JP3024647B1 - 舵角表示方法及び装置並びに舵角変換表示プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
舵角表示方法及び装置並びに舵角変換表示プログラムを記録した記録媒体Info
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- JP3024647B1 JP3024647B1 JP11031995A JP3199599A JP3024647B1 JP 3024647 B1 JP3024647 B1 JP 3024647B1 JP 11031995 A JP11031995 A JP 11031995A JP 3199599 A JP3199599 A JP 3199599A JP 3024647 B1 JP3024647 B1 JP 3024647B1
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Abstract
【要約】
【課題】 ×型複合舵等の各舵の舵角を＋型複合舵の横
舵及び縦舵の舵角に変換表示して直感的な操舵を可能に
する。 【解決手段】 開示される舵角表示装置では、×型複合
舵潜水船の各舵の舵角及び×型複合舵潜水船の速度を舵
角変換部５に入力する。舵角変換部５は、入力された各
舵角及び速度及び×型複合舵特性メモリ３から読み出さ
れた×型複合舵の動特性に基づいて×型複合舵潜水船に
働く力を算出した後、算出した×型複合舵潜水船に働く
力を＋型複合舵潜水船の＋型複合舵の各舵成分にベクト
ル分解し、各舵成分及び＋型複合舵特性メモリ４から読
み出された＋型複合舵の動特性に基づいて＋型複合舵潜
水船の横舵及び縦舵の舵角に変換する。変換された横舵
及び縦舵の舵角を表す表示マークを舵角表示部６の表示
画面に表示する。
舵及び縦舵の舵角に変換表示して直感的な操舵を可能に
する。 【解決手段】 開示される舵角表示装置では、×型複合
舵潜水船の各舵の舵角及び×型複合舵潜水船の速度を舵
角変換部５に入力する。舵角変換部５は、入力された各
舵角及び速度及び×型複合舵特性メモリ３から読み出さ
れた×型複合舵の動特性に基づいて×型複合舵潜水船に
働く力を算出した後、算出した×型複合舵潜水船に働く
力を＋型複合舵潜水船の＋型複合舵の各舵成分にベクト
ル分解し、各舵成分及び＋型複合舵特性メモリ４から読
み出された＋型複合舵の動特性に基づいて＋型複合舵潜
水船の横舵及び縦舵の舵角に変換する。変換された横舵
及び縦舵の舵角を表す表示マークを舵角表示部６の表示
画面に表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、舵角表示方法及
び装置並びに舵角変換表示プログラムを記録した記録媒
体、詳しくは、×型複合舵を有する潜水船の舵角をこれ
と同等の作用をする＋型複合舵を有する潜水船の舵角に
変換して表示するための舵角表示方法及び装置並びに舵
角変換表示プログラムを記録した記録媒体に関する。
び装置並びに舵角変換表示プログラムを記録した記録媒
体、詳しくは、×型複合舵を有する潜水船の舵角をこれ
と同等の作用をする＋型複合舵を有する潜水船の舵角に
変換して表示するための舵角表示方法及び装置並びに舵
角変換表示プログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】潜水船を舵の形式で分類すると、＋型複
合舵を有するものと、×型複合舵を有するものとが知ら
れている。図８は、潜水船を後方から見た図であり、＋
型複合舵は、同図（Ａ）に示すように、潜水船の船体長
手方向軸に対して水平方向に横舵Ａ、Ｂを、垂直方向に
縦舵Ｃ、Ｄを配置したものである。また、×型複合舵
は、同図（Ｂ）に示すように、潜水船の船体長手方向軸
に対して＋型複合舵を４５度回転して×型複合舵の各舵
ａ、ｂ、ｃ、ｄを配置したものである。＋型複合舵を有
する潜水船において、潜水船の上昇又は下降に際して姿
勢角（ピッチ角）を変えようとするとき、図９に示す潜
水船１６の横舵Ａ（横舵Ｂは図９には見えず）の舵角及
び潜舵の舵角を変えている。すなわち、船首を下げて潜
航するときは、横舵Ａ、Ｂを図中時計式方向に回動させ
ると同時に潜舵Ｅを図中反時計式方向に回動させる。ま
た、船首を上げて浮上するときは、横舵Ａ、Ｂを図中反
時計式方向に回動させると同時に潜舵Ｅを図中時計式方
向に回動させる。また、水中を水平に潜航するときは、
横舵Ａ、Ｂを図中反時計式方向に回動させると同時に潜
舵Ｅを図中反時計式方向に回動させる。また、針路方向
を右に変えるときは、縦舵Ｃ、Ｄを図中反時計式方向に
回動させ、針路方向を左に変えるときは、縦舵Ｃ、Ｄを
図９中時計式方向に回動させる。
合舵を有するものと、×型複合舵を有するものとが知ら
れている。図８は、潜水船を後方から見た図であり、＋
型複合舵は、同図（Ａ）に示すように、潜水船の船体長
手方向軸に対して水平方向に横舵Ａ、Ｂを、垂直方向に
縦舵Ｃ、Ｄを配置したものである。また、×型複合舵
は、同図（Ｂ）に示すように、潜水船の船体長手方向軸
に対して＋型複合舵を４５度回転して×型複合舵の各舵
ａ、ｂ、ｃ、ｄを配置したものである。＋型複合舵を有
する潜水船において、潜水船の上昇又は下降に際して姿
勢角（ピッチ角）を変えようとするとき、図９に示す潜
水船１６の横舵Ａ（横舵Ｂは図９には見えず）の舵角及
び潜舵の舵角を変えている。すなわち、船首を下げて潜
航するときは、横舵Ａ、Ｂを図中時計式方向に回動させ
ると同時に潜舵Ｅを図中反時計式方向に回動させる。ま
た、船首を上げて浮上するときは、横舵Ａ、Ｂを図中反
時計式方向に回動させると同時に潜舵Ｅを図中時計式方
向に回動させる。また、水中を水平に潜航するときは、
横舵Ａ、Ｂを図中反時計式方向に回動させると同時に潜
舵Ｅを図中反時計式方向に回動させる。また、針路方向
を右に変えるときは、縦舵Ｃ、Ｄを図中反時計式方向に
回動させ、針路方向を左に変えるときは、縦舵Ｃ、Ｄを
図９中時計式方向に回動させる。
【０００３】×型複合舵を有する潜水船において、潜水
船の上昇又は下降に際して姿勢角（ピッチ角）を変えよ
うとするとき、図１０に示す潜水船１７の４枚の舵ａ、
ｂ、ｃ、ｄすべての舵角を変えると共に、潜舵ｅの舵角
を変えている。×型複合舵を有する潜水船において、４
枚の舵すべての舵角を変えるのは、左右方向に発生する
力を打ち消すためである。×型複合舵を有する潜水船に
おいて、船首を下げて潜航するときは、舵ａ、ｂを図中
時計式方向に回動させ、かつ、舵ｃ、ｄを図中反時計式
方向に回動させると同時に潜舵ｅを図中反時計式方向に
回動させる。また、船首を上げて浮上するときは、横舵
ａ、ｂを図中反時計式方向に回動させ、かつ、舵ｃ、ｄ
を図中時計式方向に回動させると同時に潜舵ｅを図中反
時計式方向に回動させる。また、水中を水平に潜航する
ときは、横舵ａ、ｂを図中反時計式方向に回動させ、か
つ、舵ｃ、ｄを図中時計式方向に回動させると同時に潜
舵ｅを図中時計式方向に回動させる。潜水船を上昇又は
下降させつつ、同時に針路方向を変えようとする場合に
は、上述のところに従って、＋型複合舵を有する潜水船
では横舵及び縦舵を同時に所要の舵角に変え、×型複合
舵を有する潜水船では４枚の舵すべての舵角を変える必
要がある。
船の上昇又は下降に際して姿勢角（ピッチ角）を変えよ
うとするとき、図１０に示す潜水船１７の４枚の舵ａ、
ｂ、ｃ、ｄすべての舵角を変えると共に、潜舵ｅの舵角
を変えている。×型複合舵を有する潜水船において、４
枚の舵すべての舵角を変えるのは、左右方向に発生する
力を打ち消すためである。×型複合舵を有する潜水船に
おいて、船首を下げて潜航するときは、舵ａ、ｂを図中
時計式方向に回動させ、かつ、舵ｃ、ｄを図中反時計式
方向に回動させると同時に潜舵ｅを図中反時計式方向に
回動させる。また、船首を上げて浮上するときは、横舵
ａ、ｂを図中反時計式方向に回動させ、かつ、舵ｃ、ｄ
を図中時計式方向に回動させると同時に潜舵ｅを図中反
時計式方向に回動させる。また、水中を水平に潜航する
ときは、横舵ａ、ｂを図中反時計式方向に回動させ、か
つ、舵ｃ、ｄを図中時計式方向に回動させると同時に潜
舵ｅを図中時計式方向に回動させる。潜水船を上昇又は
下降させつつ、同時に針路方向を変えようとする場合に
は、上述のところに従って、＋型複合舵を有する潜水船
では横舵及び縦舵を同時に所要の舵角に変え、×型複合
舵を有する潜水船では４枚の舵すべての舵角を変える必
要がある。
【０００４】したがって、＋型複合舵を有する潜水船に
おいても、また、×型複合舵を有する潜水船において
も、操舵した舵角を、単に、操舵表示装置の画面上に表
示しようとする場合には、例えば、＋型複合舵において
は操舵した舵角を示す表示マークを、図１１の（Ｂ）に
示すように、操舵表示装置の画面上の舵角０の表示位置
（表示中心）から舵角に対応する距離だけ隔たった位置
に表示する。なお、図１１の（Ｂ）の表示マークＭＨ
は、操舵された横舵の舵角に対応し、表示マークＭＶ
は、操舵された縦舵の舵角に対応する。また、×型複合
舵においては操舵した舵角を示す表示マークを、図１１
の（Ａ）に示すように、操舵表示装置の画面上の各舵の
舵角０の表示マーク（線Ｌ１、Ｌ２）から舵角に対応す
る距離だけ隔たった位置への表示矢印として表示する。
なお、図１１の（Ａ）に示す表示矢印ＭＡ１〜ＭＡ４の
長さは、操舵された各舵の舵角に対応する。したがっ
て、＋型複合舵を有する潜水船についての表示形式は、
操舵された舵角と舵角表示装置の表示画面上に表示され
た表示マークとが、上げ舵、下げ舵等の操舵員の操舵と
実際の舵の舵角（実舵角）との関係において一致し、そ
の表示の対応関係において直感的に認識し易い表示形
式、すなわち、実舵角の表示から操舵員が潜水船にどの
ような向きの力が働いて潜水船がどのように動くかとい
う舵効果を想像し易い表示形式となっていてから、その
表示に従った直感的な操舵に適合している。
おいても、また、×型複合舵を有する潜水船において
も、操舵した舵角を、単に、操舵表示装置の画面上に表
示しようとする場合には、例えば、＋型複合舵において
は操舵した舵角を示す表示マークを、図１１の（Ｂ）に
示すように、操舵表示装置の画面上の舵角０の表示位置
（表示中心）から舵角に対応する距離だけ隔たった位置
に表示する。なお、図１１の（Ｂ）の表示マークＭＨ
は、操舵された横舵の舵角に対応し、表示マークＭＶ
は、操舵された縦舵の舵角に対応する。また、×型複合
舵においては操舵した舵角を示す表示マークを、図１１
の（Ａ）に示すように、操舵表示装置の画面上の各舵の
舵角０の表示マーク（線Ｌ１、Ｌ２）から舵角に対応す
る距離だけ隔たった位置への表示矢印として表示する。
なお、図１１の（Ａ）に示す表示矢印ＭＡ１〜ＭＡ４の
長さは、操舵された各舵の舵角に対応する。したがっ
て、＋型複合舵を有する潜水船についての表示形式は、
操舵された舵角と舵角表示装置の表示画面上に表示され
た表示マークとが、上げ舵、下げ舵等の操舵員の操舵と
実際の舵の舵角（実舵角）との関係において一致し、そ
の表示の対応関係において直感的に認識し易い表示形
式、すなわち、実舵角の表示から操舵員が潜水船にどの
ような向きの力が働いて潜水船がどのように動くかとい
う舵効果を想像し易い表示形式となっていてから、その
表示に従った直感的な操舵に適合している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、×型複
合舵を有する潜水船においては、姿勢角及び針路方向、
いずれか一方、又双方を変えようとする場合、いずれの
場合においても、４枚の舵すべての舵角が変えられ、上
げ舵、下げ舵等の操舵員の操舵と実際の舵の舵角（実舵
角）とが＋型複合舵のように一致せず、操舵された舵角
と舵角表示装置の表示画面上に表示された表示矢印と
が、その表示の対応関係において直感的に認識し難い表
示形式、すなわち、舵効果を想像し難い表示形式となっ
てしまっているから、その表示に従った直感的な操舵に
不向きであるという不具合がある。
合舵を有する潜水船においては、姿勢角及び針路方向、
いずれか一方、又双方を変えようとする場合、いずれの
場合においても、４枚の舵すべての舵角が変えられ、上
げ舵、下げ舵等の操舵員の操舵と実際の舵の舵角（実舵
角）とが＋型複合舵のように一致せず、操舵された舵角
と舵角表示装置の表示画面上に表示された表示矢印と
が、その表示の対応関係において直感的に認識し難い表
示形式、すなわち、舵効果を想像し難い表示形式となっ
てしまっているから、その表示に従った直感的な操舵に
不向きであるという不具合がある。
【０００６】この発明は、上述の事情に鑑みてなされた
もので、×型複合舵を有する潜水船の舵角を、その舵効
果を直感的に認識し易い＋型複合舵の舵角で表示する舵
角表示方法及び装置並びに舵角変換表示プログラムを記
録した記録媒体を提供することを目的としている。
もので、×型複合舵を有する潜水船の舵角を、その舵効
果を直感的に認識し易い＋型複合舵の舵角で表示する舵
角表示方法及び装置並びに舵角変換表示プログラムを記
録した記録媒体を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、互いに独立に操舵可能な３
枚以上の舵で構成された複合舵を有する第１の潜水船の
各舵の舵角を、横舵及び縦舵で構成された＋型複合舵を
有する第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角に変換して表
示する舵角表示方法に係り、前記第１の潜水船の各舵の
舵角及び該潜水船の速度を検出し、検出された前記各舵
の舵角及び前記速度と予め記憶されている前記第１の潜
水船の舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜水船の舵
の操舵で前記潜水船に働く力を算出し、算出された前記
潜水船に働く力を前記第２の潜水船の横舵成分及び縦舵
舵成分にベクトル分解し、ベクトル分解された前記第２
の潜水船の横舵成分及び縦舵成分と予め記憶されている
前記第２の潜水船の＋型複合舵の動特性とに基づいて、
前記第１の潜水船の舵によって発生される舵効果と同等
の舵効果を発生し得る前記第２の潜水船の横舵及び縦舵
の舵角を算出し、算出された前記第２の潜水船の横舵及
び縦舵の舵角を表示することを特徴としている。
に、請求項１記載の発明は、互いに独立に操舵可能な３
枚以上の舵で構成された複合舵を有する第１の潜水船の
各舵の舵角を、横舵及び縦舵で構成された＋型複合舵を
有する第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角に変換して表
示する舵角表示方法に係り、前記第１の潜水船の各舵の
舵角及び該潜水船の速度を検出し、検出された前記各舵
の舵角及び前記速度と予め記憶されている前記第１の潜
水船の舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜水船の舵
の操舵で前記潜水船に働く力を算出し、算出された前記
潜水船に働く力を前記第２の潜水船の横舵成分及び縦舵
舵成分にベクトル分解し、ベクトル分解された前記第２
の潜水船の横舵成分及び縦舵成分と予め記憶されている
前記第２の潜水船の＋型複合舵の動特性とに基づいて、
前記第１の潜水船の舵によって発生される舵効果と同等
の舵効果を発生し得る前記第２の潜水船の横舵及び縦舵
の舵角を算出し、算出された前記第２の潜水船の横舵及
び縦舵の舵角を表示することを特徴としている。
