JP3122039B2 - 全方向移動車両の操舵入力装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、全方向車におい
て、操縦者の操舵感覚に近い状態で操舵を入力すること
ができ、作業能率を高めかつ運転の安全性の向上を図り
うる全方向移動車両の操舵入力装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばリーチ型フォークリフトなどワー
クの運搬を伴い、かつ駆動用のホイールと、荷重を負担
しつつ被動走行するロード用のホイールを具えた車両に
おいて、図１０（Ａ）に示すように、車体中心線ｌと同
じ方向、又は図１０（Ｂ）、（Ｃ）に示すように車体中
心線ｌと異なる方向に車体中心線ｌを略一定に保持しつ
つ直線的に移動する同位相移動と、図１０（Ｄ）、
（Ｅ）、（Ｆ）に示すように回転中心ｏを車体ａの外
側、又は車体中心線ｌの内側、さらには車体中心線ｌ上
に位置させつつ車体中心線ｌの方向を変化させて旋回す
る旋回運動とをともになしうる全方向移動車両ｃが知ら
れている。

【０００３】このような全方向移動車両を操舵するに
は、走行方向を設定するためｘ軸方向、ｙ軸方向及び回
転角αの３要素と速度要素との入力を必要とするため、
図１１（Ａ）、（Ｂ）に示すような３次元ジョイントス
ティックｊ、又はこの中で回転角α要素を別に設けたポ
テンションメータを用いて入力し、車両の走行を制御す
る方法が用いられていた。

【０００４】前記３次元ジョイントスティックｊは、例
えば図１１（Ａ）、（Ｂ）に示すように旋回可能な円板
ｄの周縁近傍に傾倒可能なグリップｅを設けるととも
に、このグリップｅを把持して円板ｄを回動することに
より、ｘ軸、ｙ軸方向のポテンションを設定することが
できる。又図１１（Ｂ）に示すように、グリップｅを倒
すことによって、その倒れ角γに応じて車体の走行速度
が設定される一方、グリップｅを自転させることによ
り、回転角αの設定を行えるよう形成されていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】車両が緩速度で走行す
る場合には前記構成のジョイントステックｊによって操
舵は可能であるが、搬送車のように走行時に動揺が烈し
く、かつ高速で走行する車両にあっては、グリップｅの
倒し角度γを大きくした場合にはグリップｅ自体が外に
大きく傾くことによってグリップｅを自転させる操作が
やりづらく、特にグリップｅに小さな入力角を与える場
合には車両に対して回転角を定め難いという問題があ
る。

【０００６】さらにグリップｅを握持し円板ｄを回転さ
せ方向角を設定する際には、図１２に実線で示すように
グリップｅの向きは不変であるべきところ、グリップｅ
を握持し回動させることによって同図に一点鎖線で示す
ようにグリップｅは自転することによって、車両に対し
て正確な進行角が入力出来ず操舵が不安定となるという
問題がある。

【０００７】なお、例えば図１３に示す如く、グリップ
ｅの柄部ｅ１を平行リンク機構に形成することも考えら
れるが、この構造のものでは傾動させたとき先端の把部
ｅ２は円板ｄに対して常に平行を保持でき、操作性は若
干改良されるものの前記方向角を入力する際にグリップ
ｅの自転を防ぐことは出来ず、本願の課題を解決するに
は採用し得ない。

【０００８】なお又、回転角の制御を別の操作具を用い
て行うことについては、フォークリフトなどのように一
人の運転者によって操舵と荷役をともに扱う車両にあっ
ては、運転者が操作しうるのは両手と片足の３点に限ら
れており操作具を追加しても操縦不能となるため、すべ
ての全方向車両に採用しうるものではない。

【０００９】他方、同位相移動と、旋回運動とをともに
なしうる全方向車にあっては、両者の操舵を電気制御を
介して行うの構成が簡易であるが、電気制御が介在する
ことにより、操舵の応答が鈍くなることが避けられな
い。殊に旋回運動は使用頻度が高いため運転者よりハン
ドルの切れの良いことが要求される。

【００１０】なお同位相移動と旋回運動とを個別のハン
ドルで操作するようにすれば本件の問題点は解決するの
であるが、ハンドルを使い分けて操舵せねばならず操作
性は改善されない。このように操作性の向上と操舵の切
れの良さとは二律背反の関係にある。

【００１１】本発明は、同位相移動時においては、運転
者が把持するグリップを平面で移動させることにより車
体の進行角を制御するとともに、旋回運動時において
は、前記グリップを回動することにより車体の回転角を
制御でき、しかも車輪とは機械的な係合により操舵の切
れを保持しうることによって、フォークリフトのような
荷役作業を伴う全方向車であっても操縦者の操舵感覚に
近い状態で操舵を入力することができ、作業能率を高め
かつ運転の安全性の向上を図りうる全方向移動車両の操
舵入力装置の提供を目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、少なくとも３
つの操舵用のホイールを具えることにより、車体中心線
を一定に保持しつつ車体中心線と同じ又は異なる方向に
移動する同位相移動と、車体中心線の方向を変化させる
旋回運動とをなしうる全方向移動車両の操舵入力装置で
あって、仮想の座標面を有する基枠と、移動体と、基枠
に設けられるとともに前記座標面の原点からこの座標面
と平行にしかも向き不変に前記移動体を摺動可能に保持
する保持手段と、前記移動体に回動可能に取付けられ、
操舵者が把持するグリップとを具えるとともに、移動体
が原点から移動した移動点と前記座標面の原点とを結ぶ
線が座標面の座標軸に対して傾く角度から前記同位相移
動の向きを算出し、それぞれの操舵用のホイールに回転
角度を指示する同位相移動向き設定手段と、前記グリッ
プの前記移動体に対する回動角度により前記ホイールの
少なくとも１つに機械伝動具からなる舵切り伝動機構を
介して前記旋回運動の舵切り角度を指示する旋回運動設
定手段とを具えたことを特徴とする全方向移動車両の操
舵入力装置である。

【００１３】本発明の装置を用いて座標面の原点におい
てグリップを回転させた場合には、車両は旋回運動を行
い、他方、グリップを回転させることなく座標面を移動
させた場合には、その座標面におけるグリップの移動角
度を車両の進行角として同位相移動をさせることが出来
る。

【００１４】このように座標面上を移動する移動体を用
いて車体の同位相移動の向きを算出するよう構成されて
いるため、前記同位相移動の向きが精度よくかつ容易に
設定することが出来る。又移動体が前記の如く平面移動
するため、移動体に取付くグリップの姿勢も安定してお
り、グリップを小角度で回動させる場合であっても角度
設定が容易にでき、又、同位相移動においては、同位相
移動の進行角を大きく変向した場合であっても、既に入
力された公転角度が加算されるので車体の姿勢角は変化
することなく、車体の旋回運動の舵切り角度を高精度に
算出、設定しうるとともに運転の安定性を高めうる。

【００１５】しかも、旋回運動設定手段は、操舵のため
のホイールの少なくとも一つに機械的に係合される伝動
具からなる舵切り伝動機構によって伝達指示されるた
め、操舵時における応答が迅速、即ちハンドルの切れが
良く、操縦者は操舵感覚に近い状態で車両を操縦するこ
とが出来、全方向移動車における操縦性を高めうる。

【００１６】このように同位相移動と、旋回運動とが一
つのグリップの操作でなしうるため、操舵作業が片手
で、しかも格別の操作用具を用いて切換える必要がない
ため、従来のものに比べて操舵が容易かつ誤作動の発生
を防止しうる。

【００１７】又移動体の移動点の原点からの距離によ
り、同位相移動の速さを設定する同位相移動速さ設定手
段を設けた請求項２の場合には、操作用具を別設するこ
となく速度を入力できるため、運転が一層容易となる。

【００１８】又、旋回運動設定手段は、駆動用のホイー
ルに機械的に係合した舵切り伝動機構を介して旋回運動
を伝達しうるよう形成した場合には、この駆動用のホイ
ール旋回運動の中心的な役割をなすことによって、操舵
の切れを一層高めることが出来る。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態の一例を
全方向移動車両が荷役に用いるフォークリフトトラック
である場合を例にとり図面に基づき説明する。

