JPH08297023A - 画像処理による走行路面の監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 自車直前の路面の輝度と色の変化を判断し、
輝度と色による路面と車線との分離を可能にし、確実に
車線の認識が得られるようにした画像処理による走行路
面の監視装置を提供する。 【構成】 車両走行方向の前方をカラー撮像する撮像部
Ａと、該撮像部Ａで撮像した画像データの処理結果を、
元の画像データに重畳して表示する表示部Ｂと、上記画
像データによる画面内から、決定されている抽出色条件
を満たす画素を抽出する抽出処理回路３６と、抽出され
た画素から色データをサンプリングする色サンプリング
回路３４と、サンプリングされた色データに基づいて抽
出条件を決定する抽出条件決定部３８とを設け、抽出さ
れた画素に基づいて車線の認識を行なうようにし、さら
に、抽出条件決定部３８でサンプリングされた色データ
に基づいて走行路面の照明条件を判断し、この判断結果
によりアイリス機構部６と、色変換ゲインが制御される
ようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、画像情報を用いた車両
走行路面の監視方法及び装置に係り、特に自動車の走行
路面の監視に好適な方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車など、道路を走行する車両では、
所定の走行路に沿って車両が走行して行くように、常に
適切な操舵をしなければならない。従って、操縦者は、
常に走行路面を監視し、路面の状態や他の車両の存在や
障害物の存在に注意を払っている必要があり、このた
め、操縦者には心理的にも、肉体的にも多大の負担が掛
る。

【０００３】そして、この結果、集中力が失われたり、
注意力が散漫になって、みだりに走行車線を越えた運転
状態になると、重大な事故に繋がり兼ねない。特に、一
般の道路のように、対向車線がある場合に、中心車線を
越えた走行に入ってしまうと、極めて深刻な事態になり
兼ねない。

【０００４】そこで、特開昭６２−２２１８００号公報
によれば、カラー撮像装置により車両前方の路面を撮影
し、そのカラー画像信号から、車線と路面の色の違いに
より車線の存在を判断し、必要な警報を発することによ
り、運転者に報知するようにした装置について開示して
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、車線
を表現する色すなわち黄色と白色により車線の存在を判
断している。ここで路面の色は灰色であり、確かに黄色
の車線との分離は可能である。しかしながら、白色の車
線と灰色の路面では色による分離は出来ず、輝度による
分離を行わなければならない。

【０００６】そこで、道路周辺の状況が変わった場合、
すなわち、トンネルの中(黄色の照明により全体的に黄
色に見える)や夜間の照明により輝度が変化する場合、
この状況の変化への適応が困難である。

【０００７】本発明の目的は、上記従来装置の問題点に
鑑み、自車直前の路面の輝度と色の変化を判断し、輝度
と色による路面と車線との分離を可能にし、確実に車線
の認識が得られるようにした画像処理による走行路面の
監視装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的は、走行路面の
カラー画像データに基づいて、走行路面に施されている
車線を識別する方式の画像処理による走行路面の監視装
置において、車両の走行方向の前方を撮影するカラー撮
像手段と、該カラー撮像手段で撮像した画像データの処
理結果を、元の画像データに重畳して表示する画像表示
手段と、上記画像データによる画面内から、決定されて
いる抽出色条件を満たす画素を抽出する画素抽出手段
と、該画素抽出手段により抽出された画素から色データ
をサンプリングする色サンプリング手段と、サンプリン
グされた色データに基づいて上記抽出条件を決定する抽
出条件決定手段とを設け、上記抽出された画素に基づい
て上記車線の認識を行なうことにより達成される。

【０００９】より良くは、上記サンプリングされた色デ
ータに基づいて走行路面の照明条件を判断する手段を設
け、この判断結果により上記カラー撮像手段が有する光
学系の絞りの大きさと、画像データ処理系での色変換ゲ
インが制御されるようにして達成される。

【００１０】

【作用】画素抽出手段は、画像データによる画面内か
ら、決定されている抽出色条件を満たす画素を抽出し、
色サンプリング手段は、該画素抽出手段により抽出され
た画素から色データをサンプリングし、さらに抽出条件
決定手段は、サンプリングされた色データに基づいて上
記抽出条件を決定するように働く。

【００１１】そして、上記抽出された画素に基づいて車
線の認識が行なわれるので、道路周辺の状況の変化に適
応して、輝度と色による路面と車線との分離を図ること
ができ、的確に車線の認識を得ることができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明による監視方法及び監視装置に
ついて、図示の実施例により詳細に説明する。図１は、
本発明の一実施例で、この実施例は、図示のように、大
別して撮像部Ａと、表示部Ｂ、それに処理部Ｃからな
り、さらにこの処理部Ｃは、画像処理部Ｄと、判断部Ｅ
で構成されている。

【００１３】撮像部Ａの構成は以下の通りである。ズー
ムレンズ機構部２とズーム調整部４は、抽出条件決定部
３８(後述する)から指示された光学系倍率信号により光
学系の焦点距離を制御し、撮像画像を拡大したり、縮小
したりする働きをする。アイリス機構部６とアイリス調
整部８は、抽出条件決定部３８の指示により被写体を含
めた撮像画像が明るすぎる場合には光学系の絞りを閉
じ、被写体を含めた撮像画像が暗すぎる場合には絞りを
開くことにより、被写体像の明るさが適正な値となるよ
うにする。

【００１４】ＣＣＤカメラ１０は、光画像をカラー画像
信号に変換する働きをする。Ａ／Ｄ変換器１２は、カラ
ー画像信号をデジタルカラー信号に変換する働きをす
る。色差変換回路１４は、デジタル化されたカラー画像
信号を入力し、これを輝度信号Ｙと色差信号Ｒ−Ｙ、Ｂ
−Ｙからなる色分解カラー画像信号に変換する回路であ
り、ここで、この色分解カラー画像信号は、カラー画像
の三原色を構成する各色成分Ｒ(赤)、Ｇ(緑)、Ｂ(青)を
用いて、以下のように定義される。

【００１５】なお、ここでγＲ、γＧ、γＢは、抽出条
件決定部３８により指示される変換ゲインである。 Ｙ ＝０.３Ｒ・γＲ＋０.６Ｇ・γＧ＋０.１Ｂ・γＢ Ｒ−Ｙ＝０.７Ｒ・γＲ−０.６Ｇ・γＧ−０.１Ｂ・γＢ Ｂ−Ｙ＝−０.３Ｒ・γＲ−０.６Ｇ・γＧ＋０.９Ｂ・γＢ 次に、表示部Ｂの構成は以下の通りである。遅延回路１
６は、処理部Ｃで様々な処理を行う間、画像出力を遅ら
せ、処理結果と撮像画像との同期を取る回路である。置
換回路１８は、撮像画像に対して、処理部Ｃからの処理
結果を重ね合わせる回路である。エンコーダ回路２０
は、置換回路１８で処理された処理画像信号を受け取
り、ＮＴＳＣ信号に変換する回路である。モニタ２２
は、例えばカラーブラウン管などの画像表示装置で構成
され、ＮＴＳＣ信号を受け取り、処理画像を表示する働
きをするものである。

【００１６】処理部Ｃは、上記したように画像処理部Ｄ
と判断部Ｅにより構成されており、まず、画像処理部Ｄ
の構成は以下の通りである。色サンプリング回路３４
は、抽出条件決定部３８から指定されたサンプリング画
素について撮像画像信号から色データのサンプリングを
行い、そのサンプリングされた色データ(輝度信号Ｙ、
色差信号Ｒ−Ｙ、Ｂ−Ｙ)を抽出条件決定部３４に転送
する働きをする。

【００１７】抽出処理回路３６は、撮像画像に対して抽
出色条件(後に説明する)を満足する画素を識別し、その
画素の座標データ(抽出座標データ)を置換回路１８に転
送する回路と、抽出色条件を満足する画素の集まりに対
するエッジ画素(抽出色条件を満足する画素と満足しな
い画素との境界の画素)の座標データ(エッジ座標デー
タ)を路面認識部４０に転送する回路と、さらに、指定
領域内の画素に対して抽出色条件を満足する画素数をカ
ウントし、カウント値を抽出条件決定部３８に転送する
回路とで構成されている。

【００１８】抽出条件決定部３８は、路面認識部４０よ
り転送された路面データにより決定された色データをサ
ンプリングするのに必要なサンプリング画素位置を、色
サンプリング回路３４に指示する回路と、色サンプリン
グ回路３４から転送された色データ及び抽出処理回路３
６から転送されたカウント値より求めた分布率とに基づ
いて抽出色条件を決定し、抽出処理回路に転送する回路
と、ズーム調整部４とアイリス調整部８に対して調整値
を指定する回路と、さらには、色差変換回路１４に対し
て変換ゲイン(γＲ、γＧ、γＢ)を指示する回路とで構
成されている。

【００１９】路面認識部４０は、抽出処理回路３６から
転送されたエッジ座標データをもとにして自車両が走行
可能な路面を認識し、認識結果として得られる路面デー
タを危険度判断部４４と抽出条件決定部３８に転送する
働きをする。

【００２０】判断部Ｅの構成は以下の通りである。車両
状態判断部４２は、車両状態センサ５６からの信号によ
り、自車両の走行状態を判断し、その判断結果を抽出条
件決定部３８と危険度判断部４４に転送する働きをす
る。

【００２１】そこで、危険度判断部４４では、自車両の
走行状態と走行可能な路面との関係から危険度を推定
し、推定された危険度を警報装置５２を介して運転者に
報知する。そして、この報知の結果にもかかわらず、運
転者の操作が不十分であった場合には、危険度判断部４
４は車両運動制御装置５４に制御信号を供給し、これに
危険を回避させるのに必要な働きをさせる。

【００２２】メモリ５０は、抽出条件決定部３８により
決定された抽出条件を保持する働きをするものものであ
り、さらに、抽出条件決定部３８や路面認識部４０、車
両状態判断部４２、それに危険度判断部４４での処理を
行う上で、一時保持しておく必要があるデータの記憶場
所としても機能する。

【００２３】警報装置５２は、危険度判断部４４で推定
された危険度を運転者に報知するための手段である。車
両運動制御装置５４は、駆動系、制動系、操舵系の制御
装置である。車両状態センサ５６は、自車両の運動量や
運転者の操作意志等を検出する手段であり、検出された
信号は車両状態判断部４２に出力される。

【００２４】次に、この実施例の動作について説明す
る。この実施例では、大分して、第１と第２の２種の処
理が並列に実行さるようになっている。

【００２５】まず、第１の処理は、ＣＣＤカメラ１０か
ら、Ａ／Ｄ変換器１２、色差変換回路１４、遅延回路１
６、置換回路１８、エンコーダ回路２０、モニタ２２と
流れる撮像画像の処理であり、以下、これについて、図
２と図３により説明する。図２において、まず、装置全
体の動作に必要な電源が入れられると(Ｓ２)、初期設定
が行われる(Ｓ４)。

【００２６】次に、ＣＣＤカメラ１０により撮像された
被写体のカラー画像信号が取り込まれ(Ｓ６)、次にＡ／
Ｄ変換器４でデジタル信号に変換される(Ｓ８)。次に色
差変換回路１０で、このデジタル信号は色分解カラー画
像信号に変換される(Ｓ１０)。

