JP2745779B2 - 無人搬送車を用いた搬送システムにおける光学式マーク検出方法 - Google Patents
無人搬送車を用いた搬送システムにおける光学式マーク検出方法Info
- Publication number
- JP2745779B2 JP2745779B2 JP13743890A JP13743890A JP2745779B2 JP 2745779 B2 JP2745779 B2 JP 2745779B2 JP 13743890 A JP13743890 A JP 13743890A JP 13743890 A JP13743890 A JP 13743890A JP 2745779 B2 JP2745779 B2 JP 2745779B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- mark
- guided vehicle
- automatic guided
- wavelength
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無人搬送システムの走行路面等に配設され
たマークを光学的に検出するマーク検出方法に関する。
たマークを光学的に検出するマーク検出方法に関する。
無人搬送車を用いる搬送システム等においては、走行
速度の変更点やステーションの停止点あるいは走行分岐
点を等を無人搬送車に知らせるために走行路上に、第２
図に示す如く、マーク１を配設する。無人搬送車はその
台車10に取付けてあるマーク検出器20で該マーク１を検
出し、マーク検出信号を、搭載している走行制御装置に
読み込んで対応する走行制御を行う。
速度の変更点やステーションの停止点あるいは走行分岐
点を等を無人搬送車に知らせるために走行路上に、第２
図に示す如く、マーク１を配設する。無人搬送車はその
台車10に取付けてあるマーク検出器20で該マーク１を検
出し、マーク検出信号を、搭載している走行制御装置に
読み込んで対応する走行制御を行う。
第２図に示したマーク検出方式は光学式のものであっ
て、マーク１としては、光を反射しやすく、耐久性に優
れた材質からなる板（アルミやステンレス製の板）が用
いられ、マーク検出器20には、地面に向けて光を斜めに
投光する投光器21が設けられている。投光器21からの光
（波長をλ1とする）がマーク１に入射すると、該光は
マーク１で反射され、この反射光（波長λ1）を受光器2
2が受光し、該受光器22は受光量に応じたレベルの電気
信号に変換してレベル比較器23に送出する。レベル比較
器23は入力された電気信号のレベルを、ノイズ除去のた
めの基準値24と比較して、該基準値24を超えた場合に
は、「マーク有り」としてマーク検出信号を上記走行制
御装置に送出する。
て、マーク１としては、光を反射しやすく、耐久性に優
れた材質からなる板（アルミやステンレス製の板）が用
いられ、マーク検出器20には、地面に向けて光を斜めに
投光する投光器21が設けられている。投光器21からの光
（波長をλ1とする）がマーク１に入射すると、該光は
マーク１で反射され、この反射光（波長λ1）を受光器2
2が受光し、該受光器22は受光量に応じたレベルの電気
信号に変換してレベル比較器23に送出する。レベル比較
器23は入力された電気信号のレベルを、ノイズ除去のた
めの基準値24と比較して、該基準値24を超えた場合に
は、「マーク有り」としてマーク検出信号を上記走行制
御装置に送出する。
このように、従来の光学式マーク検出装置は、受光器
22に入射する光の光量の大小によってマークの有無を判
別するようにしているから、マーク１と同じような材質
からなるものがマーク検知エリア内にあると、これらが
投光器21からの光を受けて反射し、受光器22がその反射
光で動作し、マークでないものをマークと誤判定してし
まう場合がある。
22に入射する光の光量の大小によってマークの有無を判
別するようにしているから、マーク１と同じような材質
からなるものがマーク検知エリア内にあると、これらが
投光器21からの光を受けて反射し、受光器22がその反射
光で動作し、マークでないものをマークと誤判定してし
まう場合がある。
このような誤判定は、例えば、半導体ウエハを扱うク
リーンルームのグレーチングや、敷居あるいは溝の蓋等
がアルミやステンレスのような光を良く反射する材質か
らなる場合に発生する。
リーンルームのグレーチングや、敷居あるいは溝の蓋等
がアルミやステンレスのような光を良く反射する材質か
らなる場合に発生する。
本発明は上記問題を解決するためになされたもので、
検知エリア内に、一般的な光反射マークと粉らわしい光
反射をする部材がある場合にも、マークだけ確実に検出
することができ、従来に比し、信頼性を高めることがで
きる光学式マーク検出方法を提供することを目的とす
る。
検知エリア内に、一般的な光反射マークと粉らわしい光
反射をする部材がある場合にも、マークだけ確実に検出
することができ、従来に比し、信頼性を高めることがで
きる光学式マーク検出方法を提供することを目的とす
る。
本発明は上記目的を達成するため、マークは入射光の
波長とは異なる特定波長の光を返す構成とし、該特定波
長の光の受光の有無から「マークの有り無し」を判別す
る構成とした。
波長とは異なる特定波長の光を返す構成とし、該特定波
長の光の受光の有無から「マークの有り無し」を判別す
る構成とした。
本発明では、光を良く反射するがマークでない非マー
ク物と、マークと同じ光を照射された場合、マークは非
マーク物の反射光とは異なる特定波長の光を出す。本方
法では、この特定波長の光を受光した場合にのみ、マー
ク有りと判定する。
ク物と、マークと同じ光を照射された場合、マークは非
マーク物の反射光とは異なる特定波長の光を出す。本方
法では、この特定波長の光を受光した場合にのみ、マー
ク有りと判定する。
以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、30はマークであって、表面に蛍光塗
料31を塗布する表面処理により、投光器21から照射され
た光（紫外線）の波長λ1とは異なる波長λ2の光を返す
ようにしてある。25は光学フイルタであって、受光器22
の前面に設けられており、波長λ2の光を透過する。他
の構成は第２図のものと同じであるので、同一構成要素
には同一符号を付してある。
料31を塗布する表面処理により、投光器21から照射され
た光（紫外線）の波長λ1とは異なる波長λ2の光を返す
ようにしてある。25は光学フイルタであって、受光器22
の前面に設けられており、波長λ2の光を透過する。他
の構成は第２図のものと同じであるので、同一構成要素
には同一符号を付してある。
この構成において、無人搬送車が光を良く反射する非
マーク部材（前記したステンレス製のグレーテイング
等）上を通過し、投光器21がこの非マーク部材を照射し
た場合、光は波長がλ1であるので、光学フイルタ25が
この反射光を遮断し、受光器22は光を受光しないので、
レベル比較器23は動作しない。
マーク部材（前記したステンレス製のグレーテイング
等）上を通過し、投光器21がこの非マーク部材を照射し
た場合、光は波長がλ1であるので、光学フイルタ25が
この反射光を遮断し、受光器22は光を受光しないので、
レベル比較器23は動作しない。
無人搬送車がマーク30にさしかかり、投光器21がマー
ク30を照射した場合、その返ってくる光は反射λ2の光
であるので、この光は光学フイルタ25を透過して受光器
22に入射する。受光器22は入射光量に対応したレベルの
電気信号を送出するので、レベル比較器23はこの電気信
号が基準値24を超えている場合に、マーク検出信号を送
出する。
ク30を照射した場合、その返ってくる光は反射λ2の光
であるので、この光は光学フイルタ25を透過して受光器
22に入射する。受光器22は入射光量に対応したレベルの
電気信号を送出するので、レベル比較器23はこの電気信
号が基準値24を超えている場合に、マーク検出信号を送
出する。
このように、本実施例では、マーク検出器20の検知エ
リア内に、光を良く反射する材質の非マーク部材があっ
ても、同じ入射光に対してマーク30からの光の波長が異
なるようにしてあり、光学フイルタ25はこの波長の光以
外は遮断するので、上記非マーク部材をマークと誤判断
する恐れは無くなる。
リア内に、光を良く反射する材質の非マーク部材があっ
ても、同じ入射光に対してマーク30からの光の波長が異
なるようにしてあり、光学フイルタ25はこの波長の光以
外は遮断するので、上記非マーク部材をマークと誤判断
する恐れは無くなる。
また、本実施例では、蛍光塗料を塗布することによ
り、入射光の波長に対して反射光の波長をずらすように
してあるので、本方法を、既設の無人搬送システムに簡
単に導入することができる利点がある。
り、入射光の波長に対して反射光の波長をずらすように
してあるので、本方法を、既設の無人搬送システムに簡
単に導入することができる利点がある。
なお、マーク30は、上記のように蛍光塗料を塗布する
ことにより入射光の波長に対して返ってくる光の波長を
ずらすようにしてあるが、このような光特性を持つ材質
のマークとしてもよい。
ことにより入射光の波長に対して返ってくる光の波長を
ずらすようにしてあるが、このような光特性を持つ材質
のマークとしてもよい。
また、本実施例は、無人搬送システム用のマークの場
合について説明たが、本発明は他のシステムにおけるマ
ークの検出に用いて同様の効果を得ることができる。
合について説明たが、本発明は他のシステムにおけるマ
ークの検出に用いて同様の効果を得ることができる。
本発明は以上説明した通り、マークから返ってくる光
の波長を、同じ入射光に対する非マーク部材の反射光の
波長とは異なるようにして、光量だけでなく、波長もマ
ーク有無の判定条件としたので、光量だけを判定条件と
する従来の場合に比して、信頼性を大幅に向上すること
ができる。
の波長を、同じ入射光に対する非マーク部材の反射光の
波長とは異なるようにして、光量だけでなく、波長もマ
ーク有無の判定条件としたので、光量だけを判定条件と
する従来の場合に比して、信頼性を大幅に向上すること
ができる。
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図は従来の
マーク検出方式を説明するための構成図である。 20…マーク検出器、21…投光器、22…受光器、23…レベ
ル比較器、25…光学フイルタ、30…マーク、31…蛍光塗
料。
マーク検出方式を説明するための構成図である。 20…マーク検出器、21…投光器、22…受光器、23…レベ
ル比較器、25…光学フイルタ、30…マーク、31…蛍光塗
料。
Claims (1)
- 【請求項１】無人搬送車を走行させる路上にあって、走
行速度の変更点、ステーションの停止点、走行分岐点等
の重要地点にマークを配設し、他方無人搬送車は、送行
路上を照射する投光器、前記走行路上マークからの反射
光を検知する受光器を備え、この受光器出力を主たる制
御信号の一として利用する無人搬送車を用いた搬送シス
テムにおいて、前記マークを照射光の波長とは異なる特
定波長の光を返す構成とし、この特定波長光の受光の有
無からマークの存在有無を判別するようにしたことを特
徴とする無人搬送車を用いた搬送システムにおける光学
式マーク検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13743890A JP2745779B2 (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | 無人搬送車を用いた搬送システムにおける光学式マーク検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13743890A JP2745779B2 (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | 無人搬送車を用いた搬送システムにおける光学式マーク検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0431984A JPH0431984A (ja) | 1992-02-04 |
| JP2745779B2 true JP2745779B2 (ja) | 1998-04-28 |
Family
ID=15198629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13743890A Expired - Fee Related JP2745779B2 (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | 無人搬送車を用いた搬送システムにおける光学式マーク検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2745779B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003532239A (ja) * | 2000-05-03 | 2003-10-28 | レナード ライフェル | デュアル・モード・データ描画プロダクト |
-
1990
- 1990-05-28 JP JP13743890A patent/JP2745779B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0431984A (ja) | 1992-02-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4447800A (en) | Obstacle detector for use in vehicles | |
| US20100283888A1 (en) | Method for contamination detection in a tof range camera | |
| KR870008286A (ko) | 광학메모리로 부터의 정보 재생시스템 | |
| JPH0324636B2 (ja) | ||
| JP2745779B2 (ja) | 無人搬送車を用いた搬送システムにおける光学式マーク検出方法 | |
| US4926049A (en) | Reflection type photoelectric switch | |
| JPH09318766A (ja) | 凍結検知システム | |
| JP2570613B2 (ja) | 水膜測定装置 | |
| DK1055113T3 (da) | Fremgangsmåde til detektering af tilstedeværelsen af vand på en overflade | |
| JP2874795B2 (ja) | オリエンテーションフラット検出装置 | |
| JPS61225627A (ja) | 光計測装置 | |
| EP1073045A3 (en) | Optical pickup device | |
| JPH0820376B2 (ja) | 付着物判別装置 | |
| JPH1096791A (ja) | 雨滴検出装置 | |
| JPS5756704A (en) | Detector for surface flaw of bloom | |
| JP2540327Y2 (ja) | 車間距離測定装置 | |
| JP2000208012A (ja) | 物体検出センサ | |
| JPH0514223Y2 (ja) | ||
| JPS601573B2 (ja) | 路面状態検知方法 | |
| JPS6029720Y2 (ja) | 赤外線水分計 | |
| JPH02213220A (ja) | 反射型光電スイッチ | |
| JP2921180B2 (ja) | ラインセンサを用いた光誘導ライン検出方法 | |
| JPH0425655B2 (ja) | ||
| JP2663553B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH1048124A (ja) | 車両ウインドウガラスの曇り検出方法及びその検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |