JP3086744B2 - 管内移動作業台車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば大口径下水道管
の管内作業などに利用される管内移動作業台車に係わ
り、特に作業の安全性および作業効率の面を考慮しつつ
作られた管内移動作業台車に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年における情報化社会の急速な進展に
伴い、種々の情報通信手段の拡大が求められている。特
に、大都市部においては、以上のような情勢を踏まえつ
つ例えば光通信ケーブルによる第３の通信メディアが計
画され、しかも既存の下水道管内をケーブルルートとす
ることによりイニシャルコストを抑える方向で検討され
ており、この試みが各方面から注目をあびている。その
理由は、新たな専用ケーブルルート溝などの設置に際
し、土地問題，交通問題などを含めて民事上のトラブル
や巨額の費用の負担が強いられるためである。一方、大
都市部では、下水道本管が約９０％も完備されており、
これら大口径（例えば３００φ以上）の下水道管内にケ
ーブルを設置することが非常に有効な方法であるが、後
述する種々の状況から管内作業の安全面、作業効率面を
改善することが急務となっている。

【０００３】ところで、従来からの大口径下水道管渠内
の通信ケーブル工事にあっては、下水から有害ガスなど
が発生し、かつ、管渠内が４００〜７００ｍにわたって
密閉構造となっている労基法の第２種酸素欠乏危険場所
の雰囲気にあり、かつ、下水道管の管底にヘドロまたは
汚水などが蓄積する非常に滑り易い作業足場の状態にあ
って、人手により管渠内に梯子や足場材を仮設しなが
ら、管渠内の中間位置よりも高い個所に当該通信ケーブ
ルを止め金具を用いて固定することにより行っている。
しかも、この足場材は作業効率の面から作業期間終了ま
で撤去しないようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従って、以上のような
管渠内の通信ケーブル工事は、酸素欠乏危険場所の雰囲
気にあり、また酸素マスク，懐中電灯およびガス検知器
などの安全器材の装着，携帯を伴う作業であるので、非
常に重度の作業であって作業員の疲労を高めるとともに
作業効率を著しく低下させる原因となっている。しか
も、下水道管の管底がヘドロまたは汚水などの蓄積によ
って作業足場が滑り易く非常に不安定な状態にあり、梯
子や足場などを構築するにしても長期間を必要とし、作
業期間終了までその足場を残こす場合でも降雨時にはそ
の足場を撤去しなければならず、ケーブル工事以外の作
業に相当な日数を割かなければならず、さらに足場構築
作業が非常に煩雑であり、益々作業効率の低下をもたら
す問題があった。

【０００５】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、作業員の疲労要素を除去するとともに、梯子や足場
などの構築作業をなくして作業効率の向上を図り、しか
も水平バランスの自立回復能力をもった安定、かつ、安
全な管内移動作業台車を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】先ず、請求項１に対応す
る発明は、左右フレームと前後フレームとを用いて構成
され、かつ、これらフレームの上側に手すり付き囲い体
を設けた台車ベースと、円形をなす管内壁の接線方向に
ほぼ垂直に接触するように前記台車ベースの左右に、回
転可能に取り付けられた一対の調整輪と、この一対の調
整輪に、コ字形をなす両脚部先端を連結するとともに、
底辺のほぼ中間部が支点として回動可能に支持され前記
両脚部を相互移動させるべく変形する姿勢関節調整棒
と、この姿勢関節調整棒の左右に位置する脚部に連結す
るとともに、外部操作を受けて前記姿勢関節調整棒を変
形させて前記一対の調整輪を所望の操作方向に連動して
回動させ、前記台車ベースを所定の姿勢に制御する姿勢
調整ハンドルとを有する姿勢制御機構と、前記管内壁の
接線方向にほぼ垂直に接触するように前記台車ベースの
左右に、回転可能に取り付けられた一対の駆動輪と、こ
の一対の駆動輪に対して回転力を伝達する回転伝達機構
とを有する駆動機構と、前記台車ベースの進行方向正面
から見て中央部のフレーム上に立設された所要高さを有
する高所作業用足場と、前記台車ベースの進行方向正面
から見て左右両側に取り付けられた筒状足場受けおよび
この筒状足場受けに着脱可能に取り付けられる作業用足
場台からなる低所作業用足場とを設けた管内移動作業台
車である。

