JP3146925B2 - 液体充填方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両組立てラインに配備
され、車両上の液体収容手段に液体を注入する方法及び
その装置に関し、特に、車両組立てライン上の第１ステ
ーションと第２ステーションとに亘る領域において真空
引きを行った後で液注入を行う液体充填方法及びその装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両にはブレーキ液が注入される
ブレーキ管系や、クラッチ液が注入されるクラッチ管系
と言った液体収容手段が装備され、これらには車両の組
立てライン上で各液が注入される。特にこの種の液体収
容手段は複雑に屈曲した管路を多く備え、それらに液を
注入する上で単に液を注入すること無く、一旦、液体収
容手段の注入口より真空引きを行って、管路内部の水分
や塵を排除し、その上で液注入を行っている。これによ
り管路内部に所定の種類の液のみを注入できることと成
る。

【０００３】例えば、図３６に示す液体の注入装置の場
合、車両の組立てライン１上の一のステーションＳ１で
第１真空引き装置２を用い液体充填前工程を行い、次い
で、次のステーションＳ２で第２真空引き及び液注入装
置３を用い液体充填工程を行う。この場合、ステーショ
ンＳ１に車両が達すると、車両の液体収容手段４の注入
口５にノズル６を嵌着させ、その上で、第１真空引き装
置２を駆動し、液体収容手段４の管路内部の水分や塵を
排除する。ここで、符号７は真空ポンプを、符号８は開
閉弁を示す。

【０００４】次いで、車両がステーションＳ１よりステ
ーションＳ２に達すると、ここで第２真空引き及び液注
入装置３のノズル９を注入口５に嵌着させる。この後、
切換え弁１０をオンして第２真空引き及び液注入装置内
の第２真空引き装置３０１を駆動して、第２真空引きを
行って液体収容手段４を真空化し、次いで、切換え弁１
０をオフして切換弁１１をオンし、第２真空引き及び液
注入装置内の液充填装置３０２を駆動して液体収容手段
４に液タンク１２の液をポンプ１３を用いて充填してい
る。これにより、第１真空引き装置２で液体充填前工程
を行い、あらかじめ液体収容手段４の管路内部を清掃で
き、第２真空引き及び液注入装置での液体充填工程で確
実に液体収容手段４に液を充填できる。なお、上述の装
置の一例が特開平２−１９１１９２号公報に開示され
る。

【０００５】一方、図３７に示す液体充填設備の場合、
車両の組立てライン１４に沿ってシャトルコンベア１５
が設けられ、組立てライン１４上の一のステーションＳ
１には第１ロボット１９が装備され、次のステーション
Ｓ２には第２ロボット２１、２２が装備され、しかもラ
イン１４の左右側部には左右案内レール２３が配備さ
れ、これらに案内され両ステーション間Ｓ１、Ｓ２を移
動可能なガンホルダ２０，２０が装備される。ここでス
テーションＳ１に達した車両１６のブレーキリザーバタ
ンク１７及びクラッチリザーバタンク１８にはガンホル
ダ２０の支持する注入ガン２４，２４が嵌着され、同時
に、ガンホルダ２０と一体の同期装置２５の起倒アーム
２５１がシャトルコンベア１５と一体のドック２６に係
合される。

【０００６】これによって、両ステーション間Ｓ１、Ｓ
２を移動する間に車両と連動する注入ガン２４，２４が
ブレーキリザーバタンク１７及びクラッチリザーバタン
ク１８に各液を注入できる。しかもステーションＳ２に
達すると、起倒アーム２５１がドック２６より外され、
更に、第２ロボット２１、２２がブレーキリザーバタン
ク１７及びクラッチリザーバタンク１８の注入ガン２
４，２４を外しガンホルダ２０に支持させ、ブレーキリ
ザーバタンク１７及びクラッチリザーバタンク１８のに
キャップをそれぞれ締め付け、この後、ガンホルダ２０
はステーションＳ１に戻る。

【０００７】このような装置が左右交互に駆動し、順次
車両の液体収容手段に液を供給し、キャップの取付けを
自動的にできる。なお、上述の装置の一例が特開平２−
２６７０８８号公報に開示される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】処が、図３６の装置の
場合、ステーションＳ１で第１真空引きを行った後、ス
テーションＳ２に向かう間、液体収容手段４の管路内部
が開放され、同管路内部の真空度は元に戻ってしまい、
その際、液体収容手段４の管路内部に空気と共に水分や
塵が侵入する可能性があり問題と成っている。更に、図
３７の装置の場合、ライン１４の左右側部にはガンホル
ダ２０をガイドする左右案内レール２３が配備される。
特に、ライン１４にはガンホルダ２０及びガンホルダ２
０より延びる注入ガン２４，２４やその管系が移動可能
なスペースを確保する必要があり、装置の装着時に収容
スペースを確保する上で問題と成っている。しかも、装
置が複雑化し、大型化し、この点でも問題と成ってい
る。

【０００９】本発明の目的は装置が簡素化され、装着時
の収容スペースの確保に問題を生じない液体充填方法及
びその装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１の方法発明は、第１ステーションで第１
吸引作業を完了させた先の車両を第２ステーションに移
送するとともに後の車両を第１ステーションに移送する
という搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間欠的に行う
車両組立てラインを用い、第１ステーションに搬入され
た車両の液体収容手段の注入口に、開閉弁を有するアダ
プタを嵌着させて上記注入口を閉塞可能とすると共に同
アダプタに負圧供給手段を連結する連結工程と、上記開
閉弁を開作動させ上記負圧供給手段により上記液体収容
手段の内部を負圧化させた後、上記開閉弁を閉作動させ
上記アダプタから上記負圧供給手段を分離する第１処理
工程と、上記第１ステーションから上記第１処理工程が
終了した車両を上記第１ステーションのライン下流に位
置する第２ステーションへ搬送する搬送工程と、上記第
２ステーションに搬入された車両の上記液体収容手段の
注入口に嵌着されたアダプタに液体充填手段を連結し上
記開閉弁を開作動した後、上記液体収容手段へ液体を充
填する第２処理工程と、上記第２処理工程が終了した後
で上記注入口より返送位置に移送されたアダプタを上記
治具返送装置により第１ステーションの供給位置に戻す
治具返送工程と、が行なわれることを特徴とする。

【００１１】

【００１２】請求項２の方法発明は、第１ステーション
で第１吸引作業を完了させた先の車両を第２ステーショ
ンに移送するとともに後の車両を第１ステーションに移
送するという搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間欠的
に行う車両組立てラインを用い、第１ステーションに搬
入された車両の液体収容手段の注入口に 、 開閉弁を有す
るアダプタを嵌着させて上記注入口を閉塞可能とすると
共に同アダプタに負圧供給手段を連結する連結工程と、
上記開閉弁を開作動させ上記負圧供給手段により上記液
体収容手段の内部を負圧化させた後、上記開閉弁を閉作
動させ上記アダプタから上記負圧供給手段を分離する第
１処理工程と、上記第１ステーションから上記第１処理
工程が終了した車両を上記第１ステーションのライン下
流に位置する第２ステーションへ搬送する搬送工程と、
上記第２ステーションに搬入された車両の上記液体収容
手段の注入口に嵌着されたアダプタに補助引き用負圧供
給手段及び液体充填手段を連結し上記開閉弁を開作動し
た後、上記液体収容手段の内部を再度所定レベルに負圧
化する補助引きをし、次いで液体を充填する第２処理工
程と、上記第２処理工程が終了した後で上記注入口より
上記第２ステーションの返送位置に移送されたアダプタ
を上記第１ステーションの供給位置に戻す治具返送工程
と、が行われることを特徴とする。

【００１３】請求項３の方法発明は、第１ステーション
で第１吸引作業を完了させた先の車両を第２ステーショ
ンに移送するとともに後の車両を第１ステーションに移
送するという搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間欠的
に行う車両組立てラインを用い、第１ステーションに搬
入された車両の液体収容手段の注入口に、 開閉弁を有す
るアダプタを嵌着させて上記注入口を閉塞可能とすると
共に同アダプタに負圧供給手段を連結する連結工程と、
上記開閉弁を開作動させ上記負圧供給手段により上記液
体収容手段の内部を負圧化させた後、上記開閉弁を閉作
動させ上記アダプタから上記負圧供給手段を分離する第
１処理工程と、上記第１ステーションから上記第１処理
工程が終了した車両を上記第１ステーションのライン下
流に位置する第２ステーションへ搬送する搬送工程と、
上記第２ステーションに搬入された車両の上記液体収容
手段の注入口に嵌着されたアダプタに補助引き用負圧供
給手段及び液体充填手段を連結し上記開閉弁を開作動し
た後、上記液体収容手段の内部を第１処理工程時と同レ
ベルに負圧化する補助引きをし、次いで液体を充填する
第２処理工程と、上記第２処理工程が終了した後で上記
注入口より上記第２ステーションの返送位置に移送され
たアダプタを上記第１ステーションの供給位置に戻す治
具返送工程と、が行われることを特徴とする。

【００１４】請求項４の発明は、車両組立てラインの第
１ステーションで第１処理を完了させた先の車両を第２
ステーションに移送すると共に後の車両を第１ステーシ
ョンに移送するという搬送作動を所定の搬送サイクル毎
に間欠的に行う車両搬送手段と、上記第１ステーション
に達した車両上の液体収容手段をその注入口を開閉弁を
有するアダプタで密閉した上で負圧化する第１処理手段
と、上記第２ステーションに達した車両の液体収容手段
の内部に液体を注入した上で上記注入口より上記アダプ
タを取り外す第２処理手段と、上記第２処理手段より上
記第２ステーションの返送位置に返送されたアダプタを
第１処理手段に対向する供給位置に戻す治具返送装置と
を有し、上記第１処理手段は上記供給位置のアダプタを
移送して上記液体収容手段の注入口に嵌着させる第１ロ
ボットと、上記アダプタで密閉された液体収容手段の内
部を吸引する第１吸引装置とを備え、上記第２処理手段
は上記液体収容手段に液体を注入する液体注入手段と、
上記注入口より上記アダプタを外して上記返送位置に載
置する第２ロボットとを備えたことを特徴とする。

【００１５】

【００１６】請求項５の発明は、車両組立てラインの第
１ステーションで第１処理を完了させた先の車両を第２
ステーションに移送すると共に後の車両を第１ステーシ
ョンに移送するという搬送作動を所定の搬送サイクル毎
に間欠的に行う車両搬送手段と、上記第１ステーション
に達した車両上の液体収容手段をその注入口を開閉弁を
有するアダプタで密閉した上で負圧化する第１処理手段
と、上記第２ステーションに達した車両の液体収容手段
の内部を再度負圧化し、次いで液体を注入した上で上記
注入口より上記アダプタを取り外す第２処理手段と、上
記第２処理手段より上記第２ステーションの返送位置に
返送されたアダプタを第１処理手段に対向する供給位置
に戻す治具返送装置とを有し、上記第１処理手段は上記
供給位置のアダプタを移送して上記液体収容手段の注入
口に嵌着させる第１ロボットと、上記アダプタで密閉さ
れた液体収容手段の内部を吸引する第１吸引装置とを備
え、上記第２処理手段は上記アダプタで密閉された液体
収容手段の内部を再度所定レベルに負圧化すべく補足引
きする第２吸引装置と、上記液体収容手段に液体を注入
する液体注入手段と、上記注入口より上記アダプタを外
して上記返送位置に載置する第２ロボットとを備えたこ
とを特徴とする。

【００１７】

【００１８】請求項６の発明は、請求項４及び請求項５
記載の液体充填装置において、上記第２処理手段の第２
ロボットは上記アダプタを着脱自在に把持するガンを備
え、上記ガンは上記アダプタを介して上記液体収容手段
の内部を上記第２吸引装置と上記液体注入手段とに選択
的に連通させる流路切換え手段を備えたことを特徴とす
る。

【００１９】

【作用】請求項１の方法発明は、第１ステーションで第
１吸引作業を完了させた先の車両を第２ステーションに
移送するとともに後の車両を第１ステーションに移送す
るという搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間欠的に行
う車両組立てラインを用い、第１ステーションに搬入さ
れた車両の液体収容手段の注入口に、開閉弁を有するア
ダプタを嵌着させて上記注入口を閉塞可能とすると共に
同アダプタに負圧供給手段を連結する連結工程と、上記
開閉弁を開作動させ上記負圧供給手段により上記液体収
容手段の内部を負圧化させた後、上記開閉弁を閉作動さ
せ上記アダプタから上記負圧供給手段を分離する第１処
理工程と、上記第１ステーションから上記第１処理工程
が終了した車両を上記第１ステーションのライン下流に
位置する第２ステーションへ搬送する搬送工程と、上記
第２ステーションに搬入された車両の上記液体収容手段
の注入口に嵌着されたアダプタに液体充填手段を連結し
上記開閉弁を開作動した後、上記液体収容手段へ液体を
充填する第２処理工程と、上記第２処理工程が終了した
後で上記注入口より上記第２ステーションの返送位置に
移送されたアダプタを上記第１ステーションの供給位置
に戻す治具返送工程と、をこの順に行う。このように、
第１処理工程で液体収容手段の注入口にアダプタを嵌着
させると共に内部を負圧化させ、第２処理工程で負圧化
済の液体収容手段の内部へ液体を充填し、アダプタのみ
治具返送装置で上記第２ステーションより第１ステーシ
ョンに戻すことで、液体充填工程を継続して行うことが
できる。

【００２０】

【００２１】請求項２の方法発明は、第１ステーション
で第１吸引作業を完了させた先の車両を第２ステーショ
ンに移送するとともに後の車両を第１ステーションに移
送するという搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間欠的
に行う車両組立てラインを用い、第１ステーションに搬
入された車両の液体収容手段の注入口に、開閉弁を有す
るアダプタを嵌着させて上記注入口を閉塞可能とすると
共に同アダプタに負圧供給手段を連結する連結工程と、
上記開閉弁を開作動させ上記負圧供給手段により上記液
体収容手段の内部を負圧化させた後、上記開閉弁を閉作
動させ上記アダプタから上記負圧供給手段を分離する第
１処理工程と、上記第１ステーションから上記第１処理
工程が終了した車両を上記第１ステーションのライン下
流に位置する第２ステーションへ搬送する搬送工程と、
上記第２ステーションに搬入された車両の上記液体収容
手段の注入口に嵌着されたアダプタに補助引き用負圧供
給手段及び液体充填手段を連結し上記開閉弁を開作動し
た後、上記液体収容手段の内部を再度所定レベルに負圧
化する補助引きをし、次いで液体を充填する第２処理工
程と、上記第２処理工程が終了した後で上記注入口より
返送位置に移送されたアダプタを上記治具返送装置によ
り第１ステーションの供給位置に戻す治具返送工程とを
この順に行う。このように、第１処理工程で液体収容手
段の注入口にアダプタを嵌着させると共に内部を負圧化
させ、第２処理工程で液体収容手段の内部を再度所定レ
ベルに負圧化する補助引きをした上で液体を充填し、ア
ダプタのみ治具返送装置で上記第２ステーションより第
１ステーションに戻すことで、液体充填工程を継続して
行うことができる。

【００２２】請求項３の方法発明は、第１ステーション
で第１吸引作業を完了させた先の車両を第２ステーショ
ンに移送するとともに後の車両を第１ステーションに移
送するという搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間欠的
に行う車両組立てラインを用い、第１ステーションに搬
入された車両の液体収容手段の注入口に開閉弁を有する
アダプタを嵌着させて上記注入口を閉塞可能とすると共
に同アダプタに負圧供給手段を連結する連結工程と、上
記開閉弁を開作動させ上記負圧供給手段により上記液体
収容手段の内部を負圧化させた後、上記開閉弁を閉作動
させ上記アダプタから上記負圧供給手段を分離する第１
処理工程と、上記第１ステーションから上記第１処理工
程が終了した車両を上記第１ステーションのライン下流
に位置する第２ステーションへ搬送する搬送工程と、上
記第２ステーションに搬入された車両の上記液体収容手
段の注入口に嵌着されたアダプタに補助引き用負圧供給
手段及び液体充填手段を連結し上記開閉弁を開作動した
後、上記液体収容手段の内部を再度所定レベルに負圧化
する補助引きをし、次いで液体を充填する第２処理工程
と、上記第２処理工程が終了した後で上記注入口より返
送位置に移送されたアダプタを上記治具返送装置により
第１ステーションの供給位置に戻す治具返送工程とをこ
の順に行う。このように、第１処理工程で液体収容手段
の注入口にアダプタを嵌着させると共に内部を負圧化さ
せ、第２処理工程で液体収容手段の内部を第１処理工程
時と同レベルに負圧化する補助引きをした上で液体を充
填し、治具返送工程で注入口より返送位置に移送された
アダプタを治具返送装置により第１ステーションの供給
位置に戻すことで、液体充填工程を継続して行うことが
できる。

【００２３】請求項４の発明は、車両搬送装置が第１ス
テーションで第１処理を完了させた先の車両を第２ステ
ーションに移送すると共に後の車両を第１ステーション
に移送するという搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間
欠的に行い、第１ステーションに達した車両上の液体収
容手段を第１処理手段が負圧化し、第２ステーションに
達した車両上の液体収容手段の内部に第２処理手段が液
体を注入し、特に、第１処理手段の第１ロボットが液体
収容手段の注入口を供給位置に載置された開閉弁を有す
るアダプタで密閉し、第１処理手段の第１吸引装置がア
ダプタで密閉された液体収容手段の内部を吸引し、更
に、第２処理手段の液体注入手段が注入口より液体収容
手段に液体を注入し、第２処理手段の第２ロボットが注
入口よりアダプタを取り外して上記第２ステーションの
返送位置に載置し、返送位置に載置されたアダプタを治
具返送装置が第１処理手段に対向する供給位置に戻すこ
とで、液体充填工程を継続して行うことができる。

【００２４】請求項５の発明は、車両搬送手段が第１ス
テーションで第１処理を完了させた先の車両を第２ステ
ーションに移送すると共に後の車両を第１ステーション
に移送するという搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間
欠的に行い、第１ステーションに達した車両上の液体収
容手段を第１処理手段が負圧化し、第２ステーションに
達した車両上の液体収容手段の内部に第２処理手段が液
体を注入し、特に、第１処理手段の第１ロボットが液体
収容手段の注入口を供給位置に載置された開閉弁を有す
るアダプタで密閉し、第１処理手段の第１吸引装置がア
ダプタで密閉された液体収容手段の内部を吸引し、更
に、第２処理手段の液体注入手段が液体収容手段の内部
を再度負圧化し、次いで液体を注入し、第２処理手段の
第２ロボットが注入口よりアダプタを取り外して上記第
２ステーションの返送位置に載置し、その上で返送位置
に載置されたアダプタを治具返送装置が供給位置に戻す
ことで、液体充填工程を継続して行うことができる。

【００２５】請求項６の発明は、請求項４及び請求項５
記載の液体充填装置において、特に、上記第２処理手段
の第２ロボットは上記アダプタを着脱自在に把持するガ
ンを備え、上記ガンは上記アダプタを介して上記液体収
容手段の内部を上記第２吸引装置と上記液体注入手段と
に選択的に連通させる流路切換え手段を備えたので、真
空引きに続く液注入をアダプタをセットしたままで行え
る。

【００２６】

【実施例】図１には本発明の液体充填方法を行う車両組
立てラインＲ及び同ラインＲ内に配備される本発明の適
用された液体充填装置が示される。図１には車両組立て
ラインＲの一部が示され、先の処理工程を成すステーシ
ョンＳ１と隣合う次の処理工程を成すステーションＳ２
とが所定間隔を保って配置され、両ステーション間には
シャトルコンベア３０が連続して配備される。シャトル
コンベア３０は先の処理工程である第１吸引作業をステ
ーションＳ１で完了させた先の車両ＶをステーションＳ
２に移送するとともに後の車両ＶをステーションＳ１に
移送するという搬送距離Ｘの搬送作動を所定の搬送サイ
クル毎に間欠的に行う。

【００２７】なお、シャトルコンベア３０によって各ス
テーションＳ１，Ｓ２に達した車両は、各ステーション
Ｓ１，Ｓ２の所定位置に突設される位置決め手段によっ
て、ずれなく係止される。この位置決め手段により、各
車両は対向する各ステーションＳ１，Ｓ２に設置されて
いる後述のロボットに対しての相対位置が精度良く確保
されることと成る。

【００２８】ステーションＳ１には同ステーションに達
した車両Ｖに装着された液体収容手段としてのブレーキ
リザーバタンク３１を負圧化する第１処理手段３２が装
備され、ステーションＳ２には同ステーションに達した
車両Ｖに装着されたブレーキリザーバタンク３１（図２
参照）の内部を再度負圧化し、次いでブレーキ液を注入
する第２処理手段３３が装備される。更に、ステーショ
ンＳ１とステーションＳ２の間にはシャトルコンベア３
０の側方に並設され、第２処理手段より返送位置ａ１に
返送された後述のアダプタ３４（図２参照）を第１処理
手段３２に対向する供給位置ａ２に戻す治具返送装置３
５が配備される。

【００２９】第１処理手段３２は供給位置ａ２のアダプ
タ３４をブレーキリザーバタンク３１の注入口３６（図
４参照）に嵌着させる第１ロボット３７と、アダプタ３
４で密閉されたブレーキリザーバタンク３１の内部を真
空引き第１吸引装置３８とを備える。第２処理手段３３
はアダプタ３４で密閉されたブレーキリザーバタンク３
１の内部を再度所定レベルに負圧化すべく補足引きする
第２吸引装置３９と、ブレーキリザーバタンク３１に液
体を注入する液体注入手段４０と、注入口３６よりアダ
プタ３４を外して返送位置ａ１に載置する第２ロボット
４１とを備える。 なお、第１処理手段３２の要部を成
す第１ロボット３７は、図３乃至図５に示すように、多
関節ロボットであり、その本体側アーム４１に支持され
た回転板４１１にヒンジブラケット４２を一体結合す
る。ヒンジブラケット４２は基板部４２１と直立するシ
リンダ取付けブラケット４２２とを備える。シリンダ取
付けブラケット４２２は下端にアーム４３を枢支し、上
端にはアーム４３に一端がピン結合されるコンパクトシ
リンダ４４の上端を枢支する。

【００３０】アーム４３は水平方向に延出し、端部近傍
にベアリング４５を介しスイングブラケット４６の縦向
き枢支軸４７を枢支する（図９参照）。スイングブラケ
ット４６は縦向き枢支軸４７より更に延出し、その端部
側に一対の直状レール４８を介してスライドブラケット
４９を支持する。このスライドブラケット４９は一対の
直状レール４８に沿ってスイングブラケット４６の長手
方向にされに延出可能に支持される。スイングブラケッ
ト４６に直状レール４８を介し支持されるスライドブラ
ケット４９の縦向き枢支軸４７側の端部には図５、図８
に示すように回転側フローティング装置５０が装備さ
れ、その近傍に長手方向フローティング装置５１が装備
される。

【００３１】ここで、回転側フローティング装置５０は
スライドブラケット４９に支持される一対のバネ式ダン
パ５０１，５０１と、アーム４３の先端部４３１に突設
された一対のストッパ片４３２，４３２とで形成され
る。一対のストッパ片４３２，４３２は一対のバネ式ダ
ンパ５０１，５０１の端部５０２によって左右より挾ま
れ、弾性的に間隔ｔ１だけ退却変位可能である。このた
め、アーム４３の先端部４３１とスイングブラケット４
６との相対的な回転変位を許容でき、回転方向に衝撃を
受けた場合に衝撃吸収ダンパとして働く。

【００３２】長手方向フローティング装置５１は、図
４、図５、図７に示すように、スイングブラケット４６
に所定間隔を保って一対の縦ブロック５２を固着し、一
対の縦ブロック５２の上端側に一対のバネ式ダンパ５
３，５３を装備し、両ダンパ５３，５３の中間位置にス
ライドブラケット４９に一体結合された突き出し片５７
を配備する。一対のバネ式ダンパ５３，５３の各ストッ
パ片５３１，５３１は突き出し片５７を左右より挾んで
おり、弾性的に間隔ｔ２だけ退却変位可能である。この
ためスイングブラケット４６に対してスライドブラケッ
ト４９の間隔ｔ２だけのスライド変位を許容でき、一対
のバネ式ダンパ５３，５３がスライドブラケット４９の
長手方向に衝撃を受けた場合に衝撃吸収ダンパとして働
く。

【００３３】スライドブラケット４９はその先端にオー
トツールチェンジャ５９を装備し、オートツールチェン
ジャ５９を介して第１ガン６０を装着する。オートツー
ルチェンジャ５９の上部には第１ガン６０の取付けを解
除する際使用する高圧エアの検出部６１が設けられ、高
圧室６２に連通するチャック解除エアの供給時に軸受６
３に摺動自在に支持されたドグ軸６４先端のドグ６６が
上昇し、近接スイッチ６５により解除信号を出力でき
る。第１ガン６０はオートツールチェンジャ５９に結合
されるブロック６７と、ブロック６７の側部に取り付け
られる直動式２ポート弁６８と、ブロック６７の下部に
取り付けられるオートカプラ６９とを備える。

【００３４】なお、符号７２は治具位置決めピンを示
し、アダプタ３４の回転方向の位置をアダプタ３４の縦
リブ３４１に当接することにより規制できる。この治具
位置決めピンの一つには図１０に示すように、近接スイ
ッチ８６が取り付けられ、これによって、アダプタ３４
の縦リブ３４１の有無を検出し、後述の第１工程制御盤
７０に出力するように構成される。直動式２ポート弁６
８は後述の第１工程制御盤７０の吸引信号に応じて、負
圧を管路７１を介しオートカプラ６９に給排できる。

【００３５】オートカプラ６９は図１１，図１２に示す
ように、アダプタ３４のプラグ７３を離脱可能に嵌着す
る。このオートカプラ６９は本体６９１内にバネ７０で
閉方向に付勢された可動弁７１と、可動弁７１のシール
部を成すと共にプラグ７３の嵌入位置を規制する筒状ス
トッパ７２と、プラグ７３の環状溝７３１に突入可能な
ボール７４を先端部の貫通孔に遊嵌する中筒７５と、中
筒７５の先端に摺動自在に外嵌され、その内周壁によっ
てボール７４を本体中央側に押し出すと共に適時にボー
ル７４を嵌入させる環状溝が形成された内溝付きリング
７９と、本体６９１内の内周壁に摺動自在に嵌挿され、
後述のスライダ８１に当接するバネ７７でストッパリン
グ７６側に押圧付勢された可動口金７８と、可動口金７
８の内周壁に摺動自在に嵌合される内溝付きリング７９
を嵌入方向Ｙに押圧可能な係合用バネ８０と、嵌入方向
Ｙにバネ８２の弾性力に抗してスライド可能なスライダ
８１とを備える。

【００３６】アダプタ３４はブレーキリザーバタンク３
１の開口３６にＯリング８３を介して嵌挿される蓋部３
４２と、蓋部３４２の外周部分より延出する縦リブ３４
１と、蓋部３４２の中央より延出する筒部３４３と、筒
部３４３に一体結合されたプラグ７３とで構成される。
プラグ７３はその外壁側に環状溝７３１を形成され、内
壁側に可動部７３２を備え、バネ７３３によって内壁側
のシール部７３４に圧接される。

【００３７】このようなアダプタ３４はそのプラグ７３
をオートカプラ６９の可動口金７８に嵌挿され、押圧力
を受けると、まず、ボール７４を内溝付きリング７９の
溝に押し込み、中筒７５に嵌入される。この時、図１２
に示すように、プラグ７３が可動弁７１の突起７１１を
押圧し、バネ７０を圧縮変形させつつ開弁作動させ、同
時にボール７４を環状溝７３１に嵌合させ、プラグ７３
を離脱不可に結合する。 これによってオートカプラ６
９側の筒状ストッパ７２と可動弁７１の間が開放され、
プラグ７３の内壁側と可動部７３２の間が開放され、連
通路ｒ１が確保され、この連通路ｒ１を通して負圧を伝
達できる。

【００３８】解除時には、図示しない高圧エア源より高
圧エアが開閉弁８４を介して本体６９１の開口部に供給
され、この開口部を介し、中筒７５と本体６９１間に摺
動可能に配備されたピストン８５に供給される。これに
よって、ピストン８５が内溝付きリング７９を下方に押
圧し、内溝付きリング７９がその内溝をボール７４に対
向させる。これによってプラグ７３を引き出し方向に移
動させると環状溝７３１よりボール７４が内溝付きリン
グ７９側に移動し、プラグ７３をオートカプラ６９より
離脱させることができる。一方、ステーションＳ２に配
備される第２処理手段３３は、アダプタ３４で密閉され
たブレーキリザーバタンク３１の内部を再度所定レベル
に負圧化すべく補足引きする第２吸引装置３９と、ブレ
ーキリザーバタンク３１に液体を注入する液体注入手段
４０と、注入口３６よりアダプタ３４を外して返送位置
ａ１に載置する第２ロボット４１とを備える。

【００３９】第２ロボット４１はアダプタ３４を着脱自
在に把持する第２ガン９０を備え、第２ガン９０はアダ
プタ３４を介してブレーキリザーバタンク３１の内部を
第２吸引装置３９と液体注入手段４０とに選択的に連通
させる流路切換え手段９１を備える。ここで第２ロボッ
ト４１は第１ロボット３７と比較し、そのスライドブラ
ケット４９の端部に直接第２ガン９０を装着する点を除
くと同様の構成を取り、ここでは同一部材には同一符号
を付し、重複説明を略す。図１４乃至図１７に示すよう
に、第２ロボット４１のスライドブラケット４９の端部
には第２ガン９０が装着される。第２ガン９０はスライ
ドブラケット４９にボルト止めされた筒状の第１基部９
１と、第１基部９１の下端にねじ込み結合される筒状の
第２基部９２と、第２基部９２の下端に捩じ込み結合さ
れた口金状の第３基部９３とを備える。

【００４０】第１、第２基部９１，９２のガン中心線Ｌ
２上には、第２吸引装置３９側のピストン９３及び同ピ
ストンと一体のシャフト９４と、同シャフトに外嵌され
る液体注入手段４０側の筒状ガイド９５及び同ガイドと
一体のピストン９６と、プラグ９７とがこの順に上下方
向に沿って配備されている。なお、シャフト９４と同シ
ャフトに外嵌される液体注入手段４０及びこれらに結合
される部材がブレーキリザーバタンク３１の内部を第２
吸引装置３９と液体注入手段４０とに選択的に連通させ
る流路切換え手段を構成する。

【００４１】第１基部９１の中央に摺動自在に嵌挿され
るピストン９３は圧力室９８に対設され、同圧力室は図
示しないエアタンクに開閉弁９９を介し接続される。こ
の開閉弁９９は後述の第２工程制御盤１００の出力に応
じ駆動する。第１基部９１の中央筒部９１１にはクラン
プ装置１０１のピストン１０２がバネ１０３で上向きに
付勢された状態で外嵌されている。同ピストン１０２は
圧力室１１０に対向配備され、同圧力室１１０は図示し
ないエアタンクに開閉弁１１１を介し接続される。この
開閉弁１１１は後述の第２工程制御盤１００の出力に応
じ駆動する。

【００４２】ピストン１０２にはその下方に延出する２
つのアームを介し可動ピン１０４が取付けられ、同２つ
の可動ピン１０４が後述の爪１０５に係合される。爪１
０５は第２基部９２の外壁部に結合された一対のブラケ
ット１０６上の枢軸１０７に中央部をピン結合され、上
部に傾斜した長穴１０８を形成され、下端に係止部１０
９を形成される。長穴１０８は下方に向かうに従って拡
径方向に変位するよう形成され、これにより、長穴１０
８に嵌合する可動ピン１０４がピストン９３によって下
方に押圧されるのに応じ、爪１０５が枢軸１０７中心に
てこ作動され、下端の係止部１０９が開放位置ｂ１と係
止位置ｂ２に切換え作動する。

【００４３】ピストン９３と一体のシャフト９４の下端
にはシール部９４１が形成され、筒状ガイド９５の下端
にはらっぱ状の傾斜筒部９５１が形成される。この傾斜
筒部９５１の内壁面とシール部９４１が真空引き路ｒ２
を開閉できる。この真空引き路ｒ２は中央筒部９１１の
側壁に形成された開口に連通し、同開口は第２吸引装置
３９の負圧源を成す真空ポンプ（図１参照）１１５に開
閉弁１１２を介し連通される。この開閉弁１１２は後述
の第２工程制御盤１００の出力に応じ駆動する。連通さ
れる。

【００４４】第２基部９２の内側にはボールホルダ１１
５が一体結合され、ボールホルダ１１５の中央にはテー
パ内壁面１１３が形成され、テーパ内壁面１１３と傾斜
筒部９５１の外壁面とがブレーキ液路ｒ３を開閉でき
る。ブレーキ液路ｒ３はボールホルダ１１２及び第２基
部９２の側壁に形成された開口に連通し、同開口はブレ
ーキ液タンク１１６に開閉弁１１４を介し接続される。
この開閉弁１１４は後述の第２工程制御盤１００の出力
に応じ駆動する。筒状ガイド９５と一体のピストン９６
は中央筒部９１１の下端に形成された圧力室１１７に対
向配備され、同圧力室１１７は図示しないエアタンクに
開閉弁１１８を介し接続される。この開閉弁１１８は後
述の第２工程制御盤１００の出力に応じ駆動する。

【００４５】プラグ９７はボールホルダ１１５の下端の
筒状受け部１１９を備え、同受け部にボール１２０を嵌
合する貫通孔を形成される。筒状受け部１１９にはボー
ル１２０と対向してボール１２０を中心線Ｌ２側に押圧
可能な小径部とそれに続く内溝を形成されたボール操作
ピストン１２１が外嵌される。ボール操作ピストン１２
１は第２基部９２の下部側壁に形成された圧力室１２２
に対向配備され、同圧力室は図示しないエアタンクに開
閉弁１２３を介し接続される。この開閉弁１２３は後述
の第２工程制御盤１００の出力に応じ駆動する。ここ
で、爪１０５が開放位置ｂ１にあり、圧力室１２２に高
圧エアが供給され、ボール操作ピストン１２１が降下し
てその内溝がボール１２０と対向された上で、アダプタ
３４のプラグ７３が筒状受け部１１９に押し込まれると
する。

【００４６】まず、ボール１２０はプラグ７３により内
溝付きリング７９の溝に押し込まれ、プラグ７３がシャ
フト９４の下端に当接し、プラグ７３の内壁側と可動部
７３２の間が開放され、連通路ｒ１が確保され、この連
通路ｒ１を真空引き路ｒ２やブレーキ液路ｒ３に連通さ
せることができる。この時、環状溝７３１にボール１２
０が突入し、プラグ７３を筒状受け部１１９に固定す
る。

【００４７】解除時には、図示しない高圧エア源より高
圧エアが開閉弁１２３を介し圧力室１２２に供給され
る。これによって、ボール操作ピストン１２１が下方に
移動し、その内溝をボール１２０に対向させる。これに
よってプラグ７３を引き出し方向に移動させると環状溝
７３１よりボール１２０がボール操作ピストン１２１の
内溝側に移動し、プラグ７３をオートカプラ９７より離
脱させることができる。ステーションＳ１とステーショ
ンＳ２の間にはシャトルコンベア３０の側方に並設さ
れ、第２処理手段より返送位置ａ１に返送されたアダプ
タ３４を第１処理手段３２に対向する供給位置ａ２に戻
す治具返送装置３５が配備される。

【００４８】治具返送装置３５は図２９乃至図３２に示
すように、ステーションＳ１とステーションＳ２の間に
配備される架台１２５と、架台１２５の上部裏側に配備
されるロッドレスシリンダ１２６と、ロッドレスシリン
ダ１２６と並設されるレール状のＬＭガイド１２７と、
ＬＭガイド１２７状を摺動可能な可動台１２８と、可動
台１２８が供給位置ａ２に達しているのを出力する近接
スイッチ１２９及び返送位置ａ１に達しているのを出力
する近接スイッチ１３０と、架台１２５の上部の左右に
それぞれ配備される供給架台１３２と返送架台１３１
と、架台１２５前部に支持されるオイルパン１３３と、
可動台１２８が供給位置ａ２及び返送位置ａ１に達っす
る際に衝撃を吸収するショックキラー１３４，１３４と
を備える。

【００４９】なお、符号１５６ケーブルチェーンを示
し、これによって架台１２５側とスライドする可動台１
２８側の間に位置する駆動部へのエア供給管や制御信号
の配線等を確実に接続するようにする。可動台１２８は
基板１３５に縦板１３６を立設し、縦板１３６により並
行ハンド１３７を支持する。並行ハンド１３７は図示し
ないエアシリンダへの高圧エアの給排操作に応じて左右
ハンド１３８，１３８の両爪１３９でアダプタ３４を挟
持できる。

【００５０】返送架台１３１は架台１２５に固定される
治具置き１４０を備え、治具置き１４０の中央のテーパ
穴１４１にアダプタ３４が返送位置ａ１を確保できるよ
う載置する。この治具置き１４０の上面近傍にはテーパ
穴１４１の中心上部を通過する軌跡に沿った一対の水平
プレート１４２が左右に延出形成され、プレート１４２
の先端のカバー１４３，１４３がここにされるアダプタ
３４の回転方向の位置規制を行う。供給架台１３２は基
部が架台１２５に固定され、ベアリング１４４を介し回
り治具置き１４５が枢支される。回り治具置き１４５は
その下端をベベルギア列１４６を介しモータ１４７に連
結され、モータ１４７は後述の設備制御盤１５７の出力
に応じ駆動する。回り治具置き１４５の中央のテーパ穴
１５３にはアダプタ３４が供給位置ａ２に載置された際
に位置規制を行えるようにテーパ壁を備える。

【００５１】供給架台１３２の前方には架台１２５に支
持される挟持手段１４９が装備される。この挟持手段１
４９は基台１４８に支持され並行ハンド１５０を備え、
並行ハンド１５０の図示しないエアシリンダへの高圧エ
アの給排操作に応じて左右ハンド１５１，１５１の両爪
１５２でアダプタ３４を挟持できる。ここで、回り治具
置き１４５の上面近傍に位置し、供給架台１３２の基部
にはテーパ穴１５３の中心上部を通過する軌跡に沿った
一対の水平プレート１５４が左右に延出形成され、両プ
レート１５４の先端にはブラケットを介し光源１５５及
び受光素子１５６から成る光電スイッチが装備される。
この光電スイッチは、及びされるアダプタ３４の回転方
向の位置規制を行う。

【００５２】回り治具置き１４５はモータ１４７を駆動
させた際にテーパ穴１５３に載置されたアダプタ３４を
回転させ、その際光源１５５の光を受光素子１５６が取
り込む状態に応じてアダプタ３４の回転方向の向きを検
出し、設定位置でモータ１４７を停止させるという後述
の設備制御盤１５７が行う制御で用いられる。ステーシ
ョンＳ１とＳ２は第１、第２工程制御盤７０、１００を
介して設備制御盤１５７内部で分割したそれぞれの制御
部Ｓ１'，Ｓ２'を持ち、これら各制御盤は相互間で信号
の授受を行うように接続される。

【００５３】ここで、第１、第２工程制御盤７０，１０
０は、共に、第１ステーションＳ１或いは第２ステーシ
ョンＳ２に保持された車両（ボディー）の発進信号、同
車両の車種、車両の処理データ等の信号、及び次の車両
（ボディー）の到着信号を設備制御盤１５７の制御部Ｓ
１'或いは制御部Ｓ２'に送信できる。設備制御盤１５７
の制御部Ｓ１'は第１ロボット３７及び治具返送装置３
５内の図示しない各アクチュエータを駆動制御し、設備
制御盤１５７の制御部Ｓ２'は第２ロボット４１内の図
示しない各アクチュエータを駆動制御する。このような
液体充填装置の作動と共に本発明の液体充填方法を図２
及び図３３、図３４、図３５等を用いて説明する。

【００５４】車両組立てラインＲの駆動時において、設
備制御盤１５７は所定時毎にシャトルコンベア３０に１
搬送サイクルの駆動指令を出力する。この指令に応じシ
ャトルコンベア３０は搬送距離Ｘの搬送作動を行い、第
１吸引作業をステーションＳ１で完了させた先の車両Ｖ
をステーションＳ２に移送するとともに後の車両Ｖをス
テーションＳ１に移送する。設備制御盤１５７は１搬送
サイクルが停止すると、車両Ｖの車種や作業データを第
１工程制御盤７０、第２工程制御盤１００から受け取
る。設備制御盤１５７はステップｓ１で車両発進信号を
受けると、ステップｓ２に進み、ここで車両Ｖの車種や
作業データ等を第１工程制御盤７０より取り込む。

【００５５】ステップｓ３では、第１ロボット３７にア
ダプタ取付け指令を出力する。これによって第１ロボッ
ト３７はあらかじめティーチングされている第１段の作
動に入る。この場合第１ロボット３７は、油だれの受け
部材１５９の上部に配備される第１ガン６０を供給位置
ａ２に移送すると共に、供給位置ａ２に載置されるアダ
プタ３４のプラグ７３とオートカプラ６９の可動口金７
８内の中筒７５とを嵌着させ、ボール７４を用いプラグ
７３を離脱不可に結合する。この時、近接スイッチ８６
がアダプタ３４の縦リブ３４１を検出し、検出信号を設
備制御盤１５７に出力する。設備制御盤１５７はアダプ
タ３４のセットを受けて、ステップｓ５で第２段の作動
指令を出す。これにより第１ロボット３７は、供給位置
ａ２より離脱し、車両Ｖのブレーキリザーバタンク３１
の開口３６の直上位置に進み、同位置より降下してアダ
プタ３４を開口３６に嵌入し（図２（ａ）参照）停止す
る。第１ガン６０の停止を図示しない近接スイッチで検
出すると、ステップｓ７に進み、直動式２ポート弁６８
に吸引指令信号を出力する。

【００５６】これにより第１吸引装置３８の負圧を管路
７１、オートカプラ６９及びアダプタ３４の連通路ｒ１
を介しブレーキリザーバタンク３１に伝え、同タンク内
を真空引きする。この場合、図２３に示すように、タン
ク内の真空レベルは急激に高く（負圧化）なる。このあ
と、ステップｓ８の時間待ち（Ｔ１時間を予め設定して
おく）の後、ステップｓ９に進み、アダプタ解除指令を
出力する。この解除指令信号は、開閉弁８４に出力さ
れ、高圧エアがオートカプラ６９を解除させ、これによ
ってブレーキリザーバタンク３１の開口に嵌合するアダ
プタとオートカプラ６９を分離し、離脱させる。この
時、プラグ７３の内壁側のシール部７３４に可動部７３
２がバネ７３３によって圧接され、ブレーキリザーバタ
ンク３１の内部の負圧は保持される。

【００５７】ステップｓ１０に達すると、第３段作動指
令を出し、リターンする。この第３段の作動指令により
第１ロボット３７は、ブレーキリザーバタンク３１より
所定量リフトし（図２（ｂ）参照）、次いでロボット用
ガン受け１５９に移動し、待機処理し、待機状態に入
る。この時点より、図２３に示すように、タンク内の真
空レベルは経時的に多少低下（負圧レベルが低下）する
こともある。一方、設備制御盤１５７はステップａ１で
車両セット信号を受けると、ステップａ２で車両Ｖの車
種や作業データ等を第１工程制御盤１００より取り込
む。

【００５８】ステップａ３，ａ４では、第２ロボット４
１に第１段の作動指令を出力する。これによって第２ロ
ボット４１はあらかじめティーチングされている第１段
の作動に入る。次いで、第１段の作動に入ると開閉弁１
１１が解除信号を受けてオンされ、ピストン１０２が作
動し、爪１０５の下端の係止部１０９を係止位置ｂ２よ
り開放位置ｂ１に切換え作動させ、図２５の状態にセッ
トする。続いて、第２ロボット４１は、油だれの受け部
材１６０上に保持される第２ガン９０を所定量リフトさ
せ、次いで、車両Ｖのブレーキリザーバタンク３１の開
口３６の直上位置に進み、同位置より降下して開口３６
を閉鎖するアダプタ３４のプラグ７３に筒状受け部１１
９を外嵌させる。これにより筒状受け部１１９のボール
１２０がボール操作ピストン１２１の内溝に一旦退却
し、再度ボール操作ピストン１２１の小径部に押圧さ
れ、ボール１２０がプラグ７３を離脱不可に結合する。

【００５９】この時、図示しない近接スイッチの検出信
号によって第２ガン９０がアダプタ３４に結合されたこ
とを検出し（ステップａ５）、アダプタ検出信号を設備
制御盤１５７に出力する。設備制御盤１５７はアダプタ
３４のセットを受けて、ステップａ６に進み、停止指令
を受けて停止する。

【００６０】ステップａ７ではクランプ信号であるオフ
出力を開閉弁１１１に出力し、バネ１０３でピストン１
０２を上向き作動させ、ブレーキリザーバタンク３１の
開口３６のリブをクランプする（図２６参照）。このク
ランプ完了信号は爪１０５の上端部を検出する近接スイ
ッチ１６１により検出される。この後、ステップａ９で
は開閉弁９９，１１１を共にオンして、まず、筒状ガイ
ド９５の内壁面とシャフトのシール部９４１を開放し、
真空引き路ｒ２を開く（図２７参照）。次いで、真空引
き路ｒ２、アダプタの連通路ｒ１を介し、第２吸引装置
３９を車両Ｖのブレーキリザーバタンク３１に連通さ
せ、第２の真空引きを行う（図２８参照）。この間、図
２３に示すように、タンク内の真空レベルは元に戻り負
圧レベルを高く保持する。

【００６１】ステップａ１０，ａ１１では、Ｔ２時間
（図２３参照）待ちの後、開閉弁１１１をオフし、開閉
弁１１８，１１４を共にオンさせる。これにより、真空
引き路ｒ２を閉じ、テーパ内壁面１１３と傾斜筒部９５
１の外壁面との間を開き、ブレーキ液路ｒ３を開放す
る。同時に、ブレーキ液路ｒ３、アダプタの連通路ｒ１
を介し、液体注入手段４０を車両Ｖのブレーキリザーバ
タンク３１に連通させ、同タンク３１にブレーキ液を充
填させる（図２（ｄ）参照）。

【００６２】ステップａ１２，ａ１３に達すると、所定
の時間（予め設定しておく）待ちの後、開閉弁１１１、
及び開閉弁１１８，１１４をオフし、ブレーキ液路ｒ３
を閉じ、液体注入手段４０を第２ガン９０より遮断す
る。ステップｓ１４では第２段の作動指令を出す。これ
により第２ロボット４１は、ブレーキリザーバタンク３
１より所定量リフトし（図２（ｅ）参照）て、ブレーキ
リザーバタンク３１の開口３６より、アダプタ３４を外
す。次いで、治具返送装置３５の返送位置ａ１直上に進
み、同位置より降下して返送架台１３１の治具置き１４
０のテーパ穴１４１にアダプタ３４を移動する。

【００６３】この時、図示しない近接スイッチが返送位
置ａ１にアダプタ３４が達したことを検知し、検出信号
を設備制御盤１５７に出力する。設備制御盤１５７はス
テップａ１５でアダプタ３４のセット信号を受けて、ス
テップａ１６に進む。ステップａ１６では開閉弁１２３
に解除信号を出力する。これにより、開閉弁１２３を介
し、高圧エアがピストン１２１に加わり、これを解除さ
せ、これによって第２ガン９０の筒状受け部１１９より
自重によってアダプタ３４が離脱し、テーパ穴１４１に
アダプタ３４を載置する。

【００６４】このステップａ１７に達すると、第３段作
動指令を出し、リターンする。この第３段の作動指令に
より第２ロボット４１の第２ガン９０は返送架台１３よ
りリフト移動し（図２（ｆ）参照）、ロボット用ガン受
け１６０に移動し、待機処理し、待機状態に入る。

【００６５】一方、設備制御盤１５７はステップｂ１で
車両発進信号を受けると、ステップｂ２で遅れ時間待す
る。遅れ時間は第１ロボット３７の第１ガン６０が供給
位置ａ２より離脱するのを持つために設定する。その時
間待ちの後、ステップｂ３で可動台１３１が返送位置ａ
１にあることを近接スイッチ１３０で検出する。Ｎｏで
はステップｂ１４に進んで待機処理を行い、可動台１３
１を再度返送位置ａ１にセットし直す。Ｙｅｓではステ
ップｂ４，ｂ５に進み、挟持信号を並行ハンド１３７に
出力し、左右ハンド１３８，１３８の両爪１３９でアダ
プタ３４を挟持し、所定量リフトする。次いで、送り信
号をロッドレスシリンダ１２６の図示しない開閉弁に出
力し、可動台１２８をＬＭガイド１２７に沿って摺動さ
せ、供給位置ａ２に移動させる。

【００６６】供給位置ａ２に可動台１２８が達したのを
近接スイッチ１２９が検出すると、設備制御盤１５７は
ステップｂ６よりｂ７に進み、ここで、送り出力をオフ
する。 ステップｂ８では、並行ハンド１３７への挟持
信号をオフする。これにより、左右ハンド１３８，１３
８が所定量降下し、その両爪１３９よりアダプタ３４を
解除し、再度リフトする。ステップｂ８乃至ｂ１１で
は、光源１５５及び受光素子１５６から成る光電スイッ
チの検出信号が所定レベルに達っしたか否か判定する。
達するまでは、所定角ずつモータ１４７を駆動させ、回
り治具置き１４５を回転させ、テーパ穴１５３に載置さ
れたアダプタ３４を所定の回転向きにセットする。

【００６７】これによって、第１ガン６０に対するアダ
プタ３４の結合時に、アダプタ３４の回転位相を設定の
向きにセットできる。ステップｂ１２，ｂ１３では、並
行ハンド１５０を駆動し、回転位相を設定されたアダプ
タ３４を左右ハンド１５１，１５１の両爪１５２で所定
時間の間、挟持し、アダプタ３４の向きを正し、アンク
ランプしてテーパ穴１５３に載置する。このあと、ステ
ップｂ１４で待機処理され、可動台１３１が返送位置ａ
１に戻され、リターンする。

【００６８】このように、設備制御盤１５７の行う制御
は第１、第２工程制御盤７０，１００の車両セット信号
の入力毎に順次実行される。更に、第１、第２工程制御
盤７０，１００は設備制御盤１５７の作業完了信号に応
じ、シャトルコンベア３０を１搬送サイクルだけ駆動す
る。上述の液体充填方法及びその装置では、ステーショ
ンｓ２に第２処理手段を備え、この第２処理手段はアダ
プタ３４で密閉されたブレーキリザーバタンク３１の内
部を再度所定レベルに負圧化すべく補足引きする第２吸
引装置３９と、ブレーキリザーバタンク３１にブレーキ
液を注入する液体注入装置４０と、注入口３６よりアダ
プタ３４を外して返送位置ａ１に載置する第２ロボット
４１を備えた。 このような構成に代えて、ステーショ
ンｓ２の第２処理手段を次のように簡素化しても良い。

【００６９】この変形例としての第２処理手段（図示せ
ず）は、ステーションｓ２に達したブレーキリザーバタ
ンク３１にブレーキ液を注入する液体注入装置４０と、
注入口３６よりアダプタ３４を外して返送位置ａ１に載
置する第２ロボット４１とを備える。この場合、図１の
装置と比較し、ブレーキリザーバタンク３１の真空引き
が１回のため、真空度が低く、ブレーキ液の充填速度が
多少遅いが、ほぼ同様の作用効果が得られ、特に、第２
吸引装置３９を排除でき、装置の簡素化を図れる。

【００７０】

【発明の効果】請求項１の方法発明は、第１処理工程で
液体収容手段の注入口にアダプタを嵌着させると共に内
部を負圧化させ、第２処理工程で負圧化済の液体収容手
段の内部へ液体を充填し、アダプタのみ治具返送工程で
上記第２ステーションより第１ステーションに戻すこと
で、液体充填工程を継続して行うことができる。

【００７１】このため、第２処理工程では液体収容手段
の内部を負圧化させる工程を排除又は短縮でき、液体収
容手段の管路内の水や塵を確実に排除して液体の充填を
迅速に行い完了させることができる。特に、ラインの搬
送サイクルが比較的短い場合にも確実に液充填を済ませ
ることができる。しかも、車両組立てラインには治具返
送工程で用いる治具返送装置のみ配備すればよく、車両
組立てラインの簡素化を図れる。

【００７２】

【００７３】

【００７４】請求項２の方法発明は、第１処理工程で液
体収容手段の注入口にアダプタを嵌着させると共に内部
を負圧化させ、第２処理工程で液体収容手段の内部を再
度所定レベルに負圧化する補助引きをした上で液体を充
填し、アダプタのみ治具返送装置で上記第２ステーショ
ンより第１ステーションに戻すことで、液体充填工程を
継続して行うことができる。

【００７５】このため、第２処理工程では液体収容手段
の内部を負圧化させる工程を短縮でき、液体収容手段の
管路内の水や塵を確実に排除して液体の充填を迅速に行
い完了させることができる。しかも、車両組立てライン
には治具返送装置のみ配備すればよく、装置の簡素化を
図れる。

【００７６】請求項３の方法発明は、第１処理工程で液
体収容手段の注入口にアダプタを嵌着させると共に内部
を負圧化させ、第２処理工程で液体収容手段の内部を第
１処理工程時と同レベルに負圧化する補助引きをした上
で液体を充填し、治具返送工程で注入口より返送位置に
移送されたアダプタを治具返送装置により第１ステーシ
ョンの供給位置に戻すことで、液体充填工程を継続して
行うことができる。

【００７７】このため、第２処理工程では液体収容手段
の真空度を補助引きによって第１処理工程時と同レベル
にまで負圧化するのでより確実に液体収容手段の管路内
の水や塵を排除して液体の充填を迅速に行い完了させる
ことができる。しかも、車両組立てラインには治具返送
装置のみ配備すればよく、装置の簡素化を図れる。

【００７８】請求項４の発明は、車両搬送装置が第１ス
テーションで第１処理を完了させた先の車両を第２ステ
ーションに移送すると共に後の車両を第１ステーション
に移送するという搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間
欠的に行い、第１ステーションに達した車両上の液体収
容手段を第１処理手段が負圧化し、第２ステーションに
達した車両上の液体収容手段の内部に第２処理手段が液
体を注入し、特に、第１処理手段の第１ロボットが液体
収容手段の注入口を供給位置に載置された開閉弁を有す
るアダプタで密閉し、第１処理手段の第１吸引装置がア
ダプタで密閉された液体収容手段の内部を吸引し、更
に、第２処理手段の液体注入手段が注入口より液体収容
手段に液体を注入し、第２処理手段の第２ロボットが注
入口よりアダプタを取り外して第２ステーションの返送
位置に載置し、返送位置に載置されたアダプタを治具返
送装置が第１処理手段に対向する供給位置に戻すこと
で、液体充填工程を継続して行うことができる。

【００７９】このため、第２処理手段は液体収容手段の
内部を負圧化させる処理を排除又は短縮でき、液体収容
手段の管路内の水や塵を確実に排除して液体の充填を迅
速に行い完了させることができる。しかも、車両組立て
ラインには治具返送装置のみ配備すればよく、装置の簡
素化を図れる。

【００８０】請求項５の発明は、車両搬送手段が第１ス
テーションで第１処理を完了させた先の車両を第２ステ
ーションに移送すると共に後の車両を第１ステーション
に移送するという搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間
欠的に行い、第１ステーションに達した車両上の液体収
容手段を第１処理手段が負圧化し、第２ステーションに
達した車両上の液体収容手段の内部に第２処理手段が液
体を注入し、特に、第１処理手段の第１ロボットが液体
収容手段の注入口を供給位置に載置された開閉弁を有す
るアダプタで密閉し、第１処理手段の第１吸引装置がア
ダプタで密閉された液体収容手段の内部を吸引し、更
に、第２処理手段の液体注入手段が液体収容手段の内部
を再度負圧化し、次いで液体を注入し、第２処理手段の
第２ロボットが注入口よりアダプタを取り外して返送位
置に載置し、その上で返送位置に載置されたアダプタを
治具返送装置が供給位置に戻すことで、液体充填工程を
継続して行うことができる。

【００８１】このため、第２処理手段は液体収容手段の
内部を負圧化させる処理を短縮でき、液体収容手段の管
路内の水や塵を確実に排除して液体の充填を迅速に行い
完了させることができる。しかも、車両組立てラインに
は治具返送装置のみ配備すればよく、装置の簡素化を図
れる。

【００８２】請求項６の発明は、請求項４及び請求項５
記載の液体充填装置において、特に、上記第２処理手段
の第２ロボットは上記アダプタを着脱自在に把持するガ
ンを備え、上記ガンは上記アダプタを介して上記液体収
容手段の内部を上記第２吸引装置と上記液体注入手段と
に選択的に連通させる流路切換え手段を備えたので、真
空引きに続く液注入をアダプタをセットしたままで確実
に行える。このため、アダプタ側の構造を比較的簡素化
でき、作業性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例としての液体充填装置の配備
される車両組立てラインの概略構成図である。

【図２】本発明の一実施例としての液体充填方法の工程
説明図である。

【図３】本発明の一実施例としての液体充填装置で用い
る第１ロボットのアームの一部の切欠側面図である。

【図４】本発明の一実施例としての液体充填装置で用い
る第１ロボットのアームの他の一部の切欠側面図であ
る。

【図５】本発明の一実施例としての液体充填装置で用い
る第１ロボットのアームを２分割した場合の平面図であ
る。

【図６】図４の矢視Ａ部分の断面図である。

【図７】図４のＢ−Ｂ線断面図である。

【図８】図４のＣ−Ｃ線断面図である。

【図９】図４のＤ−Ｄ線断面図である。

【図１０】図４中の第１ガンの切欠要部側断面図であ
る。

【図１１】図４中の第１ガンのプラグ結合前の状態での
要部切欠断面図である。

【図１２】図４中の第１ガンのプラグ結合後の状態での
要部切欠断面図である。

【図１３】図３及び図４に示す第１ロボットのアームの
正面図である。

【図１４】本発明の一実施例としての液体充填装置で用
いる第２ロボットのアームの先端部の切欠概略側面図で
ある。

【図１５】図１４に示す第２ロボットのアームの正面図
である。

【図１６】図１４中に示す第２ガンの拡大断面図であ
る。

【図１７】図１４に示す第２ロボットのアーム先端部の
平面図である。

【図１８】図１６のＦ−Ｆ縮小線断面図である。

【図１９】図１６のＧ−Ｇ縮小線断面図である。

【図２０】図１６Ｈ−Ｈ線縮小断面図である。

【図２１】図１７のＩ−Ｉ線断面図である。

【図２２】図１６に示す矢視Ｊ方向の第２ガンの縮小側
面図である。

【図２３】ブレーキリザーバタンク内部の負圧レベルの
経時変化特性線図である。

【図２４】真空引き路側シリンダ部の負圧レベルの経時
変化特性線図である。

【図２５】図１４に示す第２ガンの爪開放時の概略説明
図である。

【図２６】図１４に示す第２ガンの爪クランプ時の概略
説明図である。

【図２７】図１４に示す第２ガンの真空引き時の概略説
明図である。

【図２８】図１４に示す第２ガンの液充填時の概略説明
図である。

【図２９】図１に示す液体充填装置で用いる治具返送装
置の正面図である。

【図３０】図２９の治具返送装置の平面図である。

【図３１】図２９の治具返送装置の側面図である。

【図３２】図２９の治具返送装置の後面図である。

【図３３】図１に示す液体充填装置で用いる設備制御盤
の行う制御のフローチャートである。

【図３４】図１に示す液体充填装置で用いる設備制御盤
の行う制御のフローチャートである。

【図３５】図１に示す液体充填装置で用いる設備制御盤
の行う制御のフローチャートである。

【図３６】従来の液体充填装置の概略構成図である。

【図３７】従来の他の液体充填装置の概略構成図であ
る。 ３０ コンベア ３１ ブレーキリザーバタンク ３２ 第１処理手段 ３３ 第２処理手段 ３４ アダプタ ３５ 治具返送装置 ３６ 注入口 ３７ 第１ロボット ３８ 第１吸引装置 ３９ 液体注入手段 ４１ 第２ロボット ７０ 第１工程制御盤 １００ 第２工程制御盤 １５７ 設備制御盤 ａ１ 返送位置 ａ２ 供給位置 Ｒ 車両組立てライン Ｓ１ ステーション Ｓ２ ステーション Ｖ 車両

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−267088（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−97079（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−191192（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−104758（ＪＰ，Ｕ) 実開 平７−13675（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 65/00 B62D 65/10 B62D 65/12

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１ステーションで第１吸引作業を完了さ
   せた先の車両を第２ステーションに移送するとともに後
   の車両を第１ステーションに移送するという搬送作動を
   所定の搬送サイクル毎に間欠的に行う車両組立てライン
   を用い、 第１ステーションに搬入された車両の液体収容手段の注
   入口に、開閉弁を有するアダプタを嵌着させて上記注入
   口を閉塞可能とすると共に同アダプタに負圧供給手段を
   連結する連結工程と、 上記開閉弁を開作動させ上記負圧供給手段により上記液
   体収容手段の内部を負圧化させた後、上記開閉弁を閉作
   動させ上記アダプタから上記負圧供給手段を分離する第
   １処理工程と、 上記第１ステーションから上記第１処理工程が終了した
   車両を上記第１ステーションのライン下流に位置する第
   ２ステーションへ搬送する搬送工程と、 上記第２ステーションに搬入された車両の上記液体収容
   手段の注入口に嵌着されたアダプタに液体充填手段を連
   結し上記開閉弁を開作動した後、上記液体収容手段へ液
   体を充填する第２処理工程と、上記第２処理工程が終了した後で上記注入口より上記第
   ２ステーションの返送位置に移送されたアダプタを上記
   第１ステーションの供給位置に戻す治具返送工程と、 が行われることを特徴とする液体充填方法。
2. 【請求項２】第１ステーションで第１吸引作業を完了さ
   せた先の車両を第２ステーションに移送するとともに後
   の車両を第１ステーションに移送するという搬送作動を
   所定の搬送サイクル毎に間欠的に行う車両組立てライン
   を用い、 第１ステーションに搬入された車両の液体収容手段の注
   入口に、開閉弁を有するアダプタを嵌着させて上記注入
   口を閉塞可能とすると共に同アダプタに負圧供給手段を
   連結する連結工程と、 上記開閉弁を開作動させ上記負圧供給手段により上記液
   体収容手段の内部を負圧化させた後、上記開閉弁を閉作
   動させ上記アダプタから上記負圧供給手段を分離する第
   １処理工程と、 上記第１ステーションから上記第１処理工程が終了した
   車両を上記第１ステーションのライン下流に位置する第
   ２ステーションへ搬送する搬送工程と、 上記第２ステーションに搬入された車両の上記液体収容
   手段の注入口に嵌着されたアダプタに補助引き用負圧供
   給手段及び液体充填手段を連結し上記開閉弁を開作動し
   た後、上記液体収容手段の内部を再度所定レベルに負圧
   化する補助引きをし、次いで液体を充填する第２処理工
   程と、 上記第２処理工程が終了した後で上記注入口より上記第
   ２ステーションの返送位置に移送されたアダプタを上記
   第１ステーションの供給位置に戻す治具返送工程と、 が行われることを特徴とする液体充填方法。
3. 【請求項３】第１ステーションで第１吸引作業を完了さ
   せた先の車両を第２ステーションに移送するとともに後
   の車両を第１ステーションに移送するという搬送作動を
   所定の搬送サイクル毎に間欠的に行う車両組立てライン
   を用い、 第１ステーションに搬入された車両の液体収容手段の注
   入口に、開閉弁を有するアダプタを嵌着させて上記注入
   口を閉塞可能とすると共に同アダプタに負圧供給手段を
   連結する連結工程と、 上記開閉弁を開作動させ上記負圧供給手段により上記液
   体収容手段の内部を負圧化させた後、上記開閉弁を閉作
   動させ上記アダプタから上記負圧供給手段を分離する第
   １処理工程と、 上記第１ステーションから上記第１処理工程が終了した
   車両を上記第１ステーションのライン下流に位置する第
   ２ステーションへ搬送する搬送工程と、 上記第２ステーションに搬入された車両の上記液体収容
   手段の注入口に嵌着されたアダプタに補助引き用負圧供
   給手段及び液体充填手段を連結し上記開閉弁を開作動し
   た後、上記液体収容手段の内部を第１処理工程時と同レ
   ベルに負圧化する補助引きをし、次いで液体を充填する
   第２処理工程と、上記第２処理工程が終了した後で上記注入口より上記第
   ２ステーションの返送位置に移送されたアダプタを上記
   治具返送装置により第１ステーションの供給位 置に戻す
   治具返送工程と、 が行われることを特徴とする液体充填方法。
4. 【請求項４】車両組立てラインの第１ステーションで第
   １処理を完了させた先の車両を第２ステーションに移送
   すると共に後の車両を第１ステーションに移送するとい
   う搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間欠的に行う車両
   搬送手段と、上記第１ステーションに達した車両上の液
   体収容手段をその注入口を開閉弁を有するアダプタで密
   閉した上で負圧化する第１処理手段と、上記第２ステー
   ションに達した車両の液体収容手段の内部に液体を注入
   した上で上記注入口より上記アダプタを取り外す第２処
   理手段と、上記第２処理手段より上記第２ステーション
   の返送位置に返送されたアダプタを第１処理手段に対向
   する供給位置に戻す治具返送装置とを有し、 上記第１処理手段は上記供給位置のアダプタを移送して
   上記液体収容手段の注入口に嵌着させる第１ロボット
   と、上記アダプタで密閉された液体収容手段の内部を吸
   引する第１吸引装置とを備え、 上記第２処理手段は上記液体収容手段に液体を注入する
   液体注入手段と、上記注入口より上記アダプタを外して
   上記返送位置に載置する第２ロボットとを備えたことを
   特徴とする液体充填装置 。
5. 【請求項５】車両組立てラインの第１ステーションで第
   １処理を完了させた先の車両を第２ステーションに移送
   すると共に後の車両を第１ステーションに移送するとい
   う搬送作動を所定の搬送サイクル毎に間欠的に行う車両
   搬送手段と、上記第１ステーションに達した車両上の液
   体収容手段をその注入口を開閉弁を有するアダプタで密
   閉した上で負圧化する第１処理手段と、上記第２ステー
   ションに達した車両の液体収容手段の内部を再度負圧化
   し、次いで液体を注入した上で上記注入口より上記アダ
   プタを取り外す第２処理手段と、上記第２処理手段より
   上記第２ステーションの返送位置に返送されたアダプタ
   を第１処理手段に対向する供給位置に戻す治具返送装置
   とを有し、 上記第１処理手段は上記供給位置のアダプタを移送して
   上記液体収容手段の注 入口に嵌着させる第１ロボット
   と、上記アダプタで密閉された液体収容手段の内部を吸
   引する第１吸引装置とを備え、 上記第２処理手段は上記アダプタで密閉された液体収容
   手段の内部を再度所定レベルに負圧化すべく補足引きす
   る第２吸引装置と、上記液体収容手段に液体を注入する
   液体注入手段と、上記注入口より上記アダプタを外して
   上記返送位置に載置する第２ロボットとを備えたことを
   特徴とする液体充填装置。
6. 【請求項６】請求項４及び請求項５記載の液体充填装置
   において、 上記第２処理手段の第２ロボットは上記アダプタを着脱
   自在に把持するガンを備え、上記ガンは上記アダプタを
   介して上記液体収容手段の内部を上記第２吸引装置と上
   記液体注入手段とに選択的に連通させる流路切換え手段
   を備えたことを特徴とする液体充填装置。