【００２０】図１〜６において、全方向移動車両の操舵
入力装置１（以下操舵入力装置１という）は、全方向移
動車両Ｃに搭載される。

【００２１】全方向移動車両Ｃは、本例では前記した如
くリーチ型のフォークリフトトラックであって、図１に
示す如く車体２０に１個の駆動用のホイール２１と、そ
の前方に車体中心線ｌから略等距離を隔てて対設され荷
重を負担する２ケのロード用のホイール２２、２３とか
らなる３つのホイール８を具える。

【００２２】駆動用のホイール２１は、原動機２４を係
合しており、その原動機２４は、本例ではバッテリを電
源とする直流電動機である。又この駆動用のホイール２
１及び２つのロード用のホイール２２、２３には、それ
ぞれホイール向き換え装置２５、２６、２７が個別に設
けられる。

【００２３】なお、前記車体２０には、前記操舵入力装
置１に加えてブレーキ用レバー２８等の運転操作用機器
が併設される。

【００２４】従って、車体２０は、駆動用のホイール２
１、及び２つのロード用のホイール２２、２３のそれぞ
れに係合する各ホイール向き換え装置２５、２６、２７
を整一して作用させることにより、車体中心線ｌを略一
定に保持しつつ前記車体中心線ｌと同じ向きに（図１０
（Ａ）に示す）又は異なる向きに（図１０（Ｂ），
（Ｃ）に示す）移動する同位相移動で移動でき、又各ホ
イール２１、２２、２３を個別にかつそれぞれ異なる向
きに向けることにより車体中心線ｌを変化させる（図９
（Ｄ），（Ｅ），（Ｆ）に示す旋回運動を行うことがで
き、これらの走行モードは操作の選択により切換えう
る。

【００２５】操舵入力装置１は、平面上に設定される仮
想の座標面２を上面に設定しうる基枠３と、この基枠３
内に配される移動体４と、この座標面２と平行に移動体
４を摺動可能に保持する保持手段５と、前記移動体４に
回動可能に取付くグリップ６とを具える。

【００２６】基枠３は、本例では図２、３に示す如く、
枠材３ａ…を矩形に囲んでなる周囲枠の底部に底板３ｂ
を添着した容器状をなし、この基枠３内部に前記保持手
段５が設けられる。

【００２７】保持手段５は、図４に示す如く、例えばＸ
軸方向にのびる１対の平行なレール３１、３１にＹ軸方
向に向く走行体１１を、前記レール３１、３１に、かつ
該レール３１、３１に沿って平行移動可能に架け渡され
る。

【００２８】この走行体１１は両端部にレール３１、３
１に外嵌される摺動部１１ａ、１１ａを具え、この２つ
の摺動部１１ａ、１１ａの間は平行に配される２本の棒
状体３２、３２によって結ばれている。

【００２９】移動体４は、前記２本の棒状体３２、３２
をガイドとしてＹ軸方向に摺動しうる基片３４と、この
基片３４には、Ｘ軸、Ｙ軸がなす平面に対して直角の向
きに枢支されかつ前記グリップ６を具えたハンドル体１
５が設けられる。

【００３０】従って、移動体４は、Ｘ軸方向に摺動可能
な走行体１１にＹ軸方向に対して摺動可能に保持されか
つその走行体１１はＸ軸方向に摺動可能であることによ
り、この座標面２と平行にかつ該移動体１０自体の向き
が変わることなく、平面移動することが出来る。

【００３１】ハンドル体１５は、前記基片３４に仮想の
座標面２に対して直角方向に立上がりかつ該基片３４に
枢支される回転軸３５の先端に円板３６を固着するとと
もに、この円板３６の周縁近傍に操舵者が把持しうるグ
リップ６を具えている。

【００３２】このグリップ６は、回転軸３５を中心とし
て前記円板３６自体を正逆に回動させることが出来、又
グリップ６自体を把持したまま移動体４の全体を仮想の
座標面２に平行に面移動させることが出来る。

【００３３】前記移動体４は、基枠３の四隅から均等条
件に設定された３本以上、本例では４本の引張りバネ１
２…により基枠３の中心部に向かって付勢され、移動体
４に外力を加えない自然状態においては基枠３の中心に
静止する。この移動体４の静止する位置が仮想の座標面
２の原点Ｏに設定される。

