JP2908947B2 - 物体検知装置 - Google Patents
物体検知装置Info
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- JP2908947B2 JP2908947B2 JP4283383A JP28338392A JP2908947B2 JP 2908947 B2 JP2908947 B2 JP 2908947B2 JP 4283383 A JP4283383 A JP 4283383A JP 28338392 A JP28338392 A JP 28338392A JP 2908947 B2 JP2908947 B2 JP 2908947B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、物体検知装置に関し
特に車両前方に存在する障害物を画像にて表示すると共
に、障害物までの距離を測定する物体検知装置に関する
ものである。
特に車両前方に存在する障害物を画像にて表示すると共
に、障害物までの距離を測定する物体検知装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の装置として、例えば特公昭
５１ー７８９２号公報に開示されているように電磁波、
超音波、レーザ光等のエネルギー波を前方に照射し、そ
の反射波により障害物を検知する障害物検知装置があ
る。図４はこのような障害物検知装置を車両に搭載し車
両前方の障害物を検知する方法を示した図である。図に
おいて、４１は障害物検知装置を構成する検知器４１Ａ
を車両前方に搭載した自車両であり、４２は前方を走行
する障害物としての先行車両である。尚、検知器４１Ａ
は障害物検知装置を構成する送受信装置から発信される
例えば電磁波を障害物に対して送信すると共に、障害物
より反射された電磁波を受信し送受信装置へ送る。
５１ー７８９２号公報に開示されているように電磁波、
超音波、レーザ光等のエネルギー波を前方に照射し、そ
の反射波により障害物を検知する障害物検知装置があ
る。図４はこのような障害物検知装置を車両に搭載し車
両前方の障害物を検知する方法を示した図である。図に
おいて、４１は障害物検知装置を構成する検知器４１Ａ
を車両前方に搭載した自車両であり、４２は前方を走行
する障害物としての先行車両である。尚、検知器４１Ａ
は障害物検知装置を構成する送受信装置から発信される
例えば電磁波を障害物に対して送信すると共に、障害物
より反射された電磁波を受信し送受信装置へ送る。
【０００３】図から明らかなように自車両４１が曲線状
の予想軌跡４３を走行しようとする時、この予想軌跡４
３は車両の内側、外側の走行軌跡による外円４３Ａと内
円４３Ｂに挟まれ近似的にドーナツ状になる。そこで自
車両４１と同様に予測軌跡を走行する先行車両４２に対
し検知器４１Ａから電磁波等のビームを発信すると、先
行車両２３からの反射波によって測定される先行車両４
２までの最大測定可能距離は自車両４１の車両軸４１Ｂ
と外円４３Ａの交点Ｃ１から検知器４１Ａまでの距離Ｌ
1となる。
の予想軌跡４３を走行しようとする時、この予想軌跡４
３は車両の内側、外側の走行軌跡による外円４３Ａと内
円４３Ｂに挟まれ近似的にドーナツ状になる。そこで自
車両４１と同様に予測軌跡を走行する先行車両４２に対
し検知器４１Ａから電磁波等のビームを発信すると、先
行車両２３からの反射波によって測定される先行車両４
２までの最大測定可能距離は自車両４１の車両軸４１Ｂ
と外円４３Ａの交点Ｃ１から検知器４１Ａまでの距離Ｌ
1となる。
【０００４】しかし、検知器４１Ａを自車両のハンドル
（図示せず）の実舵角を検出する実舵角検出装置（図示
せず）からの検出信号により回転する回転装置（図示せ
ず）に取り付け、検知器４１Ａを実舵角に対応した角度
で水平方向に回転させ先行車両４２を追尾するようにす
ると、障害物検知装置の最大測定可能距離はビームの波
動軸から内円４３Ｂに接線４１Ｃを引いてこの接線４１
Ｃと外円４３Ａとの交点Ｃ２から検知器４１Ａまでの距
離Ｌとなる。
（図示せず）の実舵角を検出する実舵角検出装置（図示
せず）からの検出信号により回転する回転装置（図示せ
ず）に取り付け、検知器４１Ａを実舵角に対応した角度
で水平方向に回転させ先行車両４２を追尾するようにす
ると、障害物検知装置の最大測定可能距離はビームの波
動軸から内円４３Ｂに接線４１Ｃを引いてこの接線４１
Ｃと外円４３Ａとの交点Ｃ２から検知器４１Ａまでの距
離Ｌとなる。
【０００５】このように検知器４１Ａを実舵角に応じて
回転させると、自車両４１前方に存在する障害物を広範
囲に渡って検知することができるため自車両４１の車軸
４１Ｂ方向の障害物のみならず車両の予測軌跡上に存在
する障害物をも遥か前方において検知することができ
る。
回転させると、自車両４１前方に存在する障害物を広範
囲に渡って検知することができるため自車両４１の車軸
４１Ｂ方向の障害物のみならず車両の予測軌跡上に存在
する障害物をも遥か前方において検知することができ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の障害物検知装置
は以上のようにビームの反射により障害物を検知してい
たため、その障害物がガードレール、道路際の看板或は
標識といった静止物か、または前方を走行する車両であ
るか即座に識別することができないという問題点があっ
た。更に、検知器はばねの力に抗して所定角度回転させ
るといった機械的な動作を利用しているため頻繁に稼働
させると機械的な耐久性に問題があった。
は以上のようにビームの反射により障害物を検知してい
たため、その障害物がガードレール、道路際の看板或は
標識といった静止物か、または前方を走行する車両であ
るか即座に識別することができないという問題点があっ
た。更に、検知器はばねの力に抗して所定角度回転させ
るといった機械的な動作を利用しているため頻繁に稼働
させると機械的な耐久性に問題があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、検知した障害物を画像表示でき
ると共に、先行車両を追尾するにしてもその機構に機械
的な可動部分を不要にすることができる物体検知装置を
得ることを目的とする。
ためになされたもので、検知した障害物を画像表示でき
ると共に、先行車両を追尾するにしてもその機構に機械
的な可動部分を不要にすることができる物体検知装置を
得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る物体検知
装置は、車両に搭載され車外を撮影する撮像手段と、前
記車両のハンドルの実舵角を検出する実舵角検出手段
と、前記撮像手段より出力された画像信号をもとに画像
を画像表示手段に表示させると共に、前記検出された実
舵角に基づいて物体検知帯域を前記画像表示手段の表示
画面上で移動させて表示する画像処理手段と、前記物体
検知帯域内に表示された物体までの距離を画像信号に基
づいて演算し、その距離に応じて物体の遠近を検知する
物体検出手段とを備えたものである。
装置は、車両に搭載され車外を撮影する撮像手段と、前
記車両のハンドルの実舵角を検出する実舵角検出手段
と、前記撮像手段より出力された画像信号をもとに画像
を画像表示手段に表示させると共に、前記検出された実
舵角に基づいて物体検知帯域を前記画像表示手段の表示
画面上で移動させて表示する画像処理手段と、前記物体
検知帯域内に表示された物体までの距離を画像信号に基
づいて演算し、その距離に応じて物体の遠近を検知する
物体検出手段とを備えたものである。
【０００９】
【作用】この発明における物体検知装置は、車外映像画
像にハンドルの実舵角度に基づいて設定された物体検知
帯域の画像を重畳して画像表示手段に表示し、この物体
検知帯域内に表示された物体までの距離を物体検出手段
にて演算することで車両の走行方向に存在する障害を画
像に認識出来ると共に、表示画像中障害物に焦点を絞っ
て距離測定を行うことができる。
像にハンドルの実舵角度に基づいて設定された物体検知
帯域の画像を重畳して画像表示手段に表示し、この物体
検知帯域内に表示された物体までの距離を物体検出手段
にて演算することで車両の走行方向に存在する障害を画
像に認識出来ると共に、表示画像中障害物に焦点を絞っ
て距離測定を行うことができる。
【００１０】
実施例１．以下、この発明の一実施例を、例えば車両前
方に存在する障害物を検知する場合に適用した例を図つ
いて説明する。図１は本実施例による物体検知装置の全
体構成を示すブロック図である。図において、１は車中
のフロントウインド近傍に設置された撮像手段としての
ビデオカメラ、２はビデオカメラ１より出力された画像
信号を記憶する記憶手段としてのメモリ、３は画像処理
手段であり、メモリ２に記憶された画像信号を処理し画
像表示データを生成すると共に、車両ハンドルの実舵角
を検出する実舵角検出手段４よりの検出角度に基づいて
表示画面中における障害物検知帯域を設定する。
方に存在する障害物を検知する場合に適用した例を図つ
いて説明する。図１は本実施例による物体検知装置の全
体構成を示すブロック図である。図において、１は車中
のフロントウインド近傍に設置された撮像手段としての
ビデオカメラ、２はビデオカメラ１より出力された画像
信号を記憶する記憶手段としてのメモリ、３は画像処理
手段であり、メモリ２に記憶された画像信号を処理し画
像表示データを生成すると共に、車両ハンドルの実舵角
を検出する実舵角検出手段４よりの検出角度に基づいて
表示画面中における障害物検知帯域を設定する。
【００１１】５は上記設定された障害物検知帯域内に表
示された物体を検出して車両前方の障害物の有無を検知
すると共に、障害物までの距離を演算する障害物検知手
段、６は障害物検知時に警報を発する警報手段、７は画
像処理手段より出力された画像表示データに従って車両
前方の車外画像と共に障害物検知帯域を画像表示する画
像表示手段である。
示された物体を検出して車両前方の障害物の有無を検知
すると共に、障害物までの距離を演算する障害物検知手
段、６は障害物検知時に警報を発する警報手段、７は画
像処理手段より出力された画像表示データに従って車両
前方の車外画像と共に障害物検知帯域を画像表示する画
像表示手段である。
【００１２】図２は図１に示す各手段から構成される障
害物検知装置のハードウェア構成を示すブロック図であ
る。９、１０は基線長Ｌだけ離隔して左右対象に配置さ
れた一対のレンズであり、距離Ｒ前方に位置する先行車
両８の像を焦点距離ｆ後方に位置するイメージセンサ１
１、１２に結像する。１３、１４はイメージセンサ１
１、１２よりの出力をデジタル変換するＡ／Ｄ変換器、
１５、１６はＡ／Ｄ変換出力を先行車両８の画像データ
として記憶するメモリ、１７は後述するＣＰＵによって
処理された画像表示データを記憶するメモリである。
害物検知装置のハードウェア構成を示すブロック図であ
る。９、１０は基線長Ｌだけ離隔して左右対象に配置さ
れた一対のレンズであり、距離Ｒ前方に位置する先行車
両８の像を焦点距離ｆ後方に位置するイメージセンサ１
１、１２に結像する。１３、１４はイメージセンサ１
１、１２よりの出力をデジタル変換するＡ／Ｄ変換器、
１５、１６はＡ／Ｄ変換出力を先行車両８の画像データ
として記憶するメモリ、１７は後述するＣＰＵによって
処理された画像表示データを記憶するメモリである。
【００１３】１９はＣＰＵであり、メモリ１５、１６、
１７より読み出した画像データを処理して画像表示デー
タを生成し、先行車両８を含む車両前方の物体の画像を
表示装置１８に表示させると共に、先行車８を障害物と
した場合先行車両８までの距離を演算する。２０は自車
両のハンドルの実舵角度を検出し、角度検出値をＣＰＵ
１９に出力する実舵角検出装置、２１は障害物監視帯域
形成装置であり、表示装置１８の画面上に表示する障害
物監視帯域を設定するマスクデータを形成する。２２は
障害物監視帯域内に物体が表示されると障害物検出とし
て警報を発する警報装置である。尚、レンズ９，１０、
イメージセンサ１１，１２、Ａ／Ｄ変換器１３，１４で
ビデオカメラ１の一部を、メモリ１５，１６，１７で記
憶手段２を、ＣＰＵ１９で画像処理手段３及び物体検出
手段としての障害物検出手段５を、実舵角検出装置２０
で実舵角検出手段４を、警報装置２２で警報手段６を、
表示装置１８で画像表示手段７を構成する。
１７より読み出した画像データを処理して画像表示デー
タを生成し、先行車両８を含む車両前方の物体の画像を
表示装置１８に表示させると共に、先行車８を障害物と
した場合先行車両８までの距離を演算する。２０は自車
両のハンドルの実舵角度を検出し、角度検出値をＣＰＵ
１９に出力する実舵角検出装置、２１は障害物監視帯域
形成装置であり、表示装置１８の画面上に表示する障害
物監視帯域を設定するマスクデータを形成する。２２は
障害物監視帯域内に物体が表示されると障害物検出とし
て警報を発する警報装置である。尚、レンズ９，１０、
イメージセンサ１１，１２、Ａ／Ｄ変換器１３，１４で
ビデオカメラ１の一部を、メモリ１５，１６，１７で記
憶手段２を、ＣＰＵ１９で画像処理手段３及び物体検出
手段としての障害物検出手段５を、実舵角検出装置２０
で実舵角検出手段４を、警報装置２２で警報手段６を、
表示装置１８で画像表示手段７を構成する。
【００１４】次に、本実施例の動作について説明する。
ＣＰＵ１９はメモリ１５ないし１６より画像信号を読み
取って処理し自車両前方の画像を表示装置１８に表示す
ると共に、実舵角検出装置２０より実舵角度を入力し自
車両の直進、右折、或は左折中を検知し直進状態にある
場合は図３（ａ）に示すように障害物監視帯域形成装置
２１より障害物監視帯域１８Ａを表示するマスクデータ
を入力し、このマスクデータのもとに障害物監視帯域画
像を生成して表示装置１８の画面中央に現在表示中の画
像と共に表示する。
ＣＰＵ１９はメモリ１５ないし１６より画像信号を読み
取って処理し自車両前方の画像を表示装置１８に表示す
ると共に、実舵角検出装置２０より実舵角度を入力し自
車両の直進、右折、或は左折中を検知し直進状態にある
場合は図３（ａ）に示すように障害物監視帯域形成装置
２１より障害物監視帯域１８Ａを表示するマスクデータ
を入力し、このマスクデータのもとに障害物監視帯域画
像を生成して表示装置１８の画面中央に現在表示中の画
像と共に表示する。
【００１５】更に、実舵角検出装置２０より検出した実
舵角度より自車両が左折状態であることが判定されたな
らば図３（ｂ）に示すように障害物監視帯域１８Ａを画
面左側に表示し左折状態であること表示する。また自車
両が右折中であることが判定されたならば図３（ｂ）に
示すように障害物監視帯域１８Ａを画面右側に表示し右
折中であること表示する。つぎにＣＰＵ１９は障害物監
視帯域１８Ａ内に物体が表示されたならば、その物体を
障害物と判定し警報装置２２を作動させて運転者に注意
を促すと共に、障害物までの距離を測定し表示装置１８
に表示する。
舵角度より自車両が左折状態であることが判定されたな
らば図３（ｂ）に示すように障害物監視帯域１８Ａを画
面左側に表示し左折状態であること表示する。また自車
両が右折中であることが判定されたならば図３（ｂ）に
示すように障害物監視帯域１８Ａを画面右側に表示し右
折中であること表示する。つぎにＣＰＵ１９は障害物監
視帯域１８Ａ内に物体が表示されたならば、その物体を
障害物と判定し警報装置２２を作動させて運転者に注意
を促すと共に、障害物までの距離を測定し表示装置１８
に表示する。
【００１６】ＣＰＵ１９による障害物である先行車両８
までの距離測定方法を説明する。ＣＰＵ１９はメモリ１
５、１６からイメージセンサ１１、１２の左上端に配置
された画素から画像信号ａ１，ｂ１をそれぞれ読み出
し、それら画像信号の差の絶対値ｃ１１＝｜ａ１−ｂ１
｜求める。更にイメージセンサ１１、１２の左端から１
つ右側に配置された画素から画像信号ａ２，ｂ２をそれ
ぞれ読み出し、それら画像信号の差の絶対値ｃ１１＝｜
ａ１−ｂ１｜求める。このような操作を各イメージセン
サ１１、１２の全画素に対して行い、総ての絶対値の総
和ｓ１＝Σｃ１ｉを求める。
までの距離測定方法を説明する。ＣＰＵ１９はメモリ１
５、１６からイメージセンサ１１、１２の左上端に配置
された画素から画像信号ａ１，ｂ１をそれぞれ読み出
し、それら画像信号の差の絶対値ｃ１１＝｜ａ１−ｂ１
｜求める。更にイメージセンサ１１、１２の左端から１
つ右側に配置された画素から画像信号ａ２，ｂ２をそれ
ぞれ読み出し、それら画像信号の差の絶対値ｃ１１＝｜
ａ１−ｂ１｜求める。このような操作を各イメージセン
サ１１、１２の全画素に対して行い、総ての絶対値の総
和ｓ１＝Σｃ１ｉを求める。
【００１７】以上のように絶対値の総和ｓ１が求められ
たならば、次にＣＰＵ１９はメモリ１５からイメージセ
ンサ１１の左上端に配置された画素から画像信号ａ１を
読み出と共に、メモリ１６からイメージセンサ１２の左
上端から１つ右側に配置された画素から画像信号ｂ２を
読み出し、それら画像信号の差の絶対値ｃ２１＝｜ａ１
−ｂ２｜求める。更にイメージセンサ１１の左上端から
１つ右側に配置された画素から画像信号ａ２を読み出す
と共に，イメージセンサ１２の左上端から２つ右側に配
置された画素から画像信号ｂ３をそれぞれ読み出し、そ
れら画像信号の差の絶対値ｃ２２＝｜ａ２−ｂ３｜求め
る。このような操作を各イメージセンサ１１、１２の全
画素に対して行い、総ての絶対値の総和ｓ２＝Σｃ２ｉ
を求める。
たならば、次にＣＰＵ１９はメモリ１５からイメージセ
ンサ１１の左上端に配置された画素から画像信号ａ１を
読み出と共に、メモリ１６からイメージセンサ１２の左
上端から１つ右側に配置された画素から画像信号ｂ２を
読み出し、それら画像信号の差の絶対値ｃ２１＝｜ａ１
−ｂ２｜求める。更にイメージセンサ１１の左上端から
１つ右側に配置された画素から画像信号ａ２を読み出す
と共に，イメージセンサ１２の左上端から２つ右側に配
置された画素から画像信号ｂ３をそれぞれ読み出し、そ
れら画像信号の差の絶対値ｃ２２＝｜ａ２−ｂ３｜求め
る。このような操作を各イメージセンサ１１、１２の全
画素に対して行い、総ての絶対値の総和ｓ２＝Σｃ２ｉ
を求める。
【００１８】上記のようにＣＰＵ２１はメモリ１５、１
６を通してイメージセンサ１１、１２の各画素をｎ（ｎ
＝１．２．３．．）づつシフトしながら繰り返し画像信
号を読み出して各画像信号の差の絶対値の総和を求め
る。そして総和レベルが最も高くなった時が双方のイメ
ージセンサにおける画像信号が最も一致したと判定し、
その時のイメージセンサのシフト数ｎと共に各レンズ
９、１０の基線長Ｌ、レンズ９、１０の焦点距離ｆ、イ
メージセンサ１１、１２を形成する画素間のピッチ幅ｐ
を下式に代入し三角測量の原理によりレンズ９、１０か
ら先行車両８までの距離Ｒを求める。
６を通してイメージセンサ１１、１２の各画素をｎ（ｎ
＝１．２．３．．）づつシフトしながら繰り返し画像信
号を読み出して各画像信号の差の絶対値の総和を求め
る。そして総和レベルが最も高くなった時が双方のイメ
ージセンサにおける画像信号が最も一致したと判定し、
その時のイメージセンサのシフト数ｎと共に各レンズ
９、１０の基線長Ｌ、レンズ９、１０の焦点距離ｆ、イ
メージセンサ１１、１２を形成する画素間のピッチ幅ｐ
を下式に代入し三角測量の原理によりレンズ９、１０か
ら先行車両８までの距離Ｒを求める。
【００１９】Ｒ＝（ｆ＊Ｌ）／（ｎ＊ｐ）
【００２０】このように先行車両８までの距離を求めて
画像表示することで、運転者は距離に応じて自車両の制
動、退避、或は運転継続といった動作を余裕を持って行
うことができる。
画像表示することで、運転者は距離に応じて自車両の制
動、退避、或は運転継続といった動作を余裕を持って行
うことができる。
【００２１】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、車両に
搭載され車外を撮影する撮像手段と、前記車両のハンド
ルの実舵角を検出する実舵角検出手段と、前記撮像手段
より出力された画像信号をもとに画像を画像表示手段に
表示させると共に、前記検出された実舵角に基づいて物
体検知帯域を前記画像表示手段の表示画面上で移動させ
て表示する画像処理手段と、前記物体検知帯域内に表示
された物体までの距離を画像信号に基づいて演算し、そ
の距離に応じて物体の遠近を検知する物体検出手段とを
備えたので、障害物を画像にて認識できると共にその距
離まで測定できるため運転手は障害物に対して充分な余
裕を持て対処できることから安全走行を保つことができ
るという効果がある。
搭載され車外を撮影する撮像手段と、前記車両のハンド
ルの実舵角を検出する実舵角検出手段と、前記撮像手段
より出力された画像信号をもとに画像を画像表示手段に
表示させると共に、前記検出された実舵角に基づいて物
体検知帯域を前記画像表示手段の表示画面上で移動させ
て表示する画像処理手段と、前記物体検知帯域内に表示
された物体までの距離を画像信号に基づいて演算し、そ
の距離に応じて物体の遠近を検知する物体検出手段とを
備えたので、障害物を画像にて認識できると共にその距
離まで測定できるため運転手は障害物に対して充分な余
裕を持て対処できることから安全走行を保つことができ
るという効果がある。
【図１】この発明による物体検知装置の全体構成をしめ
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】本実施例による物体検知装置のハードウェア構
成をしめすブロック図である。
成をしめすブロック図である。
【図３】本実施例による表示装置の画面上の障害物監視
帯域が表示された場合に表示例を示す図である。
帯域が表示された場合に表示例を示す図である。
【図４】従来の障害物検知装置による障害物検知方法を
説明する図である。
説明する図である。
１ ビデオカメラ ３ 画像処理手段 ４ 実舵角検出手段 ５ 障害物検出手段 ７ 画像表示手段
Claims (1)
- 【請求項１】 車両に搭載され車外を撮影する撮像手段
と、前記車両のハンドルの実舵角を検出する実舵角検出
手段と、前記撮像手段より出力された画像信号をもとに
画像を画像表示手段に表示させると共に、前記検出され
た実舵角に基づいて物体検知帯域を前記画像表示手段の
表示画面上で移動させて表示する画像処理手段と、前記
物体検知帯域内に表示された物体までの距離を画像信号
に基づいて演算し、その距離に応じて物体の遠近を検知
する物体検出手段とを備えたことを特徴とする。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4283383A JP2908947B2 (ja) | 1992-10-22 | 1992-10-22 | 物体検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4283383A JP2908947B2 (ja) | 1992-10-22 | 1992-10-22 | 物体検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06131599A JPH06131599A (ja) | 1994-05-13 |
| JP2908947B2 true JP2908947B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=17664806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4283383A Expired - Fee Related JP2908947B2 (ja) | 1992-10-22 | 1992-10-22 | 物体検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2908947B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1033693B1 (en) * | 1999-03-01 | 2004-04-21 | Yazaki Corporation | Rear and side view monitor with camera for a vehicle |
| JP3738949B2 (ja) * | 1999-07-08 | 2006-01-25 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両周辺領域監視装置 |
| JP4810321B2 (ja) * | 2006-06-14 | 2011-11-09 | キヤノン株式会社 | 電子機器およびコンピュータプログラム |
-
1992
- 1992-10-22 JP JP4283383A patent/JP2908947B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06131599A (ja) | 1994-05-13 |
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