JP2772972B2 - 作業用移動ロボット - Google Patents
作業用移動ロボットInfo
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- JP2772972B2 JP2772972B2 JP1110024A JP11002489A JP2772972B2 JP 2772972 B2 JP2772972 B2 JP 2772972B2 JP 1110024 A JP1110024 A JP 1110024A JP 11002489 A JP11002489 A JP 11002489A JP 2772972 B2 JP2772972 B2 JP 2772972B2
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- Japan
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- wheels
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- mobile
- robot
- mobile robot
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自立して走行可能にした平行２輪車型の移
動ロボットを利用した作業用移動ロボットに関するもの
である。
動ロボットを利用した作業用移動ロボットに関するもの
である。
環境適合性の高い移動機構として２〜６脚の走行式移
動機構が従来から知られている。
動機構が従来から知られている。
環境適合性の高い移動機構として、脚式の移動機構が
多数研究されているが、脚式の移動機構は数多くのアク
チュエータを必要とし、制御面においても複数の未解決
な課題があり、未だに軽快な歩行を実現した例は無く、
近未来の移動機構としては多くを期待できないのが現状
である。
多数研究されているが、脚式の移動機構は数多くのアク
チュエータを必要とし、制御面においても複数の未解決
な課題があり、未だに軽快な歩行を実現した例は無く、
近未来の移動機構としては多くを期待できないのが現状
である。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、脚式
の移動機構に略匹敵する環境適合性を有し、必要とされ
るアクチュエータの数が少なく、制御性にも優れ、自立
して走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットを利用
して、種々の目的に適合した実用性の高い作業用移動ロ
ボットを提供することを目的とするものである。
の移動機構に略匹敵する環境適合性を有し、必要とされ
るアクチュエータの数が少なく、制御性にも優れ、自立
して走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットを利用
して、種々の目的に適合した実用性の高い作業用移動ロ
ボットを提供することを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明に係る作業用移動
ロボットは、本体の一端部に２個の車輪を同軸心上に設
け、この両車輪に対して本体を直立安定した状態で走行
可能にした平行２輪車型の移動ロボットを２台用い、こ
の両移動ロボットA1,A2を１台の４輪の台車の走行方向
両側のそれぞれに、係脱自在に合体した構成となってお
り、これにより、８輪車が構成される。また２台の移動
ロボット及び１台の４輪の台車はそれぞれ単体で自立移
動できる。
ロボットは、本体の一端部に２個の車輪を同軸心上に設
け、この両車輪に対して本体を直立安定した状態で走行
可能にした平行２輪車型の移動ロボットを２台用い、こ
の両移動ロボットA1,A2を１台の４輪の台車の走行方向
両側のそれぞれに、係脱自在に合体した構成となってお
り、これにより、８輪車が構成される。また２台の移動
ロボット及び１台の４輪の台車はそれぞれ単体で自立移
動できる。
また２台の上記移動ロボットを横転状態にしてそれぞ
れの頂部を結合した構成となっており、これにより広い
荷台の４輪運搬車が得られる。
れの頂部を結合した構成となっており、これにより広い
荷台の４輪運搬車が得られる。
また１台の上記移動ロボットの本体の上部にも２輪を
取付けた構体となっており、これにより、４輪の台車が
得られる。
取付けた構体となっており、これにより、４輪の台車が
得られる。
また２台の上記移動ロボットの本体の上部を回転自在
に結合した構成となっており、これにより、２台の移動
ロボットが逆Ｖ字状に、かつ両移動ロボットの傾きが任
