JP2769991B2 - 遠隔地にあるロボット等の実時間検証操作方式 - Google Patents
遠隔地にあるロボット等の実時間検証操作方式Info
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- JP2769991B2 JP2769991B2 JP7112674A JP11267495A JP2769991B2 JP 2769991 B2 JP2769991 B2 JP 2769991B2 JP 7112674 A JP7112674 A JP 7112674A JP 11267495 A JP11267495 A JP 11267495A JP 2769991 B2 JP2769991 B2 JP 2769991B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、宇宙空間等の遠隔地に
あるロボット等の機器を遠隔操作するシステムに関す
る。通信系、特に遠隔操作を利用する分野であれば、特
にロボットに限定されることなく応用できるものであ
る。
あるロボット等の機器を遠隔操作するシステムに関す
る。通信系、特に遠隔操作を利用する分野であれば、特
にロボットに限定されることなく応用できるものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の遠隔ロボット等の操作方式には次
のような方式がある。 （１）自律機能付き遠隔操作 衝突回避の機能等を遠隔ロボットの自律機能として配置
する方式。 （２）予測表示付き遠隔操作 時間遅れのある実画面に遠隔操作の予測画面を重ねて表
示する方式。 （３）遠隔操作指令のオフライン編集 オフラインで操作指令を確認しながら遠隔操作を進める
方式。
のような方式がある。 （１）自律機能付き遠隔操作 衝突回避の機能等を遠隔ロボットの自律機能として配置
する方式。 （２）予測表示付き遠隔操作 時間遅れのある実画面に遠隔操作の予測画面を重ねて表
示する方式。 （３）遠隔操作指令のオフライン編集 オフラインで操作指令を確認しながら遠隔操作を進める
方式。
【０００３】宇宙空間にあるロボット等を操縦する場
合、指令信号を送信してから実際にロボットが応答して
動作するまでには数十秒から数十分かかるといわれてい
る。このため、シミュレータの動作から指令信号の系列
に不具合があったことを発見し、指令信号列を削除しよ
うとしても、指令信号列の過半は既に送信済みであるこ
とが多い。
合、指令信号を送信してから実際にロボットが応答して
動作するまでには数十秒から数十分かかるといわれてい
る。このため、シミュレータの動作から指令信号の系列
に不具合があったことを発見し、指令信号列を削除しよ
うとしても、指令信号列の過半は既に送信済みであるこ
とが多い。
【０００４】前述した従来の遠隔操作方式においても、
ある時点の遠隔操作指令が不具合を有するか否かを判定
し、不具合を有すると判定された遠隔操作指令を削除す
ることによって不具合を回避することは不可能ではな
い。しかしながら、その不具合に至るまでの一連の遠隔
操作指令は既に送信済みで変更不可能なため、不具合回
避後の遠隔操作再開に際して、回復動作に多大な労力を
要する場合が多い。また、送信済みの遠隔操作指令を過
去に遡って任意に削除したり変更したりすることは不可
能であり、不具合発生時の操作性に多くの問題点があっ
た。
ある時点の遠隔操作指令が不具合を有するか否かを判定
し、不具合を有すると判定された遠隔操作指令を削除す
ることによって不具合を回避することは不可能ではな
い。しかしながら、その不具合に至るまでの一連の遠隔
操作指令は既に送信済みで変更不可能なため、不具合回
避後の遠隔操作再開に際して、回復動作に多大な労力を
要する場合が多い。また、送信済みの遠隔操作指令を過
去に遡って任意に削除したり変更したりすることは不可
能であり、不具合発生時の操作性に多くの問題点があっ
た。
【０００５】特開平５−６９３５９号公報「遠隔ロボッ
ト操縦方法及びそのシステム」には、宇宙空間に設置し
たロボットを地上に設置した操縦装置で操縦するときの
異常発生の回避及び非常停止方法として、ロボット操縦
装置からシミュレータへの指令信号を遅延回路で所定時
間遅延させてからロボットに送信し、シミュレータの操
縦で異常が生じた場合には、非常停止信号にて遅延回路
の送信を停止させる方法が開示されている。しかしなが
ら、異常発生を起こさせる指令信号の送信を停止するの
みでは、異常発生が直前で回避されるのみであり、その
異常に至る一連の動作はすべて実行されてしまうため、
その後の操作再開に多大な労力を要するという欠点があ
る。つまり、指令信号列としての検証・再編集能力に欠
けるため操作性が悪くなっている。
ト操縦方法及びそのシステム」には、宇宙空間に設置し
たロボットを地上に設置した操縦装置で操縦するときの
異常発生の回避及び非常停止方法として、ロボット操縦
装置からシミュレータへの指令信号を遅延回路で所定時
間遅延させてからロボットに送信し、シミュレータの操
縦で異常が生じた場合には、非常停止信号にて遅延回路
の送信を停止させる方法が開示されている。しかしなが
ら、異常発生を起こさせる指令信号の送信を停止するの
みでは、異常発生が直前で回避されるのみであり、その
異常に至る一連の動作はすべて実行されてしまうため、
その後の操作再開に多大な労力を要するという欠点があ
る。つまり、指令信号列としての検証・再編集能力に欠
けるため操作性が悪くなっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の主たる目的
は、宇宙空間等の遠隔地にあるロボット等の機器を遠隔
操作するシステムにおいて、遠隔操作の指示命令列を実
時間により検証し、再編集することを可能にし、不具合
の発生を事前に回避し、かつ、その不具合に至る指示命
令列を再編集することで遠隔操作を円滑にすることにあ
る。
は、宇宙空間等の遠隔地にあるロボット等の機器を遠隔
操作するシステムにおいて、遠隔操作の指示命令列を実
時間により検証し、再編集することを可能にし、不具合
の発生を事前に回避し、かつ、その不具合に至る指示命
令列を再編集することで遠隔操作を円滑にすることにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】 前述した目的を達成す
るため、本発明では、最初に、編集された指令信号を操
縦装置からシミュレータに送信し、該シミュレータから
ロボットへ送られる指令信号をいったん不具合検証のた
めの操作管理機構と指令信号再編集のための保持・遅延
機構とに蓄積し、指令信号の再編集を行わない場合は前
記保持・遅延機構は常に指令保持容量一杯の状態が保た
れて遠隔操作指令の保持時間は一定となるが、指令信号
の再編集を行う場合は再編集により当該保持・遅延機構
内の遠隔操作指令の少なくとも一部が削除されて後続及
び又は最新の遠隔操作指令により容量一杯の状態になる
まで送信されずに保持されるようになっており、前記指
令保持容量によって定まる再編集可能時間を経過してか
ら指令信号をロボット等へと送信するようにした。
るため、本発明では、最初に、編集された指令信号を操
縦装置からシミュレータに送信し、該シミュレータから
ロボットへ送られる指令信号をいったん不具合検証のた
めの操作管理機構と指令信号再編集のための保持・遅延
機構とに蓄積し、指令信号の再編集を行わない場合は前
記保持・遅延機構は常に指令保持容量一杯の状態が保た
れて遠隔操作指令の保持時間は一定となるが、指令信号
の再編集を行う場合は再編集により当該保持・遅延機構
