JP2882923B2 - Stacker crane fork equipment - Google Patents
Stacker crane fork equipmentInfo
- Publication number
- JP2882923B2 JP2882923B2 JP26926991A JP26926991A JP2882923B2 JP 2882923 B2 JP2882923 B2 JP 2882923B2 JP 26926991 A JP26926991 A JP 26926991A JP 26926991 A JP26926991 A JP 26926991A JP 2882923 B2 JP2882923 B2 JP 2882923B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fork
- carriage
- stacker crane
- luggage
- ram
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は立体自動倉庫に設置され
るスタッカークレーンに関し、主にロール状の荷物を入
出庫するスタッカークレーンのフォーク装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stacker crane installed in a three-dimensional automatic warehouse and, more particularly, to a fork unit of a stacker crane for loading and unloading roll-shaped loads.
【0002】[0002]
【従来の技術】一般に立体自動倉庫内には、スタッカー
クレーンの走行レーンの両側に、種々の荷物を収納する
棚(ラック)が縦列多段に配設されている。各々棚に
は、パレットに載置した荷物が収納されている。これら
の棚の荷物を例えば搬出する場合は、上記走行レーンに
設置したスタッカークレーンを走行させると共に、キャ
リッジを昇降させて所望の棚位置に昇降キャリッジを停
止させ、キャリッジに搭載したフォーク装置を作動させ
てフォークをパレットの下方に伸長させる。そして昇降
キャリッジを少し上昇させて伸長したフォークによって
棚内の荷物をパレットと共に掬い上げ、再びフォーク装
置を作動させてフォークを収縮させ、棚内の荷物をパレ
ットと共に昇降キャリッジ内に収納し、昇降装置によっ
て昇降キャリッジを降下させると共にスタッカークレー
ンを走行させて荷物の搬出を行っている。2. Description of the Related Art Generally, in a three-dimensional automatic warehouse, shelves (rack) for storing various loads are arranged in tandem on both sides of a traveling lane of a stacker crane. Each shelf stores luggage placed on a pallet. For example, when unloading the luggage from these shelves, the stacker crane installed in the traveling lane is run, the carriage is raised and lowered to stop the lifting carriage at a desired shelf position, and the fork device mounted on the carriage is operated. To extend the fork below the pallet. Then lift the carriage slightly and scoop up the luggage in the shelf with the pallet by the extended fork, operate the fork device again to contract the fork, and store the luggage in the shelf together with the pallet in the elevating carriage and, by traveling stacker crane is performed unloading luggage with lowering the lifting carriage by lifting device.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、立体自動倉
庫に入出庫される荷物がロール状の場合は、ロール状の
荷物の孔径の大きさや、種々大きさのロール状荷物の孔
位置等により、従来のフォーク装置ではスムーズに入出
庫することができず、何らかの新しい構成のフォーク装
置が望まれていた。また、従来のフォーク装置を搭載し
たスタッカークレーンでは、昇降キャリッジの横幅寸法
が広くなり、立体自動倉庫内におけるレーン幅を自ずと
広くしなければならなかった。However, when the luggage to be moved into and out of the automatic three-dimensional warehouse is in the form of a roll, depending on the size of the hole diameter of the roll-like luggage, the hole positions of the roll luggage of various sizes, and the like. A conventional fork device cannot smoothly enter and exit the warehouse, and a fork device having some new configuration has been desired. Further, in a stacker crane equipped with a conventional fork device, the lateral width of the lifting carriage is widened, and the lane width in the automatic three-dimensional warehouse must be naturally widened.
【0004】また、上記のようなロール状の荷物を、パ
レットに載置し止め具等で固定して立体自動倉庫に収納
(または搬出)するとしても、パレットの厚さやフォー
ク挿入しろ等の関係から棚段ピッチを広く構成しなけれ
ばならず、立体自動倉庫における所定空間の利用率が低
くなるといった問題があった。また、ハンドリング時に
はパレットに荷物を載せ替える手間がかかってハンドリ
ングタイムが長くなり、作業コストを上げる要因になっ
ていた。[0004] Further, even if the above-mentioned roll-shaped luggage is placed on a pallet, fixed with a stopper or the like, and stored (or carried out) in an automatic three-dimensional warehouse, the relationship between the pallet thickness and fork insertion margin, etc. Therefore, there is a problem that the use ratio of a predetermined space in the three-dimensional automatic warehouse becomes low. In addition, during handling, it takes time and effort to replace the luggage on the pallet, which increases the handling time and increases the work cost.
【0005】本発明は上記のような点に鑑みて開発され
たものであり、その目的とする処は、パレットを使用す
ることなく立体自動倉庫内の棚(ラック)へのロール状
荷物の搬入・搬出をスムーズに行えるようにすると共
に、スタッカークレーンの設置レーンの幅寸法をより狭
くでき、収納量を減らすことなく立体自動倉庫の設置ス
ペースをよりコンパクトにすることができるスタッカー
クレーンのフォーク装置を提供することにある。The present invention has been developed in view of the above points, and its object is to carry rolled luggage to a shelf (rack) in a three-dimensional automatic warehouse without using pallets. -A stacker crane fork device that enables smooth carrying out, reduces the width of the stacker crane installation lane, and makes the installation space of the three-dimensional automatic warehouse more compact without reducing the storage capacity. To provide.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような目
的を有効に達成するために、次のような構成にしてあ
る。すなわち、走行装置によって前後方向に走行でき、
且つフォーク装置を搭載したキャリッジを昇降装置によ
って昇降でき、且つ立体自動倉庫内の所望の棚内に荷物
をフォーク装置によって搬入でき、また棚内から荷物を
フォーク装置によって搬出できるようにしたスタッカー
クレーンにおいて、 上記のキャリッジの下部に旋回手段
を設けると共に、この旋回手段の上に旋回枠体を設け、
且つこの旋回枠体内の対峙する上下位置にラックを設
け、更にこの旋回枠体内に、上下の各ラックの両側にそ
れぞれ歯合し且つ駆動手段によって同期回動する複数の
ピニオンギャーを本体部の上下に設けると共にこの本体
部から水平方向にフォーク部を突出して成るラムフォー
クを設け、 上記の駆動手段の駆動により、上下の各ラッ
クに歯合するピニオンギャーの同期回動によってラムフ
ォークが、上下のピニオンギャーを介して上下のラック
に支持されて旋回枠体内を上下の各ラックに沿って移動
でき、且つ旋回手段によってラムフォークを旋回枠体と
共にキャリッジ内で旋回できるようにしたことを特徴と
する構成である。 The present invention has the following configuration in order to effectively achieve the above object. That is, the vehicle can travel in the front-rear direction by the traveling device,
And a carriage on which a fork device is mounted is moved by an elevating device.
Luggage can be moved up and down, and in a desired shelf in a three-dimensional automatic warehouse.
Can be carried in by a fork device, and luggage can be
Stacker that can be carried out by fork device
In the crane, the turning means is provided at the lower part of the carriage.
And a revolving frame is provided on the revolving means,
In addition, racks are installed at upper and lower positions
Inside the revolving frame, on both sides of the upper and lower racks.
A plurality of teeth each meshing with each other and synchronously rotated by the driving means
Pinion gears are provided above and below the main body, and
Ram fork protruding horizontally from the fork
And the upper and lower racks are driven by the drive unit.
The synchronous rotation of the pinion gear meshing with the
Oak is moved up and down through upper and lower pinion gears
Supported along the upper and lower racks
And the ram fork can be connected to the revolving frame by the revolving means.
The feature is that both can be turned inside the carriage
It is a configuration to do.
【0007】[0007]
【作用】上記構成により、このスタッカークレーンを立
体自動倉庫内の所定のレーンに設置して使用する場合、
先ず走行装置によってスタッカークレーンを走行させる
と共に昇降装置によってキャリッジを上昇(または下
降)させ、所望の棚位置にキャリッジが位置するように
して走行・昇降を停止する。そしてラムフォークの駆動
手段によってこのラムフォークに設けた複数のピニオン
ギャーを同期回動させ、旋回枠体の上下に設けたラック
に歯合しながら回動していくことによって、ラムフォー
クは旋回枠体内を搬出する荷物を収納した棚側に移動
(前進)していく。このラムフォークのフォーク部が、
棚に載置されているロール状荷物の中央孔に挿入し、所
定位置に達した時にラムフォークの移動を停止させる。
次に昇降装置を作動させてキャリッジを少し上昇させて
停止し、棚のロール状の荷物をラムフォークのフォーク
部によって引っ掛けた状態で持ち上げる。そして再びラ
ムフォークの駆動手段によってラムフォークを旋回枠体
内に移動(後進)させ、ラムフォークと共にロール状の
荷物を旋回枠体内に収納する。According to the above construction, when this stacker crane is installed and used in a predetermined lane in a three-dimensional automatic warehouse,
First, the stacker crane is moved by the traveling device, and the carriage is moved up (or down) by the elevating device. The traveling / elevation is stopped so that the carriage is located at the desired shelf position. A plurality of pinion gears provided on the ram fork are synchronously rotated by driving means of the ram fork, and are rotated while meshing with racks provided above and below the revolving frame body. It moves (forwards) to the shelf that stores the luggage to be carried out inside the body. The fork of this ram fork
The ram fork is inserted into the center hole of the rolled luggage placed on the shelf, and stops moving when the ram fork reaches a predetermined position.
Next, the elevator is operated to slightly raise the carriage to stop the carriage, and the roll-shaped load on the shelf is lifted while being hooked by the fork portion of the ram fork. Then, the ram fork is moved (reversed) into the turning frame again by the driving means of the ram fork, and the roll-shaped luggage is stored in the turning frame together with the ram fork.
【0008】 上記のようにしてキャリッジに収納したロ
ール状の荷物を立体自動倉庫から搬出する場合は、スタ
ッカークレーンの走行装置と昇降装置を作動させ、スタ
ッカークレーンをホームポジションまで走行させると共
にラムフォークと共にロール状の荷物を搭載した昇降キ
ャリッジをスタッカークレーンの下段まで降下させる。
ホームポジションで再び前記したようにラムフォーク
を、ホームポジションに隣接するように配置した入出庫
台車または入出庫台側に移動(前進)させ、所定位置で
キャリッジを降下させて上記入出庫台車(または入出庫
台)にロール状の荷物を載置する。その後は空のラムフ
ォークを移動(後進)させてキャリッジ内の旋回枠体内
に収納し、次の入搬出指令があるまでスタッカークレー
ンをホームポジションで待機させる。 [0008] When the roll-shaped luggage stored in the carriage as described above is to be carried out of the three-dimensional automatic warehouse, the traveling device and the lifting / lowering device of the stacker crane are operated to move the stacker crane to the home position and to move the stacker crane together with the ram fork. The lifting carriage loaded with the rolled luggage is lowered to the lower stage of the stacker crane.
At the home position, as described above, the ram fork is moved (advanced) to the loading / unloading truck or the loading / unloading truck arranged adjacent to the home position, and the carriage is lowered at a predetermined position to move the above-mentioned loading / unloading truck (or Place the rolled luggage on the loading / unloading table). After that, the empty ram fork is moved (reversed) and stored in the revolving frame inside the carriage, and the stacker crane waits at the home position until the next loading / unloading instruction is issued.
【0009】 また、スタッカークレーン走行レーンを挟
んで一方の棚側を向いているラムフォークのフォーク部
を、対峙する他方の棚側に向けて荷物の入出庫を行う場
合は、旋回手段によって旋回枠体を180°旋回させ、
ラムフォークのフォーク部の先端が他方の棚側に向け
る。このようにした後に、前記したようにラムフォーク
を駆動手段によってこの棚側に移動(前進)させる。そ
して、ラムフォークのフォーク部が棚の所定位置に達し
た時にラムフォークの移動を停止させる。次に昇降装置
を作動させて昇降キャリッジを上昇させ停止させて棚の
ロール状の荷物をフォーク部で掬い上げ、再びラムフォ
ークを移動(後退)させて旋回枠体内に収納する。この
ように旋回手段によって旋回枠体を回動させることによ
り、ラムフォークの向きをキャリッジ内で任意に変える
ことができる。 In addition, when loading and unloading luggage with the fork portion of the ram fork facing one shelf across the stacker crane traveling lane facing the other shelf, the rotating frame is used by the rotating means. I turn my body 180 degrees
The tip of the fork of the ram fork faces the other shelf. After doing so, the ram fork is moved (advanced) toward the shelf by the driving means as described above. Then, when the fork portion of the ram fork reaches a predetermined position on the shelf, the movement of the ram fork is stopped. Next, the elevating device is operated to elevate and stop the elevating carriage, and the roll-shaped luggage on the shelf is scooped up by the fork portion, and the ram fork is moved (retracted) again and stored in the turning frame. By rotating the revolving frame by the revolving means in this way, the direction of the ram fork can be arbitrarily changed in the carriage.
【0010】[0010]
【実施例】以下、本発明の実施例を図1〜図6に基づい
て説明する。1は本発明に係る一実施例のスタッカーク
レーンであって、走行装置2を設けた下部サドル3と、
この下部サドル3の前後近傍に立設したポスト4a,4
bと、このポスト4a,4bの上部に設けた上部サドル
5と、フォーク装置6を搭載したキャリッジ7と、この
キャリッジ7を昇降させる昇降装置8と、制御・動力盤
9、その他の付属部品によって構成されている。このス
タッカークレーン1は立体自動倉庫A内に縦列多段に配
設した棚群Bと棚群Bとの間に設置される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 is a stacker crane according to one embodiment of the present invention, which includes a lower saddle 3 provided with a traveling device 2;
Posts 4a, 4 erected near the front and rear of the lower saddle 3.
and b, the post 4a, an upper saddle 5 provided on the top of 4b, a key Yarijji 7 equipped with a fork device 6, this
A lifting device 8 for raising and lowering the key Yarijji 7, is constituted by a control and power panel 9, and other accessories. The stacker crane 1 is installed between a group of shelves B arranged in a cascaded manner in a three-dimensional automatic warehouse A.
【0011】 上記棚群Bと棚群Bとの間のスタッカーク
レーン走行レーンCには、縦列方向の上下位置に対峙す
るようにして上部レール10aと下部レール10bが設
けられている。この上部レール10aには、上記スタッ
カークレーン1の下部サドル3に回動自在に枢着した車
輪11a、11bと、4個の下部ガイドローラ12とが
回動自在に係合している。上記一方の車輪11bは、走
行モータ13、減速機14等からなる走行装置2に連結
され、この走行装置2の駆動により車輪11a、11b
を介して下部レール10b上を走行するようにしてあ
る。 An upper rail 10a and a lower rail 10b are provided on the stacker crane traveling lane C between the shelf groups B so as to face the vertical position in the column direction. Wheels 11a and 11b pivotally connected to the lower saddle 3 of the stacker crane 1 and four lower guide rollers 12 are rotatably engaged with the upper rail 10a. The one wheel 11b is connected to a traveling device 2 including a traveling motor 13, a speed reducer 14, and the like, and driven by the traveling device 2, the wheels 11a, 11b are driven.
Through the lower rail 10b.
【0012】 また、上部上部サドル5には、上部レール
10aを挟むようにして4個の上部ガイドローラ15が
回動自在に枢着してあり、この4個の上部ガイドローラ
15によってスタッカークレーン1の上部は上部レール
10aに支持されている。しかして、ポスト4aとポス
ト4bとの間には前記したキャリッジ7が配設され、ワ
イヤーロープ16を介して昇降装置8に吊設されてい
る。昇降装置8は、一方のポスト4a側に設けた昇降モ
ータ17と昇降ドラム18と減速機19とによって構成
され、上記ワイヤーロープ16は昇降ドラム18に巻き
取り、巻き戻しされてキャリッジ7を昇降させる。 On the upper upper saddle 5, four upper guide rollers 15 are rotatably pivoted so as to sandwich the upper rail 10a. Are supported by the upper rail 10a. The carriage 7 described above is disposed between the post 4a and the post 4b, and is suspended from the lifting device 8 via a wire rope 16. The elevating device 8 includes an elevating motor 17, an elevating drum 18, and a speed reducer 19 provided on one post 4a side. The wire rope 16 is wound around the elevating drum 18, is rewound, and moves the carriage 7 up and down. .
【0013】 このキャリッジ7には、本発明の要部であ
るフォーク装置6及び旋回手段が設けてある。具体的に
説明すると、キャリッジ7内の下部には旋回手段が設け
てあり、この旋回手段は、キャリッジ7内の下部に旋回
ベアリング20を載設し、この旋回ベアリング20の回
動自在な内環部21に螺刻した歯22に、旋回駆動モー
タ23の回転軸24に設けた小歯車25を歯合させ、更
に旋回駆動モータ23の駆動によって小歯車25を介し
て内環部21を回動するようにした構成である。 [0013] key Yarijji 7 This is is provided with a fork 6 and the turning means is an essential part of the present invention. Specifically
To explain, a turning means is provided at a lower part in the carriage 7.
This turning means is turned to a lower part in the carriage 7.
The bearing 20 is No設, the teeth 22 and threaded into a rotatable inner ring portion 21 of the swing bearing 20, is meshed with the small gear 25 provided on the rotary shaft 24 of the turning drive motor 23, a further
A configuration which is adapted to rotate the inner ring portion 21 through the pinion 25 by driving the turning drive motor 23 to.
【0014】 しかして、上記内環部21と一体的に回動
するようにして旋回枠体26が旋回ベアリング20上に
載設されている。旋回枠体26は、図示のような形状で
あって、中央部の対峙する上下位置にラック27a,2
7bを設けてある。この上下のラック27a,27bに
は横T字状のラムフォーク28が水平移動可能なように
設けてある。 The turning frame 26 is mounted on the turning bearing 20 so as to rotate integrally with the inner ring 21. Pivot frame 26 is in the shape as shown
There, La to confront to the upper and lower positions of the central click 27a, 2
7b is provided. On the upper and lower racks 27a and 27b, a horizontal T-shaped ram fork 28 is provided so as to be horizontally movable.
【0015】 すなわち、ラムフォーク28は、フォーク
部28aを一水平方向に突設した本体部28bとの下部
に、4個の小車輪31が旋回枠体26の下部内面を転動
するようにして設けてある。またラムフォーク28の背
面部28cには、上記ラック27a,27bの幅よりも
やや広い間隔を以て2本の回動軸29a、29bが垂直
方向に枢支されている。この両回動軸29a、29bの
上下端近傍には、各々ラック27a,27bに歯合する
ピニオンギャー30が嵌着してある。 [0015] That is, the ram fork 28, the lower portion of the main body portion 28b projecting from the one horizontal direction fork portion 28a, as four small wheels 31 roll over the bottom inner surface of the pivoting frame 26 It is provided. On the back surface 28c of the ram fork 28, two rotating shafts 29a and 29b are pivotally supported in the vertical direction at an interval slightly wider than the width of the racks 27a and 27b. Near the upper and lower ends of the two rotating shafts 29a and 29b, pinion gears 30 meshing with the racks 27a and 27b, respectively, are fitted.
【0016】 更にこの両回動軸29a、29bの上下最
端にはサイドローラ32a、32bが回動可能に嵌着し
てあり、ラムフォーク28の上下に設けた他のサイドロ
ーラ33と共に、ラムフォーク28の移動時に各々ラッ
ク27a,27bの両側面を転動する。ラムフォーク2
8は上記した4つのピニオンギャー30と小車輪31、
8つのサイドローラ32a、32b、33によって旋回
枠体26内に水平移動可能なように支持されている。 Further, side rollers 32a and 32b are rotatably fitted to the upper and lower ends of the two rotating shafts 29a and 29b, respectively. When the fork 28 moves, both sides of the racks 27a and 27b roll. Ram fork 2
8 is the above-mentioned four pinion gears 30 and small wheels 31,
Eight side rollers 32 a, 32 b, and 33 are supported in the revolving frame 26 so as to be horizontally movable.
【0017】 更に上記両回動軸29a、29bには、そ
れぞれ歯合する歯車34a、34bが嵌着してあり、一
方の回動軸29aに嵌着した歯車34aは、ラムフォー
ク28の背面部28cに付設したフォークモータ35の
回動軸36に嵌着した歯車37と歯合している。そして
フォークモータ35が駆動することによって、両回動軸
29a、29bは、歯車37を介して歯車34aと歯車
34bとによって同期回動するようにしてある。 Furthermore the both pivot shafts 29a, the 29 b, the gear 34a for respectively meshing, 34b is Yes and fitted, gear 34a which is fitted on one of the pivot shaft 29a is a rear portion of the ram fork 28 in engagement gear 37 and the teeth fitted to the rotation shaft 36 of the fork motor 35 which is attached to the 28 c. When the fork motor 35 is driven, the rotating shafts 29a and 29b are rotated synchronously by the gears 34a and 34b via the gear 37.
【0018】 次に上述のような構成のフォーク装置6を
有するスタッカークレーン1を立体自動倉庫に設置し、
このスタッカークレーン1によって所望の棚bに収納さ
れているロール状の荷物を搬出する場合について説明す
る。先ずスタッカークレーン1が停止しているホームポ
ジションまたはレーンの任意の位置からスタッカークレ
ーン1を制御信号により、走行装置2を作動させて所望
方向に走行させると共に、昇降装置8によってキャリッ
ジ7を上昇(または下降)させ、縦列多段に配設された
棚群Bの所望の棚bの所定位置にキャリッジ7を停止さ
せる。 [0018] then placed stacker crane 1 in the three-dimensional automatic warehouse with fork device 6 configured as described above,
A case in which the stacker crane 1 unloads a roll-shaped luggage stored in a desired shelf b will be described. First, the stacker crane 1 is operated from the home position where the stacker crane 1 is stopped or an arbitrary position on the lane by a control signal to operate the traveling device 2 to travel in a desired direction, and the carriage 7 is moved up (or down) by the elevating device 8. The carriage 7 is stopped at a predetermined position on a desired shelf b of the shelf group B arranged in cascade.
【0019】 次にラムフォーク28のフォークモータ3
5を駆動させ、歯車37、歯車34a、歯車34bを介
して両回動軸29a、29bを同期回動させる。この両
回動軸29a、29bの回動によって、両回動軸29
a、29bの上下端近傍に嵌着した各ピニオンギャー3
0は、旋回枠体26内の上下に設けたラック27a、2
7bにら順次歯合していく。このことによってラムフォ
ーク28は、旋回枠体26内を移動し、所望の棚b側に
フォーク部28aを移動(前進)させる。そしてこのフ
ォーク部28aが棚b内に収納されているロール状荷物
の中央の孔内に挿入していき、フォーク部28aが所定
の位置にきたときにラムフォーク28の移動(前進)を
停止する。 [0019] The next fork motor 3 of the ram fork 28
5 is driven to synchronously rotate the two rotating shafts 29a and 29b via the gear 37, the gear 34a and the gear 34b. By the rotation of the two rotation shafts 29a and 29b, the two rotation shafts 29a and 29b are rotated.
a, each pinion gear 3 fitted near the upper and lower ends of 29b
0 is a rack 27a provided at the top and bottom in the revolving frame 26, 2
7b is sequentially engaged. As a result, the ram fork 28 moves inside the revolving frame 26, and moves (forwards) the fork portion 28a to the desired shelf b side. Then, the fork portion 28a is inserted into the center hole of the roll-shaped luggage stored in the shelf b, and when the fork portion 28a reaches a predetermined position, the movement (forward movement) of the ram fork 28 is stopped. .
【0020】 次に昇降装置8を作動させてキャリッジ7
を少し上昇させて停止し、棚bのロール状荷物をフォー
ク部28aで引っ掛けるようにして持ち上げる。そして
再びラムフォーク28のフォークモータ35を逆駆動さ
せて二本の回動軸29a、29bを同期逆回動させ、フ
ォーク部28aにロール状の荷物を搭載した状態でラム
フォーク28を移動(後進)させ、ラムフォーク28と
共にロール状荷物を旋回枠体26内に収納する。 [0020] The next actuates the lifting device 8 carriage 7
Is slightly lifted and stopped, and the roll-shaped luggage on the shelf b is lifted so as to be hooked by the fork portion 28a. Then, the fork motor 35 of the ram fork 28 is again driven in reverse to rotate the two rotating shafts 29a and 29b in a synchronous and reverse manner, and the ram fork 28 is moved with the roll-shaped luggage mounted on the fork 28a (reverse movement). ), And the roll-shaped luggage is stored in the revolving frame 26 together with the ram fork 28.
【0021】 このようにしてキャリッジ7の旋回枠体2
6内に収納したロール状の荷物を倉庫から搬出する。す
なわち、スタッカークレーン1の走行装置2と昇降装置
8を作動させ、スタッカークレーン1をホームポジショ
ンまで走行させると共に、ロール状の荷物を搭載したキ
ャリッジ7をスタッカークレーン1の下段まで降下させ
る。ホームポジションで再び前記したようにラムフォー
ク28を、搬出台車(図示省略)または搬出台側に移動
(前進)させ、所定位置でキャリッジ7を降下させて上
記入搬出台車または入搬出台にロール状の荷物を載置す
る。その後は空のラムフォーク28を移動(後進)させ
てキャリッジ7内の旋回枠体26内に収納し、次の入搬
出指令があるまでスタッカークレーン1をホームポジシ
ョンで待機させる。 In this manner, the revolving frame 2 of the carriage 7
The roll-shaped package stored in 6 is carried out of the warehouse. That is, the traveling device 2 and the lifting / lowering device 8 of the stacker crane 1 are operated to cause the stacker crane 1 to travel to the home position, and the carriage 7 loaded with roll-shaped luggage is lowered to the lower stage of the stacker crane 1. At the home position, the ram fork 28 is again moved (forward) toward the carry-out carriage (not shown) or the carry-out platform as described above, and the carriage 7 is lowered at a predetermined position to roll the ram fork 28 onto the carry-in or carry-out carriage. Place your luggage. Thereafter, the empty ram fork 28 is moved (reversed) to be stored in the revolving frame 26 in the carriage 7, and the stacker crane 1 is kept at the home position until a next loading / unloading command is issued.
【0022】 また、上記スタッカークレーン1を設置し
たレーンを間にして、片側の棚bに収納されているロー
ル状の荷物を、スタッカークレーン1を介して例えば対
峙する他方の棚bに収納する場合、先ず前記同様にして
一方の棚bに収納されているロール状の荷物を、ラムフ
ォーク28によってキャリッジ7の旋回枠体26内に収
納する。 In the case where the rolled luggage stored in one shelf b is stored, for example, in the opposite shelf b via the stacker crane 1 with the lane where the stacker crane 1 is installed interposed. First, in the same manner as described above, the roll-shaped luggage stored in one shelf b is stored in the revolving frame 26 of the carriage 7 by the ram fork 28.
【0023】 次に旋回駆動モータ23を駆動させ、小歯
車25を介して旋回ベアリング20の内環部21を回動
させて、この内環部21と一体的に回動する旋回枠体2
6を180°旋回させる。このことにより、キャリッジ
7内でラムフォーク28の向きも旋回枠体26と共に1
80°旋回し、ラムフォーク28のフォーク部28aの
先端は他方の棚b方向を向く。 [0023] then allowed to drive the swivel drive motor 23, rotates the inner ring portion 21 of the swing bearing 20 via the pinion 25, the turning frame to the inner ring portion 21 and rotated integrally 2
6 is turned 180 °. As a result, the orientation of the ram fork 28 in the carriage 7 together with the turning frame 26
After turning by 80 °, the tip of the fork portion 28a of the ram fork 28 faces the other shelf b.
【0024】 このようにした後に、再びラムフォーク2
8の前記駆動手段によって二本の回動軸29a、29b
を同期回動させ、各ピニオンギャー30の回動によるラ
ック27a、27bとの歯合移動によって、ラムフォー
ク28は搭載したロール状の荷物と共に棚b側に移動
(前進)していく。そしてラムフォーク28のフォーク
部28aがこの棚bの所定位置に達した時にラムフォー
ク28の移動(前進)を停止させる。次に昇降装置8を
作動させてキャリッジ7を少し下降させて停止し、この
棚bにロール状の荷物を載置し、再びラムフォーク28
を移動(後退)させてキャリッジ7の旋回枠体26内に
収納する。その後は、次の入出庫指令があるまでスタッ
カークレーン1はその位置で待機させる。尚、スタッカ
ークレーン1の走行・昇降、ラムフォーク28の前・後
進、旋回枠体の旋回等の制御は上述の実施例に限らず種
々設計変更自由である。 [0024] After this manner, again lamb fork 2
8, two rotating shafts 29a, 29b
The ram fork 28 moves (forwards) together with the loaded roll-shaped luggage toward the shelf b due to the rotational movement of the pinion gear 30 and the mesh movement with the racks 27a and 27b. When the fork portion 28a of the ram fork 28 reaches a predetermined position on the shelf b, the movement (forward) of the ram fork 28 is stopped. Next, the elevating device 8 is operated to lower the carriage 7 slightly and stop, and the roll-shaped luggage is placed on the shelf b.
Is moved (retracted) and housed in the revolving frame 26 of the carriage 7. After that, the stacker crane 1 is made to wait at that position until the next entry / exit command is issued. The control of the traveling / elevation of the stacker crane 1, the forward / backward movement of the ram fork 28, the turning of the revolving frame, and the like are not limited to the above-described embodiments, and various design changes are possible.
【0025】[0025]
【発明の効果】このように本発明では、スタッカークレ
ーンを走行・昇降させると共に、キャリッジに搭載した
ラムフォークを作動させることによって、立体自動倉庫
の所望の棚へ、或いは所望の棚からロール状の荷物を容
易に且つスムーズに入搬出することができる。また、ラ
ムフォークはキャリッジ内に設けた旋回枠体内を、ラッ
クやピニオンギャー等によって前・後進できるようにし
てあるので、長いフォーク部を必要とすることなく棚か
らロール状の荷物をキャリッジの旋回枠体内に収納する
ことができる。更にキャリッジには旋回手段が設けてあ
り、この旋回手段を作動させることによって、ラムフォ
ークを旋回枠体と共に180°回転させることができる
ので、スタッカークレーン走行レーンを挟んで片側の棚
群の棚から反対側の棚群の棚へ容易にロール状の荷物を
入搬出させることができる。また、本発明に係るフォー
ク装置を有するスタッカークレーンでは、上記したよう
にキャリッジ内を前・後進できるようにラムフォークを
設けてあるので、フォーク部の長さが短くてすみ、スタ
ッカークレーンのキャリッジの横幅寸法を短くすること
ができる。このことはスタッカークレーンの走行レーン
の幅をより狭くでき、立体自動倉庫のスペースをより有
効に利用することができる。更にパレットを使用する必
要がないので、パレットの厚さやフォーク挿入代が不要
となり、荷物の収納量が増えて倉庫内の空間量効率を増
大させることができる。また、ハンドリング時にはパレ
ットに荷物を載せ替える手間が不要となり、ドリングタ
イムの短縮等によりコストダウンを計ることができる。
また、本発明では旋回中心がキャリッジの中央に位置し
ていることにより、ほぼ旋回枠体の重心位置で旋回可能
となり、慣性力による影響を極力抑えることができる。
このことは旋回速度をアップさせ、荷物の入出庫のサイ
クルタイムを縮小させることができる。As described above, according to the present invention, by moving the stacker crane up and down and operating the ram fork mounted on the carriage, the stacker crane can be moved to or from a desired shelf in a three-dimensional automatic warehouse. Luggage can be easily and smoothly loaded and unloaded. In addition, the ram fork is designed to be able to move forward and backward through the revolving frame provided in the carriage by means of racks and pinion gears. It can be stored in the frame. Further, the carriage is provided with a turning means, and by operating the turning means, the ram fork can be rotated 180 ° together with the turning frame body. The roll-shaped luggage can be easily carried in and out of the shelves in the group of shelves on the opposite side. Further, in the stacker crane having the fork device according to the present invention, the ram fork is provided so as to be able to move forward and backward in the carriage as described above. The width of the crane carriage can be reduced. This makes it possible to make the width of the traveling lane of the stacker crane narrower, and to make more efficient use of the space of the automatic three-dimensional warehouse. Further, since there is no need to use a pallet, the thickness of the pallet and the margin for inserting a fork are not required, and the storage amount of luggage increases, so that the space efficiency in the warehouse can be increased. Further, at the time of handling, there is no need to reload luggage on the pallet, so that cost can be reduced by shortening the dring time and the like.
Further, in the present invention, since the turning center is located at the center of the carriage, it is possible to turn substantially at the position of the center of gravity of the turning frame, and the influence of the inertial force can be suppressed as much as possible.
This can increase the turning speed and reduce the cycle time of loading and unloading of luggage.
【図1】本発明に係る一実施例のスタッカークレーンの
斜視図、FIG. 1 is a perspective view of a stacker crane according to one embodiment of the present invention;
【図2】立体自動倉庫のスタッカークレーンの走行レー
ンからみた簡略正面図、FIG. 2 is a simplified front view of a stacker crane of a three-dimensional automatic warehouse viewed from a traveling lane;
【図3】本発明に係るフォーク装置の要部横断面説明
図、FIG. 3 is an explanatory cross-sectional view of a main part of a fork device according to the present invention;
【図4】本発明に係るフォーク装置の要部縦断面説明
図、FIG. 4 is an explanatory longitudinal sectional view of a main part of a fork device according to the present invention,
【図5】図4の側面図FIG. 5 is a side view of FIG. 4;
【図6】図5の側面図FIG. 6 is a side view of FIG. 5;
1・・・スタッカークレーン、 2・・・走行装置、 6・・・フォーク装置、 7・・・キャリッジ、 8・・・昇降装置、 20・・・旋回ベアリング(旋回手段)、21・・・内環部(旋回手段)、 22・・・歯(旋回手段)、 23・・・旋回駆動モータ(旋回手段)、 24・・・回転軸(旋回手段)、 25・・・小歯車(旋回手段)、 26・・・旋回枠体、 27a・・・ラック、 27b・・・ラック、 28・・・ラムフォーク、28a・・フォーク部、 28b・・本体部、 30・・・ピニオンギャー、DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Stacker crane, 2 ... Traveling device, 6 ... Fork device, 7 ... Carriage, 8 ... Elevating device, 20 ... Slewing bearing (slewing means) , 21 ... Inside Ring part (turning means), 22: teeth (turning means), 23: turning drive motor (turning means), 24: rotating shaft (turning means), 25: small gear (turning means) , 26: revolving frame body, 27a: rack, 27b: rack, 28: ram fork, 28a: fork part, 28b: body part, 30: pinion gear,
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岸本 俊治 東京都千代田区内幸町2丁目2番3号 川崎製鉄株式会社東京本社内 (72)発明者 前田 昭哉 大阪市西淀川区姫島3丁目5番26号 奥 村機械製作株式会社内 (72)発明者 村上 克明 大阪市西淀川区姫島3丁目5番26号 奥 村機械製作株式会社内 (56)参考文献 特開 平1−110405(JP,A) 特開 平4−333403(JP,A) 実開 昭61−41111(JP,U) 実開 平4−121907(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B65G 1/00 - 1/20 B66F 9/07,9/14,9/18 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Shunji Kishimoto 2-3-2 Uchisaiwaicho, Chiyoda-ku, Tokyo Kawasaki Steel Corporation Tokyo Head Office (72) Inventor Akiya Maeda 3-5-26-1 Himejima, Nishiyodogawa-ku, Osaka-shi No. Okumura Kikai Seisakusho Co., Ltd. (72) Inventor Katsuaki Murakami 3-5-26 Himejima, Nishiyodogawa-ku, Osaka City Okumura Kikai Seisakusho Co., Ltd. (56) References JP-A-1-110405 (JP, A) JP-A-4-333403 (JP, A) JP-A-61-41111 (JP, U) JP-A-4-121907 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B65G 1 / 00-1/20 B66F 9 / 07,9 / 14,9 / 18
Claims (1)
且つフォーク装置を搭載したキャリッジを昇降装置によ
って昇降でき、且つ立体自動倉庫内の所望の棚内に荷物
をフォーク装置によって搬入でき、また棚内から荷物を
フォーク装置によって搬出できるようにしたスタッカー
クレーンにおいて、 上記のキャリッジの下部に旋回手段を設けると共に、こ
の旋回手段の上に旋回枠体を設け、且つこの旋回枠体内
の対峙する上下位置にラックを設け、更にこの旋回枠体
内に、上下の各ラックの両側にそれぞれ歯合し且つ駆動
手段によって同期回動する複数のピニオンギャーを本体
部の上下に設けると共にこの本体部から水平方向にフォ
ーク部を突出して成るラムフォークを設け、 上記の駆動手段の駆動により、上下の各ラックに歯合す
るピニオンギャーの同期回動によってラムフォークが、
上下のピニオンギャーを介して上下のラックに支持され
て旋回枠体内を上下の各ラックに沿って移動でき、且つ
旋回手段によってラムフォークを旋回枠体と共にキャリ
ッジ内で旋回できるようにしたことを特徴とするスタッ
カークレーンのフォーク装置。The vehicle can travel in the front-rear direction by a traveling device ,
In addition, the carriage on which the fork device is mounted can be moved up and down by the elevating device , and the luggage can be stored in a desired shelf in the three-dimensional automatic warehouse.
A can carry by off forks equipment and luggage from or within the shelf
In a stacker crane which can be carried out by a fork device , a turning means is provided below the carriage, a turning frame is provided on the turning means, and a rack is provided at a vertically opposed position in the turning frame. And this revolving frame
A plurality of pinion gears meshing with both sides of each of the upper and lower racks and synchronously rotated by the driving means in the main body
Above and below the main body, and
Provided the ram fork formed by projecting over wards, the driving of the driving means, the ram fork by synchronizing rotation of the pinion Gya meshing above and below each rack,
Supported by upper and lower racks via upper and lower pinion gears
Can move along the upper and lower racks inside the turning frame , and
Fork apparatus stacker crane, characterized in that to be able to pivot in a carriage with pivot frame the ram fork by swivel means.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26926991A JP2882923B2 (en) | 1991-10-17 | 1991-10-17 | Stacker crane fork equipment |
TW84106807A TW287137B (en) | 1991-10-17 | 1993-04-07 | The cross-inserted control device of stack crane |
TW82103220A TW258717B (en) | 1991-10-17 | 1993-04-27 | Insertion device for crane of stacking use |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26926991A JP2882923B2 (en) | 1991-10-17 | 1991-10-17 | Stacker crane fork equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05105208A JPH05105208A (en) | 1993-04-27 |
JP2882923B2 true JP2882923B2 (en) | 1999-04-19 |
Family
ID=17470005
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26926991A Expired - Lifetime JP2882923B2 (en) | 1991-10-17 | 1991-10-17 | Stacker crane fork equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2882923B2 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5453555B2 (en) * | 2012-02-01 | 2014-03-26 | 和▲徳▼ 福添 | Board material loading / unloading shelf equipment |
CN105060186A (en) * | 2015-08-18 | 2015-11-18 | 安庆联动属具股份有限公司 | Light-weight wide-view paper roll clamp for forklift |
CN105036010A (en) * | 2015-08-18 | 2015-11-11 | 安庆联动属具股份有限公司 | Paper roll clamp with reinforcing plates |
KR102432138B1 (en) * | 2021-04-14 | 2022-08-12 | (주)코윈테크 | Pallet assembly for stacker crane |
-
1991
- 1991-10-17 JP JP26926991A patent/JP2882923B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05105208A (en) | 1993-04-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2009197417A (en) | Mechanized parking space | |
JP2875090B2 (en) | Stacker crane fork equipment | |
JP2882923B2 (en) | Stacker crane fork equipment | |
CN212449163U (en) | Take access goods AGV dolly, goods shelves subassembly of buffer position | |
JP2888746B2 (en) | Automatic warehouse | |
US4194864A (en) | Three-dimensional automatic warehouse equipment | |
JP3216400B2 (en) | Multi-level parking device | |
JPH07187323A (en) | Travel movement accelerating-decelerating control method for stacker crane in automatic warehouse | |
JP2973817B2 (en) | Automatic warehouse loading / unloading device | |
JP3606342B2 (en) | Mechanical parking system | |
JP2542772Y2 (en) | Statka crane for coil | |
JP2003049555A (en) | Mechanical parking apparatus | |
JPH09302977A (en) | Lifting type parking device | |
JP3231434B2 (en) | Article storage device | |
JPH04343981A (en) | Mechanical multi-tiered motor pool | |
JP3060552B2 (en) | Mechanical multi-story parking lot | |
JP3556042B2 (en) | Elevating parking system | |
JPH10292660A (en) | Pallet handling device and elevator type parking device using the same | |
JPH02308076A (en) | Housing device for vehicle or the like | |
JPH0664708A (en) | Stacker crane | |
WO1994020393A1 (en) | Fork system for stacker crane, and method and apparatus for controlling the same | |
JP4566881B2 (en) | Parking device and parking method | |
JPH082616A (en) | Automatic warehouse | |
JPH06185239A (en) | Second floor garage base frame | |
JP2562109B2 (en) | Cantilever three-dimensional hangar |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080205 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080205 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080205 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090205 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100205 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110205 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 12 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110205 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120205 Year of fee payment: 13 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 13 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120205 |