JP2778342B2 - 車両用レーダ装置 - Google Patents
車両用レーダ装置Info
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- JP2778342B2 JP2778342B2 JP4091717A JP9171792A JP2778342B2 JP 2778342 B2 JP2778342 B2 JP 2778342B2 JP 4091717 A JP4091717 A JP 4091717A JP 9171792 A JP9171792 A JP 9171792A JP 2778342 B2 JP2778342 B2 JP 2778342B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、衝突回避などのために
用いられる車両用レーダ装置およびこれを用いたレーダ
警報装置に関する。
用いられる車両用レーダ装置およびこれを用いたレーダ
警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用レーダ装置としては、図８
で示されるように、３ビームを用いて、車両の真正面、
および左右に検知領域を分担させ、それぞれに設定され
た所定距離範囲内の物標の反射信号から、障害物の検出
を行なうようにしたレーザレーダ装置がある。
で示されるように、３ビームを用いて、車両の真正面、
および左右に検知領域を分担させ、それぞれに設定され
た所定距離範囲内の物標の反射信号から、障害物の検出
を行なうようにしたレーザレーダ装置がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用レーダ装置にあっては、曲線路に進入
したとき、前方車両からの反射信号と曲線路に付設され
た路上リフレクタからの反射信号との区別がつかず、路
上リフレクタを前方車両が急接近したものと判断し誤報
を発することがあり、運転者に違和感、不快感を与える
という問題があった。例えば特公昭６０−４０１１号公
報に開示されたレーダ装置も同様の問題を有する。した
がって、本発明はこのような従来の問題点に鑑み、曲線
路においても前方走行中の車両と路肩あるいは中央分離
帯などに設置された路上リフレクタその他の対象物とを
混同することなく、的確な障害物警報を可能にする車両
用レーダ装置およびレーダ警報装置を提供することを目
的とする。
うな従来の車両用レーダ装置にあっては、曲線路に進入
したとき、前方車両からの反射信号と曲線路に付設され
た路上リフレクタからの反射信号との区別がつかず、路
上リフレクタを前方車両が急接近したものと判断し誤報
を発することがあり、運転者に違和感、不快感を与える
という問題があった。例えば特公昭６０−４０１１号公
報に開示されたレーダ装置も同様の問題を有する。した
がって、本発明はこのような従来の問題点に鑑み、曲線
路においても前方走行中の車両と路肩あるいは中央分離
帯などに設置された路上リフレクタその他の対象物とを
混同することなく、的確な障害物警報を可能にする車両
用レーダ装置およびレーダ警報装置を提供することを目
的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため、本発明は、図
１に示されるように、複数のビームを用いいずれかのビ
ームにより検知した検知物までの距離を測定するレーダ
手段１と、車両の現在位置を検出する手段２と、道路形
状を含む地図情報を格納した地図情報メモリ３と、検出
された車両現在位置に基づいて前記地図情報メモリから
車両前方の道路形状を特定する道路状況特定手段４と、
予め道路形状に対応して各ビーム毎に設定された区分デ
ータを格納した区分データメモリを有し、道路状況特定
手段で特定された道路形状に応じた区分データを抽出す
るビーム検知領域区分手段５と、抽出された区分データ
と測定距離とを照合して検知物の識別情報を得る照合識
別手段６と、車両の走行速度を検出する車速センサ１０
６と、走行速度および距離から、識別される検知物毎に
設定される警報判断基準に基づいて警報を発する警報手
段８と、前記検知物を識別して表示する表示手段９とを
備える構成とした。
１に示されるように、複数のビームを用いいずれかのビ
ームにより検知した検知物までの距離を測定するレーダ
手段１と、車両の現在位置を検出する手段２と、道路形
状を含む地図情報を格納した地図情報メモリ３と、検出
された車両現在位置に基づいて前記地図情報メモリから
車両前方の道路形状を特定する道路状況特定手段４と、
予め道路形状に対応して各ビーム毎に設定された区分デ
ータを格納した区分データメモリを有し、道路状況特定
手段で特定された道路形状に応じた区分データを抽出す
るビーム検知領域区分手段５と、抽出された区分データ
と測定距離とを照合して検知物の識別情報を得る照合識
別手段６と、車両の走行速度を検出する車速センサ１０