内の遠隔操作指令の少なくとも一部が削除されて後続及
び又は最新の遠隔操作指令により容量一杯の状態になる
まで送信されずに保持されるようになっており、前記指
令保持容量によって定まる再編集可能時間を経過してか
ら指令信号をロボット等へと送信するようにした。
【０００８】
【作用】すなわち、本発明においては、単独の指示とし
てはいったん適切と判定された遠隔操作指令について
も、一定時間（ｔh ）の間、保持・遅延機構に蓄積して
ロボット等への送信を保留することにより、後続する遠
隔操作指令における不具合が検出された場合には、その
不具合に至る途中経過を含めた一連の遠隔操作指令の削
除・変更が可能になる。これにより、実時間で遠隔操作
指令系列を一連の手順としてシミュレータで検証しつ
つ、オンライン遠隔操作の円滑な操作性を維持すること
が可能になる。
てはいったん適切と判定された遠隔操作指令について
も、一定時間（ｔh ）の間、保持・遅延機構に蓄積して
ロボット等への送信を保留することにより、後続する遠
隔操作指令における不具合が検出された場合には、その
不具合に至る途中経過を含めた一連の遠隔操作指令の削
除・変更が可能になる。これにより、実時間で遠隔操作
指令系列を一連の手順としてシミュレータで検証しつ
つ、オンライン遠隔操作の円滑な操作性を維持すること
が可能になる。
【０００９】遠隔操作系に、操作対象へ送信する前の遠
隔操作指令を一定時間保持する保持・遅延機構を付加す
るということは、見掛け上、遠隔操作に伴う実際の時間
遅れｔ1 （０を含める）にその一定の保持時間ｔh に相
当する仮想時間遅れが付加されるに等しく、実際の時間
遅れはｔ1 ＋ ｔh へと長くなる。
隔操作指令を一定時間保持する保持・遅延機構を付加す
るということは、見掛け上、遠隔操作に伴う実際の時間
遅れｔ1 （０を含める）にその一定の保持時間ｔh に相
当する仮想時間遅れが付加されるに等しく、実際の時間
遅れはｔ1 ＋ ｔh へと長くなる。
【００１０】動作シミュレータ等により検証を受けいっ
たん適切と判断された遠隔操作指令を含めすべての指令
は、この保持・遅延機構により一時的に保留され、仮想
時間遅れｔh の経過後に送信される。つまり、最新の遠
隔操作指令の一定量が保持・遅延機構内に常に保存され
ることになる。この保存されている遠隔操作指令の範囲
内であれば、不具合の種類にかかわらず、不具合に至る
一連の遠隔操作指令も含めた削除、再構築が可能とな
る。本発明における操作管理機構と保持・遅延機構と
は、各種の電子部品で構成することができる。以下、添
付図面の実施例を参照しながら本発明について詳述す
る。
たん適切と判断された遠隔操作指令を含めすべての指令
は、この保持・遅延機構により一時的に保留され、仮想
時間遅れｔh の経過後に送信される。つまり、最新の遠
隔操作指令の一定量が保持・遅延機構内に常に保存され
ることになる。この保存されている遠隔操作指令の範囲
内であれば、不具合の種類にかかわらず、不具合に至る
一連の遠隔操作指令も含めた削除、再構築が可能とな
る。本発明における操作管理機構と保持・遅延機構と
は、各種の電子部品で構成することができる。以下、添
付図面の実施例を参照しながら本発明について詳述す
る。
【００１１】
【実施例】図１は本発明による遠隔ロボット（操作対
象）の実時間検証操作方式の原理説明図である。この遠
隔ロボットシステムは、従来のシステムと同じく、遠隔
地にあるロボット２０を操縦するための操縦装置１０
と、ロボットの動作シミュレータ１２と、ロボットの実
時間状態を表示するテレメータやモニター等の表示装置
１８とを包含している。
象）の実時間検証操作方式の原理説明図である。この遠
隔ロボットシステムは、従来のシステムと同じく、遠隔
地にあるロボット２０を操縦するための操縦装置１０
