JP3120924B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車などの車両の現
在位置を表示する車載用ナビゲーション装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両が道路上を走行することを前
提とした車載用ナビゲーション装置として、距離センサ
と方位センサ、およびこれら両センサからの出力信号に
必要な処理を施す処理装置とを具備し、車両の走行に伴
って生じる走行距離の変化量、および走行方位変化量を
積算しながら車両現在位置データを得る推測航法(DeadR
eckoning)に基づいて得られた車両現在位置データと、
予めメモリに格納されている道路データとを比較し、車
両現在位置データの道路からのずれ量を累積誤差として
算出し、前記車両現在位置データに対して累積誤差分の
補正を行なって、車両現在信号データを道路データに一
致させるようにしたマップマッチング方式が提案されて
いる。

【０００３】また、その他に、衛星から得られた車両絶
対位置を上記マップマッチング方式に導入したハイブリ
ッド航法も提案されている。これは衛星からの信号を受
信するためのグローバル・ポジショニング・システム(G
roval Positioning System、以下ＧＰＳという）受信機
等を新たに具備し、車両の走行に伴って衛星からの信号
を受信しながら車両絶対位置データを得る衛星航法に基
づいて得られた車両絶対位置データと、マップマッチン
グ方式により得られた車両現在位置データと比較して車
両現在位置データの車両絶対位置からのずれ量を算出
し、そのずれ量に基づいて車両現在位置データの補正を
行うものである。

【０００４】ここで、図２８は例えば特開昭６３−１４
８１１５号公報に示された、前記マップマッチング方式
による従来の車載用ナビゲーション装置を示すブロック
図である。図において、１は車両の走行距離を検出する
車両走行距離検出部、２は車両の走行方位を検出する車
両走行方位検出部であり、３は所定範囲の道路データを
記憶する道路データ記憶部である。４は車両走行距離検
出部１からの車両走行距離検出部信号、車両走行方位検
出部２からの車両走行方位検出信号、および道路データ
記憶部３に格納されている道路データと、後述する相関
評価関数値評価部の出力する評価データを入力として、
当該車両の車両推定位置を算出する車両推定位置算出部
である。５は道路データ記憶部３に格納されている道路
データと、この車両推定位置算出部４から出力される車
両推定位置データを入力として相関評価関数値の演算を
行う相関評価関数値算出部であり、６はこの相関評価関
数値演算部５の出力する相関評価関数値の大小関係を評
価して、評価データを車両推定位置算出部４にフィード
バックするとともに、当該車両の現在位置を出力する相
関評価関数値評価部である。

【０００５】次に動作について説明する。このように構
成された車載用ナビゲーション装置では、車両推定位置
算出部４が所定のタイミング毎に、車両走行距離検出部
１および車両走行方位検出部２の検出データより得られ
た走行距離と走行方位の変化量を積算し、その積算デー
タに基づいて定まる当該車両の車両推定位置、および前
記積算データと道路データ記憶部３に格納されている道
路データの誤差に基づいて定まる車両推定位置を中心と
する所定誤差範囲内に位置する全ての道路上に対応させ
て、前記車両推定位置を当該車両の現在位置として登録
する。相関評価関数値演算部５は登録された車両推定位
置の各道路に対する相関評価関数値を算出し、相関評価
関数値評価部６はその中から道路に対する誤差が最も小
さいことを示す相関評価関数値を選択し、選択された相
関評価関数値に対応する車両推定位置を当該車両の現在
位置として出力する。

【０００６】また、図２９は例えば特開平３−１３８５
１４号公報に示された、前記ハイブリッド航法による従
来の車載用ナビゲーション装置を示すブロック図であ
り、相当部分には図２８と同一符号を付してその説明を
省略する。図において、７は人工衛星からの信号を受信
して当該車両の絶対位置を検出する車両絶対位置検出部
であり、８は車両走行距離検出部１からの車両走行距離
検出部信号、車両走行方位検出部２からの車両走行方位
検出信号、車両絶対位置検出部７からの車両絶対位置検
出信号、および道路データ記憶部３に格納されている道
路データを入力として、当該車両の車両推定位置を算出
する車両推定位置算出部である。９は相関評価関数値演
算部５が道路データ記憶部３に格納されている道路デー
タと、車両推定位置算出部８から出力される車両推定位
置データを入力として算出した評価関数値の大小関係を
評価して、当該車両の現在位置を出力する表示部であ
る。

【０００７】次に動作について説明する。このように構
成された車載用ナビゲーション装置では、車両推定位置
算出部８が所定のタイミング毎に、車両走行距離検出部
１および車両走行方位検出部２の検出データより得られ
た走行距離と走行方位の変化量を算出し、その積算デー
タと衛星からの信号を受信した車両絶対位置検出部７か
らの車両絶対位置検出で信号とに基づいて定まる当該車
両の車両推定位置、および前記積算データと当該車両の
車両絶対位置と道路データ記憶部３に格納されている道
路データの誤差に基づいて定まる車両推定位置を中心と
する所定誤差範囲内に位置する全ての道路上に対応させ
て、前記車両推定位置を当該車両の現在位置として登録
する。相関評価関数値演算部５は登録された車両推定位
置の各道路に対する相関評価関数値を算出し、表示部９
はその中から道路に対する誤差が最も小さいことを示す
相関評価関数値を選択し、選択された相関評価関数値に
対応する車両推定位置を当該車両の現在位置として出力
する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来のマップマッチン
グ方式による車載用ナビゲーション装置は以上のように
構成されているので、道路交通網が複雑な場合にでも、
道路上を走行している状態として正確に車両現在位置の
表示を行なうことができるが、一時的に正しくない車両
推定位置を車両現在位置として出力してしまうことがあ
り、そのような場合、その正しくない出力により、車両
現在位置の表示が頻繁に入れ替わったり、経路誘導時な
ど車両使用者が誘導された経路に従い走行するとき、上
記出力により車両使用者が本来正しくない車両現在位置
を正しいものと誤って認識してしまうと、車両使用者は
誘導された経路に従って走行することが不可能となり、
目的地まで到達することができないという問題点があっ
た。

【０００９】また、ハイブリッド航法による従来の車載
用ナビゲーション装置も以上のように構成されているの
で、道路データにない新しい道路等を走行するときで
も、正確に車両現在位置の表示をすることができるが、
衛星航法として、例えばＧＰＳのセレクティブ・アベイ
ラビリティ（Selective Availability、以下ＳＡとい
う) 等により車両絶対位置に誤差が生じ、一時的に正し
くない車両推定位置を車両現在位置として出力すること
があり、そのような場合、その正しくない出力により、
経路誘導時など車両使用者が誘導された経路に従って走
行するとき、上記出力により車両使用者が本来正しくな
い車両現在位置を正しいものと誤認すると、車両使用者
は誘導された経路に従い走行することが不可能となり、
目的地まで到達することができないという問題点があっ
た。

【００１０】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、請求項１および３に記載の発明
は、経路誘導時において、より正確な車両現在位置を検
出して車両使用者に示すことができる車載用ナビゲーシ
ョン装置を得ることを目的とする。

【００１１】また、請求項２および４に記載の発明は、
車両現在位置の表示が頻繁に入れ替わることのない車載
用ナビゲーション装置を得ることを目的とする。

【００１２】また、請求項５に記載の発明は、どうして
も車両現在位置が確定できない場合に、車両使用者に車
両現在位置が確定できない旨を示すことができる車載用
ナビゲーション装置を得ることを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明に
係る車載用ナビゲーション装置は、マップマッチング方
式の車載用ナビゲーション装置に、車両が誘導される道
路データを記憶する誘導経路データ記憶部、車両の積算
データ位置に対する所定誤差範囲内の誘導経路上の車両
位置の相関評価関数値に重み付けの演算を行う相関評価
関数値重み付け演算部、および、重み付けされた各相関
評価関数値の大小関係を評価する相関評価関数値評価部
によって、最も大きいと判定された相関評価関数値に対
応した道路上車両位置の表示を制御する表示制御部を付
加したものである。

【００１４】また、請求項２に記載の発明に係る車載用
ナビゲーション装置は、マップマッチング方式の車載用
ナビゲーション装置に、相関評価関数値の大小関係を評
価する相関評価関数値評価部の評価によって、最も大き
いと判定された相関評価関数値に対応した道路上車両位
置の表示を制御する表示制御部と、表示の対象となった
道路上車両位置に対応する相関評価関数値に重み付けの
演算を行い、それを車両推定位置算出部にフィードバッ
クする相関評価関数値重み付け演算部を付加したもので
ある。

【００１５】また、請求項３に記載の発明に係る車載用
ナビゲーション装置は、ハイブリッド航法の車載用ナビ
ゲーション装置の車両推定位置算出部に、車両絶対位置
に最も近い積算データ位置を選択してそれを車両絶対位
置によって修正し、修正された積算データ位置から求め
た所定誤差範囲内の道路データ上に対応させて道路上車
両位置を求める機能を持たせ、車両が誘導される道路デ
ータを記憶する誘導経路データ記憶部、車両の前記積算
データ位置に対する所定誤差範囲内の誘導経路上の車両
位置の相関評価関数値に重み付けの演算を行う相関評価
関数値重み付け演算部、および、重み付けされた各相関
評価関数値の大小関係を評価する相関評価関数値評価部
によって、最も大きいと判定された相関評価関数値に対
応した道路上車両位置の表示を制御する表示制御部を付
加したものである。

【００１６】また、請求項４に記載の発明に係る車載用
ナビゲーション装置は、ハイブリッド航法の車載用ナビ
ゲーション装置の車両推定位置算出部に、車両絶対位置
に最も近い積算データ位置を選択してそれを車両絶対位
置によって修正し、修正された積算データ位置から求め
た所定誤差範囲内の道路データ上に対応させて道路上車
両位置を求める機能を持たせ、相関評価関数値の大小関
係を評価する相関評価関数値評価部の評価によって、最
も大きいと判定された相関評価関数値に対応した道路上
車両位置の表示を制御する表示制御部と、表示の対象と
なった道路上車両位置に対応する相関評価関数値に重み
付けの演算を行い、それを車両推定位置算出部にフィー
ドバックする相関評価関数値重み付け演算部を付加した
ものである。

【００１７】また、請求項５に記載の発明に係る車載用
ナビゲーション装置は、相関評価関数値評価部の評価に
よって最も大きいと判定された相関評価関数値を、あら
かじめ定められた規定値と比較して、該当する道路上車
両位置の表示の形態を変更するか否かの決定を行う表示
判定部を設けたものである。

【００１８】

【作用】請求項１に記載の発明における車載用ナビゲー
ション装置は、所定タイミング毎に車両走行距離、およ
び車両方位変化量を得て積算した車両積算データに基づ
いて定まる自己の車両推定位置、および車両積算データ
と道路地図の誤差に基づいて定まる車両推定位置の誤差
量を得るとともに、経路誘導の対象となった所定ユニッ
トごとの道路において、車両推定位置を中心とする誤差
量の範囲内に位置する所定ユニットごとの道路を登録
し、かつ前記誤差量の範囲内に位置する全ての道路上に
対応させて上記車両推定位置を自己位置として登録し、
登録された車両推定位置の各道路に対する相関評価関数
値を算出し、登録された前記所定ユニットごとの道路上
の自己位置の相関評価関数値に重み付け演算し、前記演
算後、最も大きい相関評価関数値に対応する車両推定位
置を車両現在位置として出力する。

【００１９】また、請求項２に記載の発明における車載
用ナビゲーション装置は、所定タイミング毎に車両走行
距離、および車両方位変化量を得て積算した車両積算デ
ータに基づいて定まる自己の車両推定位置、および車両
積算データと道路地図の誤差に基づいて定まる車両推定
位置の誤差量を得るとともに、前記誤差量の範囲内に位
置する全ての道路上に対応させて上記車両推定位置を自
己位置として登録し、登録された車両推定位置の各道路
に対する相関評価関数値を算出し、最も大きい相関評価
関数値に対応する車両推定位置を車両現在位置として出
力し、かつ前記車両現在位置となる車両推定位置の相関
評価関数値に重み付けの演算をする。

【００２０】また、請求項３に記載の発明における車載
用ナビゲーション装置は、所定タイミング毎に車両走行
距離、および車両方位変化量を得て積算した車両積算デ
ータと、車両外部からの信号を受信して検出された車両
絶対位置とから定まる自己の車両推定位置、および車両
積算データと道路地図の誤差と車両絶対位置の誤差とに
基づいて定まる車両推定位置の誤差量を得るとともに、
経路誘導の対象となった所定ユニットごとの道路におい
て、車両推定位置を中心とする誤差量の範囲内に位置す
る所定ユニットごとの道路を登録し、かつ前記誤差量の
範囲内に位置する全ての道路上に対応させて上記車両推
定位置を自己位置として登録し、登録された車両推定位
置の各道路に対する相関評価関数値を算出し、登録され
た前記所定ユニットごとの道路上の自己位置の相関評価
関数値に重み付け演算し、前記演算後、最も大きい相関
評価関数値に対応する車両推定位置を車両現在位置とし
て出力する。

【００２１】また、請求項４に記載の発明における車載
用ナビゲーション装置は、所定タイミング毎に車両走行
距離、および車両方位変化量を得て積算した車両積算デ
ータと、車両外部からの信号を受信して検出された車両
絶対位置とから定まる自己の車両推定位置、および車両
積算データと道路地図の誤差と車両絶対位置の誤差とに
基づいて定まる車両推定位置の誤差量を得るとともに、
前記誤差量の範囲内に位置する全ての道路上に対応させ
て上記車両推定位置を自己位置として登録し、登録され
た車両推定位置の各道路に対する相関評価関数値を算出
し、最も大きい相関評価関数値に対応する車両推定位置
を車両現在位置として出力し、かつ前記車両現在位置と
なる車両推定位置の相関評価関数値に重み付け演算する
ものである。

【００２２】また、請求項５に記載の発明における車載
用ナビゲーション装置は、所定タイミング毎に車両走行
距離、および車両方位変化量を得て積算した車両積算デ
ータに基づいて定まる自己の車両推定位置、および車両
積算データと道路地図の誤差に基づいて定まる車両推定
位置の誤差量を得るとともに、前記誤差量の範囲内に位
置する全ての道路上に対応させて上記車両推定位置を自
己位置として登録し、登録された車両推定位置の各道路
に対する相関評価関数値を算出し、最も大きい相関評価
関数値に対応する車両推定位置を車両現在位置として出
力し、かつ前記車両現在位置となる車両推定位置の相関
評価関数値が所定値以下となった場合は、車両現在位置
を表わす表示の形態を変更するものである。

【００２３】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例１を図について説明
する。図１は請求項１に記載した発明の一実施例の機能
構成を示すブロック図である。図において、１は図２８
に同一符号を付したものと同等の車両走行距離検出部で
あり、従来より公知のものが使用可能で、例えば、車輪
の回転を検出する光電スイッチを有し、光電スイッチか
らの出力パルス信号の数をカウンタによりカウントする
ことで車輪の回転数を得て、カウンタから出力するカウ
ントデータに対して、乗算器により車輪の外周を示す所
定の定数を乗算することにより単位時間あたりの走行距
離を算出する構成のもの、さらにはドップラシフト等に
基づいて車両の走行速度を算出し、それを積分すること
により走行距離を算出する構成のものなどがある。２は
図２８に同一符号を付したものと同等の車両走行方位検
出部であり、例えば、地磁気の水平分力を検出すること
により、単位時間あたりの回転角度データを出力する地
磁気センサや、ジャイロ等が使用可能である。３は図２
８に同一符号を付したものと同等の道路データ記憶部で
あり、所定範囲にわたる道路地図データ（道路の方向、
および分岐部間の距離等を示す点と線との組み合わせデ
ータ）が予め格納されているもので、例えばコンパクト
ディスクによる読取専用メモリ（以下ＣＤ−ＲＯＭとい
う）や、半導体メモリ、カセットテープ等が使用可能で
ある。

【００２４】また、４は車両走行距離検出部１からの車
両走行距離検出信号、車両走行方位検出部２からの車両
走行方位検出信号、道路データ記憶部３に格納されてい
る道路データ、および後述する相関評価関数値評価部６
からの評価データを入力として車両推定位置としての道
路上車両位置を算出する、図２８に同一符号を付したも
のに相当する車両推定位置算出部である。さらに詳しく
説明すると、この車両推定位置算出部４は車両走行距離
検出部１から出力される距離データΔｄ、および車両走
行方位検出部２から出力される回転角度データΔθに基
づいて、上記距離の東西方向成分Δｘ＝Δｄ× cosΔ
θ、および南北方向成分Δｙ＝Δｄ× sinΔθを算出
し、それまでの位置データ（Ｐ_n-1 x,Ｐ_n-1 y ）に対し
て上記各成分Δｘ、Δｙを加算することにより現在の位
置データ（Ｐ_n x,Ｐ_n y)を算出するとともに、それまで
の位置データが有している可能性がある限界誤差（距離
誤差、回転角度誤差、および道路地図の誤差を含む）に
対して上記距離データに対応する限界誤差の増加分を加
算することにより、現在の位置データが有している可能
性がある限界誤差を算出するものである。また、上記距
離データΔｄ、および回転角度誤差Δθに基づいてカー
ブ（分岐を含む）を検出し、上記道路データ記憶部３か
ら読み出した道路データのうち、上記位置データ（Ｐ_n
x,Ｐ_n y)を中心とする限界誤差の範囲内に存在する道路
上の位置を車両推定位置として図示を省略した記憶部に
登録しておくようにしている。

【００２５】５は道路データ記憶部３に格納されている
道路データと、車両推定位置算出部４から出力される道
路上車両位置を入力として相関評価関数値を算出する、
図２８に同一符号を付したものに相当する相関評価関数
値演算部で、車両推定位置算出部４において登録された
全ての道路上の車両推定位置の動きと、道路データ記憶
部３の道路との類似性を算出するものである。さらに詳
細に説明すると、この相関評価関数値は車両の走行に伴
って変化するものであり、例えば、前回の相関評価関数
値をｒ_i.j とし、今回の演算により得られた相関評価関
数値をΔｒ_j とすれば、新たな相関評価関数値ｒ_i.j は
ｒ_i+1,j ＝Ａ×ｒ_i.j ＋Ｂ×Δｒ_j として得られること
になる。ただし、ｊは登録した車両推定位置を示す係数
であり、Ａ＝Ｂ＝０．５とすれば単純平均となる。具体
的には、道路に対する誤差が最も少ない道路に対応する
車両推定位置の相関評価関数値が最も大きなものとな
る。

【００２６】１０は新たに付加された誘導経路データ記
憶部であり、経路誘導時等の必要なときに、所定範囲に
わたる誘導経路データが格納されているものである。さ
らに詳細に説明すると、例えば車両使用者の目的地まで
の経路探索要求に対し、当該目的地までの自動経路探索
の結果得られる前記誘導経路データであり、また、車両
使用者がマニュアルにより誘導経路を入力した結果得ら
れる前記誘導経路データであってもよい。１１も同様
に、新たに付加された相関評価関数値重み付け演算部で
あり、上記相関評価関数値演算部５から得られた相関評
価関数値に対して、上記誘導経路データ記憶部１０に登
録されている全ての誘導経路上の車両推定位置に対応す
る相関評価関数値に重み付け演算するものである。具体
的には、前記重み付けの演算は所定タイミング毎に誘導
経路上の車両推定位置に対応する相関評価関数値に重み
α（α＞１）を乗算する演算を行なうものである。

【００２７】また、６は図２８に同一符号を付したもの
に相当する相関評価関数値評価部であり、上記相関評価
関数値重み付け演算部１１から得られた各相関評価関数
値の大小関係を評価して、最も大きい相関評価関数値に
対応する車両推定位置を実際の位置として保存し、他の
車両推定位置の登録を抹消するものである。なお、その
評価データは車両推定位置算出部４にフィードバックさ
れる。１２は新たに付加された表示制御部であり、上記
相関評価関数値評価部６による評価の結果最も大きいと
判定された相関評価関数値に対応する車両推定位置を車
両現在位置として出力し、その車両現在位置の表示の制
御を行うものである。

【００２８】図２は上記車載用ナビゲーション装置のハ
ードウェア構成を示すブロック図である。図において、
２１は車両の走行距離を検出する車両走行距離検出部１
として機能する距離センサであり、２２は車両の走行方
位を検出する車両走行方位検出部２として機能する方位
センサである。２３は道路データが格納されている道路
データ記憶部として機能するＣＤ−ＲＯＭであり、２４
は車両使用者の指示が入力されるハードスイッチ、２５
は走行地域の地図データと当該地図データ上の車両の現
在位置や誘導経路などが表示される液晶ディスプレイ
（以下ＬＣＤという）モニタである。２６はこの車載用
ナビゲーション装置の全体制御を行う中央演算処理部
（以下ＣＰＵという）であり、２７はこのＣＰＵ２６に
接続された読み書き自在な随時書き替えメモリ（以下Ｒ
ＡＭという）、２８は同じくこのＣＰＵ２６に接続され
た書き込みの不能な読み取り専用メモリ（以下ＲＯＭと
いう）である。ここで、誘導経路データ記憶部１０には
このＲＡＭ２７が用いられ、車両推定位置算出部４、相
関評価関数値演算部５、相関評価関数値重み付け演算部
１１、および相関評価関数値評価部６は、ＲＯＭ２８に
あらかじめ格納されている該当プログラムをＣＰＵ２６
で実行することによって実現される。２９はＬＣＤモニ
タ２５に地図などを表示するのに必要なデータが格納さ
れた描画メモリであり、３０はＣＰＵ２６からの命令に
従って、当該命令を満たすためのデータをこの描画メモ
リ２９から読み込み、ＬＣＤモニタ２５に宛てて送出し
てその表示制御を行う描画表示コントローラである。表
示制御部１２はこの描画メモリ２９と描画表示コントロ
ーラ３０にて構成されている。３１は距離センサ２１、
方位センサ２２、ＣＤ−ＲＯＭ２３、ハードスイッチ２
４およびＬＣＤモニタ２５と、ＣＰＵ２６および描画表
示コントローラ３０の間のインタフェース（以下Ｉ／Ｆ
という）をはかるＩ／Ｆ回路である。

【００２９】図３は当該車載用ナビゲーション装置にお
ける入出力装置を示す正面図で、図中、２４はハードス
イッチ、２５はＬＣＤモニタであり、この入出力装置は
これらが一体に構成されたものである。また、ハードス
イッチ２４内において、４１はナビゲーションを表示す
るモード選択のためのスイッチ、４２は目的地までの経
路を探索し誘導するなどの機能を選択するためのナビゲ
ーションのメニュースイッチ、４３はＬＣＤモニタ２５
の画面に表示されている車両位置を上下左右に移動させ
るためのカーソルキー、４４はＬＣＤモニタ２５の画面
に表示されている地図の縮尺を小縮尺に変更するための
広域スイッチ、４５は同じく大縮尺に変更するための詳
細スイッチ、４５は車両現在位置や目的地等を設定する
ためのセットスイッチである。

【００３０】次に動作について説明する。ここで、図４
はＬＣＤモニタ２５に画面表示された道路交通網の一部
を示す説明図であり、道路Ｌ₀ 、Ｌ₁₁、Ｌ₁₂、Ｌ₁₃につ
いて示されているように、道路Ｌ₀ からＬ₁₁を通って走
行している状態を示している。なお、肉太の破線Ｋ₀ と
破線Ｋ₁₁は誘導経路を示し、Ｐ₀ 、Ｐ₁ 、Ｐ₁₁、Ｐ₁₂、
Ｐ₁₃、Ｐ_n1、Ｐ₁₂、Ｐ₂₂、Ｐ₃₂、Ｐ_n2、Ｐ₁₃、Ｐ₂₃、Ｐ
₃₃、Ｐ_n3は車両推定位置を示している。なお、この車両
推定位置Ｐ_ijに見られる下付け文字ｉｊのｉは相関評価
関数更新回数を表わし、ｊは車両推定位置の登録番号を
表わす。ただし、Ｐ₀ およびＰ₁ においては上記下付け
文字ｉのみを表示する。なお、Ｅは車両誤差範囲量を示
し、ｒ₀ 、ｒ₁₁、ｒ₂₁、ｒ₃₁、ｒ₁₂、ｒ₂₂、ｒ₃₂、
ｒ₁₃、ｒ₂₃、ｒ₃₃は相関評価関数値更新時点における各
道路上の車両推定位置に対応する相関評価関数値を示
す。これらｒ_k1に見られる下付け文字ｋ１は上記下付け
文字ｉｊに対応するものである。そして黒色の三角印
は、表示されている車両推定位置を示し、白い△印は登
録された車両推定位置を示す。また、図５は図４に肉太
の破線で示された誘導経路Ｋ₀ から誘導経路Ｋ₁₁にした
がって車両が走行した場合における、重み付け演算後の
相関評価関数値の変化を示す説明図であり、ｔ₀ 、
ｔ₁ 、ｔ₂ 、ｔ₃ 、・・・ｔ_n が相関評価関数値更新時
点として示されている。なお、ｔ_p に見られる下付け文
字ｐは上記下付け文字ｉに相当している。

【００３１】図６は当該車載用ナビゲーション装置の動
作の流れを示すフローチャートであり、以下それに従っ
てその動作を説明する。先ず、道路Ｌ₀ を走行している
状態においては、分岐ａを通って道路Ｌ₁₁に侵入したと
判別されるまでの間（回転角データが所定値以上になる
までの間）、相関評価関数値ｒ₀ のみが大きく、他の相
関評価関数値ｒ₁₁、ｒ₁₂、ｒ₁₃は小さい。即ち、分岐ａ
を通過するまでの間は回転角データが小さいので、他の
道路の影響を全く考慮する必要がなく、道路Ｌ₀ におけ
る走行距離のみを問題にすればよいのであるから、車両
推定位置算出部４において算出された車両積算データ位
置を上記道路Ｌ₀ の上の車両推定位置Ｐ₀ （Ｘ₀ ，Ｙ
₀ ）となるように補正すればよいことになる。また、車
両推定位置Ｐ₀ は誘導経路Ｋ₀ 上にあることから、所定
タイミングごとにおいて相関評価関数値ｒ₀ に対し重み
αをかける演算を行う。そして、補正された位置データ
に基づいてＬＣＤモニタ２５上に道路地図とともに上記
位置の表示を行うことにより、車両の現在位置を確認す
ることができる。

【００３２】次に、分岐ａを通って道路Ｌ₁₁に進入した
場合には、ステップＳＴ１で車両走行距離Δｄを、ステ
ップＳＴ２で車両走行方位Δθを求め、ステップＳＴ３
において、この車両走行距離Δｄと車両走行方位Δθと
から車両積算データ位置Ｐ₁＝（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）＋（Δｄ
cosΔθ，Δｄ sinΔθ）を求める。次にステップＳＴ
４において、前記車両積算データ位置に対して所定誤差
範囲量Ｅを求め、ステップＳＴ５で、その所定誤差範囲
量Ｅ内に道路があるかどうかを調べる。その結果、道路
が存在すればステップＳＴ６で各道路Ｌ₀ ，・・・，Ｌ
_n を求め、ステップＳＴ７で道路データと前記各道路に
ついて前回所定タイミング時の重み付け演算後の相関評
価関数値を入力として相関評価関数値演算部５によりそ
れぞれ相関評価関数値を算出する。次にステップＳＴ８
において、上記誤差範囲量Ｅ内に誘導経路Ｋ₀ ，・・
・，Ｋ_n があるかどうかを調べ（第６図ステップ４
８）、誘導経路が存在すればステップＳＴ９にて各誘導
経路を求める。次に、ステップＳＴ１０で、前記各誘導
経路上にある車両推定位置に対応する相関評価関数値に
ついて相関評価関数値重み付け演算部１１により前記相
関評価関数値に重み付け演算を行う。最後にステップＳ
Ｔ１１において相関評価関数値評価部６により、前記重
み付け演算後の各相関評価関数値ｒ₁₁、ｒ₁₂、ｒ₁₃（図
５の相関評価関数値更新時点ｔ₀ からｔ₁ 参照）に基づ
いてその大小関係を評価し、最も高い相関評価関数値に
対応する車両推定位置Ｐ₁₂を表示制御部１２に送って車
両現在位置として表示する。