【００３４】なお本例では、移動体４に該移動体４が前
記Ｏ点に精度よく位置しうるよう基片３４及び走行体１
１の前記摺動部１１ａ、１１ａのそれぞれに位置決め用
のノブ３７ａ、３７ｂを設けている。又前記回転軸３５
には、該回転軸３５を常時においては回転不能に締付け
るとともにグリップ６を押下げた場合のみ回転軸３５を
回動可能に解放しうるブレーキ３９が設けられている。

【００３５】従って、グリップ６を用いて移動体４全体
を座標面２の向きに面移動させる場合には、グリップ６
を押下げることなく操作することによって、ハンドル体
１５が誤動作により自転するのを防止することが出来
る。

【００３６】さらに、前記移動体４には、グリップ６の
操作によって回動される回転軸３５の回転角度を中立位
置を基準として計測しうる角度ポテンションメータＳ１
が設けられる。又この回転軸３５は、後述する舵切り伝
動機構１３に係合する。

【００３７】又、走行体１１の一方の端部には、移動体
４に接続する巻掛伝動具４１を介して係合し、該移動体
４の走行体１１に沿ってＹ軸方向に移動する原点Ｏから
の移動量を計測しうるＹ軸ポテンションメータＳ２が設
けられる。なお前記巻掛伝動具４１は、Ｙ軸ポテンショ
ンメータＳ２に滑りが生じることなくポテンションを精
度よく伝達するためチェーン、又は歯付ベルト伝動を用
いるのが好ましい。

【００３８】他方、前記レール３１の一端には、走行体
１１と巻掛伝動具４２を介して接続され、かつ前記走行
体１１の原点Ｏを通るＹ軸線を起点として走行体１１の
Ｘ軸方向への移動量を計測しうるＸ軸ポテンションメー
タＳ３が取付けられる。

【００３９】前記保持手段５の下方には図５に示す如
く、舵切り伝動機構１３が設けられる。舵切り伝動機構
１３は、移動体４下方に配され、前記ポテンションメー
タＳ１を貫通する回転軸３５に係合する第１の傘歯車伝
動具５６と、この第１の傘歯車伝動具５６から出力され
走行体１１と平行にのびるＸ軸スプライン軸５５によっ
て入力され、かつ走行体１１の摺動部１１ａ下方に取付
く第２の傘歯車伝動具６０と、この第２の傘歯車伝動具
６０から出力されレール３１に沿ってのびるＹ軸スプラ
イン軸５９の一端に設けられ、かつ垂直な出力軸６１を
設けた第３の傘歯車伝動具６２と、この第３の傘歯車伝
動具６２と、駆動用のホイール２１の向きを変える操舵
軸６３との間を結ぶ回動伝動具６４とを具える。

【００４０】前記第１の傘歯車伝導具５６は、クラッチ
５７を介してＸ軸スプライン軸５５に係合しており、グ
リップ６を回動させ旋回運動を指示した場合に限りクラ
ッチ５７による第１の傘歯車伝導具５６とＸ軸スプライ
ン軸５５との係合が行われる。従って、グリップ６を回
動することによって、Ｘ軸スプライン軸５５は回転し、
旋回の指示を操舵軸６３に伝達することが出来る。なお
前記クラッチ５７の解放時にあっても、第１の傘車伝導
具５６はＸ軸スプライン軸５５をその軸方向に摺動する
ことが出来る。又クラッチ５７の係合時には、駆動用の
ホイール２１に接続するホイール向き換え装置２５は操
舵軸６３との係合が外れた状態となる。

【００４１】従ってグリップ６を回動することによっ
て、操舵軸６３も回動し、駆動用のホイール２１を操舵
することが出来る。他方ロード用のホイール２２、２３
は、グリップ６の回動角度αを角度ポテンションメータ
Ｓ１によって検知し、かつ車体２０に設ける例えば制御
器１６によって演算され、電気的な出力信号を介してロ
ード用ホイール２２、２３に付設されたホイール向き換
え装置２６、２７を作動し、ロード用のホイール２２、
２３を操舵する。

【００４２】なお旋回運動に際しては、主となる操舵は
駆動用のホイールであり、ロード用のホイール２２、２
３は従として作用するため、駆動用のホイール２１を前
記構成の機械的に構成された伝動具からなる舵切り伝動
機構１３を用いて機械的に伝動し回動させることによ
り、鋭な操舵ができ、操縦者の操舵感覚に近い状態で車
両を運転することが出来る。

【００４３】このように、操舵入力装置１は、前記回動
角度αによって車体２０の旋回運動における舵切り角度
を算出しうる旋回運動設定手段９を具えている。

【００４４】他方、同位相移動時にあっては、前記グリ
ップ６を、押圧することなく、即ちブレーキ３９を作動
させた状態を保持させて該グリップ６を移動体４に対し
て回動不能に固定するとともに、移動体４を原点Ｏを起
点として仮想の座標面２上を移動させる。

【００４５】例えば図６において、移動体４を原点Ｏか
らＰ１の位置に移動させたとき、その移動に対してＹ軸
方向への移動量Ｙ１はＹ軸ポテンションメータＳ２によ
って検知でき、又移動体４が取付く前記走行体１１のＸ
軸方向への移動量Ｘ１はＸ軸ポテンションメータＳ３に
よって検知することが出来る。

【００４６】これらのＸ軸方向の移動量Ｘ１及びＹ軸方
向の移動量Ｙ１を検知することにより、座標面２におけ
る原点Ｏと移動体４が原点Ｏから移動した移動点Ｐ１と
を結ぶ線Ｍ１が座標面２のＸ軸に対する傾き角度θ１
は、下記（１）式により導くことが出来る。 θ１＝tan ^-1（Ｙ１／Ｘ１） （１） 又この傾き角度θ１の算出は前記制御器１６において演
算することによって求めることが出来る。

【００４７】同様に、移動体４が原点Ｏから図６に示す
Ｐ２の位置に移動した場合には、線Ｍ２のＸ軸に対する
傾き角度θ２は、 θ２＝tan ^-1（−Ｙ２／−Ｘ２） （２） で求めることが出来る。

【００４８】このように操舵入力装置１は、移動点Ｐ１
又はＰ２と座標面２の原点Ｏとを結ぶ線Ｍ１又はＭ２が
座標面２の座標軸に対して傾く傾き角度θ１又はθ２か
ら車体２０の同位相移動の向きを算出しうる直線向き設
定手段７を具えている。

【００４９】さらに前記原点Ｏと移動点Ｐ１との間の移
動距離Ｌ１は前述のＸ軸方向の移動量Ｘ１及びＹ軸方向
の移動量Ｙ１の計測値より Ｌ１＝√｛（Ｘ１）² ＋（Ｙ１）² ｝ （３） によって容易に算出できる。同様に移動点Ｐ２において
は Ｌ２＝√｛（−Ｘ２）² ＋（−Ｙ２）² ｝ （４） によって前記移動距離Ｌ２を算出できる。

【００５０】この移動した距離Ｌ１、Ｌ２を制御器１６
によって演算することにより、車体２０の同位相移動す
る時の速さを設定することが出来る。このように本例で
は、操舵入力装置１には移動体４の移動点Ｐ１又はＰ２
の原点Ｏから距離Ｌ１又はＬ２により車体２０の同位相
移動の速さを算出しうる同位相移動設定手段１０を具え
ている。

【００５１】なお本例では、図６に示す如く、移動体４
が原点Ｏ又は移動点Ｐ１、Ｐ２から移動する際において
原点Ｏ、又は移動点Ｐ１、Ｐ２を中心としてその周囲に
移動体４に小距離の移動があってもＸ軸、Ｙ軸の各ポテ
ンションメータＳ１、Ｓ２による距離の検出が行われな
い不感域１７…を設定している。又旋回運動設定手段９
においても同様にグリップ６の回動に際して回動角度に
不感の角度域を設けている。

【００５２】このような不感域、不感の角度域を設ける
ことにより、車体２０の振動、又は操舵者の揺動によっ
て操縦が乱れるのを防止している。

【００５３】なお、移動体４の座標面２で移動するに際
して、原点Ｏから移動点Ｐ１又はＰ２に向かって線Ｍ１
又はＭ２上を直進させて移動してもよいが、Ｘ軸方向と
Ｙ軸方向とにに２段階に分けてＬ字状の軌跡で操作して
もよい。

