JP3088135U - 人形やロボット等の関節装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 人形やロボット等の胴体部に対し肢体部をス
ムースに動けるようにし、かつ、その取り付けを簡便化
し、さらに、コストも低減することができる関節装置を
提供する。 【解決手段】 ロボット等の胴体部Ａに内蔵する取付板
部３の左右両サイドに横杆部４を設けた固定側関節部材
１と、ロボット等の左右の肢体部Ｂ，Ｃに内蔵する一対
の取付板部８の一端に肢体部Ｂ，Ｃの外部へ貫出する突
出部９を設けた一対の可動側関節部材２とを具え、互い
に嵌着して相互の球面運動を可能とする球形ジャーナル
５と球面軸受１０の一方を固定側関節部材１における横
杆部４に設けるとともに他方を可動側関節部材２の突出
部９に設け、さらに、球面軸受１０に嵌着した球形ジャ
ーナル５の横杆部４を嵌入させて固定側関節部材１の横
杆部４に対し可動側関節部材２の突出部９を略直交する
ように屈曲可能とする切欠部１１を球面軸受１０の開口
縁部に設ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【考案の属する技術分野】

本考案は人形やロボット等の関節装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

人形やロボット等は、その胴体部に対し肢体部をスムースに動けるように連結 することが望ましい。そこで、本出願人は先に、球面軸受と、そこに嵌着する球 形ジャーナルを用いて、肢体部の運動の自由度を大きくすることができる人形や ロボット等の関節装置を提案した（実用新案登録第３０７７２５８号参照）。し かしながら、その関節装置は、胴体部に対し片側の肢体部のみを連結するための もので、両側の肢体部を連結するには２セット必要であった。したがって、取り 付けが面倒であり、コストも高くなるという不満があった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

そこで本考案は、人形やロボット等の胴体部に対し肢体部をスムースに動ける ように連結することができ、かつ、その取り付けを簡便化することができるとと もに、コストも低減することができる関節装置の提供を課題とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

上記の課題を解決するために、本考案の人形やロボット等の関節装置は、人形 やロボット等の胴体部Ａに内蔵して固定可能な取付板部３の左右両サイドにそれ ぞれ胴体部Ａの外部へ突出する横杆部４を設けた固定側関節部材１と、人形やロ ボット等の左右の肢体部Ｂ，Ｃにそれぞれ内蔵して固定可能な一対の取付板部８ のそれぞれの一端に肢体部Ｂ，Ｃの外部へ貫出する突出部９を設けた一対の可動 側関節部材２とを具え、互いに嵌着して相互の球面運動を可能とする球形ジャー ナル５と球面軸受１０の一方を固定側関節部材１における左右両サイドの横杆部 ４にそれぞれ設けるとともに他方を一対の可動側関節部材２におけるそれぞれの 突出部９に設け、さらに、球面軸受１０に嵌着した球形ジャーナル５の横杆部４ を嵌入させて固定側関節部材１の横杆部４に対し可動側関節部材２の突出部９を 略直交するように屈曲可能とする切欠部１１を球面軸受１０の開口縁部に設けた ことを特徴とする、という構成にしたものである。

【０００５】

【考案の実施の形態】

以下、図を用いて本考案の実施の形態について説明する。なお、図は本考案の 一実施例を示したものであって、本考案はこの実施例に限定するものではない。 まず、本考案の関節装置は、固定側関節部材１と、左右一対の可動側関節部材２ とによって構成するものである。

【０００６】 固定側関節部材１は、中央部に人形やロボット等の胴体部Ａに内蔵して固定す る取付板部３を有している。そして、その取付板部３の左右両サイドにそれぞれ 胴体部Ａの外部へ突出する横杆部４を一体に設けている。さらに、その左右の横 杆部４の先端に球形ジャーナル５を一体に設けている。なお、胴体部Ａに対する 取付板部３の固定手段は自由であるが、例えば、その固定手段として、図示した 実施例のように、取付板部３の両面にそれぞれ係止ピン６を突設するとともに、 取付板部３の両側縁部にそれぞれ掛止片７を突設することができる。

【０００７】 可動側関節部材２は同一構造のものを左右一対具えている。この可動側関節部 材２も左右の肢体部Ｂ，Ｃ、例えば両脚部に内蔵して固定する取付板部８を有し ている。そして、その取付板部８は一端に肢体部Ｂ，Ｃの外部へ貫出する突出部 ９を一体に設けている。さらに、その突出部９には上記の固定側関節部材１の球 形ジャーナル５を嵌着させる球面軸受１０を設けている。すなわち、球形ジャー ナル５が球面軸受１０に嵌着することにより固定側関節部材１と可動側関節部材 ２は連結する。そして、球形ジャーナル５と球面軸受１０は嵌着した状態で相互 に球面運動することができる。また、球面軸受１０の開口縁部における左右対称 位置には固定側関節部材１の横杆部４が嵌入可能な切欠部１１を設けて、横杆部 ４と突出部９を相互に略直交するように屈曲自在としている。なお、肢体部Ｂ， Ｃに対する取付板部８の固定手段は自由であるが、例えば、その固定手段として 、図示した実施例のように、取付板部８の両面にそれぞれ係止ピン１２を突設す ることができる。

【０００８】 固定側関節部材１と可動側関節部材２は共にプラスチック製とすることができ る。このようにプラスチック製にすると、その材料弾性を利用して、可動側関節 部材２の球面軸受１０に対し固定側関節部材１の球形ジャーナル５を着脱自在に することができる。

【０００９】 なお、上記の実施例では、固定側関節部材１の横杆部４に球形ジャーナル５を 設け、可動側関節部材２の突出９に球面軸受１０を設けているが、これを逆にし て、固定側関節部材１の横杆部４に球面軸受１０を設け、可動側関節部材２の突 出部９に球形ジャーナル５を設ける構成にすることも可能である。

【００１０】

【考案の効果】

本考案の人形やロボット等の関節装置は上記の通りであり、まず、固定側関節 部材１に対し可動側関節部材２を球面軸受１０と球形ジャーナル５を介して連結 したことにより、可動側関節部材２の運動の自由度が大きくなって、人形やロボ ット等の肢体部Ｂ，Ｃの動作がスムースになるという効果がある。次に、固定側 関節部材１の左右両サイドにそれぞれ可動側関節部材２を連結したことにより、 これを１セット備えるだけで、左右の肢体部Ｂ，Ｃを一緒に胴体部Ａに取り付け ることができるので、従来のように関節装置を２セット備えて左右の肢体部Ｂ， Ｃを別々に胴体部Ａに取り付ける場合に比べて、人形やロボット等の胴体部Ａや 肢体部Ｂ，Ｃに対する取り付けが簡便化するとともに、材料費等を削減してコス トを低減できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボットに取り付けた状態を示す正面図であ
る。

【図２】固定側関節部材に対し可動側関節部材を同一平
面上に伸展した状態の平面図である。

【図３】図２のＸ−Ｙ線断面図である。

【図４】固定側関節部材に対し可動側関節部材を同一平
面上に伸展した状態の正面図である。

【図５】固定側関節部材に対し可動側関節部材を同一平
面上に伸展した状態で一方の可動側関節部材を回転した
状態の平面図である。

【符号の説明】

１ 固定側関節部材 ２ 可動側関節部材 ３ 取付板部 ４ 横杆部 ５ 球形ジャーナル ６ 係止ピン ７ 掛止片 ８ 取付板部 ９ 突出部 １０ 球面軸受 １１ 切欠部 １２ 係止ピン Ａ 胴体部 Ｂ 肢体部 Ｃ 肢体部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (73)実用新案権者 591142840 株式会社丸福 東京都台東区千束１丁目17番３号 (72)考案者 諏訪 元三 東京都足立区中川４丁目６番４号

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 人形やロボット等の胴体部Ａに内蔵して
   固定可能な取付板部３の左右両サイドにそれぞれ胴体部
   Ａの外部へ突出する横杆部４を設けた固定側関節部材１
   と、人形やロボット等の左右の肢体部Ｂ，Ｃにそれぞれ
   内蔵して固定可能な一対の取付板部８のそれぞれの一端
   に肢体部Ｂ，Ｃの外部へ貫出する突出部９を設けた一対
   の可動側関節部材２とを具え、互いに嵌着して相互の球
   面運動を可能とする球形ジャーナル５と球面軸受１０の
   一方を固定側関節部材１における左右両サイドの横杆部
   ４にそれぞれ設けるとともに他方を一対の可動側関節部
   材２におけるそれぞれの突出部９に設け、さらに、球面
   軸受１０に嵌着した球形ジャーナル５の横杆部４を嵌入
   させて固定側関節部材１の横杆部４に対し可動側関節部
   材２の突出部９を略直交するように屈曲可能とする切欠
   部１１を球面軸受１０の開口縁部に設けたことを特徴と
   する人形やロボット等の関節装置。