JP3061888B2

JP3061888B2 - 燃料集合体検査装置

Info

Publication number: JP3061888B2
Application number: JP3121691A
Authority: JP
Inventors: 藤雄寺井; 勝鵜飼
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1991-05-28
Filing date: 1991-05-28
Publication date: 2000-07-10
Anticipated expiration: 2015-07-10
Also published as: JPH04350598A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば原子力発電設備
において使用される燃料集合体の各燃料棒を非破壊的に
検査する検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、原子力発電設備においては、図
１１に示すような燃料集合体１が用いられる。この燃料
集合体１は原子力燃料を封入したパイプ状の燃料棒２…
によって構成されている。そして、燃料集合体１の全長
は例えば４ｍ程度に設定されており、各燃料棒２…間の
隙間３…は例えば２〜３ｍｍに設定されている。さら
に、図１１中の燃料集合体１は燃料棒２…を８×８に並
べている。

【０００３】ここで、図１１中の符号４、５は上部タイ
プレ−トおよび下部タイプレ−トを示しており、燃料棒
２…はこれら上部タイプレ−ト４および下部タイプレ−
ト５によって、上端部および下端部を保持されている。

【０００４】また、符号６は、燃料棒２…の長手方向に
沿って複数配置され、燃料棒２…の長手方向の途中の部
位を保持するスペ−サ（１つのみ図示）である。このス
ペ−サ６は各燃料棒２…を個別に保持する機構を備えて
いる。さらに、燃料棒２…の上端部と上部タイプレ−ト
４との間には外部スプリング７…が介在している。

【０００５】上記燃料集合体１は、例えば使用前におい
ては、図１２に示すように燃料貯蔵用の貯蔵プ−ル８の
中で保管されている。そして、燃料集合体１は吊り下げ
られており、燃料集合体１が保管されている位置の水深
は約１０ｍ程度である。

【０００６】また、燃料集合体１がプ−ル８の中で保管
されるのは、使用前のみではない。例えば、原子炉に何
らかのトラブルが生じた場合等のように、使用中の燃料
集合体を一時的に保管して各燃料棒２…を検査すること
が必要な場合もある。

【０００７】燃料棒２…を検査する装置として、例え
ば、特開昭５６−６５０号公報、同じく特開昭６０−９
３９９６号公報、および、特開平２−２４７６００号公
報等に記載されているようなものがある。すなわち、特
開昭５６−６５０号公報においては、燃料棒の各部につ
いて超音波のラム波の減衰を測定し、燃料棒中の水分を
測定する装置が記載されている。

【０００８】また、特開昭６０−９３９９６号公報にお
いては、ファイバ−スコ−プを平面内で移動させる移動
機構を備え、燃料棒の外観を検査する装置が記載されて
いる。

【０００９】さらに、特開平２−２４７６００号公報に
おいては、ファイバ−集合体の位置を燃料棒間の間隙内
で中心に合せる間隙中心探知機構を備えた装置が記載さ
れている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の各種
の装置のうち特開昭５６−６５０号公報に記載された装
置においては、超音波を利用して燃料棒中の水分が測定
されるが、センサ部分がどの様にして燃料集合体にアク
セスするのかということは記載されていない。

【００１１】また、特開昭６０−９３９９６号公報に記
載された装置においては、燃料集合体の内部へアクセス
することは可能であるが、この装置は燃料棒の外観を検
査するための装置であり、目に見えない程度の欠陥を発
見することはできない。さらに、燃料集合体の状態を詳
しく調べたい場合、ファイバ−を介して目視するだけで
は検査は不十分である。

