JP2819888B2 - 熱間鍛造用ワーク搬送装置 - Google Patents
熱間鍛造用ワーク搬送装置Info
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- JP2819888B2 JP2819888B2 JP3250790A JP25079091A JP2819888B2 JP 2819888 B2 JP2819888 B2 JP 2819888B2 JP 3250790 A JP3250790 A JP 3250790A JP 25079091 A JP25079091 A JP 25079091A JP 2819888 B2 JP2819888 B2 JP 2819888B2
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- work
- forging
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- forging die
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、粉末冶金における熱間
鍛造用ワーク搬送装置に関する。
鍛造用ワーク搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、金属を主成分とする原料粉末
を粉末成形用金型により圧縮成形し、この圧粉体を焼結
し、この焼結体を鍛造用金型により熱間鍛造して得られ
る焼結鍛造品が知られている。図４は、このような焼結
鍛造品１の一例を示しているが、この焼結鍛造品１は、
円環状になっていて、外周面に複数の歯部２を有してい
る。図５は、前記焼結鍛造品１の鍛造用金型６を示して
いる。この金型６は、ダイ７とコアロッド８と下パンチ
９と上パンチ10とからなっている。ここで、ダイ７は、
焼結鍛造品１の外周面を形成するものであり、コアロッ
ド８は、焼結鍛造品１の内周面を形成するものである。
また、両パンチ９，10は、焼結鍛造品１の両端面をそれ
ぞれ形成するものであり、前記ダイ７の内周面とコアロ
ッド８の外周面との間に上下方向へ摺動自在に嵌合され
るものである。なお、以下の説明においては、焼結鍛造
品となる前のワークである焼結体に対しても同一の１の
符号を付す。
を粉末成形用金型により圧縮成形し、この圧粉体を焼結
し、この焼結体を鍛造用金型により熱間鍛造して得られ
る焼結鍛造品が知られている。図４は、このような焼結
鍛造品１の一例を示しているが、この焼結鍛造品１は、
円環状になっていて、外周面に複数の歯部２を有してい
る。図５は、前記焼結鍛造品１の鍛造用金型６を示して
いる。この金型６は、ダイ７とコアロッド８と下パンチ
９と上パンチ10とからなっている。ここで、ダイ７は、
焼結鍛造品１の外周面を形成するものであり、コアロッ
ド８は、焼結鍛造品１の内周面を形成するものである。
また、両パンチ９，10は、焼結鍛造品１の両端面をそれ
ぞれ形成するものであり、前記ダイ７の内周面とコアロ
ッド８の外周面との間に上下方向へ摺動自在に嵌合され
るものである。なお、以下の説明においては、焼結鍛造
品となる前のワークである焼結体に対しても同一の１の
符号を付す。
【０００３】鍛造に際しては、炉から搬送された熱せら
れたワーク１を鍛造用金型６まで搬送しなければならな
いが、この搬送は、従来、手作業により行っていた。し
かし、手作業によるのでは、能率が悪いので、ハンドリ
ングロボットによりワーク１を自動的に搬送することも
従来から行われている。ところで、炉から出たワーク１
を鍛造用金型６まで搬送するに際しては、ワーク１の良
否を判定してその選別を行わなければならない。すなわ
ち、炉から出たワーク１の温度は必ずしも一定しない
が、ワーク１の温度が大幅に低いと、焼結鍛造品１は不
良品となる。また、ワーク１にクラックが生じているこ
となどもある。そこで、従来は、ワーク１の温度管理の
ために、目視によりワーク１の赤熱状態を判定したり、
温度計によりワーク１の温度を計ったりしており、その
結果に基づいて手作業によりワーク１の選別を行ってい
た。
れたワーク１を鍛造用金型６まで搬送しなければならな
いが、この搬送は、従来、手作業により行っていた。し
かし、手作業によるのでは、能率が悪いので、ハンドリ
ングロボットによりワーク１を自動的に搬送することも
従来から行われている。ところで、炉から出たワーク１
