JP2834487B2 - Tire assembly method - Google Patents
Tire assembly methodInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車輌のハブにタイヤを自動的に組付ける
方法で、特に非駆動輪のハブへのタイヤの装着に好適な
組付け方法に関するものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for automatically assembling a tire to a vehicle hub, and more particularly to an assembling method suitable for attaching a tire to a non-drive wheel hub. Things.
車輌のハブへのタイヤの組付けは、近時、人手に代っ
てロボット等による自動組付けが行われるようになって
きている。Recently, automatic mounting of a tire to a hub of a vehicle by a robot or the like has been performed instead of a manual operation.
タイヤの自動組付けを行うには、ハブに設けられたハ
ブボルトとタイヤ側に設けられたボルト孔とを一致させ
て、タイヤをハブに装着せねばならない。そのため、従
来は、特開昭59−227502号公報や特開昭63−68478号公
報にて開示されているように、ハンドユニットを有する
タイヤ取付ユニット及びタイヤ位相合わせ装置、ハブボ
ルト位置規制・検出装置、ナット受渡しユニット等を設
置した設備を用い、予め車輌に応じたタイヤをタイヤ位
相合わせ装置にて所定の位相に合わせ、これをタイヤ取
付ユニットのハンドユニットに保持させておき、ナット
受渡しユニットのナットランナに所定のナットを供給し
ておく。そして車輌が所定位置まで送られてくると、ハ
ブボルト位相規制・検出装置にて車輌のハブの傾きやハ
ブボルトの位置検出を行い、その検出データに基づいて
ハブに対するタイヤ取付ユニットの位置合わせを行い、
ハンドユニットにて保持したタイヤをハブに相対させて
装着している。タイヤ装着後、ナットランナにてハブボ
ルトにナットを締付けて、組付けを完了する。In order to automatically assemble the tire, the tire must be mounted on the hub with the hub bolts provided on the hub aligned with the bolt holes provided on the tire side. Therefore, conventionally, as disclosed in JP-A-59-227502 and JP-A-63-68478, a tire mounting unit having a hand unit, a tire phase matching device, and a hub bolt position regulation / detection device , Using equipment equipped with a nut transfer unit, etc., the tire corresponding to the vehicle is previously adjusted to a predetermined phase by a tire phase adjustment device, and this is held by the hand unit of the tire mounting unit, and the nut runner of the nut transfer unit is Is supplied with a predetermined nut. Then, when the vehicle is sent to a predetermined position, the hub bolt phase regulation / detection device detects the inclination of the hub of the vehicle and the position of the hub bolt, and performs alignment of the tire mounting unit with respect to the hub based on the detection data.
The tire held by the hand unit is mounted facing the hub. After mounting the tire, tighten the nut to the hub bolt with a nut runner to complete the assembly.
タイヤを保持するハンドユニットは、例えば第５図に
示す様に、本体（１）の周縁三方向に支持部（2a）（2
b）（2c）に伸ばし、各支持部（2a）（2b）（2c）にハ
ンド（3a）（3b）（3c）をスライド自在に取付け、各ハ
ンド（3a）（3b）（3c）を図示しない適宜の手段で半径
方向にスライドさせて開閉する構造を有している。As shown in FIG. 5, for example, the hand unit for holding the tire includes support portions (2a) (2
b) Extend to (2c) and slidably attach the hands (3a) (3b) (3c) to each support (2a) (2b) (2c), and show each hand (3a) (3b) (3c) It has a structure to open and close by sliding in the radial direction by appropriate means.
上記ハンドユニットは、第６図に示す様に、タイヤ
（４）の外周３個所を各ハンド（3a）（3b）（3c）にて
保持し、ハブへ装着した後、ハンド（3a）（3b）（3c）
を外側へ開き、タイヤ（４）を離して逃げている。その
ため、タイヤ装着時、ハブの位相によってはハンドユニ
ットのハンド（3a）（3b）（3c）の何れかがタイヤ
（４）とホイールハウス（５）との間の最も狭い部分に
入り込み、タイヤ（４）を離す際に、外側に移動したハ
ンドがホイールハウス（５）に当たって傷をつけること
がある。As shown in FIG. 6, the hand unit holds the outer periphery of the tire (4) at three locations on each hand (3a) (3b) (3c), and after attaching the hub to the hub, the hand (3a) (3b) ) (3c)
Is opened outward and the tire (4) is released to escape. Therefore, when mounting the tire, depending on the phase of the hub, one of the hands (3a), (3b), and (3c) of the hand unit enters the narrowest portion between the tire (4) and the wheel house (5), and the tire ( When releasing 4), the hand that has moved outward may hit the wheel house (5) and damage it.
また上記問題点を解決するためには、ハンドユニット
のハンド（3a）（3b）（3c）とホイールハウス（５）と
が当たらないように、ハブの位相を予め調整すればよ
い。しかし、非駆動輪の場合、ハブはフリー回転するた
め、予め位相を調整しても、位相が代わることがあり、
タイヤの装着不良を生じることがある。また、タイヤ装
着後、ハンドユニットが逃げた後に、位相が変わり、ナ
ットの締付けを行えないこともある。In order to solve the above problem, the phase of the hub may be adjusted in advance so that the hand (3a) (3b) (3c) of the hand unit does not hit the wheel house (5). However, in the case of non-drive wheels, the hub rotates freely, so even if the phase is adjusted in advance, the phase may change,
Poor tire mounting may occur. Further, after the tire is mounted, the phase may change after the hand unit escapes, and the nut may not be tightened.
このように非駆動輪のハブへのタイヤの自動組付けに
は様々な問題点がある。As described above, there are various problems in automatically assembling a tire to a hub of a non-driving wheel.
この発明は、特に非駆動輪のハブへタイヤを自動組付
けできる組付方法を提供しようとするものである。An object of the present invention is to provide an assembling method capable of automatically assembling a tire to a hub of a non-driven wheel.
この発明におけるタイヤの組付方法は、車輌のハブの
ハブボルト面を２台の撮像カメラで撮像してハブボルト
の位置を検出し、この検出データに基づいて、ハンドユ
ニットにて保持したタイヤのボルト孔をハブボルトに合
わせてタイヤをハブに装着し、装着後、ハンドユニット
を回転させてハンドユニットの一個のハンドをタイヤの
上端をホイールハウスとの間に配置させ、次にストッパ
にてタイヤの回転を阻止した後、ハンドを開いてハンド
ユニットをタイヤから逃がし、この後ハブボルトにナッ
トを締付けるようにしたものである。According to the method of assembling a tire according to the present invention, the position of the hub bolt is detected by imaging the hub bolt surface of the vehicle hub with two imaging cameras, and based on the detected data, the bolt hole of the tire held by the hand unit is detected. To the hub, attach the tire to the hub, rotate the hand unit, and place one hand of the hand unit between the upper end of the tire and the wheel house, then rotate the tire with the stopper. After blocking, the hand is opened to release the hand unit from the tire, and then a nut is fastened to the hub bolt.
上記組付方法であれば、タイヤの装着直前に撮像カメ
ラでもって非接触状態でハブボルトの位置を検出し、こ
の検出データに基づいてタイヤのボルト孔の位相を合わ
せてタイヤをハブに装着するので、位置ずれによる装着
ミスを生じない。With the above assembling method, the position of the hub bolt is detected in a non-contact state by the imaging camera immediately before mounting the tire, and the tire is mounted on the hub by adjusting the phase of the bolt hole of the tire based on the detected data. There is no mounting error due to displacement.
またタイヤ装着後、タイヤを保持しているハンドユニ
ットを回転させてハンドとホイールハウスとが干渉しな
いように配置させた後、ストッパにてタイヤの回転を阻
止してハンドユニットを逃がしているので、タイヤの位
置ずれを生じず、ナットの締付けも容易に行える。Also, after mounting the tire, rotate the hand unit holding the tire and arrange it so that the hand and the wheel house do not interfere, then stop the rotation of the tire with the stopper and escape the hand unit, Tightening of the nut can be easily performed without causing tire displacement.
以下、この発明の実施例を第１乃至第４図を参照して
説明する。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
本発明におけるタイヤの組付ラインには、第１図及び
第２図に示す様に、車輌の搬送ライン（10）の側方にハ
ブボルトの位置検出装置（11）及びタイヤ装着装置（1
2）、タイヤ供給装置（13）、ナット供給装置（14）、
ナットランナ（15）を備えており、搬送ライン（10）に
て車輌（６）が所定位置まで送られてくると、位置検出
装置（11）が車輌（16）のハブ（17）に設けられたハブ
ボルト（18）（18）…の位置を検出し、この検出データ
をタイヤ装着装置（12）に伝達し、タイ装着装置（12）
のハンドユニット（19）にて保持したタイヤ（20）のボ
ルト孔（21）（21）…の位相を前記ハブボルト（18）
（18）…に一致させて、タイヤ（20）をハブ（17）に装
着する、タイヤ装着後、ストッパ装置（22）にてタイヤ
（20）の回転を阻止し、この状態でハンドユニット（1
9）をタイヤ（20）から逃がし、ナットランナ（15）に
てハブボルト（18）（18）…にナットを締付けてタイヤ
（20）をハブ（17）に組付ける。As shown in FIGS. 1 and 2, the tire assembling line of the present invention includes a hub bolt position detecting device (11) and a tire mounting device (1) on the side of a vehicle transport line (10).
2), tire supply device (13), nut supply device (14),
A nut runner (15) is provided, and when the vehicle (6) is sent to a predetermined position on the transport line (10), the position detection device (11) is provided on the hub (17) of the vehicle (16). Detects the position of the hub bolts (18) (18) ... and transmits this detection data to the tire mounting device (12), and the tie mounting device (12)
The phase of the bolt holes (21) (21) of the tire (20) held by the hand unit (19) is adjusted by the hub bolt (18).
Attach the tire (20) to the hub (17) in accordance with (18). After the tire is attached, the rotation of the tire (20) is prevented by the stopper device (22).
9) is released from the tire (20), and the nut is fastened to the hub bolts (18), (18)... With the nut runner (15), and the tire (20) is assembled to the hub (17).
上記位置検出装置（11）は、例えば第２図に示す様
に、支持フレーム（23）に撮像カメラ、例えばCCDカメ
ラ（24）を２台平行に設置し、CCDカメラ（24）（24）
に近接させてハブ（17）に光を照射する投光器（25）を
設置してある。前記２台のCCDカメラ（24）（24）は第
３図に示す様に、ハブ（17）からの反射光を受けて一方
がエリヤ（Ａ）を撮像し、他方がエリヤ（Ｂ）を撮像し
てハブ（17）に設けられたハブボルト（18）（18）…の
位置を検出するように構成され、その検出データをタイ
ヤ装着装置（12）へ伝達する。As shown in FIG. 2, for example, the position detecting device (11) is provided with two imaging cameras, for example, two CCD cameras (24) on a support frame (23) in parallel, and the CCD cameras (24), (24)
A light projector (25) for irradiating light to the hub (17) is installed close to. As shown in FIG. 3, one of the two CCD cameras (24) and (24) receives the reflected light from the hub (17) and takes an image of the area (A), and the other takes an image of the area (B). The position of the hub bolts (18) provided on the hub (17) is detected, and the detection data is transmitted to the tire mounting device (12).
タイヤ装着装置（12）は、三角形状の取付板（26）の
下方にベースプレート（27）を取付け、このベースプレ
ート（27）の等配三個所に半径方向に延びる支持部（27
a）（27b）（27c）にタイヤ（20）を保持するハンド（2
8a）（28b）（28c）を半径方向にスライド自在に装着
し、各ハンド（28a）（28b）（28c）を適宜の開閉機構
（図示せず）にて全て同時に縮径或いは拡径させるよう
に構成したハンドユニット（19）を移動ロボット（30）
にて移動させるようになっている。このタイヤ装着装置
（12）は、タイヤ供給装置（13）にて所定位置まで送ら
れてきたタイヤ（20）の外周をハンド（28a）（28b）
（28c）にて把持し、移動ロボット（30）にてハンドユ
ニット（19）を移動させて、タイヤ（20）をハブ（17）
に装着する。上記タイヤ（20）を回転させて、タイヤ
（20）のボルト孔（21）（21）…を常に一定の配置状態
に揃えている。従って、タイヤユニット（19）に保持さ
れたタイヤ（20）はボルト孔（21）（21）…とハンド
（28a）（28b）（28c）との相対位置関係は常に一定と
なる。例えば、基準とするハンド（28a）と一個のボル
ト孔（21）とが同一線上に来る様になっている。The tire mounting device (12) mounts a base plate (27) below a triangular mounting plate (26), and supports radially extending support portions (27) at three equally-disposed positions of the base plate (27).
a) Hand (2) holding tire (20) on (27b) (27c)
8a) (28b) (28c) are slidably mounted in the radial direction, and all hands (28a) (28b) (28c) are simultaneously reduced or expanded in diameter by an appropriate opening / closing mechanism (not shown). Mobile unit (30) with hand unit (19) configured as
To be moved. The tire mounting device (12) moves the outer periphery of the tire (20) sent to a predetermined position by the tire supply device (13) with hands (28a) (28b).
