JP2726995B2 - 車両の４輪操舵特性検査装置およびその方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、前輪の転舵に応じて後輪も転舵させること
ができるようになった４輪操舵装置、さらに詳しくは、
前輪転舵角等が後輪転舵手段のコントローラに電気信号
等の非機械的信号を介して入力され、該コントローラは
入力された前輪転舵角等に基づいて後輪の転舵を制御す
るように構成された４輪操舵装置を有する車両での操舵
特性を検査する装置および方法に関するものである。

（従来の技術） 従来４輪車両の操舵はステアリングホイールによって
前輪のみを転舵するのが普通であったが、前輪のみを転
舵するのでは走行状況によって後輪に横すべりが生じた
り、旋回半径に限度があって小まわりが効かないなどの
操縦性，操向性の点から問題が指摘され、この点に鑑み
最近前輪と共に後輪をも転舵する４輪操舵装置が提案，
研究されている。

即ち４輪操舵装置では比較的高速での走行時に前輪の
転舵方向と同一の方向に後輪を転舵すれば（これを同位
相転舵という）、前，後輪に同時に横方向の力が加わる
ので操舵輪操舵からの位相のおくれがなく、車両の姿勢
を旋回円の接線上にほぼ保つことが出来、例えば高速走
行時のレーンチェンジなどもスムーズに行なえる。又極
低速走行時に前輪の転舵方向と逆方向に後輪を転舵すれ
ば（これを逆位相転舵という）、車両の向きを大きく変
化出来るので縦列駐車や車庫入れなどに便利である。

さらに比較的高速では前輪を大きく転舵することはな
く、前輪を大きく転舵するのは比較的低速での走行時で
あることを考えると、前輪が小さく転舵される範囲では
後輪をも同一方向に転舵し、大きく転舵する時には後輪
を逆方向に転舵する４輪操舵装置が求められることが判
る。

この様なことから、転舵比（前輪転舵角に対する後輪
の転舵角の比の絶対値）と転舵位相とから成る前輪転舵
角に対する後輪転舵角の特性（以下、これを４輪操舵特
性、操舵特性あるいは単に特性という）を前輪転舵角や
車速等の各種の要因によって決定し（変化させ）、その
操舵特性の下に前輪転舵角に応じて後輪を転舵させるよ
うにし、もって操縦安定性や走行安定性等の向上を図る
ようにした車両の４輪操舵装置が提案されている。

上記の如き４輪操舵装置の一態様として、前輪転舵手
段に前輪転舵角センサを設けると共にさらに上記操舵特
性が前輪転舵角以外の要因によって決定される場合ある
いは前輪転舵角とそれ以外の要因によって決定される場
合にはそれらの要因を検出するセンサを設け、上記各セ
ンサから出力される電気信号等の非機械的信号によって
前輪転舵角等を後輪転舵手段のコントローラに入力し、
該コントローラによって上記入力された前輪転舵角等に
基づいて後輪を所定量転舵させるように構成したものが
知られている。

例えば、特開昭61-18568号公報には、前輪転舵角セン
サ、車速センサおよび車両積載重量センサを備え、それ
らのセンサから出力される前輪転舵角、車速および車両
積載重量を示す電気信号をコントローラに入力せしめ、
該コントローラは、入力された各信号に基づいて後輪転
舵角を算出決定すると共に該決定された後輪転舵角だけ
後輪を転舵させるべく後輪転舵アクチュエータに駆動信
号を出力するように構成された４輪転舵装置が記載され
ている。

上記４輪操舵装置は前輪転舵角と車速と車両積載重量
を後輪転舵角決定要因として採用し、それらによって後
輪転舵角を決定するものであったが、後輪転舵角決定要
因としては他の種々のものが提案されている。

例えば、後輪転舵角決定要因として前輪転舵角のみを
採用し、上記操舵特性を前輪転舵角のみによって決定す
ると共にその操舵特性の下で前輪転舵角に応じて後輪を
転舵させるものが提案されている。

また、後輪転舵角決定要因として前輪転舵角と車速と
を採用し、上記操舵特性を前輪転舵角と車速とによって
決定すると共にその操舵特性の下で前輪転舵角に応じて
後輪を転舵させるものが、例えば特開昭59-227563号公
報に記載されている。

さらに、後輪転舵角決定要因として、前述の前輪転舵
角、車速および車両積載重量を採用した場合の様に、前
輪転舵角と車速以外にさらに他の要因をも採用し、前輪
転舵角と車速とによって決定される上記操舵特性をさら
にその要因に基づいて補正し、その補正された操舵特性
の下で前輪転舵角に応じて後輪を転舵させるものも数多
く提案されている。

例えば、特開昭60-166561号公報には、車両に作用す
る横加速度を検出する加速度センサを設け、このセンサ
により検出された横加速度が設定加速度以上の場合転舵
比を減少補正するようにした４輪操舵装置が開示されて
いる。

また、特開昭62-8869号公報には、前後輪に対するト
ルク配分を可変とするトルク配分可変機構を備えた４輪
駆動装置と組合せた４輪操舵装置であって、トルク配分
検出センサを設け、このセンサにより検出されたトルク
配分の変化に応じて転舵比を補正するようにした４輪操
舵装置が開示されている。

また、特開昭62-8871号公報には、路面の下り坂状態
を検出する傾斜センサを設け、このセンサにより路面が
下り坂状態であることが検出された時には平坦時に比べ
て転舵比を同位相側に補正するようにした４輪操舵装置
が開示されている。

また、特開昭62-8872号公報には、路面の摩擦係数を
検出する摩擦係数センサを設け、このセンサにより検出
された摩擦係数が低いときには同位相領域のみで後輪を
転舵するようにした４輪操舵装置が開示されている。

また、特開昭62-12471号公報には、タイヤのグリップ
力を検出するグリップ力センサを設け、このセンサによ
り検出されたグリップ力が低いときには転舵比を同位相
方向に補正するようにした４輪操舵装置が開示されてい
る。

また、特開昭62-12472号公報には、車高を検出する車
高センサを設け、このセンサにより検出された車高が高
いときには転舵比を同位相方向に補正するようにした４
輪操舵装置が開示されている。

また、特開昭62-18367号公報には、ハンドルの操舵速
度を検出する操舵速度センサを設け、このセンサにより
検出された操舵速度が大きいときには転舵比を同位相方
向に補正するようにした４輪操舵装置が開示されてい
る。

（発明が解決しようとする課題） 従来の２輪のみを操舵する車両においては、ステアリ
ングホイールの操作に対して前輪は比例的に転舵される
ので、ステアリングホイールの水平位置と前輪の直進方
向とを調整するだけでよかったが、上記の如き４輪操舵
装置においては、ステアリングホイールの操作に対応し
て前輪は比例的に転舵されるが、後輪は前輪転舵角や車
速などの各種の要因によって決定される（変化される）
操舵特性に基づいて転舵されるため、従来のような調整
のみでは前輪に対する後輪の操舵特性の検査が不足して
おり、このままでは車両の走行安定性が充分に保証でき
ないという問題がある。

本発明の目的は、上記事情に鑑み、上記の如き４輪操
舵装置の操舵特性検査を容易かつ正確に行なうことので
きる検査装置および検査方法を提供することを目的とす
る。

（課題を解決するための手段） 本発明に係る検査装置および検査方法は、上記目的を
達成するため、 前輪の転舵を行なわせる前輪転舵手段と、後輪の転舵
を行なわせると共に、電気信号等の非機械的信号から成
り少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪転舵角決定要因
信号が入力されて該信号に基づいて上記後輪の転舵を制
御するコントローラを備えた後輪転舵手段とを備えて成
る４輪操舵装置を有する車両の４輪操舵特性を検査する
装置および方法であって、 検査装置は、上記少なくとも前輪転舵角信号を含む後
輪転舵角決定要因信号の模擬信号を上記コントローラに
向けて出力する模擬信号出力手段と、後輪の転舵角を測
定する後輪角度測定手段と、該後輪角度測定手段から出
力される測定値に基づいて前輪転舵角に対する後輪転舵
角の特性を検出し、該特性を予め定められた目標特性と
比較対照する比較検査手段とを備えて成ることを特徴と
し、 検査方法は、上記少なくとも前輪転舵角信号を含む後
輪転舵角決定要因信号の模擬信号を上記コントローラに
入力せしめ、そのときの後輪転舵角を測定し、その測定
値に基づいて前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性を検
出し、該特性を予め定められた目標特性と比較対照して
４輪操舵特性を検査することを特徴とする。

なお、上記前輪転舵角決定要因とは、前輪転舵角と上
記操舵特性を決定する各種の要因とを意味し、従って操
舵特性が前輪転舵角のみによって決定される場合には上
記後輪転舵角決定要因は前輪転舵角のみであり、また前
輪転舵角以外の要因によってもしくは前輪転舵角とそれ
以外の要因によって決定される場合には前輪転舵角とそ
れらの要因とを意味する。

また、本発明は操舵特性が何らの要因によっても変化
せしめられない固定的なものである場合も含むものであ
り、その場合は後輪転舵角決定要因は勿論前輪転舵角の
みとなる。

また、上記操舵特性を決定する要因としては、上述の
如き前輪転舵角、車速、車両に作用する横加速度、車両
の積載重量、前後輪に対するトルク配分、タイヤのグリ
ップ力、車高、ハンドルの操舵速度、路面の傾斜、路面
の摩擦係数等を挙げることができるがこれらに限らずさ
らに他の種類の要因であっても良い。

また、上記操舵特性を決定する要因は必ずしも１種類
である必要はなく複数種のものを適宜に組み合せて成る
ものであっても良い。もちろんそれらの要因に基づいて
決定される操舵特性は転舵比および転舵位相のいずれか
１つであっても良いし双方であっても良く、その操舵特
性のパターン（各前輪転舵角に対する操舵特性をつらね
た特性線のパターン）もどの様なものであっても、例え
ば後輪の転舵は前輪に対して同相のみであっても良いし
逆相のみであっても良い等何ら特定のものに限定される
ものではない。

また、上記後輪角度測定手段としても種々の構成を採
用することが可能であり、例えば左右両輪を測定しても
良いし左右いずれか一方の車輪のみを測定するものであ
っても良い。

また、上記非機械的信号とは機械的変位を伴なうこと
なく情報を伝達し得る信号を意味し、従って電気信号に
限らず例えば光信号や圧力信号等であっても良い。

（作用） 上記装置および方法を用いれば、後輪転舵角決定要因
信号の模擬信号を送出することにより実際に車両を所定
の後輪転舵角決定要因信号が出力されている状態にする
ことなく、例えば実際にステアリングホイールを操舵し
たり車両の所定の速度で走行させることなくその様な所
定の状態の下での前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性
を正確に且つ迅速に検出することができ、この特性検査
に基づいて前後輪の転舵手段の調整を行なうことによ
り、４輪操舵装置の的確な調整を行なうことが可能にな
り、この４輪操舵装置を有する車両の走行安定性を充分
に保証することができるようになる。

（実施例） 第１図は本発明の適用対象となる４輪操舵装置の一例
を示す平面概略図である。

図示の４輪操舵装置は後輪転舵角決定要因として前輪
転舵角と車速とを用いて成るものであり、前輪転舵手段
１と後輪転舵手段２とを備えて成る。

前輪転舵手段１は、ステアリングホイール３と、該ス
テアリングホイール３の下端に形成されたピニオン3aと
噛合するラック部4aを有する前輪転舵ロッド４と、この
ロッド４の両端に連結されたタイロッド５と、タイロッ
ド５の外端に連結されたナックル６とを備えて成り、ス
テアリングホイール３の操舵に応じて前輪転舵ロッド４
が車幅方向に移動され、この移動がタイロッド５を介し
てナックル６に伝えられ前輪７が転舵される。

後輪転舵手段２は、後輪転舵ロッド８と、このロッド
８の両端に連結されたタイロッド９と、タイロッド９の
外端に連結されたナックル10とを備えて成り、上記前輪
転舵手段１と同様に後輪転舵ロッド８の車幅方向の移動
により後輪11が転舵される。

上記後輪転舵ロッド８にはラック部8aが形成され、該
ラック部8aに噛合するピニオン部12aを有するピニオン
軸12が一対の傘歯車13,14を介して後輪転舵アクチュエ
ータであるステッピングモータ15に連結され、該モータ
15の回転方向および回転量に応じて後輪転舵ロッド８が
車幅方向に移動せしめられる。

上記後輪転舵ロッド８には、車体に固定されるととも
に後輪転舵ロッド８を車幅方向に移動自在に支持するシ
リンダ16と、このシリンダ16内空間を２分割するととも
に後輪転舵ロッド８に固設されシリンダ16内を摺動自在
なピストン17と、このピストン17によって分割画成され
た左右油圧室18a,18b内に配設された中立復帰バネ19a,1
9bとからなる油圧アクチュエータ20が取付けられてい
る。この油圧アクチュエータ20の左右油圧室18a,18bに
はコントロールバルブ21からの油圧ライン22a,22bが接
続されており、コントロールバルブ21からの供給油圧に
より油圧アクチュエータ20が後輪転舵ロッド８の車幅方
向の移動をアシストし、これにより後輪の転舵がなされ
る。なお、コントロールバルブ21へはタンク23内の作動
油がポンプ24により加圧されて供給される。

ここで、上記コントロールバルブ21は、ピニオン軸12
の回転に応じて作動し、ポンプ24から供給される油圧を
該ピニオン軸12の回転方向に応じて上記油圧ライン22a,
22bのいずれか一方を介して上記油圧アクチュエータの
左右の油圧室18a,18bのいずれか一方に供給し、他方の
油圧室内の油圧を他方の油圧ラインを介してタンク23に
戻す様に作用する。そして、上記ステッピングモータ15
により傘歯車14,13、ピニオン軸12を介して後輪転舵ロ
ッド８が車幅方向に移動せしめられるとき、該後輪転舵
ロッド８の車幅方向の移動は上記油圧アクチュエータ20
の油圧力によりアシストされる。

また、上記油圧ライン22a,22bはそれぞれ油圧ライン2
5a,25bを介して常時閉のフェイルセーフ用のソレノイド
バルブ26に連通されており、このバルブ26のソレノイド
26aを通電させてこのバルブ26を開いたときには、油圧
アクチュエータの両油圧室18a,18b内の油圧が等しくな
り、中立復帰バネ19a,19bの付勢力によりピストン17を
中立位置に位置せしめ、後輪11の転舵角を常に零にし
て、車両の操舵特性を２輪操舵状態とするフェイルセー
フ機構が働くようになっている。

上記ステッピングモータ15の駆動制御は、バッテリ27
から電源供給を受けるコントローラ28によって行なわれ
る。該コントローラ28には、前輪転舵角を検出する前輪
転舵角センサ29から出力される前輪転舵角に応じた電圧
から成る電気信号（前輪転舵角信号）と車速を検出する
車速センサ30から出力される車速に応じた電圧から成る
電気信号（車速信号）とが随時入力され、また前輪転舵
角と車速とに応じて変化する関数としての操舵特性が予
め入力設定されている。そして、コントローラ28は、上
記入力される前輪転舵角信号と車速信号とから前輪転舵
角と車速とを求め、その求められた前輪転舵角と車速と
からそれらに応じた操舵特性を求め、その操舵特性と前
輪転舵角とから後輪の転舵角を算出し、後輪11をその転
舵角だけ転舵されるべくステッピングモータ15に駆動制
御信号を出力し、該モータ15はこの信号に基づいて所定
方向に所定量回転せしめられる。

上記前輪転舵角と車速とによって変化せしめられる操
舵特性の一例を第２図に示す。図示の操舵特性は、車速
が零のときには逆位相で転舵比が最大となり、車速が30
Km/Hのときは零位相で２輪操舵状態となり、車速が120K
m/Hの時には同位相で転舵比が最大となるものである。

なお、上記ソレノイドバルブ26のソレノイド26aの通
電は、例えば後輪転舵手段２の故障を検出する故障検出
センサ31からの故障信号を受けてコントローラ28により
行なわれる。また、コントローラ28は上記ポンプ24も駆
動制御する。

次に、上記４輪操舵装置を備えた車両の４輪操舵特性
の検査を行なう検査装置の実施例と該装置を用いて行な
う検査方法の実施例について説明する。

第５図はトーイン調整および４輪操舵特性検査をする
ための検査装置40を示す平面図であり、この装置40は、
前輪のトーイン角、転舵角等の測定を行なう前輪角度測
定手段41と、この前輪角度測定手段41に左右の前輪を導
く前輪ガイド43と、後輪のトーイン角、転舵角等の測定
を行なう後輪角度測定手段45と、この後輪角度測定手段
45に左右の後輪を導く後輪ガイド47とが図示のように一
列に並んで配されて構成されており、矢印Ａ方向に車両
を搬送して前後輪をそれぞれ前輪および後輪ガイド43,4
7によってガイドして前輪および後輪角度測定手段41,45
の上に位置せしめるようになっている。なお、この装置
40は、検査対象となる車両の上記コントローラ28に向け
て模擬フェイル信号、模擬後輪転舵角信号および模擬車
速信号を出力する模擬信号出力手段105および検査装置4
0によって測定された４輪操舵特性を予め定められた目
標特性と比較する比較検査手段100を有している。上
記、比較検査手段100には前輪および後輪角度測定手段4
1,45の測定値が入力されるライン100a〜100dが接続さ
れ、模擬信号出力手段105には車両のコントローラと接
続されるコネクタ105bを有したライン105aが接続されて
いる。

前輪角度測定手段41を矢印VI-VIに沿って詳細に示す
のが第６図の正面図であり、この角度測定手段41の詳細
平面図が第７図である。この角度測定手段41は図から分
るように左右の前輪のトーイン角や転舵角を測定するた
め左右（車幅方向）に線対称となった一対のテスタから
なるのであるが、左右対称であるので、同一機能部品に
は同一番号を付し、一方の説明のみを行なう。この角度
測定手段41は、支持台41a上に取付けられ前輪を転舵自
在かつ左右および前後に移動可能に支持するフルフロー
ト式のターンテーブル50と、このターンテーブル50上に
載置された前輪の外側面に当接して前輪のトーイン角、
転舵角等の測定を行なう前輪テスタ60と、上記支持台41
a上に取付けられてこの前輪テスタ60を車幅方向に移動
させるテスタ移動手段70とから構成される。前輪テスタ
60は前輪の外側面に当接する測定板61を有し、上記テス
タ移動手段70による移動によってターンテーブル50上に
載置された前輪の外側面に測定板61を当接させるととも
にこの測定板61の傾斜を測定してトーイン角度や転舵角
度の測定を行なうようになっている。

ここで、上記ターンテーブル50を第８図および第９図
に詳細に示しこのターンテーブル50の構造について説明
する。このターンテーブル50は支持台41aに固設された
複数の部材からなるフレーム51を有し、このフレーム51
の上面に同一円周上に並んで複数のベアリング52が固設
されている。このベアリング52は回転自在なボール52a
を有し、このボール52aによってテーブル53が回転自在
かつ前後左右に移動自在に支持されている。このテーブ
ル53はその上に前輪を載置させて支持するもので、前輪
の前後方向の位置決めを行なわせる前後ガイド53a,53a
が設けられるとともに、前輪の内側面に当接して前輪の
幅（左右）方向の位置決めを行なわせる左右ガイド板53
bが設けられている。さらに、テーブル53にはその中央
から下方に伸びる回転軸54が取付けられており、この回
転軸54の下端にはテーブル53の回転角を検出するエンコ
ーダ55が取付けられている。上記フレーム51にはテーブ
ル53への前輪の搬送をスムーズに行なわせるための搬送
板51b,51bがテーブル53を前後に挟んで取付けられてい
る。さらに、フレーム51には回転軸54を前後に挟むよう
に対向するとともに前後に移動自在に軸保持板56,56が
配設されており、この軸保持板56,56は中央部58aがフレ
ーム51に回動自在に取付けられたアーム58の上端とそれ
ぞれ連結されている。アーム58の下端58cはシリンダ59
の両端に連結されており、シリンダ59の伸縮によりアー
ム58が回動されて軸保持板56が前後に移動されるように
なっており、シリンダ59が伸びたときに両軸保持板56,5
6が互いに近づき、縮んだときに互いに遠ざかる。これ
ら両軸保持板56,56および回転軸54を矢印VIII-VIIIに沿
って断面して示すのが第8A図で、この図から分かるよう
に、軸保持板56,56の互いに対向する端部には直角三角
形状の切込み56aが設けられており、回転軸54のこの切
込み56aに対向する部分54aは断面が上記切込みに合わせ
た正方形状になっている。このため、上記シリンダ59が
伸ばされて両軸保持板56,56が近づくと、切込み56a,56a
が正方形状部54aを挾持し、この回転軸54を固定保持す
る。このため、上記状態ではテーブル53も前後ガイド53
aが前後に向いた状態で固定保持される。

次に、第10図から第12図を用いて前輪テスタ60および
テスタ移動手段70の構造について説明する。前輪テスタ
60はフレーム65に車幅方向（図中左右方向）に延びて支
持シャフト62が取付けられるとともに、この支持シャフ
ト62の車幅方向中央側先端にボールジョイント62aを介
して回動自在に測定板61が取付けられている。このまま
では測定板61はボールショイント62aを中心に回動自在
であるが、フレーム65に対して圧縮スプリング63a、引
張りスプリング63bおよびリンク63cによって図示のよう
に垂直に起立した状態で保持される。なお、このように
起立した状態で保持されるは測定板61に外力が作用しな
い場合であって、この測定板61が外力を受けると、上記
スプリング63a,63bの撓みやリンク63cの変形によって測
定板61は外力に応じてボールジョイント62aを中心に回
動される。このため、測定板61を前輪の外側面に当接さ
せると、この測定板61は前輪の傾きに応じて傾けられる
ので、この測定板の傾きを測定すれば、前輪のトーイン
角、転舵角、キャンバ角等の測定を行なうことができ
る。この測定板61の傾斜角を測定するために、フレーム
65に３個の変位測定器64が取付けられている。この変位
測定器64は車幅方向中央側に突出するとともに車幅方向
に移動自在なプローブ64aを有し、第12図に示すよう
に、ボールジョイント62aの前後（図中の左右）および
上方に取付けられている。このプローブ64aは測定板61
が前輪の外側面に当接されるときには測定板61に固設さ
れた当接座61aに当接するようになっており、測定板61
が傾斜している場合には各プローブ64aの車幅方向の移
動量（変位測定器64内での車幅方向の移動量）に差が生
じるのでこの差からトーイン角、転舵角、キャンバ角等
を検出することができる。具体的には、ボールジョイン
ト62aの前後に配された変位測定器64のプローブ64aの車
幅方向の移動量の差からトーイン角および転舵角を測定
することができ、上記両移動量の平均値とボールジョイ
ント62aの上方に配された変位測定器64の移動量とから
キャンバ角を測定することができる。このため、本発明
のように転舵角の測定を行なうだけであれば、ボールジ
ョイント62aの前後に配した２個の変位測定器64のみで
もよい。なお、これら変位測定器64等は第10図に２点鎖
線で示すようにカバー60aにより覆われている。

上記構成を前輪テスタ60はフレーム65を介してテスタ
移動手段70により車幅方向に移動自在に支持されるもの
であるが、このテスタ移動手段70の構造およびこれによ
る前輪テスタ60の支持について説明する。テスタ移動手
段70は支持台41a上に固設されたフレーム71を有し、こ
のフレーム71によって車幅方向に延びる前後一対のガイ
ドロッド72,72およびこれらガイドロッド72,72の間を車
幅方向に伸びる搬送ロッド74が支持されている。各ガイ
ドロッド72上には前輪テスタ60のフレーム65の下面に固
設された２本のガイド脚67,67がそれぞれ摺動自在に嵌
合しており、これにより前輪テスタ60はテスタ移動手段
70により車幅方向に移動自在に支持される。さらに、搬
送ロッド74にはその外周にネジが形成されており、前輪
テスタ60のフレーム65の下面に固設された搬送脚66のネ
ジブッシュ66aが上記搬送ロッド74とネジ係合してい
る。搬送ロッド74はフレーム71により回転自在に支持さ
れるとともに、その端部に取付けた第１スプロケット75
aがチェーン75bを介してモータ76の軸上に取付けられた
第２のスプロケット75cと噛合しており、モータ76を回
転駆動して搬送ロッド74を回転させることにより、搬送
脚66を介して前輪テスタ60全体を車幅方向に移動させる
ことがてきる。この時の車幅方向の移動位置を設定する
ため、テスタ移動手段70のフレーム71には車幅方向に離
れた２個のリミットスイッチ73,73が取付けられるとと
もに、前輪テスタ60のフレーム65には上記リミットスイ
ッチ73と対向する一対のスイッチ板68,68が取付けられ
ており、スイッチ板68とリミットスイッチ73の当接によ
るリミットスイッチ73の作動によりモータ76の駆動制御
を行なって、前輪テスタ60の車幅方向の移動位置決めを
行なわせている。

以上においては前輪角度測定手段41について説明した
が、次に後輪角度測定手段45について説明する。後輪角
度測定手段45も前輪角度測定手段41と同様に、左右一対
のテスタからなり、各テスタはフルフロート式のターン
テーブル150と、後輪テスタ160と、テスタ移動手段170
とから構成されている。ターンテーブル150は第13図に
示すように、フレーム151と、フレーム151に取付けられ
た複数のベアリング（図示せず）と、このベアリングに
より回転自在且つ前後左右に移動自在に支持されたテー
ブル153とを有しており、これらは前輪用のターンテー
ブル50と若干形状は異なるが、その機能および本質的な
構造は同じであるのでこれらの説明は省略する。一方、
上記テーブル153から下方に延びる回転軸154は前輪用の
テーブル53の回転軸54と比べて下方への延長量が少な
く、且つその下端には正方形断面部154aがあるだけでこ
の軸の回転を検出するエンコーダは取付けられていな
い。これは、４輪操舵車において前輪の転舵角は大きい
ため前輪テスタ60のみではその転舵角の測定を行なえな
いので、その直進方向を中心として±５°の範囲の転舵
角については前輪テスタ60によって精度の良い測定を行
ない、上記範囲を超える角度についてはエンコーダ55に
より測定を行なわせるようにしているのであるが、後輪
の転舵角はその直進方向を中心として±５°の範囲内で
あるので、後輪テスタ160のみにより充分に測定できる
ためである。なお、上記回転軸154の下端の正方形断面
部154aを前後に挟むようにして一対の軸保持板156,156
が配されており、両軸保持板156,156は通常はスプリン
グ157によって押し拡げられているのであるが、前後に
配された各シリンダ158,158に押されて両軸保持板156,1
56によって正方形断面部154aが挾持されることにより、
回転軸154が固定保持されるようになっている。後輪の
トーイン角、転舵角等を測定する後輪テスタ160および
この後輪テスタ160を車幅方向（左右方向）に移動させ
るテスタ移動手段170は前輪角度測定手段41の場合とそ
の機能および本質的な構造は同じなので、その説明は省
略する。

