JP2768003B2 - ワーク特徴点演算方法 - Google Patents
ワーク特徴点演算方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はワーク計測装置によって計測したワークの断
面形状より当該ワークの特徴点を迅速かつ正確に演算す
ることができる、ワーク特徴点演算方法に関するもので
ある。
面形状より当該ワークの特徴点を迅速かつ正確に演算す
ることができる、ワーク特徴点演算方法に関するもので
ある。
（従来の技術） ワークの断面形状よりその特徴点を求める方法の従来
例としては、例えば第６〜８図に示すものがある。
例としては、例えば第６〜８図に示すものがある。
すなわち、第６図に示すような断面形状のワーク50
（例えば自動車の車体パネル）を図示しないワーク計測
装置によって計測することにより、第７図に示すような
多数の点列の集合51が得られる。ここで第６図のワーク
50の曲面50aと50bとの間で両面の延長線上の交点（仮想
交点）を求める場合、まず曲面50a,50bの夫々について
第８図に示すように直線部（ａ−ｂ間、ｃ−ｄ間）を定
義し、次に直線部と定義された範囲の点列について直線
近似を行って直線52,53を求め、これら２本の直線の交
点を演算することによりワーク50の特徴点Ａを求めてい
た。
（例えば自動車の車体パネル）を図示しないワーク計測
装置によって計測することにより、第７図に示すような
多数の点列の集合51が得られる。ここで第６図のワーク
50の曲面50aと50bとの間で両面の延長線上の交点（仮想
交点）を求める場合、まず曲面50a,50bの夫々について
第８図に示すように直線部（ａ−ｂ間、ｃ−ｄ間）を定
義し、次に直線部と定義された範囲の点列について直線
近似を行って直線52,53を求め、これら２本の直線の交
点を演算することによりワーク50の特徴点Ａを求めてい
た。
（発明が解決しようとする課題） しかしながらこのような従来のワーク特徴点演算方法
にあっては、ワークの断面形状の内のどのような範囲を
直線部と定義するかについてのルールが確立されておら
ず、例えば作業者が計測結果を参照して経験則等により
直線部を定義する条件（前述したa,b,c,d）を設定する
ようにしていたため、計測対象ワークの断面形状が異な
る度に、またその断面形状の特徴点毎に、前記条件の設
定を行なわねばならず、計測後の特徴点演算のための処
理に多大な時間を費やしてしまい、また作業者の個人差
の影響が結果に表われることになる。さらにこの条件の
設定値は、同一形状ワークを連続的に計測する際には固
定しておくため、ワーク断面形状が同一ロッド中で著し
く変化したときには対処できなくなる。
にあっては、ワークの断面形状の内のどのような範囲を
直線部と定義するかについてのルールが確立されておら
ず、例えば作業者が計測結果を参照して経験則等により
直線部を定義する条件（前述したa,b,c,d）を設定する
ようにしていたため、計測対象ワークの断面形状が異な
る度に、またその断面形状の特徴点毎に、前記条件の設
定を行なわねばならず、計測後の特徴点演算のための処
理に多大な時間を費やしてしまい、また作業者の個人差
の影響が結果に表われることになる。さらにこの条件の
設定値は、同一形状ワークを連続的に計測する際には固
定しておくため、ワーク断面形状が同一ロッド中で著し
く変化したときには対処できなくなる。
本発明は計測により得られたワーク断面形状データか
ら、特徴点を演算するのに必要な直線部を求める際に、
直線度の指標値を示すメンバーシップ関数を用いること
により、上述した問題を解決することを目的とする。
ら、特徴点を演算するのに必要な直線部を求める際に、
直線度の指標値を示すメンバーシップ関数を用いること
により、上述した問題を解決することを目的とする。
（課題を解決するための手段） この目的のため、本発明のワーク特徴点演算方法は、
ワーク計測装置によってワーク断面形状を計測し、得ら
れた点列を互いに重複部を有するように一定長毎に区分
して複数の線分を形成し、得られた線分のなす角度と、
その線分に隣接する線分のなす角度とから角度差を演算
し、得られた角度差に基づき、予め定めておいた直線要
素と角度差との関連の指標値を示すメンバーシップ関数
を参照して、隣接する線分間の直線度の指標値を求め、
得られた指標値が所定閾値以上になる線分を直線範囲の
線分と判定してその直線範囲内の点列について直線近似
を行い、得られた直線の内の隣接する２直線の交点を求
めることにより当該ワークの特徴点を演算することを特
徴とするものである。
ワーク計測装置によってワーク断面形状を計測し、得ら
れた点列を互いに重複部を有するように一定長毎に区分
して複数の線分を形成し、得られた線分のなす角度と、
その線分に隣接する線分のなす角度とから角度差を演算
し、得られた角度差に基づき、予め定めておいた直線要
素と角度差との関連の指標値を示すメンバーシップ関数
を参照して、隣接する線分間の直線度の指標値を求め、
得られた指標値が所定閾値以上になる線分を直線範囲の
線分と判定してその直線範囲内の点列について直線近似
を行い、得られた直線の内の隣接する２直線の交点を求
めることにより当該ワークの特徴点を演算することを特
徴とするものである。
（作 用） 本発明方法によれば、ワーク計測装置からのワーク断
面形状データより当該ワークの特徴点を演算する際に
は、互いに重複部を有するように点列を区分して形成し
た線分の夫々について、その線分に隣接する線分に対す
る角度差を求め、この角度差に基づき予め求めておいた
直線要素と角度差との関連の指標値を示すメンバーシッ
プ関数より前記隣接する線分の直線度の指標値を求め、
この指標値が所定閾値以上になる線分より直線範囲を判
定して、その範囲内の点列を直線近似して得られる直線
の内の隣接する２直線の交点より当該ワークの特徴点を
求める処理が実行されるから、従来例のような作業者に
よる直線部定義のための条件設定が不要になり、ワーク
特徴点演算のための処理時間を大幅に短縮するとともに
作業者の個人差を排除することができる。さらに、計測
中にワーク断面形状が著しく変化した場合にもワークの
特徴点の演算のための処理を継続することができる。
面形状データより当該ワークの特徴点を演算する際に
は、互いに重複部を有するように点列を区分して形成し
た線分の夫々について、その線分に隣接する線分に対す
る角度差を求め、この角度差に基づき予め求めておいた
直線要素と角度差との関連の指標値を示すメンバーシッ
プ関数より前記隣接する線分の直線度の指標値を求め、
この指標値が所定閾値以上になる線分より直線範囲を判
定して、その範囲内の点列を直線近似して得られる直線
の内の隣接する２直線の交点より当該ワークの特徴点を
求める処理が実行されるから、従来例のような作業者に
よる直線部定義のための条件設定が不要になり、ワーク
特徴点演算のための処理時間を大幅に短縮するとともに
作業者の個人差を排除することができる。さらに、計測
中にワーク断面形状が著しく変化した場合にもワークの
特徴点の演算のための処理を継続することができる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明の第１実施例のワーク特徴点演算方法
の実施に用いる車体組立ラインの全体構成を示す斜視図
であり、図中11は、この組立ラインの組立ステージＡに
配置されたワーク位置決め装置、また12は、この組立ラ
インの計測ステージＢに配置されたワーク計測装置を示
す。
の実施に用いる車体組立ラインの全体構成を示す斜視図
であり、図中11は、この組立ラインの組立ステージＡに
配置されたワーク位置決め装置、また12は、この組立ラ
インの計測ステージＢに配置されたワーク計測装置を示
す。
この車体組立ラインは、組立ステージＡに、ワークと
してのフロアメイン、左右サイドパネル、リヤパネル、
カウルトップアセンブリ、シェルフパネル等の車体パネ
ルを搬入し、これら車体パネルをそのステージＡにおい
て相互に位置決めした状態で相互に仮止めして車体主要
部13を組立て、その後の図示しないステージへ前記車体
主要部13を搬送し、そのステージで車体主要部13に前後
ルーフレームやルーフパネル等の車体パネルをさらに組
付けて車体14を組立て、その後に図中矢印Ｃで示すよう
に車体14を上記計測ステージＢに搬送し、その計測ステ
ージＢにおいて車体14の計測を行うものである。なおス
テージＡの前工程の図示しないステージにおいて、車体
パネル単体の計測を行うものとする（パネル計測の詳細
は特願昭63−310202号等を参照のこと）。
してのフロアメイン、左右サイドパネル、リヤパネル、
カウルトップアセンブリ、シェルフパネル等の車体パネ
