JP2949174B2 - 陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置 - Google Patents
陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置Info
- Publication number
- JP2949174B2 JP2949174B2 JP6099667A JP9966794A JP2949174B2 JP 2949174 B2 JP2949174 B2 JP 2949174B2 JP 6099667 A JP6099667 A JP 6099667A JP 9966794 A JP9966794 A JP 9966794A JP 2949174 B2 JP2949174 B2 JP 2949174B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- speed data
- output
- global positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、市街地走行時において
も、陸用乗用物、特に電気自動車の運用評価のためにそ
の効率（エネルギー入出力性能）を評価するための自動
計測装置に関するものである。
も、陸用乗用物、特に電気自動車の運用評価のためにそ
の効率（エネルギー入出力性能）を評価するための自動
計測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】クリーンエネルギーの利用を図るため
に、ガソリンを燃料とする陸用乗用物に代わって、電気
自動車等の低公害車の実用化が推進されている。
に、ガソリンを燃料とする陸用乗用物に代わって、電気
自動車等の低公害車の実用化が推進されている。
【０００３】このような電気自動車の性能を評価するた
めに、財団法人日本電動車両協会では、「電気自動車登
坂試験方法」、「電気自動車一充電走行距離試験方
法」、「電気自動車電力消費率試験方法」、「電気自動
車走行電力消費率試験方法」、「電気自動車最高速度試
験方法」等を定めて、評価方法の統一を図っている。
めに、財団法人日本電動車両協会では、「電気自動車登
坂試験方法」、「電気自動車一充電走行距離試験方
法」、「電気自動車電力消費率試験方法」、「電気自動
車走行電力消費率試験方法」、「電気自動車最高速度試
験方法」等を定めて、評価方法の統一を図っている。
【０００４】また、特公昭５２−４５３６１号公報に
は、台上試験装置にて電気自動車の動力特性を測定する
ことが記載されている。さらに、特開平５−１３７２１
１号公報には、電気自動車の電源に出入りする電気量を
厳密に監視するだけでなく、放置条件、放電条件を加味
し、更に電池の履歴も考慮に入れることにより、従来の
ガソリンエンジン車と同様に電池の充電状態を明確に表
示することが記載されている。
は、台上試験装置にて電気自動車の動力特性を測定する
ことが記載されている。さらに、特開平５−１３７２１
１号公報には、電気自動車の電源に出入りする電気量を
厳密に監視するだけでなく、放置条件、放電条件を加味
し、更に電池の履歴も考慮に入れることにより、従来の
ガソリンエンジン車と同様に電池の充電状態を明確に表
示することが記載されている。
【０００５】ところで、このような性能評価試験方法に
おいて必要とされる測定値は、蓄電池回りの電気量計測
の他に、車速、走行距離を専用センサを用いて計測する
システムを用いて測定されているが、これは、試験コー
スや走行台等の、決められた走行路での試験には対応で
きるものの、一般道路での走行を含む不特定の走行路で
の試験では充分な評価ができない。
おいて必要とされる測定値は、蓄電池回りの電気量計測
の他に、車速、走行距離を専用センサを用いて計測する
システムを用いて測定されているが、これは、試験コー
スや走行台等の、決められた走行路での試験には対応で
きるものの、一般道路での走行を含む不特定の走行路で
の試験では充分な評価ができない。
【０００６】すなわち、従来の技術では、図６に示す車
速センサ１１をトランスミッションに設置し、パワート
レイン系の回転によって走行速度および加速度を算出し
ていた。しかし、これはトランスミッションの改造が必
要となるばかりでなく、そのデータはカーブ走行時の誤
差をかなり包含しており、計測機器としては信頼性にお
いての問題があった。なお、図６中、１２は電流・電圧
・温度検出器、１３はデータ収集装置、１４はＩＣカー
ド、１５は解析用電算機である。また、乗用物の姿勢に
ついては、試験走行路を走行していたために予め既知の
パラメータとしており計測された例がない。
速センサ１１をトランスミッションに設置し、パワート
レイン系の回転によって走行速度および加速度を算出し
ていた。しかし、これはトランスミッションの改造が必
要となるばかりでなく、そのデータはカーブ走行時の誤
差をかなり包含しており、計測機器としては信頼性にお
いての問題があった。なお、図６中、１２は電流・電圧
・温度検出器、１３はデータ収集装置、１４はＩＣカー
ド、１５は解析用電算機である。また、乗用物の姿勢に
ついては、試験走行路を走行していたために予め既知の
パラメータとしており計測された例がない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このため、従来の計測
装置では周回舗装路や定められた市街地走行路および台
上試験装置等の既知の走行路を試験走行する際には何ら
問題はないが、任意の試験走行路を選択した場合の走行
状態における電気自動車の評価試験は行われていなかっ
た。
装置では周回舗装路や定められた市街地走行路および台
上試験装置等の既知の走行路を試験走行する際には何ら
問題はないが、任意の試験走行路を選択した場合の走行
状態における電気自動車の評価試験は行われていなかっ
た。
【０００８】そこで、本発明が解決すべき課題は、陸用
乗用物の水平方向に対する姿勢、位置、速度、加速度お
よび走行距離を陸用乗用物本体から電気的または機械的
に直接情報を得ることなく計測し、登坂角、気温変化等
の各種環境下における陸用乗用物の性能評価を定量的に
実施する陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置
を提供することにある。
乗用物の水平方向に対する姿勢、位置、速度、加速度お
よび走行距離を陸用乗用物本体から電気的または機械的
に直接情報を得ることなく計測し、登坂角、気温変化等
の各種環境下における陸用乗用物の性能評価を定量的に
実施する陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置
を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の陸用乗用物の走行性能自動計測方法は、車
両に搭載したグローバル・ポジショニング・システム
（以下、「ＧＰＳ」という）から出力される当該車両の
位置データを一定時間間隔毎に計測し、これらの位置デ
ータと前記時間間隔とにより当該車両の速度データを算
出し、一方、当該車両に併設の加速度計からの出力の一
次積分により当該車両の速度を算出するとともに、当該
車両に搭載したジャイロシステムから出力される当該車
両の姿勢角に基づいて速度データおよび移動距離を算出
し、前記ＧＰＳから得られた当該車両の速度データとジ
ャイロシステムから得られた速度データとを比較し、Ｇ
ＰＳから得られた速度データがジャイロシステムから得
られた速度データと所定の偏差範囲内にあれば前記ＧＰ
Ｓから得られた速度データを、前記所定の偏差範囲を超
えているときは前記ジャイロシステムから得られた速度
データを採用し、ジャイロシステムから出力されるピッ
チ角と併せて当該車両の３次元の走行速度、加速度、走
行方向距離を算出して、機械仕事量を把握し、走行能力
評価に用いることを特徴とするものである。
め、本発明の陸用乗用物の走行性能自動計測方法は、車
両に搭載したグローバル・ポジショニング・システム
（以下、「ＧＰＳ」という）から出力される当該車両の
位置データを一定時間間隔毎に計測し、これらの位置デ
ータと前記時間間隔とにより当該車両の速度データを算
出し、一方、当該車両に併設の加速度計からの出力の一
次積分により当該車両の速度を算出するとともに、当該
車両に搭載したジャイロシステムから出力される当該車
両の姿勢角に基づいて速度データおよび移動距離を算出
し、前記ＧＰＳから得られた当該車両の速度データとジ
ャイロシステムから得られた速度データとを比較し、Ｇ
ＰＳから得られた速度データがジャイロシステムから得
られた速度データと所定の偏差範囲内にあれば前記ＧＰ
Ｓから得られた速度データを、前記所定の偏差範囲を超
えているときは前記ジャイロシステムから得られた速度
データを採用し、ジャイロシステムから出力されるピッ
チ角と併せて当該車両の３次元の走行速度、加速度、走
行方向距離を算出して、機械仕事量を把握し、走行能力
評価に用いることを特徴とするものである。
【００１０】さらに、本発明の陸用乗用物の走行性能自
動計測装置は、車両に搭載されたＧＰＳおよびジャイロ
システムと、前記ＧＰＳから出力される当該車両の位置
データを一定時間間隔毎に計測し、これらの位置データ
と前記時間間隔とにより当該車両の速度データを算出す
る手段と、当該車両に併設の加速度計からの出力の一次
積分により当該車両の速度を算出する手段と、前記ジャ
イロシステムから出力される当該車両の姿勢角に基づい
て速度データを算出する手段と、前記ＧＰＳから得られ
た当該車両の速度データとジャイロシステムから得られ
た速度データとを比較し、ＧＰＳから得られた速度デー
タがジャイロシステムから得られた速度データと所定の
偏差範囲内にあれば前記ＧＰＳから得られた速度データ
を出力し、前記所定の偏差範囲を超えているときは前記
ジャイロシステムから得られた速度データを出力し、こ
れらの速度データとジャイロシステムから出力されたピ
ッチ角とに基づいて当該車両の３次元の走行速度、加速
度、走行方向距離を算出する手段と、これらの算出され
た走行速度、加速度、走行方向距離から機械仕事量を算
出し、走行能力評価を行う手段とを備えたことを特徴と
するものである。
動計測装置は、車両に搭載されたＧＰＳおよびジャイロ
システムと、前記ＧＰＳから出力される当該車両の位置
データを一定時間間隔毎に計測し、これらの位置データ
と前記時間間隔とにより当該車両の速度データを算出す
る手段と、当該車両に併設の加速度計からの出力の一次
積分により当該車両の速度を算出する手段と、前記ジャ
イロシステムから出力される当該車両の姿勢角に基づい
て速度データを算出する手段と、前記ＧＰＳから得られ
た当該車両の速度データとジャイロシステムから得られ
た速度データとを比較し、ＧＰＳから得られた速度デー
タがジャイロシステムから得られた速度データと所定の
偏差範囲内にあれば前記ＧＰＳから得られた速度データ
を出力し、前記所定の偏差範囲を超えているときは前記
ジャイロシステムから得られた速度データを出力し、こ
れらの速度データとジャイロシステムから出力されたピ
ッチ角とに基づいて当該車両の３次元の走行速度、加速
度、走行方向距離を算出する手段と、これらの算出され
た走行速度、加速度、走行方向距離から機械仕事量を算
出し、走行能力評価を行う手段とを備えたことを特徴と
するものである。
【００１１】
【作用】本発明においては、性能計測を行うべき車両の
位置を、ＧＰＳを用いて測定する。これは、特定の人工
衛星からの電波を受信して現在の自己の位置（経度、緯
度で表される位置）を計測するものである。自己の位置
を一定時間間隔で測定することにより、当該車両の速度
を算出することができ、またこれによって、加速度、加
加速度も算出することができる。但し、ＧＰＳのデータ
は故意に測定精度が落とされる場合や、高層ビルの陰、
トンネル内等ではノイズが入る場合があるので、ジャイ
ロシステムから算出されたデータとＧＰＳからの計測デ
ータを照合し、大きな誤差があるときは、ジャイロシス
テムからのデータに置き換える。
位置を、ＧＰＳを用いて測定する。これは、特定の人工
衛星からの電波を受信して現在の自己の位置（経度、緯
度で表される位置）を計測するものである。自己の位置
を一定時間間隔で測定することにより、当該車両の速度
を算出することができ、またこれによって、加速度、加
加速度も算出することができる。但し、ＧＰＳのデータ
は故意に測定精度が落とされる場合や、高層ビルの陰、
トンネル内等ではノイズが入る場合があるので、ジャイ
ロシステムから算出されたデータとＧＰＳからの計測デ
ータを照合し、大きな誤差があるときは、ジャイロシス
テムからのデータに置き換える。
【００１２】図１は本発明の概略構成を示すもので、Ｇ
ＰＳ１およびジャイロ２を組み合わせることによって、
電気自動車の水平方向に対する姿勢、位置、速度、加速
度および走行距離を、電気自動車本体から電気的または
機械的に直接情報を得ることなく計測し、併せて各種環
境（登坂角、気温変化）下における、蓄電池放電電流、
電圧等を自動計測（電流・電圧・温度検出器３による）
して、さらに蓄電池の温度特性を加味し、市街地走行時
における電気自動車の定量的な性能評価（入力エネルギ
ー、出力エネルギーおよびエネルギー損失の把握、評
価）を行う。
ＰＳ１およびジャイロ２を組み合わせることによって、
電気自動車の水平方向に対する姿勢、位置、速度、加速
度および走行距離を、電気自動車本体から電気的または
機械的に直接情報を得ることなく計測し、併せて各種環
境（登坂角、気温変化）下における、蓄電池放電電流、
電圧等を自動計測（電流・電圧・温度検出器３による）
して、さらに蓄電池の温度特性を加味し、市街地走行時
における電気自動車の定量的な性能評価（入力エネルギ
ー、出力エネルギーおよびエネルギー損失の把握、評
価）を行う。
【００１３】上記のように構成されたシステムにより、
各種環境（登坂角、気温変化）下における、電気自動車
の加速度および加加速度等をＧＰＳ１およびジャイロ２
で計測するとともに、蓄電池放電電流、電圧を電流・電
圧・温度検出器３にて自動計測して、電気自動車の姿
勢、加速度及び大気温度等の変化に伴う放電エネルギー
を把握し、もって電気自動車の性能評価を定量的に実施
することができる。
各種環境（登坂角、気温変化）下における、電気自動車
の加速度および加加速度等をＧＰＳ１およびジャイロ２
で計測するとともに、蓄電池放電電流、電圧を電流・電
圧・温度検出器３にて自動計測して、電気自動車の姿
勢、加速度及び大気温度等の変化に伴う放電エネルギー
を把握し、もって電気自動車の性能評価を定量的に実施
することができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明を実施例を参照しながら具体的
に説明する。図１は本発明に係る自動計測システムの構
成を示すブロック図であり、１はＧＰＳ、２はジャイ
ロ、３は電流・電圧・温度検出器、４はデータ収集装
置、５はＩＣカード、６は解析用電算機である。
に説明する。図１は本発明に係る自動計測システムの構
成を示すブロック図であり、１はＧＰＳ、２はジャイ
ロ、３は電流・電圧・温度検出器、４はデータ収集装
置、５はＩＣカード、６は解析用電算機である。
【００１５】実施例については、データ計測の方法を述
べた後、評価方法について説明する。図１に示すよう
に、ＧＰＳ１にて陸用乗用物の速度、加速度、加加速度
を、またジャイロ２にて乗用物の姿勢を随時計測でき
る。なおデータ収集装置に収集されたデータはＩＣカー
ド５に記録、保存される。
べた後、評価方法について説明する。図１に示すよう
に、ＧＰＳ１にて陸用乗用物の速度、加速度、加加速度
を、またジャイロ２にて乗用物の姿勢を随時計測でき
る。なおデータ収集装置に収集されたデータはＩＣカー
ド５に記録、保存される。
【００１６】図１に示すように、ＧＰＳ１にて電気自動
車の速度、加速度そして加加速度を、またジャイロ２に
て姿勢を随時計測するとともに、蓄電池放電電流、電
圧、気温変化（蓄電池室温度変化）を電流・電圧・温度
検出器３にて自動計測することができる。前記検出器３
により温度変化を計測するのは、蓄電池電解液温度によ
り内部抵抗が変化し、同一走行状態においても放電電力
量が異なってくるためである。なお、データ収集装置４
に収集されたデータはＩＣカード５に記録、保存され
る。
車の速度、加速度そして加加速度を、またジャイロ２に
て姿勢を随時計測するとともに、蓄電池放電電流、電
圧、気温変化（蓄電池室温度変化）を電流・電圧・温度
検出器３にて自動計測することができる。前記検出器３
により温度変化を計測するのは、蓄電池電解液温度によ
り内部抵抗が変化し、同一走行状態においても放電電力
量が異なってくるためである。なお、データ収集装置４
に収集されたデータはＩＣカード５に記録、保存され
る。
【００１７】上記手段によって収集されたデータは、解
析用電算機６によってＩＣカード５に記録されたデータ
を取込み、予め構成部の損失を陸用乗用物の速度等の関
数として把握することによって評価することができる。
析用電算機６によってＩＣカード５に記録されたデータ
を取込み、予め構成部の損失を陸用乗用物の速度等の関
数として把握することによって評価することができる。
【００１８】性能評価を行う手順において、車両のピッ
チ角、ヨー角、ロール角をジャイロ２にて計測する。図
２（ａ）に示すように、ピッチ角θはＹ軸回りの回転角
であり、車両の傾斜を把握するのに必要である。ヨー角
は、Ｚ軸回りの回転角であり、車体の進行方向を把握す
るのに必要である。ロール角は、Ｘ軸回りの回転角であ
り、路面凹凸によるダンパ動揺誤差の補正に用いる。但
し、本明細書では、ヨー角およびロール角による測定値
の補正については、本発明の趣旨から外れるため、説明
を省略する。
チ角、ヨー角、ロール角をジャイロ２にて計測する。図
２（ａ）に示すように、ピッチ角θはＹ軸回りの回転角
であり、車両の傾斜を把握するのに必要である。ヨー角
は、Ｚ軸回りの回転角であり、車体の進行方向を把握す
るのに必要である。ロール角は、Ｘ軸回りの回転角であ
り、路面凹凸によるダンパ動揺誤差の補正に用いる。但
し、本明細書では、ヨー角およびロール角による測定値
の補正については、本発明の趣旨から外れるため、説明
を省略する。
【００１９】図２（ｂ）は、登坂時の車両の運動力学系
を説明するための図である。ピッチ角θ（ｔ）のとき、
車両重量をＭ、積載重量をｍ、加速度をα、重力加速度
をｇ、慣性力をＦm 、傾斜抵抗力をＦp 、垂直効力をＦ
v 、駆動に必要な力をＦtota l 、仕事率をＦtotal Ｖ、
路面と車両との転がり摩擦係数をμとすると、次の関係
式が導き出される。
を説明するための図である。ピッチ角θ（ｔ）のとき、
車両重量をＭ、積載重量をｍ、加速度をα、重力加速度
をｇ、慣性力をＦm 、傾斜抵抗力をＦp 、垂直効力をＦ
v 、駆動に必要な力をＦtota l 、仕事率をＦtotal Ｖ、
路面と車両との転がり摩擦係数をμとすると、次の関係
式が導き出される。
【００２０】Ｆm ＝（Ｍ＋ｍ）α Ｆp ＝（Ｍ＋ｍ）ｇｓｉｎθ（ｔ） Ｆv ＝（Ｍ＋ｍ）ｇｃｏｓθ（ｔ） Ｆtotal ＝μＦv ＋Ｆp ＋Ｆm Ｆtotal Ｖ＝（Ｍ＋ｍ）（μｇｃｏｓθ（ｔ）＋ｇｓｉ
ｎθ（ｔ）＋α）Ｖ
ｎθ（ｔ）＋α）Ｖ
【００２１】図３は本発明による性能評価手順を示すフ
ローチャートである。同図から分かるように、ステップ
０１０において、ＧＰＳの出力データとして、計測時ｔ
における経度、緯度（Ｘ，Ｙ）を出力する。ステップ０
２０において、ジャイロの出力データとして、計測時ｔ
における計測値の姿勢（ピッチ角、ロール角、ヨー
角）、加速度αと演算結果の速度Ｖ、移動距離Ｄを出力
する。ステップ０３０では、緯度、経度、時間から速
度、加速度、走行距離を計算し、不適値については、ジ
ャイロのデータに置き換え、姿勢角と併せて記録装置に
保存する。
ローチャートである。同図から分かるように、ステップ
０１０において、ＧＰＳの出力データとして、計測時ｔ
における経度、緯度（Ｘ，Ｙ）を出力する。ステップ０
２０において、ジャイロの出力データとして、計測時ｔ
における計測値の姿勢（ピッチ角、ロール角、ヨー
角）、加速度αと演算結果の速度Ｖ、移動距離Ｄを出力
する。ステップ０３０では、緯度、経度、時間から速
度、加速度、走行距離を計算し、不適値については、ジ
ャイロのデータに置き換え、姿勢角と併せて記録装置に
保存する。
【００２２】ステップ０４０では、時間ｔ1 からｔ2 間
の機械仕事量Ｗ2 を計算し、計算結果はデータベースに
保存する。
の機械仕事量Ｗ2 を計算し、計算結果はデータベースに
保存する。
【００２３】
【数１】
【００２４】ステップ０５０では、電気量データとし
て、充電電圧・電流ＶC 、Ｉc 、放電電圧・電流Ｖd 、
Ｉd 、回生電圧・電流Ｖr 、Ｉr 、電池温度Ｔ、時間ｔ
を計測する。ステップ０６０では、上記データを記録装
置に保存する。
て、充電電圧・電流ＶC 、Ｉc 、放電電圧・電流Ｖd 、
Ｉd 、回生電圧・電流Ｖr 、Ｉr 、電池温度Ｔ、時間ｔ
を計測する。ステップ０６０では、上記データを記録装
置に保存する。
【００２５】ステップ０７０では、１日の総入力仕事量
Ｗ2 、走行時の時間ｔ1 からｔ2 の間の出力仕事量Ｗを
計算し、データベースに保存する。
Ｗ2 、走行時の時間ｔ1 からｔ2 の間の出力仕事量Ｗを
計算し、データベースに保存する。
【００２６】Ｗ1 ＝∫ＶC Ｉc ｄｔ Ｗ ＝∫Ｖd Ｉd ｄｔ−∫Ｖr Ｉr ｄｔ
【００２７】ステップ０８０では、性能評価パラメータ
として、一充電当たりの走行距離Ｌ（ｋｍ）、走行電力
消費率Ｐ（ｋｍ／ｋＷｈ）を計算する。
として、一充電当たりの走行距離Ｌ（ｋｍ）、走行電力
消費率Ｐ（ｋｍ／ｋＷｈ）を計算する。
【００２８】（１）一充電当たりの走行距離は、移動距
離データを（ｘ，ｙ，ｚ）とすると、 Ｌ＝Σ√（ｘ2 ＋ｙ2 ＋ｚ2 ） （２）走行電力消費率は、 Ｐ＝Ｌ／Ｗ1 （３）電気自動車の効率は、 Ｗ2 ／Ｗ1 となる。
離データを（ｘ，ｙ，ｚ）とすると、 Ｌ＝Σ√（ｘ2 ＋ｙ2 ＋ｚ2 ） （２）走行電力消費率は、 Ｐ＝Ｌ／Ｗ1 （３）電気自動車の効率は、 Ｗ2 ／Ｗ1 となる。
【００２９】図４に、ステップ０１０〜０３０までの処
理の詳細フローチャートを示す。
理の詳細フローチャートを示す。
【００３０】図５に電気自動車消費エネルギーのエネル
ギーフローを示す。電気自動車に搭載されている蓄電池
の放電エネルギーは、充電損失１、自己放電損失２、コ
ントローラ損失３、モータ損失４、トランスミッション
損失５、デフ損失６および走行抵抗７、補機使用損失８
の損失を経由して慣性仕事量およびブレーキ損失９に変
化する。これらの損失は、自動車速度の関数として関係
づけることができるので、このデータベースを解析用電
算機６内に予め保有することによって、前記の運動力学
系計算式より電気自動車の仕事効率を評価することがで
きる。
ギーフローを示す。電気自動車に搭載されている蓄電池
の放電エネルギーは、充電損失１、自己放電損失２、コ
ントローラ損失３、モータ損失４、トランスミッション
損失５、デフ損失６および走行抵抗７、補機使用損失８
の損失を経由して慣性仕事量およびブレーキ損失９に変
化する。これらの損失は、自動車速度の関数として関係
づけることができるので、このデータベースを解析用電
算機６内に予め保有することによって、前記の運動力学
系計算式より電気自動車の仕事効率を評価することがで
きる。
【００３１】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているため、以下に記載されるような効果を奏する。
ているため、以下に記載されるような効果を奏する。
【００３２】 ＧＰＳおよびジャイロを組み合わせる
ことによって、各種環境（登坂角、気温変化）下におけ
る、陸用乗用物の定量的な性能評価を実施することがで
きる。
ことによって、各種環境（登坂角、気温変化）下におけ
る、陸用乗用物の定量的な性能評価を実施することがで
きる。
【００３３】 ＧＰＳ、ジャイロ、電流・電圧・温度
検出器およびデータ収集装置を具備した自動計測装置に
より、各種環境（登坂角、気温変化）下における電気自
動車の定量的な性能評価を実施することができる。
検出器およびデータ収集装置を具備した自動計測装置に
より、各種環境（登坂角、気温変化）下における電気自
動車の定量的な性能評価を実施することができる。
【００３４】 上記のような効果を奏することによっ
て、電気自動車構成機材（モータ、蓄電池および車体
等）の使用目標値を設定することができる。
て、電気自動車構成機材（モータ、蓄電池および車体
等）の使用目標値を設定することができる。
【００３５】この技術は、従来技術に比較して、陸用乗
用物の試験走行時、周回舗装路等を使用せずに市街地試
験走行時等においてその定量的な性能評価を実施するこ
とができる。
用物の試験走行時、周回舗装路等を使用せずに市街地試
験走行時等においてその定量的な性能評価を実施するこ
とができる。
【図１】 本発明の概略構成を示すブロック図である。
【図２】 本発明における車両の運動力学系の説明図で
ある。
ある。
【図３】 本発明の性能評価手順を示すフローチャート
である。
である。
【図４】 ＧＰＳ出力データおよびジャイロ出力データ
の処理の詳細を示すフローチャートである。
の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】 電気自動車のエネルギーフローを示す説明図
である。
である。
【図６】 従来の計測システムの概略構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
１ ＧＰＳ、２ ジャイロ、３ 電流・電圧・温度検出
器、４ データ収集装置、５ ＩＣカード、６ 解析用
電算機
器、４ データ収集装置、５ ＩＣカード、６ 解析用
電算機
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−346328（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−280926（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−204349（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−55566（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60L 3/00 G01M 17/007
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に搭載したグローバル・ポジショニ
ング・システムから出力される当該車両の位置データを
一定時間間隔毎に計測し、これらの位置データと前記時
間間隔とにより当該車両の速度データを算出し、一方、
当該車両に併設の加速度計からの出力の一次積分により
当該車両の速度を算出するとともに、当該車両に搭載し
たジャイロシステムから出力される当該車両の姿勢角に
基づいて速度データおよび移動距離を算出し、前記グロ
ーバル・ポジショニング・システムから得られた当該車
両の速度データとジャイロシステムから得られた速度デ
ータとを比較し、グローバル・ポジショニング・システ
ムから得られた速度データがジャイロシステムから得ら
れた速度データと所定の偏差範囲内にあれば前記グロー
バル・ポジショニング・システムから得られた速度デー
タを、前記所定の偏差範囲を超えているときは前記ジャ
イロシステムから得られた速度データを採用し、ジャイ
ロシステムから出力されるピッチ角と併せて当該車両の
３次元の走行速度、加速度、走行方向距離を算出して、
機械仕事量を把握し、走行能力評価に用いることを特徴
とする陸用乗用物の走行能力自動計測方法。 - 【請求項２】 車両に搭載されたグローバル・ポジショ
ニング・システムおよびジャイロシステムと、前記グロ
ーバル・ポジショニング・システムから出力される当該
車両の位置データを一定時間間隔毎に計測し、これらの
位置データと前記時間間隔とにより当該車両の速度デー
タを算出する手段と、当該車両に併設の加速度計からの
出力の一次積分により当該車両の速度を算出する手段
と、前記ジャイロシステムから出力される当該車両の姿
勢角に基づいて速度データを算出する手段と、前記グロ
ーバル・ポジショニング・システムから得られた当該車
両の速度データとジャイロシステムから得られた速度デ
ータとを比較し、グローバル・ポジショニング・システ
ムから得られた速度データがジャイロシステムから得ら
れた速度データと所定の偏差範囲内にあれば前記グロー
バル・ポジショニング・システムから得られた速度デー
タを出力し、前記所定の偏差範囲を超えているときは前
記ジャイロシステムから得られた速度データを出力し、
これらの速度データとジャイロシステムから出力された
ピッチ角とに基づいて当該車両の３次元の走行速度、加
速度、走行方向距離を算出する手段と、これらの算出さ
れた走 行速度、加速度、走行方向距離から機械仕事量を
算出し、走行能力評価を行う手段とを備えたことを特徴
とする陸用乗用物の走行能力自動計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6099667A JP2949174B2 (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6099667A JP2949174B2 (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07308001A JPH07308001A (ja) | 1995-11-21 |
| JP2949174B2 true JP2949174B2 (ja) | 1999-09-13 |
Family
ID=14253389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6099667A Expired - Fee Related JP2949174B2 (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2949174B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11543257B2 (en) | 2019-11-12 | 2023-01-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Navigation apparatus and operation method of navigation apparatus |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3744641B2 (ja) * | 1997-03-25 | 2006-02-15 | 西日本旅客鉄道株式会社 | 事故検知装置 |
| CN102313650A (zh) * | 2010-06-29 | 2012-01-11 | 重庆车辆检测研究院有限公司 | 汽车道路性能综合测试仪 |
| JP5231622B2 (ja) * | 2010-10-19 | 2013-07-10 | パイオニア株式会社 | 表示制御装置、表示装置、表示制御方法、表示制御プログラムおよび記録媒体 |
| WO2014142977A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Methods and apparatus for acquiring, transmitting, and storing vehicle performance information |
| CN103207089B (zh) * | 2013-03-18 | 2016-06-22 | 中国汽车技术研究中心 | 一种车辆试验信息综合采集系统 |
| JP7310988B2 (ja) * | 2017-10-20 | 2023-07-19 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、慣性計測装置、移動体測位装置、携帯型電子機器、電子機器、および移動体 |
| JP7167425B2 (ja) * | 2017-10-20 | 2022-11-09 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、慣性計測装置、移動体測位装置、携帯型電子機器、電子機器、および移動体 |
| JP7135291B2 (ja) * | 2017-10-24 | 2022-09-13 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、慣性計測装置、移動体測位装置、電子機器および移動体 |
| JP2019100727A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、物理量センサーデバイス、複合センサーデバイス、慣性計測装置、移動体測位装置、携帯型電子機器、電子機器、移動体および物理量センサーの製造方法 |
| JP7159548B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2022-10-25 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、物理量センサーデバイス、複合センサーデバイス、慣性計測装置、移動体測位装置、携帯型電子機器、電子機器および移動体 |
-
1994
- 1994-05-13 JP JP6099667A patent/JP2949174B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11543257B2 (en) | 2019-11-12 | 2023-01-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Navigation apparatus and operation method of navigation apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07308001A (ja) | 1995-11-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106908075B (zh) | 大数据采集与处理系统及基于其电动汽车续航估计方法 | |
| US8874367B2 (en) | Method for estimating and displaying range of a vehicle | |
| US20110224868A1 (en) | System for Determining Driving Pattern Suitability for Electric Vehicles | |
| CN110174117B (zh) | 一种电动汽车充电路线规划方法 | |
| US11073444B2 (en) | Apparatus and method for testing using dynamometer | |
| JP2949174B2 (ja) | 陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置 | |
| JP3833931B2 (ja) | 燃費表示方法及び燃費表示装置 | |
| CN102486400B (zh) | 车辆质量辨识方法和装置 | |
| Preda et al. | Coast down test–theoretical and experimental approach | |
| JPH09500451A (ja) | 鉄道車輛の車輪及び軌道の欠陥状態を検出し得る移動追跡装置 | |
| JP2004522953A (ja) | タイヤ摩耗試験方法 | |
| US11295044B2 (en) | System for the dynamic determination of the environmental footprint linked to the overall mobility of a user | |
| CN111831960B (zh) | 基于坡度扰动识别与排除的网联货车载重动态测算方法 | |
| US20230117709A1 (en) | Dynamic calculation method and device of electric vehicle mass | |
| Prins et al. | Electric vehicle energy usage modelling and measurement | |
| CN208044099U (zh) | 移动式气象站 | |
| WO2006136648A1 (en) | A method and an apparatus for collecting information on the mass of load of a vehicle in heavy road traffic | |
| US20200003557A1 (en) | Road grade measurement system for moving vehicles | |
| CN110031646B (zh) | 一种利用行车方向振动加速度修正行车速度方法 | |
| EP3891512B1 (en) | System and method for providing an indication of driving performance | |
| Samaras et al. | A model based definition of a reference CO 2 emissions value for passenger cars under real world conditions | |
| Sato et al. | Research on measurement method of road gradient and altitude by on-road driving | |
| Penić et al. | Estimation of required power and energy for bicycle electrification using global positioning system | |
| Uemura et al. | Accuracy evaluation by gps data correction for the ev energy consumption database | |
| Mamala et al. | The estimation of the engine power with use of an accelerometer |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |