JPH03104701A - Assembling method for tire - Google Patents
Assembling method for tireInfo
- Publication number
- JPH03104701A JPH03104701A JP24441589A JP24441589A JPH03104701A JP H03104701 A JPH03104701 A JP H03104701A JP 24441589 A JP24441589 A JP 24441589A JP 24441589 A JP24441589 A JP 24441589A JP H03104701 A JPH03104701 A JP H03104701A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tire
- hub
- hand unit
- hand
- bolt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 6
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、車輌のハブにタイヤを自動的に組付ける方
法で、特に非駆動輪のハブへのタイヤの装着に好適な組
付け方法に関するものである．
〔従来の技術〕
車輌のハブへのタイヤの組付けは、近時、人手に代って
ロボット等による自動組付けが行われるようになってき
ている．
タイヤの自動組付けを行うには、ハブに設けられたハブ
ボルトとタイヤ側に設けられたボルト孔とを一致させて
、タイヤをハブに装着せねばならない．そのため、従来
は、特開昭５９−２２７５０２号公報や特開昭６３−６
８４７８号公報にて開示されているように、ハンドユニ
ットを有するタイヤ取付ユニット及びタイヤ位相合わせ
装置、ハブボルト位置規制・検出装置、ナット受渡しユ
ニット等を設置した設備を用い、予め車輌に応じたタイ
ヤをタイヤ位相合わせ装置にて所定の位相に合わせ、こ
れをタイヤ取付ユニットのハンドユニットに保持させて
おき、ナット受渡しユニットのナットランナに所定のナ
ットを供給しておく．そして車輌が所定位置まで送られ
てくると、ハブボルト位相規制・検出装置にて車輌のハ
ブの傾きやハブボルトの位置検出を行い、その検出デー
タに基づいてハブに対するタイヤ取付ユニットの位置合
わせを行い、ハンドユニットにて保持したタイヤをハブ
に相対させて装着している．タイヤ装着後、ナットラン
ナにてハブボルトにナットを締付けて、組付けを完了す
る．
（発明が解決しようとする！！ｌｌＢ）タイヤを保持す
るハンドユニットは、例えば第５図に示す様に、本体（
１）の周縁三方向に支持部（２ａ） （２ｂ） （
２ｃ）に伸ばし、各支持部（２ａ） （２ｂ） （
２ｃ）にハンド（３ａ） （３ｂ） （３ｃ）をス
ライド自在に取付け、各ハンド（３ａ） （３ｂ）（
３ｃ）を図示しない適宜の手段で半径方向にスライドさ
せて開閉する構造を有している．上記ハンドユニットは
、第６図に示す様に、タイヤ（４）の外ＪＩＩ３個所を
各ハンド（３ａ）（３ｂ） （３ｃ）にて保持し、ハ
ブへ装着した後、ハンド（３ａ） （；Ｔｈ） （
３ｃ）を外側へ開き、タイヤ（４）を離して逃げている
。そのため、タイヤ装着時、ハブの位相によってはハン
ドユニットのハンド（３ａ） （３ｂ） （３ｃ）
の何れかがタイヤ（４）とホイールハウス（５）との間
の最も狭い部分に入り込み、タイヤ（４）を離す際に、
外側に移動したハンドがホイールハウス（５）に当たっ
て傷をつけることがある．
また上記問題点を解決するためには、ハンドユニットの
ハンド（３ａ） （３ｂ） （３ｃ）とホイールハ
ウス〈５〉とが当たらないように、ハブの位相を予め調
整すればよい．しかし、非駆動輪の場合、ハブはフリー
回転するため、予め位相を調整しても、位相が代わるこ
とがあり、タイヤの装着不良を生じることがある．また
、タイヤ装着後、ハンドユニットが逃げた後に、位相が
変わり、ナットの締付けを行えないこともある．
このように非駆動輸のハブへのタイヤの自動組付けには
様々な問題点がある．
この発明は、特に非駆動輪のハブへタイヤを自ｌＰＩ＆
Ｉｌ付けできる組付方法を提供しようとするものである
。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method for automatically assembling a tire to a hub of a vehicle, and particularly to an assembling method suitable for attaching a tire to a hub of a non-driving wheel. It is something. [Prior Art] In recent years, tires have recently been automatically assembled by robots and the like instead of manually. To automatically assemble a tire, the hub bolt provided on the hub must be aligned with the bolt hole provided on the tire side, and the tire must be attached to the hub. Therefore, conventionally, Japanese Patent Laid-Open Nos. 59-227502 and 63-6