【００１２】また、超音波等を利用して検査する場合で
も、センサとこのセンサを移動させる移動機構のみを用
いたのでは、燃料集合体内でセンサがどのようにセット
されているのかということが分からないため、検査の信
頼性が劣る。本発明の目的とするところは、燃料集合体
を構成する燃料棒を容易に且つ正確に検査することが可
能な検査装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、燃料集合体に接近する本体と、この本体を
燃料集合体に対し固定し位置決めする本体固定部と、燃
料集合体の燃料棒間の隙間に進入して燃料棒を検査する
検査部と、この検査部と一体に組合わされて検査部を視
野におさめる観察部と、検査部と観察部とを一体に且つ
複数方向に移動させて位置決めする位置決め機構部と、
観察部により取込まれた画像を遠隔地で表示する表示部
と、この表示部に付設され遠隔地で操作される遠隔操作
部と、この遠隔操作部の出力に基づいて位置決め機構部
を制御する制御部と、上記検査部の姿勢を上記燃料棒に
合せて調節する姿勢制御部とを具備した。また、検査部
として超音波式センサを採用した。また、検査部として
歪ゲ−ジ式燃料棒間隙測定センサを採用した。また、検
査部の両側の各燃料棒に対向する各箇所に検知部を設
け、燃料棒間の隙間内で移動させ、隙間内で両側の燃料
棒を検査するようにした。そして、本発明は、検査部と
観察部とを併用し、燃料集合体を構成する燃料棒を容易
に且つ正確に検査できるようにした。また、検査部の姿
勢を燃料棒に合せて調節し、検査部が燃料棒に傾いたま
ま局部的に接することを防止できるようにした。また、
検査部を燃料棒間の隙間から一旦抜出すことなく両側の
燃料棒を検査できるようにした。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図６に基づ
いて説明する。なお、従来の技術の項で説明したものと
重複するものについては同一番号を付し、その説明は省
略する。

【００１５】図１〜図６は本発明の一実施例を示すもの
である。そして、図１中の符号１１は、原子力発電設備
において、燃料集合体を構成する燃料棒を検査する検査
装置を示している。

【００１６】この検査装置１１は、直線的に延びる支持
ポ−ル１２の下端部に固定され水中に沈められる本体と
しての作業ユニット１３と、水上の所定位置に配置され
例えば原子炉の外側に位置する遠隔操作部１４とを備え
ている。

【００１７】このうち作業ユニット１３は、支持ポ−ル
１２の操作に伴って水中に沈められ、例えば水深約１０
ｍの位置に到達して燃料集合体（図示しない）に接近す
る。そして、図２に示すように作業ユニット１３は、２
点鎖線で示す矩形箱状のケ−シング１５を有しており、
さらに、このケ−シング１５に、ケ−シング１５から突
出した本体固定部（以下、固定部と称する）１６を備え
ている。

【００１８】固定部１６は、燃料集合体をその間に進入
させる板状のガイド１７、１７と、このガイド１７、１
７の外側に位置するとともにその内側に、燃料棒の配置
に合せて複数の溝を並設された４つのクランプ１８…と
を有している。そして、固定部１６は、ガイド１７、１
７の間に燃料集合体を進入させたのち、この燃料集合体
をクランプ１８…で挟み付け、クランプ１８…の溝に燃
料棒を嵌合させて、ケ−シング１５を燃料集合体に対し
て固定する。

【００１９】また、作業ユニット１３には検査部として
の超音波式センサ１９が設けられている。この超音波式
センサ１９は板状に成形されており、ケ−シング１５の
外側からケ−ブル２０を接続されている。さらに、超音
波式センサ１９は先端部に超音波の送受信を行う検知部
２１を有している。そして、超音波式センサ１９はその
向きを、幅方向が燃料棒の長手方向に沿うよう設定され
ている。

【００２０】検知部２１はセンサ本体２２に内蔵されて
おり、センサ本体２２の一方の板面２２ａに送受信面２
３を露出させている。そして、検知部２１は、図５中に
示すように送受信面２３を、センサ本体１９の板面２２
ａに沿わせている。

【００２１】図２中に符号２４で示すのは超音波式セン
サ１９の姿勢を制御する姿勢制御部である。この姿勢制
御部２４は、姿勢制御用モ−タ２５と、この姿勢制御用
モ−タ２５に接続されたフレキシブルシャフト２６、お
よび、このフレキシブルシャフト２６と超音波式センサ
１９との間に位置するギア部２７とにより構成されてい
る。そして、姿勢制御部２４は、姿勢制御用モ−タ２５
の回転力を、フレキシブルシャフト２６やギア部２７等
を介して超音波式センサ１９に伝達し、超音波式センサ
１９の傾きを図中のＹ軸まわりに変化させる。