と、ロボットの動作シミュレータ１２と、ロボットの実
時間状態を表示するテレメータやモニター等の表示装置
１８とを包含している。
【００１２】本発明に基づき、操作者が操縦装置１０を
操作することにより、遠隔操作指令はロボットの動作シ
ミュレータ１２を経て操作管理機構１４に送られ、判定
可能な不具合の有無の検証を受ける。不具合が無ければ
保持・遅延機構１６へと送られ、仮想遅延時間（ｔh ）
の間保持される。遠隔操作指令に不具合のある場合は、
後述の不具合処理機能が働く。操作管理機構１４は保持
・遅延機構１６とつながっており、保持・遅延機構１６
内にあるその不具合に至る一連の遠隔操作指令の削除変
更など、以下の不具合処理方法を取ることが可能であ
る。
操作することにより、遠隔操作指令はロボットの動作シ
ミュレータ１２を経て操作管理機構１４に送られ、判定
可能な不具合の有無の検証を受ける。不具合が無ければ
保持・遅延機構１６へと送られ、仮想遅延時間（ｔh ）
の間保持される。遠隔操作指令に不具合のある場合は、
後述の不具合処理機能が働く。操作管理機構１４は保持
・遅延機構１６とつながっており、保持・遅延機構１６
内にあるその不具合に至る一連の遠隔操作指令の削除変
更など、以下の不具合処理方法を取ることが可能であ
る。
【００１３】不具合処理方法として本発明に含まれる方
法を図２をもとに説明する。不具合削除方法として２通
り、不具合削除後の通常操作への回復方法として２通り
が可能である。
法を図２をもとに説明する。不具合削除方法として２通
り、不具合削除後の通常操作への回復方法として２通り
が可能である。
【００１４】（１）遠隔操作指令の削除方法 時刻ｔ0 の時点での遠隔操作指令（以下ＣＭＤ（ｔ0 ）
と表す）において干渉等の不具合が検出された場合、 （１ａ）一定個数（Ｍ）の遠隔操作指令を無条件に削除
し、ＣＭＤ（ｔ0 −ＭΔｔ）の後ろに後続する遠隔操作
指令をつなげる。 （１ｂ）時刻ｔ0 でのロボットの位置・姿勢から、一定
距離及び一定姿勢分を待避できる時点ｔ1 まで、保持・
遅延機構内の指令バッフアを時刻 ｔ0 −ＮΔｔ の方
向にさかのぼる。ｔ0 ＞ｔ1 ＞ｔ0 −ＮΔｔ の場合は
（１ａ）と同様に Ｍ’＝（ｔ0 −ｔ1 ）／Δｔ 個の
遠隔操作指令を削除する。ｔ1 ＜ｔ0 −ＮΔｔ の場合
は Ｍ’＝ Ｎ 個の遠隔操作指令を全て削除する。
と表す）において干渉等の不具合が検出された場合、 （１ａ）一定個数（Ｍ）の遠隔操作指令を無条件に削除
し、ＣＭＤ（ｔ0 −ＭΔｔ）の後ろに後続する遠隔操作
指令をつなげる。 （１ｂ）時刻ｔ0 でのロボットの位置・姿勢から、一定
距離及び一定姿勢分を待避できる時点ｔ1 まで、保持・
遅延機構内の指令バッフアを時刻 ｔ0 −ＮΔｔ の方
向にさかのぼる。ｔ0 ＞ｔ1 ＞ｔ0 −ＮΔｔ の場合は
（１ａ）と同様に Ｍ’＝（ｔ0 −ｔ1 ）／Δｔ 個の
遠隔操作指令を削除する。ｔ1 ＜ｔ0 −ＮΔｔ の場合
は Ｍ’＝ Ｎ 個の遠隔操作指令を全て削除する。
【００１５】（２）保持・遅延機構の回復方法 不具合の発生に際し（１）の遠隔操作指令の削除方法を
取った後、 （２ａ）ｔ2 ＝ ＭΔｔ が経過するまで動作停止命令
又は現動作状態維持指令をロボットに送り続け、遠隔操
作指令を新たにＭ個溜め、全量がＮ個に戻った時点で先
頭の遠隔操作指令が保持・遅延機構からロボットへ送り
出される。 （２ｂ）バッファに残る遠隔操作指令のうち最古の指令
であるＣＭＤ（ｔ0 −ＮΔｔ）と最新の指令であるＣＭ
Ｄ（ｔ0 −ＭΔｔ）とを滑らかにつなぐよう、かつ保持
・遅延機構内の遠隔操作指令量が保持・遅延機構の全量
になるよう、この区間の（Ｎ−Ｍ）個の遠隔操作指令列
を時間間隔 Δｔ’＝｛（Ｎ−Ｍ）／Ｎ｝Δｔ のＮ個
の指令列に内挿により編集し直す。このＮ個の指令列を
元の時間間隔Δｔの指令列として置き換えると、保持・
遅延機構の全量分の指令列が完成する。基本的には、指
令が引き伸ばされ動作速度が遅くなることに相当する。
取った後、 （２ａ）ｔ2 ＝ ＭΔｔ が経過するまで動作停止命令
又は現動作状態維持指令をロボットに送り続け、遠隔操
作指令を新たにＭ個溜め、全量がＮ個に戻った時点で先
頭の遠隔操作指令が保持・遅延機構からロボットへ送り
出される。 （２ｂ）バッファに残る遠隔操作指令のうち最古の指令
であるＣＭＤ（ｔ0 −ＮΔｔ）と最新の指令であるＣＭ
Ｄ（ｔ0 −ＭΔｔ）とを滑らかにつなぐよう、かつ保持
・遅延機構内の遠隔操作指令量が保持・遅延機構の全量
になるよう、この区間の（Ｎ−Ｍ）個の遠隔操作指令列
を時間間隔 Δｔ’＝｛（Ｎ−Ｍ）／Ｎ｝Δｔ のＮ個
の指令列に内挿により編集し直す。このＮ個の指令列を
元の時間間隔Δｔの指令列として置き換えると、保持・
遅延機構の全量分の指令列が完成する。基本的には、指
令が引き伸ばされ動作速度が遅くなることに相当する。
【００１６】以上のように、遠隔操作系に保持・遅延機
構を設けることにより、保持されている指令 ＣＭＤ
（ｔ0 ）〜ＣＭＤ（ｔ0 −ＮΔｔ） の範囲内であれ
ば、一連の操作を遡って遠隔操作指令を削除・変更する
ことができ、オンライン処理による遠隔操作指令の検出
及び編集が可能となる。さらに、削除や変更の際に遠隔
操作指令全体を再構築することで円滑な動作が可能とな
る。
構を設けることにより、保持されている指令 ＣＭＤ
（ｔ0 ）〜ＣＭＤ（ｔ0 −ＮΔｔ） の範囲内であれ
ば、一連の操作を遡って遠隔操作指令を削除・変更する
ことができ、オンライン処理による遠隔操作指令の検出
及び編集が可能となる。さらに、削除や変更の際に遠隔
操作指令全体を再構築することで円滑な動作が可能とな
る。
【００１７】
【作業例】遠隔操作ロボットによるｐｅｇ−ｉｎ作業を
例にとり説明する。ｐｅｇ−ｉｎ作業とは、棒（ｐｅ
ｇ）を把持したロボットを遠隔操作し、棒を穴に挿入す
る作業である。棒と穴の間のクリアランスがほとんどな
い場合、穴の縁に棒を接触させずに、あるいは穴と棒の
間に働く力を一定以下に保ちつつ挿入するのは非常に困
難な作業となる。過大な反力を発生するような接触は、
棒や穴の破損やあるいはロボット自身の損傷をもたらす
ので、遠隔操作においては不具合として検出される。
例にとり説明する。ｐｅｇ−ｉｎ作業とは、棒（ｐｅ
ｇ）を把持したロボットを遠隔操作し、棒を穴に挿入す
る作業である。棒と穴の間のクリアランスがほとんどな
い場合、穴の縁に棒を接触させずに、あるいは穴と棒の
間に働く力を一定以下に保ちつつ挿入するのは非常に困
難な作業となる。過大な反力を発生するような接触は、
棒や穴の破損やあるいはロボット自身の損傷をもたらす
ので、遠隔操作においては不具合として検出される。
【００１８】遠隔操作ロボットシステムの各構成要素は
次のように機能する。 （１）操縦装置１０・シミュレータ１２・表示装置１８ 操作者は、時間遅れのある中で、ロボットの搭載カメラ
からの棒と穴の実映像（モニター画像）と計算機により
生成した動作の予測表示画面（シミュレータ画像）を見
ながら、ロボットアームの遠隔操作指令を発して挿入作
業を進める。
次のように機能する。 （１）操縦装置１０・シミュレータ１２・表示装置１８ 操作者は、時間遅れのある中で、ロボットの搭載カメラ
からの棒と穴の実映像（モニター画像）と計算機により
生成した動作の予測表示画面（シミュレータ画像）を見
ながら、ロボットアームの遠隔操作指令を発して挿入作
業を進める。
【００１９】（２）操作管理機構１２ 検証可能な不具合として、穴と棒の接触の検出を行な
う。このため、作業モデルによるシミュレーションを実
時間で行ない、接触の有無、接触の部位の検出を行な
う。また予測表示機能を用いて、操作者の操作支援を行
なう。不具合の無い指令は保持・遅延機構に送り、不具
合がある場合は、前述の遠隔操作指令の削除方法、及び
保持・遅延機構の回復方法を起動する。
う。このため、作業モデルによるシミュレーションを実
時間で行ない、接触の有無、接触の部位の検出を行な
う。また予測表示機能を用いて、操作者の操作支援を行
なう。不具合の無い指令は保持・遅延機構に送り、不具
合がある場合は、前述の遠隔操作指令の削除方法、及び
保持・遅延機構の回復方法を起動する。
【００２０】（３）保持・遅延機構１４ 保持・遅延機構は、既定時間ｔh の仮想時間遅れに相当
する遠隔操作指令の保持機能を有する。すべての遠隔操
作指令は、いったん保持・遅延機構で既定時間保留され
た後、遠隔地のロボットに送信される。このため、保持
・遅延機構に保留された既定時間分の遠隔操作指令につ
いては、操作管理機構により削除・変更が可能となる。
する遠隔操作指令の保持機能を有する。すべての遠隔操
作指令は、いったん保持・遅延機構で既定時間保留され
た後、遠隔地のロボットに送信される。このため、保持
・遅延機構に保留された既定時間分の遠隔操作指令につ
いては、操作管理機構により削除・変更が可能となる。
【００２１】（４）操作対象２０ ロボットは、保持・遅延機構から送信された遠隔操作指
令に基づき実際の作業を行なう。
令に基づき実際の作業を行なう。
【００２２】不具合を処理した例として次のようなもの
がある。この例では、不具合処理方法として、遠隔操作
指令の削除方法の（１ａ）と保持・遅延機構の回復方法
の（２ａ）との組み合わせを用いる。図３に模式図を挙
げた。
がある。この例では、不具合処理方法として、遠隔操作
指令の削除方法の（１ａ）と保持・遅延機構の回復方法
の（２ａ）との組み合わせを用いる。図３に模式図を挙
げた。
【００２３】図３において、長方形のブロックは、保持
・遅延機構の遠隔操作指令蓄積部分を表す。遠隔操作指
令は左から順に貯えられ、右端に達したものから順に送
信される。以下、図中の番号順に作業が進む。
・遅延機構の遠隔操作指令蓄積部分を表す。遠隔操作指
令は左から順に貯えられ、右端に達したものから順に送
信される。以下、図中の番号順に作業が進む。
【００２４】（１）通常の処理 不具合がない場合の動作例である。不具合無しと検証さ
れた遠隔操作指令が順に保持・遅延機構に蓄積され、一
定の仮想遅延時間（ｔh ）が経過すると順次送信されて
いく。
れた遠隔操作指令が順に保持・遅延機構に蓄積され、一
定の仮想遅延時間（ｔh ）が経過すると順次送信されて
いく。
【００２５】（２）不具合の発生と回避措置 検証機能により不具合ありと判断された場合、不具合削
除法（１ａ）を起動する。遠隔操作指令の受付及び送信
を一時停止し、保持・遅延機構内の遠隔操作指令に関し
て時間軸を逆にさかのぼり、一定時間に相当する遠隔操
作指令を削除した後、保持・遅延機構の最新の操作指令
を現在位置とする。
除法（１ａ）を起動する。遠隔操作指令の受付及び送信
を一時停止し、保持・遅延機構内の遠隔操作指令に関し
て時間軸を逆にさかのぼり、一定時間に相当する遠隔操
作指令を削除した後、保持・遅延機構の最新の操作指令
を現在位置とする。
【００２６】（３）指令調整 保持・遅延機構内の遠隔操作指令が減少し、有効な遅延
時間が短くなっているので、遠隔操作指令の受付のみを
行ない、遠隔操作指令が保持・遅延機構の全量となるま
で遠隔地のロボットへの遠隔操作指令の送信は抑制され
る。
時間が短くなっているので、遠隔操作指令の受付のみを
行ない、遠隔操作指令が保持・遅延機構の全量となるま
で遠隔地のロボットへの遠隔操作指令の送信は抑制され
る。
【００２７】（４）回復 保持・遅延機構に蓄積された遠隔操作指令が既定量とな
った場合、遠隔地のロボットへの遠隔操作指令の送信を
開始し、（１）の通常の処理手順に入る。以上のような
操作状況をより具体的に示すと以下のようになる。
った場合、遠隔地のロボットへの遠隔操作指令の送信を
開始し、（１）の通常の処理手順に入る。以上のような
操作状況をより具体的に示すと以下のようになる。
【００２８】棒を穴に挿入する際、予測画面上で棒の手
前側が穴に接触したとする。直ちに遠隔操作指令の受付
及び送信が停止され、遠隔操作指令の削除方法（１ａ）
が起動される。これにより、遠隔操作指令の現在位置は
既定時間分だけ過去にさかのぼった時点に戻され、同時
に予測画面上の棒はその時点の位置に戻り穴から離れた
状態になる。その際、実環境での棒は予測画面上の棒よ
りも手前に停止している。そこで作業を再開し、再度棒
と穴の接触を避けつつ棒を穴に接近させる。再び予測画
面上で接触した場合は、再び回避動作が働いて棒は接触
前の既定の時点に戻る。
前側が穴に接触したとする。直ちに遠隔操作指令の受付
及び送信が停止され、遠隔操作指令の削除方法（１ａ）
が起動される。これにより、遠隔操作指令の現在位置は
既定時間分だけ過去にさかのぼった時点に戻され、同時
に予測画面上の棒はその時点の位置に戻り穴から離れた
状態になる。その際、実環境での棒は予測画面上の棒よ
りも手前に停止している。そこで作業を再開し、再度棒
と穴の接触を避けつつ棒を穴に接近させる。再び予測画
面上で接触した場合は、再び回避動作が働いて棒は接触
前の既定の時点に戻る。
【００２９】このような試行錯誤により、操作、接触、
接触回避を繰り返していく過程で棒の挿入に適した軌道
が生成され、棒は穴に収まる。棒と穴の接触は仮想のも
のに過ぎず、実際の遠隔操作対象のロボット作業では棒
と穴の接触は生じない。
接触回避を繰り返していく過程で棒の挿入に適した軌道
が生成され、棒は穴に収まる。棒と穴の接触は仮想のも
のに過ぎず、実際の遠隔操作対象のロボット作業では棒
と穴の接触は生じない。
【００３０】
【発明の効果】以上詳細に説明した如く、本発明によれ
ば、遠隔操作指令の実時間による検証及び再編集が可能
となり、操作性の良い遠隔操作方式が提供される。特殊
な装置を必要とすることはなく、特段の使用条件もない
ので、多くの遠隔操作システムに対して幅広く応用が可
能である。
ば、遠隔操作指令の実時間による検証及び再編集が可能
となり、操作性の良い遠隔操作方式が提供される。特殊
な装置を必要とすることはなく、特段の使用条件もない
ので、多くの遠隔操作システムに対して幅広く応用が可
能である。
【図１】本発明を適用した遠隔操作システムの概略図で
ある。
ある。
【図２】本発明による不具合処理方法の模式図である。
【図３】実施例における不具合処理の説明図である。
１０ 操縦装置 １２ シミュレータ １４ 操作管理機構 １６ 保持・遅延機構 １８ 表示装置 ２０ ロボット
Claims (3)
- 【請求項１】 遠隔地にあるロボットを操縦するための
操縦装置と、該ロボットの動作シミュレータと、該ロボ
ットの実時間状態表示装置とを備えて成る遠隔ロボット
システムを操作する方式において、 最初に、編集された指令信号を操縦装置からシミュレー
タに送信し、 該シミュレータからロボットへ送られる指令信号をいっ
たん不具合検証のための操作管理機構と指令信号再編集
のための保持・遅延機構とに蓄積し、指令信号の再編集を行わない場合は前記保持・遅延機構
は常に指令保持容量一杯の状態が保たれて遠隔操作指令
の保持時間は一定となるが、指令信号の再編集を行う場
合は再編集により当該保持・遅延機構内の遠隔操作指令
の少なくとも一部が削除されて後続及び又は最新の遠隔
操作指令により容量一杯の状態になるまで送信されずに
保持されるようになっており、 前記指令保持容量によって定まる 再編集可能時間を経過