As disclosed in Publication No. 8478, using equipment equipped with a tire mounting unit with a hand unit, a tire phasing device, a hub bolt position regulation/detection device, a nut delivery unit, etc., it is possible to install tires according to the vehicle in advance. The tire is adjusted to the specified phase using the tire phasing device, held by the hand unit of the tire mounting unit, and the specified nut is supplied to the nut runner of the nut delivery unit. When the vehicle is delivered to a predetermined position, the hub bolt phase regulation/detection device detects the inclination of the vehicle's hub and the position of the hub bolt.Based on the detected data, the tire mounting unit is aligned with the hub. The tire is held by a hand unit and mounted opposite the hub. After installing the tire, tighten the nut on the hub bolt using a nut runner to complete the assembly. (What the invention is trying to solve!!llB) The hand unit that holds the tire has a main body (
Support parts (2a) (2b) (
2c) and each support part (2a) (2b) (
Attach hands (3a) (3b) (3c) to 2c) so that they can slide freely, and attach each hand (3a) (3b) (
3c) is opened and closed by sliding it in the radial direction using an appropriate means (not shown). As shown in Fig. 6, the above-mentioned hand unit holds the three outer JII parts of the tire (4) with each hand (3a), (3b), and (3c), and after attaching it to the hub, hands (3a) (; Th) (
3c) to the outside, releasing the tire (4) and escaping. Therefore, when installing the tire, depending on the phase of the hub, the hands of the hand unit (3a) (3b) (3c)
When one of these enters the narrowest part between the tire (4) and the wheel house (5) and releases the tire (4),
The hand that moves outward may hit the wheel house (5) and cause damage. Further, in order to solve the above problem, the phase of the hub may be adjusted in advance so that the hands (3a), (3b), and (3c) of the hand unit do not come into contact with the wheel house <5>. However, in the case of non-driven wheels, the hub rotates freely, so even if the phase is adjusted in advance, the phase may change, which may result in poor tire installation. Also, after the hand unit escapes after the tire is installed, the phase may change and the nut may not be able to be tightened. As described above, there are various problems in automatically assembling tires to the hub of non-drive vehicles. This invention particularly allows the tire to be attached to the hub of the non-driving wheel.
