JP3035086B2 - 走行体用ケーブル処理装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、主に有線（ケーブル）
方式の移動ロボットや走行車両等の走行体のケーブルを
巻取ったり送り出したりする走行体用ケーブル処理装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の走行体用ケーブル処理装
置の一例としては、例えば特開昭５２−１１４４２０号
公報に示されているようなものがある。これを図５及び
図６により簡単に説明する。

【０００３】まず、図５に示す如く、走行体１のベース
２上に左右一対のブラケット３を介してケーブルドラム
４が回転可能に軸支され、これに信号授受や電源供給用
のケーブル５が巻取られている。そのケーブルドラム４
からケーブル５を引き出す方向（走行体１の後部）位置
に、左右一対のブラケット６を介し歯車棒７が回転可能
に横架され、この歯車棒７が可逆式駆動モータ８により
一連のギヤ９ａ，９ｂ，９ｃを介して正逆回転駆動され
る。

【０００４】この歯車棒７に回転駆動されてケーブル５
を案内送りするプッシャ機構として、前記歯車棒７に対
し軸線方向に摺動可能に噛合して該歯車棒７と一体的に
正逆回転するガイドプーリ１１と、このガイドプーリ１
１と対をなしてケーブル５を上方から押え付けるガイド
プーリ１２と、これらガイドプーリ１１，１２を回転可
能に支持するガイド板１３とが設けられている。

【０００５】そのプッシャ機構をケーブルドラム４と平
行する方向に往復移動せしめる案内機構として、左右の
ブラケット６に横架してボールねじ１５と、ガイド板１
３に装着されてボールねじ１５に噛合するボールナット
１６とが設けられている。

【０００６】このボールねじ１５は前記駆動モータ８に
よりギヤ９ｂを介し正逆回転駆動され、ボールナット１
６をねじ送りしてガイド板１３を前記歯車棒７に案内さ
せながらケーブルドラム４と平行に往復移動させると共
に、そのボールねじ１５の回転をベルト１７を介し前記
ケーブルドラム４に伝える構成で、それらの正逆回転に
よりケーブル５を均一にケーブルドラム４に巻取ったり
逆にケーブルドラム４から送り出すようになっている。

【０００７】更に、前記プッシャ機構のガイドプーリ１
１，１２より反ドラム側に延出する位置にケーブル５の
たるみを検出するケーブルたるみ検出機構として、前記
ガイド板１３の下部一点を支点２１とするＬ字形の揺動
板２２が設けられ、この揺動板２２の先端部に上下一対
のガイドローラ２３，２４が設けられ、この間にケーブ
ル５が通されていると共に、その揺動板２２の基端部に
半月歯車２５がもう設けられ、これと噛合するギヤ２６
を介して連動するポテンショ２７が設けられている。こ
のポテンション２７の出力を検出することでケーブル５
のたるみ量を知るようになっている。

【０００８】つまり、ケーブル５はケーブルドラム４か
ら引き出す方向に配するプッシャ機構のガイドプーリ１
１，１２間を通して床やケーブルトレイ上に送り出され
たり、その逆の経路でケーブルドラム４に巻き取られ
る。このケーブル５のドラム４への巻き取り量及びドラ
ム４からの送り出し量は、基本的には走行体１の走行距
離計２９のデータを基に決定し、これに応じ駆動モータ
８の回転制御を行っている。しかし、走行時の車輪のス
リップ等による走行距離計誤差や、床やケーブルトレイ
上に送り出したケーブル５の曲り等によって、実際の走
行体１の走行距離とケーブル５の巻き取り量及び送り出
し量とに差が生じ、ケーブル５が以上にたるんだり張り
過ぎたりして、走行体１の走行に支障を来す。このため
に、その誤差をたえず補正する必要がある。

【０００９】このケーブル巻き取り量及び送り出し量の
補正のために、前記プッシャ機構のガイドプーリ１１，
１２間を通って床やケーブルトレイ上に延出するケーブ
ル５の途中に前記ケーブルたるみ検出機構が設置され、
このガイドローラ２３，２４間をケーブル５が通されて
いる。

【００１０】このケーブルたるみ検出機構の動作は、図
６で分かるように、ケーブル５が突っ張っている時、即
ちケーブル５の送り出し量が足りないが又はケーブル５
の巻き取り量が多すぎる時は、揺動板２２の先端が上方
Ａ側に引っ張られて回動し、逆にケーブル５が弛んでい
る時、即ちケーブル５の送り出し量が多すぎるが又はケ
ーブル５の巻き取り量が少なすぎる時は、揺動板２２の
先端が自重により下方Ｂ側に回動する。

【００１１】こうした揺動板２２のＡ或いはＢ方向への
回動により半月歯車２５とギヤ２６を介してポテンショ
２７が正逆回転し、このポテンショ２７の正逆回転出力
によりケーブル５のたるみ量を検出し、このたるみ量の
検出値を用いて駆動モータ８の回転制御を補正して、走
行体１の走行距離とケーブル５の巻き取り量及び送り出
し量との差がを修正するようにしている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した従
来の走行体用ケーブル処理装置では、ケーブルドラム４
とガイドプール１１とが同一の駆動モータ８により正逆
回転駆動されるため、繰り返しケーブル巻き取り及び送
り出しを行っていくと、該ケーブルドラム４とガイドプ
ーリ１１との間のケーブル５の部分にたるみが発生し、
ケーブルドラム４へのケーブル５の巻き取りに乱れを生
じる虞れがある。このようにケーブルドラム４上でのた
るみにより巻き取りに乱れを生じる場合には、密着した
均一な巻き取り状態を得ることができなくなるととも
に、ケーブル５の巻き取りの乱れを考慮してケーブルド
ラム４の大きさを設計しなければならないので、大形な
ケーブルドラム４が必要となり、よって走行体１への搭
載上不利であり、しかも、ケーブルドラム４にケーブル
５を多重に巻き取り場合にも適さない。

【００１３】しかも、基本的に走行体１の走行距離計を
基にケーブル５の巻取り量及び送り出し量を制御するた
めに、使用モータの種別によらず、モータの回転速度セ
ンサ及び回転位置検出センサが必要であり、速度制御可
能な高精度のモータドライバも必要となるなど、構成並
びに制御アルゴリズムが複雑化してしまう。

【００１４】また、ガイド板１３がケーブル巻取り時に
は図面上右方向に、送り出し時には逆に図面上左方向
に、機構的に定められているため、ケーブルドラム４に
対するケーブル５の多重巻を行うことができない。ケー
ブル多重巻を実現するためには、図５の機構にガイド板
１３の移動機構駆動用モータを追加する上に、そのガイ
ド板１３の移動量検出センサを設けて制御しなければな
らず、構成並びに制御アルゴリズムが複雑化してしま
う。

【００１５】更には、ケーブルドラム４から引き出され
るケーブル５が、その引き出し方向と同じ方向に向いた
まま床或いはケーブルトレイ上に送り出されるので、そ
の送り出す方向に走行体１が移動する時に、該ケーブル
５を押すような力が生じるため、そのケーブル５が横方
向に曲がってうねりを生じ、安定して床やケーブルトレ
イ上に敷設できない恐れが発生すると共に、そのケーブ
ルたるみ検出機構が正しく働かない虞れがある。本発明
は上記事情に鑑みなされ、それら従来の課題を解決でき
る走行体用ケーブル処理装置を提供することを目的とす
る。

【００１６】

【課題を解決するための手段】第１の発明の走行体用ケ
ーブル処理装置は、走行体上にケーブルを巻取るための
ケーブルドラムを設けると共に、このケーブルドラムを
正逆回転駆動するドラム用駆動モータを設け、前記ケー
ブルドラムからケーブルを引き出す方向位置に該ケーブ
ルの案内送り用の一対のガイドプーリを備えたプッシャ
機構を設けると共に、このプッシャ機構の少なくとも一
方のガイドプーリを正逆回転駆動するプーリ駆動用モー
タを設け、且つ前記ケーブルドラムの正逆回転に連動し
て該ケーブルドラムと平行する方向に前記プッシャ機構
を往復移動せしめる案内機構を設け、前記プッシャ機構
より反ドラム側に延出する位置にケーブルのたるみを検
出するケーブルたるみ検出機構を設け、このケーブルた
るみ検出機構の検出信号を受けて前記ドラム用駆動モー
タとプーリ用駆動モータとを個々に制御して、前記ケー
ブルドラムとガイドプーリとにわたるケーブル部分に張
力を与えながらケーブル巻取り及び送出し動作を行わせ
る制御手段を設けて構成したことを特徴とする。

【００１７】第２の発明の走行体用ケーブル処理装置
は、前述の案内機構として、左右螺旋の連続溝を周面に
有し、この溝のエンド部で前記プッシャ機構の前記ガイ
ドプーリを支持した可動部をオートリターンせしめる立
体カムを用いてなることを特徴とする。

【００１８】

【００１９】

【作用】前記構成の走行体用ケーブル処理装置であれ
ば、ケーブルドラムとガイドプーリとの正逆回転駆動モ
ータを各々独立させ、制御手段がケーブルたるみ検出機
構の検出信号を受けて、該ケーブルドラムとガイドプー
リとがこの相互間でケーブルに張力を与えてケーブル巻
取り及び送り出し動作をするように、ドラム用駆動モー
タとプーリ用駆動モータとを個々に回転制御するように
したので、そのケーブルドラムとガイドプーリとの間の
ケーブル部分に積極的に張力を与えることができる。従
って、繰り返し巻取り及び送り出し動作を行っても、ケ
ーブルドラムとガイドプーリとの間のケーブル部分にた
るみが発生し難く、すなわち、ケーブルドラム上でのケ
ーブルにたるみを発生し難いため、ケーブルのケーブル
ドラムへの巻取りに乱れが生じる恐れが少なくなる。こ
のようにケーブルに張りを与えながらケーブルドラムへ
のケーブルの巻取りを行えることにより、密着した均一
な巻取り状態を得ることができるとともに、同様にケー
ブルに張りを与えながらケーブルを引出すので、ケーブ
ルドラム上にたるみなく巻き取った状態を維持しながら
引出しを行うことができる。こうした巻取りと、その巻
取りに連動してケーブルドラムと平行にプッシャ機構の
可動部を往復移動させる案内機構との組み合わせによ
り、ケーブルをケーブルドラム上に整然と巻き取ること
ができる。したがって、ケーブルドラム上でのケーブル
の巻き取りの乱れを考慮してケーブルドラムを大きくす
る設計を余儀なくされることはなく、ケーブル長さに対
するケーブルドラムの大きさを最小限に抑えた設計が可
能となり、ケーブルドラムを小形にでき、ひいてはこの
ドラムを搭載した本装置のコンパクト化に貢献でき、し
かも、以上のようにケーブルをケーブルドラム上に整然
と巻き取ることができるから、ケーブルドラムにケーブ
ルを多重に巻き取る場合にも適する。

【００２０】上記制御手段によれば、ドラム用駆動モー
タとプーリ用駆動モータのトルク（電流）制御を行うだ
けで済むので、モータ種別によっては回転速度センサ及
び回転位置センサを不要にできると共に、モータドライ
バもトルク（電流）制御のみの簡素なものとできる。

【００２１】前記構成の走行体用ケーブル処理装置であ
れば、案内機構としての、左右螺旋の連続溝を周面に有
した立体カムがケーブルドラムと連動回転して、プッシ
ャ機構をエンド部でオートリターンせしめるので、ガイ
ド板移動用モータやガイド板移動距離検出センサを専用
に設けなくとも、ケーブルの多重巻が可能となる。

【００２２】

【００２３】

【実施例】以下、本発明の走行体用ケーブル処理装置の
一実施例を図１乃至図４により説明する。まず、図１に
おいて、走行体（図示せず）に設けたベース３１上に左
右一対のブラケット３２を介しケーブル３３を巻取るた
めのケーブルドラム３４が横架する状態に取り付け支持
されている。このケーブルドラム３４の一方の軸端に該
ケーブルドラム３４を正逆回転駆動するドラム用駆動モ
ータ３５が設けられている。このドラム用駆動モータ３
５は減速機付ＤＣ可逆モータである。

【００２４】前記ケーブルドラム３４からケーブル３３
を引き出す方向位置（例えば走行体の前端寄り部位）に
プッシャ機構３７が設けられている。このプッシャ機構
３７は、ケーブル３３の案内送り用の上下一対のガイド
プーリ３８，３９を案内箱４０に支持させた構成であ
る。この下側のガイドプーリ３８を貫通する状態にスプ
ラインシャフト４１が前記ケーブルドラム３４と平行に
左右のブラケット３２間に横架して設けられている。こ
のスプラインシャフト４１に対し下側のガイドプーリ３
８は軸線方向に摺動可能に噛合して該スプラインシャフ
ト４１と一体的に正逆回転するようになっており、その
スプラインシャフト４１の端部にガイドプーリ３８を正
逆回転駆動するプーリ駆動用モータ４２が設けられてい
る。このプーリ駆動用モータ４２も減速機付ＤＣ可逆モ
ータである。

【００２５】この駆動モータ４２によりスプラインシャ
フト４１を介しガイドプーリ３８が正逆回転駆動される
ことで、ケーブル３３を上側のガイドプーリ３９で上方
から押え付けながらケーブルドラム３４に巻き取る方向
及び引き出す方向に案内送りするようになっている。

【００２６】また、前記プッシャ機構３７をケーブルド
ラム３４と平行する方向に往復移動せしめる案内機構４
５が設けられている。この案内機構４５は、左右螺旋の
連続溝を周面に有した立体カム４６を、前記案内箱４０
に貫通する状態でスプラインシャフト４１の真下に平行
間隔を存して左右のブラケット３２間に横架すると共
に、この立体カム４６をケーブルドラム３４と連動回転
せしめるベルト４７を設けた構成である。

【００２７】つまり、ケーブルドラム４３が正逆回転駆
動されると、これにベルト４７を介し連動して立体カム
４６が正逆回転し、プッシャ機構３７の案内箱４０を前
記スプラインシャフト４１に案内させながら該ケーブル
ドラム３４と平行に往復移動させる。しかも、その立体
カム４６の正回転中並びに逆回転中いずれにおいても、
プッシャ機構３７が左右の所定エンド部に達すると、該
立体カム４６の機構特性（左右螺旋の連続溝）により、
該プッシャ機構３７を自動的に反転移動（オートリター
ン）せしめるようになっている。これにてケーブルドラ
ム３４の正逆回転に応じプッシャ機構３７が該ケーブル
ドラム３４と平行に往復移動並びに左右エンド部で自動
反転して、ケーブル３３をケーブルドラム３４に端から
均一に巻き取って且つ多重巻きしたり、そのケーブル３
３を逆にケーブルドラム３４から送り出すようになって
いる。

【００２８】また、前記プッシャ機構３７より反ドラム
側（前端側）に延出した位置にケーブル３３のたるみを
検出するケーブルたるみ検出機構５０が設けられてい
る。このケーブルたるみ検出機構５０は、前記ベース３
１の下側前端寄り左右部に枢支点５１を有して後ろ向き
にて上下に回動可能に取り付けた略Ｕ字形状の検出棒５
２と、この検出棒５２の回動角度検出センサーであるポ
テンション５３とを備えてなる構成である。

【００２９】このケーブルたるみ検出機構５０の後ろ向
きＵ字形状検出棒５２内を、前記ケーブルドラム３４か
らプッシャ機構３７を介して引き出されたケーブル３３
が経由して、該ケーブルドラム３４から引き出す方向と
逆向きに反転してベース３１の下側より床或いはケーブ
ルトレイ上に送り出されたり、同じ経路でケーブルドラ
ム３４に巻き取られる構成とされている。

【００３０】このケーブル３３が図２に実線で示す如く
たるみ量が少ない状態、即ち図３（ａ）に示す如く走行
体の前進移動時にケーブル３３の送り出し量が足りない
か或いは走行体の後退移動時にケーブル３３の巻取り量
が多すぎる時は、ケーブルたるみ検出機構５０の検出棒
５２が該ケーブル３３に引っ張られて上方Ａ（−）側に
回動して、逆に図２に想像線で示す如くケーブル３３が
大きくたるんでいる時、即ち走行体の前進移動時にケー
ブル３３の送り出し量が多すぎるか或いは図３（ｂ）に
示す如く走行体の後退移動時にケーブル３３の巻取り量
が少なすぎる時は、ケーブルたるみ検出機構５０の検出
棒５２が自重により下方Ｂ（＋）側に回動する。この検
出棒５２の上下への回動角度に応じポテンション５３が
検知動作してたるみ検出角を電気的に出力し、この検出
信号にりよりケーブル３３のたるみ量（少ないか多い
か）を知ることができる。

【００３１】このケーブルたるみ検出機構５０の検出信
号を受けて前記ドラム用駆動モータ３５とプーリ用駆動
モータ４２とを個々に制御する制御手段としての制御器
（図示せず）がベース３１に搭載されている。

【００３２】この制御器は、前記ケーブルたるみ検出機
構５０のたるみ検出角のみを入力信号とし、これに基づ
いて図４に示すトルク（電流）制御指令特性則に乗っと
り、前記ケーブルドラム３４とプッシャ機構３７のガイ
ドプーリ３８とがこの相互間でケーブル３３に緩まない
程度の張力を与えながらケーブル巻取り及び送り出し動
作をするように、ドラム用駆動モータ３５とプーリ用駆
動モータ４２とを個々にトルク（電流）制御する構成
で、ケーブル巻き取り送り出し時にケーブルドラム３４
とガイドプーリ３８との間でケーブル３３が緩まないと
共に、走行体の前進・後退の移動方向並びに速度に依存
せず、ケーブルの巻き取り送り出し時にケーブル３３が
突っ張ったり押されたりしてケーブルトレイからはみ出
さないようになっている。

【００３３】つまり、例えば図３（ａ）に示す如く、ケ
ーブル３３が突っ張ってたるみ検出角が小さく（−）な
ったとき、図４のトルク制御指令特性則に基づき、ガイ
ドプーリトルク（プーリ用駆動モータ４２の電流）指令
を大きくし、ガイドプーリ３８のケーブル送り出し力を
強めてケーブルドラム３４からのケーブル送り出し速度
を早める。この際、ケーブルドラム３４にはケーブル３
３が緩まないように一定のブレーキ張力を発生させる。

【００３４】逆に、図３（ｂ）に示す如く、ケーブル３
３のたるみ量が大きくなって、たるみ検出角が大きく
（＋）なったとき、図４のトルク制御指令特性則に基づ
き、ドラムトルク（ドラム用駆動モータ３５の電流）指
令を大きくし、ケーブルドラム３４のケーブル巻き取り
力を強めてケーブル巻き取り速度を早くする。この際、
ガイドプーリ３８にはケーブル３３が緩まないように一
定のブレーキ張力を発生させるようになっている。

【００３５】前述した構成の走行体用ケーブル処理装置
であれば、ケーブルドラム３４の駆動モータ３５と、プ
ッシャ機構３７のガイドプーリ３８の駆動モータ４２と
が各々独立して設けられ、制御器がケーブルたるみ検出
機構５０の検出角信号を受けて、該ケーブルドラム３４
とガイドプーリ３８とがこの相互間でケーブル３３に緩
まない程度の張力を与えてケーブル巻取り及び送り出し
動作をするように、該ドラム用駆動モータ３５とプーリ
用駆動モータ４２とを個々に回転制御するようにしたの
で、そのケーブルドラム３４とガイドプーリ３８との間
のケーブル部分に積極的に張力を与えることができる。
従って、繰り返し巻取り及び送り出し動作を行っても、
ケーブルドラム３４とガイドプーリ３８との間のケーブ
ル３３の部分にたるみが発生し難く、すなわち、ケーブ
ルドラム３４上でのケーブル３３にたるみを発生し難い
ため、ケーブル３３のケーブルドラム３４への巻取りに
乱れが生じる恐れが少なくなる。そして、このようにケ
ーブル３３に張りを与えながらケーブルドラム３４への
巻取りを行えることにより、密着した均一な巻取り状態
を得ることができる。したがって、このような巻取り
と、その巻取りに連動してプッシャ機構の可動部をケー
ブルドラム３４と平行に往復移動させる案内機構４５と
の組み合わせにより、ケーブル３３をケーブルドラム３
４上に整然と巻き取ることができる。また、同様にケー
ブル３３に張りを与えながらケーブルドラム３４からケ
ーブル３３を引出すので、ケーブルドラム３４上にたる
みなく巻き取った状態を維持しながら引出しを行うこと
ができる。前記のようにケーブル３３を密着した均一な
巻取り状態に整然と巻き取ることができる走行体用ケー
ブル処理装置においては、ケーブルドラム３４上でのケ
ーブル３３の巻き取りの乱れを考慮してケーブルドラム
３４の大きく設計することを余儀なくされることはな
く、ケーブル３３の長さに対するケーブルドラム３４の
大きさを最小限に抑えた設計が可能となる。そのため、
ケーブルドラム３４を小形にでき、ひいてはこのドラム
３４を搭載した本ケーブル処理装置のコンパクト化に貢
献できる。

【００３６】また、制御器でドラム用駆動モータ３５と
プーリ用駆動モータ４２のトルク（電流）制御を行うだ
けで済むので、モータ種別によっては回転速度センサ及
び回転位置センサを不要にできると共に、モータドライ
バもトルク（電流）制御のみの簡素なものとできるよう
になる。

【００３７】更に、前記案内機構３５の立体カム４６は
周面に左右螺旋の連続溝を有している。すなわち、回転
される立体カム４６の周面には、右螺旋溝と左螺旋溝と
が互いに交差して刻設されているとともに、これらの螺
旋溝はその溝端部において互いに連続してけられてい
る。この立体カム４６は、ドラム駆動用モータ３５で駆
動されるケーブルドラム３４とベルト４７を介して連動
回転する。そのため、この立体カム４６の左右螺旋の連
続溝に従動するように係合して設けられているととも
に、前記ガイドプーリ３８、３９を支持した可動部とし
てのプッシャ機構３７の案内箱４０を、前記連続溝のエ
ンド部でオートリターンさせることができる。したがっ
て、ガイドプーリ３８、３９を支持した案内箱４０をオ
ートリターンさせて移動させるためのモータ及び検出セ
ンサを専用に設けなくても、ケーブル３３のケーブルド
ラム３４への多重巻が可能となる。しかも、この多重巻
においても既述のようにケーブル３４を密着した均一な
巻取り状態でケーブルドラム３４上に整然と巻き取るこ
とができるものであり、そして、こうしたケーブル３３
の多重巻によってケーブルドラム３４を更に小形に作る
ことができ、装置をコンパクトにするのに適する。

【００３８】また、ケーブル３３がケーブルドラム３４
からガイドプーリ３８を介し、更にケーブルたるみ検出
機構５０の略Ｕ字形状の検出棒５２内を経由し、該ケー
ブルドラム３４から引き出す方向と逆向きに反転して床
或いはケーブルトレイ上に送り出されたり、同じ経路で
ケーブルドラム３４に巻き取られるようにケーブル経路
を設定しているので、走行体の移動やケーブル巻き取り
及び送り出し時に、該ケーブル３３を押して横方向に曲
げてしまうような力が発生し難く、ケーブル３３を安定
して床やケーブルトレイ上に敷設できると共に、そのケ
ーブル３３のたるみ検出が正しくできるようになる。

【００３９】こうしたことから、本ケーブル処理装置を
走行体に搭載することで、外部からケーブル３３を介し
時間制限無く電力供給を行ったり、各種信号を確実にし
かも大量に伝送できるようになるなど、非常に利点の多
い有線（ケーブル）方式の移動ロボットや走行車両等の
走行体が得られ、その移動ロボット等の走行体の信頼性
向上やコストダウンにもつながる。

【００４０】

【発明の効果】前述の如く構成した本発明の走行体用ケ
ーブル処理装置によれば、制御手段により個々に制御さ
れるドラム駆動用モータとプーリ駆動用モータとで、ケ
ーブルドラムとガイドプーリとの間のケーブル部分に張
りを与えながら、ケーブルの巻取り及び送り出しを行う
とともに、ガイドプーリを支持した可動部を有するプッ
シャ機構をケーブルドラムに連動してこのドラムと平行
に往復移動させる案内機構との組み合わせによって、ケ
ーブルドラム上ではたるみなく巻き取ることができ、そ
れにより繰り返し巻取り及び送り出しを行っても、ケー
ブルの巻取りに乱れを生じる恐れが少なく密着した均一
な巻取り状態を得て、整然と巻取ることができるととも
に、既述のようにケーブルの巻取りにおいてたるみがな
いのでケーブル長さに対するケーブルドラムの大きさを
最小限に抑えた設計ができ、走行体への搭載上有利であ
る。しかもケーブルたるみ検出機構の検出角だけを用い
てドラム駆動用モータとプーリ駆動用モータのトルク制
御を行うので、モータ種別によっては回転速度センサン
及び回転位置センサを不要にできると共に、モータドラ
イバもトルク制御のみの簡素なものとでき、信頼性の向
上が期待できる。

【００４１】前記構成の走行体用ケーブル処理装置であ
れば、案内機構としての、左右螺旋の連続溝を周面に有
した立体カムがケーブルドラムと連動回転して、プッシ
ャ機構のガイドプーリを支持した可動部を立体カムのエ
ンド部でオートリターンせしめるので、前記可動部をオ
ートリターンさせて移動させるためのモータ及び検出セ
ンサを専用に設けなくても、ケーブルドラムへのケーブ
ルの多重巻が実現できる。

【００４２】前記構成の走行体用ケーブル処理装置であ
れば、ケーブルがケーブルドラムからガイドプーリを介
し、更にケーブルたるみ検出機構の略Ｕ字形状の検出棒
内を経由し該ケーブルドラムから引き出す方向と逆向き
に反転して床或いはケーブルトレイ上に送り出された
り、同じ経路でケーブルドラムに巻き取られるようにケ
ーブル経路を設定してるので、走行体の移動やケーブル
巻き取り及び送り出し時に、該ケーブルを押して横方向
に曲げてしまうような力が発生し難く、ケーブルを安定
して床やケーブルトレイ上に敷設できると共に、そのケ
ーブルのたるみ検出が正しくでき、信頼性の向上が図れ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の走行体用ケーブル処理装置の一実施例
を示す斜視図。

【図２】同上実施例のケーブルたるみ検出機構部の側面
図。

【図３】（ａ）は同上実施例のケーブル送り出し動作時
の作用説明図、（ｂ）はケーブル巻き取り動作時の作用
説明図。

【図４】制御器のケーブルたるみ検出角に応じた駆動モ
ータトルク制御指令特性則を示す図。

【図５】従来のケーブル処理装置の斜視図。

【図６】従来のケーブル処理装置のケーブルたるみ検出
機構の側面図

【符号の説明】

３１…ベース、 ３３…ケーブル、 ３
４…ケーブルドラム、３５…ドラム用駆動モータ、３７
…プッシャ機構、 ３８…ガイドプーリ、３９…ガイド
プーリ、 ４０…案内箱、 ４１…スプライ
ンシャフト、４２…プーリ駆動用モータ、４５…案内機
構、 ４６…立体カム、４７…ベルト、
５０…ケーブルたるみ検出機構、５１…支点、
５２…検出棒、５３…回動角度検出センサー
（ポテンション）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 常脇 寛 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 松田 宏一 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番 １号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (56)参考文献 特開 昭52−81591（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02G 11/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行体上にケーブルを巻取るためのケー
   ブルドラムを設けると共に、このケーブルドラムを正逆
   回転駆動するドラム用駆動モータを設け、前記ケーブル
   ドラムからケーブルを引き出す方向位置に該ケーブルの
   案内送り用の一対のガイドプーリを備えたプッシャ機構
   を設けると共に、このプッシャ機構の少なくとも一方の
   ガイドプーリを正逆回転駆動するプーリ駆動用モータを
   設け、且つ前記ケーブルドラムの正逆回転に連動して該
   ケーブルドラムと平行する方向に前記プッシャ機構を往
   復移動せしめる案内機構を設け、前記プッシャ機構より
   反ドラム側に延出する位置にケーブルのたるみを検出す
   るケーブルたるみ検出機構を設け、このケーブルたるみ
   検出機構の検出信号を受けて前記ドラム用駆動モータと
   プーリ用駆動モータとを個々に制御して、前記ケーブル
   ドラムとガイドプーリとにわたるケーブル部分に張力を
   与えながらケーブル巻取り及び送出し動作を行わせる制
   御手段を設けて構成したことを特徴とする走行体用ケー
   ブル処理装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の走行体用ケーブル処理装
   置において、案内機構は、左右螺旋の連続溝を周面に有
   し、この溝のエンド部で前記プッシャ機構の前記ガイド
   プーリを支持した可動部をオートリターンせしめる立体
   カムを用いてなることを特徴とする走行体用ケーブル処
   理装置。