ルを搬入し、これら車体パネルをそのステージＡにおい
て相互に位置決めした状態で相互に仮止めして車体主要
部13を組立て、その後の図示しないステージへ前記車体
主要部13を搬送し、そのステージで車体主要部13に前後
ルーフレームやルーフパネル等の車体パネルをさらに組
付けて車体14を組立て、その後に図中矢印Ｃで示すよう
に車体14を上記計測ステージＢに搬送し、その計測ステ
ージＢにおいて車体14の計測を行うものである。なおス
テージＡの前工程の図示しないステージにおいて、車体
パネル単体の計測を行うものとする（パネル計測の詳細
は特願昭63−310202号等を参照のこと）。
ステージＡにおいて、車体主要部13を構成する上記各
車体パネルをそれぞれ位置決めするため、上記ワーク位
置決め装置11は、フレーム15と、それに取付けられた多
数のロボット16と、そのハンド部としての、一台のロボ
ット16につき一個または複数個のワーク受け治具17とを
具えており、ロボット16は、所要に応じ、エアシリンダ
駆動のワーククランプ装置18もハンド部として具える。
車体パネルをそれぞれ位置決めするため、上記ワーク位
置決め装置11は、フレーム15と、それに取付けられた多
数のロボット16と、そのハンド部としての、一台のロボ
ット16につき一個または複数個のワーク受け治具17とを
具えており、ロボット16は、所要に応じ、エアシリンダ
駆動のワーククランプ装置18もハンド部として具える。
ここでワーク受け治具17は、互いに隣接する図示しな
い多数の細片をサーボモーで一枚ずつ同一方向へ進退駆
動させ、それらの細片の先端縁を所定の形状に配置した
後、固定装置で細片を一体的に固定することにより、ワ
ークを位置決め保持し得るゲージ部17aを形成すること
ができる（詳細は、特開昭59−144595号或いは特願昭62
−12193号参照）。かかる機能を用いて、上記ワーク位
置決め装置11は、車体主要部13を構成する各車体パネル
の、位置決めすべき多数の位置の各々の形状に、その位
置に対応するワーク受け治具17のゲージ部17aの形状を
それぞれ一致させ、これとともに、各ロボット16の作動
によりそれらのワーク受け治具17、ひいてはこのゲージ
部17aをそれぞれ所定の位置に配置することより、上記
各車体パネルを相互に位置決めし、各ワーククランプ装
置18の作動により車体パネルを固定することができる。
い多数の細片をサーボモーで一枚ずつ同一方向へ進退駆
動させ、それらの細片の先端縁を所定の形状に配置した
後、固定装置で細片を一体的に固定することにより、ワ
ークを位置決め保持し得るゲージ部17aを形成すること
ができる（詳細は、特開昭59−144595号或いは特願昭62
−12193号参照）。かかる機能を用いて、上記ワーク位
置決め装置11は、車体主要部13を構成する各車体パネル
の、位置決めすべき多数の位置の各々の形状に、その位
置に対応するワーク受け治具17のゲージ部17aの形状を
それぞれ一致させ、これとともに、各ロボット16の作動
によりそれらのワーク受け治具17、ひいてはこのゲージ
部17aをそれぞれ所定の位置に配置することより、上記
各車体パネルを相互に位置決めし、各ワーククランプ装
置18の作動により車体パネルを固定することができる。
上記ワーク位置決装置11を制御する制御装置19は、通
常のCPUからなる演算部と、記憶装置と、インターフェ
ースと、ロボット16の各関節毎に設けたサーボモータや
ワーク受け治具17の細片駆動用のサーボモータの作動を
制御するサーボコントローラと、それらのワーク受け治
具17の細片固定装置や各ワーククランプ装置18の作動を
制御するコントローラとを具えてなり、インタフェース
を介して入力された作動指示信号に基づいて、各ロボッ
ト16、ワーク受け治具17、ワーククランプ装置18の作動
を制御し、作動が完了すると作動確認信号を出力する。
常のCPUからなる演算部と、記憶装置と、インターフェ
ースと、ロボット16の各関節毎に設けたサーボモータや
ワーク受け治具17の細片駆動用のサーボモータの作動を
制御するサーボコントローラと、それらのワーク受け治
具17の細片固定装置や各ワーククランプ装置18の作動を
制御するコントローラとを具えてなり、インタフェース
を介して入力された作動指示信号に基づいて、各ロボッ
ト16、ワーク受け治具17、ワーククランプ装置18の作動
を制御し、作動が完了すると作動確認信号を出力する。
組立ステージＡにはまた、図示しないスポット溶接用
のロボットも複数設けられており、これらのロボット
は、上記ワーク受け治具17による位置決め状態下の各車
体パネルを相互に溶接接合して、それらのパネルの仮止
めを行う。
のロボットも複数設けられており、これらのロボット
は、上記ワーク受け治具17による位置決め状態下の各車
体パネルを相互に溶接接合して、それらのパネルの仮止
めを行う。
ステージＢには、センサとしての６台のレーザー光式
測距装置24と、これらの測距装置24をそれぞれ図中矢印
Ｄで示すようにレーザー光の発光方向と直交する一平面
内でサーボモータ25の作動およびガイド26の案内により
作動させる、複数の移動装置27とから成るワーク計測装
置12と、移動装置27のサーボモータ25の作動を制御する
サーボコントローラ32と、測距装置24の一次元光センサ
等の作動を制御するセンサコントローラ33と、ワーク計
測装置12に対する種々の入出力操作や計測結果のモニタ
を行うためのワークステーション30とが設置されてい
る。ここで、測距装置24は、レーザー光を発光するとと
もに、そのレーザー光の、車体14からの反射光を一次元
光センサで受光して、その光センサ上の受光位置からこ
の装置と車体14の上記反射位置との距離を計測するもの
であり、また移動装置27は、測距装置24を、そのレーザ
ー光の車体14での反射位置が測定点14aを含むように一
定範囲内で移動させるものである。
測距装置24と、これらの測距装置24をそれぞれ図中矢印
Ｄで示すようにレーザー光の発光方向と直交する一平面
内でサーボモータ25の作動およびガイド26の案内により
作動させる、複数の移動装置27とから成るワーク計測装
置12と、移動装置27のサーボモータ25の作動を制御する
サーボコントローラ32と、測距装置24の一次元光センサ
等の作動を制御するセンサコントローラ33と、ワーク計
測装置12に対する種々の入出力操作や計測結果のモニタ
を行うためのワークステーション30とが設置されてい
る。ここで、測距装置24は、レーザー光を発光するとと
もに、そのレーザー光の、車体14からの反射光を一次元
光センサで受光して、その光センサ上の受光位置からこ
の装置と車体14の上記反射位置との距離を計測するもの
であり、また移動装置27は、測距装置24を、そのレーザ
ー光の車体14での反射位置が測定点14aを含むように一
定範囲内で移動させるものである。
ワークステーション30は、通常のCPU、記憶装置、イ
ンタフェース、ディスプレイ、キーボード等を具えて成
るものであり、インタフェースを介して入力された作動
指示信号に基づいて、各移動装置27により各測距装置24
を車体14に対し所定位置に移動させ、各測距装置24によ
り該装置から車体14までの距離を一定範囲内で計測し、
計測が完了すると、作動確認信号と、計測データとを出
力する。
ンタフェース、ディスプレイ、キーボード等を具えて成
るものであり、インタフェースを介して入力された作動
指示信号に基づいて、各移動装置27により各測距装置24
を車体14に対し所定位置に移動させ、各測距装置24によ
り該装置から車体14までの距離を一定範囲内で計測し、
計測が完了すると、作動確認信号と、計測データとを出
力する。
第１図に示す車体組立ラインにはさらに、上記ワーク
位置決め装置11とワーク計測装置12とを互いに関連して
作動させるため、いわゆるエキスパートシステムと呼ば
れる構成を有する主制御装置34が設けられており、この
主制御装置34は、第２図に示すように、通常のCPUから
なる演算部35と、ワークステーション30から送られて来
る計測データの記憶や演算処理に用いるメモリ36と、作
業者による直接入力および作動確認のための入出力装置
37と、該入出力装置37を演算部35に接続するマンマシン
インターフェース38と、作動制御信号の出力や作動確認
信号および計測データの入力を行うインターフェース39
と、コンピュータ支援設計（CAD）システムにより設計
された、組立てるべき車種に応じた車体設計データとし
ての、カセットテープに記憶されたCADデータ40を入力
するインターフェース41とを具え、さらに、入力された
CADデータを記憶するCADデータ記憶部42と、車体の組立
に関する理論および高度の経験的知識データを記憶する
車体組立知識ベース43と、系統的に推論を行わせる推論
エンジン44とを具えてなる。
位置決め装置11とワーク計測装置12とを互いに関連して
作動させるため、いわゆるエキスパートシステムと呼ば
れる構成を有する主制御装置34が設けられており、この
主制御装置34は、第２図に示すように、通常のCPUから
なる演算部35と、ワークステーション30から送られて来
る計測データの記憶や演算処理に用いるメモリ36と、作
業者による直接入力および作動確認のための入出力装置
37と、該入出力装置37を演算部35に接続するマンマシン
インターフェース38と、作動制御信号の出力や作動確認
信号および計測データの入力を行うインターフェース39
と、コンピュータ支援設計（CAD）システムにより設計
された、組立てるべき車種に応じた車体設計データとし
ての、カセットテープに記憶されたCADデータ40を入力
するインターフェース41とを具え、さらに、入力された
CADデータを記憶するCADデータ記憶部42と、車体の組立
に関する理論および高度の経験的知識データを記憶する
車体組立知識ベース43と、系統的に推論を行わせる推論
エンジン44とを具えてなる。
第３図は主制御装置によるワーク特徴点演算の処理プ
ログラムを示すフローチャートである。すなわち、まず
ステップ101で第４図に示すように、ワーク計測装置12
によってワークの断面形状を表わす点列40を読込み（こ
の点列データは主制御装置34のメモリ36に一旦記憶して
おく）、ステップ102でこの点列40を同図に示すように
互い重複部を有するｎ本の一定長の短い線分F1,F2,…,F
n-2,Fn-1,Fnに区分し、ステップ103で線分Fi（ただしｉ
＝1,2,…,n）の角度θｉ（線分Fiの点列の集合の平均の
傾きであり、第４図にはθ１のみを例示する）を演算す
る。
ログラムを示すフローチャートである。すなわち、まず
ステップ101で第４図に示すように、ワーク計測装置12
によってワークの断面形状を表わす点列40を読込み（こ
の点列データは主制御装置34のメモリ36に一旦記憶して
おく）、ステップ102でこの点列40を同図に示すように
互い重複部を有するｎ本の一定長の短い線分F1,F2,…,F
n-2,Fn-1,Fnに区分し、ステップ103で線分Fi（ただしｉ
＝1,2,…,n）の角度θｉ（線分Fiの点列の集合の平均の
傾きであり、第４図にはθ１のみを例示する）を演算す
る。
次のステップ104では、線分Fiの隣接する線分Fi+1に
対する角度差ΔθｉをΔθｉ＝θi+1−θｉにより演算
する（例えば線分F1とF2との間の角度差Δθ１はΔθ１
＝θ２−θ１により求められる）。この角度差Δθｉに
基づき、次のステップ105で、予め求めておいた直線、
曲線、角の３要素と角度差θｉとの関連の指標値を示す
メンバーシップ関数（主制御装置34の車体組立知識ベー
ス43に予め記憶されている）を参照して、隣接する線分
間（例えば、F1,F2間）の直線度の指標値を求める。
対する角度差ΔθｉをΔθｉ＝θi+1−θｉにより演算
する（例えば線分F1とF2との間の角度差Δθ１はΔθ１
＝θ２−θ１により求められる）。この角度差Δθｉに
基づき、次のステップ105で、予め求めておいた直線、
曲線、角の３要素と角度差θｉとの関連の指標値を示す
メンバーシップ関数（主制御装置34の車体組立知識ベー
ス43に予め記憶されている）を参照して、隣接する線分
間（例えば、F1,F2間）の直線度の指標値を求める。
ここで上記メンバーシップ関数は、その一例を第５図
に示すように、角度差θｉが小さいほど直線の指標値が
増加し、角度差θｉの増加につれて曲線、次いで角の指
標値が増加するものとなっている。したがって、線分F1
とF2との間の角度差θ１が図示ａのとき、直線、曲線、
角の指標値は夫々0.71,0,0となり、また線分F4とF5と間
の角度差θ４が図示ｂのとき、直線、曲線、角の指標値
は夫々0.43,0.20,0となり、このような指標値をまとめ
ると第１表のようになる。
に示すように、角度差θｉが小さいほど直線の指標値が
増加し、角度差θｉの増加につれて曲線、次いで角の指
標値が増加するものとなっている。したがって、線分F1
とF2との間の角度差θ１が図示ａのとき、直線、曲線、
角の指標値は夫々0.71,0,0となり、また線分F4とF5と間
の角度差θ４が図示ｂのとき、直線、曲線、角の指標値
は夫々0.43,0.20,0となり、このような指標値をまとめ
ると第１表のようになる。
次のステップ106では線分F1,F2,…,Fnの中から直線度
の指標値が所定閾値以上になる線分を選択して直線範囲
の線分と判定し（例えば閾値を0.7とすると、第１表の
場合、線分F1,F2,F3が該当する）、この直線範囲に存在
する点列についてステップ107で直線近似を行なう（な
おこの直線近似に線分Fi自体を使用しないのは、隣接す
る線分同士が重複部を有しているからである）。
の指標値が所定閾値以上になる線分を選択して直線範囲
の線分と判定し（例えば閾値を0.7とすると、第１表の
場合、線分F1,F2,F3が該当する）、この直線範囲に存在
する点列についてステップ107で直線近似を行なう（な
おこの直線近似に線分Fi自体を使用しないのは、隣接す
る線分同士が重複部を有しているからである）。
次のステップ108では、上記のようにして得られた複
数本の直線（例えば第４図の点列40によって表されるワ
ークの場合、曲面40a,40b,40cの夫々に対応する直線が
得られる）の内から、隣接する２直線を選択して、それ
らの交点を第８図の従来例と同様にして演算する。
数本の直線（例えば第４図の点列40によって表されるワ
ークの場合、曲面40a,40b,40cの夫々に対応する直線が
得られる）の内から、隣接する２直線を選択して、それ
らの交点を第８図の従来例と同様にして演算する。
ところでこの交点は点列データの演算処理によって得
られる点であって、実際のワークにおいては隣接する曲
線の延長線の交わる仮想交点であり、この仮想交点は、
ワークの精度測定対象の孔（車体の場合、車体組立基準
孔、各種部品取付用の孔、ウィンドウ・ドア・フード・
トランク等のオープニング）においてオープニングの稜
線を求めるために必要な管理点、つまり特徴点を表わす
ものとなる。したがって第３図の処理プログラムのステ
ップ101〜107のファジー理論による処理の実行により、
従来例のような作業者によるワーク断面形状の直線部定
義のための条件設定が不要になって、ワーク特徴点演算
のための処理時間が大幅に短縮され、またその際同一断
面形状のワークの計測においては必ず同一の結果が得ら
れることから、従来例では生じていた作業者の個人差を
排除することができ、ひいては精度向上にもなる。さら
にこの方法によれば、計測中のワーク断面形状の著しい
変化にも容易に対処することが可能になる。
られる点であって、実際のワークにおいては隣接する曲
線の延長線の交わる仮想交点であり、この仮想交点は、
ワークの精度測定対象の孔（車体の場合、車体組立基準
孔、各種部品取付用の孔、ウィンドウ・ドア・フード・
トランク等のオープニング）においてオープニングの稜
線を求めるために必要な管理点、つまり特徴点を表わす
ものとなる。したがって第３図の処理プログラムのステ
ップ101〜107のファジー理論による処理の実行により、
従来例のような作業者によるワーク断面形状の直線部定
義のための条件設定が不要になって、ワーク特徴点演算
のための処理時間が大幅に短縮され、またその際同一断
面形状のワークの計測においては必ず同一の結果が得ら
れることから、従来例では生じていた作業者の個人差を
排除することができ、ひいては精度向上にもなる。さら
にこの方法によれば、計測中のワーク断面形状の著しい
変化にも容易に対処することが可能になる。
（発明の効果） かくして本発明のワーク特徴点演算方法は上述の如
く、計測により得られたワーク断面形状データから、特
徴点を演算するのに必要な直線部を求める際に、直線度
の指標値を示すメンバーシップ関数を用いるから、従来
例のような作業者による直線部定義のための条件設定が
不要になり、ワーク特徴点演算のための処理時間を大幅
に短縮するとともに作業者の個人差を排除することがで
き、さらに、計測中にワーク断面形状が著しく変化した
場合にもワークの特徴点の演算のための処理を継続する
ことができる。
く、計測により得られたワーク断面形状データから、特
徴点を演算するのに必要な直線部を求める際に、直線度
の指標値を示すメンバーシップ関数を用いるから、従来
例のような作業者による直線部定義のための条件設定が
不要になり、ワーク特徴点演算のための処理時間を大幅
に短縮するとともに作業者の個人差を排除することがで
き、さらに、計測中にワーク断面形状が著しく変化した