The purpose of the present invention is to provide an assembly method that allows for the installation of Il.
この発明におけるタイヤの組付方法は、車輌のハブのハ
ブボルト面を２台の撮像カメラで撮像してハブボルトの
位置を検出し、この検出データに基づいて、ハンドユニ
ットにて保持したタイヤのボルト孔をハブボルトに合わ
せてタイヤをハブに装着し、装着後、ハンドユニットを
回転させてハンドユニットの一個のハンドをタイヤの上
端をホイールハウスとの間に配置させ、次にストッパに
てタイヤの回転を阻止した後、ハンドを開いてハンドユ
ニットをタイヤから逃がし、この後ハブボルトにナット
を締付けるようにしたものである．
〔作用〕
上記組付方法であれば、タイヤの装着直前に擺像カメラ
でもって非接触状態でハブボルトの位置を検出し、この
検出データに基づいてタイヤのボルト孔の位相を合わせ
てタイヤをハブに装着するので、位置ずれによる装着ミ
スを生じない．
またタイヤ装着後、タイヤを保持しているハンドユニッ
トを回転させてハンドとホイールハウスとが干渉しない
ように配置させた後、ストッパにてタイヤの回転を阻止
してハンドユニットを逃がしているので、タイヤの位置
ずれを生じず、ナットの締付けも容易に行える．〔実施
例〕
以下、この発明の実施例を第１図乃至第４図を参照して
説明する．
本発明におけるタイヤの岨付ラインには、第１図及び第
２図に示す様に、車輌の搬送ライン（１０）の側方にハ
ブボルトの位置検出装ｆｆ （１１）及びタイヤ装着袋
Ｗ．（１２） 、タイヤ供給袋置（１３） 、ナット供
給装！ （１４） 、ナットランナ（１５）を備えてお
り、搬送ライン（１０）にて車輌（６）が所定位置まで
送られてくると、位置検出装置（１１〉が車＠ （１６
）のハブ〈１７）に設けられたハブボルト（１Ｂ）
（１８）・・・の位置を検出し、この検出データをタイ
ヤ装着装置（１２）に伝達し、タイ装着装置（ｌ２）の
ハンドユニツ｝ （１９）にて保持したタイヤ（２０）
のボルト孔（２１） （２１）・・・の位相を前記ハ
ブボルト（１８）（１８）・・・に一致させて、タイヤ
（２０）をハブ（１７）に装着する．タイヤ装着後、ス
トッパ装置（２２）にてタイヤ（２０）の回転を阻止し
、この状態でハンドユニット（１９）をタイヤ（２０）
から逃がし、ナットランナ（１５）にてハプボル｝ （
１８） （１８）・・・にナットを締付けてタイヤ（
２０）をハブ（１７）に組付ける．
上記位置検出装Ｉｆ （１１）は、例えば第２図に示す
様に、支持フレーム（２３）に撮像カメラ、例えばＣＯ
Ｄカメラ（２４）を２台平行に設置し、ＣＣＤカメラ（
２４） （２４）に近接させてハブ（１７）に光を照
射する投光器（２５）を設置してある．前記２台のＣＯ
Ｄカメラ（２４） （２４）は第３図に示す様に、ハ
ブ（１７）からの反射光を受けて一方がエリャ（Ａ）を
撮像し、他方がエリャ（Ｂ）を撮像してハブ（１７）に
設けられたハブボルト（１８） （１Ｂ）・・・の位
置を検出するように構威され、その検出データをタイヤ
装着装置（１２）へ伝達する．
タイヤ装着装置（１２）は、三角形状の取付板（２６）
の下方にベースプレート（２７）を取付け、このベース
ブレー｝ （２７）の等配三個所に半径方向に延びる支
持部（２７ａ）（２７ｂ）（２７ｃ）にタイヤ（２０）
を保持するハンド（２８ａ）（２８ｂ）（２８ｃ）を半
径方向にスライド自在に装着し、各ハンド（２８ａ ）
（２８ｂ ） （２８ｃ ）を適宜の開閉機構（
図示せず）にて全て同時に縮径或いは拡径させるように
構威したハンドユニット（１９）を移動ロボット（３０
）にて移動させるようになっている．このタイヤ装着装
置（１２）は、タイヤ供給装置（１３）にて所定位置ま
で送られてきたタイヤ（２０）の外周をハンド（２８ａ
）（２８ｂ）（２８ｃ）にて把持し、移動ロボット（３
０）にてハンドユニット（１９）を移動させて、タイヤ
（２０）をハブ（１７）に装着する．上記タイヤ（２０
）を回転させて、タイヤ（２０）のボルト孔（２１）
（２１）・・・を常に一定の配置状態に揃えている．
従って、タイヤユニット（１９）に保持されたタイヤ（
２０）はボルト孔（２１） （２１）・・・とハンド
（２８ａ）（２８ｂ）（２８ｃ）との相対位置関係は常
に一定となる．例えば、基準とするハンド（２８ａ）と
一個のボルト孔（２１）とが同一線上に来る様になって
いる．
ナットランナ（ｌ５）は、ハブボルト（１８）（１８）
・・・の数に合わせて同数の締付紬（３１）（３１）・
・・を同一配置で設けてある．このナットランナ（１５
）も多軸ロボット（３２）にて移動させられ、ナット（
図示せず）を掴んでハブボル｝ （１８） （１８）
・・・に締付ける．ストフバ装置（２２）は、架台（３
３）にストフバ（３４）を昇降自在に設け、このストッ
パ（３４）をソレノイド或いはエアーシリンダ等で昇降
させるように構威してあり、前記ストッパ（３４）を搬
送ライン（１０）にて搬送される車輌ハブ（ｌ７）の移
動軌跡の下方に配置させてあり、ナット締付時にストッ
パ（３４）にてタイヤ（２０）を押圧してタイヤ（２０
）の回転を阻止する．上記位置検出装置（１１）及びス
トッパ装置（２２〉は搬送ライン（１０〉に沿って移動
可能に構成してあり、搬送されてくる車輌の大きさの違
いによってハブ（１７）の停止位置が異なっても、これ
に対向させ得るようになっている．また上記タイヤ装着
装置（１２）に用いられている多軸ロボット（３０）は
、タイヤ装着時のハンドユニット（１９）の位置姿勢を
予め教示しておらず、位置検出装置（１１）からの検出
データに基づいてハンドユニット（１９）の位置姿勢を
補正するようになっている．
一方ナットランナ（１５）を移動させる多輪ロボット（
３２）は、ナット締付時のナットランナ（１５）の位置
姿勢を予め教示してあり、タイヤ挿入時のデータに補正
を加えた姿勢でナットの締付けを行う．
上記搬送ライン（１０）には大きさの異なる車輌が搬送
され、タイヤ組付位置に車輌が停止させられると、位置
検出装置（１１）及びストッパ装置（２２）をその車輌
のハブ（１７）に対向する位置まで移動させる．そして
、位置検出装置（１１）の投光器（２５）がハブ（１７
）のハブボルト面に光を照射し、２台のＣＣＤカメラ（
２４）（２４）にてハブボルト面の所定エリャ（Ａ）（
Ｂ）を撮像し、ハブボルト（１８） （１８）・・・
の位置を検出し、その検出データをタイヤ装着袋！ （
１２）に伝達する．タイヤ袋着袋！’ （１２）は検出
データが送られてくると、多軸ロボット（３０）を動作
させて、ハンドユニット（１９）をタイヤ供給装置（１
３〉上へ移動させ、予め供給されている車輌に対めした
タイヤ（２０）をハンド（２８ａ ＞ （２８ｈ ）
（２８ｃ ）にて保持し、該タイヤ（２０）をタイ
ヤ供給装置（１３）から取出し、次にハブ（１７）側へ
タイヤ（２０）を持って行くと同時に前記検出データに
基づいてタイヤ（２０）のボルト孔（２１） （２１
）．−・・の位相合わせを行い、ハブボルト（１８）
（１Ｂ） −・・とボルト孔（２１） （２１）・
・・とを一致させて｝タイヤ（２０）をハブ（１７）に
装着する．タイヤ（２０）を装着すると、ハンドユニッ
ト（１９）を回転させて基準となるハンド（２８ａ）を
タイヤ（２０）の上死点にもって《る．この後、ストッ
パ装置（２２）のストッパ（３４）が上昇してタイヤ（
２０）に当たり、タイヤ（２０）の回転を阻止する．次
にハンドユニット（１９）のハンド（２８ａ）（２８ｂ
）（２８ｃ）を拡径させてタイヤ（２０）を放して逃げ
、続いて、予めナットを掴んだナットランナ（１５）が
動作して、ナットをハブボルト（１８）（１８）・・・
に締付けてタイヤ（２０）の組付けを完了する．
タイヤ（２０）の組付けが完了すると、ストッパ（３４
）が下降し、車輌は次の工程へ送られる．上記組付け作
業時、タイヤ装着後、ハンドユニット（１９）を回転さ
せて基準となるハンド（２８ａ）を上死点に持っていく
ので、他の残りのハンド（２８ｂ）（２８ｃ）はホイー
ルハウス（３４）から逃げ、ハンド（２８ａ ） （
２８ｂ ） （２８ｃ ）を拡径させたとき、これら
がホイールハウス（３４）に接触して傷付けることがな
い．また、ハンドユニット（１９）に保持されたタイヤ
（２０）はボルト孔（２１） （２１）・・・とハン
ド（２８ａ ） （２８ｈ ） （２８ｃ ）との
相対位置関係が一定となういるので、タイヤ装着後、ハ
ンドユニット（１９）のハンド（２８ａ）を上死点に配
置させることによってハブボルト（１８） （１８）
・・・の位置も一定位置にくるので、ナットランナ（１
５）によるナットの締付けを簡単に行える．〔発明の効
果〕
この発明によれば、タイヤの装着直前にハブのハブボル
トの位置を検出し、そのハブボルトの位置に対してタイ
ヤのボルト孔の位置を合わせてタイヤの装着を行い、タ
イヤ装着後、タイヤを保持したハンドユニットのハンド
の位置をイホールハウスと干渉しない位置へ配置させ、
ストッパにて夕可ヤの回転を阻止した状態でハンドユニ
ットを逃がし、かつナットランナにてナットの締付けを
行っているので、非駆動輪のハブに対して作業途中でハ
ブボルトの位置ずれを生じることな《確実にタイヤの組
付けを行える．The tire assembly method according to the present invention involves detecting the position of the hub bolt by capturing an image of the hub bolt surface of the hub of the vehicle using two imaging cameras, and then detecting the position of the hub bolt using a hand unit. Attach the tire to the hub by aligning it with the hub bolt, and after installing, rotate the hand unit so that one hand of the hand unit is placed between the top of the tire and the wheel house, and then use the stopper to stop the tire from rotating. After blocking the tire, the hand is opened to release the hand unit from the tire, and then a nut is tightened on the hub bolt. [Operation] With the above assembly method, the position of the hub bolt is detected in a non-contact manner using a mirror image camera just before the tire is installed, and based on this detection data, the phase of the tire bolt holes is aligned and the tire is attached to the hub. Since it is attached to the front, there is no possibility of mis-attachment due to misalignment. In addition, after the tire is installed, the hand unit holding the tire is rotated and placed so that the hand and the wheel house do not interfere, and then the stopper prevents the rotation of the tire and allows the hand unit to escape. Nuts can be easily tightened without causing tires to shift. [Example] Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4. As shown in FIGS. 1 and 2, the tire slope line according to the present invention includes a hub bolt position detection device ff (11) and a tire mounting bag W on the side of the vehicle conveyance line (10). (12), Tire supply bag holder (13), Nut supply device! (14) and a nut runner (15), and when the vehicle (6) is sent to a predetermined position on the conveyance line (10), the position detection device (11> detects the vehicle @ (16).
) hub bolt (1B) installed on the hub <17)
(18) Detects the position of ..., transmits this detection data to the tire mounting device (12), and hands unit of the tie mounting device (l2)} (19) holds the tire (20)
Mount the tire (20) on the hub (17) by matching the phase of the bolt holes (21) (21)... with the hub bolts (18) (18).... After mounting the tire, the stopper device (22) prevents the tire (20) from rotating, and in this state, the hand unit (19) is attached to the tire (20).
Release it from the hole and use the nut runner (15) to remove it.
18) (18) Tighten the nut on... and tighten the tire (
20) to the hub (17). The position detection device If (11) includes an imaging camera, for example, a CO
Two D cameras (24) are installed in parallel, and a CCD camera (24) is installed in parallel.
24) A floodlight (25) is installed close to (24) to illuminate the hub (17). The above two COs
As shown in Fig. 3, the D cameras (24) (24) receive reflected light from the hub (17), one takes an image of Elya (A), the other takes an image of Elya (B), and the other takes an image of Elya (B). It is configured to detect the positions of the hub bolts (18) (1B)... provided on the tire mounting device (17), and transmits the detected data to the tire mounting device (12). The tire mounting device (12) has a triangular mounting plate (26).
A base plate (27) is attached below the base plate (27), and a tire (20) is attached to the support portions (27a) (27b) (27c) extending in the radial direction at three equally spaced locations on the base plate (27).