【００２２】さらに、図２中に２８で示すのはファイバ
−スコ−プである。このファイバ−スコ−プ２８は、先
端部２９を一列に並んだ管状の撮像部や照明等により構
成されており、これら撮像部や照明部等を薄い帯状に並
べている。そして、ファイバ−スコ−プ２８は、先端部
２９を超音波式センサ１９の先端部に近付けて上方から
対向させており、超音波式センサ１９をその視野におさ
める。

【００２３】さらに、ファイバ−スコ−プ２８は先端部
２９を、上記超音波式センサ１９とともに後述する位置
決め機構部３０に固定されている。そして、ファイバ−
スコ−プ２８の先端部２９は超音波式センサ１９と上下
方向に並んでいる。

【００２４】ファイバ−スコ−プ２８は撮像部や照明等
の光学端面の向きを適宜調節されている。さらに、撮像
部の視野は照明によって照らされている。そして、画像
はプリズム等の光学素子を介して取込まれ、伝送された
のち、例えば遠隔操作部１４の側に設けられたＣＣＤ(c
harge coupled device) に入力される。

【００２５】ここで、ファイバ−スコ−プ２８の先端部
２９及び超音波式センサ１９の厚さは、燃料棒間の隙間
の大きさ（例えば２〜３ｍｍ）よりも幾分小さく設定さ
れている。

【００２６】上記位置決め機構部３０は、第１〜第３の
３つの送りモ−タ３１、３２、３３と、この３つの送り
モ−タ３１、３２、３３の駆動力をラック・ピニオン機
構により伝達されて直線移動する第１〜第３の３つの移
動体３４、３５、３６とを有している。さらに、位置決
め機構部３０は、板状に成形された第３の移動体３６
に、超音波式センサ１９とファイバ−スコ−プ２８の先
端部２９とを連結されている。

【００２７】そして、位置決め機構部３０は、第１の送
りモ−タ３１により各移動体３４〜３６、および他の２
つの送りモ−タ３２、３３をケ−シング１５の左右方
向、即ち図中のＸ方向に一体的に移動させる。また、第
２の送りモ−タ３２により第２のおよび第３の移動体３
５、３６と第３の送りモ−タ３３とをケ−シング１５の
前後方向、即ち図中のＹ方向に移動させる。さらに、位
置決め機構部３０は、第３の送りモ−タ３３により第３
の移動体３６をケ−シング１５の上下方向、即ち図中の
矢印Ｚ方向に移動させる。

【００２８】そして、位置決め機構部３０は第１〜第３
の３つの送りモ−タ３１〜３３を選択して駆動すること
により、第３の移動体３６と一体な超音波式センサ１９
とファイバ−スコ−プ２８の先端部２９とを燃料棒間の
任意の位置に移動させる。そして、ファイバ−スコ−プ
２８の視野内に超音波式センサ１９を位置させながら、
超音波式センサ１９を位置決めする。

【００２９】ここで、第１〜第３の送りモ−タ３１〜３
３、および、姿勢制御用モ−タ２５には、サ−ボモ−タ
等のように任意な変位量調節が可能なモ−タが採用され
ている。

【００３０】また、前記遠隔操作部１４は、図１中に示
すように、操作盤３７、制御部としてのコントロ−ラ３
８、および、表示部としてのモニタ３９により構成され
ている。そして、遠隔操作部１４は、操作盤３９とコン
トロ−ラ３８とを接続するとともに、モニタ３９とファ
イバ−スコ−プ２８とを接続している。さらに、遠隔操
作部１４はコントロ−ラ３８と、作業ユニット１３の各
モ−タの導線を水中で集めたコネクタボックス４０とを
接続している。

【００３１】そして、遠隔操作部１４はモニタ３９に、
ファイバ−スコ−プ２８が撮影した画像を受ける。そし
て、遠隔操作部１４はモニタ３９に、超音波式センサ１
９が燃料棒間に進入して燃料棒に接する様子を表示す
る。

