JP2999023B2 - 飛しょう体の制御装置 - Google Patents
飛しょう体の制御装置Info
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 102220539283 Prominin-2_F41G_mutation Human genes 0.000 description 1
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、飛しょう体の運動制御
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３に従来の技術の一例としてヨー（ya
w ）方向の加速度制御系を示す。図中（Ａ）は従来のヨ
ー方向の制御系全体のブロック線図を示し、（Ｂ）は
（Ａ）の操角演算装置３の詳細を示す。この制御系によ
りヨー舵角指命δycつまりヨー方向の指命は以下の演算
により決定される。 （１）誘導信号から求まるヨー方向加速度指命ｎycと現
在の飛しょう体加速度つまりセンサ出力のヨー方向加速
度ｎysの誤差εn を計算する。 （２）誤差εn から求まるヨーレート指命γc とセンサ
出力のヨーレートγs の誤差計算及び舵角指令ｙｃの算
出を行なう。
w ）方向の加速度制御系を示す。図中（Ａ）は従来のヨ
ー方向の制御系全体のブロック線図を示し、（Ｂ）は
（Ａ）の操角演算装置３の詳細を示す。この制御系によ
りヨー舵角指命δycつまりヨー方向の指命は以下の演算
により決定される。 （１）誘導信号から求まるヨー方向加速度指命ｎycと現
在の飛しょう体加速度つまりセンサ出力のヨー方向加速
度ｎysの誤差εn を計算する。 （２）誤差εn から求まるヨーレート指命γc とセンサ
出力のヨーレートγs の誤差計算及び舵角指令ｙｃの算
出を行なう。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】制御系を持つ飛しょう
体が機軸まわりに回転しながら目標に接近する場合、飛
しょう体のヨー方向の運動方程式は ａy ＝Ｆy ／ｍ−ｒｕ＋ｐｗ 但し ａy ；ヨー方向加速度 Ｆy ；機体に働くヨー方向の力 ｍ；機体の質量 ｕ；Ｘ軸方向（機軸方向）の速度成分 ｖ；Ｙ軸方向の（ヨー方向）の速度成分 ｗ；Ｚ軸方向（Ｘ，Ｙ軸に垂直）の速度成分 ｐ；ロールレート ｒ；ヨーレート となるが、従来の制御装置では（１）式のｐｗ項が零に
ならない。
体が機軸まわりに回転しながら目標に接近する場合、飛
しょう体のヨー方向の運動方程式は ａy ＝Ｆy ／ｍ−ｒｕ＋ｐｗ 但し ａy ；ヨー方向加速度 Ｆy ；機体に働くヨー方向の力 ｍ；機体の質量 ｕ；Ｘ軸方向（機軸方向）の速度成分 ｖ；Ｙ軸方向の（ヨー方向）の速度成分 ｗ；Ｚ軸方向（Ｘ，Ｙ軸に垂直）の速度成分 ｐ；ロールレート ｒ；ヨーレート となるが、従来の制御装置では（１）式のｐｗ項が零に
ならない。
【０００４】そのため、図４に示すように符号を定める
とｐｗ共に正ならばヨー方向加速度ａy およびヨー方向
速度ｖは正となり、負の旋回加速度−ｎy が生じること
になる。したがって飛しょう体は直線的に目標に接近す
ることができ、飛しょう時間と飛しょう距離は長くな
り、終末で誘導信号の収束が送れるなどの誘導制御上好
ましくない影響を与えるため、誘導精度は悪くなる。こ
の現象は、ピッチ方向に最大旋回加速度を発生する非対
称形状を持つ飛しょう体がその方向に目標を捕らえるた
めに回転する際、特に問題になる。本発明は前述の問題
を解決した制御装置を提供することを目的とする。
とｐｗ共に正ならばヨー方向加速度ａy およびヨー方向
速度ｖは正となり、負の旋回加速度−ｎy が生じること
になる。したがって飛しょう体は直線的に目標に接近す
ることができ、飛しょう時間と飛しょう距離は長くな
り、終末で誘導信号の収束が送れるなどの誘導制御上好
ましくない影響を与えるため、誘導精度は悪くなる。こ
の現象は、ピッチ方向に最大旋回加速度を発生する非対
称形状を持つ飛しょう体がその方向に目標を捕らえるた
めに回転する際、特に問題になる。本発明は前述の問題
を解決した制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る飛しょう体
の制御装置は、検知装置（１）と誘導演算装置（２）と
操舵演算装置（３０）と制御装置（４）を前記順に配置
した制御装置において、検知装置（１）は飛しょう体と
目標の相対運動により発生する角速度を入力して誘導信
号を誘導演算装置（２）に出力し、操舵演算装置（３
０）は誘導演算装置（２）からの加速度指令を入力する
とともにセンサ６を介して飛しょう体の加速度及び角速
度を入力し、制御装置（４）は操舵演算装置（３０）か
ら操舵指令（δyc）を入力し飛しょう体を制御する装置
において、
の制御装置は、検知装置（１）と誘導演算装置（２）と
操舵演算装置（３０）と制御装置（４）を前記順に配置
した制御装置において、検知装置（１）は飛しょう体と
目標の相対運動により発生する角速度を入力して誘導信
号を誘導演算装置（２）に出力し、操舵演算装置（３
０）は誘導演算装置（２）からの加速度指令を入力する
とともにセンサ６を介して飛しょう体の加速度及び角速
度を入力し、制御装置（４）は操舵演算装置（３０）か
ら操舵指令（δyc）を入力し飛しょう体を制御する装置
において、
【０００６】前記操舵演算装置（３０）は加速度制御フ
ィルタ（３１）と減算器（３２）とレート制御フィルタ
（３３）と減算器（３４）と位相補償フィルタ（３５）
と誘導補助装置（３６）からなり、
ィルタ（３１）と減算器（３２）とレート制御フィルタ
（３３）と減算器（３４）と位相補償フィルタ（３５）
と誘導補助装置（３６）からなり、
【０００７】加速度制御フィルタ（３１）は誘導演算装
置（２）からの出力（ｎyc）を入力し、減算器（３２）
は加速度制御フィルタ（３１）の出力（ｎyc）とセンサ
（６）の出力（ｎys）を入力し、差信号（εn ＝ｎyc−
ｎys）をレート制御フィルタ（３３）に出力し、減算器
（３４）はレート制御フィルタ（３３）の出力（γc ）
と誘導補助装置（３６）からの出力（γs ´＝γs −ｐ
s α）との差信号（ε＝γc −γs ´）を位相補償フィ
ルタ（３５）に出力することを特徴とする。
置（２）からの出力（ｎyc）を入力し、減算器（３２）
は加速度制御フィルタ（３１）の出力（ｎyc）とセンサ
（６）の出力（ｎys）を入力し、差信号（εn ＝ｎyc−
ｎys）をレート制御フィルタ（３３）に出力し、減算器
（３４）はレート制御フィルタ（３３）の出力（γc ）
と誘導補助装置（３６）からの出力（γs ´＝γs −ｐ
s α）との差信号（ε＝γc −γs ´）を位相補償フィ
ルタ（３５）に出力することを特徴とする。
【０００８】
【作用】誘導補助装置３６により、飛しょう体の回転で
発生する効果（ｐｗ）を打ち消すような信号を発生させ
減算器３４に送る。すなわち、センサ６からのヨーレー
トγs からセンサ出力のロールレートｐs と迎角αの積
を引いた信号γs ´（＝γs −ｐs α）を誘導補助装置
に発生させ減算器３４に送る。
発生する効果（ｐｗ）を打ち消すような信号を発生させ
減算器３４に送る。すなわち、センサ６からのヨーレー
トγs からセンサ出力のロールレートｐs と迎角αの積
を引いた信号γs ´（＝γs −ｐs α）を誘導補助装置
に発生させ減算器３４に送る。
【０００９】そのようにすることにより、飛しょう体の
回転により生ずる旋回速度の発生を防止でき、ｐｗの効
果は打ち消され、飛しょう体は回転しながらも直線的に
目標に接近することができる。
回転により生ずる旋回速度の発生を防止でき、ｐｗの効
果は打ち消され、飛しょう体は回転しながらも直線的に
目標に接近することができる。
【００１０】
【実施例】本発明の実施例を図１〜図２に示す。
【００１１】図１は本発明の実施例に係る制御系のブロ
ック線図を示し、図中（Ａ）は本発明の制御系の全体構
成、（Ｂ）は（Ａ）の中の演算装置３０の詳細を示す。
図１（Ａ）に示すように本発明装置は検知装置１と誘導
演算装置２と操舵装置３０と制御装置４を前記順に配置
するとともに、
ック線図を示し、図中（Ａ）は本発明の制御系の全体構
成、（Ｂ）は（Ａ）の中の演算装置３０の詳細を示す。
図１（Ａ）に示すように本発明装置は検知装置１と誘導
演算装置２と操舵装置３０と制御装置４を前記順に配置
するとともに、
【００１２】検知装置１は飛しょう体と目標の相対運動
により発生する角速度を入力し、誘導信号を誘導演算装
置２に出力する。操舵演算装置３０は誘導演算装置２か
らの加速度指令を入力するとともにセンサ６を介して飛
しょう体の加速度及び角速度を入力し、制御装置４は操
舵演算装置３０から操舵指令を入力し飛しょう体を制御
する。図１（Ｂ）は操舵演算装置３０の詳細を示す。
により発生する角速度を入力し、誘導信号を誘導演算装
置２に出力する。操舵演算装置３０は誘導演算装置２か
らの加速度指令を入力するとともにセンサ６を介して飛
しょう体の加速度及び角速度を入力し、制御装置４は操
舵演算装置３０から操舵指令を入力し飛しょう体を制御
する。図１（Ｂ）は操舵演算装置３０の詳細を示す。
【００１３】操舵演算装置３０は加速度制御フィルタ３
１と減算器３２とレート制御フィルタ３３と減算器３４
と位相補償フィルタ３５と誘導補助装置３６からなり、
加速度制御フィルタ３１は誘導演算装置２からの出力
（ヨー方向加速度指令ｎyc）を入力し、減算器３２は加
速度制御フィルタ３１の出力（信号ｎyc）とセンサ６の
出力（ヨー方向加速度ｎys）を入力し、差信号（εn ＝
ｎyc−ｎys）をレート制御フィルタ３３に出力する。減
算器３４はレート制御フィルタ３３の出力（ヨーレート
指令γc ）と誘導補助装置３６からの出力（γs ´）を
入力し、差信号（ε＝γc −γs ´）を位相補償フィル
タ３５に出力する。位相補償フィルタ３５はヨー舵角指
令δycを制御装置４に操舵指令を出力する。
１と減算器３２とレート制御フィルタ３３と減算器３４
と位相補償フィルタ３５と誘導補助装置３６からなり、
加速度制御フィルタ３１は誘導演算装置２からの出力
（ヨー方向加速度指令ｎyc）を入力し、減算器３２は加
速度制御フィルタ３１の出力（信号ｎyc）とセンサ６の
出力（ヨー方向加速度ｎys）を入力し、差信号（εn ＝
ｎyc−ｎys）をレート制御フィルタ３３に出力する。減
算器３４はレート制御フィルタ３３の出力（ヨーレート
指令γc ）と誘導補助装置３６からの出力（γs ´）を
入力し、差信号（ε＝γc −γs ´）を位相補償フィル
タ３５に出力する。位相補償フィルタ３５はヨー舵角指
令δycを制御装置４に操舵指令を出力する。
【００１４】誘導補助装置３６は乗算器３７と減算器３
８からなり、乗算器３７はセンサ６からのロールレート
出力ｐs と迎角αを入力し、減算器３８はセンサ６から
のロールレート出力ｐs と、乗算器３７からの出力を入
力し、差信号（γs ´＝γs−ｐs α）を減算器３４に
出力する。
８からなり、乗算器３７はセンサ６からのロールレート
出力ｐs と迎角αを入力し、減算器３８はセンサ６から
のロールレート出力ｐs と、乗算器３７からの出力を入
力し、差信号（γs ´＝γs−ｐs α）を減算器３４に
出力する。
【００１５】すなわち誘導補助装置３６は（１）式のｐ
ｗの効果を打ち消すようなヨーレートγs ´（＝γs −
ｐs α）を信号として減算器３４に送るため、（１）式
のｐｗの効果は打ち消されることになる。図２は本発明
の制御装置を有する飛しょう体の運動例を示す。図示の
如く回転しながら目標に接近する場合、直線的に目標に
接近し衝突することができる。従って終末での誘導信号
の収束性も良く誘導精度は向上する。
ｗの効果を打ち消すようなヨーレートγs ´（＝γs −
ｐs α）を信号として減算器３４に送るため、（１）式
のｐｗの効果は打ち消されることになる。図２は本発明
の制御装置を有する飛しょう体の運動例を示す。図示の
如く回転しながら目標に接近する場合、直線的に目標に
接近し衝突することができる。従って終末での誘導信号
の収束性も良く誘導精度は向上する。
【００１６】
【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で、以下に記載するような効果を奏する。 （１）飛しょう体の全誘導時間を短縮することができ
る。 （２）飛しょう体の飛しょうを安定させることができ
る。 （３）飛しょう体のミスデスタンス（目標からのずれ）
を減少させることができる。
で、以下に記載するような効果を奏する。 （１）飛しょう体の全誘導時間を短縮することができ
る。 （２）飛しょう体の飛しょうを安定させることができ
る。 （３）飛しょう体のミスデスタンス（目標からのずれ）
を減少させることができる。
【図１】本発明の実施例に係る制御系を示す図。
【図２】本発明の実施例に係る制御系を有する飛しょう
体の飛しょう例を示す図。
体の飛しょう例を示す図。
【図３】従来の制御系の例を示す図。
【図４】従来の制御系を有する飛しょう体の飛しょう例
を示す図。
を示す図。
１…検知装置、２…誘導演算装置、３…操舵演算装置、
４…制御装置、５…飛しょう体、６…センサ、３０…操
舵演算装置、３１…加速度制御フィルタ、３２…減算
器、３３…レート制御フィルタ、３４…減算器、３５…
位相補償フィルタ、３６…誘導補助装置、３７…乗算
器、３８…減算器。
４…制御装置、５…飛しょう体、６…センサ、３０…操
舵演算装置、３１…加速度制御フィルタ、３２…減算
器、３３…レート制御フィルタ、３４…減算器、３５…
位相補償フィルタ、３６…誘導補助装置、３７…乗算
器、３８…減算器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−262600（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−279995（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F41G 7/00 - 7/36 F42B 10/26 F42B 15/01
Claims (1)
- 【請求項１】 検知装置（１）と誘導演算装置（２）と
操舵演算装置（３０）と制御装置（４）を前記順に配置
した制御装置において、検知装置（１）は飛しょう体と
目標の相対運動により発生する角速度を入力して誘導信
号を誘導演算装置（２）に出力し、操舵演算装置（３
０）は誘導演算装置（２）からの加速度指令を入力する
とともにセンサ６を介して飛しょう体の加速度及び角速
度を入力し、制御装置（４）は操舵演算装置（３０）か
ら操舵指令（δyc）を入力し飛しょう体を制御する装置
において、 前記操舵演算装置（３０）は加速度制御フィルタ（３
１）と減算器（３２）とレート制御フィルタ（３３）と
減算器（３４）と位相補償フィルタ（３５）と誘導補助
装置（３６）からなり、 加速度制御フィルタ（３１）は誘導演算装置（２）から
の出力（ｎyc）を入力し、減算器（３２）は加速度制御
フィルタ（３１）の出力（ｎyc）とセンサ（６）の出力
（ｎys）を入力し、差信号（εn ＝ｎyc−ｎys）をレー
ト制御フィルタ（３３）に出力し、減算器（３４）はレ
ート制御フィルタ（３３）の出力（γc ）と誘導補助装
置（３６）からの出力（γs ´＝γs −ｐs α）との差
信号（ε＝γc −γs ´）を位相補償フィルタ（３５）
に出力することを特徴とする飛しょう体の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19206391A JP2999023B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 飛しょう体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19206391A JP2999023B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 飛しょう体の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0534098A JPH0534098A (ja) | 1993-02-09 |
| JP2999023B2 true JP2999023B2 (ja) | 2000-01-17 |
Family
ID=16285011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19206391A Expired - Fee Related JP2999023B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 飛しょう体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2999023B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107132765A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-09-05 | 烟台南山学院 | 一种基于轨迹规划的攻击角度与攻击时间控制方法 |
-
1991
- 1991-07-31 JP JP19206391A patent/JP2999023B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107132765A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-09-05 | 烟台南山学院 | 一种基于轨迹规划的攻击角度与攻击时间控制方法 |
| CN107132765B (zh) * | 2017-06-01 | 2020-04-28 | 烟台南山学院 | 一种基于轨迹规划的攻击角度与攻击时间控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0534098A (ja) | 1993-02-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19991005 |
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