意に変えられる走行体が得られる。
に結合した構成となっており、これにより、２台の移動
ロボットが逆Ｖ字状に、かつ両移動ロボットの傾きが任
意に変えられる走行体が得られる。
さらに２台の上記移動ロボットを用い、１台の移動ロ
ボットを水平にし、この水平の移動ロボットの本体の頂
部を他の１台の移動ロボットの基部に連結した構成とな
っており、これにより４輪のカートが得られる。
ボットを水平にし、この水平の移動ロボットの本体の頂
部を他の１台の移動ロボットの基部に連結した構成とな
っており、これにより４輪のカートが得られる。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
本発明で利用する自立して走行可能にした平行２輪車
型の移動ロボットは、本願の発明者が特願昭62−142013
号（特開昭63−305082号）として出願したものであり、
その構成は第８図に示すようになっていて、１つの車軸
１の両端にそれぞれ車輪2,2をもち、この車軸１で上部
構造体である本体３と本体上部から吊り下げられ、かつ
先端に重錘4aを結合した制御アーム４を支持する構造に
なっている。そしてこの移動ロボットを直立安定化する
ための１つの方法としては、制御アーム４を用いて安定
化する方法で、本体３が鉛直位置より前後に傾いたと
き、制御アーム４を本体３の傾きとは逆方向に動かし、
本体に復元モーメントを作用させる。
型の移動ロボットは、本願の発明者が特願昭62−142013
号（特開昭63−305082号）として出願したものであり、
その構成は第８図に示すようになっていて、１つの車軸
１の両端にそれぞれ車輪2,2をもち、この車軸１で上部
構造体である本体３と本体上部から吊り下げられ、かつ
先端に重錘4aを結合した制御アーム４を支持する構造に
なっている。そしてこの移動ロボットを直立安定化する
ための１つの方法としては、制御アーム４を用いて安定
化する方法で、本体３が鉛直位置より前後に傾いたと
き、制御アーム４を本体３の傾きとは逆方向に動かし、
本体に復元モーメントを作用させる。
もう一つの方法としては本体３が倒れる方向に車輪2,
2を動かして安定化を図る方法で、第８図に示したもの
では制御アーム４と車輪2,2はそれぞれDCサーボ5,6によ
り、それぞれ減速歯車列7,8を介して駆動されるように
なっている。制御アーム４と車輪2,2の回転角はモータ
直結のロータリエンコーダにより検出され、本体３の地
面に対する傾き角は磁気エンコーダ９により検出される
ようになっている。
2を動かして安定化を図る方法で、第８図に示したもの
では制御アーム４と車輪2,2はそれぞれDCサーボ5,6によ
り、それぞれ減速歯車列7,8を介して駆動されるように
なっている。制御アーム４と車輪2,2の回転角はモータ
直結のロータリエンコーダにより検出され、本体３の地
面に対する傾き角は磁気エンコーダ９により検出される
ようになっている。
また上記第８図で示す構成の平行２輪車型の移動ロボ
ットでは、同一軸に２輪を取付けているため、直線走行
はできるが、任意の曲線軌道に沿って走行することはで
きない。そこで第９図に示すように、同軸をやめ同心
上、別体の２軸１′,1′にそれぞれ車輪２′,2′を取付
け、各車輪２′,2′をそれぞれ別口のDCサーボモータ1
0,11によってウォーム伝達機構12,13を介して独立して
駆動するようにしてもよい。
ットでは、同一軸に２輪を取付けているため、直線走行
はできるが、任意の曲線軌道に沿って走行することはで
きない。そこで第９図に示すように、同軸をやめ同心
上、別体の２軸１′,1′にそれぞれ車輪２′,2′を取付
け、各車輪２′,2′をそれぞれ別口のDCサーボモータ1
0,11によってウォーム伝達機構12,13を介して独立して
駆動するようにしてもよい。
本発明は上記のように構成した平行２輪車型の移動ロ
ボット（以下単に移動ロボットという）Ａを利用したも
ので、以下にその実施例を第１図から第７図に基づいて
説明する。
ボット（以下単に移動ロボットという）Ａを利用したも
ので、以下にその実施例を第１図から第７図に基づいて
説明する。
実施例１ ２台の移動ロボットA1,A2の合体による４輪車の構成
（第１図）。
（第１図）。
２台の移動ロボットA1,A2のそれぞれの本体3,3を結合
腕14,15で連結して４輪車とする。
腕14,15で連結して４輪車とする。
これにより、通常の４輪車同様に走行できるし、また
両移動ロボットA1,A2の間に品物を載せて運搬すること
もできる。
両移動ロボットA1,A2の間に品物を載せて運搬すること
もできる。
なおこの実施例では、結合腕14,15を用いずに本体3,3
同志を密着結合させてもよい。
同志を密着結合させてもよい。
実施例２ ２台の移動ロボットA1,A2と１台の４輪車の合体（第
２図）。
２図）。
２台の移動ロボットA1,A2により１台の４輪の台車16
をこれの前後から挾んで３台が合体し、８輪車を構成す
る。この３台の結合はそれぞれの一方に固着した電磁石
17,17と他方に固着した吸着板18,18の相互の吸着により
着脱可能に結合する。また両移動ロボットA1,A2と台車1
6とは光ファイバ、信号線、エアホース等にて接続して
ある。
をこれの前後から挾んで３台が合体し、８輪車を構成す
る。この３台の結合はそれぞれの一方に固着した電磁石
17,17と他方に固着した吸着板18,18の相互の吸着により
着脱可能に結合する。また両移動ロボットA1,A2と台車1
6とは光ファイバ、信号線、エアホース等にて接続して
ある。
中間の台車16には各種のエンジンや電源などの動力源
その他のユーティリティを装備し、制御用コンピュー
タ、交換用エンドエフェクタ、補修用各種材料等を塔載
することができ、台車16単体でも自立移動ができるもの
とする。
その他のユーティリティを装備し、制御用コンピュー
タ、交換用エンドエフェクタ、補修用各種材料等を塔載
することができ、台車16単体でも自立移動ができるもの
とする。
この構成が最も実用的な価値があると思われる。例え
ば、無人化工場内のサービスロボットとして利用する場
合には、マガジンやボールフィーダへの部品補給の際に
は８輪車構成で部品ストッカまで取りに行き、ストッカ
から移動ロボットA1,A2の腕を利用して部品を取り出
し、台車16上のホッパに移載する。次に、部品不足信号
を出したステーションまで移動し、そこで再び移動ロボ
ットA1,A2の腕を使って部品を補給することになる。
ば、無人化工場内のサービスロボットとして利用する場
合には、マガジンやボールフィーダへの部品補給の際に
は８輪車構成で部品ストッカまで取りに行き、ストッカ
から移動ロボットA1,A2の腕を利用して部品を取り出
し、台車16上のホッパに移載する。次に、部品不足信号
を出したステーションまで移動し、そこで再び移動ロボ
ットA1,A2の腕を使って部品を補給することになる。
生産ステーションに何等かのトラブルが発生した場合
には８輪車構成でそのステーションに行ってもよいし、
２台の移動ロボットA1,A2を台車16から切り離して、２
台の移動ロボットA1,A2が協調してトラブル解消作業を
行なうことができる。
には８輪車構成でそのステーションに行ってもよいし、
２台の移動ロボットA1,A2を台車16から切り離して、２
台の移動ロボットA1,A2が協調してトラブル解消作業を
行なうことができる。
この構成をもつ作業用移動ロボットは家庭内のサービ
スロボットあるいはパーソナル・ロボットとしても多く
の優れた点がある。すなわち、全体の構成は高さを750m
m（机の高さ）程度、大きさをサイドテーブル位にすれ
ば、今日の日本の家庭でも十分に利用できる。部屋の掃
除をさせる場合には、８輪車構成より分離された移動ロ
ボットA1,A2はそのために設計変更され使い易くなった
掃除機を両腕でもち、移動ロボットA1,A2に装備された
視覚により環境を認識しながら部屋の掃除を行なう。こ
の場合、掃除の他に部屋の整理をすることもできよう。
炊事をする場合にも移動ロボットA1,A2だけを分離して
使えばよい。用がすんだら移動ロボットA1,A2は再び最
初の場所に戻り、台車16と合体してバッテリへの充電や
空気圧源への補給を受ける。
スロボットあるいはパーソナル・ロボットとしても多く
の優れた点がある。すなわち、全体の構成は高さを750m
m（机の高さ）程度、大きさをサイドテーブル位にすれ
ば、今日の日本の家庭でも十分に利用できる。部屋の掃
除をさせる場合には、８輪車構成より分離された移動ロ
ボットA1,A2はそのために設計変更され使い易くなった
掃除機を両腕でもち、移動ロボットA1,A2に装備された
視覚により環境を認識しながら部屋の掃除を行なう。こ
の場合、掃除の他に部屋の整理をすることもできよう。
炊事をする場合にも移動ロボットA1,A2だけを分離して
使えばよい。用がすんだら移動ロボットA1,A2は再び最
初の場所に戻り、台車16と合体してバッテリへの充電や
空気圧源への補給を受ける。
移動ロボットA1,A2の動力源として高圧空気源を利用
することも可能であり、この際にはコンプレッサを台車
16に塔載しておく。移動ロボットA1,A2と台車16の間でF
M通信を行なえば、コンピュータを移動ロボットA1,A2に
塔載することは必要でなくなり、移動ロボットA1,A2の
視覚やセンサからの情報もFM通信で台車16のコンピュー
タへ送り、そこで処理して、指令を移動ロボットA1,A2
へ通信することになる。その他、この８輪車構成は災害
救助、極限作業用としても利用価値が大きい。
することも可能であり、この際にはコンプレッサを台車
16に塔載しておく。移動ロボットA1,A2と台車16の間でF
M通信を行なえば、コンピュータを移動ロボットA1,A2に
塔載することは必要でなくなり、移動ロボットA1,A2の
視覚やセンサからの情報もFM通信で台車16のコンピュー
タへ送り、そこで処理して、指令を移動ロボットA1,A2
へ通信することになる。その他、この８輪車構成は災害
救助、極限作業用としても利用価値が大きい。
４輪の台車16のかわりに、クローラを用いたり、車輪
を付けない机や足付きのカゴのようなものでそれ自身移
動機能をもたないもの、あるいは４足歩行のものでもよ
い。
を付けない机や足付きのカゴのようなものでそれ自身移
動機能をもたないもの、あるいは４足歩行のものでもよ
い。
実施例３ ２台の移動ロボットA1,A2による４輪車（第３図）。
２台の移動ロボットA1,A2を横に倒して、その移動ロ
ボットA1,A2の頂部を結合することによって１台の４輪
車を構成する。この結合にはそれぞれの腕または結合子
19,19を用いる。これで移動ロボットＡの２倍の長さの
荷台をもつ４輪運搬車を実現することができる。
ボットA1,A2の頂部を結合することによって１台の４輪
車を構成する。この結合にはそれぞれの腕または結合子
19,19を用いる。これで移動ロボットＡの２倍の長さの
荷台をもつ４輪運搬車を実現することができる。
実施例４ １台の移動ロボットＡの上部にも２輪を取り付けた４
輪車（第４図）。
輪車（第４図）。
１台の移動ロボットＡの上部に遊動する２輪を取り付
けたものを横にすることによって、１台の４輪車が構成
できる。移動ロボットの両腕を利用すれば、２輪車を横
倒ししたり、再び起立させたりすることは容易である。
けたものを横にすることによって、１台の４輪車が構成
できる。移動ロボットの両腕を利用すれば、２輪車を横
倒ししたり、再び起立させたりすることは容易である。
実施例５ ２台の移動ロボットA1,A2の上部を回転自在に結合し
た４輪移動ロボット（第５図、第６図）。
た４輪移動ロボット（第５図、第６図）。
これは２台の移動ロボットA1,A2をそれぞれ前後に倒
して、その上部を回転自在に結合したものである。この
実施例の場合、一方の移動ロボットA1の本体３の上部に
溝20を、他方の移動ロボットA2の本体の上部にピン21を
それぞれ設けてこの両者を連結する。
して、その上部を回転自在に結合したものである。この
実施例の場合、一方の移動ロボットA1の本体３の上部に
溝20を、他方の移動ロボットA2の本体の上部にピン21を
それぞれ設けてこの両者を連結する。
上記構成によれば、２台の移動ロボットA1,A2が逆Ｖ
字状に、かつその傾斜を任意にできる走行体を得ること
ができ、２台の移動ロボットA1,A2が悪路を走行する場
合、走行エネルギの消費を少なくしたい場合、あるいは
重量物を運搬した場合に有効な方法である。また逆Ｖ字
型の姿勢をくずさずにそのままの姿勢で４輪駆動、４輪
操舵で走行させることができるばかりでなく、両２輪車
を互いに前後するように走行させれば一見、２輪車によ
る走行が実現できる。さらに、２輪車の一方は前輪と
し、他方を後輪として各車輪を互い違いに走行させれ
ば、インチング（尺取り）運動になる。この構成は蹴り
や駆け足などのダイナミック歩行にも発展させることが
できる。
字状に、かつその傾斜を任意にできる走行体を得ること
ができ、２台の移動ロボットA1,A2が悪路を走行する場
合、走行エネルギの消費を少なくしたい場合、あるいは
重量物を運搬した場合に有効な方法である。また逆Ｖ字
型の姿勢をくずさずにそのままの姿勢で４輪駆動、４輪
操舵で走行させることができるばかりでなく、両２輪車
を互いに前後するように走行させれば一見、２輪車によ
る走行が実現できる。さらに、２輪車の一方は前輪と
し、他方を後輪として各車輪を互い違いに走行させれ
ば、インチング（尺取り）運動になる。この構成は蹴り
や駆け足などのダイナミック歩行にも発展させることが
できる。
実施例６ 第７図に示すように１台の移動ロボットA1を水平に、
他方の移動ロボットA2を垂直に配置し、水平の移動ロボ
ットA1の本体３の頂部を垂直の移動ロボットA2の基部に
結合する。これにより４輪のカートが構成される。
他方の移動ロボットA2を垂直に配置し、水平の移動ロボ
ットA1の本体３の頂部を垂直の移動ロボットA2の基部に
結合する。これにより４輪のカートが構成される。
本発明によれば、脚式の移動機構に略匹敵する環境適
合性を有し、必要とされるアクチュエータの数が少な
く、制御性にも優れ、自立して走行可能にした平行２輪
車型の移動ロボットを利用して、種々の目的に適合した
実用性の高い作業移動ロボットを得ることができる。
合性を有し、必要とされるアクチュエータの数が少な
く、制御性にも優れ、自立して走行可能にした平行２輪
車型の移動ロボットを利用して、種々の目的に適合した
実用性の高い作業移動ロボットを得ることができる。
すなわち、２台の移動ロボットA1,A2と１台の４輪車1
6の合体によるものにあっては、無人化工場内のサービ
スロボットとして、または生産ステーションにおけるト
ラブル解消作業用として、さらに家庭内のサービスロボ
ットとして有効に使用することができる。
6の合体によるものにあっては、無人化工場内のサービ
スロボットとして、または生産ステーションにおけるト
ラブル解消作業用として、さらに家庭内のサービスロボ
ットとして有効に使用することができる。
２台の移動ロボットA1,A2を横倒しにしてその両頂部
を結合した構成することにより、広い荷台をもつ４輪運
搬車を実現することができる。
を結合した構成することにより、広い荷台をもつ４輪運
搬車を実現することができる。
１台の移動ロボットＡの上部にも２輪を取付ける構成
にすることにより、２輪車を横倒ししたり、再び起立さ
せたりすることは容易にでき、小回りのきいた作業用移
動ロボットを得ることができる。
にすることにより、２輪車を横倒ししたり、再び起立さ
せたりすることは容易にでき、小回りのきいた作業用移
動ロボットを得ることができる。
２台の移動ロボットA1,A2の上部を回転を回転自在に
結合した構成のものにあっては、２台の移動ロボット
A1,A2による悪路走行の際の走行エネルギの消費を少な
くできると共に、重量物の運搬がうまく行なえる。また
一見２輪車による歩行を行なうことができ、さらにイン
チング運動や、蹴りや駆け足などのダイナミック歩行に
も発展させることができる。
結合した構成のものにあっては、２台の移動ロボット
A1,A2による悪路走行の際の走行エネルギの消費を少な
くできると共に、重量物の運搬がうまく行なえる。また
一見２輪車による歩行を行なうことができ、さらにイン
チング運動や、蹴りや駆け足などのダイナミック歩行に
も発展させることができる。
１台の移動ロボットA1を水平に、他方の移動ロボット
A2を垂直に結合した構成にすることにより、４輪のカー
トを得ることができ、品物の運搬用として用いることが
できる。
A2を垂直に結合した構成にすることにより、４輪のカー
トを得ることができ、品物の運搬用として用いることが
できる。
【図面の簡単な説明】 第１図から第７図は本発明の実施態様を示すもので、第
１図は２台の移動ロボットの合体による４輪車構成の場
合の側面図、第２図は２台の移動ロボットと１台の４輪
車の合体構成の場合の側面図、第３図は横転状態にある
２台の移動ロボットの合体による４輪車構成の場合の側
面図、第４図は移動ロボットの上下両端にそれぞれ２輪
をもつ構成の場合の側面図、第５図、第６図は２台の移
動ロボットの上部を回転自在に結合した構成の側面図と
分解斜視図、第７図は２台の移動ロボットで構成した４
輪カートとした場合の側面図であり、さらに第８図、第
９図は本発明において利用する平行２輪車型の移動ロボ
ットのそれぞれ異なる実施例を概略的に示す正面図であ
る。 A,A1,A2は移動ロボット、３は本体、16は台車。
１図は２台の移動ロボットの合体による４輪車構成の場
合の側面図、第２図は２台の移動ロボットと１台の４輪
車の合体構成の場合の側面図、第３図は横転状態にある
２台の移動ロボットの合体による４輪車構成の場合の側
面図、第４図は移動ロボットの上下両端にそれぞれ２輪
をもつ構成の場合の側面図、第５図、第６図は２台の移
動ロボットの上部を回転自在に結合した構成の側面図と
分解斜視図、第７図は２台の移動ロボットで構成した４
輪カートとした場合の側面図であり、さらに第８図、第
９図は本発明において利用する平行２輪車型の移動ロボ
ットのそれぞれ異なる実施例を概略的に示す正面図であ
る。 A,A1,A2は移動ロボット、３は本体、16は台車。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 5/00
Claims (5)
- 【請求項１】本体３の一端部に２個の車輪2,2を同軸心
上に設け、この車輪2,2に対して本体３を自立安定した
状態で走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットを２
台用い、この両移動ロボットA1,A2を１台の４輪の台車1
6の走行方向両側のそれぞれに係脱自在に合体したこと
を特徴とする作業用移動ロボット。 - 【請求項２】本体３の一端部に２個の車輪2,2を同軸心
上に設け、この車輪2,2に対して本体３を自立安定した
状態で走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットを２
台用い、この両移動ロボットA1,A2を横転状態にしてそ
れぞれの頂部を結合したことを特徴とする作業用移動ロ
ボット。 - 【請求項３】本体３の一端部に２個の車輪2,2を同軸心
上に設け、この車輪2,2に対して本体３を自立安定した
状態で走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットの本
体３の上部にも２輪を取付けたことを特徴とする作業用
移動ロボット。 - 【請求項４】本体３の一端部に２個の車輪2,2を同軸心
上に設け、この車輪2,2に対して本体３を自立安定した
状態で走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットを２
台用い、この両移動ロボットA1,A2の本体3,3の上部を回
転自在に結合したことを特徴とする作業用移動ロボッ
ト。 - 【請求項５】本体３の一端部に２個の車輪2,2を同軸心
上に設け、この車輪2,2に対して本体３を自立安定した
状態で走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットを２
台用い、１台の移動ロボットA1を水平にし、この水平の
移動ロボットA1の本体３の頂部を他の１台の移動ロボッ
トA2の基部に連結したことを特徴とする作業用移動ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1110024A JP2772972B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 作業用移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1110024A JP2772972B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 作業用移動ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292185A JPH02292185A (ja) | 1990-12-03 |
| JP2772972B2 true JP2772972B2 (ja) | 1998-07-09 |
Family
ID=14525179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1110024A Expired - Fee Related JP2772972B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 作業用移動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2772972B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6435535B1 (en) | 2000-03-01 | 2002-08-20 | Deka Products Limited Partnership | Trailer for balancing vehicle |
| JP4692925B2 (ja) * | 2005-11-10 | 2011-06-01 | 株式会社Ｉｈｉ | 脚車輪型移動ロボット及びその動作方法 |
| CN105292301A (zh) * | 2015-11-06 | 2016-02-03 | 祁刚 | 折叠组合多功能汽车 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937075A (ja) * | 1982-08-19 | 1984-02-29 | 株式会社東芝 | 走行体 |
| JP2530652B2 (ja) * | 1987-06-05 | 1996-09-04 | シ−ケ−ディ株式会社 | 同軸二輪車における姿勢制御方法 |
-
1989
- 1989-04-28 JP JP1110024A patent/JP2772972B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02292185A (ja) | 1990-12-03 |
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