JP2999094B2 - フィラメントワインディングマシン - Google Patents

フィラメントワインディングマシン

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JP2999094B2
JP2999094B2 JP5163557A JP16355793A JP2999094B2 JP 2999094 B2 JP2999094 B2 JP 2999094B2 JP 5163557 A JP5163557 A JP 5163557A JP 16355793 A JP16355793 A JP 16355793A JP 2999094 B2 JP2999094 B2 JP 2999094B2
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mandrel
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嘉生 西岡
武彦 松山
勝人 高田
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は繊維強化プラスチック製
品をフィラメントワインディング法により成形を行うフ
ィラメントワインディングマシンに関する。
【0002】
【従来の技術】フィラメントワインディングマシン(Fi
lament Windingマシン:以下、F/Wマシンと呼ぶ)は
繊維強化プラスチック(FRP:Fiber Reinforced Pla
stics)の成形法の1つであるフィラメントワインディ
ング法(以下、F/W法と呼ぶ)を用いて製品を成形す
るためのマシンであり、熱硬化樹脂が含浸された樹脂含
浸フィラメントをマンドレルに巻き付ける装置である。
フィラメントとしてはロービング(細長い繊維を束ねた
糸)やテープが使用される。
【0003】F/Wマシンではフィラメントを樹脂槽で
あるレジンバスを通してマンドレルに掛け渡し、マンド
レルを回転させることにより、フィラメントはレジンバ
ス内で内部の樹脂が含浸され、この樹脂含浸された状態
でマンドレル外周に巻かれてゆく。そして、その際、長
尺のフィラメントはマンドレル上に、設定されたパター
ン通りに継続して巻き付けてゆくことになる。その結
果、マンドレル上には設定パターンの形状に巻かれて形
成された成形製品が得られることになる。
【0004】ところで、既存のF/Wマシンでは例え
ば、フィラメントとしてロービングを用いる場合、ロー
ビング(糸)供給装置であるクリールスタンド(ロービ
ングを巻いたボビン取付装置)及びレジンバス(樹脂
槽)を含むロービング供給機構系は、F/Wマシン本体
に対して別置構成としている。
【0005】すなわち、F/Wマシンはロービング供給
機構系、マンドレルを保持して回転駆動させる機構部分
であるマンドレル保持機構系および供給されるロービン
グをマンドレル外周の所望位置に導くための位置調整用
の機構であるワインデイング部よりなり、マンドレルを
回転させながらワインデイング部にてロービングのマン
ドレル巻回位置決めをすることにより、ロービングはボ
ビンより繰り出されてマンドレル外周に巻かれるので、
ワインデイング部はマンドレルに沿って位置が移動され
る構成である。
【0006】そして、ワインデイング部に円滑にロービ
ングが供給されるようにする都合上、ロービング供給機
構系はマンドレル保持機構系およびワインデイング部よ
りなるF/Wマシン本体に対して離して配置できるよう
に別置となっている。
【0007】そして、ワインディング部の移動により生
じるロービング送り出し角度(糸送り出し角度)を限度
角以下に保つ必要があるため、F/Wマシン本体に対し
てロービング供給機構系はこのロービング送り出し角度
が限度角以下になるような位置に離して配置しなければ
ならず、特に大型のFRP成形品を制作する場合、この
離間距離は長くなるので、F/Wマシンの設置占有面積
が大きくなる。
【0008】また、従来のF/Wマシンではロービング
をマンドレルに巻き付ける際のロービング張力(糸張
力)の制御もバネ等を利用した簡易なものとしてあるた
めに、微妙な張力設定をすることは難しかった。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来のF
/Wマシンにあっては、F/Wマシン本体に対してロー
ビング供給機構系は離して配置する構成としてあり、ワ
インディング部の移動により生じるロービング送り出し
角度(糸送り出し角度)を限度角以下に保つ必要がある
ために、大型のFRP成形品を製作する装置の場合で
は、クリールスタンド及びレジンバスよりなるロービン
グ供給機構系はF/Wマシンの装置本体より十分に離し
た位置に設置する必要が生じることから、F/Wマシン
の設置占有面積は大きなものとなる。
【0010】そして、従来のF/Wマシンではロービン
グをマンドレルに巻き付ける際のロービング張力(糸張
力)の制御もバネ等を利用した簡易なものとしてあるた
めに、微妙な張力設定をすることは難しかった。そし
て、高付加価値FRP製品の製作には微妙な張力設定が
必要であり、従って、従来のF/Wマシンは高付加価値
FRP製品の製作に適用するには難点があった。
【0011】そこで、この発明の目的とするところは、
装置のコンパクト化を実現でき、また、微妙な張力設定
が可能で高付加価値FRP製品の製作を可能とすると共
に、F/Wマシンの適切な制御が可能なフィラメントワ
インディングマシンを提供することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は次のように構成する。すなわち、繊維強化
プラスチック(FRP)の成形のためのフィラメントワ
インディング法に適用する装置であって、回転するマン
ドレルにフィラメントを巻き付けることにより、製品の
成形を行うフィラメントワインディングマシンにおい
て、フィラメントを巻いたボビンを保持する保持手段
と、ボビンより繰り出されるフィラメントに樹脂を含浸
させる樹脂槽と、樹脂が含浸されたフィラメントをマン
ドレル上の所望の位置に案内する案内手段とをマンドレ
ルに沿って移動可能な移動手段に設置すると共に、ボビ
ンを保持する保持手段には繰り出すフィラメントに所要
の張力を付与するてこ式の張力制御手段と、フィラメン
トのマンドレル上への巻き付けシミュレーションを実施
し、マンドレル形状に合わせたフィラメントのマンドレ
ルへの巻き付け軌跡およびその軌跡を得るための制御情
報を取得する手段および取得した前記巻き付け軌跡およ
びその軌跡を得るための制御情報に基づいて前記案内手
段を制御する手段とを含む制御手段とを備えて構成し
た。
【0013】
【作用】このような構成において、保持手段と樹脂槽と
案内手段とはマンドレルに沿って移動可能な移動手段に
設置している。従って、移動手段上のボビンより繰り出
されるフィラメントは同じ移動手段上の樹脂槽にて樹脂
が含浸され、同じ移動手段上の案内手段により案内され
てマンドレルに巻回される。そして、これらは同じ移動
手段上にあるので、送り出し角度を最小角度で送り出せ
ると共に、纏まっているので省スペース構造となる。ま
た、てこ式の張力制御手段を用いたことにより、フィラ
メントへの張力設定制御にも優れ、フィラメント張力
微妙な制御が必要な高付加価値のFRP製品の形成にも
利用できる。さらには、制御手段(F/Wマシン)に
は、制御情報を取得する手段が設けられており、この制
御情報を取得する手段はフィラメントのマンドレル上へ
の巻き付けシミュレーションを実施し、マンドレル形状
に合わせたフィラメントのマンドレルへの巻き付け軌跡
およびその軌跡を得るための制御情報を取得する。そし
て、制御手段(F/Wマシン)は、これら取得した前記
巻き付け軌跡およびその軌跡を得るための制御情報に基
づいて前記案内手段を制御する手段の機能により、前記
案内手段を制御する。 従って、フィラメントのマンドレ
ル上への巻き付けをシミュレーション通りに実施可能に
なるので、マンドレル上に設定されたパターン通りの巻
き付けができるようになるものである。故に、F/Wマ
シンの適切な制御が可能になる。
【0014】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図1は本発明による装置の全体的な構成を
示す斜視図であり、図2は張力調整機構を含むロービン
グ供給装置部分の拡大図である。
【0015】図1において、1はS軸ベッド、2はマン
ドレル、3はX軸ベッド、4はY軸ベッド、5はクリー
ルスタンド、6は張力調整機構、7はレジンバス(樹脂