【０００８】請求項２記載の発明は、請求項２記載の操
舵量表示方法に係り、検出された前記３枚以上の舵のう
ちの一部の舵角は固定角であることを特徴としている。
舵量表示方法に係り、検出された前記３枚以上の舵のう
ちの一部の舵角は固定角であることを特徴としている。
【０００９】請求項３記載の発明は、互いに独立に操舵
可能な３枚以上の舵で構成された複合舵を有する第１の
潜水船の各舵の舵角を、横舵及び縦舵で構成された＋型
複合舵を有する第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角に変
換して表示する舵角表示装置に係り、前記第１の潜水船
の各舵の舵角及び前記第１の潜水船の速度を検出する検
出手段と、前記第１の潜水船の舵の動特性を記憶した第
１の記憶手段と、前記検出手段で検出された前記各舵の
舵角及び前記速度と予め記憶されている前記第１の潜水
船の舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜水船の舵の
操舵で前記潜水船に働く力を算出する第１の演算手段
と、該第１の演算手段で算出された前記潜水船に働く力
を前記第２の潜水船の横舵成分及び縦舵舵成分にベクト
ル分解する第２の演算手段と、前記第２の潜水船の＋型
複合舵の動特性を記憶した第２の記憶手段と、前記第２
の演算手段でベクトル分解された前記第２の潜水船の横
舵成分及び縦舵成分と予め記憶されている前記第２の潜
水船の＋型複合舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜
水船の舵によって発生される舵効果と同等の舵効果を発
生し得る前記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を算出
する第３の演算手段と、該第３の演算手段で算出された
前記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を表示する表示
手段とを設けたことを特徴としている。
可能な３枚以上の舵で構成された複合舵を有する第１の
潜水船の各舵の舵角を、横舵及び縦舵で構成された＋型
複合舵を有する第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角に変
換して表示する舵角表示装置に係り、前記第１の潜水船
の各舵の舵角及び前記第１の潜水船の速度を検出する検
出手段と、前記第１の潜水船の舵の動特性を記憶した第
１の記憶手段と、前記検出手段で検出された前記各舵の
舵角及び前記速度と予め記憶されている前記第１の潜水
船の舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜水船の舵の
操舵で前記潜水船に働く力を算出する第１の演算手段
と、該第１の演算手段で算出された前記潜水船に働く力
を前記第２の潜水船の横舵成分及び縦舵舵成分にベクト
ル分解する第２の演算手段と、前記第２の潜水船の＋型
複合舵の動特性を記憶した第２の記憶手段と、前記第２
の演算手段でベクトル分解された前記第２の潜水船の横
舵成分及び縦舵成分と予め記憶されている前記第２の潜
水船の＋型複合舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜
水船の舵によって発生される舵効果と同等の舵効果を発
生し得る前記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を算出
する第３の演算手段と、該第３の演算手段で算出された
前記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を表示する表示
手段とを設けたことを特徴としている。
【００１０】また、請求項４記載の発明は、請求項３記
載の舵角表示装置に係り、検出手段は、前記３枚以上の
舵のうちの一部の舵角を固定角で検出することを特徴と
している。
載の舵角表示装置に係り、検出手段は、前記３枚以上の
舵のうちの一部の舵角を固定角で検出することを特徴と
している。
【００１１】請求項５記載の発明は、互いに独立に操舵
可能な３枚以上の舵で構成された複合舵を有する第１の
潜水船の各舵の舵角を、横舵及び縦舵で構成された＋型
複合舵を有する第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角に変
換して表示させる舵角変換表示プログラムを記録した記
録媒体に係り、コンピュータに、検出された前記第１の
潜水船の各舵の舵角及び前記第１の潜水船の速度と予め
記憶されている前記第１の潜水船の舵の動特性とに基づ
いて、前記第１の潜水船の舵の操舵で前記潜水船に働く
力を算出させ、算出された前記潜水船に働く力を前記第
２の潜水船の横舵成分及び縦舵舵成分にベクトル分解さ
せ、ベクトル分解された前記第２の潜水船の横舵成分及
び縦舵舵成分と予め記憶されている前記第２の潜水船の
＋型複合舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜水船の
舵によって発生される舵効果と同等の舵効果を発生し得
る前記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を算出させ、
算出された前記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を表
示させる舵角変換表示プログラムを記録したことを特徴
としている。
可能な３枚以上の舵で構成された複合舵を有する第１の
潜水船の各舵の舵角を、横舵及び縦舵で構成された＋型
複合舵を有する第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角に変
換して表示させる舵角変換表示プログラムを記録した記
録媒体に係り、コンピュータに、検出された前記第１の
潜水船の各舵の舵角及び前記第１の潜水船の速度と予め
記憶されている前記第１の潜水船の舵の動特性とに基づ
いて、前記第１の潜水船の舵の操舵で前記潜水船に働く
力を算出させ、算出された前記潜水船に働く力を前記第
２の潜水船の横舵成分及び縦舵舵成分にベクトル分解さ
せ、ベクトル分解された前記第２の潜水船の横舵成分及
び縦舵舵成分と予め記憶されている前記第２の潜水船の
＋型複合舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜水船の
舵によって発生される舵効果と同等の舵効果を発生し得
る前記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を算出させ、
算出された前記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を表
示させる舵角変換表示プログラムを記録したことを特徴
としている。
【００１２】請求項６記載の発明は、請求項５記載の舵
角変換表示プログラムを記録した記録媒体に係り、検出
された前記３枚以上の舵のうちの一部の舵角に固定角を
含む前記第１の潜水船の各舵の舵角及び前記第１の潜水
船の速度と予め記憶されている前記第１の潜水船の舵の
動特性とに基づいて、前記第１の潜水船に働く力を算出
させることを特徴としている。
角変換表示プログラムを記録した記録媒体に係り、検出
された前記３枚以上の舵のうちの一部の舵角に固定角を
含む前記第１の潜水船の各舵の舵角及び前記第１の潜水
船の速度と予め記憶されている前記第１の潜水船の舵の
動特性とに基づいて、前記第１の潜水船に働く力を算出
させることを特徴としている。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の実施の形態について説明する。説明は、実施例を用い
