JP5704391B2 - Method and apparatus for moving and escaping moving objects - Google Patents
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Description
本発明は、地球、火星、月などの惑星または衛星の不整地上を移動（例えば、走行）する方法と装置に関する。より詳しくは、本発明は、複数の移動体を線状体で互いに連結した状態にし、この状態で複数の移動体を不整地上で移動させる移動体の方法と装置に関する。 The present invention relates to a method and apparatus for moving (eg, traveling) on a rough surface of a planet or satellite such as the Earth, Mars, and the Moon. More specifically, the present invention relates to a method and apparatus for a moving body in which a plurality of moving bodies are connected to each other with a linear body and the plurality of moving bodies are moved on an irregular ground in this state.
不整地上を移動させる移動体として、例えば、月や火星で利用する探査車（ローバ）がある。 As a moving body that moves on rough ground, for example, there is an exploration vehicle (rover) used on the moon or Mars.
月や火星の表面は、砂地などの不整地であるので、このような不整地上を探査車が走行すると、探査車が、凹凸箇所に嵌り込んで、この凹凸箇所から抜け出せなくなることがある。 Since the surface of the moon and Mars is rough terrain such as sandy ground, when the exploration vehicle travels on such rough terrain, the exploration vehicle may fit into the uneven portion and be unable to escape from the uneven portion.
そこで、凹凸箇所から抜け出すための脱出機構を移動体に備えることが提案されている。例えば、下記の特許文献１では、通常走行用の主車輪の側部に、凹凸を有する脱出用車輪を脱出機構として設けている。下記の特許文献２では、車体から放射状に延びる３本の伸縮アームを設け、各伸縮アームの先端部に駆動車輪を設け、これらの伸縮アームと駆動車輪を脱出用機構としている。 Therefore, it has been proposed to provide the moving body with an escape mechanism for getting out of the uneven portion. For example, in the following Patent Document 1, an escape wheel having unevenness is provided as an escape mechanism on a side portion of a main wheel for normal traveling. In the following Patent Document 2, three telescopic arms extending radially from the vehicle body are provided, a driving wheel is provided at the tip of each telescopic arm, and these telescopic arms and driving wheels are used as an escape mechanism.
なお、下記の非特許文献１には、芝刈り作業機をテザーで遠隔操作する技術が記載されている。 The following Non-Patent Document 1 describes a technique for remotely operating a lawn mower with a tether.
上述のような脱出用機構を移動体に備えることにより、移動体は、嵌り込んだ凹凸箇所から抜け出すことができる。 By providing the moving body with the escape mechanism as described above, the moving body can come out of the recessed and projected portions.
一方、脱出用機構を設けた分だけ、移動体の構成が複雑になるので、移動体の故障率が増加してしまう。 On the other hand, since the configuration of the moving body is complicated by the provision of the escape mechanism, the failure rate of the moving body increases.
そこで、本発明の目的は、単純な構成により、移動体を、嵌り込んだ凹凸箇所から脱出させることができる方法と装置を提供することにある。 Then, the objective of this invention is providing the method and apparatus which can be made to escape from the uneven | corrugated location into which the moving body was fitted by simple structure.
上述の目的を達成するため、本発明によると、（Ａ）複数の移動体を線状体で互いに連結した状態にし、この状態で前記複数の移動体が不整地上を移動し、
（Ｂ）いずれかの前記移動体が不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなった場合に、当該移動体を、前記線状体を介して他の前記移動体が引っ張ることにより、前記凹凸箇所から脱出させ、
（Ｃ）前記（Ｂ）において、前記凹凸箇所に嵌り込んだ前記移動体を、他の移動体が前記線状体を介して引っ張っても、前記凹凸箇所から脱出させることができない場合、当該線状体を、前記嵌り込んだ移動体から切り離し、他の移動体の移動を継続させる、ことを特徴とする移動体の連結移動脱出方法が提供される。
In order to achieve the above-described object, according to the present invention, (A) a plurality of moving bodies are connected to each other by a linear body, and in this state, the plurality of moving bodies move on an irregular ground,
(B) When any one of the movable bodies is fitted into an irregular surface on an irregular surface and cannot move, the movable body is pulled by the other movable body via the linear body, whereby the irregularities Escape from the place ,
(C) In (B), if the moving body fitted into the uneven portion cannot be escaped from the uneven portion even if another moving body pulls it through the linear body, There is provided a connected moving escape method of a moving body characterized in that the moving body is separated from the fitted moving body and the movement of the other moving body is continued .
本発明の好ましい実施形態によると、前記複数の移動体は、３台以上の移動体からなり、各移動体から少なくとも２本の線状体が延びており、該２本の線状体はそれぞれ他の２台の移動体に結合されている線状結合状態で、前記（Ａ）において前記複数の移動体は不整地上を移動する。
前記（Ｃ）において、前記嵌り込んだ移動体から前記線状体を切り離して、前記線状結合状態を解除した場合、該線状体を他の移動体に連結することにより、再び前記線状結合状態にする。
According to a preferred embodiment of the present invention, the plurality of moving bodies are composed of three or more moving bodies, and at least two linear bodies extend from each moving body, and the two linear bodies are respectively In the linearly coupled state coupled to the other two moving bodies, the plurality of moving bodies move on the irregular ground in (A).
In (C), when the linear body is separated from the fitted moving body and the linearly coupled state is released, the linear body is connected again to the other moving body, thereby re-connecting the linear body. Put it into a combined state.
また、本発明の好ましい実施形態によると、前記（Ａ）において、前記移動体から線状体が延びている方向と、前記移動体から延びている線状体の長さとに基づいて、前記複数の移動体の相対位置を求め、求めた相対位置に基づいて、複数の移動体の相対位置を予め定めた設定相対位置に維持するように複数の移動体の相対位置を調整する。 According to a preferred embodiment of the present invention, in (A), based on the direction in which the linear body extends from the moving body and the length of the linear body extending from the moving body, The relative positions of the plurality of moving bodies are obtained, and the relative positions of the plurality of moving bodies are adjusted so as to maintain the relative positions of the plurality of moving bodies at a preset relative position based on the obtained relative positions.
好ましくは、前記複数の移動体を連結している前記線状体は、当該移動体に設置された巻き取り繰り出し装置から延びており、
前記（Ａ）において、前記線状体の張力が張力設定値より小さくなった場合には、当該張力を前記張力設定値にするように、前記巻き取り繰り出し装置が前記線状体を巻き取る力を制御し、
前記（Ａ）において、前記線状体の張力が前記張力設定値より大きくなった場合には、巻き取り繰り出し装置が前記線状体を繰り出すように当該巻き取り繰り出し装置を制御する。
Preferably, the linear body connecting the plurality of moving bodies extends from a take-up and feeding device installed in the moving body,
In (A), when the tension of the linear body becomes smaller than the tension setting value, the winding / unwinding device takes up the linear body so that the tension becomes the tension setting value. Control
In said (A), when the tension | tensile_strength of the said linear body becomes larger than the said tension | tensile_strength setting value, the said winding / unwinding apparatus is controlled so that a winding / unwinding apparatus pays out the said linear body.
上述の目的を達成するため、本発明によると、不整地上を移動する３台以上の移動体と、該３台以上の移動体を互いに連結する複数の線状体と、を備える連結移動脱出装置であって、
前記３台以上の移動体のうち、いずれかの移動体から２本の線状体が延びており、該２本の線状体はそれぞれ他の２台の移動体に結合されており、
各移動体には、移動制御装置が設けられており、該移動制御装置により、
（Ａ）複数の移動体を線状体で互いに連結した状態にし、この状態で前記複数の移動体が不整地上を移動し、
（Ｂ）いずれかの前記移動体が不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなった場合に、当該移動体を、前記線状体を介して他の前記移動体が引っ張ることにより、前記凹凸箇所から脱出させ、
（Ｃ）前記（Ｂ）において、前記凹凸箇所に嵌り込んだ前記移動体を、他の移動体が前記線状体を介して引っ張っても、前記凹凸箇所から脱出させることができない場合、当該線状体を、前記嵌り込んだ移動体から切り離し、他の移動体の移動を継続させる、ことを特徴とする移動体の連結移動脱出装置が提供される。
In order to achieve the above-described object, according to the present invention, a connected moving escape device comprising three or more moving bodies that move on an irregular ground and a plurality of linear bodies that connect the three or more moving bodies to each other. Because
Two linear bodies extend from any one of the three or more mobile bodies, and the two linear bodies are respectively coupled to the other two mobile bodies ,
Each moving body is provided with a movement control device, and by the movement control device,
(A) A plurality of moving bodies are connected to each other by a linear body, and in this state, the plurality of moving bodies move on an irregular ground,
(B) When any one of the movable bodies is fitted into an irregular surface on an irregular surface and cannot move, the movable body is pulled by the other movable body via the linear body, whereby the irregularities Escape from the place,
(C) In (B), if the moving body fitted into the uneven portion cannot be escaped from the uneven portion even if another moving body pulls it through the linear body, A connected moving escape device for a moving body is provided , wherein the moving body is separated from the fitted moving body and the movement of the other moving body is continued .
上述した本発明によると、複数の移動体を線状体で互いに連結した状態にし、いずれかの移動体が不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなった場合に、当該移動体を、線状体を介して他の移動体が引っ張ることにより、凹凸箇所から脱出させる。従って、複数の移動体を線状体で連結するという単純な構成で、移動体を、嵌り込んだ凹凸箇所から脱出させることができる。 According to the present invention described above, when a plurality of moving bodies are connected to each other by linear bodies, and any of the moving bodies cannot be moved by being fitted in uneven portions on the uneven ground, the moving bodies are By pulling another moving body through the shaped body, it is allowed to escape from the uneven portion. Therefore, with a simple configuration in which a plurality of moving bodies are connected by a linear body, the moving body can be escaped from the recessed and projected portions.
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図１は、本発明の実施形態による連結移動脱出装置１０を示す平面図である。図２（Ａ）は、図１の各移動体３を示す平面図である。図２（Ｂ）は、図２（Ａ）のＩＩＢ−ＩＩＢ矢視図であり、図２（Ｃ）は、図２（Ａ）のＩＩＣ−ＩＩＣ矢視図である。
連結移動脱出装置１０は、不整地上を移動する複数（好ましくは、３台以上）の移動体３と、これらの移動体３を互いに連結する複数の線状体５と、を備える。
FIG. 1 is a plan view showing a connected mobile escape device 10 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2A is a plan view showing each moving body 3 in FIG. 2B is a view taken along the arrow IIB-IIB in FIG. 2A, and FIG. 2C is a view taken along the IIC-IIC arrow in FIG.
The connected movement escape device 10 includes a plurality of (preferably three or more) moving bodies 3 that move on an irregular ground, and a plurality of linear bodies 5 that connect these moving bodies 3 to each other.
各移動体３は、自身に設けられた駆動電力源（バッテリー）を用いて、不整地面を移動するための移動手段を駆動する。これにより、各移動体３は、不整地面を移動する。
各移動体３は、図２の例では、不整地面に接触する複数の走行車輪７を前記移動手段として有し、走行車輪７が回転駆動されることにより、不整地上を移動する。
Each moving body 3 uses a driving power source (battery) provided in itself to drive moving means for moving on uneven ground. Thereby, each moving body 3 moves on the irregular ground.
In the example of FIG. 2, each moving body 3 has a plurality of traveling wheels 7 that contact the irregular ground as the moving means, and the traveling wheels 7 are driven to rotate to move on the irregular ground.
各移動体３には、巻き取り繰り出し装置９、保持装置１１およびロボットハンド１３が設置されている。 Each moving body 3 is provided with a winding / unwinding device 9, a holding device 11 and a robot hand 13.
巻き取り繰り出し装置９は、線状体５を巻き取り可能であるとともに、線状体５を繰り出し可能である。巻き取り繰り出し装置９は、移動体３の本体１７に対し回転軸Ｃ１回りに回転自在になっている。回転軸Ｃ１は、移動体３が不整地上に水平に置かれた状態で鉛直方向を向き、巻き取り繰り出し装置９の中央を貫通する。そのために、図２の例では、巻き取り繰り出し装置９は、回転軸Ｃ１を中心軸とする回転支持部１５に設置されており、回転支持部１５は、移動体３の本体１７に対し回転軸Ｃ１回りに回転自在に本体１７に設けられている。図１の例では、巻き取り繰り出し装置９は、水平軸回りに回転自在な回転ドラムである。この水平軸は、回転支持部１５に固定されている。回転ドラム９は、線状体５が巻き付けられており、自身の回転数に応じた長さの線状体５を巻き取りまたは繰り出す。 The winding and feeding device 9 can wind up the linear body 5 and can feed out the linear body 5. The winding / unwinding device 9 is rotatable about the rotation axis C <b> 1 with respect to the main body 17 of the moving body 3. The rotation axis C1 is oriented in the vertical direction with the moving body 3 placed horizontally on the uneven ground, and penetrates the center of the take-up and feeding device 9. Therefore, in the example of FIG. 2, the take-up / feeding device 9 is installed on the rotation support portion 15 having the rotation axis C <b> 1 as the central axis, and the rotation support portion 15 is a rotation axis with respect to the main body 17 of the moving body 3. The main body 17 is provided so as to be rotatable around C1. In the example of FIG. 1, the take-up and feeding device 9 is a rotating drum that is rotatable around a horizontal axis. This horizontal axis is fixed to the rotation support portion 15. The linear drum 5 is wound around the rotary drum 9 and the linear drum 5 having a length corresponding to the number of rotations of the rotary drum 9 is wound or fed out.