してから指令信号をロボットへと送信することを特徴と
する遠隔ロボットの実時間検証操作方式。 - 【請求項２】 前記操作管理機構は、前記シミュレータ
による不具合の発生を検知して、不具合有りと判定した
場合は、前記保持・遅延機構内に保持されている指令を
含めた指令信号列の一部削除及びその削除分の回復とい
う再編集処理を行い後続の指令信号へと接続するように
なっている請求項１記載の操作方式。 - 【請求項３】 前記保持・遅延機構は、前記操作管理機
構の指令によってロボットへの送信を停止及び再開させ
るようになっている請求項１記載の操作方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7112674A JP2769991B2 (ja) | 1995-04-14 | 1995-04-14 | 遠隔地にあるロボット等の実時間検証操作方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7112674A JP2769991B2 (ja) | 1995-04-14 | 1995-04-14 | 遠隔地にあるロボット等の実時間検証操作方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08286754A JPH08286754A (ja) | 1996-11-01 |
| JP2769991B2 true JP2769991B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=14592644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7112674A Expired - Lifetime JP2769991B2 (ja) | 1995-04-14 | 1995-04-14 | 遠隔地にあるロボット等の実時間検証操作方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2769991B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102431036B (zh) * | 2011-09-19 | 2014-07-16 | 中国矿业大学 | 混合驱动柔索并联机器人实时故障检测装置及方法 |
| CN105607518A (zh) * | 2016-01-27 | 2016-05-25 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种输电线路机器人控制方法、机器人及终端 |
| CN107662210A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-02-06 | 中国东方电气集团有限公司 | 一种耐辐照动力机械手控制系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2674870B2 (ja) * | 1990-10-04 | 1997-11-12 | 日本電気株式会社 | 人工衛星追跡管制設備シミュレータ |
| JPH06344279A (ja) * | 1993-06-07 | 1994-12-20 | Hitachi Ltd | 遠隔作業装置及び方法 |
-
1995
- 1995-04-14 JP JP7112674A patent/JP2769991B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08286754A (ja) | 1996-11-01 |
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