JPH0553501A - Optimum course determining method using course table - Google Patents

Optimum course determining method using course table

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JPH0553501A
JPH0553501A JP21382891A JP21382891A JPH0553501A JP H0553501 A JPH0553501 A JP H0553501A JP 21382891 A JP21382891 A JP 21382891A JP 21382891 A JP21382891 A JP 21382891A JP H0553501 A JPH0553501 A JP H0553501A
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Japan
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route
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initial
path
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Application number
JP21382891A
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Japanese (ja)
Inventor
Kenji Tenmoku
健二 天目
Original Assignee
Sumitomo Electric Ind Ltd
住友電気工業株式会社
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Abstract

PURPOSE:To greatly shorten the distance and time for course calculation by retrieving initial courses in the course table according to the setting of a destination by a driver without any calculation and showing them to the driver, and calculating the best course extending to the destination point among the initial course when the initial course within a constant distance to the destination is obtained. CONSTITUTION:Road map data within a range including a starting point P are read out of a road map memory, and the destination point Q and a specific point PO close to the current position of a vehicle area set; and the course table is retrieved according to the setting of the destination point Q and specific point PO to obtain the initial courses d1...; and this procedure is repeated to obtain a series of initial courses as a part of the best course extending to the destination point Q and when information regarding the initial course within the constant distance to the destination point Q is obtained, road map data within the range including the terminal point of the initial course and the destination point Q are read out of the road map memory and the best course extending to the destination point Q is calculated from the initial course.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、運転者による目的地点などの設定に応じて、道路地図メモリに記憶されている道路地図データから出発地点と目的地点とを含む範囲の道路地図データを読出し、この道路地図データに基いて出発地点から目的地点に至る最適経路を決定する最適経路決定方法に関するものである。 The present invention relates, according to settings such as the destination point by the driver, reads out the range of road map data including the departure point and the destination point from the road map data stored in the road map memory relates optimal path determination method for determining the optimum route to the destination point from the start point on the basis of the road map data.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来より画面上に車両の位置方位などを表示し、見知らぬ土地や夜間などにおける走行の便宜を図るために開発されたナビゲーション装置が知られている。 Etc. Display BACKGROUND ART position orientation of the vehicle conventionally screen, strange land and navigation device developed such for convenience of traveling at night is known. 上記ナビゲーション装置は、ディスプレイ、方位センサ、距離センサ、道路地図メモリ、コンピュータを車両に搭載し、方位センサから入力される方位データ、距離センサから入力される走行距離データ、及び道路地図メモリに格納されている道路のパターンとの一致に基いて車両位置を検出し、この車両位置及び目的地点を道路地図と共にディスプレイに表示するものである。 The navigation apparatus, a display, a direction sensor, a distance sensor, road map memory, the computer mounted on the vehicle, stored direction data inputted from the azimuth sensor, the travel distance data inputted from the distance sensor, and a road map memory detecting the vehicle position on the basis of it being consistent with the pattern of the road, and displays the vehicle position and the destination point on the display along with the road map.

【0003】この場合、出発地点から目的地点に至る走行経路を運転者自身に判断させていた。 [0003] In this case, it has been allowed to judge the traveling route to the destination point from the starting point to the driver himself. しかし、ごく最近においては、運転者による目的地点設定入力に応じて出発地点から目的地点までの経路をコンピユータにより自動的に算出し、走行前あるいは走行中に道路地図上に経路を重畳して表示する経路誘導装置が提案されている。 However, in recently automatically calculated by computer a route from the departure point to the destination point according to the destination point setting input by the driver, travel before or during traveling by superimposing the route on a road map display navigation system for has been proposed.

【0004】上記出発地点から目的地点に至る経路の計算方法としては、いわゆるダイクストラ法がある(緊急車両走行誘導システムの開発研究報告書 財団法人 日本交通管理技術協会 昭和61年3月、Dirck Von Vlie [0004] The above-mentioned as a method of calculating the route from the starting point leading to the destination point is, the so-called Dijkstra's algorithm is (emergency vehicle traveling guidance system development research report the Japan Traffic Management Technology Association 1986 March of, Dirck Von Vlie
t, "Improved Shortest PathAlgorithm for Transporta t, "Improved Shortest PathAlgorithm for Transporta
tion Network",Trans-portation Research, Vol.12,197 tion Network ", Trans-portation Research, Vol.12,197
8 )。 8). この方法は計算の対象となる道路を幾つも区切って、区切った点をノードとし、ノードとノードとを結ぶ経路をリンクとし、出発地点に最も近いノード又はリンクを始点とし、目的地に最も近いノード又はリンクを終点とし、始点から終点に至るリンクのツリーを想定し、 This method is separated road to be computed several, the separated points as nodes, and link path connecting the node and the node, the start point closest nodes or links on the starting point, closest to the destination as nodes or end point link, assuming the tree of links leading from the start point to the end point,
ツリーを構成する全ての経路のリンクコストを順次加算して、目的地点に到達する最もリンクコストの少ない経路のみを選択する方法である。 The link cost of all the paths sequentially adds constituting the tree is a method of selecting only the most link cost less path to reach the destination point. ここでリンクコストを見積もるときに考慮すべき事項として、走行距離、走行時間、高速道路の利用の有無、右折左折回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯回避、その他運転者の好みに応じて設定した事項等がある。 As matters to be taken into account when here in estimating the link cost, travel distance, the presence or absence of the running time, the use of high-speed road, turn right turn left number of times, traveling probability of the main road, accident prone area avoidance, depending on the preference of the other driver there is the set matters.

【0005】この方法で経路を計算すれば、出発地点から目的地点に至る経路が存在する限り、確実に目的地点に到達する。 [0005] When calculating the route in this way, as long as there is a path leading to the destination point from the departure point, reliably reach the destination point.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ダイクストラ法は、計算の対象となる領域にあるノードの数、リンクの数に応じて計算時間が決まるものであり、 [SUMMARY OF THE INVENTION However, the Dijkstra method, the number of in subject to regions of computing nodes, which calculation time is determined depending on the number of links,
ノード、リンクは、計算の対象となる領域に相当数存在するのであるから、通常かなりの時間をかけて計算を行うものである。 Nodes, links, from the subject to area calculations is to present a considerable number, and performs ordinary calculations over considerable time.

【0007】したがって、目的地点を設定してから最適経路が計算されるまで、運転者は長時間待つ必要があり、急いでいるときの実用性に問題が残る。 Accordingly, until the optimum path is computed from the set the destination point, the driver must wait a long time, a problem remains in practicality when in a hurry. 本発明は、 The present invention,
上記の問題に鑑みてなされたもので、運転者による目的地点の設定に応じて道路地図メモリから道路地図データを読出して、出発地点から目的地点までの経路を算出する場合において、その場で経路計算をしなくとも迅速に最適経路を得ることができる最適経路決定方法を提供することを目的とする。 Been made in view of the above problems, the read road map data from the road map memory in accordance with the setting of the destination point by the driver Te, when calculating a route from a departure point to the destination point, the route in situ and to provide an optimal path determination method capable of obtaining a rapid optimal route without the calculations.

【0008】 [0008]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するための本発明の最適経路決定方法は、道路地図において、 Optimal path determination method of the present invention for achieving the above object, according to an aspect of, in the road map,
一定の基準により選定された複数の特定の地点を出発地として各目的地点に至る最適経路をあらかじめ計算しておき、上記出発地となる特定の地点から、この最適経路が通る少なくとも次の特定の地点に至るまでの初期経路に関する情報を、当該目的地点及び当該出発地となる特定の地点に対応させて記憶した経路テーブルを用いて、 A plurality of specific points that have been selected by certain criteria previously calculate the optimal route to the destination point as a departure point, the particular point as the above departure, at least the following specific for the optimum path passes through information regarding an initial route to the point, using the routing table storing in correspondence with the particular point made with the destination point and the departure point,
出発地点から目的地点に至る最適経路を決定する方法であって、道路地図メモリから出発地点を含む範囲の道路地図データを読出し、目的地点を設定するとともに、車両の現在位置に近い特定の地点を設定し、上記目的地点の設定及び特定の地点の設定に応じて経路テーブルを検索して初期経路に関する情報を取得し、この初期経路に沿った次の特定の地点を設定し、この次の特定の地点を起点として経路テーブルを検索して次の初期経路に関する情報を取得し、以下、前記の手順を繰り返して、目的地点に至る最適経路の一部である一連の初期経路に関する情報を取得し、目的地点まで一定の距離内にある初期経路に関する情報を取得したときに、初期経路の終端地点と目的地点とを含む範囲の道路地図データを読み出し、当該初期経路か A method for determining the optimum route to the destination point from the departure point, reading the range of the road map data including departure point from the road map memory, and sets the destination point, the particular point close to the current position of the vehicle set, and searches the route table according to the setting and the setting of the particular point of the object point to obtain information about the initial route, set the following specific points along the initial route, this following specific point by searching the routing table as a starting point of acquired information about the next initial route, hereinafter, repeat the above procedure, to obtain information about a set of initial path which is part of the optimum route to the destination point , upon acquiring the information about the initial path within a certain distance to the destination point, reading the range of the road map data including the termination point and destination point of the initial path, whether the initial path 目的地点に至る最適経路の計算を行う方法である(請求項1)。 A method for the calculation of optimal route to the destination point (claim 1).

【0009】上記目的地点は、道路地図データを構成する全ての地点から選ばれるものであってもよく、運転者がしばしば旅行する目的地に対応して一定の基準で設定されたいくつかの地点から選ばれるものであってもよい。 [0009] The destination point is, it may be those selected from all points that make up the road map data, some of the point where the driver has been set on a regular basis in response to the destination often travel or it may be selected from. 上記特定の地点は道路地図の主要地点(幹線道路上の地点)から選ばれたものであることが好ましいが、道路地図上の全ての地点に対応するものであってもよい。 Although it is preferable that the particular point is a member selected from the main point of the road map (point on a highway), it may correspond to all the points on the road map.

【0010】また、経路テーブルは、出発地となる特定の地点から次の特定の地点までの初期経路を記憶させるのみならず、次の特定の地点より先の経路も同時に記憶していてもよい。 [0010] In addition, the path table, not from a particular point to be a starting point only to store the initial route to the following specific point, the previous route than following specific points also may be stored at the same time . 上記最適経路決定方法は、各特定の地点を経路起点として各目的地点までの経路を計算の対象としていたが、逆に特定の地点を経路終点として各出発地点までの経路を計算の対象とし、経路テーブルは、異なった出発地点に対して、この最適経路が通る少なくとも1つ前の特定の地点に至るまでの終期経路に関する情報を、当該出発地点及び当該目的地となる特定の地点に対応させて記憶していてもよい(請求項2)。 The optimum route determination process, which had been the object of calculating the route to the destination point of each particular point as the path start point, a route to the starting point the object of calculation as the path ending at particular point in the opposite, route table for different departure point, the information about the end route to at least one previous particular point the optimum route passes, to correspond to the particular point to be the starting point and the destination optionally stored Te (claim 2).

【0011】また、道路地図データがノードとリンクとの組み合わせからなるものであり、道路地図上の地点をノード又はリンクにより特定するものであってもよい。 [0011] It is intended road map data is composed of a combination of nodes and links, it may be configured to identify the location of the nodes or links on the road map.
また、経路テーブルは、目的地点、出発地点間の距離が一定の基準値よりも長い場合にのみ、上記初期経路又は終期経路に関する情報を記憶しているものであってもよい。 The route table is the destination point, only when the distance between the departure point is longer than a predetermined reference value may be one for storing information relating to the initial path or final route.

【0012】 [0012]

【作用】上記請求項1の最適経路決定方法によれば、運転者の操作などにより目的地点を設定し、車両の現在位置に近い特定の地点を設定すると、経路テーブルを検索して、上記車両の現在位置に近い特定の地点から始まる初期経路を取得することができる。 SUMMARY OF According to the optimal path determination process of the first aspect, to set the destination point by such as a driver's operation, setting the particular point close to the current position of the vehicle, and searches the route table, the vehicle initial path starting from a specific point close to the current position of can be acquired.

【0013】この初期経路は、目的地点に至る最適経路の一部であり、上記出発地となる特定の地点から最適経路が通る少なくとも次の特定の地点まで続いているので、運転者を、上記特定の地点から次の特定の地点まで示すことができる。 [0013] The initial route is part of the optimum route to the destination point, so that continued until at least the following particular point optimum route passes from a particular point to be the starting point, the driver, the it can be shown from a particular point to the following specific point. さらに手動又は自動により、最適経路に沿った次の特定の地点を設定すると、この次の特定の地点を起点とし、目的地点に至る最適経路の一部である次の初期経路を取得することができる。 By further manually or automatically, by setting the following specific points along the optimum route, the starting point of this next particular point, to acquire the next initial route is part of the optimum route to the destination point it can.

【0014】したがって、運転者に対して、次の特定の地点から始まる次の初期経路を示すことができる。 [0014] Thus, it is possible to show the driver the next initial route starting from the next particular point. 以下、同様の手順により、運転者に対して、連続した初期経路を示すことができ、目的地点まで一定の距離内にある初期経路を取得したときに、当該初期経路から目的地点に至る最適経路の計算を行うことにより全ての最適経路を示すことができる。 Hereinafter, the same procedure, the driver can indicate a continuous initial route, when obtaining the initial path within a certain distance to the destination point, the optimum path from the initial path to the destination point it can show all the optimal paths by performing the calculations.

【0015】このように、最適経路の計算を行う区間は目的地点まで一定の距離内にある区間とし、他の区間は、経路テーブルを用いて経路を決定することとしたので、最適経路の決定に要する時間を大幅に短縮することができる。 [0015] Thus, the section performing the calculation of the optimal path to a section within a certain distance to the destination point, the other section, so it was decided to determine the route using the route table, determines the optimal route the time required to be able to significantly reduce. また、目的地付近の経路は、正規の経路計算を行うのでリアルタイムの交通規制などを加味した正確な経路情報を取得することができる。 The route in the vicinity of the destination, since the normal path computation can acquire accurate route information that reflects and real-time traffic regulations.

【0016】また、上記経路テーブルは、異なった目的地点に対応する地点に対して、同一の初期経路に関する情報を記憶する場合、当該異なった目的地点を含む集合(これを地域と呼ぶこともできる)に対応させて、当該1つの初期経路に関する情報を記憶していることが好ましい。 Further, the route table for a point corresponding to a different destination point, when storing information relating to the same initial route, the set including the different destination point (this may also be referred to as regional ) to in correspondence, it is preferable that stores information about the one initial route. このように目的地が異なっていても初期経路を共通にする場合があるのは、同一方面にある目的地であれば、最初は同一の経路を走行するという経験則にあてはめても理解できることである。 In this way there is a case to be a common initial route also have different destination, if the destination is in the same direction, the first is that it can be understood by applying the rule of thumb that traveling on the same route is there. したがって、異なった目的地点であっても、初期経路を同一にするものであれば、当該目的地同士をまとめ、このまとめた1つの集合に対して、1つの初期経路に関する情報を記憶させ記憶容量の節約を図ることができる。 Thus, different even destination point, as long as the initial route to the same, collectively the destination together, against this summary one set was, the storage capacity to store the information about one of the initial path it is possible to achieve savings.

【0017】上記請求項2の最適経路決定方法は、計算の順序を目的地側から行うとともに、出発地点まで一定の距離内にある終期経路に関する情報を取得したときに、出発地点から当該終期経路に至る最適経路の計算を行うことにより、目的地点から出発地点までの最適経路を示す方法であり、最適経路の計算を行う区間は出発地点から一定の距離内にある区間とし、他の区間は、経路テーブルを用いて経路を決定することとしたので、最適経路の決定に要する時間を大幅に短縮することができる。 The optimal path determination process of the second aspect, the order of calculations performs the destination side, when obtaining the information about the end route within a certain distance to the departure point, the final route from the start point by performing the calculation of the optimal route to a method of indicating the optimal route from the destination point to the departure point, the section performing the calculation of the optimal path to a section within a certain distance from the start point, the other section since it was decided to determine the route using the route table, it is possible to greatly shorten the time required to determine the optimal path. また、出発地付近の経路は、正規の経路計算を行うのでリアルタイムの交通規制などを加味した正確な経路情報を取得することができる。 The route in the vicinity of leaving from, since the normal path computation can acquire accurate route information that reflects and real-time traffic regulations.

【0018】なお、上記経路テーブルに記憶する初期経路に関する情報の形態としては、運転者にどのように経路情報を示すのかにより異なってくる。 [0018] Incidentally, in the form of information about the initial path stored in the path table, it varies by how shows the path information to the driver. 例えば、上記道路地図データをノードとリンクとの組み合わせから構成し、道路地図上の地点をノード又はリンクにより特定できるものとすると、初期経路にそった矢印の列、すなわちリンク列を表示するならば、経路テーブルにはそのリンク列を記憶させる必要がある。 For example, to configure the road map data from the combination of nodes and links, assuming that a point on the road map can be specified by a node or link, rows of arrows along the initial path, i.e. if Show link string , the path table is required to store the link sequence. 初期経路に沿って地点を表示するのなら経路テーブルにはノード列を記憶させる必要がある。 The routing table if to display the points along the initial path may need to be stored node sequence. 初期経路に沿った交差点のみを表示するのなら交差点に対応するリンク列又はノードの列を記憶させればよい。 The intersection if to display only the intersection along the initial path it is sufficient to store the column of the corresponding link string or node.

【0019】また、目的地点及び出発地となる特定の地点間の距離が一定の基準値よりも長い場合にのみ、経路テーブルに、上記初期経路に関する情報を記憶させるならば、出発地と目的地とが比較的近い場合には、経路テーブルを使わず、全区間を直接最適経路の計算の対象とすることにして、経路テーブルのメモリの容量を節約することができる。 Further, only when the distance between specific points of the destination point and the departure point is longer than a certain reference value, the routing table, if stores information relating to the initial route, origin and destination Doo is if relatively short, without a routing table, and to the subject of the calculation of the entire interval directly optimal path, it is possible to save the capacity of memory of the routing table.

【0020】 [0020]

【実施例】以下本発明の実施例を示す添付図面に基づいて詳細に説明する。 It will be described in detail with reference to the accompanying drawings showing embodiments of EXAMPLES Hereinafter the present invention. 本実施例の最適経路決定方法を実施する最適経路決定装置は、最適経路を画面表示したり、 Optimum route determination apparatus for implementing the optimal path determination process of this embodiment, or screen display the optimum route,
音声出力したりして車両を誘導する経路誘導装置に組み込まれたものである。 Those incorporated in navigation system that guides the vehicle to or voice output.

【0021】上記経路誘導装置は、図1に示すように、 [0021] The route guidance device, as shown in FIG. 1,
表示器1と、コンソール2と、方位センサ10と、距離センサ9と、道路地図データを格納している道路地図メモリ3Aと、経路テーブルを格納した経路メモリ3B A display unit 1, a console 2, a direction sensor 10, a distance sensor 9, a road map memory 3A that stores road map data, route memory 3B for storing a routing table
と、各メモリ3A、3Bから記憶データを読出すメモリドライブ4と、距離センサ9により検出される走行距離及び方位センサ10により検出される走行方向変化量をそれぞれ積算し、この積算データとメモリドライブ4により読出した道路地図データとの比較に基いて車両位置を検出するロケータ11と、初期経路の検索・取得、所定範囲の道路地図の読出、車両の誘導をするための表示用データの生成、音声出力装置15の制御、及びロケータ11の制御などの種々の制御を行う処理部7と、処理部7から出力される表示用データを記憶する主メモリ8 When each memory 3A, and reading memory drive 4 stores data from 3B, the travel distance detected by the distance sensor 9 and the azimuth sensor 10 the travel direction variation to be detected by integrating respectively, the integrated data and memory drive a locator 11 for detecting the vehicle position based on the comparison of the read road map data by 4, generating the display data for searching and acquiring the initial path, the predetermined range of the road map read, the induction of the vehicle, control of the audio output device 15, and a processing unit 7 for performing various controls such as control of the locator 11, a main storing display data output from the processing unit 7 memory 8
と、表示器1の制御を行う出力コントローラ12と、コンソール2から入力される初期データを設定する初期設定部6とを有する。 If, having an output controller 12 for controlling the display 1, and an initial setting section 6 for setting an initial data input from the console 2.

【0022】さらに詳細に説明すればコンソール2は、 [0022] The console 2 if further described in detail,
この装置の起動・停止や画面上のカーソル移動、目的地点などの初期データの設定、画面上に表示されている道路地図のスクロール等をさせるキー入力ボード(図示せず)を有している。 Start and stop and cursor movement on the screen of the device, setting the initial data such as the destination point, and a key input board for scrolling and the like of a road map displayed on a screen (not shown). 方位センサ10は、車両の走行に伴なう方位の変化を検出するものであり、地磁気センサ、 Direction sensor 10 is for detecting a change in the accompanying orientation to the travel of the vehicle, a geomagnetic sensor,
ジャイロなどを使用することが可能である。 It is possible to use such as a gyro.

【0023】距離センサ9は、車両の速度、あるいは、 [0023] The distance sensor 9, the speed of the vehicle or,
車輪の回転数などに基づいて走行距離を検出するものであり、車輪速センサ、車速センサなどが使用可能である。 Is for detecting the traveling distance based on the number of revolutions of the wheel, the wheel speed sensor, a vehicle speed sensor can be used. ロケータ11は、距離センサ9により検出される距離データ、及び方位センサ10により検出される方位変化データをそれぞれ積算して走行軌跡データを算出し、 Locator 11, the distance data detected by the distance sensor 9, and calculates the traveling locus data by integrating respectively the heading change data detected by the azimuth sensor 10,
走行軌跡データと道路地図メモリ3Aに格納されている道路のパターンとの比較(いわゆるマップマッチング法、特開昭64-53112号公報参照)に基いて車両位置を検出している。 Traveling locus data and comparison with the pattern of the road road stored in the map memory 3A (so-called map matching method, JP reference No. 64-53112) detects the vehicle position based on the. なお、位置検出の精度をあげるためにビーコン受信機やGPS受信機を付加してもよい。 It may be added a beacon receiver or GPS receiver in order to raise the accuracy of position detection.

【0024】表示器1には、CRT、液晶パネルなどの画面上に透明のタッチパネル5が取付けられている。 [0024] Display device 1, CRT, a touch panel 5 of the transparent on the screen such as a liquid crystal panel is attached.
各メモリ3A、3Bは、大容量記憶媒体であるCD-ROM、 Each memory 3A, 3B are, CD-ROM is a large-capacity storage medium,
ICメモリカード、磁気テープなどのメモリなどから構成されている。 IC memory card, and a like memory such as a magnetic tape. 道路地図メモリ3Aは、道路地図(高速自動車国道、都市高速道路、一般国道、主要地方道、一般都道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路を含む)をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとを組み合わせたデータを記憶している。 Road map memory 3A is a road map to divide the (high-speed automobile national highway, city highway, National Highway, the main local roads, general prefectural roads, general city streets of designated cities, including the other of life road) in a mesh shape, stores data obtained by combining the nodes and links in the mesh unit. その他、鉄道、川、地名欄、有名施設、運転者が予め登録した地点、等高線などの表示用の背景データを含んでいてもよい。 Others, railway, river, place name column, famous facility, the point where the driver has pre-registered, may contain a background data for display, such as contour lines.

【0025】上記メッシュは、日本道路地図を経度差1 [0025] The mesh is, longitude difference between the Japan Road Map 1
度、緯度差40分で分割し、縦横の距離を約80Km×80Kmとした第1次メッシュと、この第1次メッシュを縦横8等分し、縦横の距離を約10Km×10Kmとする第2次メッシュ(図2参照)との二重構造を持っている。 Time, divided by latitude difference of 40 minutes, the first mesh in which the distances vertically and horizontally about 80Km × 80Km, the first mesh aspect 8 equal parts, first the distance aspect about 10Km × 10Km 2 it has a double structure of the following mesh (see FIG. 2). ノードとは、 A node is,
一般に、道路の分岐点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、分岐点を表わすノードを分岐点ノード、道路の折曲点(分岐点を除く)を表わすノードを補間点ノードということがある。 Generally refers to a coordinate position for specifying the branch point and bending point of a road branch point node node representing a branch point, an interpolation point node node representing bending point of a road (excluding branch points) it may be referred to. ノードデータは、ノード番号、当該ノードに対応する隣接メッシュのノードのアドレス、ノードに接続されるリンクのアドレスなどからなる。 Node data, a node number, addresses of nodes of adjacent meshes corresponding to the node, and the like addresses of links connected to the node.

