JP2797541B2 - 結球野菜収穫機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、キャベツ、レタス等の結球野菜収穫機に係
るものである。

（従来技術） 従来公知の、特開昭63−279715号公報には、走行装置
を取付た自走式機体フレームと、該機体フレームの前側
位置に設けた結球野菜の有無センサーと、前記有無セン
サーの信号により作動する機体フレームに設けた結球野
菜を刈取るとともに挟持搬送するカッターと、貯留室を
設けた結球野菜収穫機について記載されている。

また、特開昭63−279716号公報には、走行装置を取付
た自走式機体フレームと、該機体フレームに設けた結球
野菜の刈取用カッターと、前記カッターによって切取ら
れた結球野菜を後方に移動させる水平コンベアと、該水
平コンベアの後方に設けた前側より後側が高い無端搬送
装置とからなる結球野菜収穫機について記載されてい
る。

また、特開昭48−80336号公報には、走行装置を取付
た自走式機体フレームと、該機体フレームに設けた結球
野菜の刈取用カッターと、前記カッターによって切取ら
れた結球野菜を後方に移動させるローラー群と、該ロー
ラー群の後方に設けた左右抱持体を多数連結した前側よ
り後側が高い無端搬送装置とからなる結球野菜収穫機に
ついて記載されている。

（発明が解決しようとする課題） 前記特開昭63−279715号公報に記載されたものは、結
球野菜の挟持構造が不明であるから、そこに課題があ
る。

また、特開昭63−279716号公報、および特開昭48−80
336号公報のものは、いずれも左右一個の挟持片で、結
球野菜を抱持して搬送する構造であるから、挟持が不確
実である。

結球野菜を確実に挟持搬送する構造は、挟持片の間隔
を狭く作成し、多数本で挟持されるようにするとよい。

（発明の目的） よって本発明は、結球野菜を多数本で挟持できるよう
にしたものである。

（課題を解決するための手段） よって本発明は、走行装置２を取付けた自走式機体フ
レーム１と、該機体フレーム１の前側位置に設けた結球
野菜Ａの有無を検知する有無センサ32と、該有無センサ
32からの信号により作動する機体フレーム１側に設けた
結球野菜Ａの刈取用カッター66と、該カッター66によっ
て切取られる以前の結球野菜Ａを挟持するかまたは該カ
ッター66によって切取られた結球野菜Ａを挟持して搬送
する左右挾持体39、39を多数連結した無端搬送装置34と
を設けたものにおいて、前記左右挾持体39、39は移動方
向の複数本により一個の結球野菜Ａを挟持するように狭
い間隔で連結し、前記左右挾持体39、39は開いた状態で
回動するように構成し、前記左右挾持体39、39は前記有
無センサ32からの信号を受けたときだけ結球野菜Ａに対
応する本数が挟持作動するようにした結球野菜収穫機と
したものである。

（実施例） 本発明の一実施例を図面により説明すると、１は、キ
ャベツ、レタス等の結球野菜Ａの刈取収穫機の機体フレ
ームであり、該機体フレーム１は前後に長く形成され、
その前後部には走行装置２を構成する左右一対の前輪
３、３および後輪４、４を取付ける。

前記左右の前輪３、３の間には、圃場の結球野菜Ａの
機体フレーム１に対する前後位置および左右位置を検出
する検知部５を設ける、 前記検知部５は、結球野菜Ａの左右位置を検出する左
右位置検出装置６と、結球野菜Ａの有無、前後位置およ
び高さを検出する前後位置検出装置７とにより構成され
る。

前記左右位置検出装置６は、左右に対称状に設けた左
右移動接触体８、８′により構成される。

前記右移動接触体８は、図示は省略されているが、左
右の前輪３、３の近傍の機体フレーム１側に、上下方向
の軸10、11を設け、該軸10、11に水平回動する右回動ア
ーム12、13の基部を回動自在に取付ける。

右回動アーム12、13の各先端には、前後方向の右ロッ
ド14の両端を回動自在に軸着して連結し、前後方向に揺
動自在の平行リンク機構を構成する。

前記左移動接触体８′は、前記右移動接触体８と同一
構造であり、機体フレーム１側に設けた軸10′、11′に
左回動アーム12′、13′の基部を回動自在に取付け、左
回動アーム12′、13′の各先端を左ロッド14′により連
結して平行リンク機構を構成する。

前記右回動アーム12の夫々の先端には、右ロッド15の
基部を固定し、前記左回動アーム12′の先端には、左ロ
ッド15′の基部を固定する。左右ロッド15、15′は先端
に至るに従い間隔を広くして前方に倒八状に設ける。

前記右回動アーム12、13およびロッド15の先端の夫々
にはローラー16を夫々取付ける。前記左回動アーム1
2′、13′およびロッド15′の先端の夫々にはローラー1
6′を夫々取付ける。

前記右移動接触体８のローラー16郡には無端ベルト17
を巻回し、前記左移動接触体８′のローラー16′郡に
は、無端ベルト17′を巻回する。

前記右回動アーム13と前記右ロッド14の後端部との軸
着部分の軸18には歯車19を固定し、前記軸11に固定した
歯車20との間にチエン21を掛け回す。また、前記左回動
アーム13′と前記左ロッド14′の後端部との軸着部分の
軸18′には歯車19′を固定し、前記軸11′に固定した歯
車20′との間にチエン21′を掛け回す。したがって、前
記無端ベルト17、17′は強制回転させられる。

前記右ロッド14には前後方向の長孔22を形成し、長孔
22に上下方向の右支持杆23の下端部を移動自在に取付け
る。右支持杆23の上端には左右方向の右取付杆24の中間
部分を固定する。右取付杆24の基部は機体フレーム１側
に左右移動自在に取付ける、また、前記左ロッド14′に
は前後方向の左長孔22′を形成し、左長孔22′に上下方
向の左支持杆23′の下端部を移動自在に取付ける。左支
持杆23′の上端には左右方向の左取付杆24′の中間部分
を固定し、左取付杆24′の基部は機体フレーム１側に左
右移動自在に取付ける。

前記右取付杆24と左取付杆24′の先端は互いに前後に
重合させ、右取付杆24の先端にはスイッチ25を取付け、
左取付杆24′には該スイッチ25に当接する当接片26を取
付ける。

前記軸10、10′には、左右ロッド14、14′を常時中央
側に位置するように付勢するバネ27、27′を取付ける。
なお、左右回動アーム12、12′は、前記バネ27、27′の
弾力に抗して左右ロッド14、14′を一定位置に位置させ
るスットパー28、28′を前記軸10、10′の近傍に設け
る。

前記左右位置検出装置６は、機体が進行すると前記左
右移動接触体８、８′の無端ベルト17、17′が結球野菜
Ａに弾力的に衝突し、左右側に退避し、前記左右回動ア
ーム12、12′の回動する量が相違するので、左右回動ア
ーム12、12′を取付けた軸10、10′の回転量が相違する
ことになり、この軸10、10′の回転量により結球野菜Ａ
の左右位置を検出すると共に、無端ベルト17、17′の左
右移動により前記左右支持杆23、23′を介して右取付杆
24と左取付杆24′とを移動させ、右取付杆24のスイッチ
25に左取付杆24′の当接片26が当接すると、結球野菜Ａ
が大であることを判定する。

しかして、前記前後位置検出装置７は、前記機体フレ
ーム１に回転自在に設けた左右方向の軸29に回動アーム
30の基部を固定し、該回動アーム30の先端にスポンジ等
の弾性部材により形成した上下接触体31を取付ける。前
記軸29の一端には、該軸29の回転量を検出する有無セン
サ32を設ける。

前記有無センサ32は、機体が進行して前記上下接触体
31が結球野菜Ａの上面に接触すると、回動アーム32が上
下に回動し、回動アーム30の回動により軸29が回転し、
この軸29の回転量により結球野菜Ａの有無と前後位置を
検出すると共に、前記上下接触体31の接触時間により上
下高さにおける大きさを検出する。

しかして、前記検知部５の後方には、結球野菜Ａを挾
持搬送する搬送装置34を設ける。搬送装置34は、前記機
体フレーム１の前側低位置に左右一対の前側歯車35、35
を設け、前記機体フレーム１の後側高位置に左右一対の
後側歯車36、36を設け、前記前側歯車35、35と後側歯車
36、36とに、チエン又はベルトの無端体37、37を夫々掛
け回す。該無端体37、37には、無端体37、37に跨がって
左右方向の取付板38を所定間隔を置いて複数取付け、該
取付板38に左右一対の挾持体39、39を開閉挾持落下自在
に取付ける。

前記挾持体39、39は、地面の結球野菜Ａを挾持し得る
ように、前側は機体フレーム１よりも低い下方位置であ
るが、後側は高さのある台上に搬送させるから、機体フ
レーム１よりも高い高位置である。また、エンドレスに
回動するから下方回動行程と上方回動行程を連続し、下
方回動行程の所定位置にて前記検知部５の信号により結
球野菜Ａを左右側から自動的に挾持し、搬送装置34の下
方回動終端まで挾持搬送し、その後自動的に開いて結球
野菜Ａを自重落下させる。

前記搬送装置34のフレーム41の後部は、前記後側歯車
36を固定した軸40に上下回動自在に取付け、該軸40は支
持台42に取付ける。支持台42は図は省略されているが、
機体フレーム１に対して僅かの角度水平に回動するよう
に構成し、前記支持台42が水平に回動すると、搬送装置
34のフレーム41の前側が左右に移動調節される。

上記のフレーム41の移動は、シリンダ43とシリンダ44
が担当し、前記シリンダ43とシリンダ44は、前記左右位
置検出装置６と前後位置検出装置７とにより搬送装置34
の始端部側が結球野菜Ａの位置に合うように自動制御さ
れる。

前記挾持体39、39の取付構造の一例を第７図に示す。
挾持体39、39の基部側は、前記取付板38の左右側に軸4
5、45により回動自在に軸着する。挾持体39、39の先端
側は前記取付板38よりも外側に突き出させて自由端に構
成し、該自由端側は半円弧形状の挾持部46、46に形成す
る。挾持部46、46の外周面には合成樹脂等により形成さ
れた滑り防止体47、47を取付ける。

前記左右の挾持体39と挾持体39は、互いに閉じる方向
に牽引する弾性体48により連結される。

前記取付板38の左右端部には、軸50、50により回動自
在の係合フック51、51を取付ける。係合フック51、51
は、前記左右の挾持体39、39に設けた係合軸49、49に係
合し、挾持体39、39を前記弾性体48の弾力に抗して互い
に開いた待機状態に保持する。

52、52は、前記軸50、50に巻回した係合フック51、51
を係合軸49、49に係合するように付勢するバネである。

前記各係合フック51には、前記係合軸49との係合を外
す方向に回動させるアーム53の基部を取付け、アーム53
は前記取付板38の左右端部より側方に突出させる。

アーム53、53の先端上方位置には、該アーム53、53を
回動させるカム54、54を設ける。カム54、54は前記各取
付板38又は機体フレーム１側の所望位置に設ける。

カム54は、開いた待機状態で回動する前記挾持体39、
39を挾持状態に回動させるものであり、前記有無センサ
32の信号により回転し、結球野菜Ａに対応する挾持体3
9、39のみを弾性体48の弾力により挾持方向に互いに回
動させ、結球野菜Ａを左右側から挾持する。

カム54は、制御部の制御により回転する。

即ち、前記有無センサ32の検知から挾持体39による挾
持まで時間差があるので、前記有無センサ32の信号に基
づいて作動する制御部が、機体フレーム１の走行距離
（ロータリーエンコーダ等により検知する）、挾持体39
の進行速度等の条件を基に演算して行なう。

また、各挾持体39、39の挾持状態への回動は、結球野
菜Ａに対応する複数の挾持体39、39を一度に回動させる
構成でも、また、進行方向後側より前側の順に挾持させ
る構成でもよい。

また、挾持体39、39の移動速度と機体フレーム１の前
進速度との関係は、種々の構成があり、例えば、挾持体
39、39の移動速度と機体フレーム１の前進速度とを略同
一にかつ一定にする場合、あるいは、機体フレーム１を
一旦停止又は低速にして結球野菜Ａを挾持し、挾持した
後高速前進させる構成でもよい。

なお、前記前後位置検出装置７により結球野菜Ａが小
のときは挾持しないように構成して、選択的に収穫でき
るようにすることもある。

挾持体39、39の基端部にはローラー55、55を軸止し、
前記搬送装置34の終端部の放出位置には挾持体39、39を
強制的に開かせる案内レール56、56を設ける。

前記搬送装置34の左右両側には、結球野菜Ａの貯留部
57、57を設ける（第１図、第２図、第３図）。該貯留部
57、57は、結球野菜Ａを貯留できればよく、その構成は
問わないが、本実施例では前後のローラ58、58に無端ベ
ルト59を掛け回してベルトコンベアに構成している。

前記搬送装置34の終端部には、前記貯留部57、57に交
互に結球野菜Ａを振り分け供給する振分装置60を設け
る。振分装置60は前記搬送装置34の終端の挾持体39、39
の結球野菜Ａの放出位置の下方に軸61により左右側に回
動自在に設けられる。振分装置60には、該振分装置60を
左右側に回動させる振分シリンダ62を取付ける。

振分シリンダ62は、前記検知部５の信号により伸縮す
る構成にして、大小により選別振分け可能な構成にして
もよい。

63は前記貯留部57、57と前記振分装置60との間に設け
た案内部、64は結球野菜Ａを梱包する箱65の載置台であ
り、該載置台64、64および前記貯留部57、57は前記搬送
装置34の左右側に設け、全体を左右対称に構成し、機体
フレームバランスを良好にする。

66は前記搬送装置34の挾持体39、39が結球野菜Ａを挾
持する位置に設けた回動式カッターである。

（作用） 次に作用を述べる。

本発明は前記の構成であり、任意の原動機により走行
装置２を駆動して機体フレーム１を圃場の結球野菜Ａの
畝上方位置を跨ぐように走行させると、結球野菜Ａは検
知部５の左右移動接触体８、８′の無端ベルト17、17′
に弾力的に当接する。

結球野菜Ａが無端ベルト17、17′に当接すると、その
抵抗により右移動接触体８の右回動アーム12、13及び左
移動接触体８′の左回動アーム12′、13′が回動し、無
端ベルト17、17′との左右間隔が結球野菜Ａと一致す
る。

この場合、結球野菜Ａが左右何れかに片寄っていると
きは、前記右回動アーム12と左回動アーム12′とは、回
動する量が相違するので、左右回動アーム12、12′を取
付けた軸10、軸10′の回転量が相違することになる。

そこで、左右位置検出装置６は、前記軸10、10′の回
転量により結球野菜Ａの機体フレーム１に対する左右位
置を検出する。

また、左右移動接触体８、８′が左右側に移動する
と、左右ロッド14、14′に取付けた左右支持杆23、23′
が、右取付杆24と左取付杆24′とを互いに反対方向に移
動させるので、一定以上の横幅を有する結球野菜Ａが通
過すると、右取付杆24の先端のスイッチ25に左取付杆2
4′の先端の当接片26が当接してスイッチ25をオンにす
る。

更に機体が前進すると、結球野菜Ａは、前記左右移動
接触体８、８′間の上方に設けられている上下接触体31
の下面に当接し、上下接触体31を上方に押し上げる。上
下接触体31は回動アーム30の先端を上方に回動させ、回
動アーム30の基部は軸29を回転させる。軸29の一端部に
は、有無センサ32が設けられているから、有無センサ32
により軸29の回転の有無および回転量が検出される。

以上のように、左右位置検出装置６により機体に対す
る結球野菜Ａの左右位置及び左右幅が検出され、前後位
置検出装置７により結球野菜Ａの有無、結球野菜Ａの高
さおよび前後幅が検出されることになる。

検知部５の後方には、機体フレーム１の前側低位置か
ら後側高位置に向かってエンドレスに回動する左右一対
の挾持体39、39を多数設けた搬送装置34が設けられてい
るから、機体フレーム１を前進させ、結球野菜Ａが搬送
装置34の下方に至ると、制御部は、左右位置検出装置６
による結球野菜Ａの左右位置及び左右幅と、前後位置検
出装置７により結球野菜Ａの有無、結球野菜Ａの高さお
よび前後幅と、機体フレーム１の走行距離、挾持体39の
進行速度等の条件を基に演算し、結球野菜Ａを挾持すべ
き挾持体39、39を選択（結球野菜Ａの大きさに対応して
挾持しうる本数も含む）し、該挾持体39、39のみを挾持
方向に回動させるカム54、54を回転させ、カム54、54は
アーム53、53を軸50、50を中心に回動させ、アーム53、
53は挾持体39、39の係合軸49、49に係合している係合フ
ック51、51を外し、挾持体39、39は弾性体48により牽引
されて結球野菜Ａを左右側から弾力的に挾持する。

この挾持状態のとき、カッター66が回動して結球野菜
Ａを刈取り（挾持前に刈取ることもある）、挾持体39、
39は搬送装置34の終端部まで結球野菜Ａを挾持搬送す
る。

この場合、前記搬送装置34は、該搬送装置34の前端部
をシリンダ43、44により左右上下に回動させ得るように
構成されているから、前記検知部５の左右位置検出装置
６と前後位置検出装置７とにより検知された結球野菜Ａ
の位置により搬送装置34の前端部側全体を左右上下方向
に移動調節し、挾持体39、39による挾持を確実にする。

搬送装置34の終端部には、案内レール56が設けられて
いるから、結球野菜Ａを挾持している挾持体39、39のロ
ーラー55、55が案内レール56、56に当接すると、ローラ
ー55、55は案内レール56、56により案内されて、挾持体
39、39を強制的に軸45、45を中心に開く方向に回動さ
せ、結球野菜Ａを放出する。

搬送装置34の終端部下方位置には、振分装置60が設け
られているから、振分装置60上に落下した結球野菜Ａは
案内部63により案内されて貯留部57に貯留され、適宜、
貯留部57の上方に設けられた載置台64に載置されている
箱65に詰られる。

振分装置60は、振分シリンダ62を伸縮させると、軸61
を中心に回動するから、搬送装置34の終端から次に落下
した結球野菜Ａは、振分装置60により反対側の貯留部57
に貯留される。

（効果） 従来公知の、特開昭63−279715号公報には、走行装置
を取付た自走式機体フレームと、該機体フレームの前側
位置に設けた結球野菜の有無センサーと、前記有無セン
サーの信号により作動する機体フレームに設けた結球野
菜を刈取るとともに挾持搬送するカッターと、貯留室を
設けた結球野菜収穫機について記載されている。また、
特開昭63−279716号公報には、走行装置を取付た自走式
機体フレームと、該機体フレームに設けた結球野菜の刈
取用カッターと、前記カッターによって切取られた結球
野菜を後方に移動させる水平コンベアと、該水平コンベ
アの後方に設けた前側より後側が高い無端搬送装置とか
らなる結球野菜収穫機について記載されている。また、
特開昭48−80336号公報には、走行装置を取付た自走式
機体フレームと、該機体フレームに設けた結球野菜の刈
取用カッターと、前記カッターによって切取られた結球
野菜を後方に移動させるローラー群と、該ローラー群の
後方に設けた左右抱持体を多数連結した前側より後側が
高い無端搬送装置とからなる結球野菜収穫機について記
載されている。しかしながら、前記特開昭63−279715号
公報に記載されたものは、結球野菜の挾持構造が不明で
あるから、確実な挾持という点に課題がある。また、特
開昭63−279716号公報、および特開昭48−80336号公報
のものは、いずれも左右一個の挾持片で、結球野菜を抱
持して搬送する構造であるから、同様に挾持が不確実で
ある。

しかるに本発明は、走行装置２を取付けた自走式機体
フレーム１と、該機体フレーム１の前側位置に設けた結
球野菜Ａの有無を検知する有無センサ32と、該有無セン
サ32からの信号により作動する機体フレーム１側に設け
た結球野菜Ａの刈取用カッター66と、該カッター66によ
って切取られる以前の結球野菜Ａを挾持するかまたは該
カッター66によって切取られた結球野菜Ａを挾持して搬
送する左右挾持体39、39を多数連結した無端搬送装置34
とを設けたものにおいて、前記左右挾持体39、39は移動
方向の複数本により一個の結球野菜Ａを挾持するように
狭い間隔で連結し、前記左右挾持体39、39は開いた状態
で回動するように構成し、前記左右挾持体39、39は前記
有無センサ32からの信号を受けたときだけ結球野菜Ａに
対応する本数が挾持作動するようにした結球野菜収穫機
としたものであるから、一個の結球野菜Ａを複数本の左
右挾持体39、39により挟持するので挟持は確実であり、
左右挾持体39、39は常時開いた状態で回動し、前記有無
センサ32からの信号を受けたときだけ閉じ、かつ結球野
菜Ａに対応する本数のみが挾持作動するようにしたか
ら、必要な果実のみを必要により確実に挾持搬送できる
という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は装置全体の平面図、第２図は同側面図、第３図
は同背面図、第４図は検知部の平面図、第５図は同斜視
図、第６図はタイムチャート図、第７図は挾持体の背面
図、第８図は搬送装置の同作用状態図である。 符号の説明 １……機体フレーム、２……走行装置、３……前輪、４
……後輪、５……検知部、６……左右位置検出装置、７
……前後位置検出装置、８、８′……左右移動接触体、
10、10′、11、11′……軸、12、12′、13′、13……回
動アーム、14、14′……ロッド、15、15′……ロッド、
16、16′……ローラー、17、17′……無端ベルト、18、
18′……軸、19、19′、20、20′……歯車、21、21′…
…チエン、22、22′……長孔、23、23′……支持杆、2
4、24′……取付杆、25……スイッチ、26……当接片、2
7、27′……バネ、28、28′……スットパー、29……
軸、30……回動アーム、31……上下接触体、32……セン
サ、34……搬送装置、35……前側歯車、36……後側歯
車、37……無端体、38……取付板、39……挾持体、40…
…軸、41……フレーム、42……支持台、43、44……シリ
ンダ、45……軸、46……挾持部、47……滑り防止体、48
……弾性体、49……係合軸、50……軸、51……係合フッ
ク、52……バネ、53……アーム、54……カム、55……ロ
ーラー、56……案内レール、57……貯留部、58……ロー
ラー、59……無端ベルト、60……振分装置、61……軸、
62……振分シリンダ、63……案内部、64……載置台、65
……箱、66……カッター。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行装置２を取付けた自走式機体フレーム
   １と、該機体フレーム１の前側位置に設けた結球野菜Ａ
   の有無を検知する有無センサ32と、該有無センサ32から
   の信号により作動する機体フレーム１側に設けた結球野
   菜Ａの刈取用カッター66と、該カッター66によって切取
   られる以前の結球野菜Ａを挟持するかまたは該カッター
   66によって切取られた結球野菜Ａを挟持して搬送する左
   右挾持体39、39を多数連結した無端搬送装置34とを設け
   たものにおいて、前記左右挾持体39、39は移動方向の複
   数本により一個の結球野菜Ａを挟持するように狭い間隔
   で連結し、前記左右挾持体39、39は開いた状態で回動す
   るように構成し、前記左右挾持体39、39は前記有無セン
   サ32からの信号を受けたときだけ結球野菜Ａに対応する
   本数が挟持作動するようにした結球野菜収穫機。