【００３２】さらに、遠隔操作部１４は、操作盤３７に
複数のジョイスティック４１…を突設している。そし
て、遠隔操作部１４は、図示しないオペレ−タがモニタ
３９に表示された画像を見ながらジョイスティック４１
…を操作することにより、操作盤３７からコントロ−ラ
３８へ指令信号を送る。そして、遠隔操作部１４は、コ
ントロ−ラ３８により、水中の作業ユニットに備えられ
た各モ−タを例えば個別に制御し、超音波式センサ１９
とファイバ−スコ−プ２８との位置合せや駆動等を行な
う。また、作業ユニット１３に図３に符号４２で示すよ
うなセンサ首振機構を設け、このセンサ首振機構を姿勢
制御部２４に組込むことが可能である。

【００３３】つまり、このセンサ首振機構４２は、首振
機構本体４３とこの首振機構本体４３に一体に突設され
た回転支持部４４とを有している。また、首振機構本体
４３には、その外周面に沿ってねじ部４５を形成された
駆動軸４６が取付けられており、この駆動軸４６には図
示を省略された駆動源から回転駆動力が加えられる。こ
こで、駆動軸４６に、フレキシブルシャフト２６を介し
て回転駆動力を伝達することが考えられる。

【００３４】また、図３中に符号４７で示されているの
は揺動板であり、符号４８で示されているのは揺動板４
７に一体に連結されたセンサ保持部である。これらのう
ち揺動板４７は軸方向一端部にボ−ル部４９を形成され
ており、このボ−ル部４９を、回転軸４６に設けられ略
平行に並んだ２つのフランジ部５０、５０の間に差込ん
でいる。また、揺動板４７の他端にはスプリング５１が
連結されており、揺動板４７はこのスプリング５１を介
して首振機構本体４３に連結されている。

【００３５】さらに、上記センサ保持部４８は超音波式
センサ１９と連結されて超音波式センサ１９を保持して
いる。また、センサ保持部４８は回転支持部４４に係合
しており、回転支持部４４に枢支されている。そして、
センサ保持部４８は、ボ−ル部４９とスプリング５１と
ともに揺動板４７の軸心方向に略沿って並んでおり、ボ
−ル部４９とスプリング５１との間に位置している。

【００３６】また、首振機構本体４３、揺動板４７、お
よび、センサ保持部４８の取付関係は、ファイバ保持部
４８が回転支持部４４から離脱することなく、揺動板４
７がボ−ル部４９をフランジ部５０、５０の間に差込ん
だままボ−ル部４９を中心として図中の矢印Ａ方向に揺
動できるよう調整されている。

【００３７】つまり、駆動軸４６に回転駆動力が加えら
れると、駆動軸４６が回転し回転方向に応じて軸心方向
に沿って変位する。さらに、フランジ部５０、５０が駆
動軸４６と一体に変位し、このフランジ部５０、５０に
よって揺動板４７のボ−ル部４９が押される。そして、
ボ−ル部４９がフランジ部５０、５０の間で、フランジ
部５０、５０の変位量に応じて転がる。そして、揺動板
４７が、スプリング５１を収縮あるいは伸長させなが
ら、ボ−ル部４９を中心として矢印Ａ方向に揺動する。

【００３８】さらに、揺動板４７が揺動した際には、セ
ンサ保持部４８が回転支持部４４との係合関係を保った
まま揺動板４７と一体に変位する。そして、センサ保持
部４８は、回転支持部４４との間の枢支点を中心として
傾き、超音波式センサ１９を揺動板４７の揺動方向、お
よび、揺動量に応じて、軸心まわりに回転させる。ここ
で、スプリング５１は、揺動板４７および超音波式セン
サ１９がその姿勢を中立に保つよう付勢する。

【００３９】すなわち、このセンサ首振機構４２は、超
音波式センサ１９に回転方向（θ方向）の自由度を与え
る。そして、首振機構４２は、図３に示すように超音波
式センサ１９を軸心まわりに回転させ、超音波式センサ
１９の向きを変化させる。そして、センサ首振機構部４
２は、超音波式センサ１９を軸心を中心として揺動さ
せ、超音波式センサ１９に首振動作を行わせる。つぎ
に、上述の構成の検査装置１の作用を説明する。

【００４０】支持ポ−ル１２が操作され、作業ユニット
１３が水中に沈められて燃料集合体１に近付けられる。
そして、本体固定部１６のクランプ１８…が燃料集合体
１を挟み、作業ユニット１３が燃料集合体１に固定され
る。

【００４１】さらに、位置決め機構部３０が駆動され、
図４中に示すように超音波式センサ１９が燃料棒２…間
の隙間３内に送られる。そして、超音波式センサ１９が
板面を燃料棒２…の表面に対向させたままＹ軸方向へ移
動し、超音波式センサ１９の先端部が所定の燃料棒２ａ
の近傍に達する。さらに、超音波式センサ１９がＸ軸方
向に送られ、図５に示すように、上記燃料棒２ａの表面
に検知部２２を当接させる。そして、検知部２２から超
音波が送信されるとともに、この超音波が燃料棒２ａで
反射して検知部２２へ戻り受信される。

【００４２】燃料棒２ａの被覆管９に例えば微小なピン
ホ−ルやひび等の欠陥が生じている場合、検知部２２が
受信する信号は欠陥が存在しない場合の受信信号と比べ
て変化し、徐々に減衰する。このため、超音波式センサ
１９を用いることにより、ペレット１０を内蔵した被覆
管９の欠陥の有無、および、被覆管９中の水の有無等を
判断することができる。そして、燃料棒２ａの外観だけ
ではなく燃料棒２ａの状態を検査することができる。

【００４３】ファイバ−スコ−プ２８は超音波式センサ
１９と一体に移動し、超音波式センサ１９の先端部を常
にその視野におさめる。そして、超音波式センサ１９の
像がファイバ−スコ−プ２８を介して遠隔操作部１４へ
伝送され、超音波センサ２０と燃料棒２ａとの位置関係
が遠隔操作部１４において観察される。このため、超音
波式センサ１９が目視されながら燃料集合体１内の目的
位置へ案内され、燃料集合体１が局所的に且つ高精度に
検査される。

【００４４】ファイバ−スコ−プ２８と超音波式センサ
１９とは位置決め機構部３０によってＸＹＺの３軸方向
へ位置決めされる。そして、各燃料棒２…を長手につい
て検査する場合は、ファイバ−スコ−プ２８と超音波式
センサ１９とをＺ軸方向に異動させながら検査が行われ
る。

【００４５】さらに、姿勢制御部２４が姿勢制御用モ−
タ２５の回転力を超音波式センサ１９へ伝達し、超音波
式センサ１９の姿勢を微調整する。そして、図６に示す
ように超音波式センサ１９がセンサ本体２２の板面２２
ａを燃料棒２…の軸心に対して平行に向けながら燃料棒
２…に接し、超音波式センサ１９の検知部２２が燃料棒
２の表面に平行に当てられる。そして、図６中に２点鎖
線で示すように超音波式センサ１９が燃料棒２に対して
傾くことなく、各燃料棒２…の検査が行われる。

【００４６】すなわち、上述の検査装置１１において
は、超音波式センサ１９とファイバ−スコ−プ２８とが
組合わされ、超音波式センサ１９がファイバ−スコ−プ
２８によりその像を取込まれる。そして、超音波式セン
サ１９の像がファイバ−スコ−プ２８を介して遠隔操作
部１４へ送られ、超音波式センサ１９が作業者によって
その像を観察されながら目的位置に案内される。したが
って、超音波式センサ１９を無駄に移動させることなく
正確に位置決めでき、燃料集合体１を局所的に且つ高精
度に観察することができる。

【００４７】さらに、姿勢制御部２４が設けられている
ので、超音波式センサ１９の検知部２２の向きを燃料棒
２…に合せて調節でき、検知部２２を燃料棒２…に確実
に平行に当接させることができる。したがって、超音波
式センサ１９が燃料棒２…に傾きながら局部的に接触し
て超音波式センサ１９および燃料棒２が損傷することを
防止できる。

【００４８】なお、本実施例においては検査部１９に超
音波式センサ１９が用いられているが、本発明はこれに
限定されるものではなく、例えば、検査部１９に渦電流
式センサを用いることも可能である。そして、渦電流式
センサを用いた場合には、燃料棒２…の表面において酸
化膜の有無及び状態を検出することが可能である。

【００４９】また、本実施例においては超音波式センサ
１９が下段に配置され、ファイバ−スコ−プ２８が上段
に配置されているが、本発明はこれに限定されない。そ
して、ファイバ−スコ−プ２８の視野内に超音波式セン
サ１９（または、渦電流式センサ等）をおさめることが
できればよく、例えばファイバ−スコ−プ２８を下段に
配置し、超音波式センサ１９を上段に配置することも可
能である。

【００５０】また、本実施例においては、ファイバ−ス
コ−プ２８を介して伝送される超音波式センサ１９の像
を観察しながら超音波式センサ１９の位置決めが行われ
ているが、例えば位置決め機構部３０にエンコ−ダ等の
位置検出手段を設ければ、超音波式センサ１９の像を観
察しなくても位置決めを行うことが可能である。

【００５１】さらに、上述のようにエンコ−ダ等の位置
検出手段を設け、遠隔操作部１４に送られた超音波式セ
ンサ１９の像と位置検出手段の出力とを利用すれば、超
音波式センサ１９の像のみを基にして位置決めを行った
場合よりも位置決め作業が簡単且つ正確になる。

【００５２】また、本実施例においては、超音波式セン
サ１９の検知部２２がセンサ本体２２の一方の板面２３
のみに露出しているが、例えば図７に示すように、検知
部６１をセンサ本体２２の両方の板面２３、２３に露出
させてもよい。そして、検知部６１として超音波の送受
信を二方向に行う検知部を採用することが考えられる。
また、２つの検知部を二方向に向けることも考えられ
る。

【００５３】そして、このように超音波の送受信を二方
向に行えば、一つの隙間３内において超音波式センサ１
９を移動させ、超音波式センサ１９を隙間３から一旦抜
出すことなく２つの燃料棒２、２を検査することが可能
になる。また、図８〜図１０に示すように、検査部とし
て歪ゲ−ジ式燃料棒間隙測定センサ（以下、歪ゲ−ジ式
センサと称する）６１を設けることが可能である。

【００５４】すなわち、この歪ゲ−ジ式センサ６１は板
状の本体６２と、この本体６２の先端部の両板面に取付
けられたばね部６３、６３とを有している。ばね部６
３、６３は突片６４、６４を形成されており、基端側を
本体６２に固定されるとともに突片６４、６４を本体６
２から突出させている。さらに、ばね部６３、６３は突
片６４、６４を外側に湾曲させるとともに、突片６４、
６４の先端を交差させている。そして、突片６４、６４
の湾曲の度合は燃料棒２…間の間隙の大きさに合せて設
定されている。

【００５５】ばね部６３、６３には歪ゲ−ジ６５、６５
が設けられており、この歪ゲ−ジ６５、６５は突片６
４、６４の内面に固定されている。さらに、歪ゲ−ジ６
５、６５からは歪ゲ−ジケ−ブル６６、６６（一方のみ
図示）が導出されており、この歪ゲ−ジケ−ブル６６、
６６は本体６２の板面に沿って本体６２の基端側へ導か
れている。

【００５６】上述の歪ゲ−ジ式センサ６１は、ファイバ
−スコ−プ２８の先端部２９と共に燃料棒２…間の間隙
３…に挿入される。この際、歪ゲ−ジ式センサ６１はば
ね部６３、６３の突片６４、６４の外面を燃料棒２…に
接触させながら燃料集合体１内へ進入する。

【００５７】さらに、突片６４、６４が、燃料棒２…間
の隙間３…の大きさに応じ、弾性変形して曲げられ、突
片６４、６４に歪が生じる。そして、この歪が歪ゲ−ジ
６５、６５によって検出され、歪ゲ−ジ６５、６５の出
力を基に突片６４、６４の歪量が求められ、燃料棒２…
間の隙間３…の大きさが測定される。