【００５４】又保持手段５はその構成に際して、図４の
構成とは逆に走行体をＹ軸に対して平行に移動するよう
形成してもよい。さらに同位相移動する向きを算出する
に際してＸ軸の基準に代えてＹ軸を基準として設定して
もよい。

【００５５】前記基枠３には、この基枠３の内部に設け
られる前記保持手段５を覆うカバー体１９が設けられ
る。このカバー体１９は、移動体４の動き追従してＸ軸
方向移動でき、該移動体４を覆う主カバー４３と、その
Ｘ軸方向両側に配される１対の伸縮カバー４４、４４と
からなり、又前記主カバー４３には、主カバー４３がＹ
軸方向に動くことなく、移動体４のみが移動しうるよう
小巾の長孔４３ａがＹ軸方向に穿設される。

【００５６】図７は移動体４をバネにより付勢する他の
態様を示す。本例においては、基枠３の周囲枠の各枠材
３ａ…のそれぞれに、一端が摺動可能に係止される４個
の押圧片４５…を有し、この押圧片４５…に原点Ｏに向
かって付勢するバネ１２Ａ…が取付けられる。従って移
動体４はこれらの押圧片４５…を介してバネ１２Ａ…に
より原点Ｏに向かって付勢されるよう形成されている。
本例では押圧片４５が移動体４を原点Ｏをこえて更に押
圧するのを防止するためストッパー４６…が枠材３ａ…
に設けられており、これによって移動体４の原点Ｏへの
位置決め精度を高めている。

【００５７】なお、移動体の原点への付勢は前記構成の
バネの他、空気圧機器、油圧機器なども採用しうる。

【００５８】図８に移動体４Ａを保持する保持手段５Ａ
の他の実施の形態を示す。本例においては保持手段５Ａ
は、平行リンク体からなり互いに連節された第１のアー
ム体５１、第２のアーム体５２によって形成され、この
２つの平行リンク体によって移動体４Ａは向き不変で座
標面を移動しうる。

【００５９】移動体４の移動点Ｐ３、Ｐ４に移動したと
きのその方向線の傾き角度θ３、θ４及び原点Ｏから移
動点Ｐ３、Ｐ４に至る距離Ｌ３、Ｌ４は、Ｘ軸、Ｙ軸の
一方の軸、本例ではＸ軸に対する第１のアーム体５１の
傾き角度κ１の変化量及び第２のアーム体５２の前記第
１のアーム体５１に対する交差角κ２の変化量をそれぞ
れ角度ポジョンメータＳ３、Ｓ４を用いて計測しかつ演
算することにより算出でき、これにより同位相移動時に
おける移動の向きと、同位相移動する際の車体の速さと
を設定することが出来る。

【００６０】このように本例においても操舵入力装置１
は直線向き設定手段７と、同位相移動速さ設定手段１０
とを具えている。又、移動体４Ａには、図９に示す舵切
り伝動機構１３Ａを有する旋回運動設定手段が設けられ
る。

【００６１】図９に舵切り伝動機構１３Ａの他の実施の
形態を示す。本例では、移動体４Ａの前記回転軸３５に
取付く駆動鎖車７１と、駆動用のホイール２１の前記操
舵軸６３に取付く被動鎖車７２との間にチェーン７３を
周回させている。駆動鎖車７１は移動体４Ａとともに座
標面２の面方向に移動するため、チェーン７３は、ばね
式のテークアップ具７４と複数の遊車７５、７５によっ
て、弛みが生じるのを常時防いでいる。従って回転軸３
５の回動動作はチェーン７３を介して操舵軸６３に伝達
され、グリップ６による旋回運動の指示を機械的に構成
された舵切り伝動機構１３Ａを介して伝達することが出
来る。このように本発明は種々な形態のものに変形でき
る。