６と、走行速度および距離から、識別される検知物毎に
設定される警報判断基準に基づいて警報を発する警報手
段８と、前記検知物を識別して表示する表示手段９とを
備える構成とした。
【０００５】
【作用】車両現在位置に基づいて予め車両前方の道路状
況を把握し、これに応じてビーム検知領域区分手段と照
合識別手段により、どの区分領域に検知物があるかによ
ってその検知物の種類が識別されるから、検知物の内容
が明確になり、このため危険度合いの判断精度などが飛
躍的に向上する効果を有する。そして、検知物の自車両
に対する危険度合いに応じてその存在を表示するととも
に、その表示は検知物を識別特定して行なうようにした
から、違和感などを与えず、運転者の感覚にそった納得
性の高い適切な警報が発せられる。
況を把握し、これに応じてビーム検知領域区分手段と照
合識別手段により、どの区分領域に検知物があるかによ
ってその検知物の種類が識別されるから、検知物の内容
が明確になり、このため危険度合いの判断精度などが飛
躍的に向上する効果を有する。そして、検知物の自車両
に対する危険度合いに応じてその存在を表示するととも
に、その表示は検知物を識別特定して行なうようにした
から、違和感などを与えず、運転者の感覚にそった納得
性の高い適切な警報が発せられる。
【０００６】
【実施例】図２は、本発明の実施例を示す。発明の諸機
能はマイクロコンピュータからなる処理判断部を設ける
ことにより実現される。すなわち、レーザ光を送光受光
するレーザレーダヘッド１０１が、処理判断部１０２に
接続され、ここで送光受光間の経過時間から対象物まで
の距離が算出される。処理判断部１０２は、ビーム検知
領域区分データおよび警報判断基準データを格納したＲ
ＯＭ１０３を備えている。処理判断部１０２には判断の
ための情報を得るため、さらに車両の現在位置を検出す
る手段としての現在位置検出システム１０４と、道路形
状を含む地図情報が格納されているＣＤ−ＲＯＭ１０
５、および車速センサ１０６が接続されている。
能はマイクロコンピュータからなる処理判断部を設ける
ことにより実現される。すなわち、レーザ光を送光受光
するレーザレーダヘッド１０１が、処理判断部１０２に
接続され、ここで送光受光間の経過時間から対象物まで
の距離が算出される。処理判断部１０２は、ビーム検知
領域区分データおよび警報判断基準データを格納したＲ
ＯＭ１０３を備えている。処理判断部１０２には判断の
ための情報を得るため、さらに車両の現在位置を検出す
る手段としての現在位置検出システム１０４と、道路形
状を含む地図情報が格納されているＣＤ−ＲＯＭ１０
５、および車速センサ１０６が接続されている。
【０００７】現在位置検出システム１０４には、近時実
用化されている車両の走行距離と方向に基づく自立航法
と電波航法とを併用したものや、航法衛星による検出シ
ステムが用いられる。処理判断部１０２における判断結
果は、ディスプレイ１０７およびスピーカ１０８によ
り、表示、警報される。
用化されている車両の走行距離と方向に基づく自立航法
と電波航法とを併用したものや、航法衛星による検出シ
ステムが用いられる。処理判断部１０２における判断結
果は、ディスプレイ１０７およびスピーカ１０８によ
り、表示、警報される。
【０００８】次に、処理判断部１０２における判断処理
のフローが図３および図４に示される。まず ステップ
２０１において、現在位置検出システム１０４から地図
上における自車両の現在位置データが求められる。次に
ステップ２０２で、ＣＤ−ＲＯＭ１０５に格納された道
路情報から、前ステップで得られた現在位置の前方が直
線路なのか曲線路（カーブ）なのかなどの道路形状が特
定される。
のフローが図３および図４に示される。まず ステップ
２０１において、現在位置検出システム１０４から地図
上における自車両の現在位置データが求められる。次に
ステップ２０２で、ＣＤ−ＲＯＭ１０５に格納された道
路情報から、前ステップで得られた現在位置の前方が直
線路なのか曲線路（カーブ）なのかなどの道路形状が特
定される。
【０００９】ステップ２０３では、この道路形状に基づ
いて、遠距離、中距離、および近距離に対応した各ビー
ム毎の検知領域区分データがＲＯＭ１０３から読み込ま
れる。例えば、車両の現在位置が左カーブに入る手前で
ある場合には、図５のように、真正面を向いたセンター
ビームの検知領域では近距離および中距離範囲は自車走
行路を含んでいるからその範囲内の物標は先行車両の可
能性があり、遠距離範囲は隣の走行路となるから、物標
が検知されても通常は障害物とはならない車両あるいは
リフレクタである。
いて、遠距離、中距離、および近距離に対応した各ビー
ム毎の検知領域区分データがＲＯＭ１０３から読み込ま
れる。例えば、車両の現在位置が左カーブに入る手前で
ある場合には、図５のように、真正面を向いたセンター
ビームの検知領域では近距離および中距離範囲は自車走
行路を含んでいるからその範囲内の物標は先行車両の可
能性があり、遠距離範囲は隣の走行路となるから、物標
が検知されても通常は障害物とはならない車両あるいは
リフレクタである。
【００１０】他方、右（ライト）ビームの検知領域では
近距離範囲は自車走行路を含むが、中距離および遠距離
範囲は隣の走行路となる。また、左（レフト）ビームの
検知領域では近距離から遠距離範囲まですべて自車走行
路を含むから、レフトビームで検知された物標は障害物
となる可能性のある先行車両である。これに基づいて図
６の（ａ）に示されるようなビーム検知領域区分がデー
タとしてＲＯＭ１０３に格納されている。 その他、車
両前方が直線路の場合、およびカーブに進入して走行中
の場合の例が、それぞれ図６の（ｂ）、（ｃ）に示され
る。
近距離範囲は自車走行路を含むが、中距離および遠距離
範囲は隣の走行路となる。また、左（レフト）ビームの
検知領域では近距離から遠距離範囲まですべて自車走行
路を含むから、レフトビームで検知された物標は障害物
となる可能性のある先行車両である。これに基づいて図
６の（ａ）に示されるようなビーム検知領域区分がデー
タとしてＲＯＭ１０３に格納されている。 その他、車
両前方が直線路の場合、およびカーブに進入して走行中
の場合の例が、それぞれ図６の（ｂ）、（ｃ）に示され
る。
【００１１】次にステップ２０４において、レーザレー
ダヘッド１０１の各ビームに基づく出力から、何らかの
物標が検知領域内に検知されたかどうかがチェックされ
る。物標が検知されたときにはステップ２０５に進み、
検知されていないときにはこのフローのサイクルを終わ
り、スタートから次のサイクルでステップ２０１の現在
位置確認とともにビームによる検知か繰り返される。
ダヘッド１０１の各ビームに基づく出力から、何らかの
物標が検知領域内に検知されたかどうかがチェックされ
る。物標が検知されたときにはステップ２０５に進み、
検知されていないときにはこのフローのサイクルを終わ
り、スタートから次のサイクルでステップ２０１の現在
位置確認とともにビームによる検知か繰り返される。
【００１２】ステップ２０５では、検知データがビーム
検知領域区分データと照らし合わされる。そしてステッ
プ２０６でビーム検知領域区分における先行車両に該当
するかがチェックされる。該当すればステップ２１０で
検知物が先行車両であると特定される。 先行車両に該
当しないときには、ステップ２０７に進んで、カーブ内
の路上リフレクタかどうかが判断される。これは、リフ
レクタが効率良く入射方向に反射光を返すこと、そして
規則的な間隔で並んでいることから容易に判断できる。
ここでの判断結果により、ステップ２０８、２０９にリ
フレクタ、あるいはリフレクタ以外の物標として停車車
両その他に特定される。上記ステップ２０２が発明にお
ける道路状況特定手段、ステップ２０３がビーム検知領
域区分手段、そしてステップ２０５〜２１０が照合識別
手段を構成している。
検知領域区分データと照らし合わされる。そしてステッ
プ２０６でビーム検知領域区分における先行車両に該当
するかがチェックされる。該当すればステップ２１０で
検知物が先行車両であると特定される。 先行車両に該
当しないときには、ステップ２０７に進んで、カーブ内
の路上リフレクタかどうかが判断される。これは、リフ
レクタが効率良く入射方向に反射光を返すこと、そして
規則的な間隔で並んでいることから容易に判断できる。
ここでの判断結果により、ステップ２０８、２０９にリ
フレクタ、あるいはリフレクタ以外の物標として停車車
両その他に特定される。上記ステップ２０２が発明にお
ける道路状況特定手段、ステップ２０３がビーム検知領
域区分手段、そしてステップ２０５〜２１０が照合識別
手段を構成している。
【００１３】ステップ２０８、２０９、あるいは２１０
に検知物が特定されて識別されたあと、ステップ２１１
において、車速センサー１０６からの車速データととも
に、ＲＯＭ１０３から道路形状に応じた警報基準データ
を読み込み、ステップ２１２で検知データの距離および
車速から、警報基準データに基づいて自車両が検知物に
対して異常接近しているかなどの危険度合いが決定され
る。
に検知物が特定されて識別されたあと、ステップ２１１
において、車速センサー１０６からの車速データととも
に、ＲＯＭ１０３から道路形状に応じた警報基準データ
を読み込み、ステップ２１２で検知データの距離および
車速から、警報基準データに基づいて自車両が検知物に
対して異常接近しているかなどの危険度合いが決定され
る。
【００１４】警報判断基準は、識別される検知物の種類
毎に、例えば図７のように設定されており、高速走行時
を例にとれば、検知物が近距離にあるときは異常接近で
危険度大であり、ステップ２１３でスピーカ１０８によ
りまず警報が発せられるとともに、ステップ２１４でデ
ィスプレイ１０７に検知物が表示される。検知物が中距
離にあり危険度合いが中程度のときは、ステップ２１５
でスピーカ１０８により注意報が発せられ、ステップ２
１６でディスプレイ１０７に検知物が表示される。
毎に、例えば図７のように設定されており、高速走行時
を例にとれば、検知物が近距離にあるときは異常接近で
危険度大であり、ステップ２１３でスピーカ１０８によ
りまず警報が発せられるとともに、ステップ２１４でデ
ィスプレイ１０７に検知物が表示される。検知物が中距
離にあり危険度合いが中程度のときは、ステップ２１５
でスピーカ１０８により注意報が発せられ、ステップ２
１６でディスプレイ１０７に検知物が表示される。
【００１５】また、検知物が遠距離にあり危険度合いが
小のときは、ステップ２１７でディスプレイ１０７に検
知物が表示される。検知物の表示については、ステップ
２０８、２０９または２１０に特定された検知物が文字
で表示されるほか、たとえばシルエットや絵で示すこと
もできる。また、検知物の表示の際、それぞれ該検知物
までの距離も併せ表示される。少なくもステップ２１１
〜２１３が発明の警報手段を構成し、またステップ２１
４、２１６、２１７が表示手段を構成している。危険度
合いに応じて警報あるいは表示が行なわれてサイクルが
終了し、再びスタートから次のサイクルで検知物のその
後の接近状況が継続して監視される。
小のときは、ステップ２１７でディスプレイ１０７に検
知物が表示される。検知物の表示については、ステップ
２０８、２０９または２１０に特定された検知物が文字
で表示されるほか、たとえばシルエットや絵で示すこと
もできる。また、検知物の表示の際、それぞれ該検知物
までの距離も併せ表示される。少なくもステップ２１１
〜２１３が発明の警報手段を構成し、またステップ２１
４、２１６、２１７が表示手段を構成している。危険度
合いに応じて警報あるいは表示が行なわれてサイクルが
終了し、再びスタートから次のサイクルで検知物のその
後の接近状況が継続して監視される。
【００１６】本実施例によれば、現在位置検出システム
で確認された自車両位置に基づいて前方の道路形状が特
定され、そのカーブ状況に応じて各ビームの区分された
検知領域から、検知物が先行車両であるかその他である
かが識別され、検知物に応じた警報判断基準で警報され
るから、高い安全性が得られる。また、警報とともに検
知物が識別特定されてディスプレイに表示されるから、
運転者に違和感や不快感を与えることもない。
で確認された自車両位置に基づいて前方の道路形状が特
定され、そのカーブ状況に応じて各ビームの区分された
検知領域から、検知物が先行車両であるかその他である
かが識別され、検知物に応じた警報判断基準で警報され
るから、高い安全性が得られる。また、警報とともに検
知物が識別特定されてディスプレイに表示されるから、
運転者に違和感や不快感を与えることもない。
【００１７】なお、実施例のステップ２０２では、カー
ブしているかどうかの道路形状が道路状況として特定さ
れているが、これのみに限定されず、路幅、車線数ある
いは付帯設備を含めた道路構造などを地図情報としてＣ
Ｄ−ＲＯＭに格納し、これらに基づいた読み出しマップ
としてビーム検知領域区分データをそろえておくことが
できる。さらには、ビーム検知領域区分手段としては、
マップでデータを格納しておくほか、上記種々の地図情
報を基に演算によりビーム検知領域を区分するようにし
てもよい。
ブしているかどうかの道路形状が道路状況として特定さ
れているが、これのみに限定されず、路幅、車線数ある
いは付帯設備を含めた道路構造などを地図情報としてＣ
Ｄ−ＲＯＭに格納し、これらに基づいた読み出しマップ
としてビーム検知領域区分データをそろえておくことが
できる。さらには、ビーム検知領域区分手段としては、
マップでデータを格納しておくほか、上記種々の地図情
報を基に演算によりビーム検知領域を区分するようにし
てもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上のとおり、本発明は、車両現在位置
の前方の道路状況に応じて、ビーム検知領域を区分する
手段を有するものとしたから、レーダ手段による検知デ
ータをこれと照らし合わせることにより、検知物が先行
車両かその他のものか識別することができる。そして、
検知物の自車両に対する危険度合いに応じてその存在を
表示するとともに、その表示は検知物を識別特定して行
なうようにしたから、違和感などを与えず、運転者の感
覚にそった納得性の高い適切な警報が発せられる。
の前方の道路状況に応じて、ビーム検知領域を区分する
手段を有するものとしたから、レーダ手段による検知デ
ータをこれと照らし合わせることにより、検知物が先行
車両かその他のものか識別することができる。そして、
検知物の自車両に対する危険度合いに応じてその存在を
表示するとともに、その表示は検知物を識別特定して行
なうようにしたから、違和感などを与えず、運転者の感
覚にそった納得性の高い適切な警報が発せられる。
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例を示す図である。
【図３】実施例における動作の流れを示すフローチャー
トである。
トである。
【図４】実施例における動作の流れを示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】ビーム検知領域区分の説明図である。
【図６】ビーム検知領域区分データの例を示す図であ
る。
る。
【図７】警報判断基準の例を示す図である。
【図８】従来例の説明図である。
１ レーダ手段 ２ 現在位置検出手段 ３ 地図情報メモリ ４ 道路状況特定手段 ５ ビーム検知領域区分手段 ６ 照合識別手段 ８ 警報手段 ９ 表示手段 １０１ レーザレーダヘッド １０２ 処理判断部 １０３ ＲＯＭ １０４ 現在位置検出システム １０５ ＣＤ−ＲＯＭ １０６ 車速センサ １０７ ディスプレイ １０８ スピーカ
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のビームを用いいずれかのビームに
より検知した検知物までの距離を測定するレーダ手段
と、 車両の現在位置を検出する手段と、 道路形状を含む地図情報を格納した地図情報メモリと、 検出された前記車両現在位置に基づいて前記地図情報メ
モリから車両前方の道路形状を特定する道路状況特定手
段と、予め道路形状に対応して各ビーム毎に設定された区分デ
ータを格納した区分データメモリを有し、前記道路状況
特定手段で特定された道路形状に応じた区分データを抽
出 するビーム検知領域区分手段と、 前記抽出された区分データと前記距離とを照合して前記
検知物の識別情報を得る照合識別手段と、 車両の走行速度を検出する車速センサと、 前記走行速度および距離から、前記識別される検知物毎
に設定される警報判断基準に基づいて警報を発する警報
手段と、 前記検知物を識別して表示する表示手段とを備え ること
を特徴とする車両用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4091717A JP2778342B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4091717A JP2778342B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 車両用レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05264730A JPH05264730A (ja) | 1993-10-12 |
| JP2778342B2 true JP2778342B2 (ja) | 1998-07-23 |
Family
ID=14034264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4091717A Expired - Fee Related JP2778342B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 車両用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2778342B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5055691B2 (ja) * | 2004-10-22 | 2012-10-24 | 日産自動車株式会社 | 前方物体検出装置及び前方物体検出方法 |
| JP5403386B2 (ja) * | 2007-11-30 | 2014-01-29 | いすゞ自動車株式会社 | 車両の障害物検知装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61278775A (ja) * | 1985-06-03 | 1986-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車検出装置 |
| JPS62130500A (ja) * | 1985-12-02 | 1987-06-12 | 日産自動車株式会社 | 衝突警報装置 |
| JPH0216484A (ja) * | 1988-07-04 | 1990-01-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用レーダ装置 |
-
1992
- 1992-03-17 JP JP4091717A patent/JP2778342B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05264730A (ja) | 1993-10-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980407 |
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