【００５８】ここで、歪ゲ−ジ式センサ６１のみを燃料
集合体１内に進入させることも可能であるが、上述のよ
うに歪ゲ−ジ式センサ６１とファイバ−スコ−プ２８と
を共にを燃料集合体１内に進入させれば、より正確に燃
料棒隙間測定を行うことができる。なお、本発明は、こ
の他にも要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが
可能である。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、燃料集合
体に接近する本体と、この本体を燃料集合体に対し固定
し位置決めする本体固定部と、燃料集合体の燃料棒間の
隙間に進入して燃料棒を検査する検査部と、この検査部
と一体に組合わされて検査部を視野におさめる観察部
と、検査部と観察部とを一体に且つ複数方向に移動させ
て位置決めする位置決め機構部と、観察部により取込ま
れた画像を遠隔地で表示する表示部と、この表示部に付
設され遠隔地で操作される遠隔操作部と、この遠隔操作
部の出力に基づいて位置決め機構部を制御する制御部
と、上記検査部の姿勢を上記燃料棒に合せて調節する姿
勢制御部とを備えた。したがって本発明は、検査部と観
察部とを併用し、燃料集合体を構成する燃料棒を容易に
且つ正確に検査できる。また、検査部の姿勢を姿勢制御
部によって燃料棒に合せて調節することで、検査部が燃
料棒に傾いたまま接触するのを防止できるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す全体図。

【図２】作業ユニットの一部を透視して示す外観図。

【図３】ファイバ−スコ−プ首振機構を概略的に示す説
明図。

【図４】超音波式センサが燃料集合体中に進入した状態
を示す説明図。

【図５】超音波式センサが燃料棒に接した状態を示す説
明図。

【図６】超音波式センサの姿勢制御の様子を示す説明
図。

【図７】変形例を示す説明図。

【図８】歪ゲ−ジ式燃料棒間隙測定センサを示す斜視
図。

【図９】歪ゲ−ジ式燃料棒間隙測定センサを示す側面
図。

【図１０】歪ゲ−ジ式燃料棒間隙測定センサを示す平面
図。

【図１１】一般的な燃料集合体を一部破断して示す斜視
図。

【図１２】燃料集合体が燃料貯蔵用のプ−ル内で保管さ
れている状態を示す説明図。

【符号の説明】

１…燃料集合体、２…燃料棒、３…燃料棒間の隙間、１
１…燃料集合体検査装置、１３…作業ユニット（本
体）、１４…遠隔操作部、１６…本体固定部、１９…超
音波式センサ（検査部）、２８…ファイバ−スコ−プ
（観察部）、３０…位置決め機構部、３８…コントロ−
ラ（制御部）、３９…モニタ（表示部）、６１…歪ゲ−
ジ式燃料棒間隙測定センサ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G21C 17/06 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】燃料集合体に接近する本体と、この本体
を上記燃料集合体に対し固定し位置決めする本体固定部
と、上記燃料集合体の燃料棒間の隙間に進入して上記燃
料棒を検査する検査部と、この検査部と一体に組合わさ
れて上記検査部を視野におさめる観察部と、上記検査部
と上記観察部とを一体に且つ複数方向に移動させて位置
決めする位置決め機構部と、上記観察部により取込まれ
た画像を遠隔地で表示する表示部と、この表示部に付設
され上記遠隔地で操作される遠隔操作部と、この遠隔操
作部の出力に基づいて上記位置決め機構部を制御する制
御部と、上記検査部の姿勢を上記燃料棒に合せて調節す
る姿勢制御部とを具備したことを特徴とする燃料集合体
検査装置。
【請求項２】上記検査部が超音波式センサであること
を特徴とする［請求項１］記載の燃料集合体検査装置。
【請求項３】上記検査部が渦電流式センサであること
を特徴とする［請求項１］記載の燃料集合体検査装置。
【請求項４】上記検査部が歪ゲ−ジ式燃料棒間隙測定
センサであることを特徴とする［請求項１］記載の燃料
集合体検査装置。
【請求項５】上記検査部が両側の各燃料棒に対向する
各箇所に検知部を有し、上記燃料棒間の隙間内で移動
し、上記隙間内で両側の燃料棒を検査することを特徴と
する［請求項２］もしくは［請求項３］記載の燃料集合
体検査装置。