JP2856063B2 - Navigation device with return route calculation function - Google Patents
Navigation device with return route calculation functionInfo
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- JP2856063B2 JP2856063B2 JP6061231A JP6123194A JP2856063B2 JP 2856063 B2 JP2856063 B2 JP 2856063B2 JP 6061231 A JP6061231 A JP 6061231A JP 6123194 A JP6123194 A JP 6123194A JP 2856063 B2 JP2856063 B2 JP 2856063B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、運転者による目的地等
の設定に応じて、道路地図メモリから車両の現在位置と
目的地とを含む範囲の道路地図データを読み出し、この
道路地図データに基づいて目的地に到る最適経路を計算
して運転者に示すとともに、車両が最適経路から外れて
走行した場合に、車両の現在位置からの必要最小限の経
路計算を行うだけで、もとの最適経路に戻すことができ
る復帰経路計算機能を備えるナビゲーション装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention reads out road map data in a range including a current position of a vehicle and a destination from a road map memory in accordance with a setting of a destination or the like by a driver, and reads the road map data. Calculates the optimal route to the destination based on the calculated route and presents it to the driver.If the vehicle runs out of the optimal route, it only calculates the minimum required route from the current position of the vehicle. The present invention relates to a navigation device having a return route calculation function capable of returning to the optimum route.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、目的地を設定するだけでコン
ピュータが自動的に最適経路を計算して表示し、経路上
の交差点に近づくと音声や交差点拡大図で案内する機能
を備えるナビゲーション装置が知られている。このナビ
ゲーション装置は、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ受
信機、道路地図メモリ、コンピュータ等を車両に搭載
し、方位センサから入力される方位データ、距離センサ
から入力される走行距離データ、ＧＰＳ受信機から入力
される位置データ及び道路地図メモリに格納されている
道路パターンとの一致に基づいて車両位置を検出する機
能を持っているとともに、現在位置から目的地に至る最
適経路の決定をするために、運転者による目的地の設定
入力に応じて車両の現在位置から目的地までの経路をコ
ンピュータにより自動的に計算する機能を持っている。
この経路計算方法は、簡単にいうと、計算の対象となる
道路を幾つも区切って、区切った点をノードとし、ノー
ドとノードとを結ぶベクトルをリンクとし、現在位置
（目的地でもよい）に最も近いノード又はリンクを計算
開始ノード又はリンクとし、目的地（現在位置でもよ
い）に最も近いノード又はリンクを計算終了ノード又は
リンクとし、これらの間の道路地図メモリに記憶された
道路地図データを読み出して作業領域に移し、作業領域
においてリンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成す
る経路のリンクコストを順次加算して、目的地又は現在
位置に到達する最もリンクコストの少ない経路のみを選
択する方法である（柴田、天目、下浦「ストカスティッ
ク経路探索アルゴリズムの開発」住友電気第１４３号，
p. 165，１９９３年９月）。2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation device having a function of automatically calculating and displaying an optimum route by simply setting a destination and automatically displaying an optimum route by a computer and providing guidance by voice or an enlarged view of the intersection when approaching an intersection on the route has been developed. Are known. This navigation device is equipped with a direction sensor, a distance sensor, a GPS receiver, a road map memory, a computer, and the like in a vehicle. The direction data input from the direction sensor, the traveling distance data input from the distance sensor, and the GPS receiver In addition to having the function of detecting the vehicle position based on the input position data and the coincidence with the road pattern stored in the road map memory, in order to determine the optimal route from the current position to the destination, It has a function of automatically calculating the route from the current position of the vehicle to the destination by a computer according to the driver's input for setting the destination.
In simple terms, this route calculation method divides a road to be calculated into a number of sections, sets the separated points as nodes, sets a vector connecting the nodes as a link, and sets the current position (the destination may be a destination). The closest node or link is a calculation start node or link, the node or link closest to the destination (which may be the current position) is a calculation end node or link, and the road map data stored in the road map memory between them is Read out and move to the work area, search all the link trees in the work area, sequentially add the link costs of the paths constituting the tree, and select only the path with the lowest link cost to reach the destination or the current position. (Shibata, Tenme, Shimoura "Development of stochastic route search algorithm" Sumitomo Electric No. 143,
p. 165, September 1993).
【０００３】この方法で経路を計算し、道を知らなくて
も、経路に沿って走行していけば確実に目的地に到達す
ることができる。ところが、運転者の見過ごしや交通状
況などによって、誘導されている最適経路を外れて走行
することがある。この場合、前に計算された最適経路
（以下「初期経路」という）のみを表示しても役に立た
ないので、車両の現在位置から始まる新たな経路を運転
者に示す必要がある。A route is calculated by this method, and even if the driver does not know the road, he / she can surely reach the destination by traveling along the route. However, depending on the driver's oversight, traffic conditions, etc., the vehicle may run off the optimal route being guided. In this case, displaying only the previously calculated optimal route (hereinafter referred to as “initial route”) is useless, so it is necessary to show the driver a new route starting from the current position of the vehicle.
【０００４】そこで例えば、経路計算を車両の現在位置
から目的地までやり直すということも考えられる（特開
昭６３−１６３２１０号公報参照）。しかしながら、こ
の技術では、計算をやり直すので計算時間がかかり、運
転者にすぐに新しい経路を示すことができず、車両はま
すます経路を外れていくことになる。そこで従来では、
初期経路の計算時に初期経路周辺の一定範囲内の経路デ
ータを予め記憶しておき、車両が初期経路から外れた場
合にはその車両の位置が当該一定範囲内にあることを条
件として、記憶されている経路データを使って初期経路
を修正するという提案がされている（特開平５−５３５
０４号公報参照）。[0004] Therefore, for example, it is conceivable to redo the route calculation from the current position of the vehicle to the destination (see JP-A-63-163210). However, in this technique, it takes a long time to perform the calculation again, and it is not possible to immediately show a new route to the driver, and the vehicle is increasingly deviating from the route . So conventionally,
At the time of calculating the initial route, route data within a certain range around the initial route is stored in advance, and when a vehicle deviates from the initial route, the route data is stored on the condition that the position of the vehicle is within the certain range. A proposal has been made to correct the initial route using existing route data (Japanese Patent Laid-Open No. 5-535).
No. 04).
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】前記の提案は、車両の
位置が初期経路から外れた場合に、前記一定範囲を越え
る前に初期経路を自動的に修正して運転者に示すことが
できるので優れた方法であるが、運転者がこれに気付か
ずにますます初期経路を離れていった場合、車両の位置
が一定範囲を超えてしまえば、初期経路を修正すること
ができなくなってしまう。前記「一定範囲」を広くとれ
ばよいが、記憶するメモリの領域が有限であるので、こ
れにも限界がある。According to the above proposal, when the position of the vehicle deviates from the initial route, the initial route can be automatically corrected before the vehicle goes beyond the predetermined range and the driver can be shown to the driver. Although an excellent method, if the driver increasingly leaves the initial route without noticing it, the initial route cannot be corrected if the position of the vehicle exceeds a certain range. The “certain range” may be widened, but there is a limit to this since the memory area to store is limited.
【０００６】したがって、この場合に、新しい経路計算
を車両の現在位置から目的地までやり直す以外に方法が
なくなってしまうが、計算時間がかかるという問題は依
然解決されない。そこで、本発明は、車両が前に計算さ
れた初期経路から逸脱した場合に、車両の現在位置から
初期経路に戻るまでの復帰経路計算を迅速に行うことが
できるナビゲーション装置を提供することを目的とす
る。[0006] Therefore, in this case, a new route calculation there would be no other way than to start over from the current position of the vehicle to the destination, but the computation time that say problem written is not still resolved. Therefore, an object of the present invention is to provide a navigation device that can quickly calculate a return route from the current position of a vehicle to the initial route when the vehicle deviates from a previously calculated initial route. And
【０００７】[0007]
【０００８】[0008]
【０００９】[0009]
【００１０】[0010]
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段及び作用】(1) 請求項１記
載の本発明の経路計算機能を備えるナビゲーション装置
は、走行中、各種センサからの信号に基づいて車両の現
在位置を求める位置検出手段と、道路地図データを記憶
する道路地図記憶手段と、目的地の設定及び経路計算要
求をするための入力手段と、位置検出手段により入力さ
れた車両の現在位置から入力手段により設定された目的
地までの、道路地図記憶手段に記憶された道路地図デー
タを読み出して作業領域に記憶させるロード手段と、入
力手段から経路計算要求があったときに、作業領域に記
憶された前記道路地図データに基づき、現在位置及び目
的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの最適経路
を計算する最適経路計算手段とを含むナビゲーション装
置であって、手動又は自動により復帰経路計算要求をす
るための復帰経路計算要求手段と、車両の現在位置に最
も近い最近傍リンクを認識する手段と、前記位置検出手
段から入力される車両の現在位置データに基づき、道路
地図記憶手段に記憶された現在位置付近の所定範囲の道
路地図データを読み出して作業領域に記憶し、車両の走
行に伴い、作業領域に記憶された現在位置付近の道路地
図データの更新が必要なときには、そのデータを更新す
る地図データ先読み手段と、前に計算された最適経路
が、地図データ先読み手段により先読みされた範囲内に
含まれている場合に、先読みされた範囲の中から復帰経
路の到達先である復帰候補リンクを決定する復帰候補リ
ンク決定手段と、復帰経路計算要求が行われると、前記
最近傍リンクからの経路の探索を行い、前記復帰候補リ
ンク手段により決定された復帰候補リンクにつながる復
帰経路を決定する復帰経路取得手段と、前記復帰経路を
前に計算された最適経路と接続して新たな最適経路と
し、表示する表示手段とを有することを特徴とするもの
である。 SUMMARY and action for solving (1) navigation equipment comprising a route calculation function of the present invention of claim 1, wherein
During run line, and determined Mel position detecting means of the current position of the vehicle based on signals from various sensors, the road map data storage
Road map storage means, destination setting and route calculation required
Input means for inputting a request and position input means.
Purpose set by the input means from the current position of the selected vehicle
Road map data stored in the road map storage means up to the ground
Loading means for reading out the data and storing it in the work area;
When there is a route calculation request from the force
Based on the remembered road map data, the current position and
Optimal route when traveling between links that are close to the destination
Route calculation means for calculating the distance
Request to calculate the return route manually or automatically.
Return route calculation request means for
Means for recognizing the nearest link which is closest to the vehicle and, based on the current position data of the vehicle input from the position detecting means, reads out road map data in a predetermined range near the current position stored in the road map storage means, and When it is necessary to update the road map data near the current position stored in the work area as the vehicle travels, map data prefetch means for updating the data, and the previously calculated optimal route, A return candidate link determining means for determining a return candidate link which is a destination of the return route from the prefetched range when the return route calculation request is included in the range prefetched by the map data prefetch means; When the search is performed, a search for a route from the nearest link is performed, and the return candidate
Return path acquisition means for determining a return path connected to the return candidate link determined by the link means ;
Connect to the previously calculated optimal route and create a new optimal route
And display means for displaying .