【００３３】ここで、次の所定タイミング（図５の相関
評価関数値更新時点ｔ₁ からｔ₂ 参照）においては、最
も高い相関評価関数値に対応する車両推定位置はＰ₂₁と
なり、Ｐ₂₁を車両現在位置として表示する。即ち、誘導
経路上の車両推定位置に対応する相関評価関数値に対し
重み付け演算を行う。さらに詳細に説明すると、図４に
おいては、分岐ａを通過した当初において相関評価関数
値ｒ₁₂、の方が相関評価関数値ｒ₁₁よりも大きくなって
いるが、これは車両走行方位検出部２による誤差に起因
するものである（但し、一般的には道路Ｌ₁₁の上の車両
推定位置の相関評価関数値ｒ₁₁が最も大きくなる）。し
かし、道路Ｌ₁₁は誘導経路Ｋ₁₁であり、道路Ｌ₁₁の上の
車両推定位置Ｐ₁₁に対応する相関評価関数値ｒ₁₁につい
ては、相関評価関数値重み付け演算を行うため、次の所
定タイミングにおける相関評価関数値ｒ₂₁は大きくな
る。また、他の相関評価関数値については、誘導経路上
の車両推定位置ではないため殆ど変化しないのであるか
ら、相対的に大きくなった相関評価関数値ｒ₂₁に基づい
て、道路Ｌ₁₁の上の車両推定位置を車両現在位置として
判別し、道路地図とともにＬＣＤモニタ２５上に表示さ
せることができる。即ち、相関評価関数値更新時点ｔ₀
までは道路Ｌ₀ の上に対応させて車両現在位置の表示を
行わせ、相関評価関数値更新時点ｔ₀ からｔ₁ に到達す
るまでは道路Ｌ₁₂の上に対応させて車両現在位置の表示
を行わせ、相関評価関数値更新時点ｔ₁以降は道路Ｌ₁₁
つまり誘導経路Ｋ₁₁の上に対応させて車両現在位置の表
示を行わせることができる。なお、図５においては、相
関評価関数値に最大値（例えば１．０）を設定してい
る。したがって、その後は、上記道路Ｌ₁₁の上の表示位
置を基準として再び同様の処理を行うことにより、車両
の走行に伴って順次正確な車両現在位置の表示を行わせ
ることができる。

【００３４】このように、上記一連の評価動作を実行す
ることによって、誘導経路上の車両推定位置が表示され
やすくなり、車両使用者に対して、より正確な車両現在
位置を示すことができる。

【００３５】実施例２．次に、この発明の実施例２を図
について説明する。図７は請求項２に記載した発明の一
実施例の機能構成を示すブロック図で、相当部分には図
１と同一符号を付してその説明を省略する。図におい
て、１３は図１に符号１１を付したものに対応する相関
評価関数値重み付け演算部であり、相関評価関数値評価
部６による評価の結果、表示制御部１２による表示の対
象となった車両推定位置に対応する相関評価関数値に重
み付けの演算を行うものである。具体的には、前記重み
付けの演算は所定タイミング毎に表示された車両推定位
置に対応する相関評価関数値に対して、重みβ（β＞
１）を乗算する演算を行うものである。

【００３６】図８は上記車載用ナビゲーション装置のハ
ードウェア構成を示すブロック図であり、各部分には図
２の対応部分と同一の符号を付してその説明を省略す
る。この場合、ＲＯＭ２８には上記相関評価関数値重み
付け演算部１３のためのプログラムがあらかじめ格納さ
れており、ＣＰＵ２６はそれを実行することによって当
該相関評価関数値重み付け演算部１３の機能を実現す
る。なお、当該車載用ナビゲーション装置は誘導経路デ
ータ記憶部１０を備えていないため、ＲＡＭ２７も省か
れている。また、図９は当該車載用ナビゲーション装置
における入出力装置を示す正面図で、この場合も、各部
に図３の対応部分と同一符号を付してその説明を省略す
る。

【００３７】次に動作について説明する。ここで、図１
０はＬＣＤモニタ２５に画面表示された道路交通網の一
部を示す説明図であり、道路Ｌ₀ 、Ｌ₁₁、Ｌ₁₂、Ｌ₁₃に
ついて示されているように、道路Ｌ₀ からＬ₁₂を通って
走行している状態を示している。また、Ｐ₀ 、Ｐ₁ 、Ｐ
₁₁、Ｐ₁₂、Ｐ₁₃、Ｐ_n1、Ｐ₁₂、Ｐ₂₂、Ｐ₃₂、Ｐ_n2、
Ｐ₁₃、Ｐ₂₃、Ｐ₃₃、Ｐ_n3は車両推定位置を示しており、
この車両推定位置Ｐ_ijに見られる下付け文字ｉｊのｉは
相関評価関数更新回数を表わし、ｊは車両推定位置の登
録番号を表わす。ただし、Ｐ₀ およびＰ₁ においては上
記下付け文字ｉのみを表示する。なお、Ｅは車両誤差範
囲量誤差を示し、ｒ₀ 、ｒ₁₁、ｒ₂₁、ｒ₃₁、ｒ₁₂、
ｒ₂₂、ｒ₃₂、ｒ₁₃、ｒ₂₃、ｒ₃₃は相関評価関数値更新時
点における各道路上の車両推定位置に対応する相関評価
関数値を示す。これらｒ_k1に見られる下付け文字ｋ１は
上記下付け文字ｉｊに対応するものである。そして、黒
色の三角印は、表示されている車両推定位置を示し、白
い△印は登録された車両推定位置を示す。また、図１１
は道路Ｌ₀ から道路Ｌ₁₁にしたがって車両が走行した場
合における、表示された車両推定位置に対応する相関評
価関数値に重み付け演算後の相関評価関数値の変化を示
す説明図であり、ｔ₀ 、ｔ₁ 、ｔ₂ 、ｔ₃ 、・・・、ｔ
_n が相関評価関数値更新時点として示されている。な
お、ｔ_p に見られる下付け文字ｐは上記下付け文字ｉに
相当している。

【００３８】図１２は当該車載用ナビゲーション装置の
動作の流れを示すフローチャートであり、以下それに従
って動作を説明する。先ず、道路Ｌ₀ を走行している状
態においては、分岐ａを通って道路Ｌ₁₂に侵入したと判
別されるまでの間（回転角データが所定値以上になるま
での間）、相関評価関数値ｒ₀ のみが大きく、他の相関
評価関数値ｒ₁₁、ｒ₁₂、ｒ₁₃は小さい。即ち、分岐ａを
通過するまでの間は回転角データが小さいので、他の道
路の影響を全く考慮する必要がなく、道路Ｌ₀における
走行距離のみを問題にすればよいのであるから、車両推
定位置算出部４において算出された車両積算データ位置
を上記道路Ｌ₀ の上の車両推定位置Ｐ₀（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）
となるように補正すればよいことになる。また、車両推
定位置Ｐ₀ は表示されている車両推定位置であることか
ら、所定タイミングごとにおいて相関評価関数値ｒ₀ に
対し重みβをかける演算を行う。そして、補正された位
置データに基づいてＬＣＤモニタ２５上に道路地図とと
もに上記位置の表示を行うことにより、車両の現在位置
を確認することができる。

【００３９】次に、分岐ａを通って道路Ｌ₁₂に進入した
場合には実施例１の場合と同様に、ステップＳＴ２１で
求めた車両走行距離Δｄと、ステップＳＴ２２で求めた
車両走行方位Δθとから、ステップＳＴ２３において車
両積算データ位置Ｐ₁ ＝（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）＋（Δｄ cosΔ
θ，Δｄ sinΔθ）を求め、その車両積算データ位置に
対して所定誤差範囲量ＥをステップＳＴ２４で求める。
次にこの所定誤差範囲量Ｅ内に道路があるかどうかをス
テップＳＴ２５で調べ、道路が存在すればステップＳＴ
２６で各道路Ｌ₀ ，・・・，Ｌ_n を求める。次に、ステ
ップＳＴ２７でその各道路について、道路データと前回
の重み付け演算後の相関評価関数値とを入力として相関
評価関数値演算部５によりそれぞれ相関評価関数値を算
出する。次に、ステップＳＴ２８において相関評価関数
値評価部６により、前記相関評価関数値ｒ₁₁、ｒ₁₂、ｒ
₁₃（図１１の相関評価関数値更新時点ｔ₀ からｔ₁ 参
照）に基づいてその大小関係を評価し、最も高い相関評
価関数値に対応する車両推定位置Ｐ₁₂を表示制御部１２
に送って車両現在位置として表示する。なお、この表示
制御部１２に送られた、車両推定位置Ｐ₁₂に対応する相
関評価関数値は相関評価関数重み付け演算部１３にも送
られ、ステップＳＴ２９において重み付けの演算が行わ
れ、車両推定位置算出部４にフィードバックされる。

【００４０】ここで、次の所定タイミング（図１１の相
関評価関数値更新時点ｔ₁ からｔ₂参照）においては、
最も高い相関評価関数値に対応する車両推定位置はＰ₂₂
となるが、前回表示された車両推定位置Ｐ₁₂に対応する
相関評価関数値ｒ₁₂に比べ、今回の表示された車両推定
位置Ｐ₂₂に対応する相関評価関数値ｒ₂₂は大きくなって
いる。即ち、表示された車両推定位置に対応する相関評
価関数値に対し重み付け演算を行い、他の表示されてい
ない車両推定位置に対応する相関評価関数値は殆ど変化
しないのであるから、前回の所定タイミング時よりもさ
らに相対的に大きくなった相関評価関数値ｒ₂₂に基づい
て、道路Ｌ₁₂上の車両推定位置を車両現在位置として判
別し、道路地図とともにＬＣＤモニタ２５上に表示させ
ることができる。なお、図１１においては、相関評価関
数値に最大値（例えば１．０）を設定している。したが
って、その後は、上記道路Ｌ₁₂上の表示されている車両
推定位置を基準として再び同様の処理を行うことによ
り、車両の走行に伴って車両現在位置の表示が頻繁に入
れ替わることを防ぐことができる。

【００４１】このように、上記一連の評価動作を実行す
ることによって、一度表示した車両推定位置が表示しや
すくなり、車両現在位置の表示が頻繁に入れ替わること
を防止することもできて、車両使用者に対して、より正
確な車両現在位置を示すことができる。

【００４２】実施例３．次に、この発明の実施例３を図
について説明する。図１３は請求項３に記載した発明の
一実施例の機能構成を示すブロック図で、相当部分には
図１と同一符号を付してその説明を省略する。図におい
て、７は図２８に同一符号を付した従来のものと同等の
車両絶対位置検出部で、外部からの信号を受信して当該
車両の接待位置を検出するものであり、例えば、人工衛
星によるＧＰＳを利用したものがある。このＧＰＳセン
サは、少なくとも３個の衛星からの信号をＧＰＳ受信機
で受信することによって車両現在位置を確定するもので
ある。

【００４３】また、１４は車両走行距離検出部１、車両
走行方位検出部２、車両絶対位置検出部７より出力され
る、車両走行距離検出信号、車両走行方位検出信号、車
両絶対位置検出信号、および道路データ記憶部３に格納
されている道路データと、相関評価関数値評価部６より
フィードバックされる評価データを入力として、車両推
定位置としての道路上車両位置を算出する、図１にて符
号４を付したものに対応する車両推定位置算出部であ
る。さらに詳しく説明すると、車両走行距離検出部１か
ら出力される距離データ、および車両走行方位検出部２
から出力される回転角度データに基づいて、上記距離の
東西方向成分、および南北方向成分を算出し、それまで
の複数の位置データに対してそれぞれ上記各成分を加算
して複数の車両積算データ位置を算出し、これら複数の
車両積算データ位置の中から車両絶対位置検出部７から
出力される車両絶対位置に最も近い車両積算データ位置
を選択することにより現在の位置データを算出するとと
もに、それまでの位置データが有している可能性がある
限界誤差（ＳＡ等による車両絶対位置の誤差、距離誤
差、回転角度誤差、および道路地図の誤差を含む）に対
して上記距離データに対応する限界誤差の増加分を加算
することにより現在の位置データが有している可能性が
ある限界誤差を算出するものである。また、上記距離デ
ータ、および回転角度誤差に基づいてカーブ（分岐を含
む）を検出し、上記道路データ記憶部３から読出した地
図データのうち、上記位置データを中心とする限界誤差
の範囲内に存在する道路上の位置を車両推定位置として
図示しない記憶部に登録しておくようにしている。

【００４４】１５は図１に符号１０を付したものに対応
する誘導経路データ記憶部であり、経路誘導時等の必要
なときに、ＳＡ等による車両絶対位置の誤差を含めた所
定範囲にわたる誘導経路データが格納されているもので
ある。さらに詳細に説明すると、例えば車両使用者の目
的地までの経路探索要求に対し、当該目的地までの自動
経路探索の結果得られる前記誘導経路データであり、ま
た、車両使用者がマニュアルにより誘導経路を入力した
結果得られる前記誘導経路データであってもよい。１６
も同様に図１に符号１１を付したものに相当する相関評
価関数値重み付け演算部であり、その重み付け演算は、
所定タイミング毎に誘導経路上の車両推定位置に対応す
る相関評価関数値に重みγ（γ＞１）を乗算する演算を
行なうものである。

【００４５】図１４は上記車載用ナビゲーション装置の
ハードウェア構成を示すブロック図であり、各部には図
２の対応部分と同一の符号を付してその説明を省略す
る。図において、３２は当該車両の絶対位置を検出する
絶対位置検出部７として機能するＧＰＳセンサであり、
３３は衛星からの信号を受信する当該ＧＰＳセンサ３２
のアンテナである。なお、ＲＯＭ２８にはあらかじめ、
上記車両推定位置算出部１４および相関評価関数値重み
付け演算部１６のためのプログラムが格納されており、
ＣＰＵ２６はそれを実行することによってそれらの機能
を実現する。

【００４６】次に動作について説明する。図１５は当該
車載用ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチ
ャートであり、以下このフローチャートに従って、図４
および図５に示した例について説明する。まず、道路Ｌ
₀ を走行している状態においては、分岐ａを通って道路
Ｌ₁₁に侵入したと判定されるまでの間（回転角データが
所定値以上になるまでの間）、相関評価関数値ｒ₀ のみ
が大きく、他の相関評価関数値ｒ₁₁、ｒ₁₂、ｒ₁₃は小さ
い。即ち、分岐ａを通過するまでの間は回転角データが
小さいので、他の道路の影響を全く考慮する必要がな
く、道路Ｌ₀ における走行距離のみを問題にすればよい
のであるから、車両推定位置算出部１４において算出さ
れた車両積算データ位置を上記道路Ｌ₀ の上の車両推定
位置Ｐ₀ （Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）となるように補正すればよいこ
とになる。また、車両推定位置Ｐ₀は誘導経路Ｋ₀ 上に
あることから、所定タイミングごとにおいて相関評価関
数値ｒ₀ に対し重みγをかける演算を行う。そして、補
正された位置データに基づいてＬＣＤモニタ２５上に道
路地図とともに上記位置の表示を行うことにより、車両
の現在位置を確認することができる。

【００４７】次に、分岐ａを通って道路Ｌ₁₁に進入した
場合には、ステップＳＴ３１で車両走行距離Δｄを、ス
テップＳＴ３２で車両走行方位Δθを求め、ステップＳ
Ｔ３３で車両絶対位置を求める。次にステップＳＴ３４
にて、前記車両走行距離Δｄと車両走行方位Δθとから
過去の各車両推定位置（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）に対し、車両積算
データ位置Ｐ₁ ＝（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）＋（Δｄ cosΔθ，Δ
ｄ sinΔθ）を求め、その車両積算データ位置について
前記車両絶対位置に最も近い車両積算データ位置をステ
ップＳＴ３５で選択する。次はステップＳＴ３６にて、
その選択された車両積算データ位置を車両絶対位置によ
り修正し、ステップＳＴ３７で修正後の車両積算データ
位置Ｐ₁ に対して所定誤差範囲量Ｅを求める。次に、ス
テップＳＴ３８において、その所定誤差範囲量Ｅ内に道
路があるかどうかを調べ、道路が存在すればステップＳ
Ｔ３９で各道路Ｌ₀ ，・・・，Ｌ_n を求める。次に、ス
テップＳＴ４０にて道路データと前記各道路について、
前回の所定タイミング時の重み付け演算後の相関評価関
数値を入力として相関評価関数値演算部１５によりそれ
ぞれ相関評価関数値を算出する。次にステップＳＴ４１
において、上記誤差範囲量Ｅ内に誘導経路Ｋ₀ ，・・
・，Ｋ_n があるかどうかを調べ、誘導経路が存在すれば
ステップＳＴ４２で各誘導経路を求める。次に、ステッ
プＳＴ４３において、その各誘導経路上にある車両推定
位置に対応する相関評価関数値について、相関評価関数
値重み付け演算部１６により前記相関評価関数値に重み
付けの演算を行う。そして、ステップＳＴ４４にて相関
評価関数値評価部６により、前記重み付け演算後の各相
関評価関数値ｒ₁₁、ｒ₁₂、ｒ₁₃（図５の相関評価関数値
更新時点ｔ₀ からｔ₁ 参照）に基づいてその大小関係を
評価し、最も高い相関評価関数値に対応する車両推定位
置Ｐ₁₂を表示制御部１２に送って車両現在位置として表
示する。

【００４８】ここで、次の所定タイミング（図５の相関
評価関数値更新時点ｔ₁ からｔ₂ 参照）においては、最
も高い相関評価関数値に対応する車両推定位置はＰ₂₁と
なり、Ｐ₂₁を車両現在位置として表示する。即ち、誘導
経路上の車両推定位置に対応する相関評価関数値に対し
重み付け演算を行う。さらに詳細に説明すると、図４に
おいては、分岐ａを通過した当初において相関評価関数
値ｒ₁₂、の方が相関評価関数値ｒ₁₁よりも大きくなって
いるが、これは車両走行方位検出部２による誤差に起因
するものである（但し、一般的には道路Ｌ₁₁の上の車両
推定位置の相関評価関数値ｒ₁₁が最も大きくなる）。し
かし、道路Ｌ₁₁は誘導経路Ｋ₁₁であり、道路Ｌ₁₁の上の
車両推定位置Ｐ₁₁に対応する相関評価関数値ｒ₁₁につい
ては、相関評価関数値重み付け演算を行うため、次の所
定タイミングにおける相関評価関数値ｒ₂₁は大きくな
る。また、他の相関評価関数値については、誘導経路上
の車両推定位置ではないため殆ど変化しないのであるか
ら、相対的に大きくなった相関評価関数値ｒ₂₁に基づい
て、道路Ｌ₁₁の上の車両推定位置を車両現在位置として
判別し、道路地図とともにＬＣＤモニタ２５上に表示さ
せることができる。即ち、相関評価関数値更新時点ｔ₀
までは道路Ｌ₀ の上に対応させて車両現在位置の表示を
行わせ、相関評価関数値更新時点ｔ₀ からｔ₁ に到達す
るまでは道路Ｌ₁₂の上に対応させて車両現在位置の表示
を行わせ、相関評価関数値更新時点ｔ₁以降は道路Ｌ₁₁
つまり誘導経路Ｋ₁₁の上に対応させて車両現在位置の表
示を行わせることができる。なお、図５においては、相
関評価関数値に最大値（例えば１．０）を設定してい
る。したがって、その後は、上記道路Ｌ₁₁の上の表示位
置を基準として再び同様の処理を行うことにより、車両
の走行に伴って順次正確な車両現在位置の表示を行わせ
ることができる。

【００４９】このように、上記一連の評価動作を実行す
れば実施例１の場合と同様に、誘導経路上の車両推定位
置が表示されやすくなり、車両使用者に対して、より正
確な車両現在位置を示すことができる。

【００５０】実施例４．次に、この発明の実施例４を図
について説明する。図１６は請求項４に記載した発明の
一実施例の機能構成を示すブロック図で、相当部分には
図１３と同一符号を付してその説明を省略する。図にお
いて、１７は図１３に符号１６を付したものに対応する
相関評価関数値重み付け演算部であり、相関評価関数値
評価部６による評価の結果、表示制御部１２による表示
の対象となった車両推定位置に対応する相関評価関数値
に重み付けの演算を行うものである。具体的には、前記
重み付けの演算は所定タイミング毎に表示された車両推
定位置に対応する相関評価関数値に対して、重みδ（δ
＞１）を乗算する演算を行うものである。

【００５１】図１７は上記車載用ナビゲーション装置の
ハードウェア構成を示すブロック図で、各部には図１４
の対応部分と同一の符号を付してその説明を省略する。
この場合、ＲＯＭ２８には上記相関評価関数値重み付け
演算部１７のためのプログラムがあらかじめ格納されて
おり、ＣＰＵ２６はそれを実行することによってその機
能を実現する。なお、当該車載用ナビゲーション装置は
誘導経路データ記憶部１５を備えていないため、ＲＡＭ
２７も省かれている。

【００５２】次に動作について説明する。図１８は当該
車載用ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチ
ャートであり、以下このフローチャートに従って、図１
０および図１１に示した例について説明する。まず、道
路Ｌ₀ を走行している状態においては、分岐ａを通って
道路Ｌ₁₂に侵入したと判別されるまでの間（回転角デー
タが所定値以上になるまでの間）、相関評価関数値ｒ₀
のみが大きく、他の相関評価関数値ｒ₁₁、ｒ₁₂、ｒ₁₃は
小さい。即ち、分岐ａを通過するまでの間は回転角デー
タが小さいので、他の道路の影響を全く考慮する必要が
なく、道路Ｌ₀における走行距離のみを問題にすればよ
いのであるから、車両推定位置算出部１４において算出
された車両積算データ位置を上記道路Ｌ₀ の上の車両推
定位置Ｐ₀ （Ｘ₀ 、Ｙ₀ ）となるように補正すればよい
ことになる。また、車両推定位置Ｐ₀ は表示されている
車両推定位置であることから、所定タイミングごとにお
いて相関評価関数値ｒ₀ に対し重みδをかける演算を行
う。そして、補正された位置データに基づいてＬＣＤモ
ニタ２５上に道路地図と共に上記位置の表示を行うこと
により、車両の現在位置を確認することができる。

【００５３】次に、分岐ａを通って道路Ｌ₁₂に進入した
場合には、実施例３の場合と同様にステップＳＴ５１で
車両走行距離Δｄ、ステップＳＴ５２で車両走行方位Δ
θ、ステップＳＴ５３で車両絶対位置を求め、ステップ
ＳＴ５４にて、その車両走行距離Δｄと、車両走行方位
Δθとから過去の車両推定位置に対し、車両積算データ
位置Ｐ₁ ＝（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）＋（Δｄ cosΔθ，Δｄ sin
Δθ）を求める。次にそれら複数の車両積算データ位置
について前記車両絶対位置に最も近い車両積算データ位
置をステップＳＴ５５で選択し、ステップＳＴ５６にて
その選択された車両積算データ位置を車両絶対位置によ
り修正する。次にステップＳＴ５７で修正後の車両積算
データ位置Ｐ₁ に対して所定誤差範囲量Ｅを求め、ステ
ップＳＴ５８にてその所定誤差範囲量Ｅ内に道路がある
かどうかを調べる。その結果、道路が存在すればステッ
プＳＴ５９で各道路Ｌ₀ ，・・・，Ｌ_n を求め、ステッ
プＳＴ６０にて前記各道路について、道路データと前回
の重み付け演算後の相関評価関数値とを入力として相関
評価関数値演算部５によりそれぞれ相関評価関数値を算
出する。次に、ステップＳＴ６１において相関評価関数
値評価部６により、前記相関評価関数値ｒ₁₁、ｒ₁₂、ｒ
₁₃（図１１の相関評価関数値更新時点ｔ₀ からｔ₁ 参
照）に基づいてその大小関係を評価し、最も高い相関評
価関数値に対応する車両推定位置Ｐ₁₂を表示制御部１２
に送って車両現在位置として表示する。なお、この表示
制御部１２に送られた、車両推定位置Ｐ₁₂に対応する相
関評価関数値は実施例２の場合と同様に、相関評価関数
値重み付け演算部１７に送られて、ステップＳＴ６２で
重み付け演算が行われた後、車両推定位置算出部１４に
フィードバックされる。

【００５４】さらに、次の所定タイミング図１１の相関
評価関数値更新時点ｔ₁ からｔ₂ 参照）においては、最
も高い相関評価関数値に対応する車両推定位置はＰ₂₂と
なるが、前回表示された車両推定位置Ｐ₁₂に対応する相
関評価関数値ｒ₁₂に比べ、今回の表示された車両推定位
置Ｐ₂₂に対応する相関評価関数値ｒ₂₂は大きくなってい
る。即ち、表示された車両推定位置に対応する相関評価
関数値に対し重み付け演算を行い、他の表示されていな
い車両推定位置に対応する相関評価関数値は殆ど変化し
ないのであるから、前回の所定タイミング時よりもさら
に相対的に大きくなった相関評価関数値ｒ₂₂に基づい
て、道路Ｌ₁₂上の車両推定位置を車両現在位置として判
別し、道路地図とともにＬＣＤモニタ２５上に表示させ
ることができる。なお、図１１においては、相関評価関
数値に最大値（例えば１．０）を設定している。したが
って、その後は、上記道路Ｌ₁₂上の表示されている車両
推定位置を基準として再び同様の処理を行うことによ
り、車両の走行に伴って表示されている車両推定位置を
表示しやすくすることができる。

【００５５】このように、上記一連の評価動作を実行す
れば実施例２の場合と同様に、一度表示した車両推定位
置が表示しやすくなり、車両現在位置の表示が頻繁に入
れ替わることを防止することもできて、車両使用者に対
して、より正確な車両現在位置を示すことができる。

【００５６】実施例５．次に、この発明の実施例５を図
について説明する。図１９は請求項５に記載した発明の
一実施例の機能構成を示すブロック図で、相当部分には
図７と同一符号を付してその説明を省略する。図におい
て、１８は相関評価関数値評価部６の評価によって最も
大きいと判定された相関評価関数値を、あらかじめ定め
られた規定値と比較して、該当する道路上車両位置の表
示の形態を変更するか否かの決定を行う表示判定部であ
る。具体的には、上記相関評価関数値評価部６から得た
最も大きい相関評価関数値が所定値ｃ以下かどうかを調
べ、前記最も大きい相関評価関数値が所定値ｃ以下なら
ば、車両現在位置の表示の形を変更して（第２２図、車
両位置Ｑ）最も大きい相関評価関数値に対応する車両推
定位置を車両現在位置として表示し、上記最も大きい相
関評価関数値が所定値ｃよりも大きければ、車両現在位
置の表示の形を変更せずに（第９図、車両位置Ｐ）最も
大きい相関評価関数値に対応する車両推定位置を車両現
在位置として表示するものである。

【００５７】なお、この実施例による車載用ナビゲーシ
ョン装置のハードウェア構成は、実施例２の場合と同様
に図８で示され、上記表示判定部１８はその描画メモリ
２９と描画表示コントローラ３０とによって形成され
る。

【００５８】次に動作について説明する。ここで、図２
０はＬＣＤモニタ２５に画面表示された道路交通網の一
部を示す説明図であり、道路Ｌ₀ 、Ｌ₁₁、Ｌ₁₂、Ｌ₁₃に
ついて示されているように、道路Ｌ₀ からＬ₁₂を通って
走行している状態を示している。また、Ｐ₀ 、Ｐ₁ 、Ｐ
₁₁、Ｐ₁₂、Ｐ₁₃は車両推定位置を示し、この車両推定位
置Ｐ_ijに見られる下付け文字ｉｊのｉは相関評価関数更
新回数を表わし、ｊは車両推定位置の登録番号を表わ
す。ただし、Ｐ₀ およびＰ₁ においては上記下付け文字
ｉのみを表示する。なお、Ｅは車両誤差範囲量誤差を示
し、ｒ₀ 、ｒ₁₁、ｒ₁₂、ｒ₁₃、は相関評価関数値更新時
点における各道路上の車両推定位置に対応する相関評価
関数値を示す。これらｒ_k1に見られる下付け文字ｋ１は
上記下付け文字ｉｊに対応するものである。そして、黒
色の三角印は、表示されている車両推定位置を示し、白
い△印は登録された車両推定位置を示す。また、図２１
は道路Ｌ₀ から道路Ｌ₁₂にしたがって車両が走行した場
合における、表示された車両推定位置に対応する相関評
価関数値の変化を示す説明図であり、ｔ₀ 、ｔ₁ が相関
評価関数値更新時点として示されている。なお、ｔ_p に
見られる下付け文字ｐは上記下付け文字ｉに相当してい
る。

【００５９】図２２は当該車載用ナビゲーション装置の
動作の流れを示すフローチャート、図２３はその変更表
示の一例を示す説明図である。以下、それらによってそ
の動作を説明する。先ず、道路Ｌ₀ を走行している状態
においては、分岐ａを通って道路Ｌ₂ に侵入したと判別
されるまでの間（回転角データが所定値以上になるまで
の間）、相関評価関数値ｒ₀ のみが大きく、他の相関評
価関数値ｒ₁₁、ｒ₁₂、ｒ₁₃は小さい。即ち、分岐ａを通
過するまでの間は回転角データが小さいので、他の道路
の影響を全く考慮する必要がなく、道路Ｌ₀ における走
行距離のみを問題にすればよいのであるから、車両推定
位置算出部４において算出された車両積算データ位置を
上記道路Ｌ₀ の上の車両推定位置Ｐ₀ （Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）と
なるように補正すればよいことになる。そして、補正さ
れた位置データに基づいてＬＣＤモニタ２５上に道路地
図とともに上記位置の表示を行うことにより、車両の現
在位置を確認することができる。

【００６０】次に、分岐ａを通って道路Ｌ₁₂に進入した
場合には、ステップＳＴ７１で求めた車両走行距離Δｄ
と、ステップＳＴ７２で求めた車両走行方位Δθ（第２
３図ステップ４２）とから、ステップＳＴ７３において
車両積算データ位置Ｐ₁ ＝（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）＋（Δｄ cos
Δθ，Δｄ sinΔθ）を求め、その車両積算データ位置
に対して所定誤差範囲量ＥをステップＳＴ７４で求め
る。次にＳＴ７５にてこの所定誤差範囲量Ｅ内に道路が
あるかどうかを調べ、道路が存在すればステップＳＴ７
６で各道路Ｌ₀ ，・・・，Ｌ_n を求める。次に、ステッ
プＳＴ７７でその各道路について、道路データと前回の
相関評価関数値とを入力として相関評価関数値演算部５
によりそれぞれ相関評価関数値を算出する。この相関評
価関数値ｒ₁₁、ｒ₁₂、ｒ₁₃（図２１の相関評価関数値更
新時点ｔ₀ からｔ₁ 参照）は、その大小関係が相関評価
関数値評価部６で評価され、ステップＳＴ７８におい
て、その最も高い相関評価関数値が所定値ｃ以下かどう
かが表示判定部で調べられる。その結果、最も高い相関
評価関数値が所定値ｃ以下ならば、ステップＳＴ７９に
おいて車両現在位置（図２０のＰ₁₂参照）の表示の形を
変更して、前記最も高い相関評価関数値に対応する車両
推定位置Ｐ₁₂を車両現在位置として表示する。その変更
表示の例を図２３に符号Ｑを付して示す。この場合、表
示の形は三角から自動車の形状に変更される。一方、最
も高い相関評価関数値が所定値ｃよりも大きければ、ス
テップＳＴ８０にて車両現在位置の表示の形を変更せず
に、前記最も高い相関評価関数値に対応する車両推定位
置を表示する。

【００６１】なお、図２１においては、相関評価関数値
に最大値（例えば１．０）を設定している。したがっ
て、相関評価関数値が所定値ｃ以下ならば、車両現在位
置の表示の形を変更して該当する車両推定位置を表示
し、車両使用者に車両現在位置が確定できていないこと
を示す。また、この実施例５は、実施例１あるいは実施
例２と組み合わせることもできる。

【００６２】このように、上記一連の評価動作を実行す
ることにより、最も大きな相関評価関数値が所定値以下
である場合には、車両現在位置が確定していないことを
表示することが可能となり、車両使用者に対して、より
正確な車両現在位置を示すことができる。

【００６３】実施例６．なお、上記実施例５では、最も
大きな相関評価関数値が所定値ｃ以下であった場合、表
示判定部１８は車両現在位置の表示を、その形状を変更
して表示するものについて述べたが、その色を変更して
表示するようにしてもよく、上記実施例５と同様の効果
を奏する。図２４はそのような実施例の動作の流れを示
すフローチャートであり、図２５はその変更表示の一例
を示す説明図である。

【００６４】図２４に同一のステップ番号を付して示す
ように、ステップＳＴ７１からステップＳＴ７８までは
実施例５の場合と全く同様にして処理が進行する。ステ
ップＳＴ７８にて最も高い相関評価関数値が所定値ｃよ
り小さいと判定された場合には、ステップＳＴ８１にお
いて、車両現在位置の表示の色を変更して、前記最も高
い相関評価関数値に対応する車両推定位置Ｐ₁₂を車両現
在位置として表示する。その変更表示の例を図２５に符
号Ｑを付して示す。この場合、例えば、本来赤の三角で
表示される車両現在位置が、青の三角で表示される。一
方、最も高い相関評価関数値が所定値ｃよりも大きい場
合には、ステップＳＴ８２にて車両現在位置の表示を色
を変更せすに前記最も高い相関評価関数値に対応する車
両推定位置を、そのまま赤の三角で表示する。したがっ
て、相関評価関数値が規定値ｃ以下の場合には、車両現
在位置の表示の色が変更されて該当する車両推定位置の
表示が行われるため、車両現在位置が確定していないこ
とを車両使用者が容易に認識できる。なお、この場合
も、実施例１あるいは実施例２と組合せることが可能で
ある。

【００６５】実施例７．なお、上記実施例５および実施
例６では、最も大きな相関評価関数値が所定値ｃ以下で
あった場合、表示判定部１８は車両現在位置の表示を、
その形状あるいは色を変更して表示するものについて述
べたが、その大きさを変更して表示するようにしてもよ
く、上記各実施例と同様の効果を奏する。図２６はその
ような実施例の動作の流れを示すフローチャートであ
り、図２７はその変更表示の一例を示す説明図である。

【００６６】図２６に同一のステップ番号を付して示す
ように、ステップＳＴ７１からステップＳＴ７８までは
実施例５の場合と全く同様にして処理が進行する。ステ
ップＳＴ７８にて最も高い相関評価関数値が所定値ｃよ
り小さいと判定された場合には、ステップＳＴ８３にお
いて、車両現在位置の表示の大きさを変更して、前記最
も高い相関評価関数値に対応する車両推定位置Ｐ₁₂を車
両現在位置として表示する。その変更表示の例を図２７
に符号Ｑを付して示す。この場合、車両現在位置を示す
三角が大きく表示される。一方、最も高い相関評価関数
値が所定値ｃよりも大きい場合には、ステップＳＴ８４
にて車両現在位置の表示を大きさを変更せずに前記最も
高い相関評価関数値に対応する車両推定位置を表示す
る。したがって、相関評価関数値が規定値ｃ以下の場合
には、車両現在位置の表示の大きさが変更されて該当す
る車両推定位置の表示が行われるため、車両現在位置が
確定していないことを車両使用者が容易に認識できる。
なお、この場合も、実施例１あるいは実施例２と組合わ
せることが可能である。

【００６７】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、マップマッチング方式の車載用ナビゲーション
装置にて、誘導経路上の車両位置の相関評価関数値に重
み付けの演算を行い、その重み付けされた各相関評価関
数値中の最も大きい相関評価関数値に対応した道路上車
両位置を表示するように構成したので、実際の走行パタ
ーンに対する道路の類似性によらず、経路誘導時には正
確な車両推定位置を車両現在位置として出力することが
でき、車両位置の精度、および確度を著しく向上させる
ことができる効果がある。

【００６８】また、請求項２に記載の発明によれば、マ
ップマッチング方式の車載用ナビゲーション装置にて、
表示の対象となった道路上車両位置に対応する相関評価
関数値に重み付け演算を行って車両推定位置算出部にフ
ィードバックするように構成したので、表示された車両
推定位置が頻繁に入れ替わるのを防止できる効果があ
る。

【００６９】また、請求項３に記載の発明によれば、ハ
イブリッド航法による車載用ナビゲーション装置にて、
誘導経路上の車両位置の相関評価関数値に重み付けの演
算を行い、その重み付けされた各相関評価関数値中の最
も大きい相関評価関数値に対応した道路上車両位置を表
示するように構成したので、実際の走行パターンに対す
る道路の類似性によらず、経路誘導時には正確な車両推
定位置を車両現在位置として出力することができ、車両
位置の精度、および確度を著しく向上させることができ
る効果がある。

【００７０】また、請求項４に記載の発明によれば、ハ
イブリッド航法による車載用ナビゲーション装置にて、
表示の対象となった道路上車両位置に対応する相関評価
関数値に重み付け演算を行って車両推定位置算出部にフ
ィードバックするように構成したので、表示された車両
推定位置が頻繁に入れ替わるのを防止できる効果があ
る。

【００７１】また、請求項５に記載の発明によれば、表
示対象の車両推定位置に対応する相関評価関数値が所定
値以下の場合に、該当する車両現在位置の表示の形態を
変更するように構成したので、車両現在位置が確定して
いないことを車両使用者に示すことができる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１による車載用ナビゲーショ
ン装置の機能構成を示すブロック図である。

【図２】上記実施例のハードウェア構成を示すブロック
図である。

【図３】上記実施例における入出力装置を示す正面図で
ある。

【図４】上記実施例における道路交通網の一部を示す説
明図である。

【図５】上記道路交通網に対応する重み付け演算後の相
関評価関数値の変化を示す説明図である。

【図６】上記実施例の動作の流れを示すフローチャート
である。

【図７】この発明の実施例２による車載用ナビゲーショ
ン装置の機能構成を示すブロック図である。

【図８】上記実施例のハードウェア構成を示すブロック
図である。

【図９】上記実施例における入出力装置を示す正面図で
ある。

【図１０】上記実施例における道路交通網の一部を示す
説明図である。

【図１１】上記道路交通網に対応する重み付け演算後の
相関評価関数値の変化を示す説明図である。

【図１２】上記実施例の動作の流れを示すフローチャー
トである。

【図１３】この発明の実施例３による車載用ナビゲーシ
ョン装置の機能構成を示すブロック図である。

【図１４】上記実施例のハードウェア構成を示すブロッ
ク図である。

【図１５】上記実施例の動作の流れを示すフローチャー
トである。

【図１６】この発明の実施例４による車載用ナビゲーシ
ョン装置の機能構成を示すブロック図である。

【図１７】上記実施例のハードウェア構成を示すブロッ
ク図である。

【図１８】上記実施例の動作の流れを示すフローチャー
トである。

【図１９】この発明の実施例５による車載用ナビゲーシ
ョン装置の機能構成を示すブロック図である。

【図２０】上記実施例における道路交通網の一部を示す
説明図である。

【図２１】上記道路交通網に対応する重み付け演算後の
相関評価関数値の変化を示す説明図である。

【図２２】上記実施例の動作の流れを示すフローチャー
トである。

【図２３】上記実施例における変更表示の一例を示す説
明図である。

【図２４】この発明の実施例６による車載用ナビゲーシ
ョン装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【図２５】上記実施例における変更表示の一例を示す説
明図である。

【図２６】この発明の実施例７による車載用ナビゲーシ
ョン装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【図２７】上記実施例における変更表示の一例を示す説
明図である。

【図２８】マップマッチング方式による従来の車載用ナ
ビゲーション装置の機能構成を示すブロック図である。

【図２９】ハイブリッド航法による従来の車載用ナビゲ
ーション装置の機能構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 車両走行距離検出部 ２ 車両走行方位検出部 ３ 道路データ記憶部 ４ 車両推定位置算出部 ５ 相関評価関数値演算部 ６ 相関評価関数値評価部 ７ 車両絶対位置検出部 １０ 誘導経路データ記憶部 １１ 相関評価関数値重み付け演算部 １２ 表示制御部 １３ 相関評価関数値重み付け演算部 １４ 車両推定位置算出部 １５ 誘導経路データ記憶部 １６ 相関評価関数値重み付け演算部 １７ 相関評価関数値重み付け演算部 １８ 表示判定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 久嗣 三田市三輪二丁目３番33号 三菱電機株 式会社 三田製作所内 (56)参考文献 特開 昭64−53112（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−121500（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−345190（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−138514（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−66414（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−5212（ＪＰ，Ａ)

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行距離を検出する車両走行距離
   検出部と、前記車両の走行方位を検出する車両走行方位
   検出部と、前記車両が走行する所定範囲の道路データを
   記憶する道路データ記憶部と、前記車両の走行距離およ
   び走行方位の変化量を積算して求めたデータより前記車
   両の積算データ位置を演算し、その積算データ位置を所
   定範囲内の前記道路データ上に対応させて道路上車両位
   置を求める車両推定位置算出部と、前記道路上車両位置
   の相関評価関数値を演算する相関評価関数値演算部と、
   前記車両が誘導される誘導経路の道路データを記憶する
   誘導経路データ記憶部と、前記車両の前記積算データ位
   置に対する所定誤差範囲内の誘導経路上の車両位置の前
   記相関評価関数値に重み付けを行う相関評価関数値重み
   付け演算部と、重み付けされた前記各相関評価関数値の
   大小関係を評価する相関評価関数値評価部と、前記相関
   評価関数値評価部の評価により、最も大きいと判定され
   た相関評価関数値に対応した前記道路上車両位置の表示
   を制御する表示制御部とを備えた車載用ナビゲーション
   装置。
2. 【請求項２】 車両の走行距離を検出する車両走行距離
   検出部と、前記車両の走行方位を検出する車両走行方位
   検出部と、前記車両が走行する所定範囲の道路データを
   記憶する道路データ記憶部と、前記車両の走行距離およ
   び走行方位の変化量を積算して求めたデータより前記車
   両の積算データ位置を演算し、その積算データ位置を所
   定範囲内の前記道路データ上に対応させて道路上車両位
   置を求める車両推定位置算出部と、前記道路上車両位置
   の相関評価関数値を演算する相関評価関数値演算部と、
   算出された前記相関評価関数値の大小関係を評価する相
   関評価関数値評価部と、前記相関評価関数値評価部の評
   価により、最も大きいと判定された相関評価関数値に対
   応した前記道路上車両位置の表示を制御する表示制御部
   と、前記表示の対象となった前記道路上車両位置に対応
   する前記相関評価関数値に重み付けを行い、それを前記
   車両推定位置算出部にフィードバックする相関評価関数
   値重み付け演算部とを備えた車載用ナビゲーション装
   置。
3. 【請求項３】 車両の走行距離を検出する車両走行距離
   検出部と、前記車両の走行方位を検出する車両走行方位
   検出部と、前記車両の外部からの信号を受信して当該車
   両の車両絶対位置を検出する車両絶対位置検出部と、前
   記車両が走行する所定範囲の道路データを記憶する道路
   データ記憶部と、前記車両の走行距離および走行方位の
   変化量を積算して求めたデータより前記車両の積算デー
   タ位置を演算し、前記車両絶対位置に最も近い前記積算
   データ位置を選択してそれを前記車両絶対位置にて修正
   し、修正された前記積算データ位置から所定誤差範囲を
   求め、その所定誤差範囲内の前記道路データ上に対応さ
   せて道路上車両位置を求める車両推定位置算出部と、前
   記道路上車両位置の相関評価関数値を演算する相関評価
   関数値演算部と、前記車両が誘導される誘導経路の道路
   データを記憶する誘導経路データ記憶部と、前記車両の
   前記積算データ位置に対する所定誤差範囲内の誘導経路
   上の車両位置の前記相関評価関数値に重み付けを行う相
   関評価関数値重み付け演算部と、重み付けされた前記各
   相関評価関数値の大小関係を評価し、評価データを前記
   車両推定位置算出部にフィードバックする相関評価関数
   値評価部と、前記相関評価関数値評価部の評価により、
   最も大きいと判定された相関評価関数値に対応した前記
   道路上車両位置の表示を制御する表示制御部とを備えた
   車載用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 車両の走行距離を検出する車両走行距離
   検出部と、前記車両の走行方位を検出する車両走行方位
   検出部と、前記車両の外部からの信号を受信して当該車
   両の車両絶対位置を検出する車両絶対位置検出部と、前
   記車両が走行する所定範囲の道路データを記憶する道路
   データ記憶部と、前記車両の走行距離および走行方位の
   変化量を積算して求めたデータより前記車両の積算デー
   タ位置を演算し、前記車両絶対位置に最も近い前記積算
   データ位置を選択してそれを前記車両絶対位置にて修正
   し、修正された前記積算データ位置から所定誤差範囲を
   求め、その所定誤差範囲内の前記道路データ上に対応さ
   せて道路上車両位置を求める車両推定位置算出部と、前
   記道路上車両位置の相関評価関数値を演算する相関評価
   関数値演算部と、算出された前記相関評価関数値の大小
   関係を評価する相関評価関数値評価部と、前記相関評価
   関数値評価部の評価により、最も大きいと判定された相
   関評価関数値に対応した前記道路上車両位置の表示を制
   御する表示制御部と、前記表示の対象となった前記道路
   上車両位置に対応する前記相関評価関数値に重み付けを
   行い、それを前記車両推定位置算出部にフィードバック
   する相関評価関数値重み付け演算部とを備えた車載用ナ
   ビゲーション装置。
5. 【請求項５】 相関評価関数値評価部の評価によって最
   も大きいと判定された相関評価関数値を、あらかじめ定
   められた規定値と比較して、該当する道路上車両位置の
   表示の形態を変更するか否かの決定を行う表示判定部と
   を備えた請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記
   載の車載用ナビゲーション装置。