JP2967714B2 - 車載カメラの自動絞り調整装置 - Google Patents
車載カメラの自動絞り調整装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、日照条件に係わら
ず車載カメラによって撮影された画像の正確な認識を可
能にした車載カメラの自動絞り調整装置に関する。
ず車載カメラによって撮影された画像の正確な認識を可
能にした車載カメラの自動絞り調整装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】運転者の負担を軽くするための運転制御
装置が各種開発されて車両に搭載されている。この中
で、カラーカメラによって撮影された画像に基づいて交
通標識を認識し交通標識の情報を運転者に認識させた
り、車両の状態と交通標識の特定結果とに基づいて車両
の運転状態を自動的に制御することが考えられている。
このためには、撮影画像を正しく評価して交通標識を正
確に特定する必要がある。撮影画像の状況は、日照条件
によって大きく左右されるため、明るさに応じて絞りを
調整する必要がある。
装置が各種開発されて車両に搭載されている。この中
で、カラーカメラによって撮影された画像に基づいて交
通標識を認識し交通標識の情報を運転者に認識させた
り、車両の状態と交通標識の特定結果とに基づいて車両
の運転状態を自動的に制御することが考えられている。
このためには、撮影画像を正しく評価して交通標識を正
確に特定する必要がある。撮影画像の状況は、日照条件
によって大きく左右されるため、明るさに応じて絞りを
調整する必要がある。
【０００３】例えば、カラーカメラにより撮影された入
力画像の中心付近に測光領域を設定し、設定された測光
領域内の各画素の輝度の平均等に基づいて絞り値を設定
している。これにより、日照条件に基づいて絞り値が変
更され、明るさに左右されることなく入力画像を正しく
評価することができ、色情報等によって交通標識が正確
に特定される。
力画像の中心付近に測光領域を設定し、設定された測光
領域内の各画素の輝度の平均等に基づいて絞り値を設定
している。これにより、日照条件に基づいて絞り値が変
更され、明るさに左右されることなく入力画像を正しく
評価することができ、色情報等によって交通標識が正確
に特定される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の絞り調整では、
予め設定された測光領域内の明るさに応じて絞り値を設
定しているので、測光領域内に極端に明るい箇所（逆
光）がある場合、絞り値が大きくなって光量が抑えられ
てしまう。このため、入力画像が全体に暗くなって色情
報が減少し、色情報を用いた交通標識の特定が困難とな
ることがあった。
予め設定された測光領域内の明るさに応じて絞り値を設
定しているので、測光領域内に極端に明るい箇所（逆
光）がある場合、絞り値が大きくなって光量が抑えられ
てしまう。このため、入力画像が全体に暗くなって色情
報が減少し、色情報を用いた交通標識の特定が困難とな
ることがあった。
【０００５】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、日照条件が悪くても入力画像の色情報をを確保する
ことができる車載カメラの自動絞り調整装置を提供する
ことを目的とする。
で、日照条件が悪くても入力画像の色情報をを確保する
ことができる車載カメラの自動絞り調整装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の構成は、車両に搭載されて車両前方を撮影す
る車載カメラと、前記車載カメラの絞りを調整する絞り
調整手段と、前記車載カメラの映像が入力される画像入
力部と、前記画像入力部に入力された画像中の色の識別
が可能な明度の領域である中間明度領域内に前記画像中
の地上部分の平均明度が存在する状態に前記絞り調整手
段に作動指令を与えて前記車載カメラの絞り値を制御す
る制御手段とを備えたことを特徴とする。そして、画像
中の地上部分の平均明度を中間明度領域内に存在させる
ことにより、色情報の減少を防いで色情報による画像の
評価を正確に行う。
の本発明の構成は、車両に搭載されて車両前方を撮影す
る車載カメラと、前記車載カメラの絞りを調整する絞り
調整手段と、前記車載カメラの映像が入力される画像入
力部と、前記画像入力部に入力された画像中の色の識別
が可能な明度の領域である中間明度領域内に前記画像中