【００１２】このナビゲーション装置によれば、現在位
置周辺の道路地図データを取得し作業領域に記憶させ、
必要ならば更新するようにして、常時現在位置周辺の道
路地図データを使用できる状態にしておき、任意の時点
で、復帰経路を計算したいと思った運転者が復帰経路計
算要求をすると、作業領域に記憶された前記道路地図デ
ータ等を用いてこの範囲で復帰経路計算をすることがで
きる。したがって、復帰経路計算要求があった後、道路
地図データを読み出す時間を節約することができる。(2) 請求項２記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、先読みされた範囲の中から、前に計算され
た最適経路の目的地にもっとも近いリンクを復帰候補リ
ンクとして特定するものである。According to this navigation device, road map data around the current position is obtained and stored in the work area.
If necessary, the road map data around the current position can be used at any time, and if the driver who wants to calculate the return route makes a return route calculation request at any time, the work area The return route can be calculated in this range using the road map data and the like stored in. Therefore, it is possible to save time for reading the road map data after the return route calculation request is issued. (2) In the navigation device having the route calculation function according to the second aspect, a link closest to the destination of the previously calculated optimum route is specified as a return candidate link from the pre-read range.
【００１３】このナビゲーション装置によれば、先読み
された範囲の中で目的地にもっとも近いリンクを復帰候
補リンクとして一意的に特定することができるので、復
帰経路計算処理が簡単になるとともに、実際的な復帰経
路が得られる。(3) 請求項３記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、前記地図データ先読み手段により先読みさ
れた範囲内に、前に計算された最適経路が分断された状
態で複数本含まれているとき、それぞれの最適経路に対
して、復帰候補リンクを決定し、各復帰候補リンクに対
して、復帰候補リンク間を走行するときの経路コストを
考慮した付加コストを与え、前記復帰経路取得手段は、
最近傍リンクから経路の探索を行い、前記復帰候補リン
クにつながる複数の復帰経路のうち経路コストの最も低
い復帰経路を決定するものである。According to this navigation device, the link closest to the destination in the pre-read range can be uniquely specified as a return candidate link, so that the return route calculation process is simplified and practical A simple return path is obtained. (3) In the navigation device having the route calculation function according to the third aspect , when a plurality of optimal routes calculated before are included in a range pre-read by the map data pre-reading means in a divided state. For each optimal route, a return candidate link is determined, and for each return candidate link, an additional cost considering a route cost when traveling between the return candidate links is given.
Recently it carries out the search of the route from the near links, is what determines the lowest <br/> have return path of the path cost of the plurality of return path leading to the return candidate links.
【００１４】前に計算された最適経路が蛇行していると
き等に、先読みされた範囲内に最適経路が分断された状
態で複数本含まれることがあるが、この場合は、それぞ
れの分断された最適経路ごとに復帰候補リンクを決定
し、各復帰候補リンクに対して、復帰候補リンク間を走
行するときの経路コストを考慮した付加コストを与え
る。このように付加コストを与えるのは、各復帰候補リ
ンクを復帰経路計算上平等に扱うためである。すなわ
ち、もし付加コストを与えない場合は、目的地に近い遠
いとは関係なく、車両の現在位置から最も近い復帰候補
リンクまでの復帰経路が選ばれてしまうからである。そ
して、最近傍リンクから経路の探索を行い、前記復帰候
補リンクにつながる複数の復帰経路のうち経路コストの
最も低い復帰経路を決定する。(4) 請求項４記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、初めに最適経路を計算するときに経由地が
指定されていて、この経由地が地図データ先読み手段に
より先読みされた範囲内に含まれている場合に、この経
由地に相当するリンクを復帰候補リンクと決定するもの
である。When the previously calculated optimum route is meandering or the like, a plurality of optimum routes may be included in the pre-read range in a divided state. In this case, each of the optimum routes is divided. A return candidate link is determined for each optimal route, and an additional cost is given to each return candidate link in consideration of a route cost when traveling between the return candidate links. The additional cost is provided in order to treat each return candidate link equally in the calculation of the return route. That is, if no additional cost is given, a return route from the current position of the vehicle to the closest return candidate link is selected regardless of whether the vehicle is far from the destination. Then, recently performed a search for routes from the neighbor link, to determine the lowest have return path of the path cost of the plurality of return path leading to the return candidate links. (4) In the navigation device having the route calculation function according to the fourth aspect , a stopover is specified when the optimum route is calculated first, and the stopover is included in the range prefetched by the map data prefetching means. In this case, the link corresponding to the stopover point is determined as a return candidate link.
【００１５】このナビゲーション装置によれば、経由地
が指定されている場合には、その経由地への復帰経路を
計算することになるので、車両は必ず経由地に立ち寄る
ことができる。(5) 請求項５記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、前に計算された最適経路が、地図データ先
読み手段により先読みされた範囲内に含まれていない場
合には、復帰経路を計算しないものである。According to this navigation device, when a stopover is designated, a return route to the stopover is calculated, so that the vehicle can always stop at the stopover. (5) In the navigation device having the route calculation function according to the fifth aspect , if the previously calculated optimum route is not included in the range pre-read by the map data pre-reading means, the return route is not calculated. Things.
【００１６】前に計算された最適経路が、地図データ先
読み手段により先読みされた範囲内に含まれていない場
合に、もう一度範囲を広げて地図データを読み直すと、
読み出しに時間がかかり、結局目的地までの経路を全部
計算するのと変わらないためである。(6) 請求項６記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、復帰経路計算要求信号が入力されると、最
近傍リンクが前に計算された最適経路上に含まれている
かどうかを判定する手段をさらに有し、最近傍リンクが
前に計算された最適経路上に含まれている場合には、最
近傍リンクから経路の探索を行わず、前に計算された最
適経路のうち、車両の現在位置から目的地までの部分を
表示するものである。If the previously calculated optimum route is not included in the range pre-read by the map data pre-reading means, if the range is expanded again and the map data is read again,
This is because it takes a long time to read the data, and is the same as calculating all the routes to the destination. (6) In the navigation device having the route calculation function according to the sixth aspect , when the return route calculation request signal is input, it is determined whether or not the nearest link is included in the previously calculated optimum route. If the nearest link is included in the previously calculated optimal route, the route search is not performed from the nearest link, and the current route of the vehicle is selected from the previously calculated optimal route. The part from the position to the destination is displayed.
【００１７】このようなケースは、運転者が最適経路を
離れたと判断して復帰経路計算要求をしたが、実は最適
経路走行中であったときに起こるものである。このとき
は、復帰経路計算をする必要はないので、前に計算され
た最適経路のうち、車両の現在位置から目的地までの部
分を表示するようにすれば十分である。Such a case occurs when the driver determines that he has left the optimal route and makes a return route calculation request, but actually occurs when the vehicle is traveling on the optimal route. In this case, since it is not necessary to calculate the return route, it is sufficient to display a portion from the current position of the vehicle to the destination in the previously calculated optimum route.
【００１８】[0018]
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて詳細に説明をする。図２は、本発明の一実施例に
係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図であ
る。このナビゲーション装置は、車両に搭載されて車両
の走行を支援するために用いられるものである。このナ
ビゲーション装置は、方位センサとしてＧＰＳ受信機５
（方位センサとしてＧＰＳ受信機でなくジャイロやコン
パスを使用してもよいことは勿論である。）を備えてお
り、車速センサとしてエンジンコントロールユニット
（ＥＣＵ）６の車速信号を取得するようにしている。こ
れらの検出出力は、ナビゲーション装置本体１内の車両
位置検出部１４へ与えられる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the navigation device according to one embodiment of the present invention. This navigation device is mounted on a vehicle and used to support the traveling of the vehicle. This navigation device has a GPS receiver 5 as a direction sensor.
(It goes without saying that a gyro or a compass may be used instead of the GPS receiver as the direction sensor), and a vehicle speed signal of the engine control unit (ECU) 6 is obtained as a vehicle speed sensor. . These detection outputs are provided to a vehicle position detection unit 14 in the navigation device body 1.
【００１９】車両位置検出部１４は、ＧＰＳ受信機５で
検出された方位情報と、車速信号に基づく位置情報と、
地図専用ディスクＤに格納されている道路パターンとの
比較（いわゆる地図マッチング法、特開昭64-53112号公
報参照）に基づいて車両位置を算出する。この算出は、
一定周期（例えば１．２秒）ごとに行われるので、車両
位置情報は、車両の走行に連れてこの周期で更新されて
いくことになる。The vehicle position detecting section 14 detects the azimuth information detected by the GPS receiver 5, the position information based on the vehicle speed signal,
The vehicle position is calculated based on a comparison with a road pattern stored in the map-dedicated disk D (so-called map matching method, see JP-A-64-53112). This calculation is
Since the vehicle position information is updated at regular intervals (for example, 1.2 seconds), the vehicle position information is updated at this interval as the vehicle travels.
【００２０】車両位置検出部１４で検出された車両の現
在位置を表わすデータは、ナビゲーション装置本体１内
のコントローラ１６へ与えられる。コントローラ１６
は、このナビゲーション装置本体１の制御中枢で、車両
位置検出部１４で検出された現在位置データと、リモコ
ンキー４から入力される目的地データと、メモリ制御部
１１から与えられる道路地図データとに基づいて現在位
置から目的地までの最適経路（「初期経路」という）を
計算したり、初期経路を逸脱した車両の現在位置から初
期経路までをつなぐ経路（「復帰経路」という）を計算
したりするものである。そして、道路地図と、その地図
上における車両現在位置マークと、初期経路及び復帰経
路に沿った線とを生成させ、表示制御部１２を通して液
晶ディスプレイ３に表示させる。Data representing the current position of the vehicle detected by the vehicle position detector 14 is provided to a controller 16 in the navigation device main body 1. Controller 16
Is a control center of the navigation apparatus main body 1. The current position data detected by the vehicle position detection unit 14, the destination data input from the remote control key 4, and the road map data supplied from the memory control unit 11 Calculate the optimal route from the current position to the destination (referred to as "initial route"), or calculate the route connecting the current position of the vehicle that deviated from the initial route to the initial route (referred to as "return route"). Is what you do. Then, a road map, a vehicle current position mark on the map, and a line along the initial route and the return route are generated, and displayed on the liquid crystal display 3 through the display control unit 12.
【００２１】コントローラ１６は、ＣＰＵ１６１、ＳＲ
ＡＭ１６２、ＤＲＡＭ１６３等を含んでいる。本発明と
の関係でいえば、ＳＲＡＭ１６２には、初期経路を構成
するリンク列、復帰経路計算の結果得られた復帰経路を
構成するリンク列、経路を表示する表示用リンク列、広
域地図上で経路を表示するときに用いられる広域地図用
座標列等が記憶される。The controller 16 includes a CPU 161 and an SR
AM162, DRAM163, etc. are included. In the context of the present invention, the SRAM 162 includes, in the SRAM 162, a link string constituting the initial route, a link string constituting the return route obtained as a result of the return route calculation, a link string for displaying the route, and a link map for displaying the route. A wide-area map coordinate string used when displaying a route is stored.
【００２２】コントローラ１６は、ナビゲーション装置
本体１内のバスを通して上述の車両位置検出部１４とと
もに、ナビゲーション装置本体１内に備えられたメモリ
制御部１１、表示制御部１２、入力制御部１３及び音声
制御部１５に接続されている。表示制御部１２は車内に
設けられた液晶ディスプレイ３に接続されている。入力
制御部１３は、複数のメカスイッチを有するリモコンキ
ー４に接続されている。このリモコンキー４は、目的地
の入力、経路計算要求、復帰経路計算要求等を行うもの
で、復帰経路計算要求手段として機能する。また、メモ
リ制御部１１は、ＣＤドライブ２を制御するものであ
る。ＣＤドライブ２は、メモリ制御部１１から与えられ
る制御信号に応答して、事前に装填されている地図専用
ディスクＤから車両現在位置、目的地及び中間領域に対
応する道路地図データ等を読み出し、メモリ制御部１１
へ出力するものである。The controller 16 includes a memory control unit 11, a display control unit 12, an input control unit 13, and a voice control provided in the navigation device body 1 together with the vehicle position detection unit 14 through a bus in the navigation device body 1. It is connected to the unit 15. The display control unit 12 is connected to the liquid crystal display 3 provided in the vehicle. The input control unit 13 is connected to a remote control key 4 having a plurality of mechanical switches. The remote control key 4 is used to input a destination, request a route calculation, request a return route calculation, and the like, and functions as a return route calculation request unit. Further, the memory control unit 11 controls the CD drive 2. The CD drive 2 reads road map data and the like corresponding to the current position of the vehicle, the destination and the intermediate area from the pre-loaded disk D dedicated to the map in response to a control signal given from the memory control unit 11, and Control unit 11
Output to
【００２３】前記道路地図データには、車両位置検出用
道路地図データ、表示用道路地図データ、経路計算用道
路地図データ、リンク対応テーブル及び広域地図対応テ
ーブル、並びに交差点案内用道路地図データの種類があ
る。ここでは発明の実施に関係ある経路計算用道路地図
データ及び表示用道路地図データについて説明する。経
路計算用道路地図データは、道路地図（高速自動車国
道、自動車専用道路、国道、都道府県道、指定都市の市
道、その他の生活道路を含む。）をメッシュ状に分割
し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組み合わせか
らなる経路データを、高速道路国道対応地図と一般道路
対応地図と詳細地図とに分けて記憶している。高速道路
国道対応地図（以下「第３層」という）は主として高速
道路や国道（高速自動車国道、自動車専用道路、国道）
を含み、一般道路対応地図（以下「第２層」という）
は、高速道路や国道とともに一般道路（道幅５．５ｍ以
上）をも含んでいる。詳細地図（以下「第１層」とい
う）は、高速道路、国道、一般道路とともに生活道路
（道幅３．３ｍ以上）までも含んでいる。道路地図デー
タベースの特性上、国道以上の道路については全国的に
閉じたネットワークが形成されている。The road map data includes the types of road map data for vehicle position detection, road map data for display, road map data for route calculation, link correspondence table and wide area map correspondence table, and intersection map road map data. is there. Here, the road map data for route calculation and the road map data for display related to the embodiment of the invention will be described. The road map data for route calculation is obtained by dividing a road map (including highway national roads, motorways, national roads, prefectural roads, city roads in designated cities, and other living roads) into meshes, Route data composed of a combination of nodes and links is stored separately for an expressway national road map, a general road map, and a detailed map. Expressway national road maps (hereinafter referred to as "third layer") are mainly used for expressways and national roads (expressway national roads, motorways, and national roads).
And general road correspondence maps (hereinafter referred to as "second layer")
Includes general roads (road width of 5.5 m or more) as well as expressways and national roads. The detailed map (hereinafter referred to as “first layer”) includes not only expressways, national roads, and general roads but also local roads (road width of 3.3 m or more). Due to the characteristics of the road map database, a closed network is formed nationwide for roads higher than national roads.
【００２４】前記メッシュは、日本道路地図を経度差１
度、緯度差40分で分割し縦横の距離を約80Km×80Kmとし
た第３層に対応する上位メッシュと、この上位メッシュ
を縦横８等分し縦横の距離を約10Km×10Kmとした第２層
に対応する中位メッシュと、中位メッシュを縦横１０等
分し縦横の距離を約１Km×１Kmとした第１層に対応する
下位メッシュとの三重構造を持っている。[0024] The mesh is a map of Japan with a longitude difference of 1
The upper mesh corresponding to the third layer, which is divided by degrees and latitude difference of 40 minutes and the vertical and horizontal distance is about 80Km × 80Km, and the second upper and lower horizontal and vertical distances are about 10Km × 10Km It has a triple structure of a middle mesh corresponding to the layer and a lower mesh corresponding to the first layer in which the middle mesh is equally divided vertically and horizontally by 10 and the vertical and horizontal distance is about 1 km × 1 km.
【００２５】ノードとは、一般に、道路の交差点や折曲
点を特定するための座標位置のことであり、交差点を表
わすノードを交差点ノード、道路の折曲点（交差点を除
く）を表わすノードを補間点ノードという。リンクは始
点ノードと終点ノードをつないだものであって、道路の
形に沿った方向付きの折れ線と理解できる（図３(a) 参
照）。A node is generally a coordinate position for specifying an intersection or a turning point on a road. A node representing an intersection is an intersection node, and a node representing a turning point (excluding an intersection) on a road. It is called an interpolation point node. The link connects the start point node and the end point node, and can be understood as a directional polygonal line along the shape of the road (see FIG. 3A).
【００２６】この折れ線の形状を無視して、１本又は複
数本のリンクを通過するときのリンクコスト（通過時間
や距離）情報と、他の圧縮リンクとの接続状態を示す情
報が圧縮して記憶されたリンクを「圧縮リンク」という
ことにする（図３(b) 参照）。この圧縮リンクは、経路
計算をするとき、計算時間を短縮するのに役立つので、
以下経路計算をするときは「リンク」といえば圧縮リン
クを意味するものとする。道路の曲がり具合までを考慮
したリンク（図３(a) 参照）は、特に「形状リンク」と
いう。Disregarding the shape of the broken line, link cost (passing time and distance) information when passing through one or a plurality of links and information indicating a connection state with another compressed link are compressed. The stored link is called a “compressed link” (see FIG. 3B). This compressed link helps to reduce the calculation time when calculating the route,
In the following calculation of a route, a “link” means a compressed link. A link (see FIG. 3 (a)) that takes into account the degree to which the road bends is particularly called a “shape link”.
【００２７】前記リンクコストとは、リンクを走行する
ときの時間を例えば秒で表現したものである。実際に
は、リンクコストは渋滞等で変わるものであるが、ここ
では当該車両の法定速度走行時のコストを使う。当該リ
ンクから退出して次のリンクに進入するための右左折又
は直進コストを接続コストという。例えば、進入禁止の
場合、接続コストは無限大となり、信号がある場合、右
左折又は直進時の平均的な信号待ち時間を考慮したコス
トとなる。The link cost is the time required to travel on a link, for example, expressed in seconds. Actually, the link cost changes due to traffic congestion or the like, but here, the cost when the vehicle travels at the legal speed is used. The cost of turning left or right or going straight to leave the link and enter the next link is called connection cost. For example, when entry is prohibited, the connection cost is infinite, and when there is a traffic light, the cost takes into account the average signal waiting time when turning right or left or going straight.
【００２８】前記リンクコストや接続コストは、例えば
ビーコン受信機を通して道路の渋滞情報が入ってくれ
ば、それを考慮した変更を行うこともできる。また、運
転者が自分の好みに応じてコストを変更することもでき
る。例えば、特定の種別の道路（高速道路等）について
のみコストを上げたり下げたりすることができる。１本
１本ごとに形状リンクを構成するノードの座標を記憶し
たデータファイルをリンク形状ファイルということに
し、圧縮リンクを記憶したデータファイルをリンク圧縮
ファイルという。The link cost and the connection cost can be changed in consideration of, for example, traffic congestion information on the road through a beacon receiver. Also, the driver can change the cost according to his / her preference. For example, the cost can be increased or decreased only for a specific type of road (such as an expressway). The data file storing the coordinates of the nodes forming the shape link for each one is called a link shape file, and the data file storing the compressed links is called a link compressed file.
【００２９】リンク形状ファイルは、形状リンクごと
に、始点ノード、終点ノード及び補間点ノードの各座標
と、そのリンクに対応する圧縮リンクへのポインタと、
一方通行の区別とを持っている。リンク圧縮ファイル
は、圧縮リンクの道路種別、リンクコスト、リンク長、
そのリンクに接続する他のリンクへのポインタ、接続コ
スト等を記憶している。The link shape file contains, for each shape link, the coordinates of a start node, an end node, and an interpolation point node, a pointer to a compressed link corresponding to the link,
Has a one-way distinction. The link compressed file contains the road type, link cost, link length,
It stores pointers to other links connected to the link, connection costs, and the like.
【００３０】リンク対応テーブルは、圧縮リンクと表示
用リンク列との１対１の対応を調べためのテーブルであ
り、広域地図対応テーブルは、圧縮リンクと広域地図表
示用座標列との１対１の対応を調べるためのテーブルで
ある。表示用道路地図データは、前記第２層又は第１層
の表示用リンク列及び第２層広域地図表示用座標列を、
道路、有名施設、橋、川、湖等の地形情報とともに記憶
している。この表示用リンク列及び広域地図表示用座標
列は、初期経路及び復帰経路を画面に表示するためのリ
ンク列であって、それぞれ前記リンク対応テーブル及び
広域地図対応テーブルにより、圧縮リンクと１対１に対
応付けされるものである。The link correspondence table is a table for checking a one-to-one correspondence between a compressed link and a display link string, and the wide area map correspondence table is a one-to-one correspondence between a compressed link and a wide area map display coordinate string. This is a table for checking the correspondence. The display road map data includes a display link string of the second layer or the first layer and a coordinate string of the second layer wide area map display,
It is stored along with topographical information such as roads, famous facilities, bridges, rivers, and lakes. The display link string and the wide area map display coordinate string are link strings for displaying the initial route and the return route on the screen, and are one-to-one with the compressed link according to the link correspondence table and the wide area map correspondence table, respectively. Is associated with.
【００３１】コントローラ１６は、車両位置検出部１４
から入力される車両の現在位置に最も近いリンクを計算
開始リンクとし、目的地に最も近いリンクを計算終了リ
ンクとし、計算開始リンクから計算終了リンクに至るリ
ンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路のリ
ンクコストを順次加算して、目的地又は出発地に到達す
る最もリンクコストの少ない経路のみを選択するとい
う、ダイクストラ法又はポテンシャル法（柴田、天目、
下浦「ストカスティック経路探索アルゴリズムの開発」
住友電気第１４３号，p. 165，１９９３年９月）を用い
て初期経路を計算する。The controller 16 includes a vehicle position detector 14
The link closest to the current position of the vehicle input from is set as the calculation start link, the link closest to the destination is set as the calculation end link, and the entire tree of links from the calculation start link to the calculation end link is searched to form a tree The Dijkstra method or the potential method (Shibata, Tenmoku,
Shimoura "Development of stochastic route search algorithm"
An initial route is calculated using Sumitomo Electric No. 143, p. 165, September 1993).
【００３２】このダイクストラ法又はポテンシャル法を
実行する作業領域として、ナビゲーション装置本体１の
コントローラ１６は、ＤＲＡＭ１６３の上にバッファ領
域を用意している。コントローラ１６の行う初期経路の
計算手順を概説すると、次のようになる。車両位置検出
部１４から車両の現在位置データが入力されると、メモ
リ制御部１１は、現在位置を含む中位メッシュのリンク
形状データ（車両周辺の中位メッシュ４枚分）を読み込
み、ＤＲＡＭ１６３の所定領域にリンク形状データを記
憶する。さらに、メモリ制御部１１は、現在位置付近
の、中位メッシュのリンク圧縮データ（車両周辺の中位
メッシュ９枚分）を獲得しようとする。ただし、選ばれ
たリンク圧縮データがＤＲＡＭ１６３の中に入らない場
合は、獲得するリンク圧縮データのメッシュ枚数を減ら
していく。獲得されたリンク圧縮データは、ＤＲＡＭ１
６３の所定領域に記憶される。As a work area for executing the Dijkstra method or the potential method, the controller 16 of the navigation device 1 prepares a buffer area on the DRAM 163. The calculation procedure of the initial route performed by the controller 16 is outlined as follows. When the current position data of the vehicle is input from the vehicle position detection unit 14, the memory control unit 11 reads the link shape data of the medium mesh including the current position (for four medium meshes around the vehicle), and reads the link shape data of the DRAM 163. The link shape data is stored in a predetermined area. Further, the memory control unit 11 tries to acquire the link compression data of the middle mesh (nine middle meshes around the vehicle) near the current position. However, when the selected link compressed data does not fit in the DRAM 163, the number of meshes of the acquired link compressed data is reduced. The acquired link compressed data is stored in the DRAM 1
63 is stored in a predetermined area.
【００３３】次に、リモコンキー４によって運転者から
の目的地の設定があれば、目的地付近のリンク形状デー
タ（車両周辺の中位メッシュ４枚分）を読み込み、ＤＲ
ＡＭ１６３の所定領域にリンク形状データを記憶する。
さらに、現在位置付近の、中位メッシュのリンク圧縮デ
ータを前記と同じようにして獲得し、ＤＲＡＭ１６３の
所定領域に記憶する。Next, if the driver sets a destination using the remote control key 4, link shape data (for four medium-sized meshes around the vehicle) near the destination is read, and DR is read.
The link shape data is stored in a predetermined area of the AM 163.
Further, the link compression data of the middle mesh near the current position is acquired in the same manner as described above, and is stored in a predetermined area of the DRAM 163.
【００３４】この目的地付近のリンク形状データ等を獲
得している間に、運転者は、経路計算要求をするための
計算条件、例えば高速道路やフェリーの利用を優先する
かどうか、経由地点を設定するかどうか等の条件を設定
することができる。次に、リモコンキー４によって運転
者からの経路計算要求があれば、現在位置を含むリンク
形状データを用いて現在位置に最も近いリンクを特定し
て計算開始リンクとし、目的地を含むリンク形状データ
を用いて設定された目的地に最も近いリンクを特定して
計算終了リンクとして、計算開始リンクと計算終了リン
クとの間で、前記リンク圧縮データ及び必要ならば第３
層リンク圧縮データを使って（第３層リンク圧縮データ
が必要かどうかの判断は、例えば現在位置と目的地との
間が離れていて、第２層のみのリンクで経路計算できな
いようなとき「必要」となり、現在位置と目的地との間
が近接していて第２層のみのリンクで経路計算できるな
らば「不要」となる。）ダイクストラ法又はポテンシャ
ル法により経路計算をし、そして、計算結果である初期
経路をＳＲＡＭ１６２に記憶し、道路地図の上に表示す
る。While acquiring the link shape data and the like near the destination, the driver determines calculation conditions for making a route calculation request, for example, whether to give priority to using an expressway or a ferry, and to determine a waypoint. Conditions such as whether to set can be set. Next, when the driver requests a route calculation using the remote control key 4, the link closest to the current position is specified using the link shape data including the current position, and the link is calculated. Is used to specify the link closest to the set destination, and as a calculation end link, between the calculation start link and the calculation end link, the link compressed data and the third
Using the layer link compressed data (the determination as to whether the third layer link compressed data is necessary is made, for example, when the current position and the destination are far apart and the route cannot be calculated using only the second layer link. "Necessary", and becomes "unnecessary" if the current position and the destination are close to each other and the route can be calculated using only the link of the second layer.) The route is calculated by the Dijkstra method or the potential method, and the calculation is performed The resulting initial route is stored in the SRAM 162 and displayed on the road map.
【００３５】以上のようにして初期経路が求められ、表
示されると、車両はこの経路に沿って走行する。走行
中、車両位置検出部１４によって検出される車両の位置
に基づいてカーマークが地図の中に表示される。なお、
計算のために使ったリンク形状データ、リンク圧縮デー
タ等は、ひとまず消去される。次に、本発明に係る、車
両が最適経路から逸脱した場合に、車両の現在位置から
初期経路に戻るまでの復帰経路計算を行うための手順を
詳説する。When the initial route is determined and displayed as described above, the vehicle travels along this route. During traveling, a car mark is displayed on the map based on the position of the vehicle detected by the vehicle position detection unit 14. In addition,
The link shape data, link compressed data, and the like used for the calculation are temporarily deleted. Next, a procedure for calculating a return route from the current position of the vehicle to the initial route when the vehicle deviates from the optimal route according to the present invention will be described in detail.
【００３６】この復帰経路計算を行うための手順は、大
別して、(A) 復帰経路計算をするための車両の現在位置
付近の一定範囲内のリンク圧縮データ等を車両の走行
中、先読みする手順、(B) 車両が初期経路を逸脱してい
るため復帰経路計算要求が出される手順、(C) 車両の現
在位置から初期経路のいずれの区間に復帰経路を接続す
べきか接続経路区間を決定する手順、(D) 前記接続経路
区間を構成するリンクが先読みした範囲（以下「先読み
範囲」という）内に少なくとも１本含まれているかどう
か判定する手順、(E) 復帰経路計算をする目標となる１
つ又は複数の復帰候補リンクを決定する手順、(F) 車両
の現在位置に最も近い最近傍リンクを認識する手順、
(G) 最近傍リンクが初期経路上に含まれているかどうか
を判定する手順、(H) 最近傍リンクとそれぞれ復帰候補
リンクとの間でそれぞれ経路計算を行い、１本の復帰経
路を決定する手順、(I) 復帰経路リンク列を初期経路と
接続する手順、(J) 初期経路と復帰経路とが接続された
経路を表示する手順、に分けられる。The procedure for calculating the return route is roughly divided into (A) a procedure for pre-reading link compressed data and the like within a certain range near the current position of the vehicle for calculating the return route while the vehicle is running. (B) A procedure for issuing a return route calculation request because the vehicle is deviating from the initial route, (C) Determine a connection route section to which section of the initial route from the current position of the vehicle the return route should be connected. A procedure, (D) a procedure for determining whether at least one link constituting the connection route section is included in a prefetched range (hereinafter, referred to as a "prefetch range"), and (E) a target for calculating a return route. 1
Determining one or more return candidate links, (F) recognizing the nearest link closest to the current position of the vehicle,
(G) a procedure for determining whether the nearest link is included in the initial route, and (H) a route calculation between the nearest link and each of the return candidate links to determine one return route. The procedure is divided into (I) a procedure for connecting the return route link string to the initial route, and (J) a procedure for displaying a route where the initial route and the return route are connected.
【００３７】以下、手順ごとに説明する。 (A) 復帰経路計算をするための車両の現在位置付近のリ
ンク圧縮データ等を車両の走行中先読みする手順：この
先読み手順は、復帰経路計算要求があってからリンク圧
縮データ等を読んでいたのでは、時間がかかるので、先
にリンク圧縮データ等を読んでおいて復帰経路計算要求
があったときに直ぐに次の手順に入れるようにするため
である。Hereinafter, each procedure will be described. (A) Procedure for prefetching link compressed data and the like near the current position of the vehicle for calculating the return route while the vehicle is running: In this look-ahead procedure, the link compressed data and the like were read after the return route calculation request was issued. In this case, it takes a long time, so that the link compressed data and the like are read in advance, and when a return route calculation request is made, the next procedure is immediately started.
【００３８】この先読みの手順の概要を説明する。車両
が走り出すと、メモリ制御部１１は、現在位置を含む中
位メッシュのリンク形状データ（車両周辺の中位メッシ
ュ４枚分）を読み込み、ＤＲＡＭ１６３の所定領域にリ
ンク形状データを記憶させる。さらに、メモリ制御部１
１は、現在位置付近の、中位メッシュのリンク圧縮デー
タ（車両周辺の中位メッシュ９枚分）を獲得しようとす
る。ただし、選ばれたリンク圧縮データがＤＲＡＭ１６
３の中に入らない場合は、獲得するリンク圧縮データの
メッシュ枚数を減らしていく。獲得されたリンク圧縮デ
ータは、ＤＲＡＭ１６３の所定領域に記憶される。The outline of the pre-reading procedure will be described. When the vehicle starts running, the memory control unit 11 reads the link shape data of the middle mesh including the current position (for four middle meshes around the vehicle) and stores the link shape data in a predetermined area of the DRAM 163. Further, the memory control unit 1
No. 1 tries to acquire link compression data of a medium mesh (nine medium meshes around the vehicle) near the current position. However, the selected link compressed data is stored in the DRAM 16
If it does not fall within 3, the number of meshes of link compressed data to be obtained is reduced. The acquired link compressed data is stored in a predetermined area of the DRAM 163.
【００３９】さらに、ＤＲＡＭ１６３に空きスペースが
あることを前提として、読み込まれたリンク圧縮データ
の範囲に対応するリンク対応テーブル、広域地図対応テ
ーブルをＤＲＡＭ１６３の所定領域に記憶する。以上の
ようにして先読みされたデータは、走行に連れて更新し
ていく必要がある。この更新手順をフローチャート（図
４）を用いて簡単に説明する。Further, assuming that there is free space in the DRAM 163, a link correspondence table corresponding to the range of the read link compressed data and a wide area map correspondence table are stored in a predetermined area of the DRAM 163. The data read in advance as described above needs to be updated as the vehicle travels. This updating procedure will be briefly described with reference to a flowchart (FIG. 4).
【００４０】走行中、車両位置検出部１４から車両の現
在位置データが定期的に入力されると（ステップＳ
１）、メモリ制御部１１は、現在位置を含むリンク形状
データを更新する必要があるかどうかを判断する（ステ
ップＳ２）。このリンク形状データは車両が動くと復帰
経路計算の計算開始リンクが変わってくるため、新しい
計算開始リンクを求めるために更新するのである。更新
の必要があれば、新しいリンク形状データを読み込みＤ
ＲＡＭ１６３の所定領域に記憶する（ステップＳ３）。If the current position data of the vehicle is periodically input from the vehicle position detector 14 during traveling (step S).
1), the memory control unit 11 determines whether it is necessary to update the link shape data including the current position (Step S2). This link shape data is updated in order to obtain a new calculation start link because the calculation start link of the return route calculation changes when the vehicle moves. If there is a need to update, read the new link shape data D
It is stored in a predetermined area of the RAM 163 (step S3).
【００４１】次に、リンク圧縮データ、リンク対応テー
ブル、及び広域地図対応テーブルを更新するかどうか判
断する（ステップＳ４）。この判断基準は次のとおりで
ある。図５は車両の現在位置周辺の地図であり、それぞ
れのマス目は中位メッシュを表している。車両の現在位
置はＰn で表され、１周期前の車両の位置はＰn-1 で表
されている。車両の位置がＰn-1 の時点では、太枠Ｗ
n-1 で囲まれた９枚のメッシュのリンク圧縮データがＤ
ＲＡＭ１６３の所定領域に記憶されている。次の周期に
おいて、車両の位置が隣接中位メッシュＰn の中になる
と、太枠Ｗn で囲まれた９枚のメッシュが「現在位置周
辺」の領域となり、この領域のデータに更新する必要が
生じる。したがって、中位メッシュＢ1 −Ｂ5 に係るデ
ータを新たに獲得し、中位メッシュＣ1 −Ｃ5 に係るデ
ータを解放してやる必要がある。このように、圧縮デー
タの獲得と解放が必要になったとき、リンク圧縮データ
全体の更新が必要と判断される。Next, it is determined whether to update the link compressed data, the link correspondence table, and the wide area map correspondence table (step S4). This criterion is as follows. FIG. 5 is a map around the current position of the vehicle, and each square represents a medium mesh. The current position of the vehicle is represented by Pn , and the position of the vehicle one cycle before is represented by Pn-1 . When the position of the vehicle is at P n−1 , the thick frame W
The link compressed data of 9 meshes surrounded by n-1 is D
It is stored in a predetermined area of the RAM 163. In the next cycle, the position of the vehicle is in the adjacent median mesh P n, 9 sheets of mesh surrounded by thick frame W n is a region of "around the current position", need to update the data in this area Occurs. Therefore, it is necessary to newly acquire data relating to the middle mesh B 1 -B 5 and release data relating to the middle mesh C 1 -C 5 . As described above, when it is necessary to acquire and release the compressed data, it is determined that the entire link compressed data needs to be updated.
【００４２】更新する必要があると判断した場合は、現
在位置付近のリンク圧縮データを獲得し、ＤＲＡＭ１６
３の所定領域に記憶する（ステップＳ５）。前記ステッ
プＳ１−Ｓ５の処理は車両の現在位置データが車両位置
検出部１４から入力される一定周期（例えば１．２秒）
ごとに繰り返される。 (B) 車両が初期経路を逸脱しているため復帰経路計算要
求が出される手順：運転者は、車両が初期経路を逸脱し
ていると感じたときには、リモコンキー４を用いて復帰
経路計算要求を行う。この復帰経路計算要求は、前記ル
ートキーを用いてもよいし、メニュー画面を呼び出して
行ってもよい。また、車両が初期経路から逸脱したこと
を判定して、復帰経路計算要求を自動的に行うようにし
てもよい。この逸脱判定は、例えば車両の位置から初期
経路までの垂直距離が基準値よりも大きくなったことに
より判定すればよい。 (C) 車両の現在位置から初期経路のいずれの区間に復帰
経路を接続すべきか接続経路区間を決定する手順：この
手順は、復帰候補リンクの選定対象となる経路区間を決
定する手順である。ここで、「経路区間」というのは、
初期経路を構成するリンクをそれぞれの経由地で区切っ
た各区間をいい、例えば経由地がｍ個あるときは、出発
地から経由地(1) ，経由地(1) から経由地(2) ，経由地
(2) から経由地(3) ，‥‥，経由地(m-1) から経由地
(m) ，経由地(m) から目的地の各区間をいう。「接続経
路区間」とは、車両が未だ全部通過していない経路区間
であって、車両の逸脱位置から計算される復帰経路の終
点が属すべき経路区間をいう。いいかえれば、出発地か
らすでに経由地(m-1) まで通過したと仮定すると、経由
地(m-1) から次の経由地(m) までの区間をいう。 (D) 前記接続経路区間を構成するリンクが先読みしたリ
ンク圧縮データに少なくとも１本含まれているかどうか
判定する手順：この判定は、前記(A) で獲得したリンク
圧縮データの中に、接続経路区間を構成するリンクが含
まれているかどうかを調べることによって行う。復帰す
べき区間が含まれていなければ、復帰計算の目的地が設
定できないからである。リンク圧縮データの中に、初期
経路が含まれていない場合は、リンク圧縮データをもっ
と広い範囲で獲得し直すこともできるが、リンク圧縮デ
ータを採り直していると時間がかかり、最初から経路計
算するのと変わらなくなるので、本実施例では直ちにエ
ラー表示する。If it is determined that the data needs to be updated, the link compressed data near the current position is acquired, and the DRAM 16 is updated.
3 (step S5). The processing in steps S1-S5 is performed at a constant period (for example, 1.2 seconds) in which the current position data of the vehicle is input from the vehicle position detection unit 14.
Is repeated every time. (B) Procedure for requesting return route calculation because the vehicle is deviating from the initial route: When the driver feels that the vehicle is deviating from the initial route, the driver uses the remote control key 4 to request the return route calculation. I do. This return route calculation request may be made using the route key or by calling a menu screen. Alternatively, it may be determined that the vehicle has deviated from the initial route, and a return route calculation request may be automatically made. This deviation determination may be made, for example, based on the fact that the vertical distance from the position of the vehicle to the initial route has become larger than the reference value. (C) Procedure for determining which section of the initial route to connect to the return route from the current position of the vehicle, a connection route section: This procedure is a procedure for determining a route section from which a return candidate link is to be selected. Here, "route section"
Refers to each section where the link making up the initial route is divided by each transit point. For example, when there are m transit points, the departure point is the transit point (1), the transit point (1) to the transit point (2), Transit point
(2) to transit point (3), ‥‥, transit point (m-1) to transit point
(m) and each section from the stopover (m) to the destination. The “connection route section” is a route section through which the vehicle has not completely passed yet, and is a route section to which the end point of the return route calculated from the departure position of the vehicle belongs. In other words, assuming that the vehicle has already passed from the departure point to the transit point (m-1), it means the section from the transit point (m-1) to the next transit point (m). (D) A procedure for determining whether or not at least one link constituting the connection path section is included in the pre-read link compressed data: This determination is made in the link compressed data acquired in (A) above. This is performed by checking whether or not a link constituting the section is included. If the section to be returned is not included, the destination of the return calculation cannot be set. If the initial route is not included in the link compressed data, it is possible to reacquire the link compressed data in a wider range. In this embodiment, an error message is displayed immediately.
【００４３】勿論、現在位置付近のより広い範囲のリン
ク圧縮データを獲得し直してもよい。 (E) 復帰経路計算をする目標となる１つ又は複数の復帰
候補リンクを決定する手順：「復帰経路計算中」の画面
を表示する。この表示をしている間、コントローラ１６
は、接続経路区間を構成するリンクのうち獲得されたリ
ンク圧縮データの先読み範囲に入っているリンクであっ
て、最初に予定された目的地に最も近いリンクを復帰候
補リンクとして選び出す。Of course, a wider range of link compressed data near the current position may be obtained again. (E) Procedure for determining one or more return candidate links to be the target of return route calculation: Display a screen of “Return route is being calculated”. During this display, the controller 16
Selects a link that is within the prefetch range of the acquired link compressed data among the links constituting the connection path section and is closest to the first scheduled destination as a return candidate link.
【００４４】この復帰候補リンクの選定の仕方を、さら
に詳細に説明する。図６は、初期経路及び接続経路区間
並びに初期経路から逸脱した車両を示す画面図である。
この四角の画面の範囲は、獲得されたリンク圧縮データ
の先読み範囲と等しくとっている。初期経路は画面の中
に１本のみ存在し、接続経路区間は図示した通過した経
由地よりも目的地寄りに設定されている。初期経路が１
本なので、復帰候補リンクは、画面の端の初期経路の目
的地側に最も近いリンクに選定される。The method of selecting the return candidate link will be described in more detail. FIG. 6 is a screen diagram showing the initial route, the connection route section, and the vehicle deviating from the initial route.
The range of this rectangular screen is equal to the range of prefetching the acquired link compressed data. There is only one initial route in the screen, and the connection route section is set closer to the destination than the transit point shown. Initial route is 1
Since it is a book, the return candidate link is selected as the link closest to the destination side of the initial route at the end of the screen.
【００４５】図７は、画面の範囲で初期経路が分割され
た状態を示す。この場合は、分割された初期経路ごとに
復帰候補リンクを選定する。ただし、車両が目的地を目
指していることを考えると、選定された復帰候補リンク
を互いに平等に扱うのではまずいので、目的地に最も近
い復帰候補リンク以外の復帰候補リンクでは、目的地に
最も近い復帰候補リンクからの付加コストを付け加え
る。FIG. 7 shows a state where the initial route is divided in the range of the screen. In this case, a return candidate link is selected for each of the divided initial routes. However, considering that the vehicle is aiming at the destination, it is not good to treat the selected return candidate links equally to each other, and therefore, for return candidate links other than the return candidate link closest to the destination, Add the additional cost from the near return candidate link.
【００４６】この付加コストは、２つの復帰候補リンク
間を走行すると仮定した場合の経路コストのことであ
る。この仮定の経路コストは、コントローラ１６によっ
て初期経路が計算されたときにＳＲＡＭ１６２に初期経
路を構成する各リンクの実際のリンクコストや接続コス
トが記憶されていれば、これらのコストを復帰候補リン
クから復帰候補リンクまで足していったものである。も
し、コントローラ１６によって初期経路が計算されたと
きにＳＲＡＭ１６２に、初期経路を構成する各リンクの
実際のリンクコスト等が記憶されていなければ（メモリ
容量の加減で記憶されないことがある）、リンク長を復
帰候補リンク間で足していき、当該車両の法定速度で割
ったものを採用してもよい。The additional cost is a route cost when it is assumed that the vehicle travels between two return candidate links. If the actual link cost and connection cost of each link constituting the initial route are stored in the SRAM 162 when the initial route is calculated by the controller 16, these assumed route costs are calculated from the return candidate link. It is added up to the return candidate link. If the actual link cost or the like of each link constituting the initial route is not stored in the SRAM 162 when the initial route is calculated by the controller 16 (it may not be stored due to the adjustment of the memory capacity), the link length May be added between the return candidate links, and a value obtained by dividing by the legal speed of the vehicle may be adopted.
【００４７】図８は、画面の範囲内の初期経路上に出発
地リンク、目的地リンク又は経由地リンクが存在する場
合、すなわち、接続経路区間が画面の中で終わっている
場合を示す。この場合は、画面の端のリンクを選定する
のではなく、この出発地リンク、目的地リンク又は経由
地リンクを復帰候補リンクとして設定する。このように
すれば、経由地に立ち寄ることができる復帰経路を計算
することができる。図９は、図７と図８との組み合わせ
を示し、画面の範囲内で初期経路が分割され、かつ接続
経路区間が画面の中で終わっている場合を示す。この場
合は、目的地リンク又は経由地リンクを復帰候補リンク
とするとともに、目的地リンク又は経由地リンクの手前
の、分割された初期経路ごとに復帰候補リンクを選定す
る。ただし、目的地リンク又は経由地リンクからの付加
コストを付け加える。FIG. 8 shows a case where a departure point link, destination link or waypoint link exists on the initial route within the range of the screen, that is, a case where the connection route section ends in the screen. In this case, instead of selecting the link at the end of the screen, the departure point link, destination link or waypoint link is set as a return candidate link. In this way, it is possible to calculate a return route from which a stopover can be made. FIG. 9 shows a combination of FIG. 7 and FIG. 8, showing a case where the initial route is divided within the range of the screen and the connection route section ends in the screen. In this case, the destination link or the stopover link is set as the return candidate link, and the return candidate link is selected for each of the divided initial routes before the destination link or the stopover link. However, additional cost from the destination link or the waypoint link is added.
【００４８】以下、フローチャート（図１１−図１２）
を用いて、１つ又は複数の復帰候補リンクを決定する手
順を、最も一般的な図である図１０を参照しながら説明
する。まず、復帰候補リンクを探索中であることを示す
フラグＦを０とおき（ステップＳ１）、決定された復帰
候補リンク数Ｎを０とおく（ステップＳ２）。The following is a flowchart (FIGS. 11 and 12)
Will be described with reference to FIG. 10, which is the most general diagram. First, a flag F indicating that a return candidate link is being searched is set to 0 (step S1), and the determined return candidate link number N is set to 0 (step S2).
【００４９】そして、接続経路区間上のリンクを出発地
から目的地まで順に１本１本、例えば図１０に示したリ
ンクａから順に取り出し（ステップＳ３）、取り出され
たリンクが先読み範囲に入っているかどうか調べる（ス
テップＳ４）。図１０に示したリンクａであれば先読み
範囲に入っていないので、ステップＳ５に移り、フラグ
Ｆが１かどうか調べる。最初は０なので、ステップＳ６
に移り、復帰候補リンクが登録済かどうかチェックする
が、最初は登録されていないので、ステップＳ８に進
み、ステップＳ３に戻る。Then, the links on the connection route section are sequentially extracted one by one from the departure point to the destination, for example, in order from the link a shown in FIG. 10 (step S3), and the extracted link enters the prefetch range. It is checked whether it is present (step S4). If it is the link a shown in FIG. 10, it does not fall within the pre-reading range. Therefore, the process proceeds to step S5 to check whether the flag F is 1. Since it is initially 0, step S6
Then, it is checked whether the return candidate link has been registered. However, since it is not registered at first, the process proceeds to step S8 and returns to step S3.
【００５０】そして、次のリンクが読み出され、今まで
と同じ手順を踏む。もし、ステップＳ４で先読み範囲内
に入るリンクｂが現れれば、ステップＳ９に進み、その
リンクｂが出発地リンク、目的地リンク又は経由地リン
クであるかどうか調べる。出発地リンク、目的地リンク
又は経由地リンクであれば、当該リンクｂを復帰候補リ
ンクとして登録する（ステップＳ１０）。これは、図８
を用いて説明したように先読み範囲内の初期経路上に出
発地リンク、目的地リンク又は経由地リンクが存在する
場合、すなわち、接続経路区間が画面の中で始まり、又
は終わっている場合は、この出発地リンク、目的地リン
ク又は経由地リンクを復帰候補リンクとして設定するか
らである。Then, the next link is read, and the same procedure as before is performed. If a link b that falls within the prefetch range appears in step S4, the process proceeds to step S9, and it is determined whether the link b is a departure point link, a destination link, or a waypoint link. If the link is a departure point link, destination link or waypoint link, the link b is registered as a return candidate link (step S10). This is shown in FIG.
If the departure link, destination link or stopover link exists on the initial route within the pre-reading range as described using, that is, if the connection route section starts or ends in the screen, This is because the departure point link, destination link or waypoint link is set as a return candidate link.
【００５１】そして、フラグＦを１とし（ステップＳ１
２）、ステップＳ６−８を経てステップＳ３に戻り、次
のリンクを読み出す。もし、ステップＳ４で先読み範囲
内から外れるリンクｄが現れれば、このときはフラグＦ
＝１であるので、ステップＳ１３に進み、当該リンクの
１本前のリンクすなわちリンクｃを復帰候補リンクとし
て登録する。こうして、先読み範囲から外れる前のリン
クを特定し、登録することができる。そしてフラグＦを
０として（ステップＳ１５）、リンクの探索を続ける。Then, the flag F is set to 1 (step S1).
2) The process returns to step S3 via step S6-8, and reads the next link. If a link d out of the prefetch range appears in step S4, the flag F
Since = 1, the process proceeds to step S13, and the link immediately before the link, that is, the link c, is registered as a return candidate link. Thus, it is possible to specify and register the link before the link goes out of the prefetch range. Then, the flag F is set to 0 (step S15), and the search for the link is continued.
【００５２】次に、先読み範囲に入るリンクｅを探索し
ているときに、フラグＦが１になり、先読み範囲内から
外れるリンクｇが現れれば、当該リンクｇの１本前のリ
ンクｆが復帰候補リンクとして登録される。その後、ス
テップＳ６からステップＳ７に進み、最初に登録された
復帰候補リンクからのリンクコストが、この登録リンク
ｆに対してダミーとして加算される。この理由は、図７
を説明したときに述べたとおりである。Next, when searching for a link e that falls within the prefetch range, if the flag F is set to 1 and a link g out of the prefetch range appears, the link f immediately before the link g is restored. It is registered as a candidate link. Thereafter, the process proceeds from step S6 to step S7, and the link cost from the first registered return candidate link is added to the registered link f as a dummy. The reason for this is shown in FIG.
Is as described above.
【００５３】以上のようにして、先読み範囲から外れる
直前の１又は複数のリンクが復帰候補リンクとして登録
されていく。 (F) 車両の現在位置に最も近い最近傍リンクを認識する
手順：この認識手順は、前に読み出された現在位置周辺
のリンク形状データを用いて、現在位置に近いリンク
（最近傍リンク）を認識する手順である。As described above, one or a plurality of links immediately before going out of the prefetch range are registered as return candidate links. (F) Procedure for recognizing the nearest link closest to the current position of the vehicle: This recognition procedure uses the link shape data around the current position that has been read out before and the link that is closest to the current position (nearest link). This is the procedure for recognizing.
【００５４】まず、車両近傍の所定範囲の地図を探索
し、この中から、任意の形状リンクを取り出し、現在位
置から形状リンクまでの距離を算出する。前記車両近傍
の所定範囲の地図とは、例えば次のような範囲をいう。
すなわち、現在位置周辺の中位メッシュ４枚分であれ
ば、最近傍リンク認識に不要な遠方まで含まれてしま
う。そこで、中位メッシュ１枚を１６区画に分割し、現
在位置が含まれる４区画（１ブロックという）を探索範
囲とする。図１３は、中位メッシュ１枚を１６区画に分
割し、現在位置が含まれる１ブロックを図示したもの
で、点線で表したしきい線の中に現在位置があれば、そ
の１ブロックが探索範囲になる。したがって、現在位置
がしきい線の外部にあれば，他のしきい線を含む１ブロ
ックをとることになる。First, a map in a predetermined range near the vehicle is searched, and an arbitrary shape link is extracted from the map, and the distance from the current position to the shape link is calculated. The map of the predetermined range near the vehicle refers to, for example, the following range.
That is, if it is four middle-order meshes around the current position, it will be included in a distant place unnecessary for the nearest link recognition. Therefore, one middle mesh is divided into 16 sections, and 4 sections (referred to as one block) including the current position are set as a search range. FIG. 13 illustrates one block including the current position by dividing one middle mesh into 16 sections. If the current position is within a threshold line represented by a dotted line, the one block is searched. Range. Therefore, if the current position is outside the threshold line, one block including another threshold line is taken.
【００５５】前記距離の算出法を説明すると、形状リン
クの始点、終点、補間点の中から任意のペア（２点）を
とり、現在位置と２点との距離をそれぞれｄ1 ，ｄ2 と
する。図１４は、始点ａと補間点ｂとの間で距離ｄ1 ，
ｄ2 をとった例を示している。そして点ａ，ｂを結ぶ直
線と現在位置との垂直距離を算出する。さらに同じ形状
リンクについて、残った始点、終点、補間点のペアの中
から任意の２点をとり、上と同様の処理をして垂直距離
を算出する。１本の形状リンクのすべてのペアについて
垂直距離が算出できれば、互いに比較し、最短の垂直距
離をもって、その形状リンクまでの距離ｄとする。The method of calculating the distance will be described. An arbitrary pair (two points) is selected from the starting point, the ending point, and the interpolation point of the shape link, and the distances between the current position and the two points are d 1 and d 2 , respectively. I do. FIG. 14 shows the distance d 1 ,
It shows an example of taking a d 2. Then, the vertical distance between the straight line connecting the points a and b and the current position is calculated. Further, for the same shape link, any two points are selected from the pair of the remaining start point, end point, and interpolation point, and the same processing as above is performed to calculate the vertical distance. If the vertical distances can be calculated for all pairs of one shape link, they are compared with each other, and the shortest vertical distance is set as the distance d to the shape link.
【００５６】次に、当該距離ｄがしきい値（リンク探索
範囲のこと。例えば２００ｍとする）より小さいかどう
かを判定する。しきい値より小さければ、距離ｄがいま
まで算出した形状リンクまでの距離より小さいかどうか
判定する。そしてこのような処理を他の１ブロックの探
索範囲に属する形状リンクについても繰り返して、現在
位置の最近傍のリンクを見つける。 (G) 最近傍リンクが初期経路上に含まれているかどうか
を判定する手順：前記最近傍リンクが初期経路上に含ま
れていることもある。例えば、車両が初期経路を逸脱し
ていないのに運転者が逸脱したと判定した場合である。Next, it is determined whether or not the distance d is smaller than a threshold value (a link search range, for example, 200 m). If it is smaller than the threshold value, it is determined whether or not the distance d is smaller than the distance to the shape link calculated so far. Then, such a process is repeated for the shape link belonging to the search range of another block to find the link closest to the current position. (G) Procedure for determining whether or not the nearest link is included in the initial route: The nearest link may be included in the initial route. For example, a case where it is determined that the driver has deviated while the vehicle has not deviated from the initial route.
【００５７】この場合は、次の(H) と(I) の手順に入る
ことはせず、ＳＲＡＭ１６２に格納されている初期経路
をＤＲＡＭ１６３にコピーし、ＤＲＡＭ１６３の上で前
記認識された最近傍リンクより出発地側のリンク列を削
除し、最近傍リンクより目的地側のリンク列のみをＳＲ
ＡＭ１６２にコピーする。その上で(J) の表示手順に入
る。 (H) 最近傍リンクとそれぞれ復帰候補リンクとの間でそ
れぞれ経路計算を行い、１本の復帰経路を決定する手
順： 最近傍リンクが見つかれば、この最近傍リンクに対応す
るリンク（圧縮リンク）を出発地リンクとして登録す
る。そして、この出発地リンクから、先に読まれた中位
メッシュの先読み範囲内の他の全てのリンクに到る経路
のツリーを取得し、復帰候補リンクが１つある場合（以
下このリンクを「復帰リンク」という）は、復帰リンク
から出発地リンクまでの経路を逆に辿りこれを復帰経路
とする。復帰候補リンクは複数の場合もあるが、この場
合は、前述した付加コストを考慮した上で最小の経路コ
ストとなる復帰経路を１本選定する。そしてこの出発地
リンク、復帰リンク間の復帰経路を構成するリンク列を
ＤＲＡＭ１６３の所定領域に記憶する。In this case, the initial route stored in the SRAM 162 is copied to the DRAM 163 without going to the following procedures (H) and (I), and the above-mentioned nearest neighbor link on the DRAM 163 is copied. Delete the link row on the departure side more and SR only the link row on the destination side from the nearest link
Copy to AM162. Then, the display procedure of (J) is started . (H) Procedure for calculating a route between the nearest link and each of the return candidate links and determining one return route: If the nearest link is found, a link (compressed link) corresponding to this nearest link Is registered as the departure point link. Then, from this departure point link, a tree of a path leading to all the other links within the prefetch range of the medium mesh read earlier is acquired, and if there is one return candidate link (hereinafter, this link is referred to as “ The return link is referred to as a return route, and the route from the return link to the departure link is traced in reverse. Although there may be a plurality of return candidate links, in this case, one return route having the minimum route cost is selected in consideration of the additional cost described above. Then, a link string constituting a return route between the departure point link and the return link is stored in a predetermined area of the DRAM 163.
【００５８】さらにこのリンク列を、リンク対応テーブ
ル及び広域地図対応テーブルを使って、表示用リンク列
又は広域表示用の座標列の形に変換しＤＲＡＭ１６３の
所定領域に記憶する。このように表示用リンク列又は広
域表示用の座標列の形に変換するのは、後述するように
復帰経路をディスプレイ３の上に表示できる形のデータ
を作っておくためである。 (I) 復帰経路リンク列を初期経路と接続する手順：この
接続は、リンク列と、表示用リンク列と、広域表示用の
座標列との３通りについて、それぞれ行う。 (a) リンク列の接続及び表示用リンク列の接続：図１に
示すように、初期経路を構成するリンク列Ｂと、復帰経
路を構成するリンク列Ａとを対比照合し、一致するリン
ク（このリンクが「復帰リンク」に対応する）があれ
ば、そのリンクよりも出発地寄りのリンクデータを消去
する（Ｄ）。そして、復帰経路を構成するリンク列と、
復帰リンクよりも目的地寄りの初期経路を構成するリン
ク列とを接続して、新たな最適経路を構成するリンク列
Ｃとする。Further, the link string is converted into a display link string or a coordinate string for wide area display using the link correspondence table and the wide area map correspondence table, and stored in a predetermined area of the DRAM 163. The conversion into the form of the display link string or the coordinate string for the wide area display is performed in order to create data in a form in which the return path can be displayed on the display 3 as described later. (I) Procedure for connecting the return route link sequence to the initial route: This connection is performed for each of the three types of link sequence, display link sequence, and wide area display coordinate sequence. (a) Link row connection and display link row connection: As shown in FIG. 1, the link row B forming the initial route and the link row A forming the return route are compared and matched, and a matching link ( If this link corresponds to the "return link"), the link data closer to the departure point than that link is deleted (D). And a link string forming a return route;
A link sequence forming an initial route closer to the destination than the return link is connected to form a link sequence C forming a new optimal route.
【００５９】表示用リンク列の接続についても全く同様
に行う。 (b) 広域表示用の座標列の接続：図１５に示すように、
初期経路を構成する広域表示用の座標列Ｂと、復帰経路
を構成する広域表示用の座標列Ａとを対比照合し、一致
する座標があれば、その座標よりも出発地寄りの座標列
Ｄを消去する。そして、復帰経路を構成する座標列と、
復帰座標よりも目的地寄りの初期経路を構成する座標列
とを接続させて新たな座標列Ｃとする。The connection of the display link string is performed in exactly the same manner. (b) Connection of coordinate sequence for wide area display: As shown in FIG.
The coordinate string B for wide area display forming the initial route is compared with the coordinate string A for wide area display forming the return path, and if there is a coincident coordinate, the coordinate string D closer to the departure point than the coordinates is found. To delete. And a coordinate sequence forming a return route;
A new coordinate sequence C is obtained by connecting the coordinate sequence forming the initial route closer to the destination than the return coordinates.
【００６０】本実施例では、これらの接続作業をＳＲＡ
Ｍ１６２でなく、ＤＲＡＭ１６３の上で行う。ＳＲＡＭ
１６２を使用すると、その間の経路表示ができなくなる
からである。すなわち、ＳＲＡＭ１６２の上でもともと
記憶されている初期経路を構成するリンク列と、表示用
リンク列と、広域表示用の座標列とを、ＤＲＡＭ１６３
の所定領域にコピーする。さらに、ＤＲＡＭ１６３の上
で記憶されている復帰経路を構成するリンク列と、表示
用リンク列と、広域表示用の座標列との接続処理を行っ
て出発地寄りのデータを消去する。このようにして、新
しい接続された最適経路を作成し、この作成した最適経
路をＳＲＡＭ１６２に再コピーする。すると、経路表示
ができなくなるのは、初期経路をＳＲＡＭ１６２にコピ
ーしている時間に限られるので短時間で済むようにな
る。 (J) 接続された経路（以下この経路が最適経路となる）
を表示する手順：この手順は、通常どおり、ＳＲＡＭ１
６２に記憶された表示用リンク列又は広域表示用の座標
列をディスプレイ３の上に表示させることにより行う。In this embodiment, these connection operations are performed by SRA
This is performed on the DRAM 163 instead of the M162. SRAM
This is because the use of 162 makes it impossible to display the route during that time. That is, the link sequence that constitutes the initial route, the display link sequence, and the wide-area display coordinate sequence that are originally stored on the SRAM 162 are stored in the DRAM 163.
To a predetermined area. Further, connection processing is performed between the link string constituting the return route stored on the DRAM 163, the link string for display, and the coordinate string for wide area display, thereby deleting data near the departure place. In this way, a new connected optimal route is created, and the created optimal route is copied to the SRAM 162 again. Then, the route display cannot be performed since the initial route is copied to the SRAM 162 only in a short time. (J) Connected route (this route is the optimal route)
Procedure to display: This procedure is performed as usual,
The display is performed by displaying the display link string or the coordinate string for wide area display stored in 62 on the display 3.
【００６１】表示用リンク列又は広域表示用の座標列の
いずれを表示するかは、表示地図の縮尺に応じて自動的
に決定されるものであることは、もちろんである。な
お、前記の実施例では、ＧＰＳ受信機やＥＣＵを車両の
現在位置を求めるためのセンサとして使用していたが、
これ以外に、車輪速センサやジャイロの信号を直接取り
入れてもよい。また、前記の実施例では、復帰経路リン
ク列と初期経路を接続する作業はＤＲＡＭで行っていた
が、ＳＲＡＭに十分な容量があればＳＲＡＭで行うよう
にしてもよい。その他本発明の要旨を変更しない範囲で
種々の変更を施すことが可能である。Whether to display the link string for display or the coordinate string for wide area display is of course automatically determined according to the scale of the display map. In the above embodiment, the GPS receiver and the ECU are used as sensors for determining the current position of the vehicle.
Alternatively, a signal from a wheel speed sensor or a gyro may be directly input. In the above-described embodiment, the work of connecting the return route link string and the initial route is performed by the DRAM, but may be performed by the SRAM if the SRAM has a sufficient capacity. Various other changes can be made without changing the gist of the present invention.
【００６２】[0062]
【００６３】[0063]
【００６４】[0064]
【００６５】[0065]
【発明の効果】 以上のように、 請求項１記載の発明によ
れば、常時現在位置周辺の道路地図データを使用できる
状態にしておき、任意の時点で、復帰経路を計算したい
と思った運転者が復帰経路計算要求をすると、作業領域
に記憶された前記道路地図データ等を用いてこの範囲
で、前に計算された最適経路につながる復帰経路を取得
することができる。したがって、前に計算された最適経
路につながる部分だけを計算すればよいので、目的地ま
で改めて最適経路の計算をしなくてもよくなる。しか
も、復帰経路計算要求があった後道路地図データを読み
出す時間を節約することができるから、復帰経路の取得
に要する時間を短縮化できる。 As it is evident from the foregoing description the operation, according to the first aspect of the invention, which leave the state of the road map data around the normally present position can be used at any time, wanted to calculate a return route When the user makes a return route calculation request, a return route leading to the previously calculated optimal route is obtained in this range using the road map data and the like stored in the work area.
It can be. Therefore, the previously calculated optimal
Only the part that leads to the road needs to be calculated, so
It is not necessary to calculate the optimum route again. Only
Also, because could be spared the time of reading the road map data after an return path computation request, the time required for acquisition of the return path can be short shrinkage.
【００６６】請求項２記載の発明によれば、先読みされ
た範囲の中で目的地にもっとも近いリンクを復帰候補リ
ンクとして一意的に特定することができるので、復帰経
路計算処理が簡単になる。また、車両の現在位置から前
に計算された最適経路に最も早く戻る経路よりも、前に
計算された最適経路に戻るのに時間がかかってもできる
だけ目的地に近づいた経路であることが好ましいこと
は、経験的に明らかであるから、本発明のように目的地
にもっとも近いリンクを復帰候補リンクとして一意的に
特定するほうが実際的である。According to the second aspect of the present invention, the link closest to the destination in the pre-read range can be uniquely specified as the return candidate link, so that the return route calculation processing is simplified. In addition, it is preferable that the route be as close as possible to the destination even if it takes time to return to the previously calculated optimal route, rather than the route that returns to the previously calculated optimal route from the current position of the vehicle earliest. Since this is apparent from experience, it is more practical to uniquely specify the link closest to the destination as a return candidate link as in the present invention.
【００６７】請求項３記載の発明によれば、前に計算さ
れた最適経路が蛇行していて、先読みされた範囲内に最
適経路が分断された状態で複数本含まれる場合に、それ
ぞれの分断された最適経路ごとに復帰候補リンクを決定
し、各復帰候補リンクに対して、復帰候補リンク間を走
行するときの経路コストを考慮した付加コストを与える
ので、各復帰候補リンク間を走行するときの経路コスト
をも考慮した、目的地まで最も早く到達できる好ましい
復帰経路を取得することができる。According to the third aspect of the present invention, when the previously calculated optimum route is meandering and a plurality of optimum routes are included in the pre-read range in a divided state, each of the divided A return candidate link is determined for each of the determined optimal routes, and an additional cost is given to each return candidate link in consideration of a path cost when traveling between the return candidate links. It is possible to acquire a preferable return route that can reach the destination in the shortest time in consideration of the route cost.