【００２７】次に遅延回路１２は、色分解カラー画像信
号を入力し、処理部Ｃで処理に要する時間分の遅延を行
い(Ｓ１２)、撮像画像と処理結果との同期をとる。次に
置換回路１４は、処理を行っていない色分解カラー画像
信号の上に、処理部Ｃでの処理結果を重ね合わせる(Ｓ
１４)。次にエンコーダ回路１６は重ね合わされた画像
信号をＮＴＳＣ信号に変換する(Ｓ１６)。次にモニタ１
８はＮＴＳＣ信号を取り込み、処理を行った撮像画像を
表示する(Ｓ１８)。そして次の周期の被写体の撮像のた
めに(Ｓ６)に処理が戻るのである。以上の処理は、画像
信号のフィールド周期(１フィールド１６．７ｍｓ)で行
なわれる。

【００２８】次に、第２の処理は、図２において、抽出
条件の設定を行なう処理(Ｓ２０)から、撮像部Ａよりの
撮像画像信号よりエッジを抽出する処理(Ｓ２２)、エッ
ジ座標データより自車両の走行可能な路面を認識する処
理(Ｓ２８)、自車両に対する危険度を推測する処理(Ｓ
３６)、運転者への警報処理(Ｓ３８)、さらには危険を
回避する処理(Ｓ４０)までの処理である。

【００２９】初めに、初期設定(Ｓ４)において、図４に
示すように、予め走行路画像上で自車両の直前の４個所
に設定してあるサンプリング用の画素に対して色データ
のサンプリングを行い、サンプリングされた色データよ
り、後述する昼夜判別処理を行い、その結果に従い、予
めメモリに記憶してある設定値により抽出色条件を設定
するのである。なお、この場合の抽出色条件の設定の仕
方は後述する。

【００３０】その後、抽出条件を環境の変化に対応させ
て、撮像画像信号を受け取り、抽出処理回路３６で路面
と同じ色の画素、すなわち、抽出色条件Ｙ_MIN、Ｙ_MAX、
Ｂ−Ｙ_MIN、Ｂ−Ｙ_MAX、Ｒ−Ｙ_MIN、Ｒ−Ｙ_MAXと、撮像
画面上の画素の色データＹ、Ｂ−Ｙ、Ｒ−Ｙとの比較を
行い、次式の関係を満たす画素を抽出する(Ｓ２０)。 Ｙ_MIN＜Ｙ＜Ｙ_MAX Ｂ−Ｙ_MIN＜Ｂ−Ｙ＜Ｂ−Ｙ_MAX Ｒ−Ｙ_MIN＜Ｒ−Ｙ＜Ｒ−Ｙ_MAX さらに、抽出した画素の集まりの境界座標データ、すな
わちエッジ座標データを路面認識部４０に転送する(Ｓ
２２)。

【００３１】次に、転送されたエッジ座標データから複
数の直線、或いは曲線を算出し、それらの位置関係から
走行可能な路面を推定する(Ｓ２８)。

【００３２】次に、車速センサ、ブレーキペダル操作セ
ンサ、方向指示器操作センサ、ステア角センサなどから
なる車両状態センサ５６からの信号により、車速、減速
度、車線変更意志、ステア操舵量などの自車両の走行状
態を判断し、その判断結果と前述の路面認識部４０によ
り認識された走行可能な路面との関係から、前方車との
距離、相対速度、側方車の有無、自車両のふらつきなど
の自車両に対する危険度を推定する(Ｓ３６)。

【００３３】次に危険度判断部４４で推定された危険度
を警報装置(例えば、インジケータ、音声、警報音、Ｌ
ＥＤ等)５２、或いは表示部Ｂのモニタ(車載テレビ、ヘ
ッドアップディスプレイ)２２を用いて自車両の運転者
に報知する(Ｓ３８)。このとき、場合によっては、警報
装置(例えば、文字表示板、車車間通信等)５２を用いて
周辺の車両の運転者へも報知する。

【００３４】次に危険度判断部４４で推定された危険度
に対して運転者の操作が不十分であった場合、危険度判
断部４４は車両運動制御装置５４の制御特性を変えた
り、或いは自動動作させることにより、危険を回避する
ようにする(Ｓ４０)。

【００３５】次に上記抽出条件設定処理(Ｓ２０)につい
て、図３により詳細に説明する。サンプリング画素位置
設定(Ｓ２００２)では、まず図６に示すように、画面の
下部(近方)と中部(遠方)と、これらの間の部分(中間)に
３本の固定水平線を設定しておく。そして、これらの固
定水平線と、前回処理での近似車線直線との交点間を３
等分する点を求め、この求めた６点をサンプリング画素
位置に設定する。

【００３６】色データサンプリング処理(Ｓ２００４)で
は、撮像画像の全画素の色データが逐次転送されている
撮像画像信号から、指定された６点のサンプリング画素
の色データ(Ｙ、Ｂ−Ｙ、Ｒ−Ｙ)を、色サンプリング回
路３４によりサンプリングする。

【００３７】次に分布率算出処理(Ｓ２００６)では、上
記した抽出色条件(Ｙ_MIN、Ｙ_MAX、Ｂ−Ｙ_MIN、Ｂ−Ｙ
_MAX、Ｒ−Ｙ_MIN、Ｒ−Ｙ_MAX)と、図７に示す撮像画面上
の指定範囲内の画素の色データ(Ｙ、Ｂ−Ｙ、Ｒ−Ｙ)と
の比較を行い、次式の関係を満たす画素をカウントす
る。

【００３８】Ｙ_MIN＜Ｙ＜Ｙ_MAX Ｂ−Ｙ_MIN＜Ｂ−Ｙ＜Ｂ−Ｙ_MAX Ｒ−Ｙ_MIN＜Ｒ−Ｙ＜Ｒ−Ｙ_MAX そして、指定範囲内の全画素に対する抽出色条件を満た
す画素数の割合を示す算出分布率と、指定範囲内の全画
素に対して認識された車線や前方車の領域を除く画素数
の割合を示す目標分布率を、それぞれ次式により求め
る。

【００３９】 次に６点のサンプリングされた色データに対して昼夜判
別処理(Ｓ２００７)を行う。ここでは、４点、或いは６
点のサンプリングされた色データによる昼夜判別処理に
ついて説明する。サンプリングされた色データで同一水
平線上のデータを比較し、これら２種のデータの差の絶
対値がメモリに格納されているしきい値より大きけれ
ば、サンプリング画素位置に先行車、或いは路面上に表
示物があるものとして、このデータは使用しない。

【００４０】しきい値より小さければ、サンプリングさ
れた全データの平均値(Ｈ_s)と同一水平線上のデータの
平均値(Ｈ_a、Ｈ_b、Ｈ_c)を求める。そして、これらの平
均値の関係から、以下のようにして昼夜の判断を行う。

【００４１】昼と判断する場合 ：Ｈ_a＞Ｈ_b＞Ｈ_c(６点の場合) ：Ｈ_a＞Ｈ_b＞Ｈ_c(４点の場合) ：Ｈ_a、Ｈ_b、Ｈ_c、Ｈ_s＞設定しきい値 (４点、６点、使用しないデータがある場合) 夜と判断する場合 ：Ｈ_a＜Ｈ_b＜Ｈ_c(６点の場合) ：Ｈ_a＜Ｈ_b＜Ｈ_c(４点の場合) ：Ｈ_a、Ｈ_b、Ｈ_c、Ｈ_s＜設定しきい値 (４点、６点、使用しないデータがある場合) 次に、初期設定での抽出色条件の設定の仕方について説
明する。上記した昼夜判断処理で昼と判断された場合、
色信号については、図５(a)に示すように、既にメモリ
に格納されている無彩色に近い領域を設定し、次に輝度
信号については、図５(b)に示すように、サンプリング
された色データの最大値、最小値を求め、それぞれの値
にメモリに格納されている昼用オフセット値を付加して
設定する。

【００４２】一方、昼夜判断処理で夜と判断された場合
には、色信号については、図５(c)に示すように、既に
メモリに格納されている無彩色に近い領域を設定し、輝
度信号については、図５(d)に示すように、サンプリン
グされた色データの最大値と最小値を求め、それぞれの
値にメモリに格納されている夜用オフセット値を付加し
て設定する。

【００４３】ここで、図５(a)と図５(c)とを比較してみ
れば明らかなように、設定領域が、夜の色信号条件の方
が広くなっており、同様に、図５(b)と図５(d)では、夜
用オフセット値の方が大きくなっていることが判る。

【００４４】次に抽出色条件の更新(Ｓ２００８)では、
上記Ｓ２００６の処理で求めた目標分布率に対して、図
８に示すように、±０.０５の範囲を設け、これにより
３種類の領域、すなわち、「拡大」、「保持」、「縮
小」を設定する。そして、同じく上記Ｓ２００６の処理
で求めた算出分布率が、これら３種類の領域のどこに存
在するかにより、抽出色条件の更新の仕方を以下のよう
にして決定するのである。

【００４５】まず、算出分布率が、「保持」領域にある
場合には、どのような色データがサンプルされても、抽
出色条件の更新は行わない。次に、算出分布率が、「拡
大」領域になっていた場合には、まず、色信号について
は、同一水平線上のデータの平均値を求め、全ての平均
値が抽出色条件の色範囲内に存在したときには、色範囲
の更新は行わず、１個でも範囲外のデータがあれば、そ
の平均値にメモリで設定されているマージンを加えて色
範囲を更新する。

【００４６】他方、輝度信号については、サンプルデー
タの最大値、最小値を求め、この最小値が抽出色条件の
輝度範囲内であれば、メモリ内の設定値だけ抽出色条件
の最小値を下げるのである。

【００４７】また、ここで、抽出色条件の最小値よりも
小さいときには、サンプルデータの最小値からメモリで
設定されているマージンを引いて更新する。一方、サン
プルデータの最大値が抽出色条件の輝度範囲内であれ
ば、メモリ内の設定値だけ抽出色条件の最大値を上げ
る。さらに、抽出色条件の最大値よりも大きいときに
は、サンプルデータの最大値と抽出色条件との差の半分
の値を抽出色条件の最大値に足して更新するのである。

【００４８】また、算出分布率が、「縮小」領域になっ
た場合には、色信号については同一水平線上のデータの
平均値を求め、全ての平均値が抽出色条件の色範囲内に
存在すれば、それらの平均値の最小値と最大値にメモリ
で設定されているマージンを加えて色範囲を更新する。
このとき、１個でも範囲外のデータがあれば色範囲の更
新は行わない。

【００４９】他方、輝度信号については、サンプルデー
タの最大値、最小値を求め、この最小値が抽出色条件の
輝度範囲外であれば、メモリ内の設定値だけ抽出色条件
の最小値を上げる。

【００５０】このときも、サンプルデータの最小値が抽
出色条件の最小値よりも大きいときには、サンプルデー
タの最小値にメモリで設定されているマージンを足して
更新する。サンプルデータの最大値が抽出色条件の輝度
範囲外であれば、メモリ内の設定値だけ抽出色条件の最
大値を下げる。また抽出色条件の最大値よりも小さいと
きには、サンプルデータの最大値と抽出色条件との差の
範部の値を抽出色条件の最大値から引いて更新するので
ある。

【００５１】次に、光学系ズーム設定(Ｓ２０１０)で
は、認識された路面データにより、画面下部で車線幅が
画面幅と一致するようにズーム倍率を決定する。アイリ
ス設定(Ｓ２０１２)では、オートアイリス機構における
リファレンス値を、ビデオカメラの通常使用時での絞り
値(空を一部撮影した時でも飽和しないように絞りを閉
じ気味にしてある)に対し、夜と判断されたとき、絞り
を開け気味になるように設定する。このことにより、輝
度の高いもの(路面上の白線、対抗車のライト等)は飽和
することがあるが、輝度の低いものについては色データ
が明確になる。一方、昼と判断されたときには、通常使
用時のリファレンス値を使用するのである。

【００５２】色強調ゲイン設定(Ｓ２０１４)では、夜と
判断されたとき、図９に示すように変換ゲインを強調ゲ
インに変更する。このことにより低輝度の色を強調させ
ることができ、無彩色と有彩色の分離をしやすくするこ
とができる。一方、昼と判断されたときには、ノーマル
ゲインを使用するのである。

【００５３】従って、この実施例によれば、路面の照明
状態が、昼と夜、日差しの違い、トンネルの前後などに
より変化した場合でも、その変化に追従して抽出条件が
変えられてゆくので、常に確実に路面領域を認識するこ
とができる。

【００５４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば無
彩色である路面とその他の有彩色のものとの分離を事前
に施し、さらに路面の認識の処理を行う場合、路面を表
わす抽出色条件を環境の変化(昼と夜、日射の違い、ト
ンネルの前後等)に対応させ、変更することにより、確
実に走行可能な路面の領域が認識できる走行路面の監視
装置を提供することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すシステム構成図であ
る。

【図２】本発明の一実施例における全体の処理の流れを
示すフローチャートである。

【図３】本発明の一実施例における条件設定処理の流れ
を示すフローチャートである。

【図４】本発明の一実施例における初期設定時のサンプ
リング画素の位置を示す説明図である。

【図５】本発明の一実施例における初期設定での抽出色
条件の設定を示す説明図である。

【図６】本発明の一実施例における抽出条件設定時のサ
ンプリング画素の位置を示す説明図である。

【図７】本発明の一実施例における分布率の算出位置を
示す説明図である。

【図８】本発明の一実施例における抽出色条件の更新の
仕方を示す説明図である。

【図９】本発明の一実施例における色強調ゲインの設定
特性図である。

【符号の説明】

Ａ 撮像部 Ｂ 表示部 Ｃ 処理部 Ｄ 画像処理部 Ｅ 判断部 ３４ 色サンプリング回路 ３６ 抽出処理回路 ３８ 抽出条件決定部 ４０ 路面認識部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 9061−5Ｈ Ｇ０６Ｆ 15/70 ３３０Ｇ (72)発明者 田中 泰成 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内 (72)発明者 塙 和彦 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路面のカラー画像データに基づい
   て、走行路面に施されている車線を識別する方式の画像
   処理による走行路面の監視装置において、 車両の走行方向の前方を撮影するカラー撮像手段と、 該カラー撮像手段で撮像した画像データの処理結果を、
   元の画像データに重畳して表示する画像表示手段と、 上記画像データによる画面内から、決定されている抽出
   色条件を満たす画素を抽出する画素抽出手段と、 上記画像データによる画面内から、決定されている画素
   の色データをサンプリングする色サンプリング手段と、 サンプリングされた色データに基づいて上記抽出色条件
   を決定する抽出条件決定手段とを設け、 上記抽出された画素に基づいて上記車線の認識を行なう
   ように構成したことを特徴とする画像処理による走行路
   面の監視装置。
2. 【請求項２】 請求項１の発明において、上記抽出条件
   決定手段が、認識した車線を表わす路面データに基づい
   て上記サンプル画素位置を決定するように構成されてい
   ることを特徴とする画像処理による走行路面認識装置。
3. 【請求項３】 請求項１の発明において、上記サンプリ
   ングされた色データに基づいて走行路面の照明環境を判
   断する手段を設け、この判断結果により上記カラー撮像
   手段が有する光学系の絞りの大きさと、画像データ処理
   系での色変換ゲインが制御されるように構成したことを
   特徴とする画像処理による走行路面認識装置。
4. 【請求項４】 請求項１の発明において、サンプリング
   された色データの状態と抽出色条件を満たす画素の数に
   応じて、上記抽出色条件が更新されるように構成したこ
   とを特徴とする画像処理による走行路面認識装置。