JP3152546B2 - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
車載ナビゲーション装置Info
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- JP3152546B2 JP3152546B2 JP20121893A JP20121893A JP3152546B2 JP 3152546 B2 JP3152546 B2 JP 3152546B2 JP 20121893 A JP20121893 A JP 20121893A JP 20121893 A JP20121893 A JP 20121893A JP 3152546 B2 JP3152546 B2 JP 3152546B2
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- Japan
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- distance
- pulse
- speed
- pulse distance
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- Navigation (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲーション装置
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】車の現在位置を表示装置に表示されてい
る地図上に表示して走行補助をなすナビゲーション・シ
ステムに関しては、人工衛星からの電波を基に自車の
位置を決定するＧＰＳ方式、道路脇に設置したサイン
ポストからの位置データにより自車の位置を認識するサ
インポスト方式、及び、図６に示すような距離センサ
３及び方向センサ４からの距離データ及び方向データを
基に自車の位置を計算して決定する完全自律走行方式が
あり、また、としてとの混合型の自律走行方式の
ものがある。
る地図上に表示して走行補助をなすナビゲーション・シ
ステムに関しては、人工衛星からの電波を基に自車の
位置を決定するＧＰＳ方式、道路脇に設置したサイン
ポストからの位置データにより自車の位置を認識するサ
インポスト方式、及び、図６に示すような距離センサ
３及び方向センサ４からの距離データ及び方向データを
基に自車の位置を計算して決定する完全自律走行方式が
あり、また、としてとの混合型の自律走行方式の
ものがある。
【０００３】図６の完全自律走行方式のナビゲーション
装置では自律走行を行うために距離センサ３及び方向セ
ンサ４からのデジタルデータに変換されたデータを処理
部６で所定時間間隔毎にサンプリングする。そして、処
理部６で自車の走行距離及び進行方向から現在位置を得
て、得られた現在位置から地図上の車の位置を決定する
マップマッチング処理を行いＣＤ−ＲＯＭ９からの地図
データと共に表示部７に現在位置を表示する。また、車
両の走行経路上の通過予定地点の位置データを不揮発性
メモリであるＳ−ＲＡＭ６に格納しており、車両の通過
予定地点を地図データと共に表示部７に表示し車両が走
行予定経路を走行しているか否かを視覚的に確認でき
る。
装置では自律走行を行うために距離センサ３及び方向セ
ンサ４からのデジタルデータに変換されたデータを処理
部６で所定時間間隔毎にサンプリングする。そして、処
理部６で自車の走行距離及び進行方向から現在位置を得
て、得られた現在位置から地図上の車の位置を決定する
マップマッチング処理を行いＣＤ−ＲＯＭ９からの地図
データと共に表示部７に現在位置を表示する。また、車
両の走行経路上の通過予定地点の位置データを不揮発性
メモリであるＳ−ＲＡＭ６に格納しており、車両の通過
予定地点を地図データと共に表示部７に表示し車両が走
行予定経路を走行しているか否かを視覚的に確認でき
る。
【０００４】また、完全自律走行方式のナビゲーション
装置で、図７に示すように車Ｃの走行に伴って距離セン
サ３が発生する１パルスに進む距離Ｄを一定とみなし、
パルスＰの数とパルス距離Ｄから走行距離を算出してい
るものがある。このようなナビゲーション装置では、ナ
ビゲーション装置を搭載する車両のタイヤの直径が異な
るとパルス距離Ｄが異なるので、ナビゲーション装置を
購入したユーザーがタイヤの直径等パルス距離Ｄを決定
する値をメジャー等で測定し、その測定値を当該ナビゲ
ーション装置に設定している。しかしながら、測定値が
必ずしも正確でなかったり、車両の重量（特に荷物を積
載しているような場合）の変化やタイヤの摩耗等を原因
とするタイヤの直径の変化により距離Ｄは、通常の場
合、誤差を含んでいる。
装置で、図７に示すように車Ｃの走行に伴って距離セン
サ３が発生する１パルスに進む距離Ｄを一定とみなし、
パルスＰの数とパルス距離Ｄから走行距離を算出してい
るものがある。このようなナビゲーション装置では、ナ
ビゲーション装置を搭載する車両のタイヤの直径が異な
るとパルス距離Ｄが異なるので、ナビゲーション装置を
購入したユーザーがタイヤの直径等パルス距離Ｄを決定
する値をメジャー等で測定し、その測定値を当該ナビゲ
ーション装置に設定している。しかしながら、測定値が
必ずしも正確でなかったり、車両の重量（特に荷物を積
載しているような場合）の変化やタイヤの摩耗等を原因
とするタイヤの直径の変化により距離Ｄは、通常の場
合、誤差を含んでいる。
【０００５】例えば、図８で、車Ｃが曲がり角Ｑ１（ｘ
１，ｙ１）を右折してから直進して曲がり角Ｑ２（ｘ
２，ｙ２）を左折したものとする。このとき、車Ｃのパ
ルス距離Ｄが誤差を含んでいると、地図上の曲がり角Ｑ
１とＱ２の間の距離ＭＤと距離センサからのデータに基
づいて計算した曲がり角Ｑ１とＱ２の間の距離ＤＤとが
異なり、左折後の車Ｃの地図上のあるべき位置Ｍ１と、
表示される車の位置Ｍ２が異なるという問題が生ずる。
１，ｙ１）を右折してから直進して曲がり角Ｑ２（ｘ
２，ｙ２）を左折したものとする。このとき、車Ｃのパ
ルス距離Ｄが誤差を含んでいると、地図上の曲がり角Ｑ
１とＱ２の間の距離ＭＤと距離センサからのデータに基
づいて計算した曲がり角Ｑ１とＱ２の間の距離ＤＤとが
異なり、左折後の車Ｃの地図上のあるべき位置Ｍ１と、
表示される車の位置Ｍ２が異なるという問題が生ずる。
【０００６】そこで、従来の技術では図９に示すような
方法で距離Ｄを補正している。図９で、ステップ１７の
補正は（Ｘｎ，Ｙｎ）を地図データ上の位置、Ｐｎをパ
ルスの累積カウント数、Ｄをパルス距離、ＤＤをパルス
距離Ｄを基に計算した２点間の距離、ＭＤを地図上の２
点間の距離とし、Ｆをフィルタ値とするとき、
方法で距離Ｄを補正している。図９で、ステップ１７の
補正は（Ｘｎ，Ｙｎ）を地図データ上の位置、Ｐｎをパ
ルスの累積カウント数、Ｄをパルス距離、ＤＤをパルス
距離Ｄを基に計算した２点間の距離、ＭＤを地図上の２
点間の距離とし、Ｆをフィルタ値とするとき、
【０００７】
【数１】
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の補正方法が有効であるための条件は正確なマップマ
ッチングが行われていることであり、基とするパルス距
離（１パルス内に車の進む距離をいう、以下同じ）Ｄに
大きな誤差があると誤った補正を行うという問題点があ
った。実験ではパルス距離の実質誤差が０．５％以内で
ないと上記従来の補正方法では算出した自車の位置が地
図上の位置と大きく異なることとなり、ナビゲーション
装置が正常に動作しなくなることが確認された。
来の補正方法が有効であるための条件は正確なマップマ
ッチングが行われていることであり、基とするパルス距
離（１パルス内に車の進む距離をいう、以下同じ）Ｄに
大きな誤差があると誤った補正を行うという問題点があ
った。実験ではパルス距離の実質誤差が０．５％以内で
ないと上記従来の補正方法では算出した自車の位置が地
図上の位置と大きく異なることとなり、ナビゲーション
装置が正常に動作しなくなることが確認された。
【０００９】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、ＧＰＳ衛星からの電波を基に得られるデータと
自律走行により算出したデータに基づいて高精度な自律
走行を実現し得るナビゲーション装置を提供することを
目的とする。
であり、ＧＰＳ衛星からの電波を基に得られるデータと
自律走行により算出したデータに基づいて高精度な自律
走行を実現し得るナビゲーション装置を提供することを