(28c), the hand unit (19) is moved by the mobile robot (30), and the tire (20) is moved to the hub (17).
Attach to By rotating the tire (20), the bolt holes (21) (21)... Of the tire (20) are always arranged in a fixed arrangement. Therefore, in the tire (20) held by the tire unit (19), the relative positional relationship between the bolt holes (21) (21)... And the hands (28a) (28b) (28c) is always constant. For example, the reference hand (28a) and one bolt hole (21) are on the same line.
ナットランナ（15）は、ハブボルト（18）（18）…の
数に合わせて同数の締付軸（31）（31）…を同一配置で
設けてある。このナットランナ（15）も多軸ロボット
（32）にて移動させられ、ナット（図示せず）を掴んで
ハブボルト（18）（18）…に締付ける。The nut runner (15) is provided with the same number of tightening shafts (31) (31) in the same arrangement as the number of hub bolts (18) (18). The nut runner (15) is also moved by the multi-axis robot (32), grips a nut (not shown), and tightens the hub bolt (18) (18).
ストッパ装置（22）は、架台（33）にストッパ（34）
を昇降自在に設け、このストッパ（34）をソレノイド或
いはエアーシリンダ等で昇降させるよるように構成して
あり、前記ストッパ（34）を搬送等ライン（10）にて搬
送される車輌ハブ（17）の移動軌跡の下方に配置させて
あり、ナット締付時にストッパ（34）にてタイヤ（20）
を押圧してタイヤ（20）の回転を阻止する。The stopper device (22) is attached to the gantry (33) by the stopper (34).
The stopper (34) is configured to be able to move up and down by a solenoid or an air cylinder, and the stopper (34) is moved up and down by a vehicle hub (17). Of the tire (20) with the stopper (34) when tightening the nut.
To prevent rotation of the tire (20).
上記位置検出装置（11）及びストッパ装置（22）は搬
送ライン（10）に沿って移動可能に構成してあり、搬送
されてくる車輌の大きさの違いによってハブ（17）の停
止位置が異なっても、これに対向させ得るようになって
いる。The position detection device (11) and the stopper device (22) are configured to be movable along the transport line (10), and the stop position of the hub (17) varies depending on the size of the vehicle being transported. However, it can be made to face this.
また上記タイヤ装着装置（12）に用いられている多軸
ロボット（30）は、タイヤ装着時のハンドユニット（1
9）の位置姿勢を予め教示しておらず、位置検出装置（1
1）からの検出データに基づいてハンドユニット（10）
の位置姿勢を補正するようになっている。The multi-axis robot (30) used in the tire mounting device (12) has a hand unit (1
9) The position and orientation are not taught in advance, and the position detection device (1
Hand unit (10) based on the detected data from 1)
Is corrected.
一方ナットランナ（15）を移動させる多軸ロボット
（32）は、ナット締付時のナットランナ（15）の位置姿
勢を予め教示してあり、タイヤの挿入時のデータに補正
を加えた姿勢でナットの締付けを行う。On the other hand, the multi-axis robot (32) that moves the nut runner (15) teaches the position and orientation of the nut runner (15) at the time of tightening the nut in advance, and adjusts the nut position with the corrected data at the time of tire insertion. Tighten.
上記搬送ライン（10）には大きさの異なる車輌が搬送
され、タイヤ組付位置に車輌が停止させられると、位置
検出装置（11）及びストッパ装置（22）をその車輌のハ
ブ（17）に対向する位置まで移動させる。そして、位置
検出装置（11）の投光切（25）がハブ（17）のハブボル
ト面に光を照射し、２台のCCDカメラ（24）（24）にて
ハブボルト面の所定エリヤ（Ａ）（Ｂ）を撮像し、ハブ
ボルト（18）（18）…の位置を検出し、その検出データ
をタイヤ装着装置（12）に伝達する。タイヤ装着装置
（12）は検出データが送られてくると、多軸ロボット
（30）を動作させて、ハンドユニット（19）をタイヤ供
給装置（13）上へ移動させ、予め供給されている車輌に
対応したタイヤ（20）をハンド（28a）（28b）（28c）
にて保持し、該タイヤ（20）をタイヤ供給装置（13）か
ら取出し、次にハブ（17）側へタイヤ（20）を持って行
くと同時に前記検出データに基づいてタイヤ（20）のボ
ルト孔（21）（21）…の位相合わせを行い、ハブボルト
（18）（18）…とボルト孔（21）（21）…とを一致させ
てタイヤ（20）をハブ（17）に装着する。タイヤ（20）
を装着すると、ハンドユニット（19）を回転させて基準
となるハンド（28a）をタイヤ（20）の上死点にもって
くる。この後、ストッパ装置（22）のストッパ（34）が
上昇してタイヤ（20）に当たり、タイヤ（20）の回転を
阻止する、次にハンドユニット（19）のハンド（28a）
（28b）（28c）を拡径させてタイヤ（20）を放して逃
げ、続いて、予めナットを掴んだナットランナ（15）が
動作して、ナットをハブボルト（18）（18）…に締付け
てタイヤ（20）の組付けを完了する。Vehicles of different sizes are transported to the transport line (10), and when the vehicle is stopped at the tire mounting position, the position detecting device (11) and the stopper device (22) are connected to the hub (17) of the vehicle. Move to the opposite position. Then, the light-emitter (25) of the position detecting device (11) irradiates the hub bolt surface of the hub (17) with light, and the two CCD cameras (24) and (24) use the predetermined area (A) of the hub bolt surface. (B) is imaged, the positions of the hub bolts (18), (18)... Are detected, and the detected data is transmitted to the tire mounting device (12). When the detection data is sent, the tire mounting device (12) operates the multi-axis robot (30) to move the hand unit (19) onto the tire supply device (13), and the vehicle that has been supplied in advance. Hand (28a) (28b) (28c)
And take out the tire (20) from the tire supply device (13), and then take the tire (20) to the hub (17) side, and at the same time, bolt the tire (20) based on the detection data. The holes (21) (21) are phase-aligned so that the hub bolts (18) (18) are aligned with the bolt holes (21) (21) and the tire (20) is mounted on the hub (17). Tire (20)
When the is attached, the hand unit (19) is rotated to bring the reference hand (28a) to the top dead center of the tire (20). Thereafter, the stopper (34) of the stopper device (22) rises and hits the tire (20) to prevent the rotation of the tire (20), and then the hand (28a) of the hand unit (19)
(28b) Expand the diameter of (28c) and release the tire (20) to escape. Then, the nut runner (15) gripping the nut in advance operates and tightens the nut to the hub bolt (18) (18) ... Complete the assembly of the tire (20).
タイヤ（20）の組付けが完了すると、ストッパ（34）
が下降し、車輌は次の工程へ送られる。When the assembly of the tire (20) is completed, the stopper (34)
Descends and the vehicle is sent to the next step.
上記組付け作業時、タイヤ装着後、ハンドユニット
（19）を回転させて基準となるハンド（28a）を上死点
に持っていくので、他の残りのハンド（28b）（28c）は
ホイールハウス（34）から逃げ、ハンド（28a）（28b）
（28c）を拡径させたとき、これらがホイールハウス（3
4）に接触して傷付けることがない。At the time of the above assembly work, after mounting the tires, the hand unit (19) is rotated to bring the reference hand (28a) to the top dead center, so the other hands (28b) (28c) Escape from (34), hand (28a) (28b)
When the (28c) is expanded, these are the wheelhouses (3
4) Does not hurt by contact.
また、ハンドユニット（19）に保持されたタイヤ（2
0）はボルト孔（21）（21）…とハンド（28a）（28b）
（28c）との相対位置関係が一定となっいるのでタイヤ
装着後、ハンドユニット（19）のハンド（28a）を上死
点に配置させることによってハブボルト（18）（18）…
の位置も一定位置にくるので、ナットランナ（15）によ
るナットの締付けを簡単に行える。Also, the tires (2
0) is a bolt hole (21) (21) ... and hand (28a) (28b)
Since the relative positional relationship with (28c) is constant, the hub bolts (18), (18) are arranged by placing the hand (28a) of the hand unit (19) at the top dead center after mounting the tires.
Is also fixed, so that the nut can be easily tightened by the nut runner (15).
この発明によれば、タイヤの装着直前にハブのハブボ
ルトの位置を検出し、そのハブボルトの位置に対してタ
イヤのボルト孔の位置を合わせてタイヤの装着を行い、
タイヤ装着後、タイヤを保持したハンドユニットのハン
ドの位置をホイールハウスと干渉しない位置へ配置さ
せ、ストッパにてタイヤの回転を阻止した状態でハンド
ユニットを逃がし、かつニットランナにてナットの締付
けを行っているので、非駆動輪のハブに対して作業途中
でハブボルトの位置ずれを生じることなく確実にタイヤ
の組付けを行える。According to the present invention, the position of the hub bolt of the hub is detected immediately before the mounting of the tire, and the tire is mounted by aligning the position of the bolt hole of the tire with the position of the hub bolt,
After mounting the tire, position the hand of the hand unit holding the tire at a position that does not interfere with the wheel house, release the hand unit with the rotation of the tire prevented by the stopper, and tighten the nut with the knit runner. Since the mounting is performed, the tire can be securely mounted on the hub of the non-driving wheel without causing a displacement of the hub bolt during the operation.
第１図は本発明に係るタイヤ組付ラインの正面図、第２
図はタイヤ組付ラインの片側を示す平面図、第３図は撮
像カメラの撮像エリヤを示す正面図、第４図はタイヤ装
着時の正面図、第５図はハンドユニットの一例を示す斜
視図、第６図は従来の不具合を示す正面図である。 （11）……ハブボルトの位置検出装置、 （12）……タイヤ装着装置、 （13）……タイヤ供給装置、 （14）……ナット供給装置、 （15）……ナットランナ、 （19）……ハンドユニット、 （22）……ストッパ装置、（24）……撮像カメラ、 （28a）（28b）（28c）……ハンド。FIG. 1 is a front view of a tire assembly line according to the present invention, FIG.
FIG. 3 is a plan view showing one side of a tire assembly line, FIG. 3 is a front view showing an imaging area of an imaging camera, FIG. 4 is a front view when tires are mounted, and FIG. 5 is a perspective view showing an example of a hand unit. FIG. 6 is a front view showing a conventional problem. (11)… Hub bolt position detector, (12)… Tire mounting device, (13)… Tire supply device, (14)… Nut supply device, (15)… Nut runner, (19)… Hand unit, (22) Stopper device, (24) Imaging camera, (28a) (28b) (28c) Hand.
フロントページの続き (72)発明者 市川 俊義 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田 工機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−241037（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−122783（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−227502（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−68478（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−24679（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60B 29/00Continuation of the front page (72) Inventor Toshiyoshi Ichikawa 1-1-1 Asahi-cho, Kariya-shi, Aichi Prefecture Inside Toyota Koki Co., Ltd. (56) References JP-A-61-241037 (JP, A) (JP, a) JP Akira 59-227502 (JP, a) JP Akira 63-68478 (JP, a) JP Akira 61-24679 (JP, a) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 6 , DB name) B60B 29/00
Claims (1)
メラで撮像してハブボルトの位置を検出し、この検出デ
ータに基づいて、ハンドユニットにて保持したタイヤの
ボルト孔をハブボルトに合わせてタイヤをハブに装着
し、装着後、ハンドユニットを回転させてハンドユニッ
トの一個のハンドをタイヤの上端をホイールハウスとの
間に配置させ、次にストッパにてタイヤの回転を阻止し
た後、ハンドを開いてハンドユニットをタイヤから逃が
し、この後ハブボルトにナットを締付けるようにしたこ
とを特徴とするタイヤの組付方法。1. A hub bolt surface of a vehicle hub is imaged by two imaging cameras to detect a position of the hub bolt, and a bolt hole of a tire held by a hand unit is aligned with the hub bolt based on the detected data. Attach the tire to the hub, rotate the hand unit after installation, place one hand of the hand unit between the upper end of the tire and the wheel house, then stop the rotation of the tire with the stopper, And releasing the hand unit from the tire, and then tightening the nut to the hub bolt.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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