て具体的に行う。 ◇第１実施例 図１は、この発明の第１実施例である舵角表示装置の電
気的構成を示す図、図２は、同舵角表示装置で実行され
る舵角変換手順及び舵角表示手順を示すフローチャー
ト、図３は、同舵角表示装置の舵角の表示例を示す図で
ある。この実施例の舵角表示装置１は、×型複合舵を有
する潜水船の舵角をこれと同等の舵効果を生じさせる＋
型複合舵の舵角に変換して表示する装置に係り、図１に
示すように、舵角入力部２と、×型複合舵特性メモリ３
と、＋型複合舵特性メモリ４と、舵角変換部５と、舵角
表示部６とから概略構成される。
の実施の形態について説明する。説明は、実施例を用い
て具体的に行う。 ◇第１実施例 図１は、この発明の第１実施例である舵角表示装置の電
気的構成を示す図、図２は、同舵角表示装置で実行され
る舵角変換手順及び舵角表示手順を示すフローチャー
ト、図３は、同舵角表示装置の舵角の表示例を示す図で
ある。この実施例の舵角表示装置１は、×型複合舵を有
する潜水船の舵角をこれと同等の舵効果を生じさせる＋
型複合舵の舵角に変換して表示する装置に係り、図１に
示すように、舵角入力部２と、×型複合舵特性メモリ３
と、＋型複合舵特性メモリ４と、舵角変換部５と、舵角
表示部６とから概略構成される。
【００１４】舵角入力部２は、図示しない舵角検出器で
検出された×型複合舵の各アナログ舵角信号α１、α
２、α３及びα４を受け取ってディジタル形式の舵角デ
ータβ１、β２、β３、β４を舵角変換部５に出力する
ものである。そして、×型複合舵特性メモリ３は、×型
複合舵の動特性を次式（１）で記憶している。×型複合
舵の動特性とは、×型複合舵の各舵の舵角データβ１、
β２、β３、β４と操舵で潜水船に働く力Ｆとの関係を
潜水船の速度Ｖをパラメータとして表したものである。
そして、式（１）は、潜水船の運動特性及び舵の形状に
より決定される。 Ｆ＝ｆ（β１、β２、β３、β４、Ｖ） …（１） ＋型複合舵特性メモリ４は、＋型複合舵の動特性を次式
（２）、（３）の形式で記憶している。＋型複合舵の動
特性とは、＋型複合舵の横舵の舵角γ１及び縦舵の舵角
γ２と＋型複合舵を有する潜水船に働く力の横舵成分Ｇ
１及び縦舵成分Ｇ２との関係を潜水船の速度Ｖをパラメ
ータとして表したものである。そして、式（２）は、潜
水船の運動特性及び舵の形状により決定される。 Ｇ１＝γ１×Ｖ２ …（２） Ｇ２＝γ２×Ｖ２ …（３）
検出された×型複合舵の各アナログ舵角信号α１、α
２、α３及びα４を受け取ってディジタル形式の舵角デ
ータβ１、β２、β３、β４を舵角変換部５に出力する
ものである。そして、×型複合舵特性メモリ３は、×型
複合舵の動特性を次式（１）で記憶している。×型複合
舵の動特性とは、×型複合舵の各舵の舵角データβ１、
β２、β３、β４と操舵で潜水船に働く力Ｆとの関係を
潜水船の速度Ｖをパラメータとして表したものである。
そして、式（１）は、潜水船の運動特性及び舵の形状に
より決定される。 Ｆ＝ｆ（β１、β２、β３、β４、Ｖ） …（１） ＋型複合舵特性メモリ４は、＋型複合舵の動特性を次式
（２）、（３）の形式で記憶している。＋型複合舵の動
特性とは、＋型複合舵の横舵の舵角γ１及び縦舵の舵角
γ２と＋型複合舵を有する潜水船に働く力の横舵成分Ｇ
１及び縦舵成分Ｇ２との関係を潜水船の速度Ｖをパラメ
ータとして表したものである。そして、式（２）は、潜
水船の運動特性及び舵の形状により決定される。 Ｇ１＝γ１×Ｖ２ …（２） Ｇ２＝γ２×Ｖ２ …（３）
【００１５】舵角変換部５は、舵角入力部２から入力さ
れた×型複合舵の各舵角データβ１、β２、β３及びβ
４と、潜水船の速度センサから出力された速度データＶ
と、×型複合舵特性メモリ３に記憶されている×型複合
舵の動特性を示す式（１）とに基づいて、潜水船に働く
力（発生力）Ｆを算出すると共に、算出された潜水船に
働く力Ｆを＋型複合舵の横舵成分Ｇ1 及び縦舵成分Ｇ２
にベクトル分解し、ベクトル分解された横舵成分Ｇ1 及
び縦舵成分Ｇ２並びに速度データＶと、＋型複合舵特性
メモリ４に記憶されている＋型複合舵の動特性を示す式
（２）、（３）とに基づいて、＋型複合舵を有する潜水
船の横舵の舵角データγ１及び縦舵の舵角データγ２を
算出して出力するものである。
れた×型複合舵の各舵角データβ１、β２、β３及びβ
４と、潜水船の速度センサから出力された速度データＶ
と、×型複合舵特性メモリ３に記憶されている×型複合
舵の動特性を示す式（１）とに基づいて、潜水船に働く
力（発生力）Ｆを算出すると共に、算出された潜水船に
働く力Ｆを＋型複合舵の横舵成分Ｇ1 及び縦舵成分Ｇ２
にベクトル分解し、ベクトル分解された横舵成分Ｇ1 及
び縦舵成分Ｇ２並びに速度データＶと、＋型複合舵特性
メモリ４に記憶されている＋型複合舵の動特性を示す式
（２）、（３）とに基づいて、＋型複合舵を有する潜水
船の横舵の舵角データγ１及び縦舵の舵角データγ２を
算出して出力するものである。
【００１６】舵角表示部６は、表示メモリ及びブラウン
管等を含む表示装置を有し、表示メモリと表示装置の画
面とを１対１で対応させ、かつ、表示メモリの記憶中心
位置及び表示装置の表示中心を船体長手方向の中心に一
致させた構成としており、舵角変換部５から出力された
横舵の舵角データγ１を表す第１の表示マ−クＭＨ（図
３）を表示メモリに記憶させると共に、舵角変換部５か
ら出力された縦舵の舵角データγ２を表す第２の表示マ
−クＭＶ（図３）を表示メモリに記憶させる。その第１
の表示マ−クＭＨの記憶位置は、表示メモリ内の中心記
憶位置から、表示装置の画面上の表示中心位置から垂直
方向であって舵角データγ１に対応する表示位置に相当
する記憶位置だけ離れた記憶位置である。また、第２の
表示マ−クＭＶの記憶位置は、表示メモリ内の中心記憶
位置から、表示装置の画面上から水平方向であって舵角
データγ２に対応する表示位置に相当する記憶位置だけ
離れた記憶位置である。第１の表示マ−クＭＨ及び第２
の表示マ−クＭＶの記憶後、舵角表示部６は、表示メモ
リを読み出して第１の表示マ−クＭＨを表示中心から表
示画面の垂直方向へ横舵の舵角データγ１に相当する距
離だけ離れた表示位置に表示させ、第２の表示マ−クＭ
Ｖを表示中心から表示画面の水平方向へ縦舵の舵角デー
タγ２に相当する距離だけ離れた表示位置に表示させ
る。
管等を含む表示装置を有し、表示メモリと表示装置の画
面とを１対１で対応させ、かつ、表示メモリの記憶中心
位置及び表示装置の表示中心を船体長手方向の中心に一
致させた構成としており、舵角変換部５から出力された
横舵の舵角データγ１を表す第１の表示マ−クＭＨ（図
３）を表示メモリに記憶させると共に、舵角変換部５か
ら出力された縦舵の舵角データγ２を表す第２の表示マ
−クＭＶ（図３）を表示メモリに記憶させる。その第１
の表示マ−クＭＨの記憶位置は、表示メモリ内の中心記
憶位置から、表示装置の画面上の表示中心位置から垂直
方向であって舵角データγ１に対応する表示位置に相当
する記憶位置だけ離れた記憶位置である。また、第２の
表示マ−クＭＶの記憶位置は、表示メモリ内の中心記憶
位置から、表示装置の画面上から水平方向であって舵角
データγ２に対応する表示位置に相当する記憶位置だけ
離れた記憶位置である。第１の表示マ−クＭＨ及び第２
の表示マ−クＭＶの記憶後、舵角表示部６は、表示メモ
リを読み出して第１の表示マ−クＭＨを表示中心から表
示画面の垂直方向へ横舵の舵角データγ１に相当する距
離だけ離れた表示位置に表示させ、第２の表示マ−クＭ
Ｖを表示中心から表示画面の水平方向へ縦舵の舵角デー
タγ２に相当する距離だけ離れた表示位置に表示させ
る。
【００１７】図２に示すフローチャートの舵角変換手順
及び舵角表示手順を処理するプログラムは、コンピュー
タのＲＯＭに記憶されている。そのプログラムが、コン
ピュータによってＲＯＭからコンピュータのメモリ（Ｒ
ＡＭ）に読み出されてコンピュータによって実行される
ことにより、図２に示すフローチャートの舵角変換手順
及び舵角表示手順の処理が行われる。ＲＯＭは、磁気デ
ィスク、半導体ディスク等であってもよい。図２のステ
ップＳＡ１は、図１の舵角入力部２の処理に対応し、ス
テップＳＡ２〜ステップＳＡ４は、図１の舵角変換部５
の処理に対応し、ステップＳＡ５は、図１の舵角表示部
６の処理に対応する。
及び舵角表示手順を処理するプログラムは、コンピュー
タのＲＯＭに記憶されている。そのプログラムが、コン
ピュータによってＲＯＭからコンピュータのメモリ（Ｒ
ＡＭ）に読み出されてコンピュータによって実行される
ことにより、図２に示すフローチャートの舵角変換手順
及び舵角表示手順の処理が行われる。ＲＯＭは、磁気デ
ィスク、半導体ディスク等であってもよい。図２のステ
ップＳＡ１は、図１の舵角入力部２の処理に対応し、ス
テップＳＡ２〜ステップＳＡ４は、図１の舵角変換部５
の処理に対応し、ステップＳＡ５は、図１の舵角表示部
６の処理に対応する。
【００１８】次に、図１乃至図３を参照して、この実施
例の動作について説明する。潜航している×型複合舵を
有する潜水船において、その×型複合舵を操舵すると、
×型複合舵の各舵の舵角検出器からアナログ形式の舵角
信号α１、α２、α３、α４が舵角変換部２に入力され
る。なお、×型複合舵のうちのいずれかの舵が故障した
場合には、その故障した舵の舵角は故障した舵角（固定
の舵角）となる。 舵角入力部２から出力された舵角デ
ータβ１、β２、β３、β４は、舵角変換部５へ入力さ
れる（図２のステップＳＡ１）。また、潜水船の速度セ
ンサから速度データＶが、舵角変換部５に入力される
（ステップＳＡ１）。舵角データβ１、β２、β３、β
４及び速度データＶが入力された舵角変換部５は、×型
複合舵特性メモリ３から×型複合舵の動特性を表す式
（１）を読み出し、この式（１）に舵角データβ１、β
２、β３、β４及び速度データＶを代入して潜水船に働
く力（発生力）Ｆを算出し（ステップＳＡ２）、算出さ
れた潜水船に働く力Ｆを＋型複合舵の横舵成分Ｇ1 及び
縦舵成分Ｇ２にベクトル分解した後、＋型複合舵特性メ
モリ４から＋型複合舵の動特性を表す式（２）、（３）
を読み出し、ベクトル分解された横舵成分Ｇ1 及び入力
された速度データＶを式（２）代入して＋型複合舵を有
する潜水船の横舵の舵角データζ１を算出し、ベクトル
分解された縦舵成分Ｇ２及び入力された速度データＶを
式（３）代入して縦舵の舵角データζ２を算出し、舵角
データγ１及び舵角データγ２を舵角表示部６へ出力す
る（ステップＳＡ４）。
例の動作について説明する。潜航している×型複合舵を
有する潜水船において、その×型複合舵を操舵すると、
×型複合舵の各舵の舵角検出器からアナログ形式の舵角
信号α１、α２、α３、α４が舵角変換部２に入力され
る。なお、×型複合舵のうちのいずれかの舵が故障した
場合には、その故障した舵の舵角は故障した舵角（固定
の舵角）となる。 舵角入力部２から出力された舵角デ
ータβ１、β２、β３、β４は、舵角変換部５へ入力さ
れる（図２のステップＳＡ１）。また、潜水船の速度セ
ンサから速度データＶが、舵角変換部５に入力される
（ステップＳＡ１）。舵角データβ１、β２、β３、β
４及び速度データＶが入力された舵角変換部５は、×型
複合舵特性メモリ３から×型複合舵の動特性を表す式
（１）を読み出し、この式（１）に舵角データβ１、β
２、β３、β４及び速度データＶを代入して潜水船に働
く力（発生力）Ｆを算出し（ステップＳＡ２）、算出さ
れた潜水船に働く力Ｆを＋型複合舵の横舵成分Ｇ1 及び
縦舵成分Ｇ２にベクトル分解した後、＋型複合舵特性メ
モリ４から＋型複合舵の動特性を表す式（２）、（３）
を読み出し、ベクトル分解された横舵成分Ｇ1 及び入力
された速度データＶを式（２）代入して＋型複合舵を有
する潜水船の横舵の舵角データζ１を算出し、ベクトル
分解された縦舵成分Ｇ２及び入力された速度データＶを
式（３）代入して縦舵の舵角データζ２を算出し、舵角
データγ１及び舵角データγ２を舵角表示部６へ出力す
る（ステップＳＡ４）。
【００１９】舵角データγ１及び舵角データγ２が入力
された舵角表示部６は、その表示メモリに第１の表示マ
−クＭＨ及び第２の表示マ−クＭＶを記憶させる。第１
の表示マ−クＭＨは、表示メモリ内の中心記憶位置か
ら、表示装置の画面上の表示中心位置から垂直方向であ
って舵角データγ１に対応する表示位置に相当する記憶
位置だけ離れた記憶位置に記憶され、また、第２の表示
マ−クＭＶは、表示メモリ内の中心記憶位置から、表示
装置の画面上から水平方向であって舵角データγ２に対
応する表示位置に相当する記憶位置だけ離れた記憶位置
に記憶される。そして、舵角表示部６は、第１の表示マ
−クＭＨ及び第２の表示マ−クＭＶの表示メモリへの記
憶後、表示メモリを読み出して表示マ−クＭＨを表示中
心から表示画面の垂直方向へ横舵の舵角データγ１に相
当する距離だけ離れた表示位置に表示させ、表示マ−ク
ＭＶを表示中心から表示画面の水平方向へ縦舵の舵角デ
ータγ２に相当する距離だけ離れた表示位置に表示させ
る（ステップＳＡ５）。
された舵角表示部６は、その表示メモリに第１の表示マ
−クＭＨ及び第２の表示マ−クＭＶを記憶させる。第１
の表示マ−クＭＨは、表示メモリ内の中心記憶位置か
ら、表示装置の画面上の表示中心位置から垂直方向であ
って舵角データγ１に対応する表示位置に相当する記憶
位置だけ離れた記憶位置に記憶され、また、第２の表示
マ−クＭＶは、表示メモリ内の中心記憶位置から、表示
装置の画面上から水平方向であって舵角データγ２に対
応する表示位置に相当する記憶位置だけ離れた記憶位置
に記憶される。そして、舵角表示部６は、第１の表示マ
−クＭＨ及び第２の表示マ−クＭＶの表示メモリへの記
憶後、表示メモリを読み出して表示マ−クＭＨを表示中
心から表示画面の垂直方向へ横舵の舵角データγ１に相
当する距離だけ離れた表示位置に表示させ、表示マ−ク
ＭＶを表示中心から表示画面の水平方向へ縦舵の舵角デ
ータγ２に相当する距離だけ離れた表示位置に表示させ
る（ステップＳＡ５）。
【００２０】このように、この実施例の構成によれば、
×型複合舵を有する潜水船の舵が、正常に操舵し得るか
否かを問わず、×型複合舵の各舵の舵角が、×型複合舵
の舵効果と同等の舵効果を奏する＋型複合舵の横舵及び
縦舵の舵角として表示装置の画面上に表示され、その表
示マークを見て操舵員は操舵した舵効果を直感的に認識
し得るから、その表示マークに従った直観的な操舵に役
立つ。
×型複合舵を有する潜水船の舵が、正常に操舵し得るか
否かを問わず、×型複合舵の各舵の舵角が、×型複合舵
の舵効果と同等の舵効果を奏する＋型複合舵の横舵及び
縦舵の舵角として表示装置の画面上に表示され、その表
示マークを見て操舵員は操舵した舵効果を直感的に認識
し得るから、その表示マークに従った直観的な操舵に役
立つ。
【００２１】◇第２実施例 この実施例は、潜水船の舵の枚数を３とし、その３枚の
舵の舵角を＋型複合舵の横舵及び縦舵の舵角に変換して
表示する例である。図４は、この発明の第２実施例であ
る舵角表示装置の電気的構成を示す図、図５は、同舵角
表示装置で実行される舵角変換手順及び舵角表示手順を
示すフローチャート、また、図６は、３枚型複合舵潜水
船の３枚型複合舵を船体長手方向後方から見た図であ
る。この実施例の構成が、第１実施例のそれと異なると
ころは、舵角として３枚の舵の舵角を入力するようにす
ると共に、３枚型複合舵の動特性を示す式を記憶して舵
角変換の処理に用いるようにした点である。したがっ
て、この実施例の構成は、舵角入力部２Ａ、３枚型複合
舵特性メモリ３Ａ及び舵角変換部５Ａが第１実施例の舵
角入力部２、×型複合舵特性メモリ３及び舵角変換部５
と相違する。
舵の舵角を＋型複合舵の横舵及び縦舵の舵角に変換して
表示する例である。図４は、この発明の第２実施例であ
る舵角表示装置の電気的構成を示す図、図５は、同舵角
表示装置で実行される舵角変換手順及び舵角表示手順を
示すフローチャート、また、図６は、３枚型複合舵潜水
船の３枚型複合舵を船体長手方向後方から見た図であ
る。この実施例の構成が、第１実施例のそれと異なると
ころは、舵角として３枚の舵の舵角を入力するようにす
ると共に、３枚型複合舵の動特性を示す式を記憶して舵
角変換の処理に用いるようにした点である。したがっ
て、この実施例の構成は、舵角入力部２Ａ、３枚型複合
舵特性メモリ３Ａ及び舵角変換部５Ａが第１実施例の舵
角入力部２、×型複合舵特性メモリ３及び舵角変換部５
と相違する。
【００２２】舵角入力部２Ａは、３枚の舵の舵角検出器
からのアナログ形式の舵角信号δ１、δ２、δ３を入力
して３枚の舵の舵角データε１、ε２、ε３を出力す
る。また、３枚型複合舵特性メモリ３Ａは、３枚型複合
舵の動特性を示す式（４）を記憶する。 Ｆ＝ｆ（ε１、ε２、ε３、Ｖ） …（４） 舵角変換部５Ａは、舵角入力部２Ａから入力される３つ
の舵角データε１、ε２、ε３と、潜水船の速度センサ
から出力された速度データＶと、３枚型複合舵特性メモ
リ３Ａに記憶されている３枚型複合舵の動特性を示す式
（４）とに基づいて、操舵で潜水船に働く力（発生力）
Ｆを算出すると共に、算出された潜水船に働く力Ｆを＋
型複合舵の横舵成分Ｈ1 及び縦舵成分Ｈ２にベクトル分
解し、ベクトル分解された横舵成分Ｈ1 及び縦舵成分Ｈ
２並びに速度データＶと、＋型複合舵特性メモリ４に記
憶されている＋型複合舵の動特性を示す式（５）、
（６）とに基づいて、＋型複合舵を有する潜水船の横舵
の舵角データζ１及び縦舵の舵角データζ２を算出して
出力するものである。 Ｈ１＝ζ１×Ｖ２ …（５） Ｈ２＝ζ２×Ｖ２ …（６）
からのアナログ形式の舵角信号δ１、δ２、δ３を入力
して３枚の舵の舵角データε１、ε２、ε３を出力す
る。また、３枚型複合舵特性メモリ３Ａは、３枚型複合
舵の動特性を示す式（４）を記憶する。 Ｆ＝ｆ（ε１、ε２、ε３、Ｖ） …（４） 舵角変換部５Ａは、舵角入力部２Ａから入力される３つ
の舵角データε１、ε２、ε３と、潜水船の速度センサ
から出力された速度データＶと、３枚型複合舵特性メモ
リ３Ａに記憶されている３枚型複合舵の動特性を示す式
（４）とに基づいて、操舵で潜水船に働く力（発生力）
Ｆを算出すると共に、算出された潜水船に働く力Ｆを＋
型複合舵の横舵成分Ｈ1 及び縦舵成分Ｈ２にベクトル分
解し、ベクトル分解された横舵成分Ｈ1 及び縦舵成分Ｈ
２並びに速度データＶと、＋型複合舵特性メモリ４に記
憶されている＋型複合舵の動特性を示す式（５）、
（６）とに基づいて、＋型複合舵を有する潜水船の横舵
の舵角データζ１及び縦舵の舵角データζ２を算出して
出力するものである。 Ｈ１＝ζ１×Ｖ２ …（５） Ｈ２＝ζ２×Ｖ２ …（６）
【００２３】図５に示すフローチャートの舵角変換手順
及び舵角表示手順を処理するプログラムは、コンピュー
タのＲＯＭに記憶されている。そのプログラムが、コン
ピュータによってＲＯＭからコンピュータのメモリ（Ｒ
ＡＭ）に読み出されてコンピュータによって実行される
ことにより、図５に示すフローチャートの舵角変換手順
及び舵角表示手順の処理が行われる。ＲＯＭは、磁気デ
ィスク、半導体ディスク等であってもよい。図５のステ
ップＳＢ１は、図４の舵角入力部２Ａの処理に対応し、
ステップＳＢ２〜ステップＳＢ４は、図４の舵角変換部
５Ａの処理に対応し、ステップＳＢ５は、図４の舵角表
示部６の処理に対応する。なお、これ以外の点では、こ
の例の構成は、第１実施例と同一構成であるので、図４
においては、図１の構成部分と同一の各部には同一の符
号を付してその説明を省略する。
及び舵角表示手順を処理するプログラムは、コンピュー
タのＲＯＭに記憶されている。そのプログラムが、コン
ピュータによってＲＯＭからコンピュータのメモリ（Ｒ
ＡＭ）に読み出されてコンピュータによって実行される
ことにより、図５に示すフローチャートの舵角変換手順
及び舵角表示手順の処理が行われる。ＲＯＭは、磁気デ
ィスク、半導体ディスク等であってもよい。図５のステ
ップＳＢ１は、図４の舵角入力部２Ａの処理に対応し、
ステップＳＢ２〜ステップＳＢ４は、図４の舵角変換部
５Ａの処理に対応し、ステップＳＢ５は、図４の舵角表
示部６の処理に対応する。なお、これ以外の点では、こ
の例の構成は、第１実施例と同一構成であるので、図４
においては、図１の構成部分と同一の各部には同一の符
号を付してその説明を省略する。
【００２４】次に、図４乃至図６を参照して、この実施
例の動作について説明する。潜航している３枚型複合舵
潜水船において、その３枚型複合舵（図６の（Ａ）又は
（Ｂ））を操舵すると、３枚の舵毎の舵角検出器からア
ナログ形式の舵角信号δ１、δ２、δ３が舵角変換部２
Ａに入力される。なお、３枚の舵のうちのいずれかの舵
が故障した場合には、その故障した舵の舵角は、故障し
た舵角（固定の舵角）となる。図中の２０及び３０は潜
水船の船体、２２、２４、２６、３２、３４及び３６は
舵、２８及び３８は潜舵である。舵角入力部２Ａから出
力された舵角データε１、ε２、ε３は、舵角変換部５
Ａへ入力される（図５のステップＳＢ１）。また、潜水
船の速度センサから速度データＶが、舵角変換部５Ａに
入力される（ステップＳＢ１）。そして、舵角データε
１、ε２、ε３及び速度データＶが入力された舵角変換
部５Ａは、３枚型複合舵特性メモリ３Ａから３枚型複合
舵の動特性を表す式（４）を読み出し、この式（４）に
舵角データε１、ε２、ε３及び速度データＶを代入し
て潜水船に働く力Ｆを算出し（ステップＳＢ２）、算出
された潜水船に働く力Ｆを＋型複合舵の横舵成分Ｇ1 及
び縦舵成分Ｇ２にベクトル分解した後（ステップＳＢ
３）、＋型複合舵特性メモリ４から＋型複合舵の動特性
を表す式（５）、（６）を読み出し、ベクトル分解され
た横舵成分Ｈ1 及び入力された速度データＶを式（５）
代入して＋型複合舵を有する潜水船の横舵の舵角データ
ζ１を算出し、ベクトル分解された縦舵成分Ｈ２及び入
力された速度データＶを式（６）代入して縦舵の舵角デ
ータζ２を算出し、舵角データζ１及び舵角データζ２
を舵角表示部６へ出力する（ステップＳＢ４）。
例の動作について説明する。潜航している３枚型複合舵
潜水船において、その３枚型複合舵（図６の（Ａ）又は
（Ｂ））を操舵すると、３枚の舵毎の舵角検出器からア
ナログ形式の舵角信号δ１、δ２、δ３が舵角変換部２
Ａに入力される。なお、３枚の舵のうちのいずれかの舵
が故障した場合には、その故障した舵の舵角は、故障し
た舵角（固定の舵角）となる。図中の２０及び３０は潜
水船の船体、２２、２４、２６、３２、３４及び３６は
舵、２８及び３８は潜舵である。舵角入力部２Ａから出
力された舵角データε１、ε２、ε３は、舵角変換部５
Ａへ入力される（図５のステップＳＢ１）。また、潜水
船の速度センサから速度データＶが、舵角変換部５Ａに
入力される（ステップＳＢ１）。そして、舵角データε
１、ε２、ε３及び速度データＶが入力された舵角変換
部５Ａは、３枚型複合舵特性メモリ３Ａから３枚型複合
舵の動特性を表す式（４）を読み出し、この式（４）に
舵角データε１、ε２、ε３及び速度データＶを代入し
て潜水船に働く力Ｆを算出し（ステップＳＢ２）、算出
された潜水船に働く力Ｆを＋型複合舵の横舵成分Ｇ1 及
び縦舵成分Ｇ２にベクトル分解した後（ステップＳＢ
３）、＋型複合舵特性メモリ４から＋型複合舵の動特性
を表す式（５）、（６）を読み出し、ベクトル分解され
た横舵成分Ｈ1 及び入力された速度データＶを式（５）
代入して＋型複合舵を有する潜水船の横舵の舵角データ
ζ１を算出し、ベクトル分解された縦舵成分Ｈ２及び入
力された速度データＶを式（６）代入して縦舵の舵角デ
ータζ２を算出し、舵角データζ１及び舵角データζ２
を舵角表示部６へ出力する（ステップＳＢ４）。
【００２５】舵角データζ１及び舵角データζ２を入力
された舵角表示部６は、その表示メモリに第１の表示マ
−クＭＨ及び第２の表示マ−クＭＶを記憶させる。第１
の表示マ−クＭＨは、表示メモリ内の中心記憶位置か
ら、表示装置の画面上の表示中心位置から垂直方向であ
って舵角データζ１に対応する表示位置に相当する記憶
位置だけ離れた記憶位置に記憶され、また、第２の表示
マ−クＭＶの記憶位置は、表示メモリ内の中心記憶位置
から、表示装置の画面上から水平方向であって舵角デー
タζ２に対応する表示位置に相当する記憶位置だけ離れ
た記憶位置に記憶される。そして、舵角表示部６は、第
１の表示マ−クＭＨ及び第２の表示マ−クＭＶの表示メ
モリへの記憶後、表示メモリを読み出して表示マ−クＭ
Ｈを表示中心から表示画面の垂直方向へ横舵の舵角デー
タζ１に相当する距離だけ離れた表示位置に表示させ、
表示マ−クＭＶを表示中心から表示画面の水平方向へ縦
舵の舵角データζ２に相当する距離だけ離れた表示位置
に表示させる（ステップＳＢ５）。
された舵角表示部６は、その表示メモリに第１の表示マ
−クＭＨ及び第２の表示マ−クＭＶを記憶させる。第１
の表示マ−クＭＨは、表示メモリ内の中心記憶位置か
ら、表示装置の画面上の表示中心位置から垂直方向であ
って舵角データζ１に対応する表示位置に相当する記憶
位置だけ離れた記憶位置に記憶され、また、第２の表示
マ−クＭＶの記憶位置は、表示メモリ内の中心記憶位置
から、表示装置の画面上から水平方向であって舵角デー
タζ２に対応する表示位置に相当する記憶位置だけ離れ
た記憶位置に記憶される。そして、舵角表示部６は、第
１の表示マ−クＭＨ及び第２の表示マ−クＭＶの表示メ
モリへの記憶後、表示メモリを読み出して表示マ−クＭ
Ｈを表示中心から表示画面の垂直方向へ横舵の舵角デー
タζ１に相当する距離だけ離れた表示位置に表示させ、
表示マ−クＭＶを表示中心から表示画面の水平方向へ縦
舵の舵角データζ２に相当する距離だけ離れた表示位置
に表示させる（ステップＳＢ５）。
【００２６】このように、この実施例の構成によれば、
３枚型複合舵潜水船の３枚の舵が、正常に操舵し得るか
否かを問わず、３枚の舵の舵角が、３枚型複合舵の舵効
果と同等の舵効果を奏する＋型複合舵の横舵及び縦舵の
舵角として表示装置の画面上に表示され、その表示マー
クを見て操舵員は操舵した舵効果を直感的に認識し得る
から、その表示マークに従った直観的な操舵に役立つ。
３枚型複合舵潜水船の３枚の舵が、正常に操舵し得るか
否かを問わず、３枚の舵の舵角が、３枚型複合舵の舵効
果と同等の舵効果を奏する＋型複合舵の横舵及び縦舵の
舵角として表示装置の画面上に表示され、その表示マー
クを見て操舵員は操舵した舵効果を直感的に認識し得る
から、その表示マークに従った直観的な操舵に役立つ。
【００２７】以上、この発明の実施例を図面を参照して
詳述してきたが、この発明の具体的な構成は、これらの
実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱
しない範囲の設計の変更等があってもそれらはこの発明
に含まれる。例えば、舵の枚数は、他の枚数であっても
よい。したがって、その場合の舵の動特性は、その潜水
船の運動特性及び舵の形状に従って決定される。また、
＋型複合舵の各舵の舵角は、図７に示すように、各舵毎
に設けられたダイヤル形式のメータ４０、４２（４０は
横舵のメータであり、４２は縦舵のメータである。）の
指針４４、４６で指示するようにしてもよいし、電光表
示形式で表示されてもよい。
詳述してきたが、この発明の具体的な構成は、これらの
実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱
しない範囲の設計の変更等があってもそれらはこの発明
に含まれる。例えば、舵の枚数は、他の枚数であっても
よい。したがって、その場合の舵の動特性は、その潜水
船の運動特性及び舵の形状に従って決定される。また、
＋型複合舵の各舵の舵角は、図７に示すように、各舵毎
に設けられたダイヤル形式のメータ４０、４２（４０は
横舵のメータであり、４２は縦舵のメータである。）の
指針４４、４６で指示するようにしてもよいし、電光表
示形式で表示されてもよい。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の構成に
よれば、×型複合舵等を有する潜水船の舵が、正常に操
舵し得るか否かを問わず、×型複合舵等の各舵の舵角
が、×型複合舵等の舵効果と同等の舵効果を奏する＋型
複合舵の横舵及び縦舵の舵角として表示装置の画面上に
表示され、その表示マークを見て操舵員は操舵した舵効
果を直感的に認識し得る。したがって、その表示マーク
に従った直観的な操舵に役立つ。
よれば、×型複合舵等を有する潜水船の舵が、正常に操
舵し得るか否かを問わず、×型複合舵等の各舵の舵角
が、×型複合舵等の舵効果と同等の舵効果を奏する＋型
複合舵の横舵及び縦舵の舵角として表示装置の画面上に
表示され、その表示マークを見て操舵員は操舵した舵効
果を直感的に認識し得る。したがって、その表示マーク
に従った直観的な操舵に役立つ。
【図１】この発明の第１実施例である舵角表示装置の電
気的構成を示す図である。
気的構成を示す図である。
【図２】同舵角表示装置で実行される舵角変換手順及び
舵角表示手順を示すフローチャートである。
舵角表示手順を示すフローチャートである。
【図３】同舵角表示装置の舵角の表示例を示す図であ
る。
る。
【図４】この発明の第２実施例である舵角表示装置の電
気的構成を示す図である。
気的構成を示す図である。
【図５】同舵角表示装置で実行される舵角変換手順及び
舵角表示手順を示すフローチャートである。
舵角表示手順を示すフローチャートである。
【図６】３枚型複合舵潜水船の３枚型複合舵を船体長手
方向後方から見た図である。
方向後方から見た図である。
【図７】＋型複合舵の各舵の舵角を表示する他の例であ
る。
る。
【図８】＋型複合舵潜水船及び×型複合舵潜水船の＋型
複合舵及び×型複合舵を潜水船の後方から見た図であ
る。
複合舵及び×型複合舵を潜水船の後方から見た図であ
る。
【図９】＋型複合舵潜水船の斜視図である。
【図１０】×型複合舵潜水船の斜視図である。
【図１１】＋型複合舵を有する潜水船の各舵の表示例及
び×型複合舵を有する潜水船の各舵の表示例を示す図で
ある。
び×型複合舵を有する潜水船の各舵の表示例を示す図で
ある。
１ 舵角表示装置 １Ａ 舵角表示装置 ２ 舵角入力部 ２Ａ 舵角入力部 ３ ×型複合舵特性メモリ ３Ａ ３枚型複合舵特性メモリ ４ ＋型複合舵特性メモリ ５ 舵角変換部 ５Ａ 舵角変換部 ６ 舵角表示部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B63G 8/14 B63G 8/18 B63G 8/20 B63H 25/36
Claims (6)
- 【請求項１】 互いに独立に操舵可能な３枚以上の舵で
構成された複合舵を有する第１の潜水船の各舵の舵角
を、横舵及び縦舵で構成された＋型複合舵を有する第２
の潜水船の横舵及び縦舵の舵角に変換して表示する舵角
表示方法であって、 前記第１の潜水船の各舵の舵角及び該潜水船の速度を検
出し、 検出された前記各舵の舵角及び前記速度と予め記憶され
ている前記第１の潜水船の舵の動特性とに基づいて、前
記第１の潜水船の舵の操舵で前記潜水船に働く力を算出
し、 算出された前記潜水船に働く力を前記第２の潜水船の横
舵成分及び縦舵舵成分にベクトル分解し、 ベクトル分解された前記第２の潜水船の横舵成分及び縦
舵成分と予め記憶されている前記第２の潜水船の＋型複
合舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜水船の舵によ
って発生される舵効果と同等の舵効果を発生し得る前記
第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を算出し、 算出された前記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を表
示することを特徴とする舵角表示方法。 - 【請求項２】 検出された前記３枚以上の舵のうちの一
部の舵角は、固定角であることを特徴とする請求項１記
載の操舵量表示方法。 - 【請求項３】 互いに独立に操舵可能な３枚以上の舵で
構成された複合舵を有する第１の潜水船の各舵の舵角
を、横舵及び縦舵で構成された＋型複合舵を有する第２
の潜水船の横舵及び縦舵の舵角に変換して表示する舵角
表示装置であって、 前記第１の潜水船の各舵の舵角及び前記第１の潜水船の
速度を検出する検出手段と、 前記第１の潜水船の舵の動特性を記憶した第１の記憶手
段と、 前記検出手段で検出された前記各舵の舵角及び前記速度
と予め記憶されている前記第１の潜水船の舵の動特性と
に基づいて、前記第１の潜水船の舵の操舵で前記潜水船
に働く力を算出する第１の演算手段と、 該第１の演算手段で算出された前記潜水船に働く力を前
記第２の潜水船の横舵成分及び縦舵舵成分にベクトル分
解する第２の演算手段と、 前記第２の潜水船の＋型複合舵の動特性を記憶した第２
の記憶手段と、 前記第２の演算手段でベクトル分解された前記第２の潜
水船の横舵成分及び縦舵成分と予め記憶されている前記
第２の潜水船の＋型複合舵の動特性とに基づいて、前記
第１の潜水船の舵によって発生される舵効果と同等の舵
効果を発生し得る前記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵
角を算出する第３の演算手段と、 該第３の演算手段で算出された前記第２の潜水船の横舵
及び縦舵の舵角を表示する表示手段とを設けたことを特
徴とする舵角表示装置。 - 【請求項４】 前記検出手段は、前記３枚以上の舵のう
ちの一部の舵角を固定角で検出することを特徴とする請
求項３記載の舵角表示装置。 - 【請求項５】 互いに独立に操舵可能な３枚以上の舵で
構成された複合舵を有する第１の潜水船の各舵の舵角
を、横舵及び縦舵で構成された＋型複合舵を有する第２
の潜水船の横舵及び縦舵の舵角に変換して表示させる舵
角変換表示プログラムを記録した記録媒体であって、 コンピュータに、 検出された前記第１の潜水船の各舵の舵角及び前記第１
の潜水船の速度と予め記憶されている前記第１の潜水船
の舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜水船の舵の操
舵で前記潜水船に働く力を算出させ、 算出された前記潜水船に働く力を前記第２の潜水船の横
舵成分及び縦舵舵成分にベクトル分解させ、 ベクトル分解された前記第２の潜水船の横舵成分及び縦
舵舵成分と予め記憶されている前記第２の潜水船の＋型
複合舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜水船の舵に
よって発生される舵効果と同等の舵効果を発生し得る前
記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を算出させ、 算出された前記第２の潜水船の横舵及び縦舵の舵角を表
示させる舵角変換表示プログラムを記録したことを特徴
とする記録媒体。 - 【請求項６】 検出された前記３枚以上の舵のうちの一
部の舵角に固定角を含む前記第１の潜水船の各舵の舵角
及び前記第１の潜水船の速度と予め記憶されている前記
第１の潜水船の舵の動特性とに基づいて、前記第１の潜
水船に働く力を算出させることを特徴とする請求項５記
載の舵角変換表示プログラムを記録したことを特徴とす
る記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11031995A JP3024647B1 (ja) | 1999-02-09 | 1999-02-09 | 舵角表示方法及び装置並びに舵角変換表示プログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11031995A JP3024647B1 (ja) | 1999-02-09 | 1999-02-09 | 舵角表示方法及び装置並びに舵角変換表示プログラムを記録した記録媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3024647B1 true JP3024647B1 (ja) | 2000-03-21 |
| JP2000229600A JP2000229600A (ja) | 2000-08-22 |
Family
ID=12346504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11031995A Expired - Fee Related JP3024647B1 (ja) | 1999-02-09 | 1999-02-09 | 舵角表示方法及び装置並びに舵角変換表示プログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3024647B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111776190A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-10-16 | 锦州航星船舶科技有限公司 | 一种数字化舵角反馈指示系统及控制方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102556322B (zh) * | 2010-12-31 | 2015-02-25 | 上海宏曲电子科技有限公司 | 被动式半直接激光船舵角位发送装置 |
| CN102795331B (zh) * | 2012-09-13 | 2015-10-21 | 南宁睿洋自动化科技有限公司 | 一种自动操舵仪 |
| JP6201217B2 (ja) * | 2014-11-06 | 2017-09-27 | 三菱重工業株式会社 | 舵制御装置、水中航走体及び舵制御方法 |
-
1999
- 1999-02-09 JP JP11031995A patent/JP3024647B1/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111776190A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-10-16 | 锦州航星船舶科技有限公司 | 一种数字化舵角反馈指示系统及控制方法 |
| CN111776190B (zh) * | 2020-06-22 | 2022-04-12 | 锦州航星船舶科技有限公司 | 一种数字化舵角反馈指示系统及控制方法 |
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|---|---|
| JP2000229600A (ja) | 2000-08-22 |
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