【０００７】次に、請求項２に対応する発明は、請求項
１と同様な構成の囲い体を設けた台車ベース、姿勢制御
機構および駆動機構の他、さらに、前記台車ベースの左
右フレームに沿う構造材からそれぞれ上方に立設され、
かつ、先端がそれぞれ外側に向かって回動可能に構成さ
れた一対の転倒防止枠と、これら各転倒防止枠と前記構
造材との間に設けられ、前記転倒防止枠の回動によりそ
の先端が前記管内壁に当接した状態で前記転倒防止枠と
前記構造材との角度を固定する角度固定具とを有する転
倒防止機構とを設けた構成である。

【０００８】

【０００９】

【００１０】

【００１１】なお、台車ベースを構成する少なくとも左
右フレームは、その中間部分に管口径に応じて長さの異
なる中間部材を接続し、管口径に合った幅の台車ベース
を得るものであり、

【００１２】また回転伝達機構は、前記囲い体の内部に
位置するフレームに異なる方向をもって取り付けられた
サドル受けと、これらのサドル受けに選択的に挿入され
る支持体付きサドルと、チェーンを介して回転力を前記
駆動輪に伝達するペダルとを設けて人力により台車を移
動させ、或いは電動機を用いて回転力を前記駆動輪に伝
達することにより台車を移動させる構成である。

【００１３】

【作用】従って、請求項1に対応する発明は以上のよう
な手段を講じたことにより、例えば台車ベース部の水平
バランスが崩れて右下がりになったとき、姿勢調整ハン
ドルを操作して姿勢間接調整棒を介して調整輪を右側に
回動すれば、台車ベース部が水平となる方向に徐々に回
復させることができ、逆の場合も同様である。しかも、
姿勢調整ハンドルが左右に位置して取り付けられている
ので、何れの方向からも容易に操作でき、作業の円滑な
進行に寄与する。また、適宜にサドルの方向を変えてペ
ダルを回転でき、必要に応じて複数人の作業員が同時に
ペダル操作を行えるので、台車ベース部を所要とする方
向に移動でき、かつ、複数人の作業員による回転操作の
場合には作業員の疲労度の軽減化に大きく役立つ。さら
に、フレームに高所作業用足場と着脱自在に低所作業足
場を取付けることにより、足場の組立ておよび取扱いが
容易であり、管内内天井だけでなく、管内左右壁の作業
をスムーズに行うことができる。

【００１４】請求項２に対応する発明は、足場構造を除
いて、請求項1に対応する発明と同様な作用を有する
他、作業時，左右の転倒防止枠を回動させて管内壁に当
接すれば、台車ベース部の４つの車輪の他、この２つの
転倒防止枠の支持により、台車ベース部をより安定に固
定でき、ひいては台車ベース部の転倒を未然に防止する
ことができる。

【００１５】

【００１６】

【００１７】

【００１８】

【００１９】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図１ないし
図６を参照して説明する。図１は本発明に係わる作業移
動台車の平面図、図２は作業移動台車の側面図、図３は
管内に設置された作業移動台車の概念図、図４は台車両
側への作業足場台の取付け状態図、図５は高所足場機構
および長さの異なる幅方向フレームを用いた場合を示す
図、図６は管内の作業位置を示す図である。

【００２０】この作業移動台車は、台車のベースとなる
台車ベース部、この台車ベース部の姿勢制御を行う姿勢
制御機構の他、回転伝達機構、作業足場機構および転倒
防止機構などによって構成され、これら各機構は管内の
マンホール口から搬出入容易な大きさに設計され、か
つ、管内で組立，解体を容易に行う観点から、極力台車
ベース部などに対してねじ止め、挿脱および回動可能な
構成にし、台車ベース部自体も必要に応じてねじなどに
よって解体可能な構成にするものとする。

【００２１】前記台車ベース部は、左右フレーム１１
ａ，１１ｂと前後フレーム１１ｃ，１１ｄとで外形枠を
構成し、これら左右のフレーム１１ａ，１１ｂの間には
前後フレーム１１ｃ，１１ｄと平行をなして必要な枚数
の横フレーム１２，…が横架されている。そして、この
台車ベース部は、平面的には四角形状をなし、また幅方
向の形態は断面フラスパン状の形状をなしているが、特
にその形態については拘るものではなく、例えば幅方向
の形態が多少湾曲になっているものでもよい。なお、こ
れらのフレーム１１ａ〜１１ｄ，１２は台車の重量軽減
を計る意味から例えばアルミニゥム材が用いられてい
る。