場合にもワークの特徴点の演算のための処理を継続する
ことができる。
第１図は本発明の第１実施例のワーク特徴点演算方法の
実施に用いる車体組立ラインの全体構成を示す斜視図、 第２図は同例における主制御装置の構成を示す図、 第３図は同例における主制御装置によるワーク特徴点演
算の処理プログラムを示すフローチャート、 第４図は同例における特徴点演算に用いる点列を例示す
る図、 第５図は同例におけるメンバーシップ関数の一例を示す
図、 第６〜８図は従来技術を説明するための図である。 11……ワーク位置決め装置、12……ワーク計測装置 14……車体（ワーク）、14a……測定点 24……レーザー光式測距装置、27……移動装置 30……ワークステーション、34……主制御装置 43……車体組立知識ベース
実施に用いる車体組立ラインの全体構成を示す斜視図、 第２図は同例における主制御装置の構成を示す図、 第３図は同例における主制御装置によるワーク特徴点演
算の処理プログラムを示すフローチャート、 第４図は同例における特徴点演算に用いる点列を例示す
る図、 第５図は同例におけるメンバーシップ関数の一例を示す
図、 第６〜８図は従来技術を説明するための図である。 11……ワーク位置決め装置、12……ワーク計測装置 14……車体（ワーク）、14a……測定点 24……レーザー光式測距装置、27……移動装置 30……ワークステーション、34……主制御装置 43……車体組立知識ベース
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01B 21/00 - 21/32 G01B 7/00 - 7/34 B23Q 17/20
Claims (1)
- 【請求項１】ワーク計測装置によってワーク断面形状を
計測し、 得られた点列を互いに重複部を有するように一定長毎に
区分して複数の線分を形成し、 得られた線分のなす角度と、その線分に隣接する線分の
なす角度とから角度差を演算し、 得られた角度差に基づき、予め求めておいた直線要素と
角度差との関連の指標値を示すメンバーシップ関数を参
照して、隣接する線分間の直線度の指標値を求め、 得られた指標値が所定閾値以上になる線分を直線範囲の
線分と判定してその直線範囲内の点列について直線近似
を行い、 得られた直線の内の隣接する２直線の交点を求めること
により当該ワークの特徴点を演算することを特徴とす
る、ワーク特徴点演算方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31406990A JP2768003B2 (ja) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | ワーク特徴点演算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31406990A JP2768003B2 (ja) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | ワーク特徴点演算方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04186109A JPH04186109A (ja) | 1992-07-02 |
| JP2768003B2 true JP2768003B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=18048856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31406990A Expired - Fee Related JP2768003B2 (ja) | 1990-11-21 | 1990-11-21 | ワーク特徴点演算方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2768003B2 (ja) |
-
1990
- 1990-11-21 JP JP31406990A patent/JP2768003B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04186109A (ja) | 1992-07-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |