JP3064120B2 - 液中移動体の推進装置 - Google Patents
液中移動体の推進装置Info
- Publication number
- JP3064120B2 JP3064120B2 JP4285980A JP28598092A JP3064120B2 JP 3064120 B2 JP3064120 B2 JP 3064120B2 JP 4285980 A JP4285980 A JP 4285980A JP 28598092 A JP28598092 A JP 28598092A JP 3064120 B2 JP3064120 B2 JP 3064120B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- moving body
- support points
- liquid
- propulsion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Toys (AREA)
- Structures Of Non-Positive Displacement Pumps (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、液中移動体に用いられ
る推進装置に関する。
る推進装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の液中移動体では、図４に示すよう
に、液中移動体０１のプロペラ０２を液中で回転させる
ことにより推進力を得ていた。また図５に示すように液
中移動体０１の外部に突きだされ一点のみを液中移動体
０１に支持された自由に曲がる板０３を振動させること
により推進力を得ていた。
に、液中移動体０１のプロペラ０２を液中で回転させる
ことにより推進力を得ていた。また図５に示すように液
中移動体０１の外部に突きだされ一点のみを液中移動体
０１に支持された自由に曲がる板０３を振動させること
により推進力を得ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記の従来のプロペラ
を回転させて推進力を得る図４に示す液中移動体では、
プロペラを回転させる際に生じる気泡により音が発生
し、静粛性を保つのが困難であった。またむき出しの板
を振動させる図５に示す液中移動体では、プロペラのよ
うに気泡による音が発生しにくい反面、所望の推進力以
外の力（スウェーと呼ぶ）が発生し、安定して直進させ
たり又は自由な方向の変換が困難であった。
を回転させて推進力を得る図４に示す液中移動体では、
プロペラを回転させる際に生じる気泡により音が発生
し、静粛性を保つのが困難であった。またむき出しの板
を振動させる図５に示す液中移動体では、プロペラのよ
うに気泡による音が発生しにくい反面、所望の推進力以
外の力（スウェーと呼ぶ）が発生し、安定して直進させ
たり又は自由な方向の変換が困難であった。
【０００４】本発明は、以上の問題点を解決することが
できる液中移動体の推進装置を提供しようとするもので
ある。
できる液中移動体の推進装置を提供しようとするもので
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の液中移動体の推
進装置は、前後方向の両端を含む複数の場所において幅
方向の両端の支持点で支持され、それらの支持点の上下
動により自由に曲がる板と、板を取り囲み、板の支持点
を上下方向に駆動する機構を持ち、かつ、前後方向に開
放された筒とにより構成され、両側壁の前後方向に間隔
をおいて胴体の上下方向に設けられた複数のスロット内
で、支持点を上端から下端まで上下動させ、支持点に支
持された板を前後方向に位相を変えて、筒内部で上下動
させることを特徴とする。
進装置は、前後方向の両端を含む複数の場所において幅
方向の両端の支持点で支持され、それらの支持点の上下
動により自由に曲がる板と、板を取り囲み、板の支持点
を上下方向に駆動する機構を持ち、かつ、前後方向に開
放された筒とにより構成され、両側壁の前後方向に間隔
をおいて胴体の上下方向に設けられた複数のスロット内
で、支持点を上端から下端まで上下動させ、支持点に支
持された板を前後方向に位相を変えて、筒内部で上下動
させることを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明は、推進機構としてプロペラを使わず
に、自由に曲がる板を用いることにより、プロペラの欠
点であった非静粛性が解決される。さらに、自由に曲が
る板を突き出し、一点のみの駆動で振動させる従来の液
中移動体の場合には、必要とする推進力以外の方向にも
力が働くため、液中移動体を直進させる際に障害となる
スウェーが発生していたが、本発明では、自由に曲がる
板を筒の中に入れることにより、液力を一方向に集中す
ることができるので、スウェーが発生せず、液中移動体
を直進させることができ、またこれに加えて筒の方向自
体を変えることによって液中移動体の進行方向を自由に
制御することが可能となる。
に、自由に曲がる板を用いることにより、プロペラの欠
点であった非静粛性が解決される。さらに、自由に曲が
る板を突き出し、一点のみの駆動で振動させる従来の液
中移動体の場合には、必要とする推進力以外の方向にも
力が働くため、液中移動体を直進させる際に障害となる
スウェーが発生していたが、本発明では、自由に曲がる
板を筒の中に入れることにより、液力を一方向に集中す
ることができるので、スウェーが発生せず、液中移動体
を直進させることができ、またこれに加えて筒の方向自
体を変えることによって液中移動体の進行方向を自由に
制御することが可能となる。
【０００７】また、自由に曲がる板は複数の支持点によ
って駆動されるので、筒内に取り込まれた液体を効率よ
く送り出すことができる。加えて、自由に曲がる板の振
動の位相を１８０°変えることによって、前後の区別無
く同様な推進力を得ることができる。
って駆動されるので、筒内に取り込まれた液体を効率よ
く送り出すことができる。加えて、自由に曲がる板の振
動の位相を１８０°変えることによって、前後の区別無
く同様な推進力を得ることができる。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を、図１ないし図３によっ
て説明する。
て説明する。
【０００９】液中移動体５の後部の周りには、液中移動
体５の胴体から外方へ突出し、前後方向に開放された断
面が矩形の外筒１が取付けられている。外筒１の側壁に
は、前後方向に間隔をおいて胴体５の放射方向（以下上
下方向という）に配置された複数のスロット４が設けら
れている。
体５の胴体から外方へ突出し、前後方向に開放された断
面が矩形の外筒１が取付けられている。外筒１の側壁に
は、前後方向に間隔をおいて胴体５の放射方向（以下上
下方向という）に配置された複数のスロット４が設けら
れている。
【００１０】２は、外筒１内に収容された自由に曲がる
ことができる弾性振動翼であって、その幅方向の両端に
は複数の支持点３が設けられ、この支持点３のうち最前
のものと最後のものは、それぞれ弾性振動翼２の前端と
後端に設けられている。前記各支持点３の各々は、各ス
ロット４内に収容されて同スロット４内を摺動できるよ
うになっている。
ことができる弾性振動翼であって、その幅方向の両端に
は複数の支持点３が設けられ、この支持点３のうち最前
のものと最後のものは、それぞれ弾性振動翼２の前端と
後端に設けられている。前記各支持点３の各々は、各ス
ロット４内に収容されて同スロット４内を摺動できるよ
うになっている。
【００１１】各支持点３は、サーボモータ１４によって
支持されると共にスロット４内を上下方向に駆動される
ようになっている。各サーボモータ１４には、周波数設
定器１１が設定した振動周波数ω、位相差設定器１２が
設定した位相差φ、及び振動振幅設定器１３が設定した
振動振幅ａの信号が入力され、各サーボモータ１４によ
って各支持点３は、 ａ sin（ωｔ＋φ） （ｔは時間） に示される高さをとるようにスロット４内で上下方向に
駆動される。
支持されると共にスロット４内を上下方向に駆動される
ようになっている。各サーボモータ１４には、周波数設
定器１１が設定した振動周波数ω、位相差設定器１２が
設定した位相差φ、及び振動振幅設定器１３が設定した
振動振幅ａの信号が入力され、各サーボモータ１４によ
って各支持点３は、 ａ sin（ωｔ＋φ） （ｔは時間） に示される高さをとるようにスロット４内で上下方向に
駆動される。
【００１２】本実施例では、各支持点３を前記のように
上下方向に関連させて駆動することによって、弾性振動
翼２は前方から後方へ向ってサイン曲線の形状をなし、
しかもこの形状は時間と共に前方から後方へ進むように
変化するので、液は、図１中矢印Ａ，Ａ′で示すよう
に、外筒１の前端から外筒１内に入って外筒１の後端よ
り排出される。なお、図２においては、或る時点におけ
る弾性振動翼２の形状が示されている。また、弾性振動
翼２の位相を１８０°進み又は遅らせることによって、
液を図１中矢印Ｂ，Ｂ′で示される逆方向に流すことも
可能である。従って、本実施例によれば、前後方向の推
進力を発生させることができる。
上下方向に関連させて駆動することによって、弾性振動
翼２は前方から後方へ向ってサイン曲線の形状をなし、
しかもこの形状は時間と共に前方から後方へ進むように
変化するので、液は、図１中矢印Ａ，Ａ′で示すよう
に、外筒１の前端から外筒１内に入って外筒１の後端よ
り排出される。なお、図２においては、或る時点におけ
る弾性振動翼２の形状が示されている。また、弾性振動
翼２の位相を１８０°進み又は遅らせることによって、
液を図１中矢印Ｂ，Ｂ′で示される逆方向に流すことも
可能である。従って、本実施例によれば、前後方向の推
進力を発生させることができる。
【００１３】また、本実施例では、弾性振動翼２が外筒
１内に収容されているために、液力を前後方向に集中す
ることができ、スウェーが液中移動体５に作用すること
がない。
１内に収容されているために、液力を前後方向に集中す
ることができ、スウェーが液中移動体５に作用すること
がない。
【００１４】更に、本実施例は、弾性振動翼２を用いて
いるために、プロペラを用いた場合に発生する騒音とキ
ャビテーションの問題を解消することができる。
いるために、プロペラを用いた場合に発生する騒音とキ
ャビテーションの問題を解消することができる。
【００１５】また更に、外筒１の方向を変えることがで
きるようにすることによって、推進力の方向を変えるこ
とができる。
きるようにすることによって、推進力の方向を変えるこ
とができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明は、特許請求の範囲に記載された
構成を具備し、前後方向に開放された筒によって自由に
曲がる板を取り囲み、板の幅方向の両端を支持した複数
の支持点をスロット内の上下方向に駆動することによっ
て、板を前後方向に位相で変えて上下動させ、筒内の液
を移動させて推進力を得るようにしているので、従来の
プロペラ推進で問題となっていた騒音及びキャビテーシ
ョン、及び従来の弾性振動翼推進で問題となっていた推
進力以外の力の発生を極力抑えることができると共に、
前方と後方への推進力を得ることができ、かつ、任意の
方向の推進力を得ることができる。
構成を具備し、前後方向に開放された筒によって自由に
曲がる板を取り囲み、板の幅方向の両端を支持した複数
の支持点をスロット内の上下方向に駆動することによっ
て、板を前後方向に位相で変えて上下動させ、筒内の液
を移動させて推進力を得るようにしているので、従来の
プロペラ推進で問題となっていた騒音及びキャビテーシ
ョン、及び従来の弾性振動翼推進で問題となっていた推
進力以外の力の発生を極力抑えることができると共に、
前方と後方への推進力を得ることができ、かつ、任意の
方向の推進力を得ることができる。
【図１】本発明の一実施例の斜視図である。
【図２】本実施例を備えた液中移動体の斜視図である。
【図３】本実施例の支持点駆動指令部分の系統図であ
る。
る。
【図４】従来のプロペラ推進方式の液中移動体の斜視図
である。
である。
【図５】従来の一点支持の振動翼推進方式の液中移動体
の斜視図である。
の斜視図である。
１ 外筒 ２ 弾性振動翼 ３ 支持点 ４ スロット ５ 液中移動体 １１ 周波数設定器 １２ 位相差設定器 １３ 振動振幅設定器 １４ サーボモータ
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B63H 1/30 B63H 1/37 B63H 19/00 - 19/02
Claims (1)
- 【請求項１】 前後方向の両端を含む複数の場所におい
て幅方向の両端の支持点で支持され、前記支持点の上下
動により自由に曲がる板と、前記板を取り囲み、両側壁
に前記板の支持点を上下方向に駆動する機構を持ち、か
つ、前後方向に開放された筒とにより構成され、前記両
側壁の前後方向に間隔をおいて胴体の上下方向に設けら
れた複数のスロット内で、前記支持点を上端から下端ま
で上下動させ、前記支持点に支持された前記板を前後方
向に位相を変えて、前記筒内部で上下動させることを特
徴とする液中移動体の推進装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4285980A JP3064120B2 (ja) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | 液中移動体の推進装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4285980A JP3064120B2 (ja) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | 液中移動体の推進装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06135383A JPH06135383A (ja) | 1994-05-17 |
| JP3064120B2 true JP3064120B2 (ja) | 2000-07-12 |
Family
ID=17698465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4285980A Expired - Fee Related JP3064120B2 (ja) | 1992-10-23 | 1992-10-23 | 液中移動体の推進装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3064120B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1113366A (ja) * | 1997-06-24 | 1999-01-19 | Nisshin Steel Co Ltd | 閉鎖部材および閉鎖構造 |
| US5934952A (en) * | 1998-03-13 | 1999-08-10 | Scanlon; Robert Emmett | Marine propulsion unit |
| EP1212507B1 (en) * | 1999-08-17 | 2007-07-18 | Eric John Atherton | Barrier |
| ES2170004B1 (es) * | 2000-07-31 | 2003-11-01 | Univ De A Coruna | Sistema de impulsion ondulante. |
| ES2384684B1 (es) * | 2008-10-27 | 2013-07-05 | Universidade Da Coruña | Superficie ondulante. |
| CN102649470B (zh) * | 2011-02-28 | 2014-10-22 | 苏州大学 | 谐振驱动微型水面移动机器人 |
-
1992
- 1992-10-23 JP JP4285980A patent/JP3064120B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06135383A (ja) | 1994-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3064120B2 (ja) | 液中移動体の推進装置 | |
| Morgansen et al. | Nonlinear control methods for planar carangiform robot fish locomotion | |
| JPH11152085A (ja) | 振動翼付き水中航走体 | |
| US7986799B2 (en) | Device for actuating a membrane and a vehicle comprising a device for actuating a membrane | |
| US4484534A (en) | Device for laterally shifting a towed assembly with respect to the trajectory of a towing vehicle | |
| JPS63300783A (ja) | 造波装置 | |
| Costa et al. | Design of a bio-inspired underwater vehicle | |
| JPH0542230B2 (ja) | ||
| US7048506B2 (en) | Method and apparatus for magnetic actuation of variable pitch impeller blades | |
| EP0606153A1 (en) | Method and apparatus for water bottom removal of bottom material using a flow of water | |
| IT1142317B (it) | Propulsore fuori bordo | |
| AU758387B2 (en) | Method and device for propulsion of vessels | |
| JP3746671B2 (ja) | 水中推進装置 | |
| JPH11321786A (ja) | 揺動式推進装置 | |
| JPH0478513B2 (ja) | ||
| US6926566B2 (en) | Method and apparatus for synchronous impeller pitch vehicle control | |
| JPH07215292A (ja) | 振動翼制御推進機付ビークル | |
| JPH0331392Y2 (ja) | ||
| JPH03281495A (ja) | 流体中の航行体 | |
| JP4912644B2 (ja) | 駆動・案内装置 | |
| CN116879874A (zh) | 一种船舶航行用水下声呐安装装置 | |
| JP2611573B2 (ja) | 海洋構造物の減揺装置 | |
| JP3202575U (ja) | 超音波リニアモータを用いた玩具 | |
| JPH0518239Y2 (ja) | ||
| JP4253230B2 (ja) | 水中遊泳装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000328 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |