JP2868139B2 - Injection control method and apparatus for injection molding machine - Google Patents

Injection control method and apparatus for injection molding machine

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JP2868139B2
JP2868139B2 JP24451691A JP24451691A JP2868139B2 JP 2868139 B2 JP2868139 B2 JP 2868139B2 JP 24451691 A JP24451691 A JP 24451691A JP 24451691 A JP24451691 A JP 24451691A JP 2868139 B2 JP2868139 B2 JP 2868139B2
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、溶融した樹脂を所定形
状に成形する射出成形機に係り、特に溶融樹脂を金型キ
ャビティ内に充填する射出工程の制御方法および制御装
置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an injection molding machine for molding a molten resin into a predetermined shape, and more particularly to a control method and a control apparatus for an injection step of filling a molten resin into a mold cavity.

【0002】[0002]

【従来の技術】今日、多種多様な製品が合成樹脂によっ
て成形されており、合成樹脂の成形に図2のようなイン
ラインスクリュー式射出成形機が広く用いられている。
このインラインスクリュー式射出成形機10は、周面に
螺旋溝の形成されたスクリュー12が、加熱シリンダ1
4内に回転自在、かつ軸方向往復自在に収納してある。
そして、スクリュー12は、後端が加熱シリンダ14と
一体に形成した射出シリンダ16のピストンロッド18
に、スラストベアリングを介して支持されている。ま
た、スクリュー12は、後端にピストンロッド18を軸
方向に貫通した油圧モータ20の回転軸22が同軸に連
結しており、樹脂の計量時に油圧モータ20によって回
転させられる。
2. Description of the Related Art Today, a wide variety of products are molded with synthetic resins, and an in-line screw type injection molding machine as shown in FIG. 2 is widely used for molding synthetic resins.
In the in-line screw type injection molding machine 10, the screw 12 having a spiral groove formed on the peripheral surface is
4 and rotatably accommodated in the axial direction.
The screw 12 is connected to a piston rod 18 of an injection cylinder 16 having a rear end formed integrally with the heating cylinder 14.
Are supported via thrust bearings. The screw 12 is coaxially connected at the rear end thereof to a rotary shaft 22 of a hydraulic motor 20 having an axially penetrating piston rod 18, and is rotated by the hydraulic motor 20 at the time of resin measurement.

【0003】ピストンロッド18には、射出シリンダ1
6の射出位置(スクリュー12の位置)を検出するため
の、磁気スケールやエンコーダなどからなる位置検出装
置24が設けてあり、位置検出装置24が射出シリンダ
16の射出位置を検出し、検出信号をシリンダ制御装置
50の射出速度演算部52に入力する。
[0003] A piston rod 18 has an injection cylinder 1
6 is provided with a position detecting device 24 including a magnetic scale, an encoder, and the like for detecting the injection position (the position of the screw 12). The position detecting device 24 detects the injection position of the injection cylinder 16 and outputs a detection signal. It is input to the injection speed calculator 52 of the cylinder controller 50.

【0004】加熱シリンダ14には、ホッパ30が取り
付けてあり、ホッパ30内に成形材である樹脂ペレット
32が投入される。また、加熱シリンダ14には、軸方
向に沿ってヒータ(図示せず)が設けてあり、ホッパ3
0から加熱シリンダ14内に供給された樹脂ペレット3
2を溶融できるようにしてある。そして、樹脂ペレット
32は、加熱シリンダ14に設けたヒータの熱とスクリ
ュー10の回転による剪断力とによって溶融、可塑化さ
れ、溶融樹脂36となってノズル34が取り付けてある
加熱シリンダ14の先端部に送られる。このとき、スク
リュー12は、溶融樹脂36の反力を受けて図の右方向
に後退する。
[0004] A hopper 30 is attached to the heating cylinder 14, and a resin pellet 32 as a molding material is put into the hopper 30. The heating cylinder 14 is provided with a heater (not shown) along the axial direction.
Resin pellets 3 supplied from 0 to the heating cylinder 14
2 can be melted. The resin pellets 32 are melted and plasticized by the heat of the heater provided in the heating cylinder 14 and the shearing force generated by the rotation of the screw 10 to form a molten resin 36, which is the tip of the heating cylinder 14 to which the nozzle 34 is attached. Sent to At this time, the screw 12 retreats to the right in the drawing due to the reaction force of the molten resin 36.

【0005】一方、射出シリンダ16は、管路38によ
って油圧サーボ弁40を介してポンプ等の油圧源42に
接続してあり、油圧源42から油圧を受けて、溶融樹脂
36の計量を完了したスクリュー12を前進させ、溶融
樹脂36を図示しない金型のキャビティ内に射出する。
On the other hand, the injection cylinder 16 is connected to a hydraulic source 42 such as a pump via a hydraulic servo valve 40 via a pipeline 38, and receives the hydraulic pressure from the hydraulic source 42 to complete the measurement of the molten resin 36. The screw 12 is advanced, and the molten resin 36 is injected into a cavity of a mold (not shown).