保持装置１１は、線状体５を保持する。保持装置１１が保持する線状体５は、この保持装置１１が設置された移動体３とは別の移動体３の巻き取り繰り出し装置９から繰り出された線状体５である。保持装置１１は、図１の例では、線状体５の端部５ａを挟み込んで保持する。保持装置１１は、移動体３の本体１７に対し回転軸Ｃ２回りに回転自在になっている。回転軸Ｃ２は、移動体３が不整地上に水平に置かれた状態で鉛直方向を向き、保持装置１１の中央を貫通する。そのために、図２の例では、保持装置１１は、回転軸Ｃ２を中心軸とする回転支持部１９に設置されており、回転支持部１９は、本体１７に対し回転軸Ｃ２回りに回転自在に本体１７に設けられている。 The holding device 11 holds the linear body 5. The linear body 5 held by the holding device 11 is a linear body 5 fed out from a winding / unwinding device 9 of the moving body 3 different from the moving body 3 in which the holding device 11 is installed. In the example of FIG. 1, the holding device 11 sandwiches and holds the end portion 5 a of the linear body 5. The holding device 11 is rotatable about the rotation axis C <b> 2 with respect to the main body 17 of the moving body 3. The rotation axis C2 is oriented in the vertical direction with the moving body 3 placed horizontally on the uneven ground, and penetrates the center of the holding device 11. Therefore, in the example of FIG. 2, the holding device 11 is installed on a rotation support unit 19 having the rotation axis C <b> 2 as a central axis, and the rotation support unit 19 is rotatable about the rotation axis C <b> 2 with respect to the main body 17. The main body 17 is provided.
ロボットハンド１３は、保持装置１１が線状体５の端部５ａを保持できる位置に線状体５を持っていく。この状態で、保持装置１１は、（例えば線状体５の端部５ａを挟み込む動作をして）線状体５の端部５ａを保持する。
例えば、ロボットハンド１３は、自身が設置された移動体３とは別の移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている線状体５を把持（例えば、挟んで把持）し、把持した線状体５を、自身が設置された移動体３の保持装置１１が保持できる位置へ持っていく。
The robot hand 13 brings the linear body 5 to a position where the holding device 11 can hold the end 5 a of the linear body 5. In this state, the holding device 11 holds the end portion 5a of the linear body 5 (for example, by performing an operation of sandwiching the end portion 5a of the linear body 5).
For example, the robot hand 13 grasps (for example, grasps) the linear body 5 extending from the take-up and feeding device 9 of the moving body 3 different from the moving body 3 on which the robot hand 13 is installed, and grips the line. The state body 5 is brought to a position where the holding device 11 of the moving body 3 on which the state body 5 is installed can be held.
なお、ロボットハンド１３は、図２（Ａ）に示す認識装置１４ａとハンド制御装置１４ｂにより制御されてよい。認識装置１４ａは、カメラまたは３次元レーザ距離計（図２（Ａ）の例ではカメラ１６）を利用して、線状体５の位置および姿勢を認識する装置である。ハンド制御装置１４ｂは、認識装置１４ａにより認識した線状体５の位置および姿勢に基づいて、ロボットハンド１３の動作を制御する。また、このように認識した線状体５の位置および姿勢に基づいて、後述の移動制御装置２７は移動体３の位置を制御する。これにより、ロボットハンド１３は、線状体５の端部５ａを把持して、保持装置１１が線状体５の端部５ａを保持できる前記保持位置に該端部５ａを持っていく。次いで、当該ハンド制御装置１４ｂから線状体設置完了信号を、当該保持装置１１の制御部が（例えば無線で）受けることにより、当該保持装置１１は、線状体５の端部５ａを（例えば挟み込んで）保持するように当該制御部に制御される。なお、移動体３において前記保持位置がどの位置にあるかは、予め求められており、ハンド制御装置１４ｂに利用される。 The robot hand 13 may be controlled by the recognition device 14a and the hand control device 14b shown in FIG. The recognition device 14a is a device that recognizes the position and orientation of the linear body 5 using a camera or a three-dimensional laser distance meter (camera 16 in the example of FIG. 2A). The hand control device 14b controls the operation of the robot hand 13 based on the position and posture of the linear body 5 recognized by the recognition device 14a. Further, based on the recognized position and orientation of the linear body 5, the movement control device 27 described later controls the position of the moving body 3. Thus, the robot hand 13 holds the end 5a of the linear body 5 and brings the end 5a to the holding position where the holding device 11 can hold the end 5a of the linear body 5. Next, when the control unit of the holding device 11 receives (for example, wirelessly) the linear body installation completion signal from the hand control device 14b, the holding device 11 receives the end portion 5a of the linear body 5 (for example, It is controlled by the control section so as to hold it. Note that the position of the holding position in the moving body 3 is obtained in advance and is used for the hand control device 14b.
本実施形態によると、３台以上の移動体３のうち、各移動体３から２本の線状体５が延びており、該２本の線状体５はそれぞれ他の２台の移動体３に結合されている（一例では、図１の状態）。例えば、各移動体３を２つの線状体５の連結部分とみなして、複数の線状体５で閉じたループを形成するように、複数の移動体３が複数の線状体５で連結される。 According to the present embodiment, of the three or more moving bodies 3, two linear bodies 5 extend from each moving body 3, and each of the two linear bodies 5 is the other two moving bodies. 3 (in one example, the state of FIG. 1). For example, each moving body 3 is regarded as a connecting portion of two linear bodies 5, and a plurality of moving bodies 3 are connected by a plurality of linear bodies 5 so as to form a closed loop by the plurality of linear bodies 5. Is done.
なお、線状体５は、例えばワイヤーやロープやチェーンなどであるが、他の材質または構造を有するものであってもよい。 In addition, although the linear body 5 is a wire, a rope, a chain, etc., for example, it may have another material or structure.
図３は、上述した連結移動脱出装置１０を用いた連結移動脱出方法を示すフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart showing a linked movement escape method using the linked movement escape apparatus 10 described above.
ステップＳ１において、次のように、複数の移動体３を上述のように線状体５で互いに連結した状態にする。線状体５で連結されていない２台の移動体３からなる組について、両者を互いに近づけて、一方の移動体３のロボットハンド１３により、他方の移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている線状体５を把持し、把持した線状体５を、一方の移動体３の保持装置１１が保持できる位置へ持っていく。この状態で、保持装置１１が線状体５を保持することにより、移動体３同士を線状体５を用いて連結する。このような連結動作を、ステップＳ１において、線状体５で連結されていない２台の移動体３からなる複数の組について行う。これにより、複数の移動体３を上述のように線状体５で互いに連結した状態にする。 In step S1, a plurality of moving bodies 3 are connected to each other by the linear bodies 5 as described above. For a set of two moving bodies 3 that are not connected by a linear body 5, the two moving bodies 3 are brought close to each other and extended from the take-up and feeding device 9 of the other moving body 3 by the robot hand 13 of one moving body 3. The gripping linear body 5 is gripped, and the gripped linear body 5 is brought to a position where the holding device 11 of one moving body 3 can be held. In this state, when the holding device 11 holds the linear body 5, the moving bodies 3 are connected to each other using the linear body 5. Such a connecting operation is performed for a plurality of sets of two moving bodies 3 that are not connected by the linear body 5 in step S1. Thereby, the several mobile body 3 is made into the state mutually connected by the linear body 5 as mentioned above.
ステップＳ１において、線状体５で連結する対象となる移動体の数が３以上である場合には、上記の連結動作により、上述のように、各移動体３から２本の線状体５が延びており、該２本の線状体５はそれぞれ他の２台の移動体３に結合されている状態にする。 In step S1, when the number of moving bodies to be connected by the linear bodies 5 is three or more, the two linear bodies 5 from each moving body 3 as described above by the above connecting operation. The two linear bodies 5 are connected to the other two moving bodies 3, respectively.
なお、ステップＳ１において、各移動体３の巻き取り繰り出し装置９から線状体５が繰り出し自在になっていてよい。従って、線状体５で連結されていない移動体３を互いに近づける時に、これら移動体３の一方または両方が、他の移動体３と線状体５で連結されている場合には、この線状体５は、移動体３の移動に伴い、他の移動体３の巻き取り繰り出し装置９から繰り出される。 In step S1, the linear body 5 may be freely unwound from the winding / unwinding device 9 of each moving body 3. Therefore, when one or both of the moving bodies 3 are connected to the other moving bodies 3 by the linear bodies 5 when the moving bodies 3 that are not connected by the linear bodies 5 are brought close to each other, this line As the moving body 3 moves, the state body 5 is fed out from the take-up and feeding device 9 of another moving body 3.
ステップＳ２において、線状体５の張力制御を開始する。各移動体３の巻き取り繰り出し装置９から繰り出されている線状体５の張力が一定値（以下、張力設定値という）となるように線状体５の張力を制御する。 In step S2, tension control of the linear body 5 is started. The tension | tensile_strength of the linear body 5 is controlled so that the tension | tensile_strength of the linear body 5 drawn | fed out from the winding | feeding-out apparatus 9 of each moving body 3 may become a fixed value (henceforth a tension setting value).
この張力制御は、図示しない張力制御装置により行われる。張力制御装置は、張力センサを用いて各線状体５の張力を計測して、次のように張力制御を行う。
計測した線状体５の張力が張力設定値より小さくなった場合には、張力制御装置は、当該張力を前記張力設定値にするように、巻き取り繰り出し装置９が当該線状体５を巻き取る力を制御する。例えば、当該張力が前記張力設定値になるように回転ドラム９のトルクを制御する。
一方、計測した線状体５の張力が張力設定値より大きくなった場合には、張力制御装置は、当該張力が前記張力設定値になるように、巻き取り繰り出し装置９が当該線状体５を繰り出すように当該巻き取り繰り出し装置９を制御する。例えば、当該線状体５を繰り出すように回転ドラム９を回転させる。
This tension control is performed by a tension control device (not shown). The tension control device measures the tension of each linear body 5 using a tension sensor and performs tension control as follows.
When the measured tension of the linear body 5 becomes smaller than the tension setting value, the tension control device causes the winding / unwinding device 9 to wind the linear body 5 so that the tension becomes the tension setting value. Control the power to take. For example, the torque of the rotating drum 9 is controlled so that the tension becomes the tension setting value.
On the other hand, when the measured tension of the linear body 5 becomes larger than the tension set value, the tension control device causes the winding / unwinding device 9 to move the linear body 5 so that the tension becomes the tension set value. The winding / unwinding device 9 is controlled so as to unwind. For example, the rotating drum 9 is rotated so that the linear body 5 is fed out.
上述の張力制御において、複数の移動体３の相対位置にかかわらず、線状体５が、撓まないように移動体３の間で張られる。従って、線状体５が不整地面に接触しないようにすることができ、線状体５が、不整地上にある背の低い障害物に引っ掛からないようにすることができる。
また、上述の張力制御において、ステップＳ２以降で、複数の移動体３の相対位置が変化することにより、線状体５の張力が張力設定値を超えると、線状体５が巻き取り繰り出し装置９から繰り出される。従って、複数の移動体３の相対位置が、後述の設定相対位置からずれた場合に、移動体３同士が線状体５により引っ張り合って、接地状態の悪いほうの移動体３が転倒することが回避される。
In the tension control described above, the linear body 5 is stretched between the moving bodies 3 so as not to bend regardless of the relative positions of the plurality of moving bodies 3. Therefore, it is possible to prevent the linear body 5 from coming into contact with the irregular ground, and it is possible to prevent the linear body 5 from being caught by a short obstacle on the irregular ground.
In the tension control described above, when the relative position of the plurality of moving bodies 3 changes after step S2, and the tension of the linear bodies 5 exceeds the tension setting value, the linear bodies 5 are taken up and unwound. It is drawn out from 9. Therefore, when the relative positions of the plurality of moving bodies 3 deviate from the set relative positions described later, the moving bodies 3 are pulled by the linear bodies 5 and the moving body 3 with the poor grounding state falls down. Is avoided.
ステップＳ３において、線状体５で連結された複数の移動体３の相対位置を、予め定めておいた設定相対位置にする。この設定相対位置にある複数の移動体３は、移動体３の移動方向と直交する水平方向に互いにずれている。従って、複数の移動体３は、次のステップＳ４で互い異なる経路（例えば、図１の破線矢印で示す経路）上を移動する。 In step S3, the relative positions of the plurality of moving bodies 3 connected by the linear body 5 are set to predetermined relative positions. The plurality of moving bodies 3 at the set relative positions are shifted from each other in the horizontal direction orthogonal to the moving direction of the moving body 3. Accordingly, the plurality of moving bodies 3 move on different paths (for example, paths indicated by broken-line arrows in FIG. 1) in the next step S4.
ステップＳ４において、複数の移動体３が線状体５で互いに連結され、複数の移動体３の相対位置が設定相対位置になった状態で、この状態を維持するように複数の移動体３が不整地上を移動する。 In step S <b> 4, the plurality of moving bodies 3 are connected to each other by the linear bodies 5, and the plurality of moving bodies 3 are maintained so as to maintain this state with the relative positions of the plurality of moving bodies 3 being set relative positions. Move on rough ground.
ステップＳ５において、上述のステップＳ４での移動中に、図４（Ａ）のように、複数の移動体３のいずれかが不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなったとする。この場合に、他の移動体３の移動を停止する。 In step S5, it is assumed that any of the plurality of moving bodies 3 is fitted into uneven portions on the uneven ground and cannot move during the movement in step S4 described above, as shown in FIG. In this case, the movement of the other moving body 3 is stopped.
ステップＳ６において、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を脱出させる（例えば、引き上げる）のに良好な位置へ他の移動体３が移動する。ここで、前記良好な位置は、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３が上述の走行車輪７を有する場合には、当該移動体３の移動方向を前方として、当該移動体３の前方側または後方側（当該走行車輪７が向いている側）である。
好ましくは、当該他の移動体３が、図４（Ａ）の破線矢印の方向に移動して、図４（Ｂ）のように位置する。すなわち、当該他の移動体３（２台以上の移動体３）が、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３から見て同じ側にある前記良好な位置へ移動する。なお、図４（Ｃ）は、図４（Ｂ）のＩＶＣ−ＩＶＣ矢視図である。
In step S <b> 6, the other moving body 3 moves to a good position for escaping (for example, pulling up) the moving body 3 fitted in the uneven portion. Here, when the moving body 3 fitted in the uneven portion has the traveling wheel 7 described above, the good position is the front side or the rear side of the moving body 3 with the moving direction of the moving body 3 being the front. This is the side (the side to which the traveling wheel 7 faces).
Preferably, the other moving body 3 moves in the direction of the dashed arrow in FIG. 4A and is positioned as shown in FIG. That is, the other moving bodies 3 (two or more moving bodies 3) move to the good position on the same side as viewed from the moving body 3 fitted in the uneven portion. FIG. 4C is a view taken along the arrow IVC-IVC in FIG.
ステップＳ７において、上述のステップＳ２で開始した線状体５の張力制御を止める。 In step S7, the tension control of the linear body 5 started in step S2 is stopped.
ステップＳ８において、各移動体３の巻き取り繰り出し装置９から線状体５が繰り出されないように巻き取り繰り出し装置９をロックする。これにより、各移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている線状体５の長さが、次のステップＳ９で一定に維持される。巻き取り繰り出し装置９が回転ドラムである場合には、回転ドラム９が回転しないようにすることにより、回転ドラム９をロックする。 In step S <b> 8, the winding / unwinding device 9 is locked so that the linear body 5 is not unwound from the winding / unwinding device 9 of each moving body 3. Thereby, the length of the linear body 5 extended from the winding and unwinding device 9 of each moving body 3 is kept constant in the next step S9. When the winding / unwinding device 9 is a rotating drum, the rotating drum 9 is locked by preventing the rotating drum 9 from rotating.
ステップＳ９において、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を、前記線状体５を介して他の前記移動体３が移動して引っ張る（以下、引っ張り動作という）。好ましくは、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を、２台以上の他の移動体３が前記良好な位置から同じ方向（図４（Ｂ）における矢印Ｄ方向）に移動して線状体５で引っ張る。この同じ方向は、当該他の移動体３を基準にして、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３と反対側の方向である。 In step S <b> 9, the moving body 3 fitted in the uneven portion is pulled by moving the other moving body 3 through the linear body 5 (hereinafter referred to as a pulling operation). Preferably, two or more other moving bodies 3 move in the same direction (in the direction of arrow D in FIG. 4B) from two or more moving bodies 3 fitted in the concavo-convex portions, and the linear bodies 5 Pull on. This same direction is a direction opposite to the moving body 3 fitted in the uneven portion with the other moving body 3 as a reference.
ステップＳ１０において、ステップＳ９の引っ張り動作により、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を凹凸箇所から脱出させることができた場合には、引っ張り動作を止めてステップＳ３へ戻り、そうでない場合には、ステップＳ１１へ進む。ステップＳ３へ戻った場合には、その後、ステップＳ３以降の動作を再び行う。 In step S10, when the moving body 3 fitted in the uneven portion can be escaped from the uneven portion by the pulling operation in step S9, the pulling operation is stopped and the process returns to step S3. Proceed to step S11. When returning to step S3, the operation after step S3 is performed again.
ステップＳ１１において、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３と他の移動体３との線状体５による連結を解除する。例えば、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている線状体５を、他の移動体３の保持装置１１から解放し、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３の保持装置１１は、別の移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている線状体５を解放する。 In step S <b> 11, the connection between the moving body 3 fitted in the uneven portion and the other moving body 3 by the linear body 5 is released. For example, the linear body 5 extending from the winding / unwinding device 9 of the moving body 3 fitted in the uneven portion is released from the holding device 11 of the other moving body 3, and the moving body 3 fitted in the uneven portion is removed. The holding device 11 releases the linear body 5 extending from the winding and unwinding device 9 of another moving body 3.
ステップＳ１１の次にステップＳ１へ戻る。ただし、戻ったステップＳ１において、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３以外の残りの複数の移動体３を上述のように線状体５で互いに連結した状態にし、他の点は上述と同じである。ここで、当該残りの複数の移動体３が２台である場合であって、前回のステップ４で図１の連結状態で３台の移動体３が移動していた場合には、ステップＳ１を省略し、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３の保持装置１１に保持されていた線状体５を、対応する巻き取り繰り出し装置９にすべて巻き取ってステップＳ２へ進む。その後は、ステップＳ２以降の動作を再び行う。 After step S11, the process returns to step S1. However, in the returned step S1, the remaining moving bodies 3 other than the moving body 3 fitted in the uneven portion are connected to each other by the linear bodies 5 as described above, and the other points are the same as described above. is there. Here, if there are two remaining moving bodies 3 and if the three moving bodies 3 have moved in the connected state of FIG. 1 in the previous step 4, step S1 is performed. Omitted, the linear body 5 held by the holding device 11 of the moving body 3 fitted in the uneven portion is wound up by the corresponding winding and feeding device 9 and the process proceeds to step S2. Thereafter, the operations after step S2 are performed again.
なお、各移動体には、移動制御装置（例えば、後述の移動制御装置２７）が設けられている。この移動制御装置は、自身が設けられた移動体３を移動するように制御しても、当該移動体３が移動しないと判断したら、当該移動体３が凹凸箇所に嵌り込んだとみなし、その旨の信号を無線で他の移動体３の通信装置（例えば、後述の通信装置２５）に送信してよい。このような判断と信号に基づいて、上述のステップＳ５〜Ｓ１１の動作が制御されてよい。 Each moving body is provided with a movement control device (for example, a movement control device 27 described later). If this movement control device determines that the moving body 3 does not move even if it controls to move the moving body 3 provided with itself, it is considered that the moving body 3 has been fitted into the uneven portion, and A signal to that effect may be transmitted wirelessly to a communication device (for example, a communication device 25 described later) of another mobile unit 3. Based on such determinations and signals, the operations in steps S5 to S11 described above may be controlled.
上述のステップＳ１、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ９などにおける複数の移動体３の移動は、次の構成１または構成２により行ってよい。 The movement of the plurality of moving bodies 3 in the above-described steps S1, S3, S4, S6, S9 and the like may be performed by the following configuration 1 or configuration 2.
（構成１）
各移動体３は、図２（Ｂ）に示すように、角度センサ２１、線状体繰り出し長さセンサ２３、通信装置２５、および移動制御装置２７を有する。
角度センサ２１は、当該センサが設けられた移動体３の回転支持部１５の基準姿勢（基準回転角）に対する当該回転支持部１５の回転軸Ｃ１周りの回転角を検出する。この回転角は、移動体３から線状体５が延びている方向を示す。
線状体繰り出し長さセンサ２３は、当該センサが設けられた移動体３の巻き取り繰り出し装置９から延びている（繰り出されている）線状体５の長さを検出する。巻き取り繰り出し装置９が回転ドラムである場合には、線状体繰り出し長さセンサ２３は、回転ドラム９の回転数を回転センサ２４を用いて計測し、当該計測値に基づいて線状体５の長さを算出する。
通信装置２５は、当該通信装置２５が設けられた移動体３の角度センサ２１および線状体繰り出し長さセンサ２３がそれぞれ検出した回転角および線状体５の長さを他の全ての移動体３の通信装置２５に送信する。これにより、各移動体３の移動制御装置２７は、各移動体３の角度センサ２１および線状体繰り出し長さセンサ２３がそれぞれ検出した回転角および線状体５の長さを得ることができ、これらの回転角および線状体５の長さに基づいて、複数の移動体３の相対位置を求める。各移動体３の移動制御装置２７は、求めた相対位置と設定相対位置に基づいて、複数の移動体３の相対位置が設定相対位置になるように、自身が設けられた移動体３の移動方向および移動速度を制御する（以下、この制御を相対位置制御という）。
(Configuration 1)
Each moving body 3 includes an angle sensor 21, a linear body feeding length sensor 23, a communication device 25, and a movement control device 27, as shown in FIG.
The angle sensor 21 detects a rotation angle around the rotation axis C <b> 1 of the rotation support unit 15 with respect to a reference posture (reference rotation angle) of the rotation support unit 15 of the moving body 3 provided with the sensor. This rotation angle indicates the direction in which the linear body 5 extends from the moving body 3.
The linear body feeding length sensor 23 detects the length of the linear body 5 extending (feeding out) from the winding / unwinding device 9 of the moving body 3 provided with the sensor. When the winding / unwinding device 9 is a rotating drum, the linear body feeding length sensor 23 measures the number of rotations of the rotating drum 9 using the rotation sensor 24, and the linear body 5 is based on the measured value. The length of is calculated.
The communication device 25 determines the rotation angle and the length of the linear body 5 detected by the angle sensor 21 and the linear body feed-out length sensor 23 of the mobile body 3 provided with the communication device 25, respectively. 3 to the communication device 25. Thereby, the movement control device 27 of each moving body 3 can obtain the rotation angle and the length of the linear body 5 detected by the angle sensor 21 and the linear body feeding length sensor 23 of each moving body 3, respectively. Based on these rotation angles and the length of the linear body 5, the relative positions of the plurality of moving bodies 3 are obtained. The movement control device 27 of each moving body 3 moves the moving body 3 provided with itself so that the relative positions of the plurality of moving bodies 3 become the set relative positions based on the obtained relative position and the set relative position. The direction and moving speed are controlled (hereinafter, this control is referred to as relative position control).
各移動体３の移動制御装置２７は、上述の相対位置制御を行いつつ、移動制御を行う。
各移動体３の移動制御では、当該移動体３の移動制御装置２７は、当該移動体３に設けられた走行用のカメラまたは３次元レーザ距離計などにより前方の移動可能部分を判断し、この移動可能部分を当該移動体３が移動する制御を行う。この場合、移動体３の移動制御装置２７は、予め設定された目標位置へ向かうように当該移動体３の移動を制御してよい。
代わりに、各移動体３の移動制御を、次のように、遠隔位置から行ってもよい。この場合、移動体３に設けられた走行用のカメラまたは３次元レーザ距離計などにより前方の画像データや障害物データを取得する。このデータを、移動体３に対する遠隔位置に送信する。遠隔位置では、送信されてきたデータをディスプレイに表示する。表示されたデータに基づいて、人が、移動体３の移動に関する指令を入力装置により入力する。入力された指令は、移動体３の移動制御装置２７に送信される。移動制御装置２７は、送信されてきた指令に基づいて、移動体３の移動を制御する。
The movement control device 27 of each moving body 3 performs movement control while performing the above-described relative position control.
In the movement control of each moving body 3, the movement control device 27 of the moving body 3 determines a forward movable portion by using a traveling camera or a three-dimensional laser distance meter provided on the moving body 3. Control that the movable body 3 moves in the movable portion is performed. In this case, the movement control device 27 of the moving body 3 may control the movement of the moving body 3 so as to go to a preset target position.
Instead, the movement control of each moving body 3 may be performed from a remote position as follows. In this case, forward image data and obstacle data are acquired by a traveling camera or a three-dimensional laser distance meter provided in the moving body 3. This data is transmitted to a remote position with respect to the moving body 3. At the remote location, the transmitted data is displayed on the display. Based on the displayed data, a person inputs a command related to the movement of the moving body 3 using the input device. The input command is transmitted to the movement control device 27 of the moving body 3. The movement control device 27 controls the movement of the moving body 3 based on the transmitted command.
なお、角度センサ２１と線状体繰り出し長さセンサ２３は、複数の移動体３のうちの一部に設けられてもよく、これら一部の移動体３の角度センサ２１と線状体繰り出し長さセンサ２３により複数の移動体３の相対位置を求めるようにしてもよい。 The angle sensor 21 and the linear body feed length sensor 23 may be provided in a part of the plurality of moving bodies 3, and the angle sensor 21 and the linear body feed length of some of these mobile bodies 3. The relative positions of the plurality of moving bodies 3 may be obtained by the height sensor 23.
（構成２）
好ましくは、移動方向において先頭となる１つの移動体３をマスターとし、他のすべての移動体３をスレーブとし、マスターの移動に合わせて、上述の設定相対位置を維持するようにスレーブの移動がその移動制御装置２７により制御される。マスターの移動制御装置２７は、上述の相対位置制御を行わずに上述の移動制御を行い、各スレーブの移動制御装置２７は、上述の移動制御を行わずに上述の相対位置制御を行う。この場合、他の点は、構成１と同じである。
(Configuration 2)
Preferably, one moving body 3 at the head in the moving direction is set as a master and all other moving bodies 3 are set as slaves, and the slave moves so as to maintain the set relative position according to the movement of the master. It is controlled by the movement control device 27. The master movement control device 27 performs the above-described movement control without performing the above-described relative position control, and each slave movement control device 27 performs the above-described relative position control without performing the above-described movement control. In this case, the other points are the same as in configuration 1.
上述した本発明の実施形態の連結移動脱出装置と方法により以下の効果（１）〜（４）が得られる。 The following effects (1) to (4) can be obtained by the above-described connection movement escape device and method of the embodiment of the present invention.
（１）本実施形態では、線状体５で連結された複数の移動体３は、次のステップＳ４で互い異なる経路（例えば、図１の破線矢印で示す経路）上を移動する。従って、複数の移動体３が、凹凸箇所に同時に嵌り込む可能性を低くすることができる。 (1) In this embodiment, the several mobile body 3 connected with the linear body 5 moves on a mutually different path | route (for example, path | route shown with the broken-line arrow of FIG. 1) by following step S4. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the plurality of moving bodies 3 are simultaneously fitted in the uneven portions.
（２）複数の移動体３が移動している時に、いずれかの移動体３が凹凸箇所に嵌り込んでも、当該移動体３を、他の移動体３の引っ張り動作により当該凹凸箇所から脱出させることができる。 (2) When a plurality of moving bodies 3 are moving, even if any one of the moving bodies 3 is fitted into the uneven portion, the moving body 3 is caused to escape from the uneven portion by the pulling operation of the other moving body 3. be able to.
（３）引っ張り動作により、移動体３を凹凸箇所から脱出させることができない場合には、線状体５による当該移動体３と他の移動体３との連結を解除する。これにより、凹凸箇所から脱出できない移動体３を容易に切り離して、残りの移動体３で移動を再開することができる。
これらの残りの移動体３を線状体５で連結することにより、その後、いずれかの移動体３が凹凸箇所に嵌り込んでも、当該移動体３を、他の移動体３の引っ張り動作により当該凹凸箇所から脱出させることができる。
(3) When the moving body 3 cannot escape from the uneven portion due to the pulling operation, the connection between the moving body 3 and the other moving body 3 by the linear body 5 is released. Thereby, the moving body 3 which cannot escape from an uneven | corrugated | grooved part can be isolate | separated easily, and movement can be restarted with the remaining moving bodies 3. FIG.
By connecting these remaining moving bodies 3 with the linear bodies 5, even if any one of the moving bodies 3 is fitted in the uneven portions, the moving bodies 3 are moved by the pulling operation of the other moving bodies 3. It is possible to escape from the uneven part.
（４）上述の構成１または構成２により、複数の移動体の相対位置を計測するための手段を簡単に実現できる。 (4) With the configuration 1 or the configuration 2 described above, a means for measuring the relative positions of a plurality of moving bodies can be easily realized.
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変形例１〜８のいずれかを単独で、または、以下の変形例１〜８を任意に組み合わせて採用してよい。この場合、他の点は上述と同じである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes can be made without departing from the scope of the present invention. For example, any one of the following modifications 1 to 8 may be used alone, or the following modifications 1 to 8 may be arbitrarily combined. In this case, the other points are the same as described above.
（変形例１）
図１や図２の例では、移動体３は、走行車輪により不整地面を走行する車両（ローバ）であったが、移動体３が不整地面を移動する手段は、走行車輪に限定されず他のもの（例えば、歩行脚やキャタピラー）であってもよい。
(Modification 1)
In the example of FIGS. 1 and 2, the moving body 3 is a vehicle (rover) that travels on uneven ground with traveling wheels, but the means by which the moving body 3 moves on the uneven ground is not limited to traveling wheels. (For example, a walking leg or a caterpillar).
（変形例２）
上述の例では、巻き取り繰り出し装置９は、線状体５の張力に応じて受動的に線状体５を繰り出していたが、上述の構成１または構成２により、各移動体３の移動制御装置２７が、複数の移動体３の相対位置を取得し、この相対位置の変化に応じて、能動的に線状体５を繰り出しまたは巻き取るようにしてもよい。ここで、巻き取り繰り出し装置９が回転ドラムである場合には、移動制御装置２７は、前記相対位置の変化に応じて能動的に線状体５を繰り出しまたは巻き取るように回転ドラム９を回転させる。
(Modification 2)
In the above-described example, the take-up and feeding device 9 passively feeds the linear body 5 according to the tension of the linear body 5, but the movement control of each moving body 3 is performed by the above-described configuration 1 or configuration 2. The device 27 may acquire the relative positions of the plurality of moving bodies 3 and actively feed out or wind up the linear bodies 5 in accordance with changes in the relative positions. Here, when the take-up and feeding device 9 is a rotating drum, the movement control device 27 rotates the rotating drum 9 so as to actively feed or take up the linear body 5 in accordance with the change in the relative position. Let
（変形例３）
回転支持部１５または巻き取り繰り出し装置９は、回転軸Ｃ１（ヨー軸）回りに回転自在になっているだけでなく、移動体３の本体１７に対し固定され図２（Ａ）の上下方向を向く水平軸（ピッチ軸）回りに揺動自在になっていてもよい。
これにより、線状体５の巻き取りまたは繰り出しをより円滑にしやすいので、上述した相対位置制御の精度を高く維持できる。また、不整地の起伏が大きい場合に、相対位置制御の精度を高く維持できる。
(Modification 3)
The rotation support portion 15 or the take-up / feeding device 9 is not only rotatable about the rotation axis C1 (yaw axis), but is also fixed to the main body 17 of the movable body 3 in the vertical direction of FIG. It may be swingable about a horizontal axis (pitch axis) that faces.
As a result, the winding or feeding of the linear body 5 is facilitated more smoothly, so that the accuracy of the relative position control described above can be maintained high. In addition, when the unevenness of rough terrain is large, the accuracy of relative position control can be maintained high.
（変形例４）
図１の例では、移動体３は３台であったが、移動体３の数は２台または４台以上であってもよい。
移動体３が４台以上である場合には、上記の連結動作により各移動体３から２本の線状体５が延びており、該２本の線状体５はそれぞれ他の２台の移動体３に結合されている状態にする。また、この状態で、複数の移動体５の相対位置を設定相対位置にすると、上述のように複数の移動体５は、移動方向と直交する水平方向に互いにずれるようにする。
例えば、図５（Ａ）（Ｂ）のようにしてよい。図５（Ａ）は、設定相対位置にある４台の移動体３を示し、図５（Ｂ）は、設定相対位置にある５台の移動体３を示す。図５（Ａ）（Ｂ）において、破線矢印は各移動体３の移動方向を示す。
(Modification 4)
In the example of FIG. 1, there are three moving bodies 3, but the number of moving bodies 3 may be two or four or more.
When there are four or more moving bodies 3, two linear bodies 5 are extended from each moving body 3 by the above connecting operation, and the two linear bodies 5 are respectively connected to the other two units. It is in a state where it is coupled to the moving body 3. In this state, when the relative positions of the plurality of moving bodies 5 are set to the set relative positions, the plurality of moving bodies 5 are displaced from each other in the horizontal direction orthogonal to the moving direction as described above.
For example, it may be as shown in FIGS. 5A shows four moving bodies 3 at the set relative position, and FIG. 5B shows five moving bodies 3 at the set relative position. 5A and 5B, broken line arrows indicate the moving directions of the respective moving bodies 3.
（変形例５）
上述では、ロボットハンド１３は、各移動体３に設けられていたが、線状体５で連結する複数の移動体３のうちの一部（例えば、１台または２台）にのみ設けられてもよい。このようなロボットハンド１３により、上述のステップＳ１を行ってよい。この場合、線状体５を最大限に巻き取った時における当該線状体５の端部５ａの位置を待機位置として、同じ移動体３における待機位置とロボットハンド１３との位置関係を予め求めておき、この位置関係に基づいて上述のステップＳ１を行ってよい。
(Modification 5)
In the above description, the robot hand 13 is provided in each moving body 3, but is provided only in a part (for example, one or two) of the plurality of moving bodies 3 connected by the linear body 5. Also good. The above-described step S1 may be performed by such a robot hand 13. In this case, the position of the end 5a of the linear body 5 when the linear body 5 is wound up to the maximum is set as the standby position, and the positional relationship between the standby position and the robot hand 13 in the same moving body 3 is obtained in advance. The above-described step S1 may be performed based on this positional relationship.