【００６８】請求項４記載の発明によれば、経由地が指
定されている場合には、経由地に相当するリンクを復帰
候補リンクと決定するので、車両は必ず経由地に立ち寄
ることができる。請求項５記載の発明によれば、地図デ
ータ先読み手段により先読みされた範囲内に含まれてい
ない場合には、復帰経路を計算しないので、もう一度範
囲を広げて地図データを読み直すという時間を節約する
ことができる。According to the fourth aspect of the invention, when a stopover is designated, the link corresponding to the stopover is determined as a return candidate link, so that the vehicle can always stop at the stopover. According to the fifth aspect of the invention, when the map data is not included in the range pre-read by the map data pre-reading means, the return route is not calculated, so that the time of re-reading the map data by expanding the range again is saved. be able to.
【００６９】請求項６記載の発明によれば、復帰経路計
算要求があったが、実は最適経路走行中であったとき
に、前に計算された最適経路のうち、車両の現在位置か
ら目的地までの部分を表示することにより、復帰経路計
算をする時間の無駄を省くことができる。According to the sixth aspect of the present invention, there is a request for return route calculation, but when the vehicle is actually traveling on the optimal route, the destination calculated from the current position of the vehicle in the previously calculated optimal route. By displaying the parts up to, it is possible to eliminate the waste of time for calculating the return route.
【図１】表示用のリンク列の接続手法を解説する図であ
る。FIG. 1 is a diagram illustrating a connection method of a display link string.
【図２】本発明の一実施例にかかるナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to one embodiment of the present invention.
【図３】(a) は道路の形に沿った方向付きの折れ線であ
るリンクを示す図解図、(b) は折れ線の形状を無視して
経路計算のためにのみ用いる圧縮リンクを示す図解図で
ある。FIG. 3A is an illustrative view showing a link that is a polygonal line with a direction along the shape of a road, and FIG. 3B is an illustrative view showing a compressed link used only for route calculation ignoring the shape of the polygonal line; It is.
【図４】先読みしたデータを更新する手順の概要を解説
するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart outlining a procedure for updating pre-read data.
【図５】図５は車両の現在位置周辺の地図である。FIG. 5 is a map around the current position of the vehicle.
【図６】初期経路及び接続経路区間並びに初期経路から
逸脱した車両を示す画面図である。FIG. 6 is a screen view showing an initial route, a connection route section, and a vehicle deviating from the initial route.
【図７】初期経路及び接続経路区間並びに初期経路から
逸脱した車両を示す画面図である。FIG. 7 is a screen diagram showing an initial route, a connection route section, and a vehicle deviating from the initial route.
【図８】初期経路及び接続経路区間並びに初期経路から
逸脱した車両を示す画面図である。FIG. 8 is a screen view showing an initial route, a connection route section, and a vehicle deviating from the initial route.
【図９】初期経路及び接続経路区間並びに初期経路から
逸脱した車両を示す画面図である。FIG. 9 is a screen view showing an initial route, a connection route section, and a vehicle deviating from the initial route.
【図１０】初期経路及び接続経路区間並びに初期経路か
ら逸脱した車両を示す画面図である。FIG. 10 is a screen diagram showing an initial route, a connection route section, and a vehicle deviating from the initial route.
【図１１】本発明の一実施例にかかるナビゲーション装
置における復帰候補リンクを決定する手順を解説するた
めのフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart for explaining a procedure for determining a return candidate link in the navigation device according to one embodiment of the present invention.
【図１２】本発明の一実施例にかかるナビゲーション装
置における復帰候補リンクを決定する手順を解説するた
めのフローチャート（図１１の続き）である。FIG. 12 is a flowchart (continued from FIG. 11) for explaining a procedure for determining a return candidate link in the navigation device according to the embodiment of the present invention;
【図１３】最近傍リンクの認識範囲を示す地図である。FIG. 13 is a map showing a recognition range of a nearest link.
【図１４】車両の現在位置と、形状リンク間の距離を判
定する手法を解説する図である。FIG. 14 is a diagram for explaining a method of determining a distance between a current position of a vehicle and a shape link.
【図１５】広域表示用の座標列の接続手法を解説する図
である。FIG. 15 is a diagram for explaining a method of connecting coordinate strings for wide area display.
Ｄ 地図専用ディスク １ ナビゲーション装置本体 ２ ＣＤドライブ ３ ディスプレイ ４ リモコンキー ５ ＧＰＳ受信機 ６ ＥＣＵ １１ メモリ制御部 １２ 表示制御部 １３ 入力処理部 １４ 車両位置検出部 １６ コントローラ １６１ ＣＰＵ １６２ ＳＲＡＭ １６３ ＤＲＡＭ D Map dedicated disk 1 Navigation device body 2 CD drive 3 Display 4 Remote control key 5 GPS receiver 6 ECU 11 Memory control unit 12 Display control unit 13 Input processing unit 14 Vehicle position detection unit 16 Controller 161 CPU 162 SRAM 163 DRAM
Claims (6)
車両の現在位置を求める位置検出手段と、道路地図デー
タを記憶する道路地図記憶手段と、目的地の設定及び経
路計算要求をするための入力手段と、位置検出手段によ
り入力された車両の現在位置から入力手段により設定さ
れた目的地までの、道路地図記憶手段に記憶された道路
地図データを読み出して作業領域に記憶させるロード手
段と、入力手段から経路計算要求があったときに、作業
領域に記憶された前記道路地図データに基づき、現在位
置及び目的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの
最適経路を計算する最適経路計算手段とを含むナビゲー
ション装置において、 手動又は自動により復帰経路計算要求をするための復帰
経路計算要求手段と、 車両の現在位置に最も近い最近傍リンクを認識する手段
と、前記位置検出手段から入力される車両の現在位置データ
に基づき、道路地図記憶手段に記憶された現在位置付近
の所定範囲の道路地図データを読み出して作業領域に記
憶し、車両の走行に伴い、作業領域に記憶された現在位
置付近の道路地図データの更新が必要なときには、その
データを更新する地図データ先読み手段と、 前に計算された最適経路が、地図データ先読み手段によ
り先読みされた範囲内に含まれている場合に、先読みさ
れた範囲の中から復帰経路の到達先である復帰候補リン
クを決定する復帰候補リンク決定手段と、 復帰経路計算要求が行われると、前記最近傍リンクから
経路の探索を行い、前記復帰候補リンク手段により決定
された復帰候補リンクにつながる復帰経路を決定する復
帰経路取得手段と、 前記復帰経路を前に計算された最適経路と接続して新た
な最適経路とし、表示する表示手段とを有する復帰経路
計算機能を備えるナビゲーション装置。1. While traveling, a position detecting means for obtaining a current position of a vehicle based on signals from various sensors, a road map storing means for storing road map data, and a request for setting a destination and calculating a route. And input means for reading road map data stored in the road map storage means from the current position of the vehicle input by the position detection means to the destination set by the input means and storing the read road map data in a work area. An optimal route calculating means for calculating an optimal route when traveling between links close to a current position and a destination based on the road map data stored in the work area when a route calculation request is received from the input means; A return route calculation requesting means for manually or automatically requesting a return route calculation; and a navigation device closest to the current position of the vehicle. Means for recognizing a proximity link, the current position data of the vehicle inputted from the position detecting means
Based on the current position stored in the road map storage means
Read the road map data in the specified area and write it in the work area.
Remember, as the vehicle travels, the current position stored in the work area
When it is necessary to update the road map data near
The map data prefetch means for updating the data and the previously calculated optimum route are transmitted by the map data prefetch means.
Read-ahead if it falls within the pre-read range.
Return candidate link that is the destination of the return route from the
A return candidate link determining means for determining a click, when the return path computation request is made performs the recent discovery of the path from the neighbor link, determined by the return candidate link means
Return route obtaining means for determining a return route connected to the returned return candidate link; and display means for connecting the return route to a previously calculated optimum route to form a new optimum route and displaying the return route. Navigation device comprising:
れた範囲の中から、前に計算された最適経路の目的地に
もっとも近いリンクを復帰候補リンクとするものである
請求項１記載の復帰経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置。Wherein said return candidate link determining means, the return from the look-ahead range, according to claim 1, wherein the closest link to the destination of the calculated optimal route before it is an restored candidate link A navigation device having a route calculation function.
データ先読み手段により先読みされた範囲内に、前に計
算された最適経路が分断された状態で複数本含まれてい
るとき、それぞれの最適経路に対して復帰候補リンクを
決定し、各復帰候補リンクに対して、復帰候補リンク間
を走行するときのコストを考慮した付加コストを与え、 前記復帰経路取得手段は、前記最近傍リンクから経路の
探索を行い、前記復帰候補リンクにつながる複数の復帰
経路のうち経路コストの最も低い復帰経路を決定するも
のである請求項１記載の復帰経路計算機能を備えるナビ
ゲーション装置。3. The return candidate link determination means, when a plurality of previously calculated optimum routes are included in a divided state in a range prefetched by the map data prefetch means, each of the optimum A return candidate link is determined for the route, and an additional cost is given to each return candidate link in consideration of the cost of traveling between the return candidate links. search was carried out, the navigation device comprising a return route calculation function according to claim 1, wherein is what determines the lowest return path of the path cost of the plurality of return path leading to the return candidate links.
適経路を計算するときに経由地が指定されていて、この
経由地あるいは目的地が地図データ先読み手段により先
読みされた範囲内に含まれていると判定した場合には、
この経由地あるいは目的地に相当するリンクを復帰候補
リンクとするものである請求項１記載の復帰経路計算機
能を備えるナビゲーション装置。4. The return candidate link determination means specifies a stopover when calculating an optimum route first, and the stopover or destination is included in the range prefetched by the map data prefetching means. If it is determined that
The navigation device comprising a return route calculation function according to claim 1, wherein the link corresponding to the waypoint or destination is to the return candidate links.
読み手段により先読みされた範囲内に含まれていない場
合には、復帰経路を計算しない請求項１ないし４のいず
れかに記載の復帰経路計算機能を備えるナビゲーション
装置。5. A computed optimal path before is if not included within the ranges prefetched by the map data read-ahead means, claims 1 does not calculate the return path 4 Noise
A navigation device having a return route calculation function according to any one of the claims.
ンクが前に計算された最適経路上に含まれているかどう
かを判定する判定手段をさらに有し、 最近傍リンクが前に計算された最適経路上に含まれてい
る場合には、最近傍リンクから経路の探索を行わず、前
に計算された最適経路のうち、車両の現在位置から目的
地までの部分を表示する請求項１ないし５のいずれかに
記載の復帰経路計算機能を備えるナビゲーション装置。6. When a return route calculation request is made, the system further comprises a determination means for determining whether or not the nearest link is included in the previously calculated optimal route, wherein the nearest link is calculated before. And searching for a route from the nearest link, and displaying a portion from the current position of the vehicle to the destination in the previously calculated optimum route, if the route is included in the optimal route. A navigation device having the return route calculation function according to any one of claims 1 to 5 .
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|---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
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| JP6061231A JP2856063B2 (en) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | Navigation device with return route calculation function |
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-
1994
- 1994-03-30 JP JP6061231A patent/JP2856063B2/en not_active Expired - Fee Related
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