The hands (28a), (28b), and (28c) that hold the
(28b) (28c) with an appropriate opening/closing mechanism (
The mobile robot (30
) to move it. This tire mounting device (12) uses a hand (28a) to attach the outer circumference of the tire (20) that has been fed to a predetermined position by the tire supply device (13).
) (28b) (28c), and the mobile robot (3
0), move the hand unit (19) and attach the tire (20) to the hub (17). The above tire (20
) and insert the bolt hole (21) of the tire (20).
(21)... are always arranged in a constant state.
Therefore, the tire (
20), the relative positional relationship between the bolt holes (21) (21)... and the hands (28a) (28b) (28c) is always constant. For example, the reference hand (28a) and one bolt hole (21) are arranged on the same line. The nut runner (l5) is the hub bolt (18) (18)
The same number of tightening pongees (31) (31) according to the number of...
... are provided in the same arrangement. This nut runner (15
) is also moved by the multi-axis robot (32), and the nut (
(18) (18)
Tighten to... The stopover device (22) is mounted on a stand (3
3) is provided with a stopper (34) that can be raised and lowered freely, and this stopper (34) is raised and lowered by a solenoid or an air cylinder, etc., and the stopper (34) is transported by a transport line (10). It is placed below the movement trajectory of the vehicle hub (l7), and when the nut is tightened, the stopper (34) presses the tire (20).
) to prevent rotation. The position detection device (11) and the stopper device (22> are configured to be movable along the conveyance line (10>), and the stopping position of the hub (17) varies depending on the size of the vehicle being conveyed. In addition, the multi-axis robot (30) used in the tire mounting device (12) is configured to be able to face the hand unit (19) in advance when mounting the tire. However, the position and orientation of the hand unit (19) is corrected based on the detection data from the position detection device (11).On the other hand, a multi-wheeled robot (
32), the position and orientation of the nut runner (15) at the time of nut tightening is taught in advance, and the nut is tightened in a posture obtained by adding corrections to the data at the time of tire insertion. Vehicles of different sizes are transported to the transport line (10), and when the vehicle is stopped at the tire mounting position, the position detection device (11) and stopper device (22) are attached to the hub (17) of the vehicle. Move it to the opposite position. Then, the floodlight (25) of the position detection device (11) is connected to the hub (17).
), and two CCD cameras (
24) In (24), the specified area (A) (
B) and remove the hub bolt (18) (18)...
Detects the position of the tire and sends the detected data to the tire mounting bag! (
12). Tire bag wearing bag! ' (12) operates the multi-axis robot (30) when the detection data is sent, and moves the hand unit (19) to the tire supply device (12).
3> Move the tire (20) that has been supplied to the vehicle upward and hand it (28a > (28h)
(28c), take out the tire (20) from the tire supply device (13), and then bring the tire (20) to the hub (17). ) bolt hole (21) (21
). - Adjust the phase of the hub bolt (18).
(1B) -... and bolt hole (21) (21)
...} and attach the tire (20) to the hub (17). When the tire (20) is mounted, the hand unit (19) is rotated to bring the reference hand (28a) to the top dead center of the tire (20). After this, the stopper (34) of the stopper device (22) rises and the tire (
20) to prevent the tire (20) from rotating. Next, the hands (28a) (28b) of the hand unit (19)
) (28c) to release the tire (20) and run away, and then the nut runner (15), which had previously grabbed the nut, operates to move the nut to the hub bolts (18) (18)...
Tighten to complete the tire (20) assembly. When the assembly of the tire (20) is completed, the stopper (34
) is lowered and the vehicle is sent to the next process. During the above assembly work, after the tire is installed, the hand unit (19) is rotated to bring the reference hand (28a) to the top dead center, so the remaining hands (28b) (28c) are attached to the wheel house. Escape from (34) and hand (28a) (
28b) When the diameter of (28c) is expanded, they will not contact and damage the wheel house (34). In addition, the tire (20) held by the hand unit (19) has a constant relative positional relationship between the bolt holes (21) (21)... and the hands (28a) (28h) (28c). After installing the tire, place the hand (28a) of the hand unit (19) at the top dead center to tighten the hub bolt (18).
Since the position of ... will also be at a certain position, use the nut runner (1
5) makes it easy to tighten nuts. [Effects of the Invention] According to the present invention, the position of the hub bolt of the hub is detected immediately before mounting the tire, and the tire is mounted by aligning the bolt hole of the tire with the position of the hub bolt. , the position of the hand of the hand unit holding the tire is placed in a position where it does not interfere with the Ihole House,
Since the hand unit is released with the stopper preventing rotation of the shaft, and the nut is tightened using the nut runner, there is no possibility of the hub bolt becoming misaligned with respect to the hub of the non-drive wheel during work. 《Tires can be assembled reliably.
第１図は本発明に係るタイヤ組付ラインの正面図、第２
図はタイヤ組付ラインの片側を示す平面図、第３図は撮
像カメラの撮像エリャを示す正面図、第４図はタイヤ装
着時の正面図、第５図はハンドユニットの一例を示す斜
視図、第６図は従来の不具合を示す正面図である．（１
１）一・−・ハブボルトの位置検出装置、（１２）・−
・タイヤ装着装置、
（１３） 一 タイヤ供給装置、
（１４）一ナット供給装置、
（１５）一 ナットランナ、
（１９）・−・ハンドユニット、
（２２）一ストッパ装置、（２４）一・・撮像カメラ、
（２８ ａ ） （２８ ｂ ） （２８ ｃ ）
一ハンド。
特 許 出 願 人 ダイハツ工業株式会社〃
豊田工機株式会社
代 理 人 江 原 省 吾
第３Ｌ４
第４ 図
第５
図
１ａFigure 1 is a front view of a tire assembly line according to the present invention, Figure 2 is a front view of a tire assembly line according to the present invention;
The figure is a plan view showing one side of the tire assembly line, Fig. 3 is a front view showing the imaging area of the imaging camera, Fig. 4 is a front view when the tire is installed, and Fig. 5 is a perspective view showing an example of the hand unit. , Figure 6 is a front view showing the conventional problem. (1
1) 1.- Hub bolt position detection device, (12).-
・Tire mounting device, (13) one tire supply device, (14) one nut supply device, (15) one nut runner, (19) -- hand unit, (22) one stopper device, (24) one imaging camera,
(28 a) (28 b) (28 c)
One hand. Patent applicant Daihatsu Motor Co., Ltd.
Toyoda Machine Tool Co., Ltd. Managing Director Gangwon Province I 3L4 Figure 4 Figure 5 Figure 1a
Claims (1)
撮像してハブボルトの位置を検出し、この検出データに
基づいて、ハンドユニットにて保持したタイヤのボルト
孔をハブボルトに合わせてタイヤをハブに装着し、装着
後、ハンドユニットを回転させてハンドユニットの一個
のハンドをタイヤの上端をホィールハウスとの間に配置
させ、次にストッパにてタイヤの回転を阻止した後、ハ
ンドを開いてハンドユニットをタイヤから逃がし、この
後ハブボルトにナットを締付けるようにしたことを特徴
とするタイヤの組付方法。(1) The hub bolt surface of the vehicle hub is imaged with two imaging cameras to detect the hub bolt position, and based on this detection data, the tire bolt hole held by the hand unit is aligned with the hub bolt and the tire is adjusted. Attach it to the hub. After attachment, rotate the hand unit so that one hand of the hand unit is placed between the top end of the tire and the wheel house. Next, use a stopper to prevent rotation of the tire, and then open the hand. A method for assembling a tire, characterized in that the hand unit is released from the tire by pressing the button, and then a nut is tightened on the hub bolt.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24441589A JP2834487B2 (en) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | Tire assembly method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24441589A JP2834487B2 (en) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | Tire assembly method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03104701A true JPH03104701A (en) | 1991-05-01 |
| JP2834487B2 JP2834487B2 (en) | 1998-12-09 |
Family
ID=17118325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24441589A Expired - Fee Related JP2834487B2 (en) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | Tire assembly method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2834487B2 (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009096239A1 (en) * | 2008-01-30 | 2009-08-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Tire mounting device, tire mounting method, working device, and working method |
| JP2009179144A (en) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Honda Motor Co Ltd | Tire fitting device and method used for the same |
| JP2009179142A (en) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Honda Motor Co Ltd | Tire fitting device and method |
| JP2009178829A (en) * | 2008-02-01 | 2009-08-13 | Honda Motor Co Ltd | Working device and method |
| JP2010012935A (en) * | 2008-07-03 | 2010-01-21 | Honda Motor Co Ltd | Automatic tire assembling method and automatic tire assembling device |
| JP2010012938A (en) * | 2008-07-03 | 2010-01-21 | Honda Motor Co Ltd | Automatic tire assembling method and tire assembling device |
| JP2015127096A (en) * | 2015-04-03 | 2015-07-09 | ファナック株式会社 | Robot system |
-
1989
- 1989-09-19 JP JP24441589A patent/JP2834487B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009096239A1 (en) * | 2008-01-30 | 2009-08-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Tire mounting device, tire mounting method, working device, and working method |
| JP2009179144A (en) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Honda Motor Co Ltd | Tire fitting device and method used for the same |
| JP2009179142A (en) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Honda Motor Co Ltd | Tire fitting device and method |
| JP4573879B2 (en) * | 2008-01-30 | 2010-11-04 | 本田技研工業株式会社 | Tire assembling apparatus and method |
| JP2009178829A (en) * | 2008-02-01 | 2009-08-13 | Honda Motor Co Ltd | Working device and method |
| JP4691118B2 (en) * | 2008-02-01 | 2011-06-01 | 本田技研工業株式会社 | Working apparatus and method |
| JP2010012935A (en) * | 2008-07-03 | 2010-01-21 | Honda Motor Co Ltd | Automatic tire assembling method and automatic tire assembling device |
| JP2010012938A (en) * | 2008-07-03 | 2010-01-21 | Honda Motor Co Ltd | Automatic tire assembling method and tire assembling device |
| JP2015127096A (en) * | 2015-04-03 | 2015-07-09 | ファナック株式会社 | Robot system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2834487B2 (en) | 1998-12-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7686562B2 (en) | Lift and carrier assembly for a personal-transportation vehicle | |
| TWI425564B (en) | Method for joining adhesive tape to semiconductor wafer, method for separating protective tape from semiconductor wafer, and apparatuses using the methods | |
| CN103419208B (en) | Multi-part instrument | |
| JPH03104701A (en) | Assembling method for tire | |
| JPH08143098A (en) | Cap attaching & detaching device | |
| US20100222923A1 (en) | Device amd method for teaching work delivery position to robot | |
| US20210299804A1 (en) | Tightening device | |
| CN211072475U (en) | Vehicle production system | |
| JP2006245079A (en) | Aligner apparatus | |
| JP2781134B2 (en) | A device that abuts the sheet correctly | |
| JP3973022B2 (en) | Drum can plug mounting device | |
| JP3216377B2 (en) | Automatic wheel mounting device and automatic wheel mounting method | |
| JP3050077B2 (en) | Nut holding device | |
| JPS5810433A (en) | Tresher barrel assembly device | |
| JP3516861B2 (en) | Automatic assembly facility for handling cylinders | |
| JPH03256624A (en) | Tire fitting device | |
| JPH0431907Y2 (en) | ||
| JP2501973B2 (en) | Tire mounting device | |
| TWI821596B (en) | Gas container connecting apparatus | |
| JP3297061B2 (en) | Plastic container assembly equipment | |
| CN118493039B (en) | Product clamping pre-assembling and pre-adjusting equipment | |
| JPH02169303A (en) | Tire mounting device | |
| CN107263372A (en) | A kind of lens protecting mirror special spanner | |
| JPS6013561Y2 (en) | Feed bar joint device | |
| JP2574449Y2 (en) | Automatic opening and closing device for band-tight drum can lid |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |