JP2906836B2 - Stacker crane - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、荷を一時保管する自動
倉庫のためのスタッカクレーンに関し、特に運転のサイ
クルタイムを短縮することのできるスタッカクレーンに
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stacker crane for an automatic warehouse for temporarily storing loads, and more particularly to a stacker crane capable of shortening an operation cycle time.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工場や倉庫内等において製品や被加工品
を一時保管するために、マトリクス状に並んだ複数の間
口を有する棚連と、棚連の前面を移動して荷を搬送する
スタッカクレーンとからなる自動倉庫が利用されてい
る。スタッカクレーンは、軌道に沿って走行する走行台
車と、走行台車に立設されたマストに沿って昇降する昇
降台とからなる。昇降台にはスライドフォークが備えら
れており、スライドフォークにより間口との間で荷の受
け渡しを行ない、スライドフォーク上に荷を載せたまま
走行・昇降して荷を搬送する。走行・昇降の際には、加
減速時にショックでスライドフォーク上の荷が崩れない
ように、加速度が調節されている。2. Description of the Related Art In order to temporarily store products and processed products in a factory or a warehouse, for example, a series of shelves having a plurality of frontages arranged in a matrix and a stacker for moving a load by moving the front of the series of shelves. An automatic warehouse consisting of cranes is used. The stacker crane includes a traveling vehicle that travels along a track, and a lifting platform that moves up and down along a mast erected on the traveling vehicle. The lift table is provided with a slide fork, and the load is delivered to and from the frontage by the slide fork, and the load is conveyed by traveling and moving up and down with the load placed on the slide fork. During traveling / elevation, the acceleration is adjusted so that the load on the slide fork does not collapse due to shock during acceleration / deceleration.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このようにスタッカク
レーンは、荷崩れを生じないように移動の際の加速度を
制限しなければならず、この制限がスタッカクレーンの
運転のサイクルタイムに影響を及ぼしていた。As described above, the stacker crane must limit the acceleration at the time of movement so as not to cause load collapse, and this limit affects the cycle time of the operation of the stacker crane. I was
【０００４】よって本発明の目的は、運転のサイクルタ
イムをなるべく短縮することのできるスタッカクレーン
を提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to provide a stacker crane which can reduce the operation cycle time as much as possible.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、スタッカクレーン上の荷の
存否を検出する載荷検出手段と、該載荷検出手段からの
信号に応じて適当なスタッカクレーンの移動速度パター
ンを設定し、設定した移動速度パターンに基づいてスタ
ッカクレーンを作動させる制御手段と、スタッカクレー
ンの走行経路の両端近くにそれぞれ配置された強制減速
ドックを検知してスタッカクレーンの走行を停止させる
強制停止手段と、設定した移動速度パターンの最高速度
に応じて、前記強制減速ドックを検知した位置から適当
な距離を走行した後に強制停止手段に減速を開始させる
作動遅延手段とを備えてスタッカクレーンを構成した。According to a first aspect of the present invention, there is provided a load detecting means for detecting the presence or absence of a load on a stacker crane, and a load detecting means for detecting the presence or absence of a load on the stacker crane in response to a signal from the load detecting means. set the travel speed pattern suitable stacker crane, and control means for operating the stacker crane on the basis of the moving speed pattern set, stacker clay
Forced deceleration located near both ends of the driving path of the vehicle
Stop the stacker crane running by detecting the dock
Forced stop means and the maximum speed of the set moving speed pattern
Depending on the position where the forced deceleration dock was detected
Forcible stop means to start deceleration after traveling a long distance
The stacker crane is provided with the operation delay means .
【０００６】請求項２に記載の発明は、前記載荷検出手
段は載荷の重量に応じて連続する値を出力できる重量検
出センサであり、前記制御手段は重量検出センサからの
値に応じて移動速度パターンを複数段階の移動速度パタ
ーンから選択し、あるいは無段階に変更することにより
設定するように請求項１に記載のスタッカクレーンを構
成した。According to a second aspect of the present invention, the load detecting means is a weight detecting sensor capable of outputting a continuous value in accordance with the weight of the load, and the control means is configured to move the moving speed in accordance with the value from the weight detecting sensor. The stacker crane according to claim 1 is configured such that the pattern is set by selecting from a plurality of stages of moving speed patterns or changing the pattern continuously.
【０００７】[0007]
【０００８】[0008]
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。The present invention has the above-described structure, and has the following effects.
【０００９】請求項１に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンにおいては、スタッカクレーンには載荷検出手段が
備えられており、スタッカクレーン上に荷が存在するか
否かが検知される。載荷検出手段からの信号は制御手段
に送られる。制御手段はスタッカクレーン上に荷がある
か否かに応じてスタッカクレーンの移動速度パターンを
適当に設定する。移動速度パターンは、始動から停止ま
での速度の変動を表わし、加減速時の加速度の大きさ、
加速する時間、最高速度の大きさ、最高速度で走行する
時間、減速時における段階的な制動等の要素を含む。適
当な移動速度パターンとは、具体的には、空荷であれば
荷崩れの懸念は無用なので、高い加速度で加速して短時
間で高速に達し、目的位置の直前で急制動をかけるよう
な概略の移動速度パターンとなる。実荷であれば、比較
的低い加速度で移動が開始され、停止時には緩やかに減
速するような移動速度パターンで作動させて、荷崩れが
生じないようにする。またスタッカクレーンは棚連の前
面を往復して走行するが、走行経路の両端近くにはスタ
ッカクレーンのオーバーランを防止し、一定位置に停止
させるための強制減速ドックがそれぞれ配置されてい
る。スタッカクレーンにはこの強制減速ドックを検知し
た時には、直ちにスタッカクレーンの走行を減速させ停
止させる強制停止手段が備えられている。強制減速ドッ
クは、スタッカクレーンが通常の最高速度から減速を開
始して一定位置に停止できる位置に配置されている。制
御 手段の設定した速度パターンによっては、通常の最高
速度時とは異なる最高速度に設定されていることがあ
り、この場合には最高速度に応じて、作動遅延手段が強
制減速ドックを検知した位置から適当な距離を走行した
後に減速を開始させ、低速で走行する距離をなるべく少
なくする。 In the stacker crane according to the first aspect of the present invention, the stacker crane is provided with a load detecting means, and detects whether or not a load exists on the stacker crane. The signal from the load detecting means is sent to the control means. The control means appropriately sets the moving speed pattern of the stacker crane according to whether there is a load on the stacker crane. The moving speed pattern represents the fluctuation of the speed from start to stop, the magnitude of acceleration during acceleration / deceleration,
Includes factors such as time to accelerate, magnitude of maximum speed, time to travel at maximum speed, and stepwise braking during deceleration. An appropriate moving speed pattern is, specifically, such that if there is no load, there is no need to worry about collapse of the load, so it accelerates at a high acceleration, reaches a high speed in a short time, and applies sudden braking immediately before the target position. This results in a rough moving speed pattern. If the load is an actual load, the load is started at a relatively low acceleration, and when the load is stopped, the load is operated in a moving speed pattern such that the load gradually decelerates so that the load does not collapse. The stacker crane is in front of the shelf
Traveling back and forth on the surface,
Prevents overrunning of cranes and stops at a fixed position
Forced deceleration docks for each
You. The stacker crane detects this forced deceleration dock
The stacker crane immediately decelerates and stops.
Forcible stopping means for stopping is provided. Forced deceleration dock
The stacker crane starts decelerating from the normal maximum speed.
It is arranged at a position where it can start and stop at a certain position. System
Depending on the speed pattern set by the control
The maximum speed that is different from the speed may be set.
In this case, the operation delay means is strengthened according to the maximum speed.
Driving an appropriate distance from the position where the braking / deceleration dock was detected
Start deceleration at a later time, and drive as low a distance as possible.
Lose it.
【００１０】請求項２に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンにおいては、載荷検出手段は載荷の重量に応じて連
続する値を出力できる重量検出センサであって、この重
量検出センサは、載荷の有無に加えて載荷の重量を検知
できる。一般的に、載荷の重量が大きければ大きいほど
モータに対する負荷が大きくなるので、制御手段は載荷
の重量が大きくなるに従って加減速時の加速度が小さく
なるように移動速度パターンを設定する。移動速度パタ
ーンは複数段階の移動速度パターンから選択し、あるい
は無段階に変更することにより設定される。In the stacker crane according to the second aspect of the present invention, the load detecting means is a weight detecting sensor capable of outputting a continuous value according to the weight of the load. In addition, the weight of the load can be detected. In general, the larger the weight of the load, the greater the load on the motor. Therefore, the control means sets the moving speed pattern so that the acceleration during acceleration / deceleration decreases as the weight of the load increases. The moving speed pattern is set by selecting from a plurality of stages of moving speed patterns, or by changing the speed continuously.
【００１１】[0011]
【００１２】（第１実施例）図１は、本発明に係るスタ
ッカクレーンの第１実施例を示す平面図である。(First Embodiment) FIG. 1 is a plan view showing a first embodiment of a stacker crane according to the present invention.
【００１３】同図において、自動倉庫の棚連１の前面
を、スタッカクレーン２がレール３に沿って走行する。
棚連１の一端近くには、入出庫ステーション４が配置さ
れている。In FIG. 1, a stacker crane 2 travels along a rail 3 in front of a shelf chain 1 of an automatic warehouse.
An entrance / exit station 4 is arranged near one end of the shelf chain 1.
【００１４】スタッカクレーン２は、走行台車５と、走
行台車５に立設された２本のマスト６、６、２本のマス
ト６、６に沿って昇降する昇降台７から成る。昇降台７
には、棚連１の間口及び入出庫ステーション４との間で
荷Ｗの受け渡しを行なうためのフォーク８が備えられて
いる。スタッカクレーン２は、スタッカクレーンに備え
られた制御装置９により、自動運転される。The stacker crane 2 comprises a traveling vehicle 5 and two masts 6, 6 erected on the traveling vehicle 5, and an elevating platform 7 that moves up and down along the two masts 6, 6. Elevator 7
Is provided with a fork 8 for transferring the load W between the front end of the shelf chain 1 and the loading / unloading station 4. The stacker crane 2 is automatically operated by a control device 9 provided in the stacker crane.
【００１５】図２は図１に示す昇降台７の拡大斜視図で
ある。昇降台７には発光器１０、受光器１１が備えられ
ており、荷Ｗがフォーク８の上に載置されていると、荷
Ｗにより発光器１０の発する光軸Ｌが遮られ、受光器１
１への入力がなくなるので、荷Ｗの存否を検知すること
ができる。FIG. 2 is an enlarged perspective view of the elevator 7 shown in FIG. The lift 7 is provided with a light emitter 10 and a light receiver 11. When the load W is placed on the fork 8, the load W blocks the optical axis L emitted from the light emitter 10. 1
Since there is no input to 1, the presence or absence of the load W can be detected.
【００１６】図３は図１に示したスタッカクレーン２の
制御装置９を含む制御の構造を示すブロック図である。
制御装置９は、走行台車５の走行を駆動する走行モータ
１２、昇降台７を昇降させる昇降モータ１３を制御す
る。走行モータ１２、昇降モータ１３の回動は、それぞ
れエンコーダ１４、１５により検知され、制御装置９に
フィードバックされる。さらに、制御装置９には受光器
１１、図１に示す強制減速ドック１６、１６を検知する
光電センサ１７、地上の中央制御装置（図示していな
い）との交信を行なう通信装置１８が接続されている。
また、制御装置９には、移動速度パターンを記憶した記
憶装置１９が接続されている（現実にはＣＰＵ基盤内の
メモリーがこの記憶装置の役割を果たしている）。FIG. 3 is a block diagram showing a control structure including the control device 9 of the stacker crane 2 shown in FIG.
The control device 9 controls a traveling motor 12 that drives the traveling of the traveling vehicle 5 and a lifting motor 13 that moves the lifting platform 7 up and down. The rotations of the traveling motor 12 and the lifting motor 13 are detected by encoders 14 and 15, respectively, and are fed back to the control device 9. Further, the control device 9 is connected to a light receiver 11, a photoelectric sensor 17 for detecting the forced deceleration docks 16, 16 shown in FIG. 1, and a communication device 18 for communicating with a central control device (not shown) on the ground. ing.
Further, the control device 9 is connected to a storage device 19 storing a moving speed pattern (actually, a memory in a CPU base plays a role of this storage device).
【００１７】このような制御構造のスタッカクレーン２
は、中央制御装置から通信装置１８を介して搬送指令を
受取り、搬送指令に従って走行モータ１２及び昇降モー
タ１３を駆動して指示された間口と入出庫ステーション
４との間を移動し、荷Ｗの受け渡しを行なう。The stacker crane 2 having such a control structure
Receives a transfer command from the central control device via the communication device 18, drives the traveling motor 12 and the elevating motor 13 according to the transfer command, moves between the designated frontage and the loading / unloading station 4, and transfers the load W. Perform delivery.
【００１８】図４は、図３の制御構造によるスタッカク
レーン２の制御の過程を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a process of controlling the stacker crane 2 by the control structure of FIG.
【００１９】搬送指令を受信し、フォーク８による荷Ｗ
の受け渡し作業が終了すると、スタッカクレーン２は、
走行モータ１２及び昇降モータ１３を駆動させて昇降台
７を目的位置まで移動させる。移動の前に、制御装置９
は、受光器１１がＯＮかＯＦＦかにより、フォーク８上
に荷Ｗが載置されているか否かを認識する（ステップ
１）。荷Ｗがあれば、制御装置９は記憶装置１９に記憶
された２つの移動速度パターンのうち、Ａパターンを読
み出す。荷Ｗがなければ、Ｂパターンを読み出す（ステ
ップ３）。そして読み出したパターンに従って、走行モ
ータ１２、昇降モータ１３を駆動して、昇降台７を目的
位置まで移動させる。Upon receiving the transfer command, the load W
Is completed, the stacker crane 2
The traveling motor 12 and the elevating motor 13 are driven to move the elevating platform 7 to a target position. Before moving, the control device 9
Recognizes whether the load W is placed on the fork 8 based on whether the light receiver 11 is ON or OFF (step 1). If there is a load W, the control device 9 reads the A pattern from the two moving speed patterns stored in the storage device 19. If there is no load W, the B pattern is read (step 3). Then, the traveling motor 12 and the elevating motor 13 are driven in accordance with the read pattern to move the elevating platform 7 to the target position.
【００２０】図５（ａ）（ｂ）に走行台車５及び昇降台
７それぞれの移動速度パターンの一例を示す。FIGS. 5A and 5B show examples of the moving speed patterns of the traveling vehicle 5 and the lift 7 respectively.
【００２１】図５（ａ）走行台車５の走行に関する移動
速度パターンの一例であり、ＡパターンをＡ、Ｂパター
ンをＢのそれぞれ実線で表わす。Ａパターンの場合、走
行台車５は起動から高速ｖ２に達するまで一定の加速度
で加速され、目的位置の近くで一定の加速度で減速さ
れ、低速ｖ３、微速ｖ４を経て停止する。Ｂパターンで
は、走行台車５はＡパターンに比べて大きい加速度で加
速され、ｖ２よりも大きい高速ｖ１に達して走行し、よ
り大きい減速度で減速される。低速ｖ３以降の減速のパ
ターンは同一である。FIG. 5 (a) is an example of a moving speed pattern relating to the traveling of the traveling vehicle 5, wherein the A pattern is represented by a solid line and the B pattern is represented by a solid line. In the case of the A pattern, the traveling vehicle 5 is accelerated at a constant acceleration from the start until reaching the high speed v2, is decelerated at a constant acceleration near the target position, and stops after passing through the low speed v3 and the very low speed v4. In the pattern B, the traveling vehicle 5 is accelerated with an acceleration larger than that in the pattern A, reaches a high speed v1 larger than v2, travels, and is decelerated with a larger deceleration. The pattern of deceleration after the low speed v3 is the same.
【００２２】Ａ、Ｂ２つの移動速度パターンを比較する
と、Ａパターンに比べて、Ｂパターンの加減速時の加速
度及び最高速度がいずれも大きいことがわかる。従っ
て、実荷の場合には、加速度及び最高速度を小さく抑え
ることにより、載荷にショックを与えて荷崩れが生じる
のを防止することができる。一方、空荷の場合には荷崩
れへの配慮は不要なので、大きい加速度及び最高速度で
走行させることができる。その結果、Ａパターンの場合
には移動に時間ｔＡを要していた距離を、より少ない時
間ｔＢで移動することができる。Comparing the two moving speed patterns A and B, it can be seen that both the acceleration and the maximum speed of the B pattern during acceleration / deceleration are larger than those of the A pattern. Therefore, in the case of an actual load, by suppressing the acceleration and the maximum speed to a small value, it is possible to prevent the load from being shocked and the load from collapsing. On the other hand, in the case of an empty load, it is not necessary to consider the collapse of the load, so that the vehicle can run at a large acceleration and a maximum speed. As a result, in the case of the pattern A, the distance that required the time tA to move can be moved in a shorter time tB.
【００２３】図５（ｂ）も同様に、低速ｖ７以降は同じ
だが、Ａパターンの加速度及び高速ｖ６よりもＢパター
ンの加速度及び高速ｖ５の方が大きい。よってＡパター
ンの方は荷Ｗに与えるショックが少なくなるが、Ｂパタ
ーンの方が移動時間が少なくて済む。Similarly, in FIG. 5B, the same applies to the low speed v7 and thereafter, but the acceleration of the B pattern and the high speed v5 are larger than the acceleration of the A pattern and the high speed v6. Therefore, the shock given to the load W is smaller in the pattern A, but the movement time is shorter in the pattern B.
【００２４】このように本実施例のスタッカクレーン２
は、発光器１０及び受光器１１により載荷の有無を検出
し、これに基づいて制御装置９が記憶装置１９から適当
な方の移動速度パターンを読み出して、読み出したパタ
ーンに従ってスタッカクレーン２の走行モータ１３、昇
降モータ１３を駆動することにより、実荷の場合は荷崩
れを生じることなく、空荷の場合には短時間で昇降台７
の移動を行なうことができる。よって空荷の場合の移動
に要する時間を短くし、運転のサイクルタイムを短縮す
ることができる。As described above, the stacker crane 2 of the present embodiment
Detects the presence / absence of a load using the light emitting device 10 and the light receiving device 11, and based on this, the control device 9 reads an appropriate moving speed pattern from the storage device 19, and according to the read pattern, the traveling motor of the stacker crane 2 13. By driving the lifting / lowering motor 13, the collapse of the load does not occur in the case of an actual load, and the lift 7
Can be moved. Therefore, it is possible to shorten the time required for movement in the case of an empty load, and shorten the cycle time of operation.
【００２５】なお、記憶装置１９に記憶しておく移動速
度パターンの最高速度や加速度は、データを書き換える
ことにより変更することが可能である。特に、実荷の場
合のＡパターンについては、自動倉庫において取り扱お
うとする荷Ｗの重量や荷姿等により、最高速度及び加速
度が荷崩れを生じない最大限になるように調整して、可
能な限りサイクルタイムを短縮するようにする。The maximum speed and acceleration of the moving speed pattern stored in the storage device 19 can be changed by rewriting the data. In particular, for the A pattern in the case of actual loads, it is possible to adjust the maximum speed and acceleration to the maximum that does not cause load collapse, depending on the weight and appearance of the load W to be handled in the automatic warehouse. Try to reduce the cycle time as much as possible.
【００２６】また、最高速度が異なる場合があるのに対
応して、強制減速のタイミングも変化させる必要があ
る。図１に示すように、スタッカクレーン２のレール３
の両端近くには、強制減速ドック１６、１６が配置され
ている。強制減速ドック１６、１６は床面上に立設され
た遮蔽板であって、スタッカクレーン２側に備えられた
遮断型光電センサ１７（図３参照）で強制減速ドック１
６、１６を検知するようになっている。Also, in response to the fact that the maximum speed may be different, it is necessary to change the timing of the forced deceleration. As shown in FIG. 1, the rail 3 of the stacker crane 2
Forced deceleration docks 16, 16 are arranged near both ends of. The forced deceleration docks 16 and 16 are shielding plates erected on the floor surface. The forced deceleration docks 1 are provided by a shut-off photoelectric sensor 17 (see FIG. 3) provided on the stacker crane 2 side.
6, 16 are detected.
【００２７】図６は強制減速ドック１６、１６を検知し
た後のスタッカクレーン２の走行速度の変化を示す図で
ある。遮断型光電センサ１７が時間ｔｓで強制減速ドッ
ク１６を検知したとすると、制御装置９は速度ｖ２で通
過した場合には直ちに減速を開始させ、停止させる。停
止位置は、図１視右方では入出庫ステーション４との間
の荷受け渡し位置であり、左方では棚連１の左端の間口
との間の荷受け渡し位置である。FIG. 6 is a diagram showing a change in the traveling speed of the stacker crane 2 after detecting the forced deceleration docks 16. Assuming that the interruption type photoelectric sensor 17 detects the forced deceleration dock 16 at time ts, the control device 9 immediately starts deceleration and stops when passing at the speed v2. The stop position is a cargo transfer position with the loading / unloading station 4 on the right side in FIG. 1, and a cargo transfer position with the front end of the shelf chain 1 on the left side.
【００２８】速度ｖ２よりも大きい速度ｖ１で走行中に
強制減速ドック１６を検知した時には、直ちに減速を開
始すると一定停止位置の相当手前で低速・微速に達して
しまうので、低い速度で走行する時間が長くなる。この
場合、制御装置９は走行モータ１２の回動を検知するエ
ンコーダ１４により強制減速ドック１６を検知後の距離
をカウントし、所定の距離を走行後、時間ｔｓ′で減速
を開始することにより高速で走行する時間をなるべく長
くし、サイクルタイムを短縮するようにしている。な
お、距離はエンコーダ１４により検知するようにしてい
るが、制御装置９にタイマを接続し、一定時間をカウン
トして減速の開始を遅延させるようにしても良い。When the forcible deceleration dock 16 is detected during traveling at a speed v1 higher than the speed v2, if the deceleration is started immediately, the speed reaches a low speed and a very low speed just before a fixed stop position. Becomes longer. In this case, the control device 9 counts the distance after detecting the forced deceleration dock 16 by the encoder 14 that detects the rotation of the traveling motor 12, and after traveling a predetermined distance, starts decelerating at time ts' to thereby increase the speed. The driving time is set as long as possible, and the cycle time is shortened. Although the distance is detected by the encoder 14, a timer may be connected to the control device 9 to count a predetermined time and delay the start of deceleration.
【００２９】（第２実施例）図７は、本発明に係るスタ
ッカクレーンの第２実施例の昇降台２０を示す斜視図で
ある。昇降台２０は第１実施例と同じく図１に示したよ
うな自動倉庫に適用可能である。(Second Embodiment) FIG. 7 is a perspective view showing a lifting platform 20 of a second embodiment of the stacker crane according to the present invention. The elevator 20 is applicable to the automatic warehouse as shown in FIG. 1 as in the first embodiment.
【００３０】昇降台２０には、載荷検出手段としてフォ
ーク２１の下方に重量センサ２２が備えられており、重
量センサ２２はフォーク２１にかかる重量を検知するこ
とにより、フォーク２１上に荷が載置されているか否か
を検知するとともに、重量の大きさを連続する値として
出力する。The lifting platform 20 is provided with a weight sensor 22 below the fork 21 as a load detecting means, and the weight sensor 22 detects the weight applied to the fork 21 so that the load is placed on the fork 21. Is detected, and the magnitude of the weight is output as a continuous value.
【００３１】図８に示すように、重量センサ２２は制御
装置２３に接続されており、また複数の移動速度パター
ンを記憶した記憶装置２４が制御装置２３に接続されて
いる。その他の構成部材は第１実施例と同様である。As shown in FIG. 8, the weight sensor 22 is connected to a control device 23, and a storage device 24 storing a plurality of moving speed patterns is connected to the control device 23. Other components are the same as in the first embodiment.
【００３２】図９は第２実施例の制御の過程を示すフロ
ーチャートである。図４に示した第１実施例のものとほ
ぼ同様であるが、ステップ１において荷があると判断さ
れた場合、制御装置２３は重量センサ２２の出力する重
量の計測値を受取り（ステップ４）、この計測値によ
り、記憶装置２４に記憶された移動速度パターンの中か
ら、適合する移動速度パターンを１つ選択し、読み出す
（ステップ５）。FIG. 9 is a flowchart showing the control process of the second embodiment. Although it is almost the same as that of the first embodiment shown in FIG. 4, if it is determined in step 1 that there is a load, the controller 23 receives the measured value of the weight output from the weight sensor 22 (step 4). Based on this measured value, one suitable moving speed pattern is selected from the moving speed patterns stored in the storage device 24 and read (step 5).
【００３３】図１０は第２実施例により選択された走行
台車の移動速度パターンの一例を示す図である。図５
（ａ）に示した例と同様、空荷の時はＢパターンで走行
し、実荷の時はＡパターンで走行する。さらに、荷の重
量が大きい時には、Ａ′パターンが選択される。Ａ′パ
ターンはＡパターンよりもさらに加速度が小さく、また
高速ｖ２′も小さい。これは、一般的に荷の重量が大き
ければ大きいほど駆動モータの負荷が大きくなるからで
あり、搬送時間ｔＡ′はより長くなるが、モータの負荷
を略一定にするために荷の重量に応じて加速度及び高速
を制御するようにしたものである。荷がより重ければ、
加速度及び高速はより小さくなり、荷が軽ければ加速度
及び高速は大きくなるようにし、モータの能力を常に最
大に発揮させることによって短時間で搬送を行なうよう
にしている。昇降における移動速度パターンも同様にし
て設定される。FIG. 10 is a diagram showing an example of the traveling speed pattern of the traveling vehicle selected according to the second embodiment. FIG.
As in the example shown in (a), the vehicle travels in the B pattern when there is no load, and travels in the A pattern when there is an actual load. Further, when the weight of the load is large, the A 'pattern is selected. The A 'pattern has a smaller acceleration than the A pattern, and the high speed v2' is also smaller. This is because the load on the drive motor generally increases as the weight of the load increases, and the transport time tA ′ increases. However, in order to keep the load on the motor substantially constant, the load is adjusted according to the load weight. This controls the acceleration and the high speed. If the load is heavier,
The acceleration and the high speed are made smaller, and the acceleration and the high speed are made larger when the load is light, and the motor is always maximized so that the conveyance can be performed in a short time. The moving speed pattern in elevating is set in the same manner.
【００３４】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。The embodiments of the present invention have been described above.
It is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be appropriately modified and implemented within the scope of the present invention.
【００３５】例えば第２実施例においては荷の重量に応
じて、記憶装置２４に記憶した移動速度パターンの中か
ら適当なものを選択していたが、制御装置が重量をパラ
メータにして加速度や高速の大きさを演算して移動速度
パターンを設定するようにすることもできる。[0035] For example, in the second embodiment according to the weight of the load, had been selected as appropriate from among the moving speed pattern stored in the storage device 24, control device Ya acceleration by the weight parameter It is also possible to calculate the high-speed magnitude and set the moving speed pattern.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上のように請求項１に記載の発明に係
るスタッカクレーンによれば、スタッカクレーンは載荷
検出手段により検知された載荷の有無により、移動速度
パターンを変えるので、空荷の場合は実荷の場合に比べ
て搬送時間を少なくすることができ、よってサイクルタ
イムの短縮を実現することができる。また最高速度に応
じて作動遅延手段が強制停止手段の作動を遅延させるこ
とができるので、最高速度で走行する時間をなるべく長
く取ることができ、よって搬送時間を短縮することがで
きる。 As described above, according to the stacker crane according to the first aspect of the present invention, the stacker crane changes the moving speed pattern depending on the presence or absence of the load detected by the load detecting means. The transport time can be reduced as compared with the case of an actual load, so that the cycle time can be shortened. Also responds to maximum speed
The operation delay means delays the operation of the forced stop means.
So that you can drive at maximum speed for as long as possible.
The transport time can be shortened.
Wear.
【００３７】請求項２に記載の発明に係るスタッカクレ
ーンによれば、重量検出センサが載荷の有無に加えて載
荷の重量を検知し、載荷の重量に応じて移動速度パター
ンを設定するので、荷崩れを起こさない限度で最小の搬
送時間を得ることができ、よって実荷の場合の搬送時間
を短縮し、サイクルタイムの短縮を図ることができる。According to the stacker crane according to the second aspect of the present invention, the weight detecting sensor detects the weight of the load in addition to the presence or absence of the load, and sets the moving speed pattern according to the weight of the load. The minimum transport time can be obtained as long as the collapse does not occur, so that the transport time for an actual load can be reduced, and the cycle time can be reduced.
【００３８】[0038]
【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの第１
実施例を含む自動倉庫を示す概略平面図である。FIG. 1 is a first view of a stacker crane according to the present invention.
It is an outline top view showing an automatic warehouse including an example.
【図２】図２は、第１実施例のスタッカクレーンの昇降
台部分を示す拡大斜視図である。FIG. 2 is an enlarged perspective view showing a lifting platform portion of the stacker crane according to the first embodiment.
【図３】図３は、第１実施例のスタッカクレーンの制御
構造の主要部を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a main part of a control structure of the stacker crane of the first embodiment.
【図４】図４は、第１実施例のスタッカクレーンの制御
過程を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a control process of the stacker crane according to the first embodiment.
【図５】図５（ａ）（ｂ）は、それぞれ第１実施例にお
ける走行及び昇降の移動速度パターンを示す速度−時間
の関係を示す図である。FIGS. 5 (a) and 5 (b) are diagrams showing speed-time relationships showing traveling speed patterns of traveling and lifting / lowering in the first embodiment, respectively.
【図６】図６は、強制減速ドックを検知した後の減速の
様子を示す速度−時間の関係を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a speed-time relationship showing a state of deceleration after detecting a forced deceleration dock.
【図７】図７は、本発明に係るスタッカクレーンの第２
実施例の昇降台部分を示す斜視図である。FIG. 7 shows a second embodiment of the stacker crane according to the present invention.
It is a perspective view which shows the elevating platform part of an Example.
【図８】図８は、第２実施例のスタッカクレーンの制御
構造の主要部を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing a main part of a control structure of a stacker crane according to a second embodiment.
【図９】図９は、第２実施例のスタッカクレーンの制御
過程を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating a control process of the stacker crane according to the second embodiment.
【図１０】図１０は、第２実施例における走行及び昇降
の移動速度パターンを示す速度−時間の関係を示す図で
ある。FIG. 10 is a diagram showing a speed-time relationship showing a traveling speed pattern of traveling and elevating in the second embodiment.
１ 棚連 ２ スタッカクレーン ５ 走行台車 ７ 昇降台 ８ フォーク ９ 制御装置 Ｌ 光軸 Ｗ 荷 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rack series 2 Stacker crane 5 Traveling trolley 7 Elevating platform 8 Fork 9 Control device L Optical axis W Load
Claims (2)
る載荷検出手段と、該載荷検出手段からの信号に応じて
適当なスタッカクレーンの移動速度パターンを設定し、
設定した移動速度パターンに基づいてスタッカクレーン
を作動させる制御手段と、スタッカクレーンの走行経路
の両端近くにそれぞれ配置された強制減速ドックを検知
してスタッカクレーンの走行を停止させる強制停止手段
と、設定した移動速度パターンの最高速度に応じて、前
記強制減速ドックを検知した位置から適当な距離を走行
した後に強制停止手段に減速を開始させる作動遅延手段
とを備えたことを特徴とするスタッカクレーン。1. A load detecting means for detecting the presence or absence of a load on a stacker crane, and an appropriate moving speed pattern of the stacker crane is set according to a signal from the load detecting means.
Control means for operating the stacker crane based on the set moving speed pattern, and a traveling route of the stacker crane
Forced deceleration docks located near both ends of the
Forcibly stopping the stacker crane
And according to the maximum speed of the set moving speed pattern,
Travel an appropriate distance from the position where the forced deceleration dock was detected
A stacker crane comprising: operation delay means for causing the forced stop means to start deceleration after the operation .
連続する値を出力できる重量検出センサであり、前記制
御手段は重量検出センサからの値に応じて移動速度パタ
ーンを複数段階の移動速度パターンから選択し、あるい
は無段階に変更することにより設定する請求項１に記載
のスタッカクレーン。2. The load detecting means is a weight detecting sensor capable of outputting a continuous value in accordance with the weight of the load, and said control means controls the moving speed pattern in a plurality of steps according to the value from the weight detecting sensor. 2. The stacker crane according to claim 1, wherein the stacker crane is set by selecting from a pattern or by continuously changing the pattern.
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