槽)、8はワインディング部、9はZ軸移動台、10は
ロービング(糸)である。
【0016】S軸ベッド1はマンドレル2を保持すると
共に、このマンドレル2をS軸ベッド1上の回転駆動機
構により回転させるものであり、マンドレル2の回転軸
回りの方向をここではS軸方向と呼ぶことにする。X軸
ベッド3はS軸ベッド1に近接して並行配置され、上面
にはガイド3aが設けられている。このガイド3aの案
内方向をX軸方向と呼ぶことにする。X軸はマンドレル
2の回転軸線に平行である。
【0017】X軸ベッド3上にはY軸ベッド4が配置さ
れている。そして、Y軸ベッド4はガイド3aに案内さ
れてX軸ベッド3上をX軸方向に移動可能である。ま
た、Y軸ベッド4は移動台4aがあり、この移動台4a
はマンドレル2に対して進退方向に移動できるように構
成されている。この移動台4aの移動方向をY軸方向と
呼ぶことにする。
【0018】移動台4aの側面(X軸ベッド3の端部か
ら見た1側面)には上下方向に伸びるガイドがあり、こ
のガイドに案内されて上下方向(Z軸方向と呼ぶ)に移
動可能にZ軸移動台9が設けられている。Z軸移動台9
は移動台4aに設けられたリードスクリュー等の駆動移
動機構によりZ軸方向に移動操作できる。また、Z軸移
動台9にはレジンバス7が取り付けられており、また、
Y軸方向に伸びるワインディング部8が取り付けてあ
る。ワインディング部8は第1ワインディングアーム8
aと第2ワインディングアーム8bからなり、第1ワイ
ンディングアーム8aはその軸線を回転軸として回転可
能であり、また、第2ワインディングアーム8bは第1
ワインディングアーム8aの先端側に取り付けてあり、
第1ワインディングアーム8aに対して首振り可能であ
る。
【0019】第1ワインディングアーム8aの回転方向
をφ軸回りの回転と呼び、また、第2ワインディングア
ーム8bの首振り方向はθ方向と呼ぶことにする。第2
ワインディングアーム8bの先端部にはロービング10
の引き出し部があり、この引き出し部がマンドレル2の
側面に対向してこの引き出し部位置によりマンドレル2
に巻回されるロービング10の位置決めがなされる構成
である。
【0020】また、Y軸ベッド4にはクリールスタンド
5が取り付けられる。クリールスタンド5はロービング
10を巻いたボビン取付装置であり、図2のような構成
となっている。
【0021】すなわち、アーム状の部材で構成され、そ
の先端にボビン5aを取り付けることができる構成とし
てあり、この取り付けられたボビン5aに巻回されたロ
ービング10はアーム上に間隔を存して配置された複数
のプーリ5bに掛け渡されてZ軸移動台9へと導かれ、
レジンバス7を介してワインディング部8よりその先端
側の第2ワインディングアーム8bの引き出し部よりマ
ンドレル2へと引き出される構成となっている。
【0022】クリールスタンド5には張力調整機構6が
取り付けられる。張力調整機構6はロービング(糸)1
0の張力を調整する機構であり、てこ式張力自動制御方
式を採用している。張力調整機構6は、てこの先端にプ
ーリ6aを設けてプーリ5bに掛け渡されたロービング
10を当該プーリ6aに引っ掛けておき、てこを回動操
作することで張力調整する構成となっている。
【0023】なお、上記各構成要素の回転あるいは回動
操作あるいは移動操作される部分は、それぞれ図示しな
い駆動操作系により必要量の回転あるいは回動操作ある
いは移動操作が行える構成としてあるものとする。
【0024】図5は本発明の一実施例に係るF/Wマシ
ンのシステム構成を示すブロック図である。同図におけ
るF/Wマシン55は、図1および図2で説明した構造
のものであり、マニピュレータ部(F/Wマシンにおけ
る可動要素部分、すなわち、回転部分や移動部分)の5
軸(上述のX軸,Y軸,Z軸,φ軸,θ軸)およびマン
ドレル回転軸(S)を持つ
【0025】図3はフィラメント軌跡データ(ロービン
グ軌跡データ)を含むF/Wマシンの軸要素のマンドレ
ルとの対応関係をわかり易く示した図である。また、図
4はフィラメント軌跡データとマシンパラメータを示し
た図であり、マンドレル2の側面から見た関係を示して
いる。
【0026】図3および図4において、xはX軸,yは
Y軸,zはZ軸,φはφ軸,θはθ軸、sはマンドル回
転軸であるS軸である。また、Pn′はn番目の巻付座
標(飛ばし角度分回転後)(Pnx,Pny,Pnz)、v
n′はPn における巻付方向接線ベクトル(飛ばし角度
分回転後)(vnx,vny,vnz)つまり、vnをマンド
レル回転角分回転させたベクトル、WPは巻付角度位
置、sはマンドレル回転角、xはX軸方向の移動量、y
はY軸方向の移動量、zはZ軸方向の移動量、φはY軸
回りの回転角、θはZ軸回りの回転角、Lφはφ軸の長
さ、Lθはθ軸の長さ、L Roving はマニピュレータ先
端と巻付点との距離、L Offset はマンドレル2の右端
とマンドレル2の原点とのオフセット、Oはマニピユレ
ータ原点(=基準座標系原点)、O′はマンドレル2の
原点、WPは巻付角度位置、Pnはn番目の巻付座標
(飛ばし角度分回転後)(Pnx,Pny,Pnz)、Vnは
Pn における巻付方向接線ベクトル(飛ばし角度分回転
後)(vnx,vny,vnz)、L Roving はマニピュレー
タ先端と巻付点との距離、aは先端軸姿勢を表わすベク
トルである。
【0027】但し、上記Pn,vnは静止マンドレル上
での座標およびベクトルであり、Pn´,vn´は巻付
時(回転中)のマンドレル上での座標およびベクトルで
ある。
【0028】これらデータ及びパラメータによってマシ
ン軸値の計算が可能となる。図5に示す本発明のシステ
ムにおいて、F/Wマシン55はオンラインコントロー
ラ53、ローカルコントローラ54、オフラインコント
ローラ51によるF/Wマシン制御装置によって上記5
軸およびS軸の駆動制御が成される。
【0029】図5における制御装置は、このような3台
のコンピュータにより構成されているが、その各々の機
能はつぎのようなものである。オフラインコントローラ
51は事務所側に設置されるものであり、フィラメント
軌跡データの生成及び3次元グラフィクスによるマンド
レル2上の巻付シミュレーションを行う装置である。
【0030】このオフラインコントローラ51はフロッ
ピドライブや通信インタフェースを有しており、上記シ
ミュレーションにより生成したデータはフロッピディス
ク52(またはは通信インタフェース)を介してオンラ
インコントローラ53に渡すことができる。
【0031】オンラインコントローラ53は工場側に設
置されていて制御周期内に軸値を計算し、ローカルコン
トローラ54にそのデータを送信する機能を有する。ま
た、オンラインにおける機能とは別に三角投影図を用い
た軸動作のシミュレーション機能(図6参照)を持つ。
【0032】オンラインコントローラ53はまた教示デ
ータ(CP,PTP)を採取するための教示データ採取
ボタンを有しており、この教示データ採取ボタンを押下
することにより、その時点における軸値の保存を行うこ
とができる。また、教示プレイバックを行うことができ
る。
【0033】ローカルコントローラ54も工場側に設置
されていてオンラインコントローラ53より与えられた
制御軸値のデータを元に、目標値補間計算及びソフトサ
ーボ計算を行い、F/Wマシン55のマシン制御を行う
ものである。また、ローカルコントローラ54は単体で
も位置表示及び操作パネル面の押ボタン入力を読み込む
ことによるインチング動作を行うことができる。
【0034】このように、F/Wマシン制御装置は3次
元座標データ及び3次元ベクトルデータで構成されるフ
ィラメント軌跡生成機能と、軌跡より生成されるマシン
軸値計算機能と、フィードバック制御による軸値制御機
能と、教示機能とを具備している。
【0035】そして、マンドレル形状情報及びフィラメ
ントの情報、巻付情報を入力することによりマンドレル
2上の点列(3次元座標)及びベクトル列(3次元ベク
トル)、飛ばし角度と呼ばれる角度データで構成される
フィラメント軌跡を生成する。
【0036】フィラメント軌跡データは、以下のような
形式となっている。 巻付座標POn=(POnx,POny,POnz) 巻付方向ベクトルvOn=(vOnx,vOny,vO
nz) n=0〜(往復回数−1) 飛ばし角度 Jfm(往路),Jbn(復路) m=0〜(往復回数−1) 上記POnは静止マンドレル上での座標である。
【0037】すなわち、オフラインコントローラ53に
より、このようなフィラメント軌跡を生成し、この生成
した軌跡と種々のマシンパラメータをオンラインコント
ローラ53に入力することにより、オンラインコントロ
ーラ53は制御軸値を制御周期内で計算する。ローカル
コントローラ54はオンラインコントローラ53で計算
されたこの制御軸値をもとに目標値補間、ソフトサーボ
計算を行う。
【0038】生成されたフィラメント軌跡及びマシン制
御パラメータ(巻き付けを行う角度、巻付位置とマシン
先端(ワインディングアーム8bの先端)との距離、マ
シン先端(ワインディングアーム8bの先端)軸角度:
以上全て可変とする)を入力することによりマシン軸値
を従来のロボット制御手法を用いて制御周期内で計算す
る。そして、制御軸値により目標値補間計算及びソフト
サーボ計算を行い、マシン制御を行う。
【0039】教示データ(CP;Continuous Patb 、P
TP;Point To Point)採取ボタン押下によりその時点
における軸値の保存を行う。F/Wマシン制御において
は、連続したフィラメントをマンドレル上に設定された
パターン通りに継続して巻き付けていかなければならな
いという性質上、切削や溶接等の作業を行う周知のロボ
ット制御技術に加えて、上記性質を考慮した上での制御
パラメータを必要とする。また、巻付パターンの指定を
いかに少ないデータ量でしかも計算時に効率の良いかた
ちで行うかと云うことも必要である。
【0040】本制御装置は上記性質を踏まえ、F/Wマ
シン制御に最も適切な制御が可能となる。つぎにこのよ
うな構成の本装置の作用を説明する。
【0041】まず、F/Wマシン55におけるS軸ベッ
ド1(図1参照)にマンドレル2を取付ける。そして、
X軸ベッド3上を移動するY軸ベッド4に取り付けられ
て当該Y軸ベッド4に一体構造としたクリールスタンド
5より複数本のロービング10をてこ式張力自動制御方
式の張力調整機構6を介してZ軸移動台9に導き、Z軸
移動台9上のレジンバス7を介してワインディング部8
のワインディングアーム8b先端より引き出し、ロービ
ング10先端をマンドレル2に接続する。
【0042】そして、上記図5の制御装置との組合せに
より、6軸(X軸,Y軸,Z軸,φ軸,θ軸,S軸)の
同時制御を行い、最適巻付け条件にてマンドレル2にロ
ービング10を巻き付けて製品を作る。
【0043】本実施例の装置ではY軸ベッド4に、一体
構造としたクリールスタンド5及び、Y軸ベッド4上に
装備されるZ軸移動台9に装備されたレジンバス7及び
ワインディング部8が同時にマンドレル2の巻付け位置
へ移動するため、ロービング(糸)10の送り出し角度
を最小角度とすることが可能となる。
【0044】また、ロービング10の巻付け時に発生す
るロービング10の緩み、張りに対して、てこ式張力自
動制御方式による張力調整機構6により一定の張力を保
つことができ、マンドレル2にロービング10を均一に
巻付けることが可能である。
【0045】以上、詳述したように、本発明はロービン
グ(糸)供給装置の構成部分であるワインディング部、
クリールスタンド、レジンバスを一体構造とし、ロービ
ング(糸)への張力制御に、てこ式張力自動制御方式を
採用した。そして、ロービング(糸)供給装置の構成部
分であるワインディング部、クリールスタンド、レジン
バスを一体構造としたため、ロービング(糸)送り出し
限度角以下に保つための距離が不用となり設置場所の省
スペース化ができる。
【0046】また、ロービング(糸)への張力制御に、
てこ式張力自動制御方式を採用したことによりロービン
グの微妙な張力設定が可能となった。従来のF/Wマシ
ンであっては、ロービング(糸)供給装置であるクリー
ルスタンド及びレジンバスが装置本体に対して別置きの
ため、装置全体として占有面積が大きくなり、広範囲な
設置場所を必要とする他、ロービング張力機構も簡易な
ため、微妙な張力設定ができず、微妙な張力設定が必要
な高付加価値FRP製品の製作に適用できないと云った
問題があったが、本発明によりこれが解消される。な
お、本発明は上述した実施例に限定されるものでは無
く、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施し
得るものである。
【0047】
【発明の効果】以上、詳述したように本発明によれば、
クリールスタンドおよびレジンバスをワインディング部
へ配置し、一体構造とすることにより、ローピング
(糸)送り出し角度を最小角度にすることができると共
に、装置のコンパクト化ができる。またローピング
(糸)張力機構に、てこ式張力自動制御方式を採用した
ことにより、微妙な張力設定が可能になり、より高付加
価値のFRP製品の製作を可能にし、さらには、フィラ
メントのマンドレル上への巻き付けを適切に行えるよ
う、制御できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例に係るF/Wマシンの外観図。
【図2】本発明の実施例を説明するための図であって、
図1におけるF/Wマシンのクリールスタンド及びてこ
式張力自動制御方式の張力調整機構部の拡大図。
【図3】本発明の実施例を説明するための図であって、
フィラメント軌跡データ(ロービング軌跡データ)を含
むF/Wマシンの軸要素のマンドレルとの対応関係をわ
かり易く示した図。
【図4】本発明の実施例を説明するための図であって、
フィラメント軌跡データとマシンパラメータを示した
図。
【図5】本発明の実施例を説明するための図であって、
F/Wマシンのシステム構成を示すブロック図。
【図6】本発明の実施例を説明するための図であって、
オンラインコントローラ53の持つ三角投影図を用いた
軸動作のシミュレーション機能によるシミュレーション
結果を示した図。
【符号の説明】
1…S軸ベッド 2…マンドレル 3…X軸ベッド 4…Y軸ベッド 4a…移動台 5…クリールスタンド 5a…ボビン 5b,6a…プーリ 6…てこ式張力自動制御方式の張力調整機構 7…レジンバス 8…ワインディング部 8a…第1ワインディングアーム 8b…第2ワインディングアーム 9…Z軸移動台 10…ロービング(糸) 51…オフラインコントローラ 52…フロッピディスク 53…オンラインコントローラ 54…ローカルコントローラ 55…F/Wマシン。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高田 勝人 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目1番 1号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 森井 京子 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目1番 1号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (56)参考文献 特開 平4−341827(JP,A) 特開 昭63−41132(JP,A) 特開 昭63−30234(JP,A) 特開 昭62−42833(JP,A) 実開 平4−38416(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B29C 70/16

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】繊維強化プラスチック(FRP)の成形の
    ためのフィラメントワインディング法に適用する装置で
    あって、回転するマンドレルにフィラメントを巻き付け
    ることにより、製品の成形を行うフィラメントワインデ
    ィングマシンにおいて、 フィラメントを巻いたボビンを保持する保持手段と、ボ
    ビンより繰り出されるフィラメントに樹脂を含浸させる
    樹脂槽と、樹脂が含浸されたフィラメントをマンドレル
    上の所望の位置に案内する案内手段とをマンドレルに沿
    って移動可能な移動手段に設置すると共に、ボビンを保
    持する保持手段には繰り出すフィラメントに所要の張力
    を付与するてこ式の張力制御手段と、フィラメントのマ
    ンドレルへの巻き付けシミュレーションを実施し、マン
    ドレル形状に合わせたフィラメントのマンドレル上への
    巻き付け軌跡およびその軌跡を得るための制御情報を取
    得する手段および取得した前記巻き付け軌跡およびその
    軌跡を得るための制御情報に対応して前記案内手段を制
    御する手段とを含む制御手段とを備えて構成したことを
    特徴とするフィラメントワインディングマシン。
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