【0006】シリンダ制御装置50は、速度偏差演算部
54が射出速度プログラム設定部56に設定してある射
出速度と射出速度演算部52が求めた射出速度とを比較
し、両者の偏差を求めて射出速度信号発生部58に送
る。射出速度信号発生部58は、射出速度偏差演算部5
2が演算した偏差の大きさに応じて、射出シリンダ16
の射出速度を調整する信号をサーボアンプ60に出力す
る。サーボアンプ60は、速度信号発生部58の出力信
号を増幅して油圧サーボ弁42に与え、油圧サーボ弁4
2を介して射出シリンダ16の射出速度を制御する。
The cylinder control unit 50 compares the injection speed set by the speed deviation calculation unit 54 in the injection speed program setting unit 56 with the injection speed obtained by the injection speed calculation unit 52, and obtains the difference between the two. It is sent to the injection speed signal generator 58. The injection speed signal generator 58 is configured to control the injection speed deviation calculator 5
2 according to the magnitude of the deviation calculated by the injection cylinder 16.
A signal for adjusting the injection speed is output to the servo amplifier 60. The servo amplifier 60 amplifies the output signal of the speed signal generator 58 and supplies the amplified signal to the hydraulic servo valve 42.
2, the injection speed of the injection cylinder 16 is controlled.

【0007】[0007]

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来、射出
速度プログラム設定部56に設定される射出シリンダ1
6(スクリュー12)の射出速度は、図3のようになっ
ていた。すなわち、射出速度Vは、射出シリンダ16
(スクリュー12)のストローク量である射出位置xに
対して階段状に変化させるように設定してある。このた
め、射出シリンダ16の射出速度Vは、油圧サーボ弁4
2を操作することにより、例えば位置x1 においてV1
からV2 に瞬時に切り換えられ、位置x2 においてV2
からV3 に瞬時に切り換えられる。
By the way, conventionally, the injection cylinder 1 set in the injection speed program setting section 56 has been known.
The injection speed of No. 6 (screw 12) was as shown in FIG. That is, the injection speed V
It is set so as to change stepwise with respect to the injection position x which is the stroke amount of the (screw 12). For this reason, the injection speed V of the injection cylinder 16 is
By manipulating the 2, for example at a position x 1 V 1
Instantly switched to V 2 from, V 2 at position x 2
It is switched instantly to V 3 from.

【0008】ところが、油圧サーボ弁42の応答性や射
出シリンダ16の追従性には限界があり、油圧サーボ弁
42に速度切り換え信号が入力しても、射出シリンダ1
6の射出速度は、即座に要求された射出速度にならず、
応答遅れを生じて射出速度が制御されていない状態を生
じ、金型への樹脂の充填状態が目標通りとならず、成形
品の表面性状などに悪影響を与える。
However, the responsiveness of the hydraulic servo valve 42 and the followability of the injection cylinder 16 are limited, and even if a speed switching signal is input to the hydraulic servo valve 42, the injection cylinder 1
The injection speed of 6 does not immediately reach the required injection speed,
A response delay is caused to cause a state in which the injection speed is not controlled, and the filling state of the resin in the mold is not as intended, which adversely affects the surface properties of the molded product.

【0009】そこで、射出速度を切り換える際に、でき
るだけ滑らかに変化させることが試みられている。しか
し、従来の射出制御においては、射出シリンダ16の射
出速度を検出し、この検出射出速度が基準射出速度と一
致するように制御しているため、例えば滑らか制御を行
ったときに、射出開始時や射出終了時などの射出シリン
ダの射出速度が遅い状態の場合、検出速度と設定射出速
度との偏差が極めて小さくなり、実質的に制御ゲインを
得ることが難しく、射出シリンダの射出速度を制御する
ことができない。
Therefore, it has been attempted to change the injection speed as smoothly as possible when switching the injection speed. However, in the conventional injection control, the injection speed of the injection cylinder 16 is detected, and the detected injection speed is controlled so as to be equal to the reference injection speed. When the injection speed of the injection cylinder is low, such as at the end of injection or at the end of injection, the deviation between the detected speed and the set injection speed is extremely small, making it difficult to obtain a control gain substantially, and controlling the injection speed of the injection cylinder. Can not do.

【0010】本発明は、前記従来技術の欠点を解消する
ためになされたもので、射出シリンダの射出速度が遅い
状態であっても、射出シリンダのストローク制御を精度
よく行うことができる射出成形機の射出制御方法および
装置を提供することを目的としている。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned drawbacks of the prior art, and an injection molding machine capable of accurately controlling the stroke of an injection cylinder even when the injection speed of the injection cylinder is low. It is an object of the present invention to provide an injection control method and apparatus.

【0011】[0011]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る射出成形機の射出制御方法は、射出
シリンダを駆動して溶融樹脂を金型キャビティ内に充填
する射出成形機の射出制御方法において、射出工程にお
ける前記射出シリンダの射出速度を検出して基準の射出
速度と比較し、前記検出した射出速度が前記基準の射出
速度となるように前記射出シリンダの射出速度を制御す
るとともに、前記検出した射出速度または基準射出出速
度が予め定めた値より小さい場合に、少なくとも、前記
射出シリンダの射出位置を検出し、前記溶融樹脂の射出
を開始してからの経過時間に対応して定めた基準射出位
置と比較し、前記検出射出位置を前記基準射出位置に一
致させる、ことを特徴としている。
To achieve the above object, an injection control method for an injection molding machine according to the present invention is directed to an injection molding machine for driving an injection cylinder to fill a molten resin into a mold cavity. In the injection control method, the injection speed of the injection cylinder in the injection step is detected and compared with a reference injection speed, and the injection speed of the injection cylinder is controlled so that the detected injection speed becomes the reference injection speed. In addition, when the detected injection speed or the reference injection output speed is smaller than a predetermined value, at least the injection position of the injection cylinder is detected and corresponds to the elapsed time from the start of injection of the molten resin. And comparing the detected injection position with the reference injection position.

【0012】また、本発明に係る射出成形機の射出制御
装置は、溶融樹脂を金型キャビティ内に射出、充填する
射出シリンダを制御する射出成形機の射出制御装置にお
いて、前記溶融樹脂の射出を開始してからの経過時間に
対応させて予め求めた前記射出シリンダの基準射出位置
のデータを記憶させた基準射出位置記憶部と、射出工程
における前記射出シリンダの検出した射出位置と前記基
準位置記憶部に記憶してある基準射出位置とを比較し、
両者の偏差に応じた前記射出シリンダの射出速度の修正
値を演算する射出速度修正部と、前記基準射出位置記憶
部に記憶してある基準射出位置に基づいて、前記射出シ
リンダの基準射出速度を演算する基準射出速度演算部
と、射出工程における前記射出シリンダの検出した射出
速度と前記基準射出速度演算部が求めた基準射出速度と
を比較し、両者の偏差に応じた射出速度の調整信号を出
力する射出速度調整部と、この射出速度調整部と前記射
出速度修正部との出力信号が入力し、前記検出した射出
速度または前記基準射出速度演算部の求めた基準射出速
度が予め定めた値より小さいときに、少なくとも前記射
速度修正部の出力信号に基づいた前記射出シリンダの制
御信号を出力する射出速度判定部と、を有することを特
徴とする射出成形機の射出制御装置。
The injection control device for an injection molding machine according to the present invention is an injection control device for an injection molding machine for controlling an injection cylinder for injecting and filling a molten resin into a mold cavity. A reference injection position storage unit for storing data of the reference injection position of the injection cylinder obtained in advance corresponding to the elapsed time from the start; storage of the detected injection position of the injection cylinder and the reference position in the injection process Compare with the reference injection position stored in the section,
An injection speed correction unit that calculates a correction value of the injection speed of the injection cylinder according to the difference between the two, and a reference injection speed of the injection cylinder based on a reference injection position stored in the reference injection position storage unit. A reference injection speed calculation unit to be calculated, an injection speed detected by the injection cylinder in the injection process, and a reference injection speed calculated by the reference injection speed calculation unit are compared, and an injection speed adjustment signal corresponding to a deviation between the two is calculated. The output signal of the injection speed adjusting unit to be output, and the output signals of the injection speed adjusting unit and the injection speed correcting unit are input, and the detected injection speed or the reference injection speed obtained by the reference injection speed calculating unit is a predetermined value. An injection speed judging unit that outputs a control signal of the injection cylinder based on at least an output signal of the injection speed correcting unit when the injection molding machine is smaller than the injection speed correcting unit. Injection control device.

【0013】[0013]

【作用】上記の如く構成した本発明は、射出シリンダの
射出速度が予め定めた値より遅い場合に、射出シリンダ
の射出位置に基づく制御を行うため、射出速度が遅くて
射出速度に基づく制御ゲインが得られないときにも、射
出シリンダの正確なストローク制御が可能となる。しか
も、射出速度の遅い状態における射出位置の制御は、基
準射出位置が溶融樹脂の射出を開始してからの経過時間
に対応させて定めてあるため、金型への樹脂の充填状態
を一定にすることができ、樹脂の充填量のばらつき等の
発生を防止して高精度な成形が可能となる。
According to the present invention constructed as described above, the control based on the injection position of the injection cylinder is performed when the injection speed of the injection cylinder is lower than a predetermined value. , The stroke of the injection cylinder can be controlled accurately. In addition, the control of the injection position in the state where the injection speed is low is such that the reference injection position is determined according to the elapsed time from the start of the injection of the molten resin, so that the state of filling the resin into the mold is constant. It is possible to perform molding with high precision by preventing the occurrence of variations in the filling amount of the resin and the like.

【0014】[0014]

【実施例】本発明に係る射出成形機の射出制御方法およ
び装置の好ましい実施例を、添付図面に従って詳説す
る。なお、前記従来技術において説明した部分に対応す
る部分については、同一の符号を付し、その説明を省略
する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the injection control method and apparatus for an injection molding machine according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Note that the same reference numerals are given to portions corresponding to the portions described in the above-described conventional technology, and description thereof is omitted.

【0015】図1は、本発明の実施例に係る射出成形機
の射出制御装置の説明図である。射出制御装置70は、
基準射出位置記憶部72を有している。基準射出位置記
憶部72には、予め実験や実際の射出成形に基づいて求
めた、溶融樹脂36の射出を開始してからの経過時間に
対応させた射出シリンダ16(スクリュー12)の位置
が基準射出位置として記憶させてある。この基準射出位
置は、射出開始からの経過時間に対して、例えば図に示
したような曲線をもって変化するように設定され、金型
の形状や成形品、使用する樹脂等によって異なる。な
お、図に示した基準射出位置は、射出終了点である射出
シリンダ16の前進限位置から射出開始点である溶融樹
脂の計量終了位置(後退限)に向かうストローク量を正
にとってあり、前進限が零となる。
FIG. 1 is an explanatory diagram of an injection control device of an injection molding machine according to an embodiment of the present invention. The injection control device 70
A reference injection position storage unit 72 is provided. The reference injection position storage unit 72 stores the position of the injection cylinder 16 (screw 12) corresponding to the elapsed time from the start of the injection of the molten resin 36, which is obtained in advance based on experiments or actual injection molding. It is stored as the injection position. The reference injection position is set so as to change, for example, with a curve as shown in the figure with respect to the elapsed time from the start of injection, and varies depending on the shape of the mold, the molded product, the resin used, and the like. The reference injection position shown in the drawing has a positive stroke amount from the forward end position of the injection cylinder 16 as the injection end point to the molten resin measurement end position (retreat end) as the injection start point. Becomes zero.

【0016】また、射出制御装置70には、射出速度修
正部74が設けてある。この射出速度修正部74は、磁
気スケール等からなる位置検出装置24が検出した射出
シリンダ16の実際の射出位置と基準射出位置記憶部7
2が出力する基準射出位置との偏差を求める位置偏差演
算器76、この位置偏差演算器76の出力信号に基づい
て射出シリンダ16の射出速度の修正値を演算し、詳細
を後述する射出速度判定部80に演算結果を出力する修
正値演算器78とから構成してある。
Further, the injection control device 70 is provided with an injection speed correcting section 74. The injection speed correction unit 74 stores the actual injection position of the injection cylinder 16 detected by the position detection device 24 composed of a magnetic scale or the like and the reference injection position storage unit 7.
A position deviation calculator 76 for calculating a deviation from the reference injection position outputted by the second position calculation unit 2 calculates a correction value of the injection speed of the injection cylinder 16 based on an output signal of the position deviation calculator 76, and determines an injection speed described later in detail. The correction value calculator 78 outputs a calculation result to the section 80.

【0017】さらに、射出制御装置70は、位置検出装
置24の検出信号に基づいて、射出シリンダ16の射出
工程における実際の射出速度を求める射出速度演算部8
2、基準射出位置記憶部72に記憶してある位置データ
を読み出し、基準の射出速度を算出する基準射出速度演
算部84、この基準射出速度演算部84と射出速度演算
部82との出力信号が入力する射出速度調整部86、射
出速度判定部80の出力信号を増幅して射出シリンダ1
6を駆動するシリンダ駆動部92に与えるサーボアンプ
90を備えている。
Further, the injection control device 70 calculates the actual injection speed in the injection process of the injection cylinder 16 based on the detection signal of the position detection device 24.
2. The reference injection speed calculator 84 reads out the position data stored in the reference injection position memory 72 and calculates the reference injection speed. The output signals of the reference injection speed calculator 84 and the injection speed calculator 82 are The output signals of the injection speed adjusting unit 86 and the injection speed judging unit 80 are amplified and the injection cylinder 1 is amplified.
6 is provided with a servo amplifier 90 that is provided to a cylinder driving unit 92 that drives the motor 6.

【0018】射出速度調整部86は、射出速度演算部8
2が求めた実際の射出速度と基準射出速度演算部84が
出力した基準射出速度との偏差を求める射速偏差演算器
87、射速偏差演算器87が求めた偏差に応じて射出速
度の調整信号を射出速度判定部80に出力する調整値演
算器88とから構成してある。なお、射出速度判定部8
0には、修正値演算器78の出力信号とともに、基準射
速演算部84が求めた基準射出速度が入力するようにな
っている。
The injection speed adjusting unit 86 includes an injection speed calculating unit 8
2, a shot speed deviation calculator 87 for calculating a difference between the actual injection speed calculated by the reference injection speed calculator 84 and the reference injection speed output by the reference injection speed calculator 84, and adjustment of the injection speed according to the difference calculated by the shot speed deviation calculator 87. An adjustment value calculator 88 for outputting a signal to the injection speed judging section 80 is provided. Note that the injection speed determination unit 8
To 0, the reference injection speed obtained by the reference firing speed calculation unit 84 is input together with the output signal of the correction value calculator 78.

【0019】上記の如く構成した実施例の作用は、次の
とおりである。スクリュー12が油圧モータ20によっ
て回転させられ、樹脂を可塑化しつつ後退限に達し、樹
脂の計量が完了すると、シリンダ駆動部92が射出状態
に切り換えられ、射出シリンダ16による樹脂の射出が
開始される。また、射出制御装置70には射出制御開始
命令の信号が入力し、図示しないタイマがリセットされ
るとともに、射出制御プログラムが起動する。そして、
射出制御装置70の基準射出位置記憶部72は、タイマ
が出力するクロック信号に同期して所定の周期毎(例え
ば1ms毎)に記憶、設定されている射出シリンダ16
の基準射出位置信号を出力する。
The operation of the embodiment constructed as described above is as follows. When the screw 12 is rotated by the hydraulic motor 20 and the retraction limit is reached while plasticizing the resin, and the measurement of the resin is completed, the cylinder driving unit 92 is switched to the injection state, and the injection of the resin by the injection cylinder 16 is started. . Further, a signal of an injection control start command is input to the injection control device 70, a timer (not shown) is reset, and an injection control program is started. And
The reference injection position storage unit 72 of the injection control device 70 stores and sets the injection cylinder 16 which is stored and set at a predetermined cycle (for example, every 1 ms) in synchronization with the clock signal output by the timer.
Is output.

【0020】一方、射出シリンダ16が作動してスクリ
ュー14による溶融樹脂の射出が開始されると、射出シ
リンダ16(スクリュー14)の位置(射出位置)が位
置検出装置24によって読み取られ、射出制御装置70
の射出速度修正部74と射出速度演算部82とに与えら
れる。
On the other hand, when the injection cylinder 16 is operated to start the injection of the molten resin by the screw 14, the position (injection position) of the injection cylinder 16 (the screw 14) is read by the position detecting device 24, and the injection control device is controlled. 70
Are given to the injection speed correction unit 74 and the injection speed calculation unit 82.

【0021】射出速度修正部74の位置偏差演算器76
は、基準射出位置記憶部72が出力する射出シリンダ1
6の射出開始からの経過時間に対応した基準位置と、位
置検出装置24が検出した射出シリンダ16の実際の射
出位置とを比較し、両者の偏差を算出して修正値演算器
78に入力する。修正値演算器78は、位置偏差演算器
76が求めた偏差を所定の時間内(例えば50ms以
内)に解消するに必要な射出シリンダ16の射出速度を
演算して射出速度判定部80に送出する。
The position deviation calculator 76 of the injection speed corrector 74
Is the injection cylinder 1 output from the reference injection position storage unit 72.
6, the reference position corresponding to the elapsed time from the start of injection is compared with the actual injection position of the injection cylinder 16 detected by the position detection device 24, and the deviation between them is calculated and input to the correction value calculator 78. . The correction value calculator 78 calculates the injection speed of the injection cylinder 16 necessary for eliminating the deviation obtained by the position deviation calculator 76 within a predetermined time (for example, within 50 ms) and sends it to the injection speed determination unit 80. .

【0022】また、射出速度演算部82は、所定の時間
毎に位置検出装置24の検出信号を取り込み、射出シリ
ンダ16の実際の射出速度を演算して射出速度調整部8
6の射速偏差演算部87に出力する。そして、基準射速
演算部84は、例えば10ms毎に基準射出位置記憶部
72が出力する位置信号を取り込み、射出シリンダ16
が射出開始からの経過時間に対応した時々刻々の基準射
出速度を演算し、射速偏差演算器87と射出速度判定部
80とに送る。
The injection speed calculating section 82 takes in the detection signal of the position detecting device 24 at predetermined time intervals, calculates the actual injection speed of the injection cylinder 16 and calculates the injection speed adjusting section 8.
6 is output to the shooting speed deviation calculator 87. Then, the reference firing speed calculation unit 84 fetches the position signal output from the reference injection position storage unit 72 every 10 ms, for example, and
Calculates the instantaneous reference injection speed corresponding to the elapsed time from the start of injection, and sends it to the shot speed deviation calculator 87 and the injection speed determination unit 80.

【0023】射出速度調整部86は、射速偏差演算器8
7が基準射速演算部84の出力した基準射出速度と射出
速度演算部82が出力した実際の射出速度との偏差を算
出し、調整値演算器88が射速偏差演算器87の出力し
た偏差に基づいて、実際の射出速度が基準射出速度とな
るような基準射出速度の調整値を演算して射出速度判定
部80に入力する。
The injection speed adjusting unit 86 is provided with the firing speed deviation calculator 8
7 calculates the deviation between the reference injection speed output from the reference firing speed calculator 84 and the actual injection speed output from the injection speed calculator 82, and the adjustment value calculator 88 calculates the deviation output from the shooting speed deviation calculator 87. , An adjustment value of the reference injection speed such that the actual injection speed becomes the reference injection speed is calculated and input to the injection speed determination unit 80.

【0024】射出速度判定部80は、基準射速演算部8
4が求めた基準射出速度を受けると、この基準射出速度
を予め設定されている設定値と比較する。そして、射出
速度判定部80は、射出開始時や射出終了直前のように
射出速度が遅く、基準射速演算部84の求めた基準射出
速度が設定値(例えば10mm/s)より小さい場合、
射出速度調整部86の出力信号をカットし、射出速度修
正部74から送られた射出速度の修正信号をサーボアン
プ90に送る。また、射出速度判定部80は、基準射速
演算部84の求めた基準射出速度が設定値以上の場合、
射出速度修正部74が出力した信号をカットし、射出速
度調整部86の出力信号をサーボアンプ90に送る。サ
ーボアンプ90は、射出速度判定部80からの信号を増
幅し、シリンダ駆動部92に与える。つまり、射出速度
判定部80は、基準射速演算部84が求めた基準射出速
度が予め定めた設定値より小さい場合、射出シリンダ1
6の射出位置に基づき制御信号を出力し、基準射出速度
が設定値以上の場合、射出シリンダ16の射出速度に基
づく制御信号を出力する。
The injection speed judging section 80 includes a reference firing speed calculating section 8
4 receives the determined reference injection speed, the reference injection speed is compared with a preset value. When the injection speed is low, such as at the start of injection or immediately before the end of injection, and the reference injection speed obtained by the reference injection speed calculation unit 84 is smaller than a set value (for example, 10 mm / s),
The output signal of the injection speed adjustment unit 86 is cut, and the injection speed correction signal sent from the injection speed correction unit 74 is sent to the servo amplifier 90. In addition, the injection speed determination unit 80 determines that the reference injection speed obtained by the reference injection speed calculation unit 84 is equal to or higher than a set value.
The signal output by the injection speed correction unit 74 is cut, and the output signal of the injection speed adjustment unit 86 is sent to the servo amplifier 90. The servo amplifier 90 amplifies the signal from the injection speed judging section 80 and supplies the amplified signal to the cylinder driving section 92. That is, when the reference injection speed obtained by the reference injection speed calculation unit 84 is smaller than the predetermined set value, the injection speed determination unit 80
A control signal is output based on the injection position of No. 6 and, if the reference injection speed is equal to or higher than the set value, a control signal based on the injection speed of the injection cylinder 16 is output.

【0025】そして、シリンダ駆動部92は、サーボア
ンプ90の出力信号に基づいて、射出シリンダ16に供
給する油量、油圧を調整し、射出シリンダ16を駆動す
る。すなわち、シリンダ駆動部92は、サーボアンプ9
0を介して受けた制御信号が、射出速度修正部74の出
力したものである場合、射出開始からの経過時間に対応
した射出シリンダ16の射出位置が、基準射出位置記憶
部72に記憶してある基準射出位置となるように、射出
シリンダ16の射出速度を調整する。また、シリンダ駆
動部92は、サーボアンプ90を介して受けた制御信号
が射出速度調整部86の出力したものである場合、射出
速度演算部82の求めた射出速度が基準射速演算部84
の出力する基準射出速度となるように射出シリンダ16
の射出速度を調整する。
The cylinder driving section 92 adjusts the amount of oil supplied to the injection cylinder 16 and the oil pressure based on the output signal of the servo amplifier 90 and drives the injection cylinder 16. That is, the cylinder drive unit 92 is
If the control signal received via the control signal 0 is output from the injection speed correction unit 74, the injection position of the injection cylinder 16 corresponding to the elapsed time from the start of injection is stored in the reference injection position storage unit 72. The injection speed of the injection cylinder 16 is adjusted so as to be at a certain reference injection position. When the control signal received via the servo amplifier 90 is output from the injection speed adjusting unit 86, the cylinder driving unit 92 outputs the injection speed obtained by the injection speed calculating unit 82 to the reference firing speed calculating unit 84.
Injection cylinder 16 so that the reference injection speed outputted by
Adjust the injection speed of.

【0026】このように、実施例においては、射出シリ
ンダ16の射出開始時や射出終了時のように、射出速度
が遅いときに、射出シリンダ16の射出位置に基づいて
射出シリンダ16の射出速度を制御するため、射出速度
が遅い状態の場合にも射出シリンダ16のストローク制
御を正確に行える。このため、金型への樹脂の充填状態
が各ショットごとに異なることがなく、樹脂の充填量の
ばらつき等が小さくなって精度の高い成形が可能とな
る。
As described above, in the embodiment, when the injection speed of the injection cylinder 16 is low, such as at the start of injection or at the end of injection, the injection speed of the injection cylinder 16 is determined based on the injection position of the injection cylinder 16. Therefore, the stroke of the injection cylinder 16 can be accurately controlled even when the injection speed is low. For this reason, the filling state of the resin in the mold does not differ for each shot, the variation in the filling amount of the resin and the like are reduced, and molding with high precision is possible.

【0027】なお、前記実施例においては、射出速度判
定部80が基準射速演算部84の求めた基準射出速度を
基にして、射出速度修正部74の出力による制御を行う
か、射出速度調整部86の出力による制御を行うかを判
断する場合について説明したが、射出速度演算部82の
求めた実際の射出速度に基づいて判断するようにしても
よい。
In the above embodiment, the injection speed judging unit 80 controls the output from the injection speed correcting unit 74 based on the reference injection speed obtained by the reference firing speed calculating unit 84, or adjusts the injection speed. Although the case where it is determined whether to perform the control based on the output of the unit 86 has been described, the determination may be made based on the actual injection speed obtained by the injection speed calculation unit 82.

【0028】また、前記実施例においては、基準射出速
度が予め定めた設定値以上の場合に検出射出速度(射出
速度調整部86の出力信号)に基づく制御を行い、基準
射出速度が設定値より小さい場合に、検出射出位置(射
出速度修正部74の出力信号)に基づく制御を行う場合
について説明したが、基準射出速度が設定値より小さい
ときに、射出速度修正部74と射出速度調整部86との
両方の出力信号に基づく制御を行ってもよいし、常時射
出速度修正部74と射出速度調整部86との両方の出力
信号を用いて射出シリンダ16の射出速度を制御するよ
うにしてもよい。さらに、前記実施例においては、基準
射出位置記憶部72に記憶、設定した基準射出位置が、
射出開始からの経過時間に対して曲線的に変化する場合
について説明したが、基準射出位置は経過時間に対して
直線的に変化する、傾斜角の異なる複数の直線の組合
せ、または直線と曲線とを組合せた変化であってもよ
い。
In the above embodiment, when the reference injection speed is equal to or higher than a predetermined set value, control is performed based on the detected injection speed (output signal of the injection speed adjusting unit 86), and the reference injection speed is set to a value smaller than the set value. The case where the control is performed based on the detected injection position (the output signal of the injection speed correction unit 74) when the injection speed is small is described. However, when the reference injection speed is smaller than the set value, the injection speed correction unit 74 and the injection speed adjustment unit 86 are used. The injection speed of the injection cylinder 16 may be controlled using both output signals of the injection speed correction unit 74 and the injection speed adjustment unit 86 at all times. Good. Further, in the above embodiment, the reference injection position stored and set in the reference injection position storage unit 72 is
The case where the curve changes with the elapsed time from the start of injection has been described, but the reference injection position changes linearly with the elapsed time, a combination of a plurality of straight lines having different inclination angles, or a straight line and a curve. May be combined.

【0029】さらに、前記実施例においては、基準射出
位置記憶部72に記憶、設定した基準射出位置が、射出
開始からの経過時間に対して曲線的に変化する場合につ
いて説明したが、基準射出位置は経過時間に対して直線
的に変化させてもよく、また直線と曲線とを組合せた変
化をさせてもよい。そして、前記実施例においては、イ
ンラインスクリュー式射出成形機について説明したが、
プランジャ式射出成形機やプリプラ式射出成形機等の他
の射出成形機についても適用することができる。
Further, in the above embodiment, the case where the reference injection position stored and set in the reference injection position storage unit 72 changes in a curve with respect to the elapsed time from the start of injection has been described. May be changed linearly with elapsed time, or may be changed by combining a straight line and a curve. And in the said Example, although the in-line screw type injection molding machine was demonstrated,
The present invention can be applied to other injection molding machines such as a plunger type injection molding machine and a prepra type injection molding machine.

【0030】[0030]

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、射出シリンダの射出速度が予め定めた値より遅い場
合に、射出シリンダの射出位置に基づく制御を行うた
め、射出速度が遅くて制御ゲインが得られないときに
も、射出シリンダの正確なストローク制御が可能とな
る。
As described above, according to the present invention, when the injection speed of the injection cylinder is lower than a predetermined value, control based on the injection position of the injection cylinder is performed. Even when the control gain cannot be obtained, accurate stroke control of the injection cylinder can be performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の実施例に係る射出制御装置の説明図で
ある。
FIG. 1 is an explanatory diagram of an injection control device according to an embodiment of the present invention.

【図2】従来の射出制御装置の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a conventional injection control device.

【図3】従来の射出成形機における射出速度の設定例の
説明図である。
FIG. 3 is an explanatory diagram of a setting example of an injection speed in a conventional injection molding machine.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

10 射出成形機 12 スクリュー 16 射出シリンダ 24 位置検出装置 70 射出制御装置 72 基準射出位置記憶部 74 射出速度修正部 80 射出速度判定部 82 射出速度演算部 86 射出速度調整部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Injection molding machine 12 Screw 16 Injection cylinder 24 Position detecting device 70 Injection control device 72 Reference injection position storage unit 74 Injection speed correction unit 80 Injection speed judgment unit 82 Injection speed calculation unit 86 Injection speed adjustment unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B29C 45/46 - 45/50 B29C 45/76 - 45/77 B29C 45/82 B22D 17/32 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) B29C 45/46-45/50 B29C 45/76-45/77 B29C 45/82 B22D 17/32

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 射出シリンダを駆動して溶融樹脂を金型
キャビティ内に充填する射出成形機の射出制御方法にお
いて、前記溶融樹脂の射出を開始してからの経過時間に対応さ
せて前記射出シリンダの射出位置を基準射出位置として
予め定め、 射出工程における前記射出シリンダの射出位置に対応し
て実際の射出速度を求めて前記基準射出位置の前記経過
時間に対する変化に基づいて得られる基準の射出速度と
比較し、前記実際の射出速度が前記基準の射出速度とな
るように前記射出シリンダの射出速度を制御するととも
に、 前記実際の射出速度または前記基準の射出速度が予め定
めた値より小さい場合に、少なくとも、前記射出シリン
ダの射出位置を検出して前記基準射出位置と比較し、両
者の偏差が所定の時間内に零となる射出速度を求めて前
記射出シリンダの射出速度を制御する、 ことを特徴とする射出成形機の射出制御方法。
1. An injection control method for an injection molding machine for filling an injection molding machine with a molten resin by driving an injection cylinder, the method comprising controlling an elapsed time from the start of injection of the molten resin.
The injection position of the injection cylinder as a reference injection position.
Predetermined and corresponds to the injection position of the injection cylinder in the injection process.
To determine the actual injection speed,
The injection speed of the injection cylinder is controlled such that the actual injection speed becomes the reference injection speed, compared with a reference injection speed obtained based on a change with respect to time , and the actual injection speed or the reference If the injection speed is smaller than a predetermined value, at least the injection position of the injection cylinder is detected and compared with the reference injection position.
The injection speed at which the deviation of the operator becomes zero within a predetermined time
An injection control method for an injection molding machine , comprising controlling an injection speed of an injection cylinder .
【請求項2】 溶融樹脂を金型キャビティ内に射出、充
填する射出シリンダを制御する射出成形機の射出制御装
置において、 前記溶融樹脂の射出を開始してからの経過時間に対応さ
せて予め求めた前記射出シリンダの基準射出位置のデー
タを記憶させた基準射出位置記憶部と、 射出工程における前記射出シリンダの検出した射出位置
と前記基準射出位置記憶部に記憶してある基準射出位置
とを比較し、両者の偏差を所定の時間内に零にする前記
射出シリンダの射出速度の修正値を演算する射出速度修
正部と、 前記基準射出位置記憶部に記憶してある基準射出位置
前記経過時間に対する変化に基づいて、前記射出シリン
ダの基準射出速度を演算する基準射出速度演算部と、 射出工程における前記射出シリンダの射出位置に対応し
て求めた実際の射出速度と前記基準射出速度演算部が求
めた基準射出速度とを比較し、両者の偏差に応じた射出
速度を調整する信号を出力する射出速度調整部と、 この射出速度調整部と前記射出速度修正部との出力信号
が入力し、前記実際の射出速度または前記基準射出速度
演算部の求めた基準射出速度が予め定めた値より小さい
ときに、少なくとも前記射出速度修正部の出力信号に基
づいた前記射出シリンダの射出速度制御信号を出力する
射出速度判定部と、 を有することを特徴とする射出成形機の射出制御装置。
2. An injection control device of an injection molding machine for controlling an injection cylinder for injecting and filling a molten resin into a mold cavity, wherein the injection control device obtains a value in advance corresponding to an elapsed time from the start of the injection of the molten resin. A reference injection position storage unit storing the data of the reference injection position of the injection cylinder, and comparing the detected injection position of the injection cylinder in the injection step with the reference injection position stored in the reference injection position storage unit. An injection speed correction unit that calculates a correction value of the injection speed of the injection cylinder to make the difference between the two zero within a predetermined time; and a reference injection position stored in the reference injection position storage unit .
A reference injection speed calculation unit that calculates a reference injection speed of the injection cylinder based on a change with respect to the elapsed time, and a reference injection speed calculation unit that corresponds to an injection position of the injection cylinder in an injection process.
The actual injection speed obtained by the above is compared with the reference injection speed obtained by the reference injection speed calculating section, and the injection is performed in accordance with the deviation between the two.
An injection speed adjusting unit for outputting a signal for adjusting a speed; an output signal of the injection speed adjusting unit and the output signal of the injection speed correcting unit being input; and an actual injection speed or a reference injection determined by the reference injection speed calculating unit. An injection speed determination unit that outputs an injection speed control signal of the injection cylinder based on at least an output signal of the injection speed correction unit when the speed is lower than a predetermined value. Injection control device.
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