【００２２】前記左右フレーム１１ａ，１１ｂの後部側
面にはそれぞれ駆動輪１３が取付けられ、また左右フレ
ーム１１ａ，１１ｂの前部側面にはそれぞれ左右に首振
り可能な機構をもった調整輪１４が取付けられている。
これら前後フレーム１１ｃ，１１ｄおよび横フレーム１
２を含む左右フレーム１１ａ，１１ｂ，つまり台車ベー
ス部の左右側は、図３に示すように所定角度で傾斜さ
れ、よって駆動輪１３などの取付け面が管１内面と平行
に対峙され、これにより駆動輪１３および調整輪１４は
管内面と垂直に接触する構成となっている。つまり、駆
動輪１３および調整輪１４は、硬質な材質からなり、管
内壁面に十分な接触面積をもつ角度で取付けられ、管内
壁面との摩擦力を最大限に高めるような構造となってい
る。

【００２３】また、複数枚の横フレーム１２，…のうち
任意の横フレーム１２，…をベースとしてその上側方向
に例えば２人の作業員が入る程度の広さを有し、かつ、
所定の高さとなるように所要の形状例えば四角形状の縦
囲い枠１５が取付けられ、その一番上側に位置する四方
の枠が手すり１５ａとなっている。この手すり１５ａは
後記するペタル回転時の作業員の姿勢を保持する上で重
要な支持物となる他、前記安全器材、仮設の照明器具等
を結束して固定する支持物の役割をもっている。

【００２４】前記姿勢制御機構は、左右手すり１５ａの
取付け位置よりも下方に位置して囲い枠１５の両側面前
後部に円弧状のガイド溝を有するガイド体２１が取付け
られ、これらガイド体２１のガイド溝にそれぞれ姿勢調
整ハンドル２２が係合されている。この姿勢調整ハンド
ル２２は、下方に位置する例えば逆凹状の姿勢関節調整
棒２３に接続されている。従って、作業員は、台車が水
平バランスを崩したとき、姿勢調整ハンドル２２をガイ
ド溝にそって前後方向に摺動すると、後部姿勢関節調整
棒２３のほぼ中央の支点２４を支軸として左右姿勢関節
調整棒２３が互いに相反する方向（図示矢印イ）方向に
移動し、２つの調整輪１４，１４をバランスする方向に
首振りさせることにより、水平バランスを回復すること
ができる。

【００２５】すなわち、この姿勢制御機構は、調整輪１
４を含んでガイド体２１、姿勢調整ハンドル２２および
姿勢関節調整棒２３などで構成され、左右前後の各姿勢
調整ハンドル２２がそれぞれ独立操舵可能な構成となっ
ており、その結果、左右何れかの作業員が姿勢制御を行
うことができ、また台車の方向変換後において作業員が
向きを変えた後でも調整輪１４，１４の操舵を行うこと
ができる。

【００２６】次に、前記回転伝達機構は、複数の横フレ
ーム１２，…と直交する方向に少なくとも２つの縦フレ
ーム３１が平行に取り付けられ、そのうち所定間隔の２
つの縦フレーム３１，３１の所要とする個所にそれぞれ
前後に傾斜する例えば２つのサドル受け３２，３２が取
付けられ、これら２つのサドル受け３２，３２に選択的
に支持体付きサドル３３，３３を差し込んで取付けるの
で、台車ベース部の前進だけでなく、後退も容易に行う
ことができる。なお、２つのサドル３３，３３を取付け
たが、１つのサドル３３を設けたものでもよい。

【００２７】そして、台車の下部にはペダル３４を装着
してなる第１のスプロケット３５が取付けられ、かつ、
この第１のスプロケット３５と台車後部に架設された駆
動軸３６に設けた第２のスプロケット３７との間にチェ
ーン３８が掛け渡されている。なお、各駆動軸３６の端
部はユニバーサルジョイント３９を介して対応する各駆
動輪１３と接続されている。４０はギャチェンジャーで
ある。

【００２８】従って、かかる回転伝達機構においては、
作業員がサドル３３に腰を掛けてペダル３４を回転する
と、第１のスプロケット３５ーチェーン３８ー第２のス
プロケット３７ー駆動軸３６ーユニバーサルジョイント
３９を介して駆動輪１３が回転し、台車を所定方向に移
動させることができる。このとき、ギャチェンジャー４
０の速度を適宜に変更可能であり、作業時や移動時の便
利性を高めることができる。２人の作業員によってペダ
ル３４，３４を同時に回転操作できるので、各操作員の
疲労度を大幅に軽減できる。

【００２９】なお、この回転伝達機構としては、例えば
両駆動軸３６間に減速ギヤ装置４２を設けておけば、電
池，モータの搭載時，つまり電動機を用いて駆動輪１３
を回転させることが可能である。人力駆動の場合には、
減速ギヤ装置４２と駆動軸３６は非接続状態となってい
る。

【００３０】次に、作業足場機構には低所足場機構と高
所足場機構とが設けられている。前者の低所足場機構
は、図３および図４に明らかなように横フレーム１２な
どから右側方向および左側方向にそれぞれ複数の筒状足
場台受け５１，…が取付けられ、各右側方向および左側
方向の複数の筒状足場台受け５１，…にはそれぞれ支持
金具５２，…を介して作業足場台５３が着脱可能な構成
となっている。なお、この作業足場台５３は、筒状足場
台受け５１，…に装着されたときに水平になるように設
定され、かつ、軽量化を計る観点から例えばアルミニゥ
ム材によって形成されている。なお、筒状足場台受け５
１，…は左右フレーム１１ａ，１１ｂに取付けてもよい
ものである。

【００３１】ゆえに、台車ベース部の両側にそれぞれ作
業足場台５３を設けることにより、作業員による管内両
側面のケーブルの設置作業が容易であり、しかも着脱自
在になっているので取扱いおよびが組立てが容易であ
る。

【００３２】一方、後者の高所足場機構は、図５に示す
ように台車ベース部のほぼ中央部分の適宜なフレームに
所定の間隔をもって前方側と後方側に跨がってやぐらを
組んだ状態の高所足場５５が立設されている。つまり、
この高所足場５５は、前方側足場５５ａと後方側足場５
５ｂ（図示せず）とが補強用梁（図示せず）で連結され
ている。５６は前方側足場５５ａと後方側足場５５ｂに
跨がって敷設されている作業床、５７は作業員が管天井
の作業時の安全確保のために設けた手すりである。この
手すり５７および上位枠５８とも作業員の安全確保の面
から前方側足場５５ａと後方側足場５５ｂに跨がって設
けられている。

【００３３】従って、この台車では、低所足場機構を用
いて図６に示すような下水道本管１内壁の図示ロに示す
位置のケーブル２および止め金具３の取付け作業が可能
であり、また高所足場機構を利用して図６の図示ハに示
す位置のケーブル２および止め金具３の取付け作業を容
易に行うことが可能である。なお、高所足場５５は従来
周知の技術で任意に収縮できるものとする。

【００３４】次に、転倒防止機構は、図２，図３，図５
から明らかなように右手すり１５ａと左手すり１５ａの
角部を支点としてそれぞれ右方向および左方向に回動す
るように、中間部分に筋交い６１を設けた例えば四角形
の転倒防止固定枠６２が取付けられ、この転倒防止固定
枠６２は当該固定枠６２の一部を構成する縦部材の中腹
と前記台車ベース部との間をねじ付き棒体６３，６３お
よびターンバックルチェンバー６４で接続し、転倒防止
固定枠６２を支えるようにしている。６５，６６は支軸
となる支点である。

【００３５】従って、このように構成の転倒防止機構を
設けることにより、チェンバー６４を回転させてねじ付
き棒体６３，６３を伸長するようにすれば、転倒防止固
定枠６２が垂直に近い状態に立てて移動でき、また所要
とする場所に到達して作業を開始するとき、作業員がチ
ェンバー６４を回転させてねじ付き棒体６３，６３を縮
めるようにすれば、各転倒防止固定枠６２が互いに相反
する方向に傾いて管内壁に接触させることができる。こ
のとき、各転倒防止固定枠６２の先端が例えば鋭角な金
属エッジとなっているので、管内壁と接触した際に摩擦
力によって固定され、作業員が後記する作業足場台に乗
って壁面付近の作業をするときに、確実に台車の転倒を
防ぐことができる。

【００３６】なお、以上のような台車ベース部の幅方向
の大きさは、予めある管径の範囲内のものに限定されて
いるが、台車ベース部を構成する前後フレーム１１ｃ，
１１ｄおよび横フレーム１２として、例えば図５に示す
ごとく図示左側から右側方向へ向かって所定長さの左側
パイプ１６ａ，任意長さの中間パイプ１６ｂ、所定長さ
の右側パイプ１６ｃによって構成し、管口径の大きさに
応じて最適な長さの中間パイプ１６ｂを選択して左側パ
イプ１６ａと右側パイプ１６ｃの間に接続するようにす
れば、台車ベース部の幅を自在に可変でき、任意の管口
径のものに利用できる。なお、左右側パイプ１６ａ，１
６ｃと中間パイプ１６ｂとは溶接またはねじ締めその他
の方法で接続するものとする。

【００３７】また、この作業台車は、組立てに要する部
材は出来る限り互換性を高める意味から、規格，サイズ
の統一を図り、かつ、使用部材を極力少なくして組立て
るものとする。また、上記実施例では、図６に示す下水
道本管１内壁の図示ロに位置するケーブル２および止め
金具３の取付け作業について想定しているが、例えば作
業足場台５３の取付け位置を変更することにより、図６
の図示ハ付近の位置のケーブル２および止め金具３の取
付け作業を容易に行うことが可能である。

【００３８】また、本発明に係わる移動作業台車につい
ては、下水道管にケーブルを取り付けることを想定して
説明したが、下水道管に限るものではなく、また作業内
容についてもケーブルの設置だけでなく、例えば管内調
査、管内壁面補修、或いは管内清掃などにも利用でき、
その用途を限定するものではない。

【００３９】さらに、上記実施例では、作業員がペタル
３４を回転させて移動するようにしているが、モータを
用いて台車を移動させる構成でもよい事はいうまでもな
い。さらに、台車ベース部のの左右前後部にそれぞれ一
対ずつ調整輪と駆動輪を設けたが、何れか一方または両
方とも複数対を設けてもよい。その他、本発明はその要
旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
のような種々の効果を奏する。

【００４１】請求項１の発明によれば、台車の姿勢が崩
れたとき速やかに姿勢を回復でき、管内作業の安定性お
よび安全面に大きく貢献でき、当然，作業の効率アップ
にも寄与する。しかも、駆動輪および調整輪が管内壁面
に最大の接触面積をもって接触しているので、作業時，
移動時の安定性を確保できる。また、台車の姿勢制御は
左右何れの姿勢調整ハンドルを用いて行うことができ、
その結果、何れか一方の作業員によって姿勢の回復を図
ることが可能である。また、台車ベース部の側方に抜き
差し可能な低所足場機構を水平に設置するので、足場設
置の取扱い、組立ての他、管側面のケーブル設置作業が
容易であり、、さらに台車ベースのほぼ中央部に高所足
場機構が立設されているので、管天井の作業が安全に行
うことができる。

【００４２】また、伸縮自在なフレーム用いて構築する
ことにより、管口径に合せて台車幅を自在に可変でき、
種々の管径の作業に利用でき、非常に融通性に富んだ台
車を作ることができる。また、複数の作業員が同時に回
転伝達機構を操作して台車を移動でき、この点でも作業
効率が上げられ、また作業員の疲労度の軽減化に貢献す
る。

【００４３】次に、請求項２の発明では、足場機構を除
き、請求項１と同様な効果を有する他、転倒防止枠を管
壁面に倒して台車を固定するので、作業の安全性および
作業効率の向上に大きく貢献する。

【００４４】

【００４５】

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係わる管内作業移動台車の一実施例
を示す平面図。

【図２】 作業移動台車の側面図。

【図３】 管内に設置された転倒防止機構を含む作業移
動台車の概念図。

【図４】 台車の左右両側における作業足場台の取付け
状態図。

【図５】 高所足場機構および拡張フレームを用いたと
きの作業移動台車の概念図。

【図６】 管内のケーブル設置位置を示す図。

【符号の説明】

１１ａ〜１１ｄ，１２…フレーム、１３…駆動輪、１４
…調整輪、１５…囲い枠、１５ａ…手すり、１６ａ…左
側パイプ、１６ｂ…中間パイプ、１６ｃ…右側パイプ、
２１…ガイド体、２２…姿勢調整ハンドル、２３…姿勢
関節調整棒、３１…縦フレーム、３２…サドル受け、３
４…ペダル、３５…第１のスプロケット、３６…駆動
軸、３７…第２のスプロケット、３８…チェーン、５１
…足場台受け、５３…作業足場台、５５…高所足場５
５、５６…作業床、６２…転倒防止固定枠６４…ターン
バックルチェンバー、６５，６６…支点。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｍ 1/00 (72)発明者 浜砂 統二郎 東京都港区西新橋三丁目７番１号 東芝 プラント建設株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−176862（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−161851（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭64−5866（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61B 13/10 F16L 55/00 B62D 57/02 B62D 57/024 B62D 57/028 B62M 1/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右フレームと前後フレームとを用いて
   構成され、かつ、これらフレームの上側に手すり付き囲
   い体を設けた台車ベースと、 円形をなす管内壁の接線方向にほぼ垂直に接触するよう
   に前記台車ベースの左右に、回転可能に取り付けられた
   一対の調整輪と、この一対の調整輪に、コ字形をなす両
   脚部先端を連結するとともに、底辺のほぼ中間部が支点
   として回動可能に支持され前記両脚部を相互移動させる
   べく変形する姿勢関節調整棒と、 この姿勢関節調整棒の左右に位置する脚部に連結すると
   ともに、外部操作を受けて前記姿勢関節調整棒を変形さ
   せて前記一対の調整輪を所望の操作方向に連動して回動
   させ、前記台車ベースを所定の姿勢に制御する姿勢調整
   ハンドルとを有する姿勢制御機構と、 前記管内壁の接線方向にほぼ垂直に接触するように前記
   台車ベースの左右に、回転可能に取り付けられた一対の
   駆動輪と、この一対の駆動輪に対して回転力を伝達する
   回転伝達機構とを有する駆動機構と、前記台車ベースの進行方向正面から見て中央部のフレー
   ム上に立設された所要高さを有する高所作業用足場と、
   前記台車ベースの進行方向正面から見て左右両側に取り
   付けられた筒状足場受けおよびこの筒状足場受けに着脱
   可能に取り付けられる作業用足場台からなる低所作業用
   足場と、 を備えたことを特徴とする管内移動作業台車。
2. 【請求項２】 左右フレームと前後フレームとを用いて
   構成され、かつ、これらフレームの上側に手すり付き囲
   い体を設けた台車ベースと、 円形をなす管内壁の接線方向にほぼ垂直に接触するよう
   に前記台車ベースの左右に、回転可能に取り付けられた
   一対の調整輪と、この一対の調整輪に、コ字形をなす両
   脚部先端を連結するとともに、底辺のほぼ中間部が支点
   として回動可能に支持され前記両脚部を相互移動させる
   べく変形する姿勢関節調整棒と、 この姿勢関節調整棒の左右に位置する脚部に連結すると
   ともに、外部操作を受けて前記姿勢関節調整棒を変形さ
   せて前記一対の調整輪を所望の操作方向に連動して回動
   させ、前記台車ベースを所定の姿勢に制御する姿勢調整
   ハンドルとを有する姿勢制御機構と、 前記管内壁の接線方向にほぼ垂直に接触するように前記
   台車ベースの左右に、回転可能に取り付けられた一対の
   駆動輪と、この一対の駆動輪に対して回転力を伝達する
   回転伝達機構とを有する駆動機構と、前記台車ベースの左右フレームに沿う構造材からそれぞ
   れ上方に立設され、かつ、先端がそれぞれ外側に向かっ
   て回動可能に構成された一対の転倒防止枠と、これら各
   転倒防止枠と前記構造材との間に設けられ、前記転倒防
   止枠の回動によりその先端が前記管内壁に当接した状態
   で前記転倒防止枠と前記構造材との角度を固定する角度
   固定具とを有する転倒防止機構と、 を備えたことを特徴とする管内移動作業台車。