JP3120613B2 - Remotely controlled vehicle - Google Patents
Remotely controlled vehicleInfo
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- JP3120613B2 JP3120613B2 JP05026275A JP2627593A JP3120613B2 JP 3120613 B2 JP3120613 B2 JP 3120613B2 JP 05026275 A JP05026275 A JP 05026275A JP 2627593 A JP2627593 A JP 2627593A JP 3120613 B2 JP3120613 B2 JP 3120613B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2701/00—Handled material; Storage means
- B65H2701/30—Handled filamentary material
- B65H2701/32—Optical fibres or optical cables
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- Storing, Repeated Paying-Out, And Re-Storing Of Elongated Articles (AREA)
- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、遠隔操縦車両に係り、
特に当該遠隔操縦車両に接続されている光ケーブルの巻
取り及び繰出しを自動的に行う場合に好適なケーブル巻
取装置を備えた遠隔操縦車両に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a remotely controlled vehicle ,
Particularly to remote control vehicle having a suitable cable winding device in the case of performing the remote control vehicle winding and unwinding of the optical cable that is connected to automatically.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば水中作業ロボット・管内検
査ロボット等の各種作業ロボット，無人搬送車両，移動
クレーン等の移動体（遠隔操縦車両）は、電力線や信号
線等を一括収納したケーブルを介し、操縦基地に設置さ
れた操縦装置により遠隔操縦される構造となっている。
遠隔操縦車両の非駆動時には、ケーブルを車両に搭載し
たケーブルドラムに巻取った状態で収納する一方、遠隔
操縦車両の駆動時には、車両の動作状態等に応じてケー
ブルをケーブルドラムに対し適宜巻取り繰出しを行って
いる。この場合、遠隔操縦車両のケーブルは、ケーブル
製造上の簡易性やケーブルの屈曲性等を考慮し、断面が
円形状に形成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, various types of work robots such as underwater work robots and in-pipe inspection robots, and unmanned transport vehicles and mobile bodies (remotely operated vehicles) such as mobile cranes are connected via cables that collectively store power lines, signal lines, and the like. , And is remotely controlled by a control device installed at the control base.
When the remote-controlled vehicle is not driven, the cable is wound up and stored in the cable drum mounted on the vehicle, while when the remote-controlled vehicle is driven, the cable is appropriately wound around the cable drum according to the operating state of the vehicle, etc. It is paying out. In this case, the cable of the remotely controlled vehicle has a circular cross section in consideration of simplicity in cable manufacturing, flexibility of the cable, and the like.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た遠隔操縦車両のケーブルは、断面が円形状で且つ車両
が走行する路面上を引き摺られるため、車両の旋回時や
路面の凹凸等が原因でねじれたり、ケーブルドラムへ巻
取る際にガイドローラ等によりねじれる等の問題があっ
た。また、遠隔操縦車両のケーブルとして例えば図５に
示す構造の光ケーブル７０を使用した場合、該光ケーブ
ル７０は、テンションメンバ７１の周囲に補強材７２で
被覆した光ファイバ７３を４本配置し，各光ファイバ７
３間に充填材７４を充填すると共に，保護膜７５で被覆
した構造のため、一般ケーブルよりも更にねじれ等に弱
く、従って、光ケーブルにねじれ等に強い耐久性を持た
せるためには、光ケーブルの保護膜や補強材等を強化す
る必要があり、その結果、光ケーブルの外径が太くなり
重量が増大する問題があった。However, since the cable of the remote-controlled vehicle described above has a circular cross section and is dragged on the road surface on which the vehicle runs, the cable is twisted due to turning of the vehicle or unevenness of the road surface. And there are problems such as twisting by a guide roller or the like when wound up on a cable drum. When an optical cable 70 having a structure shown in FIG. 5, for example, is used as a cable for a remotely controlled vehicle, the optical cable 70 includes a tension member 71 and four optical fibers 73 covered with a reinforcing member 72. Fiber 7
Since the structure is filled with the filler 74 between the three and covered with the protective film 75, the optical cable is less susceptible to twisting and the like than a general cable. It is necessary to strengthen the protective film, the reinforcing material, and the like, and as a result, there is a problem that the outer diameter of the optical cable becomes large and the weight increases.