を鍛造用金型６まで搬送するに際しては、ワーク１の良
否を判定してその選別を行わなければならない。すなわ
ち、炉から出たワーク１の温度は必ずしも一定しない
が、ワーク１の温度が大幅に低いと、焼結鍛造品１は不
良品となる。また、ワーク１にクラックが生じているこ
となどもある。そこで、従来は、ワーク１の温度管理の
ために、目視によりワーク１の赤熱状態を判定したり、
温度計によりワーク１の温度を計ったりしており、その
結果に基づいて手作業によりワーク１の選別を行ってい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前述のように
目視や温度計により鍛造前のワーク１の温度に関する良
否を判定して、手作業によりワーク１の選別を行う従来
の方法では、手間も時間もかかる問題があり、特に目視
による方法では、個人差が大きいと言う問題があった。
目視や温度計により鍛造前のワーク１の温度に関する良
否を判定して、手作業によりワーク１の選別を行う従来
の方法では、手間も時間もかかる問題があり、特に目視
による方法では、個人差が大きいと言う問題があった。
【０００５】本発明は、このような問題点を解決しよう
とするもので、炉から搬送されたワークを鍛造用金型に
搬送するとき、能率よくかつ正確にワークの温度などに
関する良否を判定してワークの選別を行える熱間鍛造用
ワーク搬送装置を提供することを目的とする。
とするもので、炉から搬送されたワークを鍛造用金型に
搬送するとき、能率よくかつ正確にワークの温度などに
関する良否を判定してワークの選別を行える熱間鍛造用
ワーク搬送装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の熱間鍛造用ワー
ク搬送装置は、前記目的を達成するために、熱間鍛造に
際して炉から搬送されたワークを鍛造用金型に搬送する
ワーク搬送装置において、ワークを着脱自在に保持して
移動させる移動手段と、炉から搬送されたワークを鍛造
用金型への搬入前に撮像する撮像手段と、この撮像手段
により得られた画像を処理してワークの良否を判定する
判定手段と、この判定手段によりワークが良品であると
判定されたとき前記移動手段によりワークを鍛造用金型
に搬入させ、ワークが不良品であると判定されたとき前
記移動手段によりワークを鍛造用金型外の位置へ搬出さ
せる制御手段とを備えたものである。
ク搬送装置は、前記目的を達成するために、熱間鍛造に
際して炉から搬送されたワークを鍛造用金型に搬送する
ワーク搬送装置において、ワークを着脱自在に保持して
移動させる移動手段と、炉から搬送されたワークを鍛造
用金型への搬入前に撮像する撮像手段と、この撮像手段
により得られた画像を処理してワークの良否を判定する
判定手段と、この判定手段によりワークが良品であると
判定されたとき前記移動手段によりワークを鍛造用金型
に搬入させ、ワークが不良品であると判定されたとき前
記移動手段によりワークを鍛造用金型外の位置へ搬出さ
せる制御手段とを備えたものである。
【０００７】
【作用】本発明の熱間鍛造用ワーク搬送装置において
は、炉から搬送されたワークが鍛造用金型への搬入前に
撮像手段により撮像され、判定手段が撮像手段により得
られた画像を処理してワークの温度などに関する良否を
判定する。そして、移動手段がワークを保持して移動さ
せるが、その際、制御手段が判定手段による良否の判定
に応じて移動手段を制御し、この移動手段によるワーク
の搬送先を変える。すなわち、ワークが良品であると判
定されたときには、ワークを鍛造用金型に搬入させ、ワ
ークが不良品であると判定されたときには、ワークを鍛
造用金型外の位置へ搬出させる。
は、炉から搬送されたワークが鍛造用金型への搬入前に
撮像手段により撮像され、判定手段が撮像手段により得
られた画像を処理してワークの温度などに関する良否を
判定する。そして、移動手段がワークを保持して移動さ
せるが、その際、制御手段が判定手段による良否の判定
に応じて移動手段を制御し、この移動手段によるワーク
の搬送先を変える。すなわち、ワークが良品であると判
定されたときには、ワークを鍛造用金型に搬入させ、ワ
ークが不良品であると判定されたときには、ワークを鍛
造用金型外の位置へ搬出させる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の熱間鍛造用ワーク搬送装置の
一実施例について、図１から図３を参照しながら説明す
る。熱間鍛造に際して搬送されるワーク１は、前記図４
に示すようなものである。図３において、11は炉で、こ
の炉11内にはコンベヤー12が設けられている。そして、
このコンベヤー12の出口にはシュート13が設けられてお
り、このシュート13の下端に、または、そこからコンベ
ヤーを介して水平な置き台14が設けられている。そし
て、この置き台14の上方に撮像手段としての赤外線カメ
ラ16が設けられている。なお、この赤外線カメラ16の光
学系には、被写体であるワーク１の温度に適した透過波
長域および透過率を有するフィルターが設けられてい
る。また、21は移動手段としてのハンドリングロボット
で、このロボット21は、ベース22上に水平に回転駆動さ
れる回転台23が支持されている。この回転台23には、上
下に回転駆動される第１リンクアーム24が支持され、こ
の第１リンクアーム24の先端部には、上下に回転駆動さ
れる第２リンクアーム25が支持され、この第２リンクア
ーム25の先端部には、上下に回転駆動される第３リンク
アーム26が支持されている。そして、この第３リンクア
ーム26の先端部に、開閉自在の一対の挟持アーム27が設
けられている。このような構成により、一対の挟持アー
ム27を水平状態に保ったまま、この挟持アーム27を一定
の空間内の任意の位置に移動させられるようになってい
る。また、31は前述の金型６が設けられた鍛造プレスで
ある。さらに、32は不良品搬出部であり、この不良品搬
出部32は、鍛造プレス31外の位置にある。
一実施例について、図１から図３を参照しながら説明す
る。熱間鍛造に際して搬送されるワーク１は、前記図４
に示すようなものである。図３において、11は炉で、こ
の炉11内にはコンベヤー12が設けられている。そして、
このコンベヤー12の出口にはシュート13が設けられてお
り、このシュート13の下端に、または、そこからコンベ
ヤーを介して水平な置き台14が設けられている。そし
て、この置き台14の上方に撮像手段としての赤外線カメ
ラ16が設けられている。なお、この赤外線カメラ16の光
学系には、被写体であるワーク１の温度に適した透過波
長域および透過率を有するフィルターが設けられてい
る。また、21は移動手段としてのハンドリングロボット
で、このロボット21は、ベース22上に水平に回転駆動さ
れる回転台23が支持されている。この回転台23には、上
下に回転駆動される第１リンクアーム24が支持され、こ
の第１リンクアーム24の先端部には、上下に回転駆動さ
れる第２リンクアーム25が支持され、この第２リンクア
ーム25の先端部には、上下に回転駆動される第３リンク
アーム26が支持されている。そして、この第３リンクア
ーム26の先端部に、開閉自在の一対の挟持アーム27が設
けられている。このような構成により、一対の挟持アー
ム27を水平状態に保ったまま、この挟持アーム27を一定
の空間内の任意の位置に移動させられるようになってい
る。また、31は前述の金型６が設けられた鍛造プレスで
ある。さらに、32は不良品搬出部であり、この不良品搬
出部32は、鍛造プレス31外の位置にある。
【０００９】そして、図１に示すように、前記赤外線カ
メラ16により得られた画像データは、コンピューター36
へ入力され、このコンピューター36は、前記画像データ
を参照しながらハンドリングロボット21を制御する。す
なわち、コンピュータ36は、ソフトウェア上の機能とし
て、赤外線カメラ16により得られた画像を処理してワー
ク１の良否を判定する判定手段37と、ワーク１が良品で
あると判定されたときロボット21によりワーク１を鍛造
用金型６に搬入させ、不良品であると判定されたときワ
ーク１を不良品搬出部32に搬入させる制御手段38とを備
えている。前記判定手段37は、図２に示すように、赤外
線カメラ16により得られる各画素毎の赤外線放射強度か
ら温度演算手段39により各画素毎の温度を演算する。こ
れにより、ワーク１の温度分布が求められることにな
る。そして、求められたワーク１の温度分布をメモリー
40に予め記憶されているワーク１の規定の温度分布と温
度比較手段41により比較し、求められた温度分布と規定
の温度分布との差が規定よりも小さければ、ワーク１が
良品である旨の信号を制御手段38に出力し、大きけれ
ば、ワーク１が不良品である旨の信号を制御手段38に出
力する。これとともに、前記判定手段37は、赤外線カメ
ラ16により得られる各画素毎の赤外線放射強度から形状
識別手段42によりワーク１の形状を識別する。すなわ
ち、例えば、ワーク１にクラックが生じているような場
合、このクラック付近でワーク１の温度分布が均一とな
っていないことにより、赤外線カメラ16により得られる
各画素毎の赤外線放射強度からクラックの存在を識別で
きる。そして、識別されたワーク１の形状をメモリー40
に予め記憶されているワーク１の規定形状と形状比較手
段43により比較し、識別された形状と規定形状との差が
規定よりも小さければ、ワーク１が良品である旨の信号
を制御手段38に出力し、大きければ、ワーク１が不良品
である旨の信号を制御手段38に出力する。
メラ16により得られた画像データは、コンピューター36
へ入力され、このコンピューター36は、前記画像データ
を参照しながらハンドリングロボット21を制御する。す
なわち、コンピュータ36は、ソフトウェア上の機能とし
て、赤外線カメラ16により得られた画像を処理してワー
ク１の良否を判定する判定手段37と、ワーク１が良品で
あると判定されたときロボット21によりワーク１を鍛造
用金型６に搬入させ、不良品であると判定されたときワ
ーク１を不良品搬出部32に搬入させる制御手段38とを備
えている。前記判定手段37は、図２に示すように、赤外
線カメラ16により得られる各画素毎の赤外線放射強度か
ら温度演算手段39により各画素毎の温度を演算する。こ
れにより、ワーク１の温度分布が求められることにな
る。そして、求められたワーク１の温度分布をメモリー
40に予め記憶されているワーク１の規定の温度分布と温
度比較手段41により比較し、求められた温度分布と規定
の温度分布との差が規定よりも小さければ、ワーク１が
良品である旨の信号を制御手段38に出力し、大きけれ
ば、ワーク１が不良品である旨の信号を制御手段38に出
力する。これとともに、前記判定手段37は、赤外線カメ
ラ16により得られる各画素毎の赤外線放射強度から形状
識別手段42によりワーク１の形状を識別する。すなわ
ち、例えば、ワーク１にクラックが生じているような場
合、このクラック付近でワーク１の温度分布が均一とな
っていないことにより、赤外線カメラ16により得られる
各画素毎の赤外線放射強度からクラックの存在を識別で
きる。そして、識別されたワーク１の形状をメモリー40
に予め記憶されているワーク１の規定形状と形状比較手
段43により比較し、識別された形状と規定形状との差が
規定よりも小さければ、ワーク１が良品である旨の信号
を制御手段38に出力し、大きければ、ワーク１が不良品
である旨の信号を制御手段38に出力する。
【００１０】つぎに、前記の構成につき、その作用を説
明する。熱間鍛造に際しては、炉11で加熱されたワーク
１が図示していない治具により炉11から取り出されて、
シュート13へ搬送される。そして、ワーク１は、シュー
ト13を滑り落ちて、置き台14上に載る。この状態で、赤
外線カメラ16が置き台14上のワーク１を撮像する。そし
て、コンピューター36は、赤外線カメラ16により得られ
た画像を処理して、ワーク１の温度分布および形状を求
め、これらを規定のものと比較して、ワーク１の良否を
判定する。また、ワーク１の撮像後、ハンドリングロボ
ット21の両挟持アーム27が閉じて、置き台14上のワーク
１を挟持する。ついで、リンクアーム24，25，26および
回転台23が回転して、挟持アーム27とともにワーク１が
移動する。その際、ワーク１が良品と判定されていたな
ら、このワーク１は、鍛造用金型６に搬入される。これ
に対して、ワーク１が不良品と判定されていたなら、こ
のワーク１は、不良品搬出部32に搬入される。こうし
て、温度が低すぎるワーク１やクラックの生じているワ
ーク１などの不良なワーク１が除外される。なお、金型
６に搬入されたワーク１は、ダイ７とコアロッド８との
間で両パンチ９，10により圧縮されて鍛造され、焼結鍛
造品となる。
明する。熱間鍛造に際しては、炉11で加熱されたワーク
１が図示していない治具により炉11から取り出されて、
シュート13へ搬送される。そして、ワーク１は、シュー
ト13を滑り落ちて、置き台14上に載る。この状態で、赤
外線カメラ16が置き台14上のワーク１を撮像する。そし
て、コンピューター36は、赤外線カメラ16により得られ
た画像を処理して、ワーク１の温度分布および形状を求
め、これらを規定のものと比較して、ワーク１の良否を
判定する。また、ワーク１の撮像後、ハンドリングロボ
ット21の両挟持アーム27が閉じて、置き台14上のワーク
１を挟持する。ついで、リンクアーム24，25，26および
回転台23が回転して、挟持アーム27とともにワーク１が
移動する。その際、ワーク１が良品と判定されていたな
ら、このワーク１は、鍛造用金型６に搬入される。これ
に対して、ワーク１が不良品と判定されていたなら、こ
のワーク１は、不良品搬出部32に搬入される。こうし
て、温度が低すぎるワーク１やクラックの生じているワ
ーク１などの不良なワーク１が除外される。なお、金型
６に搬入されたワーク１は、ダイ７とコアロッド８との
間で両パンチ９，10により圧縮されて鍛造され、焼結鍛
造品となる。
【００１１】以上のように、前記実施例においては、赤
外線カメラ16により鍛造用金型６への搬入前のワーク１
を撮像し、その画像処理により、ワーク１の温度や形状
に関する良否判定を行い、さらにハンドリングロボット
21を用いてワーク１を選別するので、ワーク１の良否判
定および選別を能率よくかつ正確に行える。そして、撮
像から搬送までをコンピューター36のオンラインで行う
ので、迅速な処理が行える。
外線カメラ16により鍛造用金型６への搬入前のワーク１
を撮像し、その画像処理により、ワーク１の温度や形状
に関する良否判定を行い、さらにハンドリングロボット
21を用いてワーク１を選別するので、ワーク１の良否判
定および選別を能率よくかつ正確に行える。そして、撮
像から搬送までをコンピューター36のオンラインで行う
ので、迅速な処理が行える。
【００１２】なお、本発明は、前記実施例に限定される
ものではなく、種々の変形実施が可能である。例えば、
ワークの形状は、もちろん前記実施例のものに限らな
い。また、ワークの移動手段も、前記実施例のようなハ
ンドリングロボットに限るものではない。ところで、外
周に歯部２のあるワーク１は、炉31から搬送された時点
で姿勢が一定していないので、鍛造用金型６の下パンチ
９上に載せる前に、円周方向において位置決めして適当
に方向付ける必要があるが、赤外線カメラ16により得ら
れた画像データをコンピューター36により処理して、ワ
ーク１の姿勢を検出し、それに基づいて、ハンドリング
ロボットなどによりワーク１を適当に回転させて、ワー
ク１の姿勢を調整することも可能である。
ものではなく、種々の変形実施が可能である。例えば、
ワークの形状は、もちろん前記実施例のものに限らな
い。また、ワークの移動手段も、前記実施例のようなハ
ンドリングロボットに限るものではない。ところで、外
周に歯部２のあるワーク１は、炉31から搬送された時点
で姿勢が一定していないので、鍛造用金型６の下パンチ
９上に載せる前に、円周方向において位置決めして適当
に方向付ける必要があるが、赤外線カメラ16により得ら
れた画像データをコンピューター36により処理して、ワ
ーク１の姿勢を検出し、それに基づいて、ハンドリング
ロボットなどによりワーク１を適当に回転させて、ワー
ク１の姿勢を調整することも可能である。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、熱間鍛造に際して、炉
から搬送されたワークを鍛造用金型への搬入前に撮像手
段により撮像し、ここで得られた画像を処理してワーク
の良否を判定し、ワークが良品であると判定されたと
き、移動手段によりワークを鍛造用金型に搬入させ、ワ
ークが不良品であると判定されたとき、移動手段により
ワークを鍛造用金型外の位置へ搬出するので、能率よく
かつ正確にワークの良否を判定してワークの選別を行え
る。
から搬送されたワークを鍛造用金型への搬入前に撮像手
段により撮像し、ここで得られた画像を処理してワーク
の良否を判定し、ワークが良品であると判定されたと
き、移動手段によりワークを鍛造用金型に搬入させ、ワ
ークが不良品であると判定されたとき、移動手段により
ワークを鍛造用金型外の位置へ搬出するので、能率よく
かつ正確にワークの良否を判定してワークの選別を行え
る。
【図１】本発明の熱間鍛造用ワーク搬送装置の一実施例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】同上判定手段のブロック図である。
【図３】同上斜視図である。
【図４】焼結鍛造品の斜視図である。
【図５】鍛造用金型の断面図である。