【0026】各分岐点ノードを繋いだものがリンクである。 [0026] is a link that was connected to each branch point node. リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノード及び終点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクを通過する方向、その方向における所要時間データ、道路種別、道路幅、一方通行や有料道路などの通行規制データからなる。 Link data link number, the start node and the address of the end-point node of the link, the distance of the link, a direction passing through the link, duration data in that direction, road type, road width, whereas the traffic control data, such as traffic or toll roads Become. このように、リンクデータの中にリンクの始点ノード及び終点ノードのアドレスが入っていることから、リンクのみによっても地点を特定できる。 Thus, since containing the start node and the address of the end-point node of the link in the link data, you can identify a point by only link. なお、リンクによってリンクの始点を特定する場合そのリンクを「退出リンク」といい、リンクの終点を特定する場合そのリンクを「進入リンク」という。 It should be noted that, when specifying the starting point of the link by link refers to the link as "exit links", the link, to identify the end point of the link called "entry link". さらに、リンクデータにはリンクを通過する方向が入っているので、1つのリンクを特定することにより、車両の進行方向も特定することができる。 Further, since the link data contains the direction passing through the link, by identifying one link, the traveling direction of the vehicle can be identified. 図4は十字路を特定する4つの退出リンクを、図5は十字路を特定する4つの進入リンクを例示している。 Figure 4 is a four exit links identifying the crossroads, FIG. 5 illustrates the four incoming link that identifies the crossroads.

【0027】以下の実施例では、地点を特定するのに進入リンクを用いるものとする。 [0027] In the following examples, and those using incoming link to identify the location. 経路メモリ3Bには、主要交差点、レジャー施設、駅、駐車場、高速道路のオンランプ又はオフランプ、サービスエリア、路側ビーコンなどに対応する特定のリンクから、目的地点に対応する全てのリンクに至る最適経路をそれぞれ設定された経路計算条件(最短時間経路、最短距離経路、右左折の少ない経路、道路幅の広い経路など)に応じてあらかじめ(例えば最適経路決定装置を工場から出荷する前に)計算し、この最適経路のうち、上記特定のリンクから、この最適経路が通る少なくとも次の特定のリンクに至るまでの初期経路を構成するリンク列を、当該特定のリンク及び当該目的地点の属するメッシュに対応させて記憶している。 The route memory 3B, the main intersection, leisure facilities, station, parking, highway on-ramp or off-ramp, service area, from a specific link corresponding such as the roadside beacon, optimal leading to all of the link corresponding to the destination point routing each set route calculation condition (before shipping the example optimum route determination apparatus from the factory) (shortest time route, shortest distance route, a small path of right or left turn, a wide path including the road width) in advance in accordance with the calculation and, among the optimum path, from the specific link, the link string constituting the initial route to at least the following specific link the optimum route passes through, to the particular link and mesh belongs the destination point It is stored in correspondence.

【0028】さらに経路メモリ3Bの構造を図面及び表を用いて詳説する。 [0028] further detail with reference to the drawings and tables the structure of the path memory 3B. 図2は1次メッシュM1及びこれに隣接する1次メッシュM2,M3を示す図である。 Figure 2 is a diagram showing the primary mesh M2, M3 adjacent to the primary mesh M1 and this. 道路に沿った特定の地点は太い矢印で示す進入リンクPi (i Approach link Pi (i particular point along the road indicated by a thick arrow
= 0,1,2,…) により定義されている。 = 0, 1, 2, ...) are defined by. 1次メッシュM1 The primary mesh M1
の中の1つの2次メッシュm1に出発地リンクP0 (出発地点から最も近い特定のリンク)がある。 There is one point of departure link to the secondary mesh m1 in the P0 (closest to a particular link from the starting point). 2次メッシュm1に隣接する2次メッシュをm2〜m9とし、2次メッシュm1に隣接しない2次メッシュを例えばm10 Secondary mesh adjacent to the secondary mesh m1 and M2~m9, the secondary mesh not adjacent to the secondary mesh m1 e.g. m10
とする。 To. また他の1次メッシュM2の中の任意の2次メッシュをm21,m22とする。 Also any secondary meshes in other primary mesh M2 and m21, m22.

【0029】2次メッシュm1〜m9を、図3に拡大して示す。 [0029] The secondary mesh M1 to M9, shown enlarged in FIG. 図3では、前述した特定のリンクPi のほか、 In Figure 3, in addition to the particular link Pi described above,
特定のリンクでない一般のリンクを小文字のpik(k=1, pik of lowercase general of the link is not a particular link (k = 1,
2, …) で表わしている。 It is represented by 2, ...). 図3には、目的地が隣接2次メッシュ例えば2次メッシュm2にある場合、各目的地(3つの目的地に対応するリンクQ1,Q2,Q3 のみ示す)までの最適経路L1 が図示されている。 3 shows, if the destination is in the adjacent secondary mesh eg secondary mesh m2, is optimum path L1 is shown to each destination (only links Q1, Q2, Q3 corresponding to three destinations) there. 最適経路L Optimal path L
1 は、出発地リンクPo 及びこれに続くリンクp11, p 1, the departure point link Po and link subsequent to this p11, p
12, P1 からなる初期経路d1 を共有している。 Share the initial route, d1, consisting of 12, P1. この場合、経路テーブルは、異なった目的地リンクQ1,Q2,Q In this case, the route table, different destination link Q1, Q2, Q
3 ごとに一つの初期経路d1 をそれぞれ記憶している。 Stores one initial route d1 respectively every three.

【0030】次に図2を参照して、目的地が同一1次メッシュM1にあるが隣接しない2次メッシュ例えば2次メッシュm10にある場合、各目的地(2つの目的地に対応するリンクQ4,Q5 のみ示す)までの最適経路L2 が出発地リンクPo 及びこれに続くリンクp21, p22, p [0030] Referring now to FIG. 2, the link is the destination are on the same primary mesh M1 when in secondary mesh eg secondary mesh m10 nonadjacent corresponding to each destination (two destinations Q4 , links optimum path L2 to Q5 shown only) followed Po and this departure link p21, p22, p
23, P2 からなる初期経路d2 を共有しているとする。 23, and share the initial path d2 made of P2.
この場合、経路テーブルは、当該2次メッシュm10にある全ての目的地リンクQ4,Q5 などをひとまとめにして取扱い、これに対応して初期経路d2 を記憶している。 In this case, the route table is handled by all the destinations links in the secondary mesh m10 Q4, Q5 and collectively, in response thereto stores initial path d2.

【0031】目的地が他の1次メッシュ例えば1次メッシュM2にある場合、各目的地(2つの目的地リンクQ [0031] If the destination is in the other of the primary mesh, for example, the primary mesh M2, each destination (two destination link Q
6,Q7 のみ示す)までの最適経路L3 が出発地リンクP 6, up to Q7 shown only) optimal path L3 is the departure point link P
o 及びこれに続くリンクp31, p32, p33, p34, P3 o and link subsequent to this p31, p32, p33, p34, P3
からなる初期経路d3 を共有する場合、経路テーブルは、当該1次メッシュM2にある全ての目的地リンクをひとまとめにして取扱い、これに対応して初期経路d3 When sharing the initial path d3 made of, path tables, initial path d3 and to all destinations links on the primary mesh M2 collectively handling, correspondingly
を記憶している。 Stores.

【0032】以下経路テーブルの構成を説明する。 [0032] described the following route table configuration. 経路テーブルは、出発地リンクごとに定義される4種類のブロックを持っている。 Route table has the four types of blocks defined for each departure link. この4種類のブロックは、1次メッシュブロック、2次メッシュブロック、リンクブロック、初期経路ブロックである。 The four blocks are the primary mesh block, secondary mesh block, a link block, the initial route block. 1次メッシュブロックの数は1つの出発地リンクに対して1つ、2次メッシュブロックの数は1次メッシュの数だけ、リンクブロックの数は出発地リンクを含む2次メッシュとこれに隣接する2次メッシュとの数だけある。 The number of primary mesh block, one for one departure link, the number of secondary mesh block by the number of primary mesh, the number of link block is adjacent to the secondary mesh containing departure point link there is only the number of the secondary mesh. 初期経路ブロックの数は1つであるが、そこには、出発地リンクを始点とする全ての初期経路のデータが入っている。 The number of initial route block is one, there are entered data of all initial routes starting from the departure point link.

【0033】1次メッシュブロックは、各1次メッシュに対応させて、他のブロックへのアドレスを持っている。 [0033] The primary mesh block, so as to correspond to each of the primary mesh, has an address to the other block. 具体的には、出発地リンクをP0 とすると、当該リンクP0 が属する1次メッシュM1には、その1次メッシュM1に対応する2次メッシュブロックの相対アドレスを持ち、当該リンクP0 が属さない1次メッシュM2 Specifically, when the departure point link and P0, the primary mesh M1 to the link P0 belongs has a relative address of the secondary mesh block corresponding to the primary mesh M1, the link P0 does not belong 1 The following mesh M2
などには、その1次メッシュM2などに対応する初期経路データ(初期経路ブロックに入っている)の相対アドレスを持っている。 Etc. has the relative address of the initial route data (has entered the initial route block) corresponding to such the primary mesh M2. 1次メッシュブロックの例を表1に示す。 Examples of the primary mesh block is shown in Table 1.

【0034】 [0034]

【表1】 [Table 1]

【0035】2次メッシュブロックも、各2次メッシュに対応させて、他のブロックへのアドレスを持っている。 The secondary mesh block also, so as to correspond to each of the secondary mesh, has an address to the other block. 具体的には、出発地リンクP0 が属する2次メッシュm1とこれに隣接する2次メッシュm2〜m9とには、その2次メッシュm1〜m9に対応するリンクブロックへの相対アドレスが対応し、2次メッシュm1に隣接しない2次メッシュンm10,…には、その2次メッシュm10,…に対応する初期経路データの相対アドレスが対応している。 Specifically, the secondary mesh m2~m9 adjacent thereto and secondary mesh m1 the departure point link P0 belongs, the relative address to the link block corresponding to the secondary mesh m1~m9 corresponds, secondary mesh m1 secondary mesh down m10 not adjacent to, ... to, the secondary mesh m10, the relative address of the initial route data corresponding to ... correspond. 2次メッシュブロックの例を表2に示す。 Examples of secondary mesh block is shown in Table 2.

【0036】 [0036]

【表2】 [Table 2]

【0037】リンクブロックは、各2次メッシュごとに設定されるものであって、そのリンクブロックが属する2次メッシュ内の各リンクに対応して、出発地リンクP The link block, be one that is set for each secondary mesh, corresponding to each link in the secondary mesh to which the link block belongs, departure link P
o から当該各リンクに至る初期経路ブロックのアドレスが入っている。 Address of the initial route block leading to the each link is in the o. 2次メッシュm2に対応するリンクブロックの例を表3に示す。 Examples of corresponding link block to the secondary mesh m2 is shown in Table 3.

【0038】 [0038]

【表3】 [Table 3]

【0039】初期経路ブロックは、出発地リンクPo を始点とする全ての初期経路のデータd1,d2,d3,…が入っている。 The initial route block, the data d1, d2, d3 of all of the initial path whose starting point is the departure point link Po, ... is turned on. 初期経路ブロックの例を表4に示す。 An example of an initial route block is shown in Table 4.

【0040】 [0040]

【表4】 [Table 4]

【0041】次に上記構成の最適経路決定装置の動作を図2、図3を参照しながら説明する。 [0041] Next Figure 2 the operation of the optimum route determination apparatus having the above structure will be described with reference to FIG. 初期設定手順は、 The initial setting procedure,
以下のとおりである。 It is as follows. すなわち、画面に入力した条件に合致する出発地点Pを含む道路地図が表示されると、運転者は、道路地図を必要によりスクロールさせて目的地点を捜し、目的地点の表示位置にタッチする。 That is, when the road map including the departure point P to meet the criteria entered in screen is displayed, the driver looking for the destination point by scrolling necessary road map, touching the display position of the destination point. タッチされた位置は、初期設定部6に入力される。 Touched position is inputted to the initial setting unit 6. また、初期設定部6は、ロケータ11から出力される車両の現在位置Pを記憶しておく。 The initial setting section 6 stores the current position P of the vehicle outputted from the locator 11.

【0042】処理部7は、出発地点Pから目的地点までの最適経路を求める場合、初期設定部6からの情報に基づいて出発地点Pに最も近い特定のリンク(図6の場合リンクP0 )と、目的地点に対応する目的地リンクを設定する。 The processing unit 7, when determining the optimum route from the departure point P to the destination point, the closest a particular link based on the information from the initial setting unit 6 to the departure point P (in the case of FIG 6 link P0) , setting a destination link that corresponds to the destination point. 上記のようにして、初期設定入力がなされた後、処理部7は出発地点Pの表示地図に戻すとともに、 As described above, after the initial setting input is made, together with the processing unit 7 returns to the map display of the starting point P,
経路メモリ3Bに記憶されている経路テーブルの検索を行う。 To search the path table stored in the path memory 3B. 以下、場合に別けて説明する。 Will be described below is divided into the case. (1) 目的地リンクが他の1次メッシュ例えば1次メッシュM2 にあるときは、処理部7はまず、メモリドライブ4を通して経路メモリ3Bの1次メッシュブロックにアクセスし、メッシュ番号M2に対応する初期経路ブロックのアドレス#d3 を見つける(表1参照)。 (1) when the destination link is the other primary meshes example 1 mesh M2, the processing unit 7 first accesses the primary mesh block of the route memory 3B through the memory drive 4, corresponding to the mesh number M2 find address # d3 initial route block (see Table 1). 次に初期経路ブロックにアクセスしてアドレス#d3 に対応するデータp31, p32, p33, p34, P3 を取得する(表4 Then data p31 corresponding to access to the initial route block address # d3, p32, p33, p34, P3 and acquires (Table 4
参照)。 reference). その結果、出発地リンクP0 をスタート地とする経路p31→p32→p33→p34を初期経路として特定することができる。 As a result, it is possible to identify the route p31 → p32 → p33 → p34 to the start location of the departure point link P0 as the initial route. この経路は、後に説明するように表示器1に表示される。 This path is displayed on the display unit 1 as described later. (2) 目的地リンクが同一1次メッシュ内で、隣接しない2次メッシュ例えばm10内にあるときは、処理部7は1次メッシュブロックにアクセスし、メッシュ番号M (2) the destination link in the same primary in the mesh, when in the non-adjacent secondary mesh for example in the m10, processing unit 7 accesses the primary mesh block, mesh number M
1、及び2次メッシュブロック#m10を探し出す(表1参照)。 1, and find the secondary mesh block # m10 (see Table 1). そして、これを手掛かりに2次メッシュブロックにアクセスし、メッシュ番号m10に対応する初期経路ブロックのアドレス#d2を得る(表2参照)。 Then, this access the secondary mesh block clue to obtain the address # d2 of initial route block corresponding to the mesh number m10 (see Table 2). さらに、初期経路ブロックにアクセスしてアドレス#d2 Further, the address # d2 accessing the initial path block
に対応するデータp21,p22, p23,P2 を取得する(表4参照)。 Data p21, p22 corresponding to, p23, P2 and obtains (see Table 4). (3) 目的地リンクが同一1次メッシュ内で同一の2次メッシュ又は隣接する2次メッシュ、例えばm2内にあるときは、処理部7は1次メッシュブロックにアクセスし、メッシュ番号M1、及び2次メッシュブロック#m (3) the destination link is identical secondary mesh in the same primary mesh or adjacent secondary mesh, for example, when in m2, the processing unit 7 accesses the primary mesh block, mesh number M1 and, secondary mesh block #m
2を探し出す(表1参照)。 Locate 2 (see Table 1). そして、これを手掛かりに2次メッシュブロックにアクセスし、メッシュ番号m2 Then, the access to the secondary mesh block it to the clue, mesh number m2
に対応するリンクブロックを探し出す。 Find the corresponding link block. そして、このリンクブロックに入っている目的地リンク、例えばQ2にアクセスして初期経路ブロックのアドレス#d1を得る(表3参照)。 Then, the destination links contained in the link block, obtain the address # d1 of the initial route block accesses the example Q2 (see Table 3). さらに、初期経路ブロックにアクセスしてアドレス#d1に対応するデータp11, p12, P1 を取得する(表4参照)。 Moreover, to obtain data pi 1, p12, P1 corresponding to the address # d1 accessing the initial path block (see Table 4).

【0043】以上のようにして、遠近どの位置にある目的地に対しても、経路テーブルを検索して初期経路データを取得することができる。 [0043] As described above, even for a destination in the distance which position can be acquired initial route data by searching the routing table. さらに、同一1次メッシュ内で、隣接しない2次メッシュにあるやや遠い目的地に対しては、表2で示したように、2次メッシュごとに1 Moreover, within the same primary mesh, for the somewhat distant destinations in the secondary mesh not adjacent, as shown in Table 2, for each secondary mesh 1
つの初期経路を記憶させ、異なった1次メッシュにある遠い目的地に対しては表1で示したように1次メッシュごとに1つの初期経路を記憶させることとした。 One of stores the initial path for the distant destinations in different primary mesh was possible to store one initial route for each mesh as shown in Table 1. これにより、メモリの容量の大幅な節約を図ることができる。 Thus, it is possible to significant savings in memory capacity.

【0044】ただし、同一1次メッシュ内で、同一又は隣接2次メッシュにある近い目的地に対しては、初期経路をまとめて記憶させることはしなかったが(表3から分かるように異なった目的地Q1,Q2,Q3に対して同一の初期経路ブロックのアドレス#d1が重複して記憶されている)これは、同一又は隣接2次メッシュの範囲が限られているので記憶データ量は少なくて済むと考えたからである。 [0044] However, in the same primary mesh, for closer destinations in the same or adjacent secondary mesh, but did not dare to collectively store the initial path (different as can be seen from Table 3 destinations Q1, Q2, address # d1 of the same initial route block is stored redundantly with respect to Q3) which may be the same or the range of the adjacent secondary mesh is limited storage data amount is small Te is because I thought that need. しかし、これらの目的地に対して初期経路がまとまれば、遠い目的地に対するのと同様に1つの情報にまとめることも勿論可能である。 However, if the initial path Matomare to these destinations, it is of course possible to combine in a single information as for distant destination.

【0045】以上説明した実施例において、問題があるとすれば、果たして他の1次メッシュ内の全ての目的地リンク、あるいは他の隣接しない2次メッシュ内の全ての目的地リンクが同一の初期経路を共有するとは限らないのではないかということである。 [0045] In the embodiment described above, if there is a problem, really other all destinations links in the primary mesh or other all initial destination link the same non-adjacent in the secondary mesh, is to share the route is that or not than not limited. しかし、この場合でも、最も多数の目的地リンクが共有する初期経路を当該メッシュ内の全ての目的地リンクに対応する初期経路とみなすこととする。 However, even in this case, it is assumed that the initial path shared by the largest number of the destination link is regarded as the initial path for all destinations links in the mesh. このような多数決原理を導入すれば、一部の目的地にとって、みなされた初期経路は最適経路の一部とはならないが、各目的地が出発地から見て同一方面に位置している以上、上記多数決で決定された初期経路が最適経路から大きく外れることは有り得ないので実用上支障はないと考えられる。 By introducing such a majority rule, for some destinations, but considered the initial route is not a part of the optimum route, or to each destination are located in the same direction as viewed from the starting point , practical problem because unlikely that the initial path determined by the majority deviates greatly from the optimum route is considered that there is no.

【0046】なお、上記の場合、多数決以外にも、メッシュ内の代表的な地点を定めて、この地点が持っている初期経路をそのメッシュに対応する初期経路としてもよい。 [0046] In the case described above, in addition to a majority, defining a representative point in the mesh, the initial route this point has or as an initial route corresponding to the mesh. また、初期経路を一意的に決めることをせず、複数の初期経路を表示して運転者に判断させることも考えられる。 Also, without to determine the initial path uniquely, also conceivable to determine the driver by displaying a plurality of initial path. 以上のようにして特定のリンクを出発地とした初期経路が得られたのであるが、この初期経路を走破するまでに(例えば交差点の信号待ち時間を利用してもよく、出発前の時間を利用してもよい)、処理部7は、当該初期経路の終点となる次の特定のリンクを出発地リンクとして同様の手順により初期経路データ読み出すことにより、次の初期経路を得ることができる。 Above manner although the initial route of the departure point a specific link obtained may utilize a signal waiting time (for example, an intersection before accomplishment of this initial route, the time before departure may be used), the processing unit 7, by reading the initial route data in the same procedure the following specific link to be a end point of the initial path as the departure point link, it can be obtained following initial path. 以下、同様にして次々と初期経路を取得し目的地点まで到ってもよいが、目的地点から一定の距離(例えば50km)内にある初期経路を取得したときに、当該初期経路から目的地点に至る最適経路の計算を例えばダイクストラ法などで行ってもよい。 Hereinafter, may be led to the destination point acquires a manner one after another initial path similar, but when obtaining the initial path within a certain distance from the destination point (e.g. 50 km), the destination point from the initial path calculation of the optimal route may be performed in such a for example Dijkstra method leading. 当該初期経路から目的地点に至る最適経路の計算を行う利点は、細街路を加味したきめ細かな経路決定ができるほか、交通規制、渋滞などがあり、その情報が路側ビーコン等により入力されている場合、その交通規制や渋滞に則した最適経路を探し出すことができるところにある。 The advantage of performing the calculation of the optimal route to the destination point from the initial route, in addition to it is fine path determination in consideration of the narrow street, traffic regulation, there is a traffic jam, if the information has been entered by the roadside beacon and the like , located in the place where it is possible to find the optimal path conforming to the traffic regulations and traffic congestion. また、目的地点から一定の距離以内ならば、経路計算を行っても計算時間はそれほどかからないからである。 In addition, if within a certain distance from the target point, even if the route calculation calculation time is because not take much.

【0047】このようにして、最後には、目的地リンクまでのすべての経路データを得ることができる。 [0047] In this way, in the end, it is possible to obtain all of the route data to the destination link. なお、 It should be noted that,
上記の場合において、車両の最初の位置Pから最初の特定のリンクP1までの経路は、経路テーブルに入っていないので、ただちに運転者に示すことはできないが、通常短い距離なので従来どおりの方法で経路計算すれば比較的短時間で最適経路を得ることができるので問題ない。 In the above case, the path from the initial position P of the vehicle to the first specific link P1 because not in the route table, immediately can not be shown to the driver, usually a short distance that since conventionally methods no problem can be obtained in a relatively short period of time at the optimal route if the route calculation. 近くなので運転者が迷うおそれがなければ、経路計算をしないで特定のリンクP1を示すだけでよいかもしれない。 Without fear that the driver get lost so close, it may need only indicate the particular link P1 without the route calculation.

【0048】また、目的地点及び出発地点間の距離が短い場合は、経路テーブルに上記初期経路を記憶させず、 [0048] Further, when the distance between the target point and the starting point is short, without storing the initial route in the route table,
直接経路計算等をすることとしてもよい。 It may be a direct route calculation or the like. 目的地点及び出発地点間の距離が短い場合まで記憶すると経路メモリの容量が増大し、かつ、目的地点及び出発地点間の距離が短いと経路計算時間はさほど長くならないからである。 And when stored until when the distance between the target point and the departure point is short capacity of the path memory is increased, and, because the distance between the target point and the departure point is not short, the route calculation time is much longer. 図6は車両を最適経路に沿って誘導する経路誘導フローを示す図である。 6 is a diagram showing a route guidance flows directed along the optimum path of the vehicle. ステップS1において、道路地図メモリ3Aから車両の現在位置を中心とした表示すべき領域内の表示地図を得、ステップS2において、上記表示地図を所定の拡大率に従いフレームメモリの上に描画する。 In step S1, to obtain a map display area to be displayed around the current position of the vehicle from the road map memory 3A, at step S2, drawn on top of the frame memory the display map according to a predetermined magnification. そしてステップS3において経路メモリ3Bから、前述したような手順で初期経路のデータを取得する。 And from the path memory 3B in step S3, and it acquires the data of the initial route in the procedure as described above.

【0049】ステップS4では、表示すべき初期経路が取得されたかどうか調べ、初期経路が取得されていないとき(このようなことは前述したように目的地点及び出発地点間の距離が短く経路テーブルに初期経路が記憶されていないときに起こる。)には、ステップS7に進み、車両の現在位置マークのみをフレームメモリの上に描画し、ステップS8においてフレームメモリの内容をディスプレイに表示する。 [0049] In step S4, see if the initial route to be displayed is acquired, when the initial path is not acquired (Such is the path table short distance between the target point and the starting point as described above the place.) when the initial route is not stored, the process proceeds to step S7, only the current position mark of the vehicle is drawn on the frame memory, and displays the contents of the frame memory to the display in step S8. この時、通常どおり経路計算を行って算出された経路を表示するようにしてもよい。 At this time, it may be displayed a route calculated by performing a usual route calculation.

【0050】ステップS4で、表示すべき初期経路が求まっていれば、ステップS5において現在描画されている道路表示用地図の上に、初期経路をリンク列で描画する。 [0050] In step S4, if been obtained initial route to be displayed, on the road display the map which is currently drawn in step S5, to draw the initial route link string. そしてステップS6において、方向ベクトルを用いて、初期経路を道路沿いに表示させる。 In step S6, by using the direction vector, and displays the initial path along the road. 以上のようにして、本実施例によれば、道路地図データに主要交差点、 As described above, according to this embodiment, the main intersection road map data,
レジャー施設、駅、駐車場、高速道路のオンオフランプエリア、サービスエリア、ビーコンなどに対応して設けられた特定地点を表わすリンクをそれぞれ出発地として、各目的地リンクごとに、当該目的地リンクまでの最適経路をあらかじめ計算し、その最適経路の全部ではなく一部である初期経路のみをCDROM、ICカード、 Leisure facilities, station, parking, on-off ramp area of ​​the highway, service area, as each departure a link representing a particular point provided corresponding to such beacon, for each destination link, to the destination link the optimum route calculated in advance, only the initial route is some, but not all of the optimum path CDROM, IC card,
DATあるいはカセットテープなどの経路メモリ3Bに記憶しておくことにより、運転者が目的地を入力して走行すれば車両が特定地点を通過してから後は、この経路テーブルを利用して即座に目的地に至る初期経路を検索して表示することができる。 By storing in the path memory 3B such DAT or cassette tape, after the driver after passing through the vehicle specific point if traveling by entering the destination, immediately by using this route table it can be displayed by searching the initial route to the destination. そして、当該初期経路を完走するまでに、次の特定地点を始点とする初期経路を検索して表示し、以下、同様の措置を繰返して、最終の目的地点付近のみ正規の経路計算を行い、最終の目的地点までの最適経路を画面に表示することができる。 Then, before finish the initial route, retrieves and displays the initial route starting from the next specific point, or less, by repeating similar steps, it performed regular route calculation only near the last destination point, it can be displayed optimal route to the final destination point of the screen.

【0051】さらに、初期経路を共通にする目的地同士をまとめ、これらの目的地の集合(地域)に対して1つの初期経路を記憶させたので、初期経路を記憶するメモリの容量は、大幅に節約される。 [0051] In addition, the summary of the destination each other to the initial path to a common, since has been stored in one of the initial path for a set of these destinations (region), the capacity of the memory for storing the initial route, greatly It is saved to. 以上実施例に基づいて本発明を説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではない。 Having described the present invention based on the above examples, but the present invention is not limited thereto. 例えば、上記実施例では、初期経路を共通にする目的地をまとめるのにメッシュ構造を用いたが、 For example, in the above embodiment uses a mesh structure to summarize the destination of the initial route in common,
図7に示すように、出発地である特定のリンクからの直線距離rと方位θとを用いることも可能である。 As shown in FIG. 7, it is possible to use a linear distance r and azimuth θ from a particular link is a departure point. 例えば同図に示すようにr1<r2<r3として、直線距離r For example, as the r1 <r2 <r3 as shown in the figure, the linear distance r
≦r1 の場合は、初期経路をまとめることはせず、r1 For ≦ r1 is not possible to combine the initial route, r1
<r≦r2 の場合は一定角度θ1 ごとに区分した扇形エリアとし、r2 <r≦r3 の場合はθ1 より大きな一定角度θ2 ごとに区分した扇形エリアとし、r3 <rの場合はさらに大きな一定角度θ3 ごとに区分したすることも可能である。 <For r ≦ r2 and sector area which is classified by a predetermined angle .theta.1, r2 <a sector area which is classified by a large predetermined angle θ2 than .theta.1 For r ≦ r3, r3 <larger fixed angle in the case of r it is also possible to was divided into each θ3. また、距離r1より小さい時に経路計算する場合は、距離r1より小さい場合のデータは記憶する必要がないので、必要なメモリはかなり削減できる。 Also, if the route calculating distances r1 when smaller, the data for distance r1 is smaller than it is not necessary to store the necessary memory can significantly reduce.

【0052】以上の実施例は、出発地リンクから遠方になるにつれて、初期経路をまとめる地域を一定の法則扇形エリアとに従って大きくしていく例であるが、目的地に到達するまでの経路が高速道路を含む場合、図8に示すように、高速道路のオフランプに着目して近傍の地域をまとめることも可能である。 [0052] The above examples are, as they become distant from the departure point link, route to is an example of a region to combine the initial route is increased in accordance with a certain law sector area, to reach the destination fast when including road, as shown in FIG. 8, it is also possible to combine the local neighborhood by focusing on highway off-ramp. この場合、地域をまとめる方法は、実際の経路計算を行って、同じオフランプを利用する地域を1つにまとめればよい。 In this case, a method to combine regional performs the actual path computation, the region that utilize the same off ramp may sum up to one.

【0053】また、上記各実施例では、地点を特定するのに、進入リンクを用いていたが、進入リンクでなく退出リンクを用いてもよい。 [0053] In addition, in each of the above examples, to identify the point, had been using the approach link, may be used as an exit link instead of the approach link. またノードを用いてもよい。 It may also be used a node.
また、道路地図データは大小全ての道路に関するリンク又はノードで構成されているとしていたが、リンク数、 The road map data had been that consists of links or nodes regarding the magnitude all road, number of links,
ノード数が多くて経路メモリ3Bの容量が不足するということになれば主要幹線道路だけのリンク、ノードデータで構成してもよい。 Only the link main roads When it comes to the capacity of the path memory 3B if there are many nodes is insufficient, it may be constituted by a node data.

【0054】また、実施例とは逆に、計算の順序を目的地側から行うとともに、出発地点まで一定の距離内にある終期経路に関する情報を取得したときに、出発地点から当該終期経路に至る最適経路の計算を行うことにより、目的地点から出発地点までの最適経路を示すようにしてもよい。 [0054] Furthermore, contrary to the embodiment, the order of calculations performs the destination side, when obtaining the information about the end route within a certain distance to the departure point, leading to the end route from the start point by performing the calculation of the optimal route may indicate an optimum route from the destination point to the departure point. あるいは、実施例では車両の通過に合わせて順次経路を得る例を示しているが、出発前に目的地までの経路をすべて求めてもよい。 Alternatively, in the embodiment shows an example of obtaining a sequential path in accordance with the passage of the vehicle may be determined all the route to the destination before departure.

【0055】その他本発明の要旨を変更しない範囲内において、種々の設計変更を施すことが可能である。 [0055] within a range not changing the gist of the other present invention, it is possible to apply various design changes.

【0056】 [0056]

【発明の効果】以上のように、本発明の請求項1の最適経路決定方法によれば、各特定の地点から、各目的地点に至る最適経路をそれぞれあらかじめ計算し、その最適経路のうちの最初の一部を初期経路として、各特定の地点及び各目的地点に対応して経路テーブルに記憶させているので、運転者の目的地の設定に応じて、何ら計算をすることなく、この初期経路を経路テーブルから検索して運転者に示すことができる。 As is evident from the foregoing description, according to the optimal path determination method according to claim 1 of the present invention, from the particular point, the optimum route to the destination point calculated in advance, respectively, of its optimal route the first part as the initial path, since is stored in the route table corresponding to each particular point and the destination point, depending on the setting of the destination of the driver, without the any calculation, the initial route can be shown to the driver by searching the routing table. その後、上記初期経路の終点である特定の地点を始点とする、次の初期経路も同様の手順で経路テーブルから検索することができる。 Then, starting from the particular point is the end point of the initial path may be next initial route is also retrieved from the routing table in the same procedure. そして、目的地点まで一定の距離内にある初期経路を取得したときに、当該初期経路から目的地点に至る最適経路の計算を行うので、結局、経路計算を行う距離は大幅に削減できる。 Then, when obtaining the initial path within a certain distance to the destination point, since the calculation of the optimal route to the destination point from the initial path, eventually, the distance to perform route computation can be greatly reduced. したがって、短時間で、最終目的地までの最適経路を決定して、運転者に示すことができる。 Therefore, a short time, to determine the best route to the final destination may be indicated to the driver.

【0057】また、請求項2の最適経路決定方法においても、各出発地点から、各特定の地点に至る最適経路をそれぞれあらかじめ計算し、その最適経路のうちの最後の一部を終期経路として、各特定の地点及び各出発地点に対応して経路テーブルに記憶させているので、運転者の目的地等の設定に応じて、この終期経路を経路テーブルから検索して運転者に示すことができる。 [0057] Also in the optimal path determination method according to claim 2, from each starting point, the optimal route to each particular point precomputed respectively, as final path for the last portion of its optimum path, since is stored in the route table corresponding to each particular point and the departure point, depending on the setting of the destination, etc. of the driver, it can be indicated to the driver by searching the final route from the route table . その後、上記終期経路の始点である特定の地点を終点とする、次の終期経路も同様の手順で経路テーブルから検索することができる。 Then, the end point of the particular point is a start point of the final path, can be next final pathway is also retrieved from the routing table in the same procedure. そして、出発地点まで一定の距離内にある終期経路を取得したときに、出発地点から当該終期経路に至る最適経路の計算を行うので、結局、経路計算を行う距離は大幅に削減できる。 Then, when obtaining the final path within a certain distance to the departure point, since the calculation of the optimal route to the final path from the start point, the end, the distance to perform route computation can be greatly reduced. したがって、短時間で、最終目的地までの最適経路を決定して、運転者に示すことができる。 Therefore, a short time, to determine the best route to the final destination may be indicated to the driver.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の最適経路決定方法を実施するための経路誘導装置を示すブロック図である。 1 is a block diagram showing a navigation system for carrying out the optimal path determination process of the present invention.

【図2】経路テーブルの構造を説明するためのメッシュ地図である。 Figure 2 is a mesh map for illustrating the structure of a routing table.

【図3】メッシュ地図の部分拡大図である。 FIG. 3 is a partial enlarged view of the mesh map.

【図4】十字路における退出リンクの例を示す図である。 4 is a diagram showing an example of exit links in crossroads.

【図5】十字路における進入リンクの例を示す図である。 FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the approach link in the crossroads.

【図6】車両誘導のフローチャートである。 6 is a flowchart of vehicle guidance.

【図7】メッシュの代わりに極座標で区分した地図である。 FIG. 7 is a map that divided in polar coordinates instead of the mesh.

【図8】高速道路のオフランプ近傍の地域を示す地図である。 FIG. 8 is a map showing the area of ​​the off-ramp near the highway.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

P 出発地点、 Po 出発地リンク、 Qj 目的地リンク、 3A 道路地図メモリ、 3B 経路メモリ、 6 初期設定部、 7 処理部 P starting point, Po departure link, Qj destination link, 3A road map memory, 3B path memory, 6 initial setting unit, 7 processing unit

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】道路地図において、一定の基準により選定された複数の特定の地点を出発地として各目的地点に至るあらかじめ計算された最適経路に基づいて、上記出発地となる特定の地点から、この最適経路が通る少なくとも次の特定の地点に至るまでの初期経路に関する情報を、当該目的地点及び当該出発地となる特定の地点に対応させて記憶した経路テーブルを用いて、出発地点から目的地点に至る最適経路を決定する方法であって、 (a) 道路地図メモリから出発地点を含む範囲の道路地図データを読出し、 (b) 目的地点を設定するとともに、車両の現在位置に近い特定の地点を設定し、 (c) 上記目的地点の設定及び特定の地点の設定に応じて経路テーブルを検索して初期経路に関する情報を取得し、 (d) この初期経路に沿った次の特定の 1. A road map, a plurality of specific points that have been selected by certain criteria based on the previously calculated optimum routes leading to the destination point as a departure point, the particular point as the above departure, information about at least the initial route to the next particular point the optimum route passes, using a path table storing in correspondence with the particular point made with the destination point and the departure point, destination point from the start point a method of determining the optimal path to, (a) reading a range of road map data including departure point from the road map memory, and sets the (b) the destination point, a specific point close to the current position of the vehicle set, searches the routing table according to (c) of the destination point setting and settings for a specific point to obtain information about the initial path, (d) the following specific along the initial route 点を設定し、 (e) この次の特定の地点を起点として経路テーブルを検索して次の初期経路に関する情報を取得し、 (f) 前記(d),(e) の手順を繰り返して、目的地点に至る最適経路の一部である一連の初期経路に関する情報を取得し、 (g) 目的地点まで一定の距離内にある初期経路に関する情報を取得したときに、当該初期経路の終端地点と、目的地点とを含む範囲の道路地図データを読み出し、当該初期経路から目的地点に至る最適経路の計算を行うことを特徴とする経路テーブルを用いた最適経路決定方法。 Set point, (e) the following specific points by searching the routing table as a starting point to obtain information about the next initial path, (f) the (d), repeating the steps of (e), to obtain information about a set of initial path which is part of the optimum route to the destination point, when obtaining the information about the initial path within a certain distance to the (g) the destination point, and end point of the initial path reads the range of the road map data including a destination point, the optimum route determining method using the route table, characterized in that the calculation of the optimum route to the destination point from the initial path.
  2. 【請求項2】道路地図において、一定の基準により選定された複数の特定の地点を目的地として各出発地点からあらかじめ計算された最適経路に基づいて、上記目的地となる特定の地点から、この最適経路が通る少なくとも1つ前の特定の地点までの終期経路に関する情報を、当該出発地点及び当該目的地となる特定の地点に対応させて記憶した経路テーブルを用いて、出発地点から目的地点に至る最適経路を決定する方法であって、 (a) 道路地図メモリから目的地点を含む範囲の道路地図データを読出し、 (b) 出発地点を設定するとともに、旅行の目的地に近い特定の地点を設定し、 (c) 上記出発地点の設定及び特定の地点の設定に応じて経路テーブルを検索して終期経路に関する情報を取得し、 (d) この終期経路に沿った1つ前の特定の地 2. A road map, a plurality of specific points that have been selected by certain criteria based on the previously calculated optimum route from the departure point as a destination, from a certain point where the above destination, this information about final route to at least one previous particular point optimum route passes, using a path table storing in correspondence with the particular point made with the departure point and the destination, the destination point from the departure point a method for determining an optimal path leading reads the range of the road map data including destination point from (a) a road map memory, and sets the (b) starting point, the particular point near the destination of travel set, (c) above to obtain information about end path by searching the routing table according to the setting and the setting of the particular point of departure point, (d) 1 preceding the particular land along this end path を設定し、 (e) この1つ前の特定の地点を起点として経路テーブルを検索して次の終期経路に関する情報を取得し、 (f) 前記(d),(e) の手順を繰り返して、出発地点に至る最適経路の一部である一連の終期経路に関する情報を取得し、 (g) 出発地点まで一定の距離内にある終期経路に関する情報を取得したときに、出発地点と当該終期経路の始端地点とを含む範囲の道路地図データを読み出し、出発地点から当該終期経路に至る最適経路の計算を行うことを特徴とする経路テーブルを用いた最適経路決定方法。 Set, Repeat steps (e) searching the routing table as a starting point a particular point in the preceding obtains information about the next end path, (f) the (d), (e) , to obtain information about a series of end path which is part of the optimum route to the starting point, (g) upon acquiring the information about the end route within a certain distance to the departure point, departure point and the end route read a range of road map data including the start point, the optimum route determining method using the route table, characterized in that the calculation of the optimal route to the final path from the start point.
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