【００６２】

【発明の効果】叙上の如く本発明の操舵入力装置は、前
記構成に係る座標面と平行にかつ向き不変に移動体を保
持する保持手段を具えるとともに、この移動体の原点か
らの同位相移動の向きを算出する同位相移動向き設定手
段と、移動体に取付くグリップの回動角度より旋回運動
の舵切り角度を設定しかつ機械的な動作によってホイー
ルに指示する旋回運動設定手段とを具えることを要旨と
したため、車体が同位相移動を行う際のその向きが精度
よく、かつ容易に設定できるとともに、移動体が平面移
動するため移動体に取付くグリップの姿勢も一定であ
り、旋回運動時にあっても舵切り角度の設定が容易にな
る。

【００６３】従って全方向移動車両において、同位相移
動と、旋回運動とを操縦者の操舵感覚に近い状態で、し
かも片手による操作でその操舵を入力することが出来、
作業能率を向上しかつ運転の安全性を高めうるため、操
舵に加えて荷役を行うフォークリフトトラックなどの荷
役用の全方向移動車両に好適に採用しうる。

【００６４】又請求項２に記載するように同位相移動速
さ設定手段を設けることにより操舵は一層容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置を用いた全方向移動車両の一例を
示す平面図である。

【図２】本発明の実施の形態の一例を示す平面図であ
る。

【図３】そのＡ−Ａ線断面図である。

【図４】その保持手段を移動体とともに示す斜視図であ
る。

【図５】舵切り伝動機構を示す斜視図である。

【図６】保持手段の作用を示す平面図である。

【図７】移動体付勢用のバネの他の形態を示す平面図で
ある。

【図８】保持手段の他の形態を示す平面図である。

【図９】他の舵切り伝動機構を示す平面図である。

【図１０】（Ａ）〜（Ｆ）は全方向車両の各走行モード
を示す平面図である。

【図１１】従来技術を示し（Ａ）は平面図、（Ｂ）はそ
の側面図である。

【図１２】その作用を示す平面図である。

【図１３】従来技術を示す正面図である。

【符号の説明】

２ 仮想の座標面 ３ 基枠 ４、４Ａ 移動体 ５、５Ａ 保持手段 ６ グリップ ７ 同位相移動向き設定手段 ９ 旋回運動設定手段 １０ 同位相移動速さ測定手段 １１ 走行体 １３、１３Ａ 舵切り伝動機構 ２１ 駆動用のホイール Ｃ 全方向移動車両 Ｌ 距離 ｌ 車体中心線 Ｏ 座標面の原点 Ｐ 移動点 Ｘ Ｘ軸 Ｙ Ｙ軸 α 回転角度 θ 傾き角度

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 7/14 B62D 9/00 B62D 15/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも３つの操舵用のホイールを具え
   ることにより、車体中心線を一定に保持しつつ車体中心
   線と同じ又は異なる方向に移動する同位相移動と、車体
   中心線の方向を変化させる旋回運動とをなしうる全方向
   移動車両の操舵入力装置であって、 仮想の座標面を有
   する基枠と、移動体と、基枠に設けられるとともに前記
   座標面の原点からこの座標面と平行にしかも向き不変に
   前記移動体を摺動可能に保持する保持手段と、前記移動
   体に回動可能に取付けられ、操舵者が把持するグリップ
   とを具えるとともに、 移動体が原点から移動した移動点と前記座標面の原点と
   を結ぶ線が座標面の座標軸に対して傾く角度から前記同
   位相移動の向きを算出し、それぞれの操舵用のホイール
   に回転角度を指示する同位相移動向き設定手段と、前記
   グリップの前記移動体に対する回動角度により前記ホイ
   ールの少なくとも１つに機械伝動具からなる舵切り伝動
   機構を介して前記旋回運動の舵切り角度を指示する旋回
   運動設定手段とを具えたことを特徴とする全方向移動車
   両の操舵入力装置。
2. 【請求項２】移動体の移動点の原点からの距離により、
   同位相移動の速さを設定する同位相移動速さ設定手段を
   具えたことを特徴とする請求項１記載の全方向移動車両
   の操舵入力装置。
3. 【請求項３】前記操舵用のホイールは、一つの駆動用の
   ホイールを含むとともに、旋回運動設定手段は、この駆
   動用のホイールに前記舵切り伝動機構を介して舵切り角
   度を指示することを特徴とする請求項１又は２記載の全
   方向移動車両の操舵入力装置。