次に、前輪および後輪を前輪角度測定手段41および後
輪角度測定手段45にそれぞれ導く前輪ガイド43および後
輪ガイド47について説明する。これら両ガイド43,47は
同形状なので第14図に前輪ガイド43を示しこれに基づい
て説明する。この前輪ガイド43は左右の前輪をそれぞれ
前輪角度測定手段41の方へ案内するための案内溝90aを
有する一対のガイド体90,90を有し、これらガイド体90,
90は車幅方向（左右方向）に移動自在となっている。ま
た、上記案内溝90aに正しく前輪を導くために後方に向
かって“ハ”字状に開いた案内板91,91が取付けられて
いる。両ガイド体90,90の外側面側に対向するフレーム9
6,97には図中右方に延びた回動自在な第１アーム92aお
よび第２アーム92bが取付けられており、両アーム92a,9
2bは第１連結ロッド93により連結されている。また、第
１アーム92aは図示の如く第２連結ロッド95により右前
輪を支持するガイド体90に連結され、左前輪を支持する
ガイド体90の外側面に対向するフレーム97には第２アー
ム92bの取付け部から前方（図中左方）に延びた第３ア
ーム92cが第２アーム92bと一体なって回動自在に取付け
られており、この第３アーム92cは図示の如く第３連結
ロッド94によって左前輪を支持するガイド体90に連結さ
れている。このため、第１連結ロッド93をシリンダ（図
示せず）等により車幅方向に移動させれば、両ガイド体
90,90を車幅方向で互いに反対方向に移動させることが
でき、これにより前輪のトレッドが異なる場合でもこの
トレッドに合わせて両ガイド体90,90の距離を調整する
ことができる。

また、前輪ガイド43の前後に車体を持上げて支持する
リフタ48,49が配設されている（第５図参照）。このリ
フタは第５図の矢印XV-XVに沿った断面を示す第15図に
示すように、フレーム106と、このフレーム106に固設さ
れて上下に延びるシリンダ102とからなり、このシリン
ダ102のロッド101は上方に突出自在であり、その上端に
溝101bを有するヘッド101aが取付けられている。このた
め、シリンダ102のロッド101が上方に伸ばされるとヘッ
ド101aの溝101bは車体のサイドシルを受けて車体を持上
げる。前後車輪がそれぞれフルフロート式のターンテー
ブルに載置されたときには、車体に水平方向に外力が加
わるとターンテーブルが動かされて車体が動かされ、前
輪および後輪角度測定手段による測定が不正確となるの
であるが、上記リフタにより車体を持上げるようにして
支持することにより車体に水平方向の外力が加わった場
合でも車体が動かされるのを防止することができる。さ
らに、上記リフタにより車体を持上げることによりター
ンテーブル上に載置されるタイヤに加わる車体重量を軽
くすることができ、これによりタイヤの変形を小さくす
ることができるとともに、ターンテーブルへの荷重を小
さくしてターンテーブルの回転をスムーズに行なわせる
ことができるようにしている。

次に、上記模擬信号出力手段105および比較検査手段1
00の第１実施例について第３図を参照しながら詳しく説
明する。

模擬信号出力手段105は模擬前輪転舵角信号発生部105
c、模擬車速信号発生部105dおよび模擬フェイル信号発
生部105eを備え、各模擬信号発生部105c〜105eから出力
せしめられた模擬信号は上記後輪転舵手段のコントロー
ラの信号入力部28aおよび以下に説明する比較検査手段
の第１メモリ100eに入力せしめられ、また模擬前輪転舵
角信号および模擬車速信号はさらに以下に説明する比較
検査手段の第２メモリ100fにも入力せしめられる。ま
た、上記模擬前輪転舵角信号発生部105cからは所定の模
擬前輪転舵角信号が出力し終ったら完了信号を第1,第２
メモリ100e,100fに向けて出力する様に構成されてい
る。なお、この完了信号は作業者によって両メモリ100
e,100fに入力するようにしても良いし、他の模擬信号発
生部105d,105eから両メモリ100e,100fに入力するように
しても良い。

上記比較検査手段100は第１メモリ100e、第２メモリ1
00fおよび比較検査回路100gを備えて成る。

上記第１メモリ100eは前輪転舵角および車速に応じて
変化する第２図に示す目標操舵特性およびフェイル信号
入力時の目標操舵特性が記憶せしめられ、上記各模擬信
号発生部105c〜105eから入力される各模擬信号に基づい
て決定される所定の目標操舵特性を求め、該目標操舵特
性を上記完了信号を受けて比較検査回路100gに出力す
る。

上記第２メモリ100fは上記模擬前輪転舵角信号、模擬
車速信号および後輪角度測定手段45からの測定値が入力
せしめられ、これらの連続的に入力される信号および測
定値を記憶し、それらを上記完了信号を受けて比較検査
回路100gに出力し、その後リセットされる。なお、この
第２メモリ100fには後輪角度測定手段45のみでなく前輪
角度測定手段41の測定値も入力される様に構成されてい
るが、これは以下に述べる前後輪7,11のトーイン調整の
ためであり、４輪操舵特性の検査のみであれば該測定手
段41からの入力は不要である。

上記比較検査回路100gは第１メモリ100eから入力され
る目標操舵特性と第２メモリから入力されるデータによ
って検出した検出操舵特性とが合致しているか否かを判
定する。

上記比較検査回路100gにおいて行なわれた判定結果
は、上記両特性が合致しているか否かという形で表示手
段200に表示され、上記検出操舵特性はプリンタ202から
出力され、上記両特性が合致していない場合における上
記後輪転舵手段２の調整の際のこの出力が利用される。

なお、上記第２メモリ100fの様に一時的に後輪角度測
定値等を記憶させる手法を採用しなくとも、それらのデ
ータを直接比較検出回路100gに連続的に入力せしめるよ
うにしても良い。この場合は第１メモリ100eからの目標
操舵特性も連続的に入力せしめると共に、検査前の別途
第１メモリに対して模擬信号出力手段105から所定の模
擬信号を入力せしめてこれから行なおうとする検査にお
ける目標操舵特性を予め求めさせておくのが好ましい。

また、例えば第１メモリ100eに所定の角速度を記憶さ
せ、模擬前輪転舵角信号発生部105cからは該所定の角速
度で前輪を所定角度あるいは１往復操舵する場合に対応
する模擬前輪転舵角信号を発生させるようにしても良
い。この場合は、後輪角度測定手段45から入力される原
点を割り出すために、つまり後輪の転舵開始位置を特定
するために、例えば常に測定開始位置が後輪の転舵角零
となるように、模擬前輪転舵角信号発生部105cにおいて
模擬前輪転舵角信号を零から出力するようにするのが良
い。

なお、上記の場合の様にコントローラ28に入力される
模擬前輪転舵角信号が既知である場合には、該信号を第
２メモリ100fから比較検査回路100gに入力しなくとも該
比較検査回路100gは操舵特性を検出することができるの
で、模擬前輪転舵角信号を第２メモリ100fに入力させる
必要はない。同様にしても、もし何らかの方法により模
擬信号発生部105c,105dから出力される模擬信号が比較
検査回路100gにとって既知である場合には、両発生部10
5c,105dから出力される模擬信号を第２メモリ100fに入
力する必要はない。

以上のような検査装置40を用いて第１図に示す４輪操
舵装置を備えた車両の４輪操舵特性の検査を行なう方法
について説明する。まずね前輪ターンテーブル50および
後輪ターンテーブル150の各シリンダ59,158,158を伸長
させて軸保持板56,56および156,156により回転軸54,154
を固定保持させた後、この装置40上に第５図における図
中右側から矢印Ａ方向に上記車両を搬送し、前輪および
後輪ガイド43,47によって前輪７および後輪11をそれぞ
れ前輪および後輪角度測定手段41,45の上に載置せしめ
る。次いで、リフタ48,49のヘッド101aを上動させこの
ヘッド101aにより車体のサイドシル部を持上げて、前後
輪からターンテーブル50,150への荷重を軽減させるとと
もにね車体を保持して外力による車体の水平方向への移
動を防止する。このリフタ48,49による車体の持上げ力
は、前輪および後輪の転舵に応じてテーブル53,153がス
ムーズに回転される程度の荷重がテーブル53,153に残さ
れるように設定する。次いで、前輪ターンテーブル50お
よび後輪ターンテーブル150の各シリンダ59,158,158を
収縮させて軸保持板56,56および156,156による回転軸5
4,154の固定保持を解除しテーブル53,153をフルフロー
ト状態にする。

この状態からまず、前輪および後輪のトーイン調整が
なされる。このトーイン調整においては、前輪および後
輪角度測定手段41,45のテスタ60,160によるトーイン角
の測定が行なわれ、前後輪が直進状態を向き且つステア
リングホイールが水平に向いた状態でのトーイン角が所
定の値となるように調整されるが、その具体的な調整方
法についての説明は省略する。なお、ここでいうトーイ
ン調整とは、いわゆる車両のトーイン調整のみならず、
トーアウト方向の調整を含む。

上記トーイン調整の後、４輪操舵特性の検査が行なわ
れる。この４輪操舵特性の検査は、前輪７の転舵角と後
輪11の転舵角との関係を測定して検査するものであり、
以下にその具体的な検査方法について説明する。

まず、本発明の方法の第１実施例であるフェイルセー
フ機構の作動の検査を行なう方法について説明する。こ
の検査のためには、まず、模擬信号出力手段105のコネ
クタ105bを検査対象となる車両の各センサ29,30,31に代
えてコントローラの信号入力部28aに接続しておき、続
いて後輪を左右いずれかの方向にできるかぎり大きく転
舵させるべく模擬前輪転舵角信号発生部105cから模擬最
大前輪転舵角信号を出力させるとともに、後の転舵角も
最大となるような模擬車速信号（例えば、車速0Km/Hも
しくは120Km/Hに相当する車速信号）を模擬車速信号発
生部105dから出力させ、それらの模擬信号をコントロー
ラ28および比較検査手段100に送出する。そして、この
とき後輪の転舵角を後輪角度測定手段により測定する。

次いで、模擬フェイル信号発生部105eから模擬フェイ
ル信号を出力させ、コントローラ28によりフェイルセー
フ用ソレノイドバルブ37のソレノイド37cを通電させて
このソレノイドバルブ37を開かせる。すなわち、フェイ
ルセーフ機構を作動させる。ソレノイドバルブ37が開か
れると、既述のように油圧アクチュエータの両油圧室18
a,18b内の油圧が等しくなり、中立復帰バネ19a,19bの付
勢力によりピストン17が中立位置に位置せしめられ後輪
が直進状態（転舵角が零の状態）にされるはずであるの
で、これを後輪角度測定手段45から第２メモリ100fを介
して比較検査回路100gに入力せしめ、該比較検査回路10
0gにおいて、前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性、即
ち操舵特性を検出し、この検出操舵特性が予め設定され
た目標操舵特性、即ち全前輪転舵角に対して後輪転舵角
は零であるという特性に合致しているか否か、つまりフ
ェイルセーフ機構が作動しているか否かを検査する。

次に本発明に係る検査方法の第２実施例について説明
する。この検査のためには、まず前記の場合と同様に模
擬信号出力手段105のコネクタ105bをコントローラの信
号入力部28に接続しておく。続いて模擬前輪転舵角信号
発生部105cから前輪７をその直進方向を中心として所定
範囲内で往復転舵させる場合に相当する模擬前輪転舵角
信号を出力させる。この場合の前輪転舵角範囲は小さい
範囲でよく、例えば、本例では±３°程度である。この
模擬前輪転舵角信号により後輪11が転舵されるので、こ
のときの後輪の転舵角を測定して特性検査を行なうので
あるが、この場合後輪の転舵が測定しやすいように、転
舵比が最大となる模擬車速信号をコントローラ28に入力
させておくのが好ましい。このため、模擬車速信号発生
部105dから転舵比を最大にさせる模擬車速信号（車速0K
m/Hもしくは120Km/Hに相当する車速信号）をコントロー
ラ28に送出するようにしておく。

上記のような条件で後輪の転舵角を後輪角度測定手段
45により測定し、該測定値と模擬前輪転舵角信号とを第
２メモリ100fを介して比較検査回路100gに入力し、該比
較検査回路100gにおいて入力されたそれらのデータから
操舵特性を検出する。この検出操舵特性の１例を、縦軸
に後輪転舵角を示し、横軸に前輪転舵角を示して表わす
と、第16図のグラフに実線で示すように、一定のヒステ
リシスを有する軌跡が得られる。この場合に前輪転舵角
が零のときの後輪転舵角の調整を、前輪の右方向および
左方向のいずれか一方の転舵に基づいて調整したので他
方の方向での転舵の際に後輪の転舵角がずれてしまい走
行安定性が損なわれるので、本発明においては、上記比
較検査回路100gにおいて、両軌跡の中点を表わす曲線β
がグラフ上の原点を通るか否か（すなわち右方向転舵に
より得られる軌跡曲線と左方向転舵により得られる軌跡
曲線とが原点を中心にほぼ点対称となっているか否か）
を検査する、つまり上記曲線βが予め設定されたグラフ
上の原点を通るという目標操舵特性に合致しているか否
かを検査するようにしている。そして、曲線βが原点を
通るように後輪転舵手段の調整を行なう。

なお、第１図に示した４輪操舵装置を用いた車両にお
いては、中立復帰バネ19a,19bが予圧縮されているの
で、後輪11を直進位置（転舵角が零の位置）から左右い
ずれかの方向に転舵させる場合に、前輪の転舵に対して
後輪が転舵されないという不感帯（グラフ中における前
輪転舵角が零となる近傍において軌跡曲線がほぼ水平と
なっている部分）が生じる。そこで、例えば、この不感
帯が生じるときの前輪転舵角α₁，α₂を読み取り、両転
舵角α₁，α₂の中央値が零となるか否か（すなわち両不
感帯が原点を中心に点対称となっているか否か）を検査
する、つまり上記α₁，α₂が予め設定されたα₁とα₂の
中央値が零となるという目標操舵特性に合致しているか
否かを検査するようにしてもよい。

さらに、本発明に係る検査方法の第３実施例について
以下に説明する。まず、前記の場合と同様に模擬信号出
力手段105のコネクタ105bをコントローラの信号入力部2
8aに接続しておく、続いて、模擬車速信号発生部105dか
ら転舵位相を同位相にし且つ転舵比を最大にするような
模擬車速信号（例えば、車速120Km/Hに相当する車速信
号）を送出する。この状態で模擬前輪転舵角信号発生部
105cから前輪７を左右に１往復させる場合に相当する模
擬前輪転舵角信号を出力させると、後輪11も同位相に転
舵されるので、この後輪の転舵角を後輪角度測定手段45
により測定し、該測定値と模擬前輪転舵角信号とを第２
メモリ100fを介して比較検査回路100gに入力し、該回路
100gにおいて入力されたそれらのデータかせ操舵特性を
検出する。この検出操舵特性の１例を示すのが第17図の
グラフである。このグラフにおいては、縦軸に後輪転舵
角を示し、横軸に前輪転舵角を示しており、縦軸の上側
および横軸の右側が後輪および前輪の右方向への転舵を
示している。このグラフから分かるように、前輪を右に
転舵させる模擬前輪転舵角信号を送出すると、後輪もこ
れに応じて右に転舵される（同位相に転舵される）ので
あるが、この後輪の転舵角変化は徐々に小さくなり所定
転舵角（右側最大転舵角）θ₁以上は転舵されない。前
輪を左に転舵する模擬前輪転舵角信号を送出した場合も
同様であり、後輪は同位相に且つ左側最大転舵角θ₂ま
でその変化を徐々に小さくしながら転舵される。

次に、模擬車速信号発生部105dから転舵位相を零位相
にするような模擬車速信号（例えば、車速30Km/Hに相当
する車速信号）を送出する。この状態で上記と同様に前
輪７を左右に１往復させる場合に相当する模擬前輪転舵
角信号を送出させる。しかし、この場合は後輪11は零位
相のまま保持され転舵されないはずである。この後輪の
転舵角は後輪角度測定手段45により測定され、その測定
値に基づき上記の場合と同様にして比較検査回路100gに
おいて操舵特性が検出される。この検出操舵特性の１例
を示すのが第18図のグラフである。このグラフから分か
るように、前輪を左右に転舵させる模擬前輪転舵角信号
を送出しても、後輪はほとんど転舵されず、寸法誤差等
による極く小さい転舵θ₁，θ₂が生じるだけである。

さらに、模擬車速信号発生部105dから転舵位相を逆位
相にし且つ転舵比を最大にするような模擬車速信号（例
えば、車速0Km/Hに相当する車速信号）を送出する。こ
の状態で上記と同様に前輪７を左右に１往復させる場合
に相当するる模擬前輪転舵角信号を送出させると、後輪
11は逆位相に転舵されるので、この後輪の転舵角を後輪
角度測定手段45により測定し、その測定値に基づき上記
の場合と同様にして比較検査回路100gにおいて操舵特性
を検出する。この検出操舵特性の１例を示すのが第19図
のグラフである。このグラフから分かるように、前輪を
右に転舵させる模擬前輪転舵角信号を送出すると、後輪
はこれに応じて左に転舵される（逆位相に転舵される）
のであるが、この後輪の転舵角変化は徐々に小さくなり
所定転舵角（左側最大転舵角）θ₁以上は転舵されな
い。前輪を左に転舵させる模擬前輪転舵角信号を送出し
た場合も同様であり、後輪は逆位相に且つ右側最大転舵
角θ₂までその変化を徐々に小さくしながら転舵され
る。

以上のようにして検出された、各種の模擬信号が送出
されたときの検出操舵特性の各々に対して予め所定の目
標操舵特性が設定されており、比較検査回100gにより上
記両特性が比較されて検出特性が目標特性の要求範囲内
に入っているか否か、および上記最大転舵角θ₁および
θ₂が予め設定された目標特性としての所定範囲内に入
っているか否かが検査され、入っていない場合、つまり
上記目標特性に合致していない場合にはこれに合致させ
るように操舵特性の調整がなされる。

さらに、本発明に係る４輪操舵特性の検査を行なう第
４実施例について説明する。この方法においては、前輪
７を大きく転舵（好ましくは最大転舵角まで転舵）させ
る模擬前輪転舵角信号を送出させ、その状態の下で車速
を変化させるような模擬車速信号、例えば、車速0Km/H
から車速120Km/Hまで徐々に増大する車速に相当する信
号を送出する。そして、このときの後輪転舵角を後輪角
度測定手段45により測定し、該測定値と模擬車速信号と
を第２メモリ100fを介して比較検査回路100gに入力し、
該回路100gにおいて入力されたそれらのデータから操舵
特性を検出する。この検出操舵特性、即ち後輪転舵角と
車速（模擬車速信号）との関係の１例を示すのが第20図
のグラフである。このグラフにおいては、縦軸に後輪転
舵角を示し、横軸に車速を示しており、このグラフから
分かるように、車速が零のときには前輪に対して後輪は
逆位相側に転舵されており、その最大転舵角は５°であ
り、この状態から車速を増大させると後輪の転舵角は徐
々に小さくなり、車速30Km/Hで後輪転舵角は零、すなわ
ち２輪操舵状態となる。さらに車速が増大すると、今度
は後輪に同位相側に転舵され、この同位相側への転舵量
は車速が増大するに応じて増大するのであるが、その増
加率は徐々に小さくなり、車速120Km/Hにおいて最大と
なり、その値は５°である。このようにして測定された
所定の前輪転舵角の下での車速変化に対する後輪転舵角
変化を示す検出操舵特性に対して予め所定の目標操舵特
性が設定されており、比較検査回路1000gにより上記両
特性該比較されて螢光特性が目標特性の要求範囲内に入
っているか否かが検査され、入っていない場合、つまり
上記目標特性に合致していないときにはこれに合致させ
るように操舵特性の調整がなされる。

第４図は模擬信号出力手段105と比較検査手段100の第
２実施例を示す図である。

この実施例においては、模擬信号出力手段105には模
擬前輪転舵角信号発生部105c、模擬車速信号発生部105d
および模擬フェイル信号発生部105eのそれぞれにメモリ
部105f,105g,105hが設けられ、各メモリ部にはこれから
行なおうとする検査に必要な各模擬信号が記憶せしめら
れていると共に複数種の検査を行なう場合にはその検査
の順番も記憶せしめられている。従って、この模擬信号
出力手段105からは検査を開始すると予め記憶させた検
査順に各検査に必要な模擬信号群が出力され、車両のコ
ントローラの信号入力部28aに入力せしめられるように
構成されている。

また、上記模擬前輪転舵角信号発生部105cのメモリ部
105fには各検査の検査開始信号と完了信号も記憶せしめ
られ、この各検査毎の開始信号と完了信号とは模擬前輪
転舵角信号発生部105cから上記コントローラの信号入力
部28cと共に以下に説明する比較検査手段の第１メモリ1
00eおよび第２メモリ100fにも入力される。なお、この
開始，完了信号は作業者によって出力させるようにして
も良いし、他の模擬信号発生部105d,105eから出力する
ようにしても良い。

比較検査手段の第１メモリ100eには上記模擬信号出力
手段105の各メモリ部に記憶されている検査における目
標操舵特性がその各メモリ部に記憶されている順番通り
に記憶されている。第２メモリ100fには上記実施例の場
合と同様に後輪角度測定手段45からの測定値が入力せし
められ、該メモリはその測定値を記憶する。なお、この
第２メモリ100fには上記実施例の場合と同様に前輪角度
測定手段41からもトーイン調整のため測定値が入力され
るようになっている。上記両メモリ100e,100fの出力は
比較検査回路100gに入力せしめられる。両メモリ100e,1
00fの出力は上記検査開始信号および完了信号によって
制御される。具体的には、最初の開始信号が出力される
と第１メモリ100eにおいては記憶されている最初の検査
の目標操舵特性を出力する準備が行なわれ、またこの開
始信号に続いて第１実施例でも述べた様に後輪の原点割
り出しを行なうための転舵角零の模擬前輪転舵角信号が
コントローラ28に入力され、続いて模擬信号発生手段10
5から最初の検査のパターンに応じて模擬信号群のコン
トローラ28に入力され、それに応じてコントローラ28に
より転舵された後輪11の転舵角を後輪転舵角測定手段45
から第２メモリ100fに入力させ、該第２メモリはその測
定値を記憶する。そして、検査完了信号が出力された
ら、上記第１メモリ100eはその完了信号を受けて上記準
備していた最初の検査の目標操舵特性を比較検査回路10
0gに出力すると共に上記第２メモリ100fもその完了信号
を受けて記憶した後輪転舵角測定値を比較検査回路100g
に出力し、該比較検査回路100gにおいては第２メモリ10
0fから入力された測定値に基づいて操舵特性を検出する
と共に該検出操舵特性と第１メモリ100eから入力された
目標操舵特性とが合致しているか否かを判定し、その判
定結果を表示手段100に表示させると共に、検出操舵特
性は必要に応じてプリンタ202によりプリントアウトさ
れ、そして上記完了信号が出力された後所定間隔を置い
て２番目の検査の開始信号が出力され、以後最初の検査
と同様の方法で第2,第3,……の検査が行なわれる。

勿論この第２実施例の模擬信号出力手段および比較検
査手段でも、上記した検査方法の第１〜第４実施例を行
なうことが可能である。

上述した実施例は、後輪転舵角決定要因として前輪転
舵角と車速とを採用した４輪操舵装置を検査対象とする
ものであったが、本発明の検査対象となる４輪操舵装置
はそれら以外の他の要因を後輪転舵角決定要因として採
用したものであっても良く、その場合には勿論検査時に
上記他の要因の模擬信号を模擬信号出力手段から出力
し、それを検査車両のコントローラ等に入力させれば良
い。

（発明の効果） 以上説明した様に、本発明に係る検査装置および方法
は、模擬信号出力手段から少なくとも前輪転舵角信号を
含む後輪転舵角決定要因信号の模擬信号を検査車両のコ
ントローラに入力せしめ、該入力された信号に基づいて
該コントローラによって転舵された後輪の転舵角を後輪
角度測定手段によって測定し、比較検査手段においてこ
の測定値に基づいて検査車両の４輪操舵特性を検出する
と共にこの検出操舵特性と予め定められた目標操舵特性
とを比較検査するように構成されて成るものである。

従って、これらの装置および方法を用いれば、後輪転
舵角決定要因信号の模擬信号を送出することにより、実
際に車両を所定の後輪転舵角決定要因信号が出力されて
いる状態にすることなく、特にステアリングホイールを
実際に操舵することなく、さらには例えば実際に車両を
所定の速度で走行されることなく４輪操舵特性を正確か
つ迅速に測定検出することができ、この検出特性と目標
特性との比較から４輪操舵装置の操舵特性が良好である
か否かを的確に判定することができる。

また、本発明に係る装置および方法によれば前輪を実
際に転舵させる必要がないので前輪転舵手段と後輪転舵
手段とは切り離したままの状態で、つまり後輪転舵手段
単体の状態で検査に供することも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は車両の４輪操舵装置の平面概略図、 第２図は操舵特性の一例を示すグラフ、 第３図は模擬信号出力手段および比較検査手段の１例を
示す図、 第４図は模擬信号出力手段および比較検査手段の１例を
示す図、 第５図は検査装置を示す平面図、 第６図および第７図は前輪角度測定手段の正面図および
平面図、 第８図および第９図は前輪用のターンテーブルを示す正
面断面図および側面図、 第8A図は上記ターンテーブルを矢印VIII-VIIIに沿って
示す断面図、 第10図から第12図は前輪テスタおよびテスタ移動手段を
示す正面図、平面図および側面図、 第13図は後輪用のターンテーブルを示す正面図、 第14図は前輪ガイドを示す平面図、 第15図はリフタを示す断面図、 第16図から第20図は検出操舵特性の１例を示すグラフで
ある。 １……前輪転舵手段、２……後輪転舵手段 ７……前輪、11……後輪 28……コントローラ、40……検査装置 45……後輪角度測定手段 100……比較検査手段 105……模擬信号出力手段

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前輪の転舵を行なわせる前輪転舵手段と、
   後輪の転舵を行なわせると共に、電気信号等の非機械的
   信号から成り少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪転舵
   角決定要因信号が入力されて該信号に基づいて上記後輪
   の転舵を制御するコントローラを備えた後輪転舵手段と
   を備えて成る４輪操舵装置を有する車両の４輪操舵特性
   を検査する装置であって、 上記少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪転舵角決定要
   因信号の模擬信号を上記コントローラに向けて出力する
   模擬信号出力手段と、後輪の転舵角を測定する後輪角度
   測定手段と、該後輪角度測定手段から出力される測定値
   に基づいて前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性を検出
   し、該特性を予め定められた目標特性と比較対照する比
   較検査手段とを備えて成ることを特徴とする車両の４輪
   操舵特性検査装置。
2. 【請求項２】前輪の転舵を行なわせる前輪転舵手段と、
   後輪の転舵を行なわせると共に、電気信号等の非機械的
   信号から成り少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪転舵
   角決定要因信号が入力されて該信号に基づいて上記後輪
   の転舵を制御するコントローラを備えた後輪転舵手段と
   を備えて成る４輪操舵装置を有する車両の４輪操舵特性
   を検査する方法であって、 上記少なくとも前輪転舵角信号を含む後輪転舵角決定要
   因信号の模擬信号を上記コントローラに入力せしめ、そ
   のときの後輪転舵角を測定し、その測定値に基づいて前
   輪転舵角に対する後輪転舵角の特性を検出し、該特性を
   予め定められた目標特性と比較対照して４輪操舵特性を
   検査することを特徴とする車両の４輪操舵特性検査方
   法。