は当接させることにより、洗浄液２９を洗浄液供給バルブ７１から受給口３７に供給する制御を行うことが好ましい。これにより、化粧材噴霧器３に充填される洗浄液２９の供給を機械化することができる。

（１２）また、本実施形態の化粧ロボット１は、化粧材噴霧器３の噴霧口３１を塞ぐ遮蔽手段を更に備えており、化粧材噴霧器３は、噴霧口３１を有する外側ボディ３２と、外側ボディ３２の内部において化粧材２８又は／及び洗浄液２９が充填される内側ボディ３３と、内側ボディ３３から外側ボディ３２に流出する化粧材２８の流出口３９を開閉する化粧材流量バルブ３４と、外側ボディ３２と内側ボディ３３との間に供給される圧縮空気の流入口３０を開閉する空気流量バルブ３５と、内側ボディ３３に充填された化粧材２８又は／及び洗浄液２９を内側ボディ３３から排出する排出バルブ３６と、を有しており、制御手段１８は、化粧材噴霧器３の噴霧口３１が遮蔽手段により塞がれているとき、化粧材流量バルブ３４及び空気流量バルブ３５を開放すると共に、内側ボディ３３に充填された化粧材２８又は／及び洗浄液２９を排出する場合には化粧材流量バルブ３４及び空気流量バルブ３５の開放時から所定時間経過後に排出バルブ３６を開放する制御を行うことが好ましい。これにより、化粧材噴霧器３のうがい洗浄を機械化することができる。

（１３）また、本実施形態の化粧ロボット１は、遮蔽手段となる垂直壁８１と、垂直壁８１の下方に配置される容器部８２と、を有する排出物回収容器８を更に備えることが好ましい。これにより、不要又は余分な化粧材２８を垂直壁８１に噴霧し、垂直壁８１から流れ落ちた化粧材２８を容器部８２により回収することができる。

（１４）また、本実施形態の化粧ロボット１は、テスト噴霧面９１を更に備えており、制御手段１８は、化粧対象物Ｍに最初に噴霧する場合又は／及び化粧材２８の濃度若しくは種類の変更があった場合、化粧材２８を化粧対象物Ｍに噴霧する前に化粧材２８をテスト噴霧面９１にテスト噴霧する制御を行うと共に、テスト噴霧されたテスト噴霧面９１を撮影手段１３が画像データ化してその化粧材２８の選定及び噴霧状態の良否を判断することが好ましい。これにより、テスト噴霧を機械化することができる。

（１５）また、本実施形態の化粧ロボット１は、テスト噴霧の終了後にテスト噴霧面９１の清掃又は取替を行う噴霧テスト補助手段９２を更に備えることが好ましい。これにより、テスト噴霧面９１の清掃又は取替を機械化することができる。

（１６）また、本実施形態の化粧ロボット１において、制御手段１８は、画像データに基づき化粧対象物Ｍがロボットアーム２の移動範囲内に侵入したと判断したとき、ロボットアーム２の移動及び化粧材２８の噴霧を中止する制御を行うことが好ましい。これにより、化粧対象物Ｍがロボットアーム２に接触して化粧対象物Ｍに怪我や傷を負わせることを防止することができる。

（１７）また、本実施形態の化粧ロボット１において、撮影手段１３は、受給口３７よりも径方向ＲＤの外側に配置されており、受給口３７は、撮影手段１３の撮影範囲外まで傾いて配置されていることが好ましい。これにより、撮影手段１３が受給口３７よりも径方向ＲＤの外側に配置された場合であっても、受給口３７が撮影の邪魔になることを防止することができる。

（１８）また、本実施形態の化粧ロボット１は、画像表示手段１６と、音声出力手段１７と、を更に備えており、制御手段１８は、画像表示手段１６による画像表示及び音声出力手段１７による音声出力に基づき、所望の化粧パターンに応じた化粧案内の制御を行うことが好ましい。これにより、化粧ロボット１が不意に動作して化粧ロボット１の操作者や化粧対象物Ｍが驚いてしまうことを防止することができる。

すなわち、本実施形態の化粧ロボット１によれば、化粧の自動化により生じる利便性、快適性、正確性、安全性その他の種々の問題を解決することができるという効果を奏する。

なお、本考案は、前述した実施形態などに限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

たとえば、他の実施形態において、化粧材噴霧器は、第３アーム部の一端に固定されることなく、噴霧方向変更手段としての関節機構を介して第３アーム部の一端に取り付けられていてもよい。この場合、関節機構は、化粧材噴霧器の噴霧方向を上下方向及び左右方向に変更するように構成されている。

また、化粧材保存容器の化粧材供給バルブや洗浄液保存容器の洗浄液供給バルブは、近接センサに基づき、下方からの近接によって化粧材又は洗浄液を下方に供給するように構成されていてもよい。

１ 化粧ロボット
２ ロボットアーム
３ 化粧材噴霧器
４ 噴霧方向変更手段
５ 化粧材保存容器
６ 撹拌用ノズル
７ 洗浄液保存容器
８ 排出物回収容器
９ テスト装置
１０ 電子計算機
１１ 配置手段
１２ 検知手段
１３ 撮影手段
１４ 記憶手段
１５ 入力手段
１６ 画像表示手段
１７ 音声出力手段
１８ 制御手段
１９ 固定部
２０ 三次元移動機構
２１ 第１アーム部
２２ 第２アーム部
２３ 第３アーム部
２４ 駆動手段
２８ 化粧材
２９ 洗浄液
３０ 流入口
３１ 噴霧口
３２ 外側ボディ
３３ 内側ボディ
３４ 化粧材流量バルブ
３５ 空気流量バルブ
３６ 排出バルブ
３７ 受給口
３８ 突部
３９ 流出口
５１ 化粧材供給バルブ
６１ 開口部
７１ 洗浄液供給バルブ
８１ 垂直壁
８２ 容器部
９１ テスト噴霧面
９２ 噴霧テスト補助手段
Ｃ 中心
Ｍ 化粧対象物
ＲＤ 径方向

Claims (18)

1. 三次元移動機構を有するロボットアームと、
   前記ロボットアームに取り付けられると共に化粧材を噴霧する化粧材噴霧器と、
   前記化粧材の噴霧方向を変更する噴霧方向変更手段と、
   化粧対象物を配置する配置手段と、
   前記化粧対象物が前記配置手段に配置されたか否かを検知する検知手段と、
   前記配置手段に配置された前記化粧対象物を撮影する撮影手段と、
   前記化粧対象物に施す化粧パターンを記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された前記化粧パターンから所望の化粧パターンを選択するための入力手段と、
   前記検知手段が前記化粧対象物の配置を検知したとき、前記撮影手段から得られた画像データ及び前記記憶手段から得られた前記所望の化粧パターンに基づき、前記ロボットアームの移動量、前記化粧材の噴霧量及び前記化粧材の噴霧方向を制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とする化粧ロボット。
2. 前記三次元移動機構は、ＸＹ平面上の中心から径方向の外側に延在する第１アーム部と、前記第１アーム部からＺ軸方向に延在する第２アーム部と、前記第２アーム部から前記径方向の内側に延在する第３アーム部と、前記第１アーム部、前記第２アーム部又は／及び前記第３アーム部を直線移動又は回転移動させることにより前記中心を基準として前記第３アーム部の一端を三次元移動させる駆動手段と、を有しており、
   前記化粧材噴霧器は、前記第３アーム部の一端に取り付けられており、
   前記配置手段は、前記中心を通過するＺ軸上に配置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の化粧ロボット。
3. 前記化粧材噴霧器は、前記ロボットアームに固定されており、
   前記噴霧方向変更手段は、前記化粧材噴霧器の近傍に配置されていると共に、前記化粧材の噴霧方向を変更する圧縮空気を噴射する空気噴射器である
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の化粧ロボット。
4. 前記噴霧方向変更手段は、前記ロボットアームと前記化粧材噴霧器と間に配置されていると共に、前記化粧材噴霧器の噴霧方向を上下方向及び左右方向に変更する関節機構である
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の化粧ロボット。
5. 前記ロボットアームは、前記化粧材噴霧器が前記ロボットアームに固定されている場合、かつ、前記化粧対象物が人間の顔である場合、前記中心を基点として前記ＸＹ平面から約３０〜６０度傾いており、
   前記配置手段は、前記化粧対象物が人間の顔である場合、前記ＸＹ平面に対して前記顔を上向きに約３０〜６０度傾けるように傾斜配置されている
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の化粧ロボット。
6. 前記配置手段は、前記化粧対象物を固定する固定部を有しており、
   前記検知手段は、前記化粧対象物が前記固定部から離間したことを検知する
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の化粧ロボット。
7. 前記固定部は、前記前記化粧対象物が人間の顔である場合、各一端を耳の内部にそれぞれ挿入することにより前記顔を固定する固定アームである
   ことを特徴とする請求項６に記載の化粧ロボット。
8. 前記固定部は、前記前記化粧対象物が人間の顔である場合、前記人間の後頭部に当接することにより前記顔を固定する後頭部固定器具である
   ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の化粧ロボット。
9. 下方からの近接又は当接によって前記化粧材を下方に供給する化粧材供給バルブを有すると共に前記ロボットアームの移動範囲内に配置される化粧材保存容器を更に備えており、
   前記化粧材噴霧器は、前記化粧材噴霧器の上部において上方が開放された受給口と、前記受給口の内部に配置された突部と、を有しており、
   前記制御手段は、前記ロボットアームを介して前記突部を前記化粧材供給バルブの下方に近接又は当接させることにより、前記所望の化粧パターンに応じた前記化粧材を前記化粧材供給バルブから前記受給口に供給する制御を行う
   ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の化粧ロボット。
10. 前記化粧材供給バルブの外寸よりも大きな開口部を有すると共に前記開口部から圧縮空気を供給する撹拌用ノズルを更に備えており、
    前記化粧材供給バルブは、その下方から所定の空気圧が印加されたときに開放するように構成されており、
    前記制御手段は、前記ロボットアームを介して前記化粧材供給バルブを前記撹拌用ノズルの前記開口部に挿入し、前記開口部から圧縮空気を供給する制御を行う
    ことを特徴とする請求項９に記載の化粧ロボット。
11. 下方からの近接又は当接によって前記洗浄液を下方に供給する洗浄液供給バルブを有すると共に前記ロボットアームの移動範囲内に配置される洗浄液保存容器を更に備えており、
    前記化粧材噴霧器は、前記化粧材噴霧器の上部において上方が開放された受給口と、前記受給口の内部に配置された突部と、を有しており、
    前記制御手段は、前記ロボットアームを介して前記突部を前記洗浄液供給バルブの下方に近接又は当接させることにより、前記洗浄液を前記洗浄液供給バルブから前記受給口に供給する制御を行う
    ことを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の化粧ロボット。
12. 前記化粧材噴霧器の噴霧口を塞ぐ遮蔽手段を更に備えており、
    前記化粧材噴霧器は、前記噴霧口を有する外側ボディと、前記外側ボディの内部において前記化粧材又は／及び洗浄液が充填される内側ボディと、前記内側ボディから前記外側ボディに流出する前記化粧材の流出口を開閉する化粧材流量バルブと、前記外側ボディと前記内側ボディとの間に供給される圧縮空気の流入口を開閉する空気流量バルブと、前記内側ボディに充填された化粧材又は／及び洗浄液を前記内側ボディから排出する排出バルブと、を有しており、
    前記制御手段は、前記化粧材噴霧器の噴霧口が前記遮蔽手段により塞がれているとき、前記化粧材流量バルブ及び前記空気流量バルブを開放すると共に、前記内側ボディに充填された前記化粧材又は／及び前記洗浄液を排出する場合には前記化粧材流量バルブ及び前記空気流量バルブの開放時から所定時間経過後に前記排出バルブを開放する制御を行う
    ことを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の化粧ロボット。
13. 前記遮蔽手段となる垂直壁と、前記垂直壁の下方に配置される容器部と、を有する排出物回収容器を更に備える
    ことを特徴とする請求項１２に記載の化粧ロボット。
14. テスト噴霧面を更に備えており、
    前記制御手段は、前記化粧対象物に最初に噴霧する場合又は／及び前記化粧材の濃度若しくは種類の変更があった場合、前記化粧材を前記化粧対象物に噴霧する前に前記化粧材を前記テスト噴霧面にテスト噴霧する制御を行うと共に、テスト噴霧された前記テスト噴霧面を前記撮影手段が画像データ化してその化粧材の選定及び噴霧状態の良否を判断する
    ことを特徴とする請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の化粧ロボット。
15. 前記テスト噴霧の終了後に前記テスト噴霧面の清掃又は取替を行う噴霧テスト補助手段を更に備える
    ことを特徴とする請求項１４に記載の化粧ロボット。
16. 前記制御部は、前記画像データに基づき前記化粧対象物が前記ロボットアームの移動範囲内に侵入したと判断したとき、前記ロボットアームの移動及び前記化粧材の噴霧を中止する制御を行う
    ことを特徴とする請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の化粧ロボット。
17. 前記撮影手段は、前記受給口よりも前記径方向の外側に配置されており、
    前記受給口は、前記撮影手段の撮影範囲外まで傾いて配置されている
    ことを特徴とする請求項１から請求項１６のいずれか１項に記載の化粧ロボット。
18. 画像表示手段と、音声出力手段と、を更に備えており、
    前記制御手段は、前記画像表示手段による画像表示及び前記音声出力手段による音声出力に基づき、前記所望の化粧パターンに応じた化粧案内の制御を行う
    ことを特徴とする請求項１から請求項１７のいずれか１項に記載の化粧ロボット。

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