１ ワーク ６ 鍛造用金型 11 炉 16 赤外線カメラ（撮像手段） 21 ハンドリングロボット（移動手段） 37 判定手段 38 制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 熱間鍛造に際して炉から搬送されたワー
クを鍛造用金型に搬送するワーク搬送装置において、ワ
ークを着脱自在に保持して移動させる移動手段と、炉か
ら搬送されたワークを鍛造用金型への搬入前に撮像する
撮像手段と、この撮像手段により得られた画像を処理し
てワークの良否を判定する判定手段と、この判定手段に
よりワークが良品であると判定されたとき前記移動手段
によりワークを鍛造用金型に搬入させ、ワークが不良品
であると判定されたとき前記移動手段によりワークを鍛
造用金型外の位置へ搬出させる制御手段とを備えたこと
を特徴とする熱間鍛造用ワーク搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3250790A JP2819888B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 熱間鍛造用ワーク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3250790A JP2819888B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 熱間鍛造用ワーク搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0592230A JPH0592230A (ja) | 1993-04-16 |
| JP2819888B2 true JP2819888B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=17213090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3250790A Expired - Fee Related JP2819888B2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 熱間鍛造用ワーク搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2819888B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102389938A (zh) * | 2011-11-03 | 2012-03-28 | 福建畅丰车桥制造有限公司 | 汽车半轴锻造生产线 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5514850B2 (ja) | 2012-03-08 | 2014-06-04 | あおい精機株式会社 | 搬送装置及び搬送方法 |
| JP6368108B2 (ja) * | 2014-03-03 | 2018-08-01 | 住友重機械工業株式会社 | プレス設備 |
| CN104841844A (zh) * | 2015-05-20 | 2015-08-19 | 宁波杰克龙精工有限公司 | 热锻压件的自动送料设备 |
| JP6762212B2 (ja) * | 2015-12-28 | 2020-09-30 | 帝人株式会社 | 成形体の製造方法 |
| CN115647274B (zh) * | 2022-12-22 | 2023-03-21 | 河北凯瑞装备股份有限公司 | 一种工序间转移机器人及锻造工作站 |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP3250790A patent/JP2819888B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102389938A (zh) * | 2011-11-03 | 2012-03-28 | 福建畅丰车桥制造有限公司 | 汽车半轴锻造生产线 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0592230A (ja) | 1993-04-16 |
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