の地上部分の平均明度が存在する状態に前記絞り調整手
段に作動指令を与えて前記車載カメラの絞り値を制御す
る制御手段とを備えたことを特徴とする。そして、画像
中の地上部分の平均明度を中間明度領域内に存在させる
ことにより、色情報の減少を防いで色情報による画像の
評価を正確に行う。
【０００７】そして、前記制御手段には、前記地上部分
の平均明度が前記中間明度領域よりも明るい領域に位置
する時に前記車載カメラの現在の絞り値と目標絞り値に
応じて絞りを閉める側の指令を前記絞り調整手段に与え
る閉め制御機能と、前記地上部分の平均明度が前記中間
明度領域よりも暗い領域に位置する時に前記車載カメラ
の現在の絞り値及び目標絞り値と前記画像中の画面全体
の平均明度とに応じて絞りを開ける側の指令を前記絞り
調整手段に与える開け制御機能と、が備えられているこ
とを特徴とする。
の平均明度が前記中間明度領域よりも明るい領域に位置
する時に前記車載カメラの現在の絞り値と目標絞り値に
応じて絞りを閉める側の指令を前記絞り調整手段に与え
る閉め制御機能と、前記地上部分の平均明度が前記中間
明度領域よりも暗い領域に位置する時に前記車載カメラ
の現在の絞り値及び目標絞り値と前記画像中の画面全体
の平均明度とに応じて絞りを開ける側の指令を前記絞り
調整手段に与える開け制御機能と、が備えられているこ
とを特徴とする。
【０００８】また、前記閉め制御機能には、前記車載カ
メラの現在の絞り値に対して前記絞り値が低いほど段階
的に絞り量を少なくする機能が備えられていることを特
徴とする。また、前記開け制御機能には、前記地上部分
の平均明度が明らかに暗いと判定された際に前記入力画
像の状態が夜間の画像であると判断する機能が備えられ
ていることを特徴とする。また、前記開け制御機能に
は、前記地上部分の平均明度と前記画面全体の平均明度
とに基づいて絞りを開ける量を設定する機能が備えられ
ていることを特徴とする。また、前記開け制御機能に
は、前記地上部分の平均明度と前記画面全体の平均明度
との差が所定値よりも小さい時には絞りを開ける指令の
出力を停止する機能が備えられていることを特徴とす
る。
メラの現在の絞り値に対して前記絞り値が低いほど段階
的に絞り量を少なくする機能が備えられていることを特
徴とする。また、前記開け制御機能には、前記地上部分
の平均明度が明らかに暗いと判定された際に前記入力画
像の状態が夜間の画像であると判断する機能が備えられ
ていることを特徴とする。また、前記開け制御機能に
は、前記地上部分の平均明度と前記画面全体の平均明度
とに基づいて絞りを開ける量を設定する機能が備えられ
ていることを特徴とする。また、前記開け制御機能に
は、前記地上部分の平均明度と前記画面全体の平均明度
との差が所定値よりも小さい時には絞りを開ける指令の
出力を停止する機能が備えられていることを特徴とす
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態に係
る自動絞り調整装置を備えた車両の概略、図２には自動
絞り調整の制御ブロック、図３には順光状態における画
像の状況と明度分布の状態、図４には逆光状態における
画像状況と明度分布の状態、図５乃至図７には自動絞り
調整の制御フローチャート、図８には絞り値とＦ値との
関係を表す特性状態を示してある。図に示した実施の形
態は、車載カメラの画像から得られる色情報によって交
通標識を特定する場合について説明したものである。
る自動絞り調整装置を備えた車両の概略、図２には自動
絞り調整の制御ブロック、図３には順光状態における画
像の状況と明度分布の状態、図４には逆光状態における
画像状況と明度分布の状態、図５乃至図７には自動絞り
調整の制御フローチャート、図８には絞り値とＦ値との
関係を表す特性状態を示してある。図に示した実施の形
態は、車載カメラの画像から得られる色情報によって交
通標識を特定する場合について説明したものである。
【００１０】図１に示すように、車両１のルームミラー
２には、車両１の前方を撮影するカラーカメラ（車載カ
メラ）３が設けられ、車載カメラ３で撮影された画像は
制御手段としての制御装置４に入力される。制御装置４
に入力された画像は標識候補領域が特定され、色情報等
によって評価されて交通標識の特定が行われる。図２に
示すように、車載カメラ３で撮影された画像は制御装置
４の画像入力部５に入力され、入力された画像は標識特
定部６で色情報等に基づいて交通標識の種類が特定され
る。
２には、車両１の前方を撮影するカラーカメラ（車載カ
メラ）３が設けられ、車載カメラ３で撮影された画像は
制御手段としての制御装置４に入力される。制御装置４
に入力された画像は標識候補領域が特定され、色情報等
によって評価されて交通標識の特定が行われる。図２に
示すように、車載カメラ３で撮影された画像は制御装置
４の画像入力部５に入力され、入力された画像は標識特
定部６で色情報等に基づいて交通標識の種類が特定され
る。
【００１１】一方、車載カメラ３にはレンズ７の絞りを
調整駆動する絞り調整手段８が設けられ、絞り調整手段
８はコントローラ９からの信号に基づいて駆動される。
コントローラ９には制御装置４の処理演算部１０からの
指令が送られる。処理演算部１０では、画像入力部５に
入力された画像中において、色の識別が可能な明度の領
域である中間明度領域内に地上部分の平均明度が存在す
る状態に絞り調整手段８を駆動するようにコントローラ
９に指令を与える。
調整駆動する絞り調整手段８が設けられ、絞り調整手段
８はコントローラ９からの信号に基づいて駆動される。
コントローラ９には制御装置４の処理演算部１０からの
指令が送られる。処理演算部１０では、画像入力部５に
入力された画像中において、色の識別が可能な明度の領
域である中間明度領域内に地上部分の平均明度が存在す
る状態に絞り調整手段８を駆動するようにコントローラ
９に指令を与える。
【００１２】画像の状況と明度分布の状態を図３、図４
に基づいて説明する。明度分布における明度の値は、車
載カメラ３からの映像アナログ信号をA/D 変換して画像
処理装置に取込んだ後のデジタル信号となっている。明
度分布の領域は、色の識別が困難な暗レベル明度領域
ａ、色の識別が可能な明度の領域である中間明度領域ｂ
及び色の識別が困難な明レベル明度領域ｃの３領域に分
けられている。また、平均明度は、対象となる画像部分
（地上部分及び空部分）の各画素の信号レベルの合計を
画素数で除したものである。
に基づいて説明する。明度分布における明度の値は、車
載カメラ３からの映像アナログ信号をA/D 変換して画像
処理装置に取込んだ後のデジタル信号となっている。明
度分布の領域は、色の識別が困難な暗レベル明度領域
ａ、色の識別が可能な明度の領域である中間明度領域ｂ
及び色の識別が困難な明レベル明度領域ｃの３領域に分
けられている。また、平均明度は、対象となる画像部分
（地上部分及び空部分）の各画素の信号レベルの合計を
画素数で除したものである。
【００１３】図３に示したように順光状態では、画像全
体の平均明度haと地上部分（画像下部）の平均明度hgが
略一致して中間明度領域ｂに含まれている。図４に示し
たように逆光状態では、画像全体の平均明度haと地上部
分の平均明度hgが明確に分かれ、地上部分の平均明度hg
が暗レベル明度領域ａに含まれる。地上部分の平均明度
hgが暗レベル明度領域ａ（または明レベル明度領域ｃ）
に含まれた場合、以下に示す制御によって地上部分の平
均明度hgが中間明度領域ｂに存在するようにレンズ７の
絞りを調整する。
体の平均明度haと地上部分（画像下部）の平均明度hgが
略一致して中間明度領域ｂに含まれている。図４に示し
たように逆光状態では、画像全体の平均明度haと地上部
分の平均明度hgが明確に分かれ、地上部分の平均明度hg
が暗レベル明度領域ａに含まれる。地上部分の平均明度
hgが暗レベル明度領域ａ（または明レベル明度領域ｃ）
に含まれた場合、以下に示す制御によって地上部分の平
均明度hgが中間明度領域ｂに存在するようにレンズ７の
絞りを調整する。
【００１４】図５乃至図８に基づいて絞り調整制御を具
体的に説明する。
体的に説明する。
【００１５】図５に示したように、ステップＳ１で車載
カメラ３によるカラー画像が画像入力部５に入力され、
画像入力部５に入力された画像情報の状態が処理演算部
７で処理される。即ち、ステップＳ２で画像全体の平均
明度ha、地上部分の平均明度hg及び明度差（ha−hg）Δ
h が計算され、ステップＳ３で目標絞り値Ｉnew を現在
絞り値Ｉold と設定する。ステップＳ４で地上部分の平
均明度hgが、全体の明度値を100%とした場合、全体明度
の35％に相当する値以下か否か（35％の明度よりも暗い
か否か）が判断され、地上部分の平均明度hgが全体明度
の35％に相当する値以下であると判断された場合、ステ
ップＳ５で地上部分の平均明度hgが全体明度の20％に相
当する値以上であるか否か（20％の明度よりも明るいか
否か）が判断される。
カメラ３によるカラー画像が画像入力部５に入力され、
画像入力部５に入力された画像情報の状態が処理演算部
７で処理される。即ち、ステップＳ２で画像全体の平均
明度ha、地上部分の平均明度hg及び明度差（ha−hg）Δ
h が計算され、ステップＳ３で目標絞り値Ｉnew を現在
絞り値Ｉold と設定する。ステップＳ４で地上部分の平
均明度hgが、全体の明度値を100%とした場合、全体明度
の35％に相当する値以下か否か（35％の明度よりも暗い
か否か）が判断され、地上部分の平均明度hgが全体明度
の35％に相当する値以下であると判断された場合、ステ
ップＳ５で地上部分の平均明度hgが全体明度の20％に相
当する値以上であるか否か（20％の明度よりも明るいか
否か）が判断される。
【００１６】ステップＳ４で地上部分の平均明度hgが全
体明度の35％に相当する値を越えると判断された場合、
地上部分の平均明度hgが明る過ぎて色の識別が困難であ
るとされ、ステップＳ６に移行して絞り閉め制御ルーチ
ン（閉め制御機能）が実行された後ステップＳ７で目標
絞り値Ｉnew と現在絞り値Ｉold が等しいか否かが判断
されるようになっている。ステップＳ５で地上部分の平
均明度hgが全体明度の20％に相当する値未満であると判
断された場合、地上部分の平均明度hgが暗過ぎて色の識
別が困難であるとされ、ステップＳ８に移行して絞り開
け制御ルーチン（開け制御機能）が実行された後ステッ
プＳ７で目標絞り値Ｉnew と現在絞り値Ｉold が等しい
か否かが判断されるようになっている。また、ステップ
Ｓ５で地上部分の平均明度hgが全体明度の20％に相当す
る値以上である、即ち、地上部分の平均明度hgが全体明
度の20％に相当する値から35％に相当する値の範囲であ
ると判断された場合には、現在の地上部分の平均明度hg
で色の識別が可能としてそのままステップＳ７で目標絞
り値Ｉnew と現在絞り値Ｉold が等しいか否かが判断さ
れる。
体明度の35％に相当する値を越えると判断された場合、
地上部分の平均明度hgが明る過ぎて色の識別が困難であ
るとされ、ステップＳ６に移行して絞り閉め制御ルーチ
ン（閉め制御機能）が実行された後ステップＳ７で目標
絞り値Ｉnew と現在絞り値Ｉold が等しいか否かが判断
されるようになっている。ステップＳ５で地上部分の平
均明度hgが全体明度の20％に相当する値未満であると判
断された場合、地上部分の平均明度hgが暗過ぎて色の識
別が困難であるとされ、ステップＳ８に移行して絞り開
け制御ルーチン（開け制御機能）が実行された後ステッ
プＳ７で目標絞り値Ｉnew と現在絞り値Ｉold が等しい
か否かが判断されるようになっている。また、ステップ
Ｓ５で地上部分の平均明度hgが全体明度の20％に相当す
る値以上である、即ち、地上部分の平均明度hgが全体明
度の20％に相当する値から35％に相当する値の範囲であ
ると判断された場合には、現在の地上部分の平均明度hg
で色の識別が可能としてそのままステップＳ７で目標絞
り値Ｉnew と現在絞り値Ｉold が等しいか否かが判断さ
れる。
【００１７】ステップＳ７で目標絞り値Ｉnew と現在絞
り値Ｉold が等しいと判断された場合、ステップＳ９で
色情報等に基づいて標識の認識処理が実行される。ステ
ップＳ７で目標絞り値Ｉnew と現在絞り値Ｉold とに差
があると判断された場合、画像を最入力してステップＳ
１の処理に移行する。つまり、標識が存在する地上部分
の平均明度hgを、色の識別が可能な領域内に存在させて
標識の認識処理が実行される。
り値Ｉold が等しいと判断された場合、ステップＳ９で
色情報等に基づいて標識の認識処理が実行される。ステ
ップＳ７で目標絞り値Ｉnew と現在絞り値Ｉold とに差
があると判断された場合、画像を最入力してステップＳ
１の処理に移行する。つまり、標識が存在する地上部分
の平均明度hgを、色の識別が可能な領域内に存在させて
標識の認識処理が実行される。
【００１８】図６に基づいてステップＳ６の絞り閉め制
御ルーチンを説明する。ステップＳ１０で現在絞り値Ｉ
old が第１しきい値Ｔ以下であるか否かが判断され、現
在絞り値Ｉold が第１しきい値Ｔ以下であると判断され
た場合、ステップＳ１１で現在絞り値Ｉold が第２しき
い値ｔ以下であるか否かが判断される。ここで、第１し
きい値Ｔは、調整範囲の絞り値Ｉの最大値（最大開き側
の値）に対して約75％に相当する値に設定され、第２し
きい値ｔは調整範囲の絞り値Ｉの最大値に対して約55％
に相当する値に設定されている。
御ルーチンを説明する。ステップＳ１０で現在絞り値Ｉ
old が第１しきい値Ｔ以下であるか否かが判断され、現
在絞り値Ｉold が第１しきい値Ｔ以下であると判断され
た場合、ステップＳ１１で現在絞り値Ｉold が第２しき
い値ｔ以下であるか否かが判断される。ここで、第１し
きい値Ｔは、調整範囲の絞り値Ｉの最大値（最大開き側
の値）に対して約75％に相当する値に設定され、第２し
きい値ｔは調整範囲の絞り値Ｉの最大値に対して約55％
に相当する値に設定されている。
【００１９】ステップＳ１０で現在絞り値Ｉold が第１
しきい値Ｔを越えていると判断された場合、Ｆ値の値が
小さい（図８参照）のでステップＳ１２で現在絞り値Ｉ
oldの90％の値を目標絞り値Ｉnew と設定し、ステップ
Ｓ１５で目標絞り値Ｉnew を出力する。ステップＳ１１
で現在絞り値Ｉold が第２しきい値ｔを越えていると判
断された場合、即ち、現在絞り値Ｉold が第１しきい値
Ｔと第２しきい値ｔとの間にあると判断された場合、ス
テップＳ１３で現在絞り値Ｉold の95％の値を目標絞り
値Ｉnew と設定し、ステップＳ１５で目標絞り値Ｉnew
を出力する。また、ステップＳ１１で現在絞り値Ｉold
が第２しきい値ｔ以下であると判断された場合、Ｆ値の
値が比較的大きい（図８参照）のでステップＳ１４で現
在絞り値Ｉold の97％の値を目標絞り値Ｉnew と設定
し、ステップＳ１５で目標絞り値Ｉ new を出力する。つ
まり、現在の絞り値Ｉold が低いほど段階的に絞り量を
少なく設定するようにしている（請求項３）。
しきい値Ｔを越えていると判断された場合、Ｆ値の値が
小さい（図８参照）のでステップＳ１２で現在絞り値Ｉ
oldの90％の値を目標絞り値Ｉnew と設定し、ステップ
Ｓ１５で目標絞り値Ｉnew を出力する。ステップＳ１１
で現在絞り値Ｉold が第２しきい値ｔを越えていると判
断された場合、即ち、現在絞り値Ｉold が第１しきい値
Ｔと第２しきい値ｔとの間にあると判断された場合、ス
テップＳ１３で現在絞り値Ｉold の95％の値を目標絞り
値Ｉnew と設定し、ステップＳ１５で目標絞り値Ｉnew
を出力する。また、ステップＳ１１で現在絞り値Ｉold
が第２しきい値ｔ以下であると判断された場合、Ｆ値の
値が比較的大きい（図８参照）のでステップＳ１４で現
在絞り値Ｉold の97％の値を目標絞り値Ｉnew と設定
し、ステップＳ１５で目標絞り値Ｉ new を出力する。つ
まり、現在の絞り値Ｉold が低いほど段階的に絞り量を
少なく設定するようにしている（請求項３）。
【００２０】図７に基づいてステップＳ８の絞り開け制
御ルーチンを説明する。絞り開け制御ルーチンは、請求
項４乃至請求項６に相当する。ステップＳ２０で地上部
分の平均明度hgが全体明度の７％に相当する値以上か否
かが判断され、平均明度hgが全体明度の７％に相当する
値に満たないと判断された場合、平均明度hgが明らかに
暗いと判定して入力画像が夜間の画像であると判断する
（請求項４）。この場合、ステップＳ２１で現在絞り値
Ｉold の110 ％の値を目標絞り値Ｉnew と設定し、ステ
ップＳ２２で目標絞り値Ｉnew を出力する。ステップＳ
２０で地上部分の平均明度hgが全体明度の７％に相当す
る値以上であると判断された場合、ステップＳ２３で平
均明度hgが全体明度の15％に相当する値以上であるか否
かが判断される。
御ルーチンを説明する。絞り開け制御ルーチンは、請求
項４乃至請求項６に相当する。ステップＳ２０で地上部
分の平均明度hgが全体明度の７％に相当する値以上か否
かが判断され、平均明度hgが全体明度の７％に相当する
値に満たないと判断された場合、平均明度hgが明らかに
暗いと判定して入力画像が夜間の画像であると判断する
（請求項４）。この場合、ステップＳ２１で現在絞り値
Ｉold の110 ％の値を目標絞り値Ｉnew と設定し、ステ
ップＳ２２で目標絞り値Ｉnew を出力する。ステップＳ
２０で地上部分の平均明度hgが全体明度の７％に相当す
る値以上であると判断された場合、ステップＳ２３で平
均明度hgが全体明度の15％に相当する値以上であるか否
かが判断される。
【００２１】ステップＳ２３で平均明度hgが全体明度の
15％に相当する値に満たないと判断された場合、ステッ
プＳ２４で明度差Δh が所定値Ｐ（明度の最大値の約10
％に相当する値）以下であるか否かが判断される。ステ
ップＳ２４で明度差Δh が所定値以下、即ち、画像全体
の平均明度haと地上部分の平均明度hgとの差があまりな
いと判断された場合には、順光状態であると判断されて
ステップＳ２２で目標絞り値Ｉnew をそのまま出力する
（絞りを開ける指令の出力を停止する）。ステップＳ２
４で明度差Δh が所定値を越える、即ち、画像全体の平
均明度haと地上部分の平均明度hgとの差が大きいと判断
された場合には、逆光状態であると判断される。この場
合、ステップＳ２５で現在絞り値Ｉold の105 ％の値を
目標絞り値Ｉnew と設定し、ステップＳ２２で目標絞り
値Ｉnew を出力する。
15％に相当する値に満たないと判断された場合、ステッ
プＳ２４で明度差Δh が所定値Ｐ（明度の最大値の約10
％に相当する値）以下であるか否かが判断される。ステ
ップＳ２４で明度差Δh が所定値以下、即ち、画像全体
の平均明度haと地上部分の平均明度hgとの差があまりな
いと判断された場合には、順光状態であると判断されて
ステップＳ２２で目標絞り値Ｉnew をそのまま出力する
（絞りを開ける指令の出力を停止する）。ステップＳ２
４で明度差Δh が所定値を越える、即ち、画像全体の平
均明度haと地上部分の平均明度hgとの差が大きいと判断
された場合には、逆光状態であると判断される。この場
合、ステップＳ２５で現在絞り値Ｉold の105 ％の値を
目標絞り値Ｉnew と設定し、ステップＳ２２で目標絞り
値Ｉnew を出力する。
【００２２】ステップＳ２３で平均明度hgが全体明度の
15％に相当する値以上であると判断された場合、ステッ
プＳ２６で明度差Δh が所定値Ｐ以下であるか否かが判
断される。ステップＳ２６で明度差Δh が所定値以下、
即ち、画像全体の平均明度haと地上部分の平均明度hgと
の差があまりないと判断された場合には、順光状態であ
ると判断されてステップＳ２２で目標絞り値Ｉnew をそ
のまま出力する（絞りを開ける指令の出力を停止す
る）。ステップＳ２６で明度差Δh が所定値を越える、
即ち、画像全体の平均明度haと地上部分の平均明度hgと
の差が大きいと判断された場合には、逆光状態であると
判断される。この場合、ステップＳ２７で現在絞り値Ｉ
old の103 ％の値を目標絞り値Ｉnew と設定し、ステッ
プＳ２２で目標絞り値Ｉnew を出力する。
15％に相当する値以上であると判断された場合、ステッ
プＳ２６で明度差Δh が所定値Ｐ以下であるか否かが判
断される。ステップＳ２６で明度差Δh が所定値以下、
即ち、画像全体の平均明度haと地上部分の平均明度hgと
の差があまりないと判断された場合には、順光状態であ
ると判断されてステップＳ２２で目標絞り値Ｉnew をそ
のまま出力する（絞りを開ける指令の出力を停止す
る）。ステップＳ２６で明度差Δh が所定値を越える、
即ち、画像全体の平均明度haと地上部分の平均明度hgと
の差が大きいと判断された場合には、逆光状態であると
判断される。この場合、ステップＳ２７で現在絞り値Ｉ
old の103 ％の値を目標絞り値Ｉnew と設定し、ステッ
プＳ２２で目標絞り値Ｉnew を出力する。
【００２３】つまり、ステップＳ８の絞り開け制御ルー
チンでは、地上部分の平均明度hgが明らかに暗いと判定
された際に入力画像の状態が夜間の画像であると判断さ
れて絞りを大きく開ける状態の指令を出力する。また、
絞りを開ける量の設定は、画像全体の平均明度haと地上
部分の平均明度hgとに基づいて行われる。また、絞りを
開ける量の設定は、地上部分の平均明度hg及び明度差
（ha−hg）Δh に基づいて行われる。このため、絞りの
開閉制御が無駄なく適切に行える。
チンでは、地上部分の平均明度hgが明らかに暗いと判定
された際に入力画像の状態が夜間の画像であると判断さ
れて絞りを大きく開ける状態の指令を出力する。また、
絞りを開ける量の設定は、画像全体の平均明度haと地上
部分の平均明度hgとに基づいて行われる。また、絞りを
開ける量の設定は、地上部分の平均明度hg及び明度差
（ha−hg）Δh に基づいて行われる。このため、絞りの
開閉制御が無駄なく適切に行える。
【００２４】尚、上述した実施態様では、車載カメラ３
による画像情報を用いて、交通標識の認識を行う際にお
ける自動絞り調整について説明したが、交通標識の認識
の他にあらゆる情報の認識に適用することが可能であ
る。
による画像情報を用いて、交通標識の認識を行う際にお
ける自動絞り調整について説明したが、交通標識の認識
の他にあらゆる情報の認識に適用することが可能であ
る。
【００２５】上述した自動絞り調整装置を用いることに
より、逆光時等日照条件が悪い場合でも入力画像の状態
に合わせて絞り量を良好に保って色情報の減少を防ぎ、
入力画像を正しく評価することができ、色情報等によっ
て交通標識を正確に特定することができる。
より、逆光時等日照条件が悪い場合でも入力画像の状態
に合わせて絞り量を良好に保って色情報の減少を防ぎ、
入力画像を正しく評価することができ、色情報等によっ
て交通標識を正確に特定することができる。
【００２６】
【発明の効果】本発明の車載カメラの自動絞り調整装置
は、画像入力部に入力された画像中の色の識別が可能な
明度の領域である中間明度領域内に画像中の地上部分の
平均明度が存在する状態に絞り調整手段に作動指令を与
えて車載カメラの絞り値を制御する制御手段を備え、地
上部分の平均明度が中間明度領域よりも明るい領域に位
置する時に車載カメラの現在の絞り値と目標絞り値に応
じて絞りを閉める側の指令を絞り調整手段に与え、地上
部分の平均明度が中間明度領域よりも暗い領域に位置す
る時に車載カメラの現在の絞り値及び目標絞り値と画像
中の画面全体の平均明度とに応じて絞りを開ける側の指
令を絞り調整手段に与えるようにしたので、逆光時等日
照条件が悪い場合でも入力画像を良好に保つことができ
る。この結果、入力画像の評価を正しく行うことがで
き、色情報等によって認識物を正確に特定することが可
能となる。
は、画像入力部に入力された画像中の色の識別が可能な
明度の領域である中間明度領域内に画像中の地上部分の
平均明度が存在する状態に絞り調整手段に作動指令を与
えて車載カメラの絞り値を制御する制御手段を備え、地
上部分の平均明度が中間明度領域よりも明るい領域に位
置する時に車載カメラの現在の絞り値と目標絞り値に応
じて絞りを閉める側の指令を絞り調整手段に与え、地上
部分の平均明度が中間明度領域よりも暗い領域に位置す
る時に車載カメラの現在の絞り値及び目標絞り値と画像
中の画面全体の平均明度とに応じて絞りを開ける側の指
令を絞り調整手段に与えるようにしたので、逆光時等日
照条件が悪い場合でも入力画像を良好に保つことができ
る。この結果、入力画像の評価を正しく行うことがで
き、色情報等によって認識物を正確に特定することが可
能となる。
【００２７】また、本発明の車載カメラの自動絞り調整
装置は、地上部分の平均明度が明らかに暗いと判定され
た際に入力画像の状態が夜間の画像であると判断されて
絞りを大きく開ける状態の指令を出力するようになって
おり、また、絞りを開ける量の設定は、画像全体の平均
明度と地上部分の平均明度とに基づいて行われ、更に、
絞りを開ける量の設定は、地上部分の平均明度及び明度
差に基づいて行われるため、絞りの開閉制御が無駄なく
適切に行える。
装置は、地上部分の平均明度が明らかに暗いと判定され
た際に入力画像の状態が夜間の画像であると判断されて
絞りを大きく開ける状態の指令を出力するようになって
おり、また、絞りを開ける量の設定は、画像全体の平均
明度と地上部分の平均明度とに基づいて行われ、更に、
絞りを開ける量の設定は、地上部分の平均明度及び明度
差に基づいて行われるため、絞りの開閉制御が無駄なく
適切に行える。
【図１】本発明の一実施形態に係る自動絞り調整装置を
備えた車両の概略図。
備えた車両の概略図。
【図２】自動絞り調整の制御ブロック図。
【図３】順光状態における画像の状況と明度分布の状態
を表す説明図。
を表す説明図。
【図４】逆光状態における画像状況と明度分布の状態を
表す説明図。
表す説明図。
【図５】自動絞り調整の制御フローチャート。
【図６】自動絞り調整の制御フローチャート。
【図７】自動絞り調整の制御フローチャート。
【図８】絞り値とＦ値との関係を表す特性図。
１ 車両 ２ ルームミラー ３ カラーカメラ（車載カメラ） ４ 制御装置 ５ 画像入力部 ６ 標識特定部 ７ レンズ ８ 絞り調整手段 ９ コントローラ １０ 処理演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−183784（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−189694（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−364600（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−81459（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−253208（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−168400（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−108396（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16
Claims (1)
- 【請求項１】 車両に搭載されて車両前方を撮影する車
載カメラと、前記車載カメラの絞りを調整する絞り調整
手段と、前記車載カメラの映像が入力される画像入力部
と、前記画像入力部に入力された画像中の色の識別が可
能な明度の領域である中間明度領域内に前記画像中の地
上部分の平均明度が存在する状態に前記絞り調整手段に
作動指令を与えて前記車載カメラの絞り値を制御する制
御手段とを備え、前記制御手段には、前記地上部分の平
均明度が前記中間明度領域よりも明るい領域に位置する
時に前記車載カメラの現在の絞り値と目標絞り値に応じ
て絞りを閉める側の指令を前記絞り調整手段に与える閉
め制御機能と、前記地上部分の平均明度が前記中間明度
領域よりも暗い領域に位置する時に前記車載カメラの現
在の絞り値及び目標絞り値と前記画像中の画面全体の平
均明度とに応じて絞りを開ける側の指令を前記絞り調整
手段に与える開け制御機能と、が備えられ、前記閉め制
御機能には、前記車載カメラの現在の絞り値に対して前
記絞り値が低いほど段階的に絞り量を少なくする機能が
備えられていることを特徴とする車載カメラの自動絞り
調整装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP44296A JP2967714B2 (ja) | 1996-01-08 | 1996-01-08 | 車載カメラの自動絞り調整装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP44296A JP2967714B2 (ja) | 1996-01-08 | 1996-01-08 | 車載カメラの自動絞り調整装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09185797A JPH09185797A (ja) | 1997-07-15 |
| JP2967714B2 true JP2967714B2 (ja) | 1999-10-25 |
Family
ID=11473927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP44296A Expired - Fee Related JP2967714B2 (ja) | 1996-01-08 | 1996-01-08 | 車載カメラの自動絞り調整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2967714B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4635695B2 (ja) * | 2005-04-18 | 2011-02-23 | トヨタ自動車株式会社 | 画像認識装置及び画像認識方法 |
| JP4936045B2 (ja) * | 2006-04-06 | 2012-05-23 | 住友電気工業株式会社 | 車体色判別装置、方法及びプログラム |
| KR101283304B1 (ko) * | 2011-12-12 | 2013-07-12 | 기아자동차주식회사 | 운전자의 눈부심 검출 장치 및 그 방법과 이를 이용한 눈부심 차단 시스템 및 그 방법 |
| JP5666538B2 (ja) | 2012-11-09 | 2015-02-12 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
-
1996
- 1996-01-08 JP JP44296A patent/JP2967714B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09185797A (ja) | 1997-07-15 |
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