（変形例６）
ロボットハンド１３の代わりに、人により、複数の移動体３を線状体５で連結させてもよい。
(Modification 6)
Instead of the robot hand 13, a plurality of moving bodies 3 may be connected by a linear body 5 by a person.
（変形例７）
ステップＳ９の引っ張り動作は、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３以外の他の移動体３の巻き取り繰り出し装置９が線状体５を巻き取ることにより行われてもよい。これにより、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を、他の移動体３が線状体５を介して引っ張る。
この場合、当該他の移動体３は、ステップＳ９において、上述と同様に移動してもよいし、静止していてもよい。
この変形例７では、ステップＳ８が省略され、ステップＳ７の次にステップＳ９が行われる。
(Modification 7)
The pulling operation in step S9 may be performed by winding up the linear body 5 by the winding and unwinding device 9 of the moving body 3 other than the moving body 3 fitted in the uneven portion. Thereby, the other moving body 3 pulls the moving body 3 fitted in the uneven portion through the linear body 5.
In this case, the other moving body 3 may move in the same manner as described above or may be stationary in Step S9.
In this modified example 7, step S8 is omitted, and step S9 is performed after step S7.
（変形例８）
ステップＳ９において、図４（Ｂ）の代わりに、図６のように、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を、２台以上の他の移動体３が前記良好な位置から互いに異なる方向（図４（Ｂ）における矢印Ｄ１、Ｄ２方向）に（移動して）線状体５で引っ張ってもよい。
このように、異なる方向Ｄ１、Ｄ２から、凹凸箇所に嵌り込んだ移動体３を引っ張ることにより、凹凸箇所から移動体３を脱出させられる可能性を高めることができる。
(Modification 8)
In step S9, instead of FIG. 4B, as shown in FIG. 6, two or more other moving bodies 3 are different from each other in the directions different from each other (see FIG. 6). 4 (B) (in the directions of arrows D1 and D2) (moved) may be pulled by the linear body 5.
In this way, by pulling the moving body 3 fitted in the uneven portion from different directions D1 and D2, the possibility that the moving body 3 can escape from the uneven portion can be increased.
３ 移動体、５ 線状体、５ａ 線状体の端部、７ 走行車輪、９ 巻き取り繰り出し装置（回転ドラム）、１０ 連結移動脱出装置、１１ 保持装置、１３ ロボットハンド、１４ａ 認識装置、１４ｂ ハンド制御装置、１５ 回転支持部、１６ カメラ、１７ 移動体の本体、１９ 回転支持部、２１ 角度センサ、２３ 線状体繰り出し長さセンサ、２４ 回転センサ、２５ 通信装置、２７ 移動制御装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Moving body, 5 Linear body, 5a End of linear body, 7 Traveling wheel, 9 Winding delivery apparatus (rotary drum), 10 Connection movement escape device, 11 Holding apparatus, 13 Robot hand, 14a Recognition apparatus, 14b Hand control device, 15 Rotation support unit, 16 Camera, 17 Mobile body, 19 Rotation support unit, 21 Angle sensor, 23 Linear body feed length sensor, 24 Rotation sensor, 25 Communication device, 27 Movement control device
Claims (5)
（Ｂ）いずれかの前記移動体が不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなった場合に、当該移動体を、前記線状体を介して他の前記移動体が引っ張ることにより、前記凹凸箇所から脱出させ、
（Ｃ）前記（Ｂ）において、前記凹凸箇所に嵌り込んだ前記移動体を、他の移動体が前記線状体を介して引っ張っても、前記凹凸箇所から脱出させることができない場合、当該線状体を、前記嵌り込んだ移動体から切り離し、他の移動体の移動を継続させる、ことを特徴とする移動体の連結移動脱出方法。 (A) A plurality of moving bodies are connected to each other by a linear body, and in this state, the plurality of moving bodies move on an irregular ground,
(B) When any one of the movable bodies is fitted into an irregular surface on an irregular surface and cannot move, the movable body is pulled by the other movable body via the linear body, whereby the irregularities Escape from the place ,
(C) In (B), if the moving body fitted into the uneven portion cannot be escaped from the uneven portion even if another moving body pulls it through the linear body, A moving and connecting escape method for a moving body , wherein the moving body is separated from the fitted moving body and the movement of the other moving body is continued .
前記（Ａ）において、前記線状体の張力が張力設定値より小さくなった場合には、当該張力を前記張力設定値にするように、前記巻き取り繰り出し装置が前記線状体を巻き取る力を制御し、
前記（Ａ）において、前記線状体の張力が前記張力設定値より大きくなった場合には、巻き取り繰り出し装置が前記線状体を繰り出すように当該巻き取り繰り出し装置を制御する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動体の連結移動脱出方法。 The linear body connecting the plurality of moving bodies extends from a take-up and feeding device installed in the moving body,
In (A), when the tension of the linear body becomes smaller than the tension setting value, the winding / unwinding device takes up the linear body so that the tension becomes the tension setting value. Control
In (A), when the tension of the linear body becomes larger than the tension setting value, the winding / unwinding device is controlled so that the winding / unwinding device unwinds the linear body. The connection movement escape method of the moving body as described in any one of Claims 1-3 .
前記３台以上の移動体のうち、いずれかの移動体から２本の線状体が延びており、該２本の線状体はそれぞれ他の２台の移動体に結合されており、
各移動体には、移動制御装置が設けられており、該移動制御装置により、
（Ａ）複数の移動体を線状体で互いに連結した状態にし、この状態で前記複数の移動体が不整地上を移動し、
（Ｂ）いずれかの前記移動体が不整地上の凹凸箇所に嵌り込んで移動できなくなった場合に、当該移動体を、前記線状体を介して他の前記移動体が引っ張ることにより、前記凹凸箇所から脱出させ、
（Ｃ）前記（Ｂ）において、前記凹凸箇所に嵌り込んだ前記移動体を、他の移動体が前記線状体を介して引っ張っても、前記凹凸箇所から脱出させることができない場合、当該線状体を、前記嵌り込んだ移動体から切り離し、他の移動体の移動を継続させる、ことを特徴とする移動体の連結移動脱出装置。
A connected moving escape device comprising three or more moving bodies that move on an irregular ground, and a plurality of linear bodies that connect the three or more moving bodies to each other,
Two linear bodies extend from any one of the three or more mobile bodies, and the two linear bodies are respectively coupled to the other two mobile bodies ,
Each moving body is provided with a movement control device, and by the movement control device,
(A) A plurality of moving bodies are connected to each other by a linear body, and in this state, the plurality of moving bodies move on an irregular ground,
(B) When any one of the movable bodies is fitted into an irregular surface on an irregular surface and cannot move, the movable body is pulled by the other movable body via the linear body, whereby the irregularities Escape from the place,
(C) In (B), if the moving body fitted into the uneven portion cannot be escaped from the uneven portion even if another moving body pulls it through the linear body, A moving body connecting and moving escape device characterized in that the moving body is separated from the fitted moving body and the movement of the other moving body is continued .
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