【０００４】[0004]
【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特にケーブルの断面形状を平型形状とすること
により、ケーブルドラムに対するケーブルの巻取り繰出
し時におけるねじれの発生を防止したケーブル巻取装置
の提供を目的とする。An object of the present invention is to improve the disadvantages of the prior art described above, and in particular, to prevent the occurrence of torsion at the time of winding and unwinding the cable to and from the cable drum by making the cross section of the cable a flat shape. It is intended to provide a winding device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、断面矩形状を
有する平型ケーブルの巻取り／繰出しを行うケーブルド
ラムと、該ケーブルドラムのケーブル巻取り／繰出し側
に配設され，前記ケーブルドラムの軸方向へ適宜移動し
て前記ケーブルドラムに対する平型ケーブルの均等な巻
取り／繰出しを行うトラバーサと、該トラバーサのケー
ブル巻取り／繰出し側の水平面内で揺動可能とされた支
持部材に配設され，平型ケーブルの平型部分を上下方向
から挟持して案内する一対のローラとを備えると共に、
前記ケーブルドラムに対する平型ケーブルの巻取り／繰
出し時の張力が所定の張力となるように前記ケーブルド
ラムの回転方向及び回転速度を制御する制御手段を具備
す るケーブル巻き取り装置を備えた構成としている。そ
して、上述の平型ケーブルを光ケーブルとすると共に、
上述の一対のローラの各々の回転軸を水平方向に沿う配
置として、平型ケーブルの断面の長辺を水平に向けて敷
設する、という構成を採っている。これにより、前記目
的を達成するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a cable drum for winding / unwinding a flat cable having a rectangular cross section, and a cable drum disposed on the cable winding / unwinding side of the cable drum. A traverser for appropriately winding / unwinding the flat cable to / from the cable drum by appropriately moving in the axial direction of the cable drum, and a support member capable of swinging in a horizontal plane on the cable winding / unwinding side of the traverser. is set, Rutotomoni a pair of rollers for guiding and clamping the flat portion of the flat cable from above and below,
Control means for controlling the rotation direction and the rotation speed of the cable drum so that the tension at the time of winding / unwinding the flat cable with respect to the cable drum becomes a predetermined tension.
It has a configuration which includes a cable winding device you. So
The above-mentioned flat cable is used as an optical cable,
The rotation axis of each of the above-mentioned pair of rollers is arranged along the horizontal direction.
With the long side of the cross section of the flat cable oriented horizontally.
To be installed. Thereby, the above object is achieved.
【０００６】[0006]
【作用】本発明によれば、ケーブル巻取装置のケーブル
ドラムに対し平型ケーブルの巻取り／繰出しを行う場合
は、ケーブルドラムを所定方向へ回転させると、平型ケ
ーブルは、所定の張力を保持した状態で、トラバーサ，
ローラ等によりガイドされ、ケーブルドラムに対し巻取
り／繰出しが行われる。この場合、平型ケーブルは、平
型構造を有すると共に、揺動する支持部材に支持された
一対のローラにより平型部分が上下方向から挟持される
ため、ねじれやキンクを生ずること無く、適正な状態で
巻取り／繰出しを行うことができる。According to the present invention, when the flat cable is wound / unwound with respect to the cable drum of the cable winding device, the cable is rotated in a predetermined direction, and the flat cable exerts a predetermined tension. While holding the traverser,
Guided by rollers and the like, winding / unwinding is performed on the cable drum. In this case, the flat cable has a flat structure, and the flat portion is sandwiched from above and below by a pair of rollers supported by the swinging support member. Winding / unwinding can be performed in the state.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、ケーブル巻取装置を備えてなる遠隔操
縦車両を本発明の実施例として図面に基づいて説明す
る。EXAMPLES The following will be described with reference to the drawings the remotely piloted vehicle consisting includes a cable winding apparatus as an embodiment of the present invention.
【０００８】先ず、本実施例のケーブル巻取装置を搭載
した有線遠隔操縦車両の構成を図３に基づき説明する
と、遠隔操縦車両１は、例えば４組のキャタピラ２，
３，４，５により走行して屋外で所定作業を行うもので
あり、電力線・信号線等を収納した光ケーブル６の巻取
り／繰出しを行うケーブル巻取装置７，駆動機構（図示
略）等を装備している。遠隔操縦車両１のケーブル巻取
装置７から繰出された光ケーブル６は、操縦基地（図示
略）に設置されている表示部８・操作盤９等を備えた操
縦装置１０へ接続されている。First, the configuration of a wired remote-controlled vehicle equipped with the cable winding device of this embodiment will be described with reference to FIG.
A predetermined work is performed outdoors by traveling by 3, 4, and 5, and a cable winding device 7 for winding / unwinding an optical cable 6 containing a power line, a signal line and the like, a driving mechanism (not shown), and the like. Equipped. The optical cable 6 fed from the cable winding device 7 of the remotely controlled vehicle 1 is connected to a control device 10 provided with a display unit 8, an operation panel 9, and the like installed at a control base (not shown).
【０００９】本実施例の遠隔操縦車両で使用する光ケー
ブル６は、図４に示す如く、補強材１１で被覆した光フ
ァイバ１２を並列に４本配置し，各光ファイバ１２の外
周囲を充填材１３で充填すると共に保護膜１４で被覆し
た平型構造となっている。即ち、平型構造の光ケーブル
６では、従来の円形構造のケーブルの如く耐ねじれ性を
考慮する必要が無いため、光ケーブル６内にテンション
メンバを配設することが不要となり、光ケーブル６の小
型軽量化を実現している。As shown in FIG. 4, the optical cable 6 used in the remote-controlled vehicle according to the present embodiment has four optical fibers 12 covered with a reinforcing member 11 arranged in parallel, and the outer periphery of each optical fiber 12 is filled with a filler. 13 and has a flat structure covered with a protective film 14. That is, in the optical cable 6 of the flat structure, since there is no need to consider the kink resistance as the cable of the conventional circular structure, it becomes unnecessary to dispose the tension member in the optical cable 6, size and weight of the optical cable 6 Has been realized.
【００１０】遠隔操縦車両１の操縦時には、テレビカメ
ラにより撮影された遠隔操縦車両前方の映像が、光ケー
ブル６を介して操縦装置１０へ送信され、モニタ８へ表
示されるようになっている。これにより、操縦者は操縦
装置１０のモニタ８の映像を目視しながら操作盤９を操
作することにより、遠隔操縦車両１の遠隔操縦を行うよ
うになっている。When the remote-controlled vehicle 1 is controlled, an image of the front of the remotely-controlled vehicle taken by the television camera is transmitted to the control device 10 via the optical cable 6 and displayed on the monitor 8. It has become. Thus, the operator operates the operation panel 9 while watching the image on the monitor 8 of the operation device 10 to remotely operate the remote operation vehicle 1.
【００１１】次に、本実施例のケーブル巻取装置の構成
を図１及び図２に基づき説明すると、ケーブル巻取装置
７の基台２０の上面部には、１対の支持板２１，２２が
垂設されると共に、両支持板２１，２２の間には、軸２
３が水平に配設されており、軸２３には、光ケーブル６
を巻取り収納するケーブルドラム２４が回転可能に支持
されている。また、両支持板２１，２２の間には、ガイ
ド軸２５，２６が水平に配設されており、両ガイド軸２
５，２６には、光ケーブル６の平型部分を上下方向から
挟持してガイドする１対のプーリ２７，２８を備えたト
ラバーサ２９がガイド軸方向（図中矢印方向）へ移動可
能に支持されている。Next, the structure of the cable winding device of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The upper surface of the base 20 of the cable winding device 7 has a pair of support plates 21 and 22. And the shaft 2 is provided between the two support plates 21 and 22.
3 are arranged horizontally, and the optical cable 6
Is rotatably supported. Guide shafts 25 and 26 are horizontally disposed between the support plates 21 and 22.
A traverser 29 having a pair of pulleys 27 and 28 for holding and guiding the flat portion of the optical cable 6 from above and below is supported by the traversers 5 and 26 so as to be movable in the guide axis direction (arrow direction in the drawing). I have.
【００１２】ケーブルドラム２４の近傍には、ケーブル
ドラム及びトラバーサ駆動用のドラムモータ３０が配設
されており、該ドラムモータ３０の回転軸に固定したプ
ーリ３１とケーブルドラム２４の軸２３に固定したプー
リ３２との間には、ベルト３３が掛け渡されると共に、
軸２３に固定したプーリ３４とガイド軸２５に固定した
プーリ３５との間には、ベルト３６が掛け渡されてい
る。ドラムモータ３０の駆動時には、ケーブルドラム３
０が回転する一方、トラバーサ２９がガイド軸方向へ移
動するようになっている。トラバーサ２９をガイド軸方
向へ適宜移動させることにより、光ケーブル６をケーブ
ルドラム２４へ均等に巻取るようになっている。In the vicinity of the cable drum 24, a drum motor 30 for driving the cable drum and the traverser is disposed, and a pulley 31 fixed to a rotating shaft of the drum motor 30 and a shaft 23 of the cable drum 24 are fixed. A belt 33 is stretched between the pulley 32 and
A belt 36 is stretched between a pulley 34 fixed to the shaft 23 and a pulley 35 fixed to the guide shaft 25. When the drum motor 30 is driven, the cable drum 3
0 rotates, while the traverser 29 moves in the guide axis direction. The optical cable 6 is evenly wound around the cable drum 24 by appropriately moving the traverser 29 in the guide axis direction.
【００１３】基台２０の上面部には、スイングアーム３
７が水平面内を図中矢印方向へ回動可能に配設されてお
り、該スイングアーム３７の上面部には、光ケーブル６
をガイドする１対のガイドプーリ３８，３９が，軸４
０，４１を介して回転可能に配設されると共に、光ケー
ブル６の平型部分を上下方向から挟持してガイドするこ
とにより光ケーブル６のねじれを防止する１対のねじれ
防止ローラ４２，４３が，支持部材４４，４５，軸４
６，４７を介して回転可能に配設されている。この場
合、上側ねじれ防止ローラ４２は、軸４６と調整ボルト
５６との間に固定されたスプリング５７の付勢力によ
り、下側ねじれ防止ローラ４３側へ付勢されている。こ
れにより、光ケーブル６を、ねじれを生じさせること無
く適正な状態でケーブルドラム２４へ巻取ることができ
るようになっている。また、図２に示すように、各ねじ
れ防止ローラ４２，４３は、いずれもその回転軸（軸４
６，４７）が水平方向に沿うようにスイングアーム３７
上に配置されている。これにより、繰り出された光ケー
ブル６はその断面の長辺を水平に向けて敷設される。 A swing arm 3 is provided on the upper surface of the base 20.
The swing arm 37 is provided with an optical cable 6 on the upper surface of the swing arm 37.
Guide pulleys 38 and 39 for guiding the shaft 4
A pair of anti-twist rollers 42 and 43, which are rotatably disposed via the optical cables 0 and 41 and prevent the optical cable 6 from being twisted by nipping and guiding the flat portion of the optical cable 6 from above and below, Support members 44, 45, shaft 4
It is rotatably arranged via 6, 47. In this case, the upper torsion prevention roller 42 is urged toward the lower torsion prevention roller 43 by the urging force of a spring 57 fixed between the shaft 46 and the adjustment bolt 56. Thus, the optical cable 6 can be wound around the cable drum 24 in an appropriate state without causing twisting. Also, as shown in FIG.
Each of the rotation preventing rollers 42 and 43 has its rotating shaft (shaft 4).
6, 47) so that the swing arm 37 extends along the horizontal direction.
Is placed on top. This allows the extended optical cable
The bull 6 is laid with the long side of its cross section oriented horizontally.
【００１４】基台２０の上面部で且つトラバーサ２９と
ガイドプーリ３８，３９との間には、ローラ４８が支持
台４９及び軸５０を介して配設されると共に、軸５０の
基端部には、ポテンショメータ５１が配設されており、
更に、支持台４９と基台２０との間には、テンションス
プリング５２が配設されている。ポテンショメータ５１
は、ローラ４８の回転角に基づき光ケーブル６の張力を
検出するようになっている。また、ポテンショメータ５
１とドラムモータ３０との間には、モータ制御部５３が
リード線５４，５５を介して配設されており、該モータ
制御部５３は、ポテンショメータ５１により検出したケ
ーブル張力が一定の微小張力となるように、ドラムモー
タ３０を駆動することにより、ケーブルドラム２４の回
転方向及び回転速度を制御するようになっている。A roller 48 is provided on the upper surface of the base 20 and between the traverser 29 and the guide pulleys 38 and 39 via a support 49 and a shaft 50. Is provided with a potentiometer 51,
Further, a tension spring 52 is provided between the support 49 and the base 20. Potentiometer 51
Is designed to detect the tension of the optical cable 6 based on the rotation angle of the roller 48. In addition, potentiometer 5
1 and the drum motor 30, a motor control unit 53 is disposed via lead wires 54 and 55, and the motor control unit 53 controls the cable tension detected by the potentiometer 51 to a constant minute tension. By driving the drum motor 30, the rotation direction and the rotation speed of the cable drum 24 are controlled.
【００１５】次に、上記の如く構成した本実施例の動作
を説明する。Next, the operation of the embodiment constructed as described above will be described.
【００１６】遠隔操縦車両１の操縦時に、ケーブル巻取
装置７のケーブルドラム２４から光ケーブル６を繰出す
場合は、操縦装置１０の操作盤９を操作し、モータ制御
部５３及びドラムモータ３０により、ケーブルドラム２
４を図１反時計方向へ回転させると、ケーブルドラム２
４に巻取り収納されている光ケーブル６が、モータ制御
部５３の制御により一定の張力を保持した状態で、トラ
バーサ２９のプーリ２７，２８，ガイドプーリ３８，３
９，ねじれ防止ローラ４２，４３によりガイドされ、ケ
ーブルドラム２４から繰出される。この場合、光ケーブ
ル６は、平型構造を有すると共に、ねじれ防止ローラ４
２，４３により平型部分が上下方向から挟持されるた
め、ねじれを生ずること無くケーブルドラム２４から適
正な状態で繰出される。When the optical cable 6 is fed out from the cable drum 24 of the cable winding device 7 during the operation of the remote control vehicle 1, the operation panel 9 of the operation device 10 is operated, and the motor control unit 53 and the drum motor 30 operate. Cable drum 2
4 is rotated counterclockwise in FIG.
The pulleys 27 and 28 and the guide pulleys 38 and 3 of the traverser 29 are held in a state where the optical cable 6 wound and stored in the
9. Guided by the torsion prevention rollers 42 and 43, and fed out from the cable drum 24. In this case, the optical cable 6 has a flat structure and the anti-twist roller 4
Since the flat portion is sandwiched between the upper and lower portions by the two and 43, the flat portion is fed out of the cable drum 24 in an appropriate state without twisting.
【００１７】他方、ケーブル巻取装置７のケーブルドラ
ム２４へ光ケーブル６を巻取る場合は、操縦装置１０の
操作盤９を操作し、モータ制御部５３及びドラムモータ
３０により、ケーブルドラム２４を図１時計方向へ回転
させると、ケーブルドラム２４から繰出されている光ケ
ーブル６が、モータ制御部５３の制御により一定の張力
を保持した状態で、ねじれ防止ローラ４２，４３，ガイ
ドプーリ３８，３９，トラバーサ２９のプーリ２７，２
８によりガイドされ、ケーブルドラム２４へ巻取られ
る。この場合も上記と同様に、光ケーブル６は、ねじれ
防止ローラ４２，４３により平型部分が上下方向から挟
持されるため、ねじれを生ずること無くケーブルドラム
２４に密着した状態で均等に巻取られる。On the other hand, when the optical cable 6 is wound around the cable drum 24 of the cable winding device 7, the operation panel 9 of the steering device 10 is operated, and the cable drum 24 is moved by the motor control unit 53 and the drum motor 30 as shown in FIG. When the optical cable 6 is rotated clockwise, the optical cable 6 pulled out from the cable drum 24 maintains a constant tension under the control of the motor control unit 53, and the torsion prevention rollers 42, 43, the guide pulleys 38, 39, and the traverser 29 Pulley 27, 2
8 and is wound on a cable drum 24. In this case, as in the above case, the optical cable 6 is uniformly wound around the cable drum 24 without twisting because the flat portion is sandwiched by the twist preventing rollers 42 and 43 from above and below.
【００１８】上述したように、本実施例によれば、遠隔
操縦車両１と操縦装置１０とを接続する光ケーブル６を
平型構造とすると共に、ケーブル巻取装置７に配設した
スイングアーム３７上のねじれ防止ローラ４２，４３に
より光ケーブル６の平型部分を挟持してガイドする構造
であるため、ケーブルドラム２４に対する光ケーブル６
の巻取り／繰出し時には、光ケーブル６にねじれやキン
クを生じさせること無く、常時適正な状態で巻取り／繰
出しを行うことができる。As described above, according to the present embodiment, the optical cable 6 connecting the remote control vehicle 1 and the control device 10 has a flat structure, and the optical cable 6 is connected to the swing arm 37 provided on the cable winding device 7. The optical cable 6 has a structure in which the flat portion of the optical cable 6 is pinched and guided by the torsion preventing rollers 42 and 43 of the optical cable 6.
When winding / unwinding, the winding / unwinding can be always performed in an appropriate state without causing the optical cable 6 to twist or kink.
【００１９】従って、従来のように遠隔操縦車両の旋回
時や路面の凹凸等が原因となってケーブルがねじれた
り，ケーブルドラムへの巻取時にガイドローラ等でケー
ブルがねじれる等の不具合を解消することができる。Therefore, it is possible to solve the problems such as the conventional twisting of the cable caused by the turning of the remotely controlled vehicle or the unevenness of the road surface, and the twisting of the cable by the guide roller or the like at the time of winding on the cable drum. be able to.
【００２０】尚、本実施例では、ケーブル巻取装置を遠
隔操縦車両の遠隔操縦用ケーブルの巻取り／繰出しを行
う場合に適用したが、例えば移動クレーン等の建設機
械、水中作業ロボット・管内検査ロボット等の各種作業
ロボット、搬送車両等の各種移動体に接続されたケーブ
ル類（電源ケーブル、信号ケーブル等）やホース類（油
圧ホース、空圧ホース等）の巻取り／繰出しに適用する
ことも可能である。In this embodiment, the cable winding device is applied to the case of winding / unwinding a cable for remote control of a remote control vehicle. For example, a construction machine such as a mobile crane, an underwater working robot, and a pipe inspection. It can also be applied to winding / unwinding of cables (power supply cables, signal cables, etc.) and hoses (hydraulic hoses, pneumatic hoses, etc.) connected to various work robots such as robots and various moving objects such as transport vehicles. It is possible.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の遠隔操縦
車両によれば、移動体と操縦装置とを接続するケーブル
を平型構造とすると共に、水平面で揺動可能とされた支
持部材に配設した一対のローラにより平型ケーブルの平
型部分を挟持して案内する構造であるため、ケーブルド
ラムに対する平型ケーブルの巻取り／繰出し時において
は、平型ケーブルにねじれやキンクを生じさせること無
く、常時適正な状態で巻取り／繰出しを行うことが可能
となり、従来のように，移動体の旋回時や路面の凹凸等
が原因となってケーブルがねじれたり，ケーブルドラム
への巻取時にケーブルがねじれる等の不具合を解消する
ことができる等、顕著な効果を奏することができる。As described above, the remote control according to the present invention is performed.
According to the vehicle , the cable connecting the moving body and the control device has a flat structure, and the flat portion of the flat cable is sandwiched by a pair of rollers disposed on a support member that can swing on a horizontal plane. When the flat cable is wound and unwound with respect to the cable drum, the flat cable can always be wound and unwound in an appropriate state without twisting or kinking. possible <br/> and Do Ri, as in the past, or twist the cable irregularities such as turning or when the road surface of the moving body is causing, solve the problems such as the cable is twisted at the time of the take-up to the cable drum And a remarkable effect can be achieved.
【図１】本発明の実施例による遠隔操縦車両の斜視図で
ある。FIG. 1 is a perspective view of a remotely controlled vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施例におけるねじれ防止ローラ部分
の側面図である。FIG. 2 is a side view of a twist preventing roller portion according to the embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施例における遠隔操縦車両及び操縦
装置の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of a remotely controlled vehicle and a control device according to the embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施例による光ケーブルの横断面図で
ある。FIG. 4 is a cross-sectional view of an optical cable according to an embodiment of the present invention.
【図５】従来例による光ケーブルの横断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of an optical cable according to a conventional example.
１ 遠隔操縦車両 ６ 平型ケーブルとしての光ケーブル ７ ケーブル巻取装置 ２４ ケーブルドラム ２９ トラバーサ ３０ ドラムモータ ３７ 支持部材としてのスイングアーム ４２、４３ ローラとしてのねじれ防止ローラ ５１ ポテンショメータ ５３ 制御手段としてのモータ制御部DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Remotely controlled vehicle 6 Optical cable as flat cable 7 Cable winding device 24 Cable drum 29 Traverser 30 Drum motor 37 Swing arm 42, 43 Twist prevention roller as a roller 51 Potentiometer 53 Motor control unit as control means
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65H 75/38 B62D 1/24 B65H 59/38 Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B65H 75/38 B62D 1/24 B65H 59/38
Claims (1)
り／繰出しを行うケーブルドラムと、該ケーブルドラム
のケーブル巻取り／繰出し側に配設され，前記ケーブル
ドラムの軸方向へ適宜移動して前記ケーブルドラムに対
する平型ケーブルの均等な巻取り／繰出しを行うトラバ
ーサと、該トラバーサのケーブル巻取り／繰出し側の水
平面内で揺動可能とされた支持部材に配設され，平型ケ
ーブルの平型部分を上下方向から挟持して案内する一対
のローラとを備えると共に、前記ケーブルドラムに対す
る平型ケーブルの巻取り／繰出し時の張力が所定の張力
となるように前記ケーブルドラムの回転方向及び回転速
度を制御する制御手段を具備するケーブル巻き取り装置
を備える遠隔操縦車両であって、 前記平型ケーブルを光ケーブルとすると共に、 前記一対のローラの各々の回転軸を水平方向に沿う配置
として、前記平型ケーブルの断面の長辺を水平に向けて
敷設する ことを特徴とする遠隔操縦車両。1. Winding of a flat cable having a rectangular cross section
Cable drum for carrying out and feeding, and the cable drum
Cable winding / unwinding side, and the cable
Move it appropriately in the axial direction of the drum to
For evenly winding / unwinding flat cable
And water on the cable winding / unwinding side of the traverser.
It is arranged on a support member that can swing in the plane,
A pair that guides the flat part of the cable
Equipped with rollersTogether withFor the cable drum
The tension at the time of winding / unwinding the flat cable is
Rotation direction and rotation speed of the cable drum so that
Cable winding device having control means for controlling the degree
A remotely controlled vehicle comprising: While the flat cable is an optical cable, The rotation axis of each of the pair of rollers is arranged along the horizontal direction.
With the long side of the cross section of the flat cable oriented horizontally
Lay Characterized byRemotely controlled vehicle.
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| JP05026275A JP3120613B2 (en) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | Remotely controlled vehicle |
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| JPH06219650A JPH06219650A (en) | 1994-08-09 |
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1993
- 1993-01-21 JP JP05026275A patent/JP3120613B2/en not_active Expired - Fee Related
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