目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、移動体の走行に応じて所定時間内に発生
するパルス数に基づいて移動体の走行距離を算出する車
載ナビゲーション装置において、時間内に発生する上記
パルスのパルス数累計と該パルスによるパルス距離及び
時間に基づいて上記移動体の算出速度を得る速度算出手
段と、ＧＰＳ受信機が所定数以上のＧＰＳ衛星からの電
波に基づいて自車位置の測定を行っているかを判定する
第１の判定手段と、上記ＧＰＳ衛星からのＧＰＳデータ
を基にして自車速度が所定速度以上かを判定する第２の
判定手段と、上記ＧＰＳデータを基にした速度に急激な
変化が無いかを判定する第３の判定手段と、上記パルス
に基づくパルス距離を基にした速度に急激な変化が無い
かを判定する第４の判定手段と、これら第１乃至第４の
判定手段の判定結果に基づいて上記パルスによるパルス
距離の補正適合を判定する補正条件判定手段と、上記補
正適合を判定した際に上記移動体の速度と上記算出速度
及び上記パルス距離に基づいて第１の補正値を得る第１
の補正値算出手段と、上記補正値の複数を平均化して上
記パルス距離の補正値として取り出すパルス距離補正手
段と、を備えたことを要旨とする。
め、本発明は、移動体の走行に応じて所定時間内に発生
するパルス数に基づいて移動体の走行距離を算出する車
載ナビゲーション装置において、時間内に発生する上記
パルスのパルス数累計と該パルスによるパルス距離及び
時間に基づいて上記移動体の算出速度を得る速度算出手
段と、ＧＰＳ受信機が所定数以上のＧＰＳ衛星からの電
波に基づいて自車位置の測定を行っているかを判定する
第１の判定手段と、上記ＧＰＳ衛星からのＧＰＳデータ
を基にして自車速度が所定速度以上かを判定する第２の
判定手段と、上記ＧＰＳデータを基にした速度に急激な
変化が無いかを判定する第３の判定手段と、上記パルス
に基づくパルス距離を基にした速度に急激な変化が無い
かを判定する第４の判定手段と、これら第１乃至第４の
判定手段の判定結果に基づいて上記パルスによるパルス
距離の補正適合を判定する補正条件判定手段と、上記補
正適合を判定した際に上記移動体の速度と上記算出速度
及び上記パルス距離に基づいて第１の補正値を得る第１
の補正値算出手段と、上記補正値の複数を平均化して上
記パルス距離の補正値として取り出すパルス距離補正手
段と、を備えたことを要旨とする。
【００１１】本発明において、前記パルス距離補正手段
が、前記パルス距離及び第１の補正値を初期値とし、第
１の補正値と理想値に収斂する収斂値との差に基づいて
Ｎ段階の収斂値を上記パルス距離の補正値として取り出
すように構成してもよい。
が、前記パルス距離及び第１の補正値を初期値とし、第
１の補正値と理想値に収斂する収斂値との差に基づいて
Ｎ段階の収斂値を上記パルス距離の補正値として取り出
すように構成してもよい。
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【作用】本発明では、ＧＰＳ受信機が所定数以上の衛星
電波をとらえ、ＧＰＳデータを基にした速度が所定値以
上で、ＧＰＳデータを基にした速度に急激な変化が無
く、かつパルス距離を基にした速度に急激な変化が無い
場合を、パルス距離の補正が可能な判定条件とし、この
条件を満足するときに距離の補正を行う。これにより距
離補正の信頼度を格段に高めることができる。
電波をとらえ、ＧＰＳデータを基にした速度が所定値以
上で、ＧＰＳデータを基にした速度に急激な変化が無
く、かつパルス距離を基にした速度に急激な変化が無い
場合を、パルス距離の補正が可能な判定条件とし、この
条件を満足するときに距離の補正を行う。これにより距
離補正の信頼度を格段に高めることができる。
【００１５】
【実施例】図１は本発明の車載ナビゲーション装置の構
成例を示すブロック図であり、図２は処理部の動作を示
すフローチャートである。また、図３は本実施例のナビ
ゲーション装置を搭載した車の走行と距離センサーから
のパルス距離の説明図であり、車Ｃに搭載されたＧＰＳ
受信機２とＧＰＳ衛星３１，３２，３３が示されてい
る。図３でＰは車の走行距離計算の基礎となるパルス、
Ｄはパルス距離、ＧＶはＧＰＳデータによって計算され
た速度、ＤＶは距離センサ３からのパルス距離Ｄを基に
計算した速度である。
成例を示すブロック図であり、図２は処理部の動作を示
すフローチャートである。また、図３は本実施例のナビ
ゲーション装置を搭載した車の走行と距離センサーから
のパルス距離の説明図であり、車Ｃに搭載されたＧＰＳ
受信機２とＧＰＳ衛星３１，３２，３３が示されてい
る。図３でＰは車の走行距離計算の基礎となるパルス、
Ｄはパルス距離、ＧＶはＧＰＳデータによって計算され
た速度、ＤＶは距離センサ３からのパルス距離Ｄを基に
計算した速度である。
【００１６】以下、図１及び図２に基づいて車載ナビゲ
ーション装置の動作について述べる。 ［Ｓ１］ アンテナ１は複数のＧＰＳ衛星からの電波を
受信する。ＧＰＳ受信機２はアンテナ１の受信信号を復
調しＧＰＳ信号を抽出して車の現在位置（緯度、経
度）、進行方向、及び進行速度等を計算し、それらのデ
ータを処理部６に与える。 ［Ｓ２］ 一方、処理部６は距離センサ３及び方向セン
サ４からのデジタルデータに変換されたデータを所定時
間間隔毎にサンプリングすると共に走行時間をカウント
する。
ーション装置の動作について述べる。 ［Ｓ１］ アンテナ１は複数のＧＰＳ衛星からの電波を
受信する。ＧＰＳ受信機２はアンテナ１の受信信号を復
調しＧＰＳ信号を抽出して車の現在位置（緯度、経
度）、進行方向、及び進行速度等を計算し、それらのデ
ータを処理部６に与える。 ［Ｓ２］ 一方、処理部６は距離センサ３及び方向セン
サ４からのデジタルデータに変換されたデータを所定時
間間隔毎にサンプリングすると共に走行時間をカウント
する。
【００１７】［Ｓ３］ 自車の走行距離、走行時間、及
び進行方向から速度及び現在位置を算出する。図４に示
すように距離センサ３から生ずるパルスのパルス距離か
ら速度を計算する速度計算手段として、Ｔｎを累積時
間、Ｐｎを累積パルス数、Ｄをパルス距離、Ｅをタイヤ
の膨張によって計算結果に含まれる誤差距離とし、速度
をＤＶとすると、 ＤＶ＝｛（Ｐ２−Ｐ１）×Ｄ＋Ｅ｝／（Ｔ２−Ｔ１） （１） となる。なお、Ｅはタイヤの膨張を計算しない場合の速
度；ＤＶ’＝（Ｐ２−Ｐ１）×Ｄ／（Ｔ２−Ｔ１）の２
乗に比例し、さらに走行距離に比例して大きくなるよう
に設定される。
び進行方向から速度及び現在位置を算出する。図４に示
すように距離センサ３から生ずるパルスのパルス距離か
ら速度を計算する速度計算手段として、Ｔｎを累積時
間、Ｐｎを累積パルス数、Ｄをパルス距離、Ｅをタイヤ
の膨張によって計算結果に含まれる誤差距離とし、速度
をＤＶとすると、 ＤＶ＝｛（Ｐ２−Ｐ１）×Ｄ＋Ｅ｝／（Ｔ２−Ｔ１） （１） となる。なお、Ｅはタイヤの膨張を計算しない場合の速
度；ＤＶ’＝（Ｐ２−Ｐ１）×Ｄ／（Ｔ２−Ｔ１）の２
乗に比例し、さらに走行距離に比例して大きくなるよう
に設定される。
【００１８】［Ｓ４］ 補正条件判定手段によりパルス
距離の補正が可能か否かを判定する。補正ができない場
合（後述）はステップＳ１に戻る。パルス距離の補正が
可能か否かの判定は、具体的にはＧＰＳデータによって
計算された速度ＧＶや、距離センサ３からのパルス距離
Ｄを基に計算した速度ＤＶがパルス距離補正計算の対象
としてよいデータであるかを判定することであり、速度
ＧＶは３個以上のＧＰＳ衛星からのデータが受信できな
い場合は算出不可能となり、また、車が急に加速したり
急に減速したり、急カーブで曲がったりするとＧＰＳデ
ータを基にした車の速度は急激な変化を示すので、得ら
れた速度ＧＶをパルス距離補正計算の基礎値として用い
ることはできない。
距離の補正が可能か否かを判定する。補正ができない場
合（後述）はステップＳ１に戻る。パルス距離の補正が
可能か否かの判定は、具体的にはＧＰＳデータによって
計算された速度ＧＶや、距離センサ３からのパルス距離
Ｄを基に計算した速度ＤＶがパルス距離補正計算の対象
としてよいデータであるかを判定することであり、速度
ＧＶは３個以上のＧＰＳ衛星からのデータが受信できな
い場合は算出不可能となり、また、車が急に加速したり
急に減速したり、急カーブで曲がったりするとＧＰＳデ
ータを基にした車の速度は急激な変化を示すので、得ら
れた速度ＧＶをパルス距離補正計算の基礎値として用い
ることはできない。
【００１９】また、速度ＤＶについても同様に車が急に
加速したり急に減速したり、急カーブで曲がったりする
と距離センサからのパルス距離Ｄを基にした車の速度は
急激な変化を示すので、得られた速度ＤＶをパルス距離
補正計算の基礎値として用いることはできない。
加速したり急に減速したり、急カーブで曲がったりする
と距離センサからのパルス距離Ｄを基にした車の速度は
急激な変化を示すので、得られた速度ＤＶをパルス距離
補正計算の基礎値として用いることはできない。
【００２０】そこで、実施例では実験結果も加味して次
の８条件をパルス距離の補正が可能か否かの判定条件
（ＡＮＤ条件）としている。 ＧＰＳ受信機が３個以
上のＧＰＳ衛星からの電波を基に自車位置の計測を行っ
ている。 ＧＰＳデータを基にした自車速度ＧＶ≧３
０Ｋｍ／ｈ、 ＧＰＳデータを基にした速度ＧＶに急
激な変化がない、 ＧＰＳデータを基にした方位に急
激な変化がない、 パルス距離Ｄを基にした速度ＤＶ
に急激な変化がない、 パルス距離Ｄを基にした方位
に急激な変化がない、 過去４秒間の速度ＧＶ、ＤＶ
が安定している、 ＧＶ／ＤＶが過去の平均比率から
かけ離れていない。
の８条件をパルス距離の補正が可能か否かの判定条件
（ＡＮＤ条件）としている。 ＧＰＳ受信機が３個以
上のＧＰＳ衛星からの電波を基に自車位置の計測を行っ
ている。 ＧＰＳデータを基にした自車速度ＧＶ≧３
０Ｋｍ／ｈ、 ＧＰＳデータを基にした速度ＧＶに急
激な変化がない、 ＧＰＳデータを基にした方位に急
激な変化がない、 パルス距離Ｄを基にした速度ＤＶ
に急激な変化がない、 パルス距離Ｄを基にした方位
に急激な変化がない、 過去４秒間の速度ＧＶ、ＤＶ
が安定している、 ＧＶ／ＤＶが過去の平均比率から
かけ離れていない。
【００２１】［Ｓ５］ 補正が可能な場合は、処理部６
は第１の補正値算出手段は第１の補正値としての推定パ
ルス距離を下記計算式により得る。 ＧＰＳ速度ＧＶ
と車速センサからのパルスに基づく速度ＤＶから第１の
補正値ＣＤ（推定される距離／パルス）を求める。 ＣＤ＝Ｄ×ＧＶ／ＤＶ （２） ＣＤを複数集めた場合、それらは正しいパルス距離
の値の周辺に正規分布することが予想されるが、誤差に
よる変動が著しいため自律走行に使用するにはパルス距
離補正手段により平均化しなければならない。そこで前
記第４の発明のように、パルス距離補正手段としてここ
ではパルス距離Ｄを初期値とし、変動を抑制し且つ正し
いパルス距離に近付けていく収斂値（ＮＤ）を下記式に
より作成する。ここで、Ｆの値は第１の補正値ＣＤの変
動を抑制するフィルタの役割を果たす。
は第１の補正値算出手段は第１の補正値としての推定パ
ルス距離を下記計算式により得る。 ＧＰＳ速度ＧＶ
と車速センサからのパルスに基づく速度ＤＶから第１の
補正値ＣＤ（推定される距離／パルス）を求める。 ＣＤ＝Ｄ×ＧＶ／ＤＶ （２） ＣＤを複数集めた場合、それらは正しいパルス距離
の値の周辺に正規分布することが予想されるが、誤差に
よる変動が著しいため自律走行に使用するにはパルス距
離補正手段により平均化しなければならない。そこで前
記第４の発明のように、パルス距離補正手段としてここ
ではパルス距離Ｄを初期値とし、変動を抑制し且つ正し
いパルス距離に近付けていく収斂値（ＮＤ）を下記式に
より作成する。ここで、Ｆの値は第１の補正値ＣＤの変
動を抑制するフィルタの役割を果たす。
【００２２】
【数２】
【００２３】図５の（ａ）は上記式（２）の計算を繰り
返した場合に予想されるＣＤの時間的変化を示し、
（ｂ）は上記式（３）の計算を繰り返した場合に予想さ
れるＮＤの時間的変化を示す。図５（ａ），（ｂ）で、
破線は正しいパルス距離の値を、一点鎖線は今のパルス
距離の値を示す。図５（ａ），（ｂ）から明らかなよう
に計算を何度も繰り返すとＮＤが正しいパルス距離の値
に近づいていく。Ｆの値が大きければ、ＮＤが正しいパ
ルス距離の値に近付くのに時間がかかる。正しいパルス
距離の値に対してＣＤの変動が大きければそれだけＦの
値を大きくする必要がある（実験の結果、実施例ではＦ
＝２５００としている）。
返した場合に予想されるＣＤの時間的変化を示し、
（ｂ）は上記式（３）の計算を繰り返した場合に予想さ
れるＮＤの時間的変化を示す。図５（ａ），（ｂ）で、
破線は正しいパルス距離の値を、一点鎖線は今のパルス
距離の値を示す。図５（ａ），（ｂ）から明らかなよう
に計算を何度も繰り返すとＮＤが正しいパルス距離の値
に近づいていく。Ｆの値が大きければ、ＮＤが正しいパ
ルス距離の値に近付くのに時間がかかる。正しいパルス
距離の値に対してＣＤの変動が大きければそれだけＦの
値を大きくする必要がある（実験の結果、実施例ではＦ
＝２５００としている）。
【００２４】次に、下記式に示すようにＮＤとパルス距
離Ｄとの差がパルス距離Ｄの一定の割合を越えたなら
ば、ＮＤを新しいパルス距離Ｄとする。 ｜ＮＤ−Ｄ｜／Ｄ＞Ｋ Ｄ＝ＮＤ （４） Ｋは実験の結果、実施例では０．００５としている。Ｋ
がそれ以外の部分については前述したマップマッチング
による補正を行う。図１０はパルス距離ＤとＮＤの関係
を示し、破線は正しいパルス距離（理想距離）、実線は
ＮＤ、１点鎖線はＤを示す。
離Ｄとの差がパルス距離Ｄの一定の割合を越えたなら
ば、ＮＤを新しいパルス距離Ｄとする。 ｜ＮＤ−Ｄ｜／Ｄ＞Ｋ Ｄ＝ＮＤ （４） Ｋは実験の結果、実施例では０．００５としている。Ｋ
がそれ以外の部分については前述したマップマッチング
による補正を行う。図１０はパルス距離ＤとＮＤの関係
を示し、破線は正しいパルス距離（理想距離）、実線は
ＮＤ、１点鎖線はＤを示す。
【００２５】次に処理部６は補正されたパルス距離を基
に走行距離を算出し、算出した走行距離と車の進行方向
から車の現在位置を算出し、現在位置から地図上の車の
位置を決定するマップマッチング処理を行いＣＤ−ＲＯ
Ｍ５からの地図データと共に表示部７に現在位置を表示
して、ステップＳ１に戻る。なお、速度計算手段、補正
条件判定手段、第１の補正値算出手段、及びパルス距離
補正手段は実施例ではＣＤ−ＲＯＭに格納されている
が、ＲＯＭまたはＳ−ＲＡＭに格納するよう構成しても
よい。
に走行距離を算出し、算出した走行距離と車の進行方向
から車の現在位置を算出し、現在位置から地図上の車の
位置を決定するマップマッチング処理を行いＣＤ−ＲＯ
Ｍ５からの地図データと共に表示部７に現在位置を表示
して、ステップＳ１に戻る。なお、速度計算手段、補正
条件判定手段、第１の補正値算出手段、及びパルス距離
補正手段は実施例ではＣＤ−ＲＯＭに格納されている
が、ＲＯＭまたはＳ−ＲＡＭに格納するよう構成しても
よい。
【００２６】また、上記実施例では補正用データとして
ＧＰＳデータを基とした速度と、距離センサから得られ
るパルス距離データ及び時間を基とした速度を用いてパ
ルス距離を補正しているが、速度に代えて両者の移動距
離比較するようにして用いても同様にパルス距離を補正
できる。
ＧＰＳデータを基とした速度と、距離センサから得られ
るパルス距離データ及び時間を基とした速度を用いてパ
ルス距離を補正しているが、速度に代えて両者の移動距
離比較するようにして用いても同様にパルス距離を補正
できる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明のナビゲーシ
ョン装置によれば、実質誤差が０．５％以上であっても
パルス距離を基に算出した自車の位置と地図上の位置と
のずれが極くわずかであり、走行時間が増すほど自律走
行の速度が上がる。
ョン装置によれば、実質誤差が０．５％以上であっても
パルス距離を基に算出した自車の位置と地図上の位置と
のずれが極くわずかであり、走行時間が増すほど自律走
行の速度が上がる。
【図１】本発明の車載ナビゲーション装置の構成例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】処理部の動作を示すフローチャートである。
【図３】本実施例のナビゲーション装置を搭載した車の
走行と距離センサからのパルス距離の説明図である。
走行と距離センサからのパルス距離の説明図である。
【図４】距離センサからのパルス距離から速度を計算す
る方法の説明図である。
る方法の説明図である。
【図５】計算を繰り返した場合に予想されるＣＤとＮＤ
の時間的変化を示す。
の時間的変化を示す。
【図６】自律型ナビゲーション装置の構成例である。
【図７】車両の走行と距離センサからのパルス距離の説
明図である。
明図である。
【図８】パルス距離が含む誤差を原因とする地図上の距
離と、距離センサに基づく計算値の誤差の説明図であ
る。
離と、距離センサに基づく計算値の誤差の説明図であ
る。
【図９】自律型ナビゲーション装置における従来のパル
ス距離の補正方法を示すフローチャートである。
ス距離の補正方法を示すフローチャートである。
【図１０】図１０はパルス距離ＤとＮＤの関係を示す説
明図である。
明図である。
２ ＧＰＳ受信機 ３ 距離センサ ４ 方位センサ ６ 処理部 Ｃ 車（移動体） Ｄ パルス距離
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0968
Claims (2)
- 【請求項１】 移動体の走行に応じて所定時間内に発生
するパルス数に基づいて移動体の走行距離を算出する車
載ナビゲーション装置において、時間内に発生する上記パルスのパルス数累計と該パルス
によるパルス距離及び時間に基づいて上記移動体の算出
速度を得る速度算出手段と、 ＧＰＳ受信機が所定数以上のＧＰＳ衛星からの電波に基
づいて自車位置の測定を行っているかを判定する第１の
判定手段と、 上記ＧＰＳ衛星からのＧＰＳデータを基にして自車速度
が所定速度以上かを判定する第２の判定手段と、 上記ＧＰＳデータを基にした速度に急激な変化が無いか
を判定する第３の判定手段と、 上記パルスに基づくパルス距離を基にした速度に急激な
変化が無いかを判定する第４の判定手段と、 これら第１乃至第４の判定手段の判定結果に基づいて上
記パルスによるパルス距離の補正適合を判定する補正条
件判定手段と、 上記補正適合を判定した際に上記移動体の速度と上記算
出速度及び上記パルス距離に基づいて第１の補正値を得
る第１の補正値算出手段と、 上記補正値の複数を平均化して上記パルス距離の補正値
として取り出すパルス距離補正手段と、 を備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 前記パルス距離補正手段が、前記パルス
距離及び第１の補正値を初期値とし、第１の補正値と理
想値に収斂する収斂値との差に基づいてＮ段階の収斂値
を上記パルス距離の補正値として取り出すことを特徴と
する請求項１記載の車載ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20121893A JP3152546B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 車載ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20121893A JP3152546B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 車載ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0735562A JPH0735562A (ja) | 1995-02-07 |
| JP3152546B2 true JP3152546B2 (ja) | 2001-04-03 |
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ID=16437306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20121893A Expired - Fee Related JP3152546B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 車載ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP3152546B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
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-
1993
- 1993-07-20 JP JP20121893A patent/JP3152546B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0735562A (ja) | 1995-02-07 |
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