JP2993259B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JP2993259B2 JP2993259B2 JP4019329A JP1932992A JP2993259B2 JP 2993259 B2 JP2993259 B2 JP 2993259B2 JP 4019329 A JP4019329 A JP 4019329A JP 1932992 A JP1932992 A JP 1932992A JP 2993259 B2 JP2993259 B2 JP 2993259B2
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に先行車との車間距離がほぼ一定となるように先行車に
追従する装置における加速追従の改善に関する。
に先行車との車間距離がほぼ一定となるように先行車に
追従する装置における加速追従の改善に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、高速道路走行における運転者
の運転操作低減や安全性向上等を目的とし、車両の速度
を自動調整する走行制御装置が開発されている。
の運転操作低減や安全性向上等を目的とし、車両の速度
を自動調整する走行制御装置が開発されている。
【０００３】このような走行制御装置では、運転者が予
め定めた設定車速で車両を巡行させる定速走行モード
や、先行車が存在する場合にこの先行車との車間距離を
安全な距離に維持しつつ先行車に追従する追従走行モー
ド等が設定されている。
め定めた設定車速で車両を巡行させる定速走行モード
や、先行車が存在する場合にこの先行車との車間距離を
安全な距離に維持しつつ先行車に追従する追従走行モー
ド等が設定されている。
【０００４】ここで、追従走行モードにおいては、所定
のあるいは車速に基づき算出された目標車間距離に車間
距離が一致するように車速制御が行われる。例えば特開
昭６０−１２１１３０号公報には車速から安全車間距離
（目標車間距離）を算出し、この安全車間距離を車間距
離の所定時間当たりの変化量、すなわち相対速度で補正
し、この補正安全車間距離と車間距離との差に基づき車
速を制御する車両用走行制御装置が開示されている。
のあるいは車速に基づき算出された目標車間距離に車間
距離が一致するように車速制御が行われる。例えば特開
昭６０−１２１１３０号公報には車速から安全車間距離
（目標車間距離）を算出し、この安全車間距離を車間距
離の所定時間当たりの変化量、すなわち相対速度で補正
し、この補正安全車間距離と車間距離との差に基づき車
速を制御する車両用走行制御装置が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】通常、このような走行
制御装置では、処理の複雑化を回避するためにブレーキ
制御は行わず、スロットルの開閉制御及びトランスミッ
ションの制御のみによって車速を制御する。
制御装置では、処理の複雑化を回避するためにブレーキ
制御は行わず、スロットルの開閉制御及びトランスミッ
ションの制御のみによって車速を制御する。
【０００６】ここで、先行車が加速した場合、車間距離
を目標車間距離に維持すべく自車も加速を行い、先行車
が減速すると自車も減速を行うが、制御の遅れ（目標車
速算出のための演算時間等による遅れ）があるため先行
車が減速した直後に自車も減速することはできない。従
って、先行車が加速した後減速を行うと、この制御の遅
れのため先行車と自車との車間距離が急激に減少してし
まう問題があった。
を目標車間距離に維持すべく自車も加速を行い、先行車
が減速すると自車も減速を行うが、制御の遅れ（目標車
速算出のための演算時間等による遅れ）があるため先行
車が減速した直後に自車も減速することはできない。従
って、先行車が加速した後減速を行うと、この制御の遅
れのため先行車と自車との車間距離が急激に減少してし
まう問題があった。
【０００７】図５（Ａ）、（Ｂ）には先行車と自車の車
速及び車間距離の時間変化が示されている。図５（Ａ）
において、実線が先行車の車速変化を示し、破線が自車
の車速変化を示している。また、図５（Ｂ）において実
線が先行車と自車との車間距離変化を示している。先行
車が加速すると自車も遅れて加速し、先行車が減速する
と自車も遅れて減速するため、図５（Ｂ）に示すように
先行車が減速してから自車が減速するまでの間は車間距
離が急激に減少することになる。
速及び車間距離の時間変化が示されている。図５（Ａ）
において、実線が先行車の車速変化を示し、破線が自車
の車速変化を示している。また、図５（Ｂ）において実
線が先行車と自車との車間距離変化を示している。先行
車が加速すると自車も遅れて加速し、先行車が減速する
と自車も遅れて減速するため、図５（Ｂ）に示すように
先行車が減速してから自車が減速するまでの間は車間距
離が急激に減少することになる。
【０００８】このように車間距離が急激に減少すると、
特に追従走行時の車間距離が短い場合には運転者に圧迫
感を与え、快適な走行ができない問題があった。
特に追従走行時の車間距離が短い場合には運転者に圧迫
感を与え、快適な走行ができない問題があった。
【０００９】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は追従走行時において先
行車の加減速走行に対し円滑に追従し、快適な走行を可
能とする車両用走行制御装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は追従走行時において先
行車の加減速走行に対し円滑に追従し、快適な走行を可
能とする車両用走行制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は図１に示されるように先行車との車間距離
を検出する車間距離検出手段１と、自車の速度を検出す
る車速検出手段２と、前記自車の速度に基づき目標車間
距離を算出する目標車間距離算出手段３と、先行車との
車間距離がこの目標車間距離となるようにスロットルを
開閉して加速制御及び減速制御し先行車に追従する制御
手段４とを備える車両用走行制御装置において、前記加
速制御開始直前における前記車間距離または前記目標車
間距離が小さいほど前記制御手段４による加速制御時の
加速度を小さく設定する調整手段５とを有することを特
徴とする。
に、本発明は図１に示されるように先行車との車間距離
を検出する車間距離検出手段１と、自車の速度を検出す
る車速検出手段２と、前記自車の速度に基づき目標車間
距離を算出する目標車間距離算出手段３と、先行車との
車間距離がこの目標車間距離となるようにスロットルを
開閉して加速制御及び減速制御し先行車に追従する制御
手段４とを備える車両用走行制御装置において、前記加
速制御開始直前における前記車間距離または前記目標車
間距離が小さいほど前記制御手段４による加速制御時の
加速度を小さく設定する調整手段５とを有することを特
徴とする。
【００１１】
【作用】前述したように、追従走行時において先行車が
加速した後減速すると、先行車は減速しているにもかか
わらず制御遅れのために自車は未だ加速制御が行われて
いるため自車と先行車との車間距離が急減してしまう。
但し、先行車との車間距離が元々大きい場合にはこのよ
うに急減しても運転者はあまり圧迫感を感じず、問題と
はならない。
加速した後減速すると、先行車は減速しているにもかか
わらず制御遅れのために自車は未だ加速制御が行われて
いるため自車と先行車との車間距離が急減してしまう。
但し、先行車との車間距離が元々大きい場合にはこのよ
うに急減しても運転者はあまり圧迫感を感じず、問題と
はならない。
【００１２】そこで、本発明では、調整手段により加速
制御時の加速度を車間距離（あるいは目標車間距離）が
小さいほど小さく設定して穏やかな加速を行う。これに
より、制御遅れが生じて先行車が減速中に自車が加速し
ていても、車間距離によらず一定の加速度で加速する場
合に比べて先行車への急接近が抑制される。
制御時の加速度を車間距離（あるいは目標車間距離）が
小さいほど小さく設定して穏やかな加速を行う。これに
より、制御遅れが生じて先行車が減速中に自車が加速し
ていても、車間距離によらず一定の加速度で加速する場
合に比べて先行車への急接近が抑制される。
【００１３】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【００１４】図２には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。レーザレーダ装置等の測距センサ１０が車両
前部に設けられ、先行車までの車間距離を計測する。レ
ーザ光の有効到達距離はおよそ１００ｍであるので、自
車両から１００ｍ以内前方を車両が走行していれば先行
車として認識される。
れている。レーザレーダ装置等の測距センサ１０が車両
前部に設けられ、先行車までの車間距離を計測する。レ
ーザ光の有効到達距離はおよそ１００ｍであるので、自
車両から１００ｍ以内前方を車両が走行していれば先行
車として認識される。
【００１５】測距センサ１０からの距離データは車間制
御コンピュータ１２に供給され、時間微分の演算により
相対速度を算出する。また、車速センサ１４から車速デ
ータが供給されるとともに、距離設定Ｓ／Ｗ２０から
遠、中、近のモード選択信号が供給される。車間制御コ
ンピュータ１２は、これらの信号に基づいて目標車間距
離を算出し、さらに目標車速を算出する。そして、車速
がこの目標車速に一致するようにスロットルアクチュエ
ータ１６あるいはトランスミッション１８を制御して加
減速し、先行車に追従走行する構成である。
御コンピュータ１２に供給され、時間微分の演算により
相対速度を算出する。また、車速センサ１４から車速デ
ータが供給されるとともに、距離設定Ｓ／Ｗ２０から
遠、中、近のモード選択信号が供給される。車間制御コ
ンピュータ１２は、これらの信号に基づいて目標車間距
離を算出し、さらに目標車速を算出する。そして、車速
がこの目標車速に一致するようにスロットルアクチュエ
ータ１６あるいはトランスミッション１８を制御して加
減速し、先行車に追従走行する構成である。
【００１６】以下、図３乃至図４のフローチャートを用
いて車間制御コンピュータ１２での処理を詳細に説明す
る。
いて車間制御コンピュータ１２での処理を詳細に説明す
る。
【００１７】車間制御コンピュータ１２では、追従走行
を行うための目標車間距離ＬＴを算出する。すなわち、
測距センサ１０からの距離データを読み込み（Ｓ１０
１）、この距離データの時間微分により相対速度ＶRRを
算出する（Ｓ１０２）。そして、車速センサ１４から車
速データを読み込み（Ｓ１０３）、これらのデータに基
づき目標車間距離ＬＴを算出する（Ｓ１０４）。
を行うための目標車間距離ＬＴを算出する。すなわち、
測距センサ１０からの距離データを読み込み（Ｓ１０
１）、この距離データの時間微分により相対速度ＶRRを
算出する（Ｓ１０２）。そして、車速センサ１４から車
速データを読み込み（Ｓ１０３）、これらのデータに基
づき目標車間距離ＬＴを算出する（Ｓ１０４）。
【００１８】この目標車間距離の算出には公知の方法を
用いることができるが、本実施例においては、距離設定
Ｓ／Ｗ２０からの近／中／遠のモード選択信号に基づき
以下の式により算出している。
用いることができるが、本実施例においては、距離設定
Ｓ／Ｗ２０からの近／中／遠のモード選択信号に基づき
以下の式により算出している。
【００１９】 ＬＴ＝車速×２．５−相対速度×４（近） ＬＴ＝車速×３ −相対速度×５（中） ＬＴ＝車速×４ −相対速度×６（遠） これら算出式から明かなように、目標車間距離ＬＴは車
速に応じて変化することになる。
速に応じて変化することになる。
【００２０】このようにして目標車間距離ＬＴが算出さ
れた後、目標車速ＶLTを算出する（Ｓ１０５）。図４に
はこの目標車速算出プロセスの詳細が示されている。目
標車速は現在の車速、車間距離、目標車間距離及び所定
時間経過後における予測車速に応じて決定される。
れた後、目標車速ＶLTを算出する（Ｓ１０５）。図４に
はこの目標車速算出プロセスの詳細が示されている。目
標車速は現在の車速、車間距離、目標車間距離及び所定
時間経過後における予測車速に応じて決定される。
【００２１】すなわち、まず所定時間KTIME 経過後にお
ける予測車間距離を算出する（Ｓ２０１）。この予測車
間距離ＬFUT は現在の車間距離Ｌ及び相対速度ＶRRか
ら、 ＬFUT ＝Ｌ＋KTIME ×ＶRR により算出する。そして、この予測車間距離を用いて所
定時間経過後における予測目標車速ＶFUT を算出する。
予測目標車速ＶFUT は現在の車速ＶN0、相対速度ＶRR、
予測車間距離ＬFUT 及び前述したように算出された目標
車間距離から、 ＶFUT ＝ＶN0＋ＶRR＋KGAIN （ＬFUT-ＬＴ） により算出する。ここで、KGAIN は所定のゲインであ
る。この式は、所定時間経過後における車間距離が目標
車間距離に一致するために必要な車速を表している。従
って、現在の車速ＶN0よりこの予測目標車速ＶFUT が大
なる場合には加速制御が必要となり、逆に現在の車速よ
りこの予測目標車速ＶFUT が小なる場合には減速制御が
必要となる。そして、加速制御時においては、前述した
ように制御おくれのため先行車が減速した時に急接近し
てしまうため、加速度を小さく設定する必要がある。
ける予測車間距離を算出する（Ｓ２０１）。この予測車
間距離ＬFUT は現在の車間距離Ｌ及び相対速度ＶRRか
ら、 ＬFUT ＝Ｌ＋KTIME ×ＶRR により算出する。そして、この予測車間距離を用いて所
定時間経過後における予測目標車速ＶFUT を算出する。
予測目標車速ＶFUT は現在の車速ＶN0、相対速度ＶRR、
予測車間距離ＬFUT 及び前述したように算出された目標
車間距離から、 ＶFUT ＝ＶN0＋ＶRR＋KGAIN （ＬFUT-ＬＴ） により算出する。ここで、KGAIN は所定のゲインであ
る。この式は、所定時間経過後における車間距離が目標
車間距離に一致するために必要な車速を表している。従
って、現在の車速ＶN0よりこの予測目標車速ＶFUT が大
なる場合には加速制御が必要となり、逆に現在の車速よ
りこの予測目標車速ＶFUT が小なる場合には減速制御が
必要となる。そして、加速制御時においては、前述した
ように制御おくれのため先行車が減速した時に急接近し
てしまうため、加速度を小さく設定する必要がある。
【００２２】このため、本実施例においては、まず加速
制御か減速制御かを現在の車速ＶN0と予測目標車速ＶFU
T との大小比較により判定し（Ｓ２０３）、加速制御の
場合にさらに目標車間距離ＬＴが所定のしきい距離ＫＬ
Ｔ以下であるか否かを判定している（Ｓ２０４）。前述
したように、車間距離が急激に変化しても先行車との車
間距離が大きい場合には運転者はあまり圧迫感を感じな
い。そこで、このしきい距離ＫＬＴ以下の場合に加速度
を小さく設定している。
制御か減速制御かを現在の車速ＶN0と予測目標車速ＶFU
T との大小比較により判定し（Ｓ２０３）、加速制御の
場合にさらに目標車間距離ＬＴが所定のしきい距離ＫＬ
Ｔ以下であるか否かを判定している（Ｓ２０４）。前述
したように、車間距離が急激に変化しても先行車との車
間距離が大きい場合には運転者はあまり圧迫感を感じな
い。そこで、このしきい距離ＫＬＴ以下の場合に加速度
を小さく設定している。
【００２３】具体的には、加速制御時で目標車間距離Ｌ
Ｔがしきい距離ＫＬＴより小さい場合には、目標車速Ｖ
LTを ＶLT＝ＶNO＋α（ＶFUT−ＶNO）／KTIME／制御周期 但し、α＝β／（ＫＬＴ−ＬＴ）に より算出する（Ｓ２０５）。ここで、制御周期は本実
施例では５０ｍｓｅｃ、βは定数、αは０＜α＜１であ
り、加速度は（ＶFUT−ＶNO）／KTIME／制御周期よりも
小さく、かつ、目標車間距離ＬＴが小さくなるほど小さ
くなる。
Ｔがしきい距離ＫＬＴより小さい場合には、目標車速Ｖ
LTを ＶLT＝ＶNO＋α（ＶFUT−ＶNO）／KTIME／制御周期 但し、α＝β／（ＫＬＴ−ＬＴ）に より算出する（Ｓ２０５）。ここで、制御周期は本実
施例では５０ｍｓｅｃ、βは定数、αは０＜α＜１であ
り、加速度は（ＶFUT−ＶNO）／KTIME／制御周期よりも
小さく、かつ、目標車間距離ＬＴが小さくなるほど小さ
くなる。
【００２４】また、加速制御時でも目標車間距離ＬＴが
しきい距離ＫＬＴ以上の場合には、予測目標車速と現在
の車速の差に応じた加速を得るべく、目標車速ＶLTを ＶLT＝ＶN0＋（ＶFUT −ＶN0）／KTIME ／制御周期 により算出する（Ｓ２０６）。そして、これらの目標車
速ＶLTに達するようにスロットルアクチュエータ１６を
開駆動し、先行車に円滑に追従する（Ｓ１０６）。
しきい距離ＫＬＴ以上の場合には、予測目標車速と現在
の車速の差に応じた加速を得るべく、目標車速ＶLTを ＶLT＝ＶN0＋（ＶFUT −ＶN0）／KTIME ／制御周期 により算出する（Ｓ２０６）。そして、これらの目標車
速ＶLTに達するようにスロットルアクチュエータ１６を
開駆動し、先行車に円滑に追従する（Ｓ１０６）。
【００２５】一方、減速制御時においても、予測目標車
間距離と現在の車速の差に応じた減速を得るべく、目標
車速ＶLTを ＶLT＝ＶN0＋（ＶFUT −ＶN0）／KTIME ／制御周期 により算出する。そして、この目標車速ＶLTに達するよ
うにスロットルアクチュエータ１６を閉駆動するととも
に、必要な場合にはトランスミッション１８に指令して
オーバドライブ（Ｏ／Ｄ）をカットしてエンジンブレー
キを作動させる（Ｓ１０６）。
間距離と現在の車速の差に応じた減速を得るべく、目標
車速ＶLTを ＶLT＝ＶN0＋（ＶFUT −ＶN0）／KTIME ／制御周期 により算出する。そして、この目標車速ＶLTに達するよ
うにスロットルアクチュエータ１６を閉駆動するととも
に、必要な場合にはトランスミッション１８に指令して
オーバドライブ（Ｏ／Ｄ）をカットしてエンジンブレー
キを作動させる（Ｓ１０６）。
【００２６】図５（Ａ）、（Ｂ）には本実施例における
自車速変化と車間距離変化が一点鎖線で示されている。
図５（Ａ）において、先行車が加速しても、自車の加速
ゲイン（Ｓ２０５で算出される目標車速ＶLT）が従来に
比べて小さく設定されているため徐々に加速する。従っ
て、図５（Ｂ）に示されるように先行車が加速から減速
に転じても先行車との車間距離が急激に減少することは
ないことが理解される。
自車速変化と車間距離変化が一点鎖線で示されている。
図５（Ａ）において、先行車が加速しても、自車の加速
ゲイン（Ｓ２０５で算出される目標車速ＶLT）が従来に
比べて小さく設定されているため徐々に加速する。従っ
て、図５（Ｂ）に示されるように先行車が加速から減速
に転じても先行車との車間距離が急激に減少することは
ないことが理解される。
【００２７】なお、本実施例では目標車間距離ＬＴを所
定のしきい値ＫＬＴと比較し、目標車間距離ＬＴがこの
しきい値ＫＬＴより小さい場合に加速度を小さく設定し
ているが、先行車追従時においては、目標車間距離と実
際の車間距離はほぼ等しいため、実際の車間距離をしき
い距離ＫＬＴと比較することも可能である。
定のしきい値ＫＬＴと比較し、目標車間距離ＬＴがこの
しきい値ＫＬＴより小さい場合に加速度を小さく設定し
ているが、先行車追従時においては、目標車間距離と実
際の車間距離はほぼ等しいため、実際の車間距離をしき
い距離ＫＬＴと比較することも可能である。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用走行制御装置によれば、追従走行時において先行車の
加減速走行に対し円滑に追従し、先行車が加速後減速し
ても制御の遅れによる車間距離の急減を防止して快適な
走行を可能とすることができる。
用走行制御装置によれば、追従走行時において先行車の
加減速走行に対し円滑に追従し、先行車が加速後減速し
ても制御の遅れによる車間距離の急減を防止して快適な
走行を可能とすることができる。
【図１】本発明に係る車両用走行制御装置の構成ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図３】同実施例の処理フローチャート図である。
【図４】同実施例の処理フローチャート図である。
【図５】従来装置及び本実施例における車速と車間距離
の変化を示すグラフ図である。
の変化を示すグラフ図である。
１０ 測距センサ １２ 車間制御コンピュータ １４ 車速センサ １６ スロットルアクチュエータ １８ トランスミッション ２０ 距離設定Ｓ／Ｗ
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、 自車の速度を検出する車速検出手段と、 前記自車の速度に基づき目標車間距離を算出する目標車
間距離算出手段と、 先行車との車間距離がこの目標車間距離となるようにス
ロットルを開閉して加速制御及び減速制御し先行車に追
従する制御手段と、 を備える車両用走行制御装置において、前記加速制御開始直前における 前記車間距離または前記
目標車間距離が小さいほど前記制御手段による前記加速
制御時の加速度を小さく設定する調整手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4019329A JP2993259B2 (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4019329A JP2993259B2 (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05213094A JPH05213094A (ja) | 1993-08-24 |
| JP2993259B2 true JP2993259B2 (ja) | 1999-12-20 |
Family
ID=11996375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4019329A Expired - Fee Related JP2993259B2 (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2993259B2 (ja) |
-
1992
- 1992-02-05 JP JP4019329A patent/JP2993259B